Cap 7 A

Universidade Federal do Cear
Centro de Tecnologia
O Mtodo do Lugar das Razes
Prof.:
Bismark Claure Torrico, Dr.
Bismark Claure TORRICO, Universidade Federal do Cear, Fortaleza.

Cap. 7
Conceito de Lugar das Razes.

O lugar das razes o percurso das razes da equao
caracterstica traada no plano s medida que um parmetro do
sistema alterado
A funo de transferncia do sistema :

Y ( s)
KG ( s )
=
R ( s ) 1 + KG ( s )
Ento a equao caracterstica : 1 + KG ( s ) = 0


Exemplo de Lugar Gomtrico das Razes
Cap. 7

Cap. 7

Cap. 7

Cap. 6
-36.87o
5
4
-3 -2
36.87o
-4
-5

Cap. 6

Cap. 7
Lugar das Razes da Equao Caracterstica
1+ KG( s) = 0
Pode ser dividida em duas equaes:
G( s) = 1 + j 0
Condio de mdulo
| KG( s) |=|1|
Condio de ngulo
KG ( s ) = 180 (1 + 2 m )
o
onde
m = 0 ,1 , 2 , L

Cap. 7
Lugar das Razes da Equao Caracterstica
Se Si raiz da equao caracterstica, ento: 1+ KG ( s ) = 0

ou ambas as condies devem ser satisfeitas (i.e as condies
de mdulo e ngulo)
Se no forem satisfeitas Si no parte do lugar de razes

Cap. 6
Exemplo
Considere o ponto de teste, S1
S 1 = 1 + j1
S1
(A) Condio de ngulo

G ( s ) |s = 1+
j1
-1
-2
= 135
45
= 180
(B) Calcular K para satisfazer a condio de modulo

( 1 +
K
j 1 )( 1 +
j1 + 2 )
= 1
Bismark
K Claure
= TORRICO,
(
2 )(Universidade
2 ) =Federal
2 do Cear, Fortaleza.

Cap. 6
Passos do Metodo LR
m
Passo 1.
Escrever a E. C. como:
1 + K P(s) = 0
P( s) =
(s + z )
i =1
n
(s + p )
j =1
Localizar os plos e zeros no plano s:
denP ( s ) + K numP ( s ) = 0
em que:
0K

Cap. 6
Passos do Metodo LR
Passo 2.
Localizar os segmentos sobre o eixo real que so lugar das
razes.

Cap. 6
Passos do Metodo LR
Passo 3.
Determinar o ngulo e o centroide das assntotas
180 o (1 + 2 m )
A =
, m = 0 ,1, L ( N P N Z 1)
NP NZ
Re(
Re(
A = 60 o ,180 o , 60 o
zi)
1 2
= 1
3
-2
-1

Cap. 6
Passos do Metodo LR
Os lugares avanam em direo ao zeros no infinito segundo assntotas

centradas em A
A
Exemplo
R e(plos) R e(zeros)
=
NP NZ
K
G (s) =
s ( s + 1 )( s + 2 )
Seja s = Re + j Im
Assim,s = 0 , 1, 2
1 2
= 1
=
3
-1

Cap. 6
Passos do Metodo LR
Passo 4.
Determinar o ponto de sada/chegada sobre o eixo real
-2
-1
Ponto de sada
-2
-1
Ponto de chegada

Cap. 6
Passos do Metodo LR
Exemplo
Determinar o ponto de sada/entrada
1
G (s) =
s(s + 2)
dK
d
d 1
[G ( s ) ] =
=0
=
ds
ds
ds s ( s + 2 )
(2 s + 2)
=
= 0
2
( s ( s + 2 ))
-2
-1
s = 1

Cap. 6
Passos do Metodo LR
Passo 5.
Determinar o ponto no qual cruza o eixo imaginrio (Routh Hurwitz)
-2
-1
-0.42

Cap. 7
Passos do Metodo LR
Exemplo
Determinar o ponto de sada/entrada
1
G (s) =
s ( s + 1)( s + 2 )
-2
-1
NP = 3
NZ = 0

Cap. 7
Passos do Metodo LR
Passo 6.
Determinar o ngulo de sada/chegada a partir de um plo/zero
O ngulo de sada do lugar a partir de um plo a diferena entro o ngulo
lquido devido a todos os outros plos e zeros e o ngulo do critrio 180 (2q+1)

Cap. 7
Passos do Metodo LR
Passo 7.
Esboar o lugar geomtrico das Razes. Isso requer o esboo em todas as
sees do lugar das raes no cobertos pelos passos anteriores

Cap. 7
Exemplo
Um sistema com realimentao unitria possui uma funo de transferncia de
malha
4( s 2 + 1)
C ( s )G ( s ) =
s( s + a)
Esboce o lugar geomtrico das razes para
0a<

Cap. 7
Melhorando o desempenho dos sistemas em malha fechada

Compensao Proporcional.
Esboce o lugar geomtrico das razes.

Determine o valor de K para o qual o sistema apresenta um fator de
amortecimento xi = 0.2. (ajuste usando rlocus do Matlab).
1
( s + 1)( s + 2)( s + 10)

Cap. 7

Root Locus
20
sys1
15
System: sys1
Gain: 144
Pole: -0.758 + 3.7i
Damping: 0.201
Overshoot (%): 52.6
Frequency (rad/sec): 3.78
10
Imaginary Axis
-5
-10
-15
-20
-30
-25
-20
-15
-10
-5
10
Real Axis

Cap. 7

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
Time (sec)

Cap. 7

Compensao Integral Ideal.
K
s
1
( s + 1)( s + 2)( s + 10)

Cap. 7

Compensao Integral Ideal.
Root Locus
20
System: untitled1
Gain: 144
Pole: 5.69 + 8.15i
Damping: -0.572
Overshoot (%): 895
Frequency (rad/sec): 9.94
15
10
Imaginary Axis
-5
-10
-15
-20
-20
-15
-10
Bismark Claure TORRICO,
-5
Real Axis Federal

Universidade
10
15
do Cear, Fortaleza.

Cap. 7

Compensao Proporcional Integral Ideal.
K ( s + 0.1)
s
1
( s + 1)( s + 2)( s + 10)

Cap. 7

Root Locus
20
15
10
Imaginary Axis
-5
-10
-15
-20
-30
-25
-20
-15
-10
-5
10
Real Axis

Cap. 7

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
Time (sec)

Cap. 7

Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Time (sec)

Cap. 7

Compensao por atraso de fase

Cap. 7

Compensao por atraso de fase

Cap. 7

Compensador de Atraso de Fase

Cap. 7

Exemplo
a) Determine o valor de K para o qual o sistema apresenta um fator de

amortecimento xi = 0.2.
K
1
( s + 1)( s + 2)( s + 10)
b) Compensar o sistema (a) para melhorar o erro de estado estacionrio

por meio de um fator de 10.

Cap. 7

Exemplo:
Projete um controlador proporcional para a seguinte planta:
1
G ( s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 5)
Especificaes de controle:
= 0.4

Cap. 7

Exemplo:
Projete um controlador proporcional derivativo para a seguinte planta:
1
G ( s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 5)
Especificaes de controle:
= 0.4
Tempo de assentamento 1/3 do tempo de assentamento do exemplo

anterior.

Cap. 7

Compensao Derivativa Ideal
Gc ( s ) = s + zc

Cap. 7

Gc ( s ) = s + zc

Cap. 7


Cap. 7


Cap. 7

Exemplo
Dado o sistema abaixo, projetar um compensador derivativo ideal para
produzir uma ultrapassagem de 16%, com uma reduo de trs vezes no
tempo de assentamento.

Cap. 7

Soluo
Inicialmente se ajusta o Ganho para o sistema no compensado
Ts =
4
= 3.320
1.205

Cap. 7

Soluo
Ts =
4
= 3.320
1.205

Cap. 7

Soluo

Cap. 7

Soluo

Cap. 7

Soluo

Cap. 7

Soluo

Cap. 7

Compensao por avano de fase

Cap. 7

Compensao por avano de fase

Cap. 7

Exemplo
Projetar um compensador por avano de fase para o sistema abaixo,
visando reduzir o tempo de assentamento metade, mantendo a
ultrapassagem percentual de 30 %.

OBRIGADO PELA
ATENO

Cap 7 A

Caricato da

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O Mtodo do Lugar das Razes

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Conceito de Lugar das Razes.

A funo de transferncia do sistema :

Ento a equao caracterstica : 1 + KG ( s ) = 0

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Lugar das Razes da Equao Caracterstica

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Lugar das Razes da Equao Caracterstica

Se Si raiz da equao caracterstica, ento: 1+ KG ( s ) = 0

Se no forem satisfeitas Si no parte do lugar de razes

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(A) Condio de ngulo

(B) Calcular K para satisfazer a condio de modulo

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Localizar os plos e zeros no plano s:

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Os lugares avanam em direo ao zeros no infinito segundo assntotas

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Determinar o ponto de sada/entrada

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Determinar o ponto de sada/entrada

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