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VELOCIDADES EN MECANISMOS.
PARA
EL
CLCULO
DE
Tal como sugiri Reuleaux a mediados del siglo XIX, los eslabones se pueden
considerar que en cada instante realizan un giro alrededor de un centro. Dicho
centro se llama centro instantneo de rotacin o polo de velocidades. Cuando un
eslabn est efectuando una traslacin en un momento dado, su centro
instantneo de rotacin se encuentra en el infinito y en una direccin perpendicular
al movimiento del eslabn. Esto se denota fcilmente porque las velocidades de
todos sus puntos son iguales y sus vectores paralelos.
El centro instantneo de rotacin, referido al movimiento plano de un cuerpo, se
define como el punto del cuerpo o de su prolongacin en el que la velocidad
instantnea del cuerpo es nula.
La direccin de
y su mdulo vale
A yB
V A =1 I 1 A .
A , B , I 1 e 13 .
I2
se
desconocido.
El punto de corte de ambas perpendiculares determina
Una vez conocido
I 2 , la velocidad angular
I2
VB
VA
2
de movimiento, y mdulo
I 2 y 2
V B =2 I 2 B .
I2 .
D yC .
V B , saliente al plano
VB
I3 B .
Cuando existe un par prismtico entre dos slidos rgidos, el centro instantneo de
rotacin relativo entre ambos slidos se encuentra sobre la perpendicular comn a
la direccin de deslizamiento relativo entre ambos slidos, pero localizado
infinitamente lejos en la direccin definida por dicha perpendicular. En la siguiente
figura se muestra un ejemplo de par prismtico (entre la deslizadera y el eslabn
fijo del mecanismo biela-manivela).
A los pares cinemticos de rotacin y a los pares prismticos se les denomina
centros de rotacin instantneos directos por ser rpidamente identificables. En
cambio, cuando el movimiento relativo entre eslabones es ms complejo, por
ejemplo el que se produce entre los eslabones 3 y 1 del anterior mecanismo, la
determinacin del centro de rotacin instantneo entre ambos no es directa y es
necesario utilizar el teorema de los tres centros (o de Kennedy).
La posicin de
V Q2
2 X
O2 Q
V Q3
3 X
O3 Q
Esta ltima igualdad slo es posible si los dos vectores de posicin del punto Q
(respecto a los centros de rotacin O2 y O3 ) tienen la misma direccin. Y, por lo
tanto, los tres centros instantneos de rotacin relativos ( O2 , O3 , y Q ) han de
estar alineados.
Anlisis de la Velocidad
En esta seccin se realizar un anlisis del vector velocidad observando las
propiedades de sus componentes. Sea un cuadriltero articulado ABCD (Fig. 3.2),
tal que la manivela de entrada o impulsora AB (eslabn 1) gira con velocidad
angular 1. El punto B tendr una velocidad tangencial dada por:
V B =1 r 1
VC .
punto,
CE
se traslada a
E , ya que
V ' BE
VC
se encuentra la componente
y se traslada al punto
V ' CE
V ' EC
V ' EB , respectivamente a
EC y EB . Como
(figura 3.2).
normal a BC ).
islando el eslabn
BC
el vector
VB y VC
BC
BC
BC . El giro de la
punto con relacin a otro del mismo eslabn. Si se hubiese hallado la velocidad
relativa V CB , sta sera de sentido opuesto a la encontrada V BC .
La velocidad angular 2, con que el eslabn 2 est girando con relacin al fijo 4,
se obtiene siempre dividiendo el mdulo de la velocidad relativa de un punto
extremo de la barra con relacin al del otro extremo, por las distancia entre ambos
puntos.
Tal como se observa en la figura 3.3, 2 es del sentido de la agujas del reloj tal
como se desprende de los sentidos de las velocidades relativas V BC V CB .
(N=
4 ( 41 )
=6) .
2
P12 y
P23 , de un lado y
P14
con
BC
P34 , de otro.
y en la perpendicular
Curvas polares.
Una curva polar es el lugar geomtrico de todas las posiciones alcanzadas por el
centro instantneo de rotacin, o polo de velocidades, de un eslabn con respecto
a otro.
La figura 3.9 amuestra la curva polar correspondiente a diversas posiciones del
mecanismo de 4 barras y generada por el punto P24 . Como tal punto tiene la
misma velocidad, tanto si se considera del eslabn 2 como si se hace del 4, se
desprende que tal punto no tiene velocidad. Por tal razn a esta curva polar se
denomina curva polar fija, o base.
Polgono de velocidades.
Uno de los medios ms eficaces y rpidos para el anlisis de las velocidades de
un mecanismo lo ofrece el polgono de velocidades. Adems, como se ver en el
siguiente captulo, este mtodo proporciona datos fundamentales para el anlisis
de la aceleracin, como son las velocidades relativas.
La construccin de velocidades de forma grfica realmente se funda en la
ecuacin vectorial:
V X =V A +V XA
donde
VX
con respecto a
y por ltimo,
V XA
es la velocidad relativa
V XA
es
normal a la recta
B ,
de
E , as
E , partiendo de la
velocidad V B .
V C ,V CB , y . La ecuacin se escribir para este caso
2
3
a) Clculo de
mediante:
V C =V B +V CB
Por un punto
una perpendicular a
normal a
CD
BC
(direccin de
VB
V CB ) y por
una recta
VC
2 =V CB =V BC
y la velocidad angular 3, se hallara directamente por medio de
y V CB .
3 =V C =V CD
b) Clculo de
dos siguientes:
V E =V B + V EB
V E =V C +V EC
de las cuales son vectores conocidos VB y VC y de los vectores VEB y VEC son
tambin datos sus direcciones (por ser ortogonales respectivamente a las EB y
EC). Del vector VE no se conoce ni direccin ni mdulo.
Por el extremo del vector
VB
VC
BE
(direccin de
CE
E'
VE
E'B'C'
es semejante al
EBC
evidencia de forma inmediata, ya que ambas figuras tienen sus lados respectivos
perpendiculares entre s. Esta propiedad general tiene interesantes aplicaciones
en el anlisis grfico de velocidades.