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2 forros.
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Los tiempos modernos nos obligan a abordar nuevos temas que combinen electrnica con otras disciplinas. Hoy es comn hablar de mecatrnica (carrera que combina tcnicas de
electricidad, electrnica y mecnica, entre otras); domtica
(electrnica aplicada al hogar); bioelectrnica, etc. En todos los
casos mencionados, el uso de automatismos o robots es moneda corriente y por eso decidimos la edicin de este tomo de coleccin en el que intentamos dar herramientas para que cualquier persona pueda dedicarse a la elaboracin de prototipos
con poco dinero y poca dificultad.
La robtica es, sin dudas, una de las disciplinas que ms
llaman la atencin no slo a adolescentes y quienes estn realizando sus primeras armas en electrnica, sino a todas las personas que desean ver plasmado en un dispositivo todo lo que
han ido imaginando para la obtencin de un autmata. Para la
construccin de prototipos normalmente se emplean diferentes
materiales, muchos de los cuales se obtienen de mquinas, juguetes, u otros equipos que normalmente estn en desuso. Lo
que proponemos en esta obra es que el lector pierda el miedo
a lo desconocido y sepa que es posible aprender una disciplina
jugando, practicando, rompiendo o desarmando para armar
un nuevo dispositivo.
El estudio de la robtica es muy amplio y, por tal motivo,
en Saber Electrnica N 233 (edicin Argentina) comenzamos la
publicacin de un curso que, en momentos de escribir este editorial llevaba 9 de las 36 entregas programadas. Sin embargo,
creemos que es posible adentrarse en el mundo de los automatismos a travs de la mini-robtica, por medio de la construccin de mviles y de la robtica beam, por medio de la construccin de alas electrnicas, escarabajos autnomos o cualquier otro bichito experimental que puede servir como base
para el estudio y ensamblado de robots ms potentes.
Decidimos que este tomo de coleccin deba tener 3 captulos, uno destinado a sentar las bases de la robtica, indicando
cules son los distintos tipos de robots y qu lenguajes de programacin suelen emplearse en estas disciplinas, otro en el que
nos introducimos en el mundo de la mini-robtica, explicando
qu elementos suelen emplearse como sensores y detectores y
brindando un primer proyecto para que Ud. aprenda mientras
construye y por ltimo un captulo con 10 proyectos que hemos
seleccionado de los diseados y comentados por el Ing. Juan
Carlos Tllez Barrera (especialista en robtica, y uno de los autores de Saber Electrnica). Recomendamos que preste especial
atencin en cada uno de los proyectos propuestos ya que hemos
cuidado detalles para que no tenga inconvenientes tanto en
conseguir las diferentes partes de un mini-robot como en construir el dispositivo sin inconvenientes.
Por lo dicho, creemos que este texto ser de amplia utilidad
para todos los amantes de la electrnica con deseos de montar
proyectos sencillos de fcil armado.
ISBN N: 978-987-1116-96-6
- CDD 629.892
N 128
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Ing. Horacio D. Vallejo
Jefe de Redaccin
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Club Saber Electrnica es una publicacin de Saber
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Club Saber Electrnica. Fecha de publicacin: julio 2014. Publicacin mensual editada y publicada por Editorial Quark, Herrera 761 (1295) Capital Federal, Argentina (005411-43018804), en conjunto con Saber Internacional SA
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Revista Club Saber Electrnica, ISSN: 1668-6004
CLUBSABERELECTRONICA1
CAPITULO 1
Control de motores por medio de microcontrolador . . . . . .29
INTRODUCCION A LA ROBOTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
Giro de dos motores en un nico sentido . . . . . . . . . . . . . .30
Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
Giro de un motor en los dos sentidos . . . . . . . . . . . . . . . .31
Historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
Montaje del driver L233B con el PIC . . . . . . . . . . . . . . . . .31
Tipos de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
Otro control con micro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Brazos de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
Primer algoritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Segundo algoritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Beneficios de la robtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Arquitectura de un robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
CAPITULO 3
Capacidad de pensar e Inteligencia artificial . . . . . . . . . . .7
PROYECTOS BASICOS DE MINI-ROBOTICA . . . . . . . . . . .42
Compaas que producen robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
Proyecto 1. Estructuras mecnicas para prototipos
Primeras conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
de Mini-robtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
Lenguaje de programacin de los robots . . . . . . . . . . . . . .9
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
Programacin gestual o directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
Definicin de estructuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
Programacin textual explcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
1. Nivel de movimiento elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
Sncrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
2. Nivel estructurado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
Triciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
Programacin textual especificativa . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
Carro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
Programacin gestual punto a punto . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Sistema de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
Lenguajes de programacin a nivel de movimientos elemen-
Sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
tales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
Lenguajes estructurados de programacin explcita . . . . . . .13
Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
Lenguajes de programacin especificativa a nivel objeto . . .14
Consideraciones de materiales, electrnica y mecanismos . .46
Lenguajes de programacin en funcin de los objetos . . . . .15
Plataforma alternativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
Caractersticas de un lenguaje ideal para robtica . . . . . . .15
Estructura bsica del mvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47

Proyecto 2. Mvil para mini-robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
CAPITULO 2
Proyecto 3. Mdulo de potencia para mvil mini-robot . . . .53
PRIMEROS PASOS EN MINI-ROBOTICA . . . . . . . . . . . . . .18
Proyecto 4. Mdulo siguelneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Motores y servos para la construccin de un robot . . . . . . .18
Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Proyecto 5. Bumpers para detectar obstculos . . . . . . . . . .60
Motores de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Proyecto 6. Bumpers infrarrojos para mini robot mvil . . . .62
Motores de corriente continua con reductores . . . . . . . . . . .18
Una TV en el mini-robot? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
Servomotores de los utilizados en modelismo y radiocontrol 19
Proyecto 7. Mini-robot con LDR
Ms sobre servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
(Resistencia variable con la luz) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Funcionamiento del servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Proyecto 8. Robtica Beam. Robot biolgico. . . . . . . . . . . .67
Construccin de robots mviles experimentales . . . . . . . . . .23
El funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Estructura del microbot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Proyecto 9. Nano robot siguelneas simplificado . . . . . . . .70
Movilidad de nuestra estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Proyecto 10. Mini-robot con microcontrolador Picaxe . . . . .74
Los sensores del microbot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Definicin del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
El sensor CNY70 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
El microcontrolador y la disposicin de pines . . . . . . . . . . .75
El sistema de actuacin: control de motores . . . . . . . . . . . .27
Conexiones de la interfaz de programacin . . . . . . . . . . . .75
2 CLUB SABER ELECTRONICA
travs del tiempo, el hombre ha buscado nuevas formas

de mejorar sus procesos productivos. A partir de la segunda mitad del siglo XX se desarrolla tecnologa que
permite automatizar estos procesos. Surgen conceptos como
robots e inteligencia artificial. Pero, qu significan estos trminos? La primera impresin que se nos viene a la mente es autmata, automatizacin, es decir robot, o bien palabras asociadas a sta como lo es robtica. Trataremos de dilucidar cmo se han llegado a los robots actuales.
Los robots llevan casi 50 aos de estar presentes en los
procesos industriales del ser humano; los primeros robots verdaderos se dieron a conocer en los aos 50 y principios de los
60, esto fue gracias a un nuevo desarrollo de tecnologa, es
decir la invencin de los transistores y los circuitos integrados.
Hay varios tipos de robots. Cuando uno piensa en el futuro, se imagina una nueva tecnologa mucho ms sofisticada.
La gran variedad de diferentes tipos y funciones programadas
de un robot es impresionante. Existen robots de uso domstico,
otros para ayuda mdica, otros para labores peligrosas, y los
robots de la industria. Pero los llamados Androides, es decir robots que se asemejan a caractersticas humanas estn muy lejos de ser una realidad en nuestro mundo.
Daremos un enfoque introductorio acerca de la robtica,

aplicaciones y consecuencias de su uso. Se comentaran las
perspectivas laborales que tiene la robtica en funcin del ser
humano, cul es su funcionamiento en conjunto con las personas para as obtener un trabajo ms rpido y mejor elaborado, en vista de que la relacin de humano-robot es un hecho
cotidiano en las industrias modernas.
Definicin
Existen muchas formas de definir el trmino robot, podemos utilizar la definicin de 1979 del Robot Institute of America, que dice:
Es un manipulador reprogramable y multifuncional diseado para mover material, partes, herramientas o bien dispositivos especializados para desempear una variedad de labores a travs de movimientos diversos programados.
Obviamente esta definicin es bastante rgida e inspida;
de una forma ms personal se puede decir que un robot es un
dispositivo que permite realizar labores mecnicas normalmen-
te asociadas con los humanos de una manera mucho

ms eficiente, y sin necesidad de poner en riesgo la
vida humana.
Historia
La palabra robot, no es
un trmino acuado recientemente, el origen etimolgico de esta palabra proviene del trmino checo
"Robota", es decir trabajo
forzado y su uso se remonta a la obra teatral (PLAY)
de 1921 del checo Karel Capek titulada R.U.R., Robots Universales de Rossum. En esta obra, Capek habla de la deshumanizacin del hombre en un medio tecnolgico; a diferencia
de los robots actuales, stos no eran de origen mecnico, sino ms bien creados a travs de medios qumicos.
Pero no fue sino hasta 1942 que el trmino robtica, es
decir el estudio y uso de robots, se utiliza por primera vez por
el escritor y cientfico ruso-americano Isaac Asimov en una pequea historia titulada Runaround.
Ahora surge la pregunta:
Cundo nacen los robots tal y como los conocemos hoy

en da?
Hacia finales de la dcada de los 50 y principios de los
60 salen a la luz los primeros robots industriales conocidos
como Unimates diseados por George Devol y Joe Engelberger, este ltimo cre Unimation y fue el primero en comercializar estas mquinas, por lo quel se gan el ttulo de "Padre
de la Robtica".
Ya en la dcada de los 80, los brazos industriales modernos incrementaron su capacidad y desempeo a travs de microcontroladores y lenguajes de programacin ms avanzados. Estos avances se lograron gracias a las grandes inversiones de las empresas automovilsticas.
Tipos de Robot
Los robots tal y cmo se nos presentan en las pelculas, es
decir aquellos similares a los seres humanos, conocidos como
Androides, se encuentran en un futuro muy lejano.
A pesar de eso, los robots actuales son mquinas muy so-
4 CLUBSABERELECTRONICA
fisticadas que realizan labores productivas especializadas, revolucionando el ambiente laboral. La gran mayora de los robots actuales son manipuladores industriales es decir "brazos"
y "manos" controlados por computadora siendo muy difciles
de asociar con la imagen tradicional de un robot, pero no slo existen estos dispositivos tipo robot ; la robtica incluye muchos otros productos como sensores, servos, sistemas de imagen, etc.
Brazos Robot
El noventa por ciento de los robots trabajan en fbricas, y
ms de la mitad hacen automviles; siendo las compaas automotrices altamente automatizadas gracias al uso de los brazos robot y quedando la mayora de los seres humanos en labores de supervisin o mantenimiento de los robots y otras mquinas.
Otras de las labores realizadas por los brazos robots son
labores en el campo de los alimentos, donde por ejemplo un
dispositivo de este tipo selecciona los chocolates que corresponden para armar una caja. Esto lo logran mediante el uso
de sensores que identifican los diferentes elementos que conforman una caja del producto, luego de ser identificados son
tomado uno a uno y depositados en las cajas.
Sensores
Los robots utilizan sensores para as obtener informacin
acerca de su entorno. En general, un sensor mide una caracterstica del ambiente o espacio en el que est y proporciona seales elctricas. Estos dispositivos tratan de emular los sentidos
humanos, es decir el olfato, la visin, el tacto, etc. Pero estas
mquinas tienen la ventaja de poder detectar informacin acerca de los campos magnticos u ondas ultrasnicas.
Los sensores de luz para la robtica vienen en diferentes
formas, fotorresistencias, fotodiodos, fototransistores, obteniendo todos stos el mismo resultado, es decir cuando un haz de
luz es detectado ellos responden ya sea creando o cambiando
una seal elctrica, la cual ser analizada y el dispositivo tomar una decisin o bien proveer la informacin. Mediante el
uso de un filtro, frente a un sensor de luz se puede crear una
respuesta selectiva con lo cual el robot nicamente podr ver

determinados colores.
El uso de sensores de luz le permite a los robots ubicarse,
muchos de ellos utilizan tambin sensores infrarrojos para desplazarse, emitiendo un rayo hacia un obstculo y midiendo la
distancia, es decir similar a un sonar o radar en los sistemas
ms complejos, por ejemplo eliminar un producto defectuoso
de una banda transportadora, los sensores de luz no son suficientes, se necesita la intervencin de una computadora, la cual
realizar la seleccin basndose en la informacin que el sensor le provee, una vez procesada la computadora enviar la informacin al dispositivo robtico para cumplir con la orden.
La visin robtica es uno de los grandes retos para los ingenieros de hoy en da. Es difcil programar un robot para que
sepa qu ignorar y qu no. Estas mquinas tienen problemas
para interpretar sombras, cambio de luces o brillo, adems para poder tener percepcin de la profundidad es necesario que
tengan visin esteroscpica al igual que los humanos.
Otro de los grandes inconvenientes es el lograr resolver
imgenes tridimensionales, para poder generar una imagen tridimensional a partir de dos imgenes muy similares en un tiempo corto, se requiere de grandes cantidades de memoria y de
un procesador muy poderoso.
Los sensores de tacto tambin ayudan, a los robots sin capacidad de visin, a caminar. Los sensores contactan y envan
una seal para que el robot sepa que ha "tocado" algn objeto. El material ms usado es el "Piezoelectric".
Los sensores de posicin hacen posible el ensear a un robot a hacer una funcin respectiva en funcin de los movimientos. Los sensores en ciertos puntos del robot guardan informacin sobre el cambio de una serie de posiciones. El robot recuerda la informacin y repite el trabajo de la misma manera
que fue realizado inicialmente.
Beneficios de la
Robtica
El beneficio que los robots generan
es increble para los trabajadores, industrias y pases. Obviamente estos beneficios dependern de la correcta implementacin de los mismos, es decir, se
deben utilizar en las labores adecuadas, por ejemplo manipulando objetos
muy pesados, sustancias peligrosas o
bien trabajando en situaciones extremas
o dainas para el hombre; y ms bien
dejando a los seres humanos realizar
las tareas de tcnicos, ingenieros, programadores y supervisores.
Pero cules son esos beneficios?

Podemos mencionar el mejoramiento en el manejo, control
y productividad, todo esto asociado a una significativa mejora en cuanto a la calidad del producto terminado, factor determinante en un mundo globalizado.
Al ser los robots mquinas, pueden trabajar da y noche,
en una lnea de ensamble sin perder un pice de su desempeo, reduciendo los costos de produccin; otra enorme ventaja
comparativa en el difcil mercado de hoy en da.
Arquitectura de un Robot
El concepto de arquitectura de un robot se refiere primordialmente, al software y hardware que definen el mbito de
control de una mquina de este tipo. Una tarjeta controladora que ejecuta algn software para operar motores no constituye por s misma la arquitectura, ms bien, el desarrollo de
mdulos de software y la comunicacin entre ellos y el hardware es lo que la define realmente.
Los sistemas robticos son complejos y tienden a ser difciles de desarrollar, esto es debido a la gran variedad de sensores que deben integrar, as como delimitar su rango de accin, por ejemplo en un brazo robot cul va a ser el radio de
giro o la altura mxima a la que puede levantar algn objeto
que est manipulando. Los desarrolladores de sistemas, tpicamente se han basado en los esquemas tradicionales de desarrollo para construir dispositivos robticos pero ha quedado
demostrado la ineficiencia de este proceso, es decir un diseo que ha funcionado muy bien para operaciones teledirigidas -manejo de robots submarinos por seres humanos- no ha
dado los resultados esperados para sistemas autnomos -ro-
bots de exploracin espacial.

La nueva tendencia para el desarrollo de arquitectura robtica se ha enfocado en lo que podemos nombrar sistemas
reactivos o bien basados en el entorno, esto quiere decir que
los robots tendrn la capacidad de reaccionar sin necesidad
de la intervencin humana ante ciertas situaciones de eventual
peligro para la mquina.
Un claro ejemplo de este tipo de diseo es el robot utilizado para la exploracin en Marte, el cual mediante sensores
determina el ambiente que lo rodea y puede tomar la decisin
ms acertada acerca de la ruta u operacin a realizar. Todo
esto est motivado por el tiempo que tomara en llegar a la superficie marciana las rdenes desde la Tierra.
Capacidad de Pensar e
Inteligencia Artificial
La capacidad de pensar de los robots est lejos de ser una
realidad, los esfuerzos par imitar el pensamiento humano se
han centrando alrededor de lgica basada en reglas, es decir
respuestas afirmativas o negativas, y los datos son almacenados en formato binario -unos y ceros- para ser manipulado mediante reglas preprogramadas; la mayora de los llamados "cerebros robots" estn basados tambin en reglas y muy frecuentemente se encuentran codificadas en un nico microchip.
Los sistemas basados en reglas pueden ser utilizados para
crear inteligencia artificial, esto se logra mediante la programacin de una enorme cantidad de datos dentro de la computadora y confiando en esos datos para lograr imitar la inteligencia. Por ejemplo una computadora puede ayudar a diagnosticar una enfermedad mediante la comparacin de sntomas con
aquellos que estn en su base de datos. Estos "sistemas expertos" pueden conocer ms hechos que un nico individuo, pero
su utilidad es muy especfica y no pueden aprender, por lo tanto nicamente podrn desempearse en la labor para la que
fueron programados.
Un nuevo acercamiento al tema de la inteligencia artificial
se da mediante las llamadas redes neurales, estos sistemas han
sido modelados a partir del cerebro humano y su ventaja respecto a los sistemas basados en reglas radica en que pueden
manejar conceptos un poco ambiguos, un sistema neural
"aprende" mediante la exposicin a grandes cantidades de
preguntas y respuestas; una vez entrenado puede dar una respuesta a una pregunta relativamente acertada es decir dar la
respuesta o respuestas ms probables.
Un tercer enfoque y quizs el ms reciente en este campo
es el llamado mecanismo de estmulo-respuesta, desarrollados
por Rodney Brooks del M.I.T. Estos mecanismos consisten, por
ejemplo, en conectar directamente sensores de luz a motores,
haciendo posible que los motores se activen mediante el impulso de bsqueda de luz, con esto se logra algo que se asemeja
la inteligencia.
Compaas que Producen Robots

El mercado actual de robots se encuentra dividido en dos
reas principales:
Robots mviles: dentro de este grupo podemos hallar dos

subgrupos de importancia:
Los llamados AGV, por sus siglas en ingls "Automatic Guided Vehicles", es decir Vehculos Guiados Automticos, estos
robots se encargan de transportar materiales dentro de fbricas
permitiendo la automatizacin de las lneas de produccin, la
mayora de estos robots utilizan cables que se encuentran en el
piso como medio de ubicacin y determinar la ruta a seguir.
Aunque ya existen algunos de stos, que prescinden de los cables como sistemas de gua. El primer AGV fue instalado en
1954 por Cravens Company en la compaa Mercury Motor
Express en Carolina del Sur. Actualmente compaas como Caterpillar, BT Systems y AGV Products. Robots para exploracin
marina: Estos dispositivos le han permitido al ser humano realizar labores a profundidades y bajo condiciones extremas para
cualquier buzo; existen dispositivos operados mediante el sistema umbilical, es decir un cable que los une a la superficie o
bien teleoperados. Compaas importantes son, por ejemplo,
Oceaneering International Inc. y R.O.V. Technologies.
Robots manipuladores: es decir brazos robots. Destaca la
compaa ADEPT, prcticamente la nica sobreviviente en este
campo luego de la crisis de los 80; COMAU, Kawasaki y Komatsu.
Primeras Conclusiones
La robtica es un tema fascinante, mezcla conceptos de todas las ramas de la ingeniera, pero su uso principal se da en
los procesos productivos, desde la seleccin automatizada de
piezas hasta el ensamble de automviles es decir, todos aquellos que son el rea de estudio de la ingeniera industrial. La
era industrial de la robtica de desarrollo se impuls en las ltimas dcadas. En lo que ser con respecto al futuro, creemos
que en las prximas dcadas la produccin de la robtica se
va a impulsar an ms, porque la tecnologa evoluciona, nunca se queda atrs, siempre va adelante. Esto significa para
nosotros que una pieza de maquinaria del ao 2000, no va
a ser igual de efectiva que una mquina del ao 2002, y as
se va a ir produciendo una inteligencia que cumpla con las
metas que el usuario le va a dar; claro est que va hacer en
una manera mucho ms rpida y con mejor calidad.
El beneficio que se obtiene con el uso de estas mquinas
es mejorar el nivel de productividad de las empresas, factor
sumamente importante en un mundo globalizado, en donde el
lograr llevar el producto de mejor calidad al mejor precio le
permitir dominar las ventas en el mercado mundial. Adems
con los avances en la programacin de estas mquinas, se logra llegar de una manera ms eficaz a cumplir los requerimientos de un cliente, es decir le podemos dar a nuestro cliente un servicio de acuerdo a sus necesidades.
Acaso una mquina va a

sustituir totalmente la mano de
obra humana?
La respuesta es no, ya se
sabe que una mquina se hizo
con el propsito de realizar acciones repetitivas que un humano pueda hacer, de esta manera se puede esperar que un robot llegue a realizar el trabajo
que hace un armador o un pintor, pero siempre se va a necesitar de una persona para poder corregir o revisar las funciones de un robot.
Es decir pensar, disear,
crear, la inteligencia artificial
se encuentra en una etapa muy
temprana de su desarrollo, no
se puede descartar la posibilidad de que en un futuro las mquinas lleguen a pensar, pero
siempre habr seres humanos
creando y diseando estas mquinas.
Si los denominados pases del tercer mundo desean ser
competitivos en el mbito productivo y dejar atrs el subdesarrollo econmico, deben modernizar su estructura productiva, utilizando los adelantos tecnolgicos que existen. Si bien
es cierto que existen compaas que utilizan estos dispositivos,
como Intel, stas son ms que todo mquinas, no son empresas de capital nacional que logren dejar en el pas ganancias
que puedan ser reinvertidas en la adquisicin de nueva tecnologa. Eso s, el apoyo claro por parte del gobierno viene a
ser un factor decisivo para poder obtener los resultados correctos, y no se quiere decir que sea el gobierno el que invierta, sino ms bien que facilite, mediante incentivos tributarios,
la inversin por parte de las empresas nacionales en el campo de la alta tecnologa.
Los adelantos en el campo de la robtica industrial siempre van a influir en los procesos productivos y viceversa; al desarrollarse un nuevo circuito o procesador inmediatamente se
puede vislumbrar su efecto en el posible mejoramiento de un
proceso industrial o bien las necesidades de un proceso productivo generan nuevas tecnologas.
Estas necesidades siempre van a buscar una perfeccin,
mientras mejor sea la mecnica en los robots ms beneficios
se obtendrn en el nivel de produccin, modificando de una
manera positiva las estadsticas estimadas de la venta de un
producto en una compaa.
Lenguaje de Programacin
de los Robots
Un autmata programable es una mquina que recibe rdenes y acta en consecuencia para cumplir un proceso en funcin del programa almacenado.
Existen tanto en la industria como en el mercado, PLC's que
responden al diseo de robots y stos a su vez, son programados mediante tcnicas usuales.
En las mquinas controladas por sistemas informticos, el
lenguaje es el medio que utiliza el hombre para gobernar su
funcionamiento, por lo que su correcta adaptacin con la tarea
a realizar y la sencillez de manejo, son factores determinantes
del rendimiento obtenido en los robots industriales.
Hay varias maneras de comunicarse con un robot, y tres soluciones generales para lograrlo, que son: reconocimiento de
palabras separadas, enseanza y repeticin, y lenguajes de
programacin de alto nivel.
Los sistemas de reconocimiento de la voz en la tecnologa
moderna son bastante primitivos y suelen depender de quien
habla. Estos sistemas pueden reconocer un conjunto de palabras concretas de un vocabulario muy limitado y en general exigen al usuario una pausa entre las palabras, aunque en la actualidad es posible reconocer las palabras separadas en tiempo real debido a los cada vez ms rpidos componentes de las
computadoras y algoritmos de procesamiento ms eficientes, la
utilidad del reconocimiento de palabras separadas para describir la tarea de un robot es bastante limitada.
La enseanza y repeticin, tambin conocida como guiado, es la solucin ms comn utilizada en el presente para los
robots industriales. Este mtodo implica ensear al robot dirigindole los movimientos que el usuario desea que realice. La
enseanza y repeticin se llevan a cabo normalmente con los
siguientes pasos:
1) dirigiendo al robot con un movimiento lento, utilizando

el control manual para realizar la tarea completa y grabando
los ngulos del movimiento del robot en los lugares adecuados
para que vuelva a repetir el movimiento;
2) reproduciendo y repitiendo el movimiento enseado;
3) si el movimiento enseado es correcto, entonces se hace
funcionar al robot a la velocidad correcta en el modo repetitivo.
Guiar al robot en movimiento lento puede ser, en general,
llevado a cabo de varias maneras: usando un joystick, un con-
junto de botones (uno para cada movimiento) o un sistema de

manipulacin maestro-esclavo.
Los lenguajes de programacin de alto nivel suministran
una solucin ms general para resolver el problema de comunicacin hombre-robot. En la dcada anterior, los robots fueron
utilizados con xito en reas tales como soldadura por arco voltaico o pintura con spray utilizando el guiado (Engelberger
[1980]). Estas tareas no requieren interaccin entre el robot y
su entorno y pueden ser programadas fcilmente por guiado.
Sin embargo, la utilizacin de robots para llevar a cabo las tareas requiere tcnicas de programacin en lenguajes de alto nivel ya que el robot de la lnea de produccin suele confiar en
la realimentacin de los sensores y este tipo de interaccin slo puede ser mantenida por mtodos de programacin que contengan condiciones.
Los lenguajes clsicos empleados en informtica, como el
FORTRAN, BASIC, PASCAL, etc, no disponen de las instrucciones y comandos especficos que necesitan los robots, para
aproximarse a su configuracin y a los trabajos que han de realizar. Esta circunstancia, ha obligado a los constructores de robots e investigadores a disear lenguajes propios de la Robtica. Sin embargo, los lenguajes desarrollados hasta el momento, se han dirigido a un determinado modelo de manipulador y
a una tarea concreta, lo que ha impedido la aparicin de lenguajes transportables entre mquinas y por lo tanto de carcter
universal.
La estructura del sistema informtico del robot vara notablemente, segn el nivel y complejidad del lenguaje y de la base de datos que requiera.
La programacin empleada en Robtica puede tener un carcter explcito, en el que el operador es el responsable de las
acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las
implementan, o estar basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.
La programacin explcita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos tcnicas fundamentales:
A. Programacin Gestual.
B. Programacin Textual.
La programacin gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir.
Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "on-line".
En la programacin textual, las acciones que ha de realizar
el brazo se especifican mediante las instrucciones de un lengua-
je. En esta labor no participa la mquina (off-line). Las trayectorias del manipulador se calculan matemticamente con gran
precisin y se evita el posicionamiento a ojo, muy corriente en
la programacin gestual.
Los lenguajes de programacin textual se encuadran en
varios niveles, segn se realice la descripcin del trabajo del
robot. Se relacionan a continuacin, en orden creciente de
complejidad:
1. Lenguajes elementales, que controlan directamente el

movimiento de las articulaciones del manipulador.
2. Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal
del manipulador.
3. Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema.
4. Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot.
manipulador, a travs de un elemento especial para este cometido. En este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el programa de trabajo.
El dispositivo de enseanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces indicadoras, ejes giratorios o
"joystick".
Dependiendo del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los puntos finales de la trayectoria enseada.
Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseanza
modernos no slo permiten controlar los movimientos de las
articulaciones del manipulador, sino que pueden, tambin, generar funciones auxiliares, como:
- Seleccin de velocidades
- Generacin de retardos
- Sealizacin del estado de los sensores
- Borrado y modificacin de los puntos de trabajo
- Funciones especiales
Programacin Gestual o Directa

En este tipo de programacin, el propio brazo interviene
en el trazado del camino y en las acciones a desarrollar en la
tarea de la aplicacin. Esta caracterstica determina, inexcusablemente, la programacin "on-line".
La programacin gestual se subdivide en dos clases:
* Programacin por aprendizaje directo.

* Programacin mediante un dispositivo de enseanza.
En el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo especial colocado en su mueca, o utilizando un brazo maestro o maniqu, sobre el que
se efectan los desplazamientos que, tras ser memorizados,
sern repetidos por el manipulador.
La tcnica de aprendizaje directo se utiliza, extensamente, en labores de pintura. El operario conduce la mueca del
manipulador o del brazo maestro, determinando los tramos a
recorrer y aquellos en los que la pistola debe expulsar una
cierta cantidad de pintura. Con esta programacin, los operarios sin conocimientos de "software", pero con experiencia en
el trabajo a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente.
La programacin por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de edicin, ya que, para generar una trayectoria
continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de
puntos, cuya reduccin origina discontinuidades. El "software" se organiza, aqu, en forma de intrprete.
La programacin, usando un dispositivo de enseanza,
consiste en determinar las acciones y movimientos del brazo
Al igual que con la programacin directa, en la que se

emplea un elemento de enseanza, el usuario no necesita conocer ningn lenguaje de programacin. Simplemente, debe
habituarse al empleo de los elementos que constituyen el dispositivo de enseanza. De esta forma, se pueden editar programas, aunque como es lgico, muy simples.
La estructura del "software" es del tipo intrprete; sin embargo, el sistema operativo que controla el procesador puede
poseer rutinas especficas, que suponen la posibilidad de realizar operaciones muy eficientes.
Los lenguajes de programacin gestual, adems de necesitar al propio robot en la confeccin del programa, carecen
de adaptabilidad en tiempo real con el entorno y no pueden
tratar, con facilidad, interacciones de emergencia.
Programacin Textual Explcita

El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo
de programacin, el operador no define, prcticamente, las
acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el
programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales
adecuadas.
En una aplicacin tal como el ensamblaje de piezas, en
la que se requiere una gran precisin, los posicionamientos seleccionados mediante la programacin gestual no son suficientes, debiendo ser sustituidos por clculos ms perfectos y
por una comunicacin con el entorno que rodea al sistema.

En la programacin textual, la posibilidad de edicin es total. El robot debe intervenir, slo, en la puesta a punto final.
Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo complejos, con inclusin de saltos
condicionales, empleo de bases de datos, posibilidad de creacin de mdulos operativos intercambiables, capacidad de
adaptacin a las condiciones del mundo exterior, etc.
Dentro de la programacin textual, existen dos grandes
grupos, de caractersticas netamente diferentes:
1. Programacin textual explcita.

2. Programacin textual especificativa.
En la programacin textual explcita, el programa consta
de una secuencia de rdenes o instrucciones concretas, que
van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar
a cabo la aplicacin. Se puede decir que la programacin explcita engloba a los lenguajes que definen los movimientos
punto por punto, similares a los de la programacin gestual, pero bajo la forma de un lenguaje formal. Con este tipo de programacin, la labor del tratamiento de las situaciones anormales, colisiones, etc, queda a cargo del programador.
Dentro de la programacin explcita, hay dos niveles:
1. Nivel de movimiento elemental

Comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos:
a. Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los

movimientos de las diversas articulaciones del brazo.
b. Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos
relacionados con el sistema de manufactura, es decir, los del
punto final del trabajo (TCP).
Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones
homogneas. Este hecho confiere "popularidad" al programa,
independizando a la programacin del modelo particular del
robot, puesto que un programa confeccionado para uno, en
coordenadas cartesianas, puede utilizarse en otro, con diferentes coordenadas, mediante el sistema de transformacin correspondiente. Son lenguajes que se parecen al BASIC, sin poseer
una unidad formal y careciendo de estructuras a nivel de datos
y de control. Por el contrario, los lenguajes del tipo articular indican los incrementos angulares de las articulaciones. Aunque
esta accin es bastante simple para motores de paso a paso y
corriente continua,
al no tener una referencia general de
la posicin de las
articulaciones con
relacin al entorno,
es difcil relacionar
al sistema con piezas mviles, obstculos, cmaras de TV, etc.
Los lenguajes correspondientes al nivel de movimientos elementales aventaja, principalmente, a los de punto a punto, en
la posibilidad de realizar bifurcaciones simples y saltos a subrutinas, as como de tratar informaciones sensoriales.
2. Nivel estructurado
Intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema del
robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre una estructura formal.
Se puede decir que los lenguajes correspondientes a este tipo de programacin adoptan la filosofa del PASCAL. Describen objetos y transformaciones con objetos, disponiendo, muchos de ellos, de una estructura de datos arborescente.
El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la comprensin del programa, reduce el tiempo de
edicin y simplifica las acciones encaminadas a la consecucin
de tareas determinadas. En los lenguajes estructurados, es tpico el empleo de las transformaciones de coordenadas, que exigen un cierto nivel de conocimientos. Por este motivo, dichos
lenguajes no son populares hoy en da.
Programacin Textual Especificativa

Se trata de una programacin del tipo no procesal, en la
que el usuario describe las especificaciones de los productos
mediante una modelizacin, al igual que las tareas que hay
que realizar sobre ellos.
El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de disponer del modelo del universo, o mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser, normalmente, una
base de datos ms o menos compleja, segn la clase de aplicacin, pero que requiere, siempre, computadoras potentes para el procesado de una abundante informacin.
El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en
la descripcin de las tareas a realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos complicados.
Actualmente, los modelos del universo son del tipo geomtrico, no fsico.
Dentro de la programacin textual especificativa, hay dos
clases, segn que la orientacin del modelo se refiera a los
objetos a los objetivos.
Si el modelo se orienta al nivel de los objetos, el lenguaje
trabaja con ellos y establece las relaciones entre ellos. La programacin se realiza "off-line" y la conexin CAM es posible.
Dada la inevitable imprecisin de los clculos del ordenador y de las medidas de las piezas, se precisa de una ejecucin previa, para ajustar el programa al entorno del robot. Los
lenguajes con un modelo del universo orientado a los objetos
son de alto nivel, permitiendo expresar las sentencias en un
lenguaje similar al usado comnmente.
Por otra parte, cuando el modelo se orienta hacia los objetivos, se define el producto final. La creacin de lenguajes
de muy alto nivel transferir una gran parte del trabajo de programacin, desde el usuario hasta el sistema informtico; ste resolver la mayora de los problemas, combinando la Automtica y la Inteligencia Artificial.
Programacin Gestual Punto a Punto

Se aplican con el robot "in situ", recordando a las normas
de funcionamiento de un magnetofn domstico, ya que disponen de unas instrucciones similares: PLAY (reproducir), RECORD (grabar), FF (adelantar), FR (atrasar), PAUSE, STOP,
etc. Adems, puede disponer de instrucciones auxiliares, como INSERT (insertar un punto o una operacin de trabajo) y
DELETE (borrar).
Conceptualmente, al estar el manipulador en lnea funciona como un digitalizador de posiciones.
Los lenguajes ms conocidos en programacin gestual
punto a punto son el FUNKY, creado por IBM para uno de sus
robots, y el T3, original de CINCINNATI MILACROM para su
robot T3.
En el lenguaje FUNKY se usa un mando del tipo "joystick"
para el control de los movimientos, mientras que el T3 dispone de un dispositivo de enseanza ("teach pendant").
Como en un grabador de casetes, y en los dos lenguajes
mencionados, los movimientos pueden tener lugar en sistemas
de coordenadas cartesianas, cilndricas o de unin, siendo
posible insertar y borrar las instrucciones que se desee. Es posible, tambin, implementar funciones relacionadas con sensores externos, as como revisar el programa paso a paso, hacia delante y hacia atrs.
El lenguaje FUNKY dispone de un comando especial pa-
ra centrar a la pinza sobre el objeto. El procesador usado en

T3 es el AMD 29000 ("bit slice"), mientras que en el FUNKY
est constituido por el IBM SYSTEM-7 (Macintosh).
Lenguajes de Programacin
a Nivel de Movimientos Elementales
Como ya se mencion, se tratan los movimientos de punto a punto, expresados en forma de lenguaje. Se citan, entre
los ms importantes:
ANORAD
EMILY
RCL
RPL
SIGLA
VAL
MAL
Todos ellos mantienen el nfasis en los movimientos primitivos, ya sea en coordenadas articulares, o cartesianas. En
comparacin, tienen, como ventajas destacables, los saltos
condicionales y a subrutina, adems de un aumento de las
operaciones con sensores, aunque siguen manteniendo pocas
posibilidades de programacin "off-line".
Estos lenguajes son, por lo general, del tipo intrprete, con
excepcin del RPL, que
tiene un compilador. La
mayora dispone de
comandos de tratamiento a sensores bsicos: tacto, fuerza, movimiento, proximidad y
presencia. El RPL dispone de un sistema complejo de visin, capaz
de seleccionar una pintura y reconocer objetos presentes en su base de datos.
Los
lenguajes
EMILY y SIGLA son
transportables y admiten el proceso en paralelo simple. Otros datos interesantes de este
grupo de lenguajes son
Figura 1
los siguientes:
ANORAD.- Se trata de una transformacin de un lenguaje

de control numrico de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC. Utiliza, como procesador, al
microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits (figura 1).
El Motorola MC68000 es un microprocesador de 16/32 bits
(16 bits externos, 32 bits internos) cabeza de la familia M68K.
Posee 19 registros de los cuales 17 pueden ser usados por
el programador, su espacio de direccionamiento es de 16 MBytes, tiene 56 instrucciones con 14 modos de direccionamiento.
Hay modelos para frecuencias de reloj de 8, 10, 12,5 y
16MHz.
Viene en varios encapsulados, pero el ms usado es el DIP
de 64 Pines.
VAL.- Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots
UNIMATE y PUMA. Emplea, como CPU, un LSI-II, que se comunica con procesadores individuales que regulan el servocontrol
de cada articulacin. Las instrucciones, en idioma ingls, son
sencillas e intuitivas, como se puede apreciar por el programa
siguiente:
LISPT
PROGRAM PICKUP
1. APRO PART, 25.0
2. MOVES PART
3. CLOSE, 0.0.0
4. APRO PART, -50.0
5. APRO DROP, 100.0
6. MOVES DROP
7. OPEN, 0.0.0
8. APRO DROP, -100.0
.END
Figura 2
RPL.- Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha sido diseado por SRI INTERNATIONAL.
EMILY.- Es un lenguaje creado por IBM para el control de
uno de sus robots. Usa el procesador IBM 370/145 SYSTEM 7
y est escrito en Ensamblador.
SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER
SIGMA, emplea un mini-ordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo intrprete.
MAL.- Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en FORTRAN.
RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un PDP 11/03. Es del tipo intrprete y est
escrito en Ensamblador.
Lenguajes Estructurados de
Programacin Explcita
Teniendo en cuenta las importantsimas caractersticas que
presenta este tipo de programacin, merecen destacarse los siguientes lenguajes:
AL
HELP
MAPLE
PAL
MCL
MAL EXTENDIDO
Un sencillo ejemplo, de carcter didctico, utilizando el lenguaje AL, puede mostrar el inters del control estructurado. Partiendo de la definicin de unos objetos, se puede lograr una estructura superior que los relacione. Supongamos que se dispone de los objetos 01 y 02, y se intenta colocar al primero encima del segundo. En la figura 2 se muestra la configuracin
del sistema de este ejemplo. 01T y 01B sealan, respectivamente, la parte superior e inferior del objeto 01, mientras que 01AS
indica su posicin de asimiento. Las partes del objeto 02 se denominan de la misma forma. Un programa "orientativo", en AL,
que coloque 01 sobre 02, podra ser:
MOVE ARM TO 01AS El brazo se desplaza hasta la posicin de asimiento de 01.
GRASP agarra a 01.

AFFIX 01B TO ARM Fija el sistema de coordenadas de 01
con el de la pinza del brazo.
MOVE 01B TO 02T Mueve la parte inferior de 01 hasta
la parte superior de 02.
RELEASE Suelta 01 sobre 02.
UNIFIX 01 Destruye la relacin entre el sistema de coordenadas del brazo y 01.
Con excepcin de HELP, todos los lenguajes de este grupo estn provistos de estructuras de datos del tipo complejo.
As, el AL utiliza vectores, posiciones y transformaciones; el
PAL usa, fundamentalmente, transformaciones y el MAPLE permite la definicin de puntos, lneas, planos y posiciones.
Slo el PAL, y el HELP carecen de capacidad de adaptacin sensorial. Los lenguajes AL, MAPLE y MCL, tienen comandos para el control de la sensibilidad del tacto de los dedos
(fuerza, movimiento, proximidad, etc.). Adems, el MCL posee comandos de visin para identificar e inspeccionar objetos.
A continuacin, se exponen las caractersticas ms representativas de los lenguajes dedicados a la programacin estructurada.
AL.- Trata de proporcionar definiciones acerca de los movimientos relacionados con los elementos sobre los que el brazo trabaja.
Fue diseado por el laboratorio de Inteligencia Artificial
de la Universidad de Stanford, con estructuras de bloques y
de control similares al ALGOL, lenguaje en el que se escribi.
Est dedicado al manipulador de Stanford, utilizando como
procesadores centrales, a un PDP 11/45 y un PDP KL-10.
HELP.- Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot
ALLEGRO y escrito en PASCAL/FORTRAN, permite el movimiento simultneo de varios brazos. Dispone, asimismo, de un
conjunto especial de subrutinas para la ejecucin de cualquier
tarea. Utilizando como CPU, a un PDP 11.
MAPLE.- Escrito, como intrprete, en lenguaje PL-1, por
IBM para el robot de la misma empresa, tiene capacidad para soportar informaciones de sensores externos. Utiliza, como
CPU a un IBM 370/145 SYSTEM 7.
de visin. Cada una de sus instrucciones, para mover el brazo del robot en coordenadas cartesianas, es procesada para
que satisfaga la ecuacin del procesamiento. Como CPU,
usan un PDP 11/70.
MCL.- Lo cre la compaa MC DONALL DOUGLAS, como ampliacin de su lenguaje de control numrico APT. Es un
lenguaje compilable que se puede considerar apto para la
programacin de robots "off-line".
MAL EXTENDIDO.- Procede del Politcnico de Miln, al
igual que el MAL, al que incorpora elementos de programacin estructurada que lo potencian notablemente. Se aplica,
tambin, al robot SIGMA.
Lenguajes de Programacin
Especificativa a Nivel Objeto
En este grupo se encuentran tres lenguajes interesantes:
RAPT
AUTOPASS
LAMA
RAPT.- Su filosofa se basa en definir una serie de planos,
cilindros y esferas, que dan lugar a otros cuerpos derivados.
Para modelar a un cuerpo, se confecciona una biblioteca con
sus rasgos ms representativos. Seguidamente, se define los
movimientos que ligan a los cuerpos a ensamblar (alinear planos, encajar cilindros, etc.).
As, si se desea definir un cuerpo C1, se comienza definiendo sus puntos ms importantes, por ejemplo:
P1 = < x, 0, 0 >
P2 = < 0, y, 0 >
P3 = < x/2, y, 0 >
P4 = < 0, 0, z >
Si, en el cuerpo, existen crculos de inters, se especifican
seguidamente:
C1 = CIRCLE/P2, R;
C2 = CIRCLE/P4, R;
A continuacin, se determinan sus aristas:
PAL.- Desarrollado por la Universidad de Purdure para el

manipulador de Stanford, es un intrprete escrito en FORTRAN y Ensamblador, capaz de aceptar sensores de fuerza y
L1 = L/P1, P2;
L2 = L/P3, P4;
Si, anlogamente al cuerpo C1, se define otro, como el

C2, una accin entre ambos podra consistir en colocar la cara inferior de C1 alineada con la superior de C2. Esto se escribira.
AGAINST / BOT / OF C1, TOP / OF C2;
El lenguaje RAPT fue creado en la Universidad de Edimburgo, departamento de Inteligencia Artificial est orientado, en
especial, al ensamblaje de piezas. Destinado al robot FREDY,
utiliza, como procesador central, a un PDP 10. Es un intrprete
y est escrito en lenguaje APT.
AUTOPASS.- Creado por IBM para el ensamblaje de piezas; utiliza instrucciones, muy comunes, en el idioma ingls.
Precisa de un ordenador de varios Megabytes de capacidad
de memoria y, adems de indicar, como el RAPT, puntos especficos, prev, tambin, colisiones y genera acciones a partir de
las situaciones reales.
Un pequeo ejemplo, que puede proporcionar una idea de
la facilidad de relacionar objetos, es el programa siguiente,
que coloca la parte inferior del cuerpo C1 alineada con la parte superior del cuerpo C2. Asimismo, alinea los orificios A1 y
A2 de C1, con los correspondientes de C2.
PLACE C1
SUCH THAT C1 BOT CONTACTS C2TOP
AND B1 A1 IS ALIGNED WITH C2A1
AND B1 A2 IS ALIGNED WITH C2A2
El AUTOPASS realiza todos sus clculos sobre una base de
datos, que define a los objetos como poliedros de un mximo
de 20,000 caras. Est escrito en PL/1 y es intrprete y compilable.
LAMA.- Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del
MIT, para el robot SILVER, orientndose hacia el ajuste de conjuntos mecnicos.
Aporta ms inteligencia que el AUTOPASS y permite una
buena adaptacin al entorno.
La operatividad del LAMA se basa en tres funciones principales a saber:
1 Creacin de la funcin de trabajo. Operacin inteligente.

2 Generacin de la funcin de manipulacin.
3 Interpretacin y desarrollo, de una forma interactiva, de
una estrategia de realimentacin para la adaptacin al entorno de trabajo.
Lenguajes de Programacin en
Funcin de los Objetvos
La filosofa de estos lenguajes consiste en definir la situacin final del producto a fabricar, a partir de la cual se generan los planes de accin tendentes a conseguirla, obtenindose, finalmente, el programa de trabajo. Estos lenguajes, de tipo
natural, suponiendo una potenciacin extraordinaria de la Inteligencia Artificial, para descargar al usuario de las labores de
programacin. Prevn, incluso, la comunicacin hombre-mquina a travs de la voz.
Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:
STRIPS
HILAIRE
STRIPS.- Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para
el robot mvil SHAKEY. Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de planteamientos aritmtico-lgicos que se
encargan de obtener las subrutinas que conforman el programa
final.
Es intrprete y compilable, utilizando, como procesadores,
a un PDP-10 y un PDP-15.
HILAIRE.- Procedente del laboratorio de Automtica Y Anlisis de Sistemas (LAAS) de Toulouse, est escrito en lenguaje
LISP. Es uno de los lenguajes naturales ms interesantes, por sus
posibilidades de ampliacin e investigacin.
Caractersticas de un Lenguaje Ideal pa

ra Robtica
Las seis caractersticas bsicas de un lenguaje ideal, expuestas por Pratt, son:
1. Claridad y sencillez.
2. Claridad de la estructura del programa.
3. Sencillez de aplicacin.
4. Facilidad de ampliacin.
5. Facilidad de correccin y mantenimiento.
6. Eficacia.
Estas caractersticas son insuficientes para la creacin de
un lenguaje "universal" de programacin en la robtica, por lo
que es preciso aadir las siguientes:
- Transportabilidad sobre cualquier equipo mecnico o informtico.
- Adaptabilidad a sensores (tacto, visin, etc.).
- Posibilidad de descripcin de todo tipo de herramientas

acoplables al manipulador.
- Interaccin con otros sistemas.
En el aspecto de claridad y sencillez, la programacin
gestual es la ms eficaz, pero impide la confeccin de programas propiamente dichos. Los lenguajes a nivel de movimientos elementales, como el VAL, disponen de bastantes comandos para definir acciones muy parecidas que fueron surgiendo segn las necesidades y que, en gran medida, oscurecen
su comprensin y conocimiento. Aunque, inicialmente, las tcnicas de programacin estructurada son ms difciles de dominar, facilitan, extraordinariamente, la comprensin y correccin de los programas.
Respecto a la sencillez de aplicacin, hay algunos lenguajes (como el MCL) dedicados a las mquinas herramienta
(APT), que pueden ser valorados, positivamente, por los usuarios conocedores de este campo. El PAL, estructurado sobre la
matemtica matricial, slo es adecuado para quienes estn familiarizados con el empleo de este tipo de transformaciones.
Uno de los lenguajes ms fciles de utilizar es el AUTOPASS, que posee un juego de comandos con una sintaxis similar a la del ingls corriente.
Es imprescindible que los lenguajes para los robots sean
fcilmente ampliables, por lo que se les debe dotar de una es-
tructura modular, con inclusin de subrutinas que sern definidas por el mismo usuario.
La adaptabilidad a sensores externos implica la posibilidad de una toma de decisiones, algo muy interesante en las
labores de ensamblaje. Esta facultad precisa de un modelo dinmico del entorno, as como de una buena dosis de Inteligencia Artificial, como es el caso del AUTOPASS.
Aunque los intrpretes son ms lentos que los compiladores, a la hora de la ejecucin de un programa, resultan ms
adecuados para las aplicaciones de la robtica. Las razones
son las siguientes:
1) El intrprete ejecuta el cdigo como lo encuentra,

mientras que el compilador recorre el programa varias veces,
antes de generar el cdigo ejecutable.
2) Los intrpretes permiten una ejecucin parcial del programa.
3) La modificacin de alguna instruccin es ms rpida
con intrpretes, ya que un cambio en una de ellas no supone
la compilacin de las dems.
4) Finalmente, el camino para la superacin de los problemas propios de los lenguajes actuales ha de pesar, necesariamente, por la potenciacin de los modelos dinmicos del
entorno que rodea al robot, acompaado de un aumento sustancial de la Inteligencia Artificial. *****************
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Motores y Servos para la Construccin de un Robot

Para aplicaciones de mini-robtica, tanto los motores de pequeo porte como los servomecanismos son dispositivos de uso normal, conocer su funcionamiento permitir realizar la
eleccin del mecanismo adecuado para cada uso. En esta captulo describimos algunos de
estos elementos.
Introduccin
do de control. Si lo que queremos es utilizar un motor de corriente continua, existen varias posibilidades en el mercado.
A la hora de elegir un motor para aplicaciones de microbtica, debemos tener en cuenta que existen varios factores
como son la velocidad, el par, el frenado, la inercia y el mo-
Figura 1 - Motor de C.C.

utilizados en juguetes.
* Motores de corriente continua. Dentro de la gran variedad de tipos existentes en el mercado, los ms econmicos
son los que se utilizan en algunos juguetes, pero tienen el inconveniente de que su
nmero de revoluciones por segundo
(RPS) es muy elevado, lo que nos los hace
muy apropiados para la construccin de
un microbot que por ejemplo, siga una lnea, si no se utilizan reductores adicionales o un sistema de regulacin electrnico.
Vea las figs. 1 y 2.
* Motores de corriente continua con
Figura 2 - Motor de C.C.
reductores, en los juguetes del tipo Mecautilizado en un Casete.
no o Lego, podemos encontrar motores con reductores o sistemas reductores para acoplar a los motores. Esta es una buena
opcin si se dispone de ellos, en caso contrario, existen en el
mercado motores reductores como los que se muestran en la siguiente tabla con figuras, que adems de disminuir la velocidad le dan ms potencia al microbot para mover por su estructura y la batera (que proporcionalmente pesa mucho) y otros
objetos para lo cual se necesita disponer de motores con buen
par de arranque. En las figuras 3 a 6 podemos observar diferentes tipos de motores.
* Servomotores de los utilizados en modelismo y radiocontrol, se trata de unos motores con un circuito electrnico al que
dedicaremos un captulo cuando intentemos construir un microbot del tipo hexpodo (es decir un criatura de 6 patas como los
insectos), estos servomotores cumplen
una caractersticas
que los hacen idneos para la cons-
Figura 3 - Motor reductor de relacin

194:1 con doble eje 2,4x6 mm, tensin de trabajo entere 1,5V y 12V.
truccin de nuestro microbot, tales como un buen par de salida,

potencia suficiente para trasladar objetos o una batera, baja
inercia, son capaces de mover 3,5 Kg x cm, incluyen multitud
de accesorios para poder fijar las ruedas del microbot, son fciles de fijar a una estructura plana al ir dentro de una carcasa de plstico rectangular con soportes para fijar los tornillos.
Pero tienen un
pequeo inconveniente y es que hay
que trucarlos para
que el eje del motor
pueda girar los
360 ya que normalmente no giran ms Figura 5 - Motor con reductor de relade 180 por motivos cin 17:1 con doble eje de 4x20 mm,
de seguridad en las tensin de trabajo entre 1,5V y 12V.
aplicaciones
para

23:1 con doble eje 4x40 mm, tensin
de trabajo entre 1,5V y 12V.

10:1 con doble eje de 2x20 mm, tensin de trabajo entere 1,5V y 12V.
las que estn diseados. El trucado de los servomotores los

har inservibles para su uso en radiocontrol, pero desde luego para nuestro fin no tiene ningn problema. Seguidamente
se muestran los pasos a realizar para convertir los servomotores en motores con desmultiplicadores es decir, cmo trucar el
servomotor. Casi
todos los servomotores son iguales, nosotros vamos a trucar el
que tenemos a
mano que es Hitec modelo HSFigura 7
300BB.
Los servomotores de origen
son tan slo ca-
Figura 8 - Quitamos el tornillo que sujeta el soporte de la rueda tractora al eje

que es estriado, por lo que habr que
sacarla despus a presin.
Figura 9
Figura 10
paces de girar, como mucho, hasta 180 como es requerido

para las aplicaciones para las que estn pensadas inicialmente, esta restriccin viene impuesta por unos topes mecnicos
que limitan el giro a 180 y un circuito electrnico. Si eliminamos las dos cosas podemos conseguir el giro de 360 y por
lo tanto que se comporte como un motor de DC con caja reductora. Se quitan los cuatro tornillos de la tapa posterior y al
quitarla se pueden ver un circuito electrnico que en nuestro
caso est metido a presin, para poder quitarlo hay que quitar el tornillo que sujeta el eje potencimetro por la parte de
los engranajes que estn en la cara opuesta a la que hemos
abierto. Ver figura 9.
En la figura 10 podemos apreciar los engranajes de la etapa reductora, cuya misin es reducir la velocidad del motor y
dar mayor potencia y par de arranque al sistema.
Desmontar las ruedas dentadas, teniendo mucho cuidado
de no perder ninguna de ellas, prestar atencin al pequeo
eje que hay entre las ruedas intermedias, en algunos modelos de servomotores es mvil, en nuestro caso est fijado a la carcasa. Con unos alicates
de punta plana, podemos quitar ahora
la tuerca que sujeta el potencimetro.
Ver figura 11.
Ahora ya podemos desmontar la
placa del circuito impreso y el potenFigura 11
cimetro, ayudndonos con un destornillador haciendo un poco de palanca.
Desoldamos los cables que estn
conectados al motor para desprenderlo del circuito impreso.
Hacemos lo mismo con los cables
que conectan el exterior a la placa de
circuito impreso, para poder reutilizarlos. Seguidamente conectaremos
Figura 12
dos de estos tres cables al motor, conectar el rojo al terminal con el punto
rojo y el negro al otro, eliminando el
tercero que no se utiliza, como se ve
en la figura 13.
Ahora eliminamos el limitador mecnico que consiste en una pestaa
de la rueda dentada, para ello utilizamos unos alicates de corte tal y como se muestra en la figura 14. UtiliFigura 13
zar una lima para eliminar los restos
de la pestaa. Tener mucho cuidado
para no romper la rueda porque se volvera inservible el servomotor. En caso de partir la rueda se puede intentar pegar
con un pegamento de contacto, como se ve en fig. 14.
Volver a montar las ruedas dentadas de la caja reductora
fijndose en la figura para no confundirse y tener mucho cuidado de no forzar ninguno de los engranajes, de manera
que puedan deteriorarse. La tapa superior deber de entrar
sin forzarla, en nuestro caso tener cuidado con el eje de las
ruedas superior e inferior que est en la propia carcasa. Ver
la figura 15.
Atornillar nuevamente la tapa inferior,
pero es aconsejable hacer antes un nudo
en los cables del motor y dejar el nudo en
el interior para que proteja las soldaduras
en el caso de tirar del cable, como vemos
en la figura 16.
Pues bien, ya tenemos uno de los motores preparados para nuestro microbot,
deberemos hacer lo mismo con el otro para tener la pareja necesaria.
Para fijar esta estructura al chasis de
nuestro microbot, tan slo tendremos que
conseguir unas escuadras con unos taladros o hacerlas nosotros mismos con un
trozo de aluminio y la ayuda de un tornillo de banco. Si utilizamos cualquiera de
los otros tipos de motores de corriente
continua que se han mostrado la fijacin
al chasis puede ser ms o menos compleja, nosotros te damos dos. Si el motor tiene una carcasa redonda, que es lo normal, se puede utilizar una grapa de las
utilizadas para fijar el tubo de las instalaciones elctricas de superficie, tal y como
se muestra en la foto de la figura 17. Otra
opcin por ejemplo es utilizar bridas de
plstico, tambin conocidas como conectores unex para la fijacin de los motores
al chasis del microbot.
Fijar el motor de la figura 18 es relativamente fcil debido a que es prcticamente plano, adems tiene unas pequeas muescas para poder fijar en la superficie del chasis. En este caso (figura 19)
hemos colocado una escuadra de un mecano sobre las que se fijan en motor con
ayuda de una bridas. Esto permite atornillar el motor al chasis en la mejor posicin
y con bastante robustez. A continuacin publicamos una breve

resea de servomotores ya que son los mecanismos que utilizaremos para la construccin del robot y son usados en la mayora de los proyectos de robtica.
Ms sobre Servomotores
Los servos son un tipo especial de motor (figura 20) que se
caracterizan por su capacidad para posicionarse, de forma inmediata, en cualquier posicin dentro de
Figura 18
Figura 14
Figura 15
Figura 19
Figura 20
Figura 16
Figura 17
su rango de operacin. Cada dia son ms utilizados en la mayora de los dispositivos electrnicos del hogar.
Para su funcionamiento, el servo espera un tren de pulsos
que se corresponden con el movimiento a realizar (figura 21).
Estn generalmente formados por un amplificador, un motor, la reduccin de engranaje y la realimentacin, todo en un
misma caja de pequeas dimensiones. El resultado es un servo de posicin con un margen de operacin de 180 aproximadamente.
Disponen de tres conexiones elctricas: Vcc (roja), GND(negra) y entrada de control (amarilla) (figura 22). Estos colores de identificacin y el orden de las conexiones dependen
del fabricante del servo. Es importante identificar las conexiones ya que un voltaje de polaridad contraria podra daar el
servo.
Funcionamiento del Servo

El control de un servo se limita a indicar en qu posicin
se debe situar. Estas "rdenes" consisten en una serie de pul-
Figura 21 sos. La duracin del pulso indica el ngulo

de giro del motor. Cada servo tiene sus
mrgenes de operacin, que se corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo que el servo entiende. Los valores ms
generales corresponde con valores entre 1
ms y 2 ms, que dejaran al motor en ambos
extremos. El valor 1,5 ms indicara la posicin central, mientras que otros valores del
pulso lo dejan en posiciones intermedias.
Estos valores suelen ser los recomendados,
sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudindose conseguir ngulos mayores de 180. Si se sobrepasan los lmites de movimiento del servo, ste comenzar a emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar la longitud del pulso.
El perodo entre pulso y pulso no es crtico, e incluso puede ser distinto entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores entre 10 ms y 30 ms. Si el intervalo entre pulso y pulso es
inferior al mnimo, puede interferir con la temporizacin interna del servo, causando un zumbido, y la vibracin del brazo
de salida. Si es mayor que el mximo, entonces el servo pasar a estado dormido, entre pulsos. Esto provoca que se mueva con intervalos pequeos.
Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posicin durante un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este
modo, si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posicin, intentar resistirse.
Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es
mayor del mximo) entonces el servo perder fuerza y dejar
de intentar mantener su posicin, de modo que cualquier fuerza externa podra desplazarlo.
Figura 22
CONSTRUCCINdEROBOTSMvILESExpERIMENTALES
En este captulo aprenderemos mini-robtica armando paso a paso diferentes proyectos.
Comenzaremos montando un pequeo mini-robot aprovechando los conceptos vertidos en el captulo anterior sobre el funcionamiento de servomecanismos y minimotores. Este desarrollo se ha expuesto de diversas maneras en distintas publicaciones y su funcionamiento es similar al siguelneas que
publicramos en Club SE N 5. Nuestro mini-robot, al que hemos bautizado MICROBOT , ser armado teniendo en cuenta tres etapas: Estructura, Sensores y Actuadores. Indicaremos cmo montar nuestra estructura, cules son los sensores adecuados y daremos diferentes opciones para manejar a los
motores (actuadores).
Estructura del Microbot
Para la construccin de nuestro microbot podemos utilizar
muchos tipos de estructuras, que dependern de la funcin que
querramos realizar, no es lo mismo disear un robot bpedo
que un rastreador. Unas de las estructuras ms utilizadas es la
de los juegos educacionales de construccin tipo Lego, Mecano o Eitech interesantes por su flexibilidad, y de forma un poco ms profesional las estructura de los Fischertechnik que
fueron diseadas originariamente para aplicaciones tcnicas,
tanto estticas como de estructuras mecnicas con movimiento.
En la figura 1 vemos la estructura de un microbot realizado
con una estructura Fischertechnik.
Una estructura realizada con un Mecano es, por ejemplo, el
caso del Pvot-1 de la empresa Microsystems Engineering, donde podemos ver cmo sus diseadores han integrado hbilmente la placa de circuito impreso de control en la estructura mecnica y justamente debajo de l se encuentra alojada una batera de plomo de 12V y 0,8mA/h.
Para el caso de nuestro rastreador, que no debe salvar obstculos y que ser un microbot experimental de bajo costo, podemos utilizar una estructura ms sencilla, como por ejemplo un
trozo de metacrilato, poliestireno, PVC, placa de circuito impreso o incluso puede ser- Figura 1
virnos la caja de plstico de un Compact
Disc. En nuestro caso vamos a utilizar dos
placas de poliestireno blanco de 180 x
13,5 mm, pero pueden utilizarse otras medidas, el hecho de utilizar dos placas, es
por que de esta manera, como luego se ver, se pueden poner las bateras en el piso
inferior y el circuito de control de los moto-
res y sensores en el superior. A la hora de disear la traccin

del microbot utilizando ruedas, podemos pensar en varias opciones que podemos utilizar dependiendo de la aplicacin que
se le quiera dar a nuestro microbot de investigacin. As
pues, podemos optar por una estructura formada por dos ruedas a traccin indeFigura 2a
pendientes y una
rueda loca como la
que se muestra en el
diagrama de la figura 2a, o por una arquitectura de triciclo, como la de la figura 2b, formada
por dos ruedas de
traccin y una de direccin independientes o por una
estructura similar a
los coches tradicioFigura 2b
nales formada por
dos ruedas tractoras
con control de la direccin y dos ruedas sin traccin, como la

que se muestra en la figura 2c.
En la figura 2d vemos la estructura para el diseo de nuestro microbot. Las ruedas locas, deben ser capaces de rodar
y pivotar sobre s mismas, al igual que las ruedas motrices debern de ser capaces de adaptarse a los obstculos del terreno. Su movimiento alrededor del eje sobre el que pivota debe
ser lo ms suave posible, para no dificultar la rotacin del microbot, de lo contrario es posible que se bloquee y patine si
no se elige de forma adecuada. Las soluciones para este tipo
de ruedas pueden ser muchas, nosotros hemos optado por
una rueda que gira libremente sobre su eje, gracias a una pequea plataforma con rodamientos de las que podemos encontrar casi en cualquier ferretera, adems hay un gran surtido de ellas en lo referente a tamaos. Otra opcin podra ser
utilizar la bola de un roln de desodorante, a la que se le adapten una pequeas
escuadras para fijarla a la estructura. Respecto a las ruedas motrices que hemos utilizado para la traccin del microbot, son
de las utilizadas en juguetes y que se pue-
den encontrar fcilmente en las tiendas que venden material a

los centros de educacin secundara para la asignatura de
Tecnologa, tambin pueden fabricarse de madera o utilizar
unos discos compactos estropeados y por supuesto tambin
pueden comprarse en tiendas de modelismo, stas suelen ser
mejores pero mucho ms caras.
Movilidad de Nuestra Estructura

La estructura que hemos elegido para nuestro microbot nos
permitir realizar movimientos hacia adelante, hacia atrs, giro a la derecha, giro a la izquierda, las placas con un rotulador, para poder luego taladrar a 10 mm de cada esquina. Esto lo haremos sin quitar el plstico protector contra araazos
que llevan pegadas por encima las pla-
Figura 2c
Figura 3a.- Movimiento hacia delante, se

hacen girar los dos motores en la misma
direccin hacia delante (sentido horario).
Esto provoca un movimiento rectilnea suponiendo que los dos motores son exactamente iguales.
Figura 3c.- Movimiento de giro a la derecha, se hacen girar el motor izquierdo en

sentido horario (hacia delante) y el motor
de la derecha en sentido antihorario (hacia atrs). Esto provoca un movimiento
de giro a la derecha de la estructura.
Figura 2d
Figura 3b.- Movimiento hacia atrs, se hacen girar los dos motores en la misma direccin hacia atrs (sentido contrario a la
agujas del reloj). Esto provoca un movimiento rectilnea suponiendo que los dos
motores son exactamente iguales.
Figura 3d.- Movimiento de giro a la izquierda, se hacen girar el motor izquierdo en

sentido antihorario (hacia atrs) y el motor
de la derecha en sentido horario (hacia adelante). Esto provoca un movimiento de giro
a la izquierda de la estructura.
Los Sensores del Microbot

cas de poliestireno, de esta manera, despus quedarn totalmente limpias y sin araazos, como muestra la figura 4. Una
Esta etapa o nivez marcadas las placas, pasamos a taladrar cada una de las
vel est formada
placas utilizando un taladro de sobremesa.
Utilizaremos una broca para metal de 3 mm, ya que estos por el conjunto de
taladros son para fijar posteriormente unos separadores metli- sensores, as cocos de los utilizados para fijar las placas de circuito impreso a mo los sistemas
los chasis o cajas. Ver figura 5. En este primer montaje utiliza- bsicos para su
remos dos motores que vamos de corriente continua con caja manejo. Vamos a
reductora de 17:1 con doble eje que trabaja con tensiones de construir un siste1,5V a 12V, previamente le haremos tambin unos taladros de ma de control paFigura 4
3 mm como los que se muestran en la figura 6 para su poste- ra conseguir un
mvil
reactivo,
rior fijacin a la placa base mediante tornillos.
Estos motores tienen la ventaja de su bajo precio, pero el in- que no est conconveniente de que la velocidad que alcanzan es grande y por trolado por un micro con tro la dor,
lo tanto son ms difciles de controlar.
Antes de realizar el montaje, se recomienda soldar unos ca- pero que nos servibles flexibles a los terminales del motor, ya que ahora ser mas r como paso previo para obtener
fcil que cuando est montado.
Como tercer punto de apoyo de nuestra estructura vamos a conocimientos soutilizar una rueda loca, de las que se pueden encontrar prc- bre cmo hacer
ticamente en cualquier ferretera, utilizaremos la ms pequea funcionar estos
cacharros.
que es la que mejor se adaptaba a nuestra estructura.
ComenzareComo rueda loca puede incluso, utilizarse un roln de desodorante con la oportuna adaptacin para fijarla en la estructu- mos de una manera sencilla construra. Ver figura 7
El siguiente paso es fijar los motores y la rueda loca a nues- yendo un circuito
tra estructura utilizando tornillos, es recomendable que todos que dependiendo
los tornillos sean del mismo paso por ejemplo de mtrica 3, de esa forma podremos inFigura 6
tercambiarlos y adems de esta forma con
una sola broca podremos hacer todos los taladros. En la figura 8 vemos los motores con
Figura 7
sus ruedas y la rueda loca fijadas a la estructura inferior del microbot Estamos ya preparados para montar el piso superior.
Empleamos separadores de los utilizados
por los circuitos impresos para fijarlos a los
chasis metlicos. Para conseguir una separacin de 30 mm hemos utilizado cuatro seFigura 8
paradores de 20 mm y otros cuatro de 10
Fi
gu
ra
3e.El
mo
vi
mien
to
de
gi
ro
com
mm y los correspondientes tornillos de 20 y
pleto sobre su propio eje, abarca una
10 mm. En la figura 9 vemos las dos platasuperficie muy grande que no hace la
formas montadas y preparadas para sopor- estructura muy adecuada para moverse
tar la batera o bateras del microbot y su cir- en recintos muy pequeos, como podra ser el caso de movimientos en
cuitera electrnica.
pruebas de laberintos.
Figura 5
de una seal de entrada 0 o 1 haga girar un motor

de corriente continua hacia delante
o hacia atrs, es
decir en sentido horario o en sentido
Figura 9
antihorario.
El circuito que utilizamos para el primer robot reactivo no
utiliza ningn microcontrolador y lo hemos diseado as para
empezar a comprender el funcionamiento de los sensores de
infrarrojos CNY70, cuyas caractersticas se incluyen en este
mismo nmero y el circuito de control de potencia para los motores.
El primer circuito que hemos utilizado ha sido el de la figura 10, que no es ms que un puente en H de transistores controlado por los sensores CNY70 y unos inversores Schmitt Trigger, que se encargan de conformar las seales del sensor a
niveles lgicos ms estables.
El Sensor CNY70
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance ba-
Figura 10
sado en un dioFigura 11
do emisor de luz
infrarroja y un receptor formado
por un fototransistor,
ambos
apuntando en la
misma direccin,
y cuyo funcionamiento se basa
en la capacidad
de reflexin del
objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor. El
dispositivo dispone de cuatro pines de conexin. Dos de ellos
se corresponden con el nodo y ctodo del emisor, y las otras
dos se corresponden con el colector y el emisor del fototransistor, que hace las veces de receptor. Los valores de las resistencias son tpicamente de RT=10k para el fototransistor,
mientras que para el diodo emisor es RD=220, siendo tpicos
los dos montajes que se indican en la figura 11.
En el circuito por el que nos hemos inclinado en el diseo
es el de la opcin a, de manera que cuando el sensor est
sobre la lnea negra la luz es absorbida y el fototransistor se
mantiene en corte, por lo que a la salida el circuito entrega un nivel bajo,
mientras que cuando el sensor est sobre el fondo blanco que refleja la luz, el
fototransistor se satura y a la salida del
circuito obtenemos un nivel alto. El funcionamiento del circuito b es justamente al contrario, cuando el sensor est sobre la lnea negra, el fototransistor
permanece en corte y entregando a la
salida un nivel alto en el colector, mientras que si se encuentra sobre un fondo
blanco, el haz infrarrojo se refleja y el
fototransistor se satura entregando a la
salida del circuito un nivel bajo.
Para obtener seales digitales desde estos sensores utilizamos puertas inversoras Schmitt Trigger, que tienen la
ventaja de que en el mismo chip nos encontramos con seis inversores
(CD4016). Estos dispositivos tienen una
caracterstica de transferencia, como la
que se muestra en la figura 12. En esta
curva se aprecia que si la tensin de entrada asciende desde 0V hasta un nivel
El Sistema de Actuacin: Control de Motores
alto, la transicin se produce siguiendo la curva A y se produce para el valor VT+ denominado umbral ascendente. Por el
contrario, si la entrada est a un nivel alto y se va disminuyendo hasta 0V, la transicin se produce siguiendo la curva B,
cuando se alcanza el denominado umbral descendente VT-.
Los valores de VT+ y de VT- para las puertas de tecnologa
TTL, son de 4,7V y 0,9V respectivamente, pero para el caso del
40106 depende de la tensin de alimentacin y puede tomar
los valores de la tabla 1.
Estas compuertas son de gran utilidad cuando se desea controlar un circuito digital con seales provenientes de sensores
como los infrarrojos. En la figura 13 se muestra cmo acta un
circuito no inversor, el circuito frente a una seal que no es puramente digital.
Cuando la seal
Figura 12
V1 alcanza el
valor VT+ la salida VO bascula
a un nivel alto,
y no vuelve a tomar un nivel bajo hasta que la
entrada no llegue a VT-.
En nuestro Microbot, uno de los motores est controlado

por un puente en H, formado por cuatro transistores de potencia montados en antiparalelo.
Los transistores trabajan en conmutacin y se comportan como interruptores controlados por la seal que les llega desde el
sensor a travs del inversor. Su funcionamiento es el siguiente:
en la figura 14 vemos el puente de transistores controlado por
el sensor y su inversor asociado, si el sensor con su puerta inversora entrega un nivel alto, a la base de los transistores TR3
y TR2 (NPN y PNP) les llega respectivamente un nivel alto y un
nivel bajo, lo que les hace entrar simultneamente en saturacin mientras que a
TR1 y TR4 que les Figura 14
llegan las mismas
seales se quedan
en corte por ser de
signo contrario (PNP
y NPN respectivamente), en estas
condiciones el motor gira en un sentido como puede
Figura 13
Figura 15a
Figura 15b
Tabla 1
Parmetro Vdd
Mnimo
Tpico
Mximo Unidades
VT+
5.0
2.2
2.9
3.6
10
4.6
5.9
7.1
15
6.8
8.8
10.8
5.0
0.9
1.9
2.8
10
2.5
3.9
5.2
15
4.0
5.8
7.4
VT-
Figura 16
Tabla 2
Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
verse en la figura 15a. Cuando cambian el

valor de la seal que entrega el sensor, los
transistores que se saturan son TR1 y TR4,
mientras que los que pasan al estado de
corte son TR3 y TR2, como puede verse en
la figura 15b.
El problema de este tipo de circuitos es
la cada de tensin real que hay en los transistores y que habr que compensarla con la batera, que por
supuesto va disminuyendo en la medida que sta se va agotando. Para evitar estos problemas en el diseo final hemos
utilizado un puente integrado, el LM293B. Este circuito es un
Nombre Descripcin
Chip Enable 1
Habilitacin de los canales 1 y 2
Input 1
Entrada del canal 1
Output 1
Salida del canal 1
GND
Tierra de alimentacin
GND
Output 2
Salida del canal 2
Input 2
Entrada del Canal 2
VS
Alimentacin de las cargas
Chip Enable 2
Habilitacin de los canales 3 y 4
Input 3
Entrada del canal 3
Output 3
Salida del canal 3
GND
GND
Output 4
Salida del Canal 4
Input 4
Entrada del Canal 4
VSS
Alimentacin del C.I.
driver de 4 canales, capaz de proporcionar una corriente de
salida de hasta 1A por canal. Cada canal es controlado por
seales de entrada compatibles TTL y cada pareja de canales
dispone de una entrada de habilitacin que desconecta las salidas de los mismos. El circuito dispone, adems, de una patita para la aliFigura 17
mentacin de las cargas que se estn
controlando, de forma que dicha aliFigura 18
Figura 19
mentacin es independiente de la lgica de control. En la figura 16 se muestran su encapsulado de 16 pines, y en la tabla 2

su distribucin de patillas y la descripcin de las mismas.
En base a las diferentes etapas descriptas, el circuito final
de nuestro Microbot siguelneas es el que se muestra en la figura 17 que posee el circuito de deteccin (sensores), las puertas
Schmitt Trigger para conformar los impulsos y el driver LM293
para el control de los motores. En las figuras 18 y 19, se muestra el circuito montado sobre placa de prototipo (experimentador digital) y el montaje final de nuestro microbot, en el que
puede verse cmo se ha colocado una escuadra de aluminio
como soporte para los sensores CNY70 y para sujetarlos hemos utilizado una cinta adhesiva por las dos caras, que es un
sistema muy econmico y sencillo de sujecin. Para sujetar la
placa del circuito y las bateras hemos utilizado unas gomas
elsticas. Las bateras, despus de tomar la foto, las hemos metido entre las dos placas de poliestireno para que no estorben.
Para poder utilizarlos en otros montajes los hemos conectado a
travs de un cable plano a un conector tipo poste hembra y en
la placa hemos colocado el conector macho correspondiente.
mos. Dispone de una pata para la alimentacin de las cargas

que se estn controlando, de manera que dicha alimentacin
es independiente de la lgica de control.
En la tabla 2 se describe la funcin de cada pata o terminal.
En la figura 20, se muestra el diagrama de bloques del
L293B. La seal de control 1EN1 activa la pareja de canales
formada por los drivers 1 y 2. La seal EN2 activa la pareja de
drivers 3 y 4.
Las salidas OUTn se asocian con las correspondientes INn.
Las seales de salida son amplificadas respecto a las de entrada tanto en tensin, como en corriente (mximo: 1A) y la tabla
3 es la de funcionamiento para cada uno de los drivers.
VInn
H
L
H
L
VOUTn
H
L
Z
Z
Tabla 3
VENn
H
H
L
L
Donde:
---
Control de Motores por Medio de Microcontrolador

Si construy el Microbot habr observado que enseguida toma velocidad, ya que tiene poco coeficiente de reduccin de
los motores y que cabecea mucho en el seguimiento de la lnea
negra sobre fondo blanco.
Vamos a hacer un anlisis detallado del funcionamiento del
driver L293 y su control a travs de un microcontrolador, para
el manejo de motores de corriente continua. Cuando analicemos los motores paso a paso, veremos cmo utilizarlo en este
tipo de motores.
Para el control del motor hemos elegido el PIC16F84 para
ello. El L293B es un
Figura 20
driver de 4 canales
capaz de proporcionar una corriente de
salida de hasta 1A
por canal. Cada canal es controlado por
seales de entrada
compatibles TTL y cada pareja de canales dispone de una
seal de habilitacin
que desconecta las
salidas de los mis-
H= Nivel alto "1",

L= Nivel bajo "0",
Z = Alta Impedancia
En la tabla 4 se describen los valores absolutos mximos del
driver L293B.
En la tabla 5 vemos las caractersticas elctricas para cada
canal para los siguiente parmetros: VS = 24V, VSS =5V,
Tamb = 25C.
Veamos, seguidamente, algunas formas de conectar los motores de corriente continua al driver.
Figura 21
Tabla 4
Smbolo
des
VS
VSS
Vi
Vinh
Iout
Ptot
Tstg, Tj
Parmetro
Valor Unida-
Tensin de alimentacin para las cargas

36
V
Tensin de alimentacin de la lgica
36
V
Tensin de entrada
7
V
Tensin de habilitacin
7
V
Intensidad de pico de salida
2
A
Potencia total de disipacin
5
W
Temperatura de almacenaje y de la unin -40 a +150 C
Giro de Dos Motores en un Unico Sentido:

En la figura 21 se muestra el modo de funcionamiento de dos motores de corriente continua que giran en un nico sentido:
El motor M1 se activa al poner a nivel
bajo la entrada de control A.
El motor M2 se activa al poner a nivel alto la entrada de control B.
En la figura 21 vemos la conexin de dos
motores de continua, M1 activo por 0 y M2
por 1. En la tabla 6 vemos el modo de fun-
cionamiento del circuito de la figura 21.

Los diodos D1 y D2, estn conectados para proteger el circuito cuando se generan
los picos de arranque de los motores. Si
no se trabaja a mxima potencia de trabajo, pueden eliminarse del circuito.
Tabla 6
Vinh
A
H
H
H
L
L
X
Motor M1
Parada rpida del motor
Giro
Motor desconectado, giro libre
Giro de Un Motor en los Dos Sentidos:

El circuito de la figura 22 permite controlar el doble sentido
de giro del motor. Cuando la entrada C est a nivel bajo y la
D a nivel alto, el motor gira hacia la izquierda.
Cambiando la entrada C a nivel alto y la D a nivel Bajo, se
cambia el sentido de giro del motor hacia la derecha.
Si se quiere proteger el circuito contra posibles picos de corriente inversa en el momento de arranque del motor, se recomienda conectar unos diodos tal y como se muestra en la figura 23.
Figura 22
B
H
L
X
Motor M2
Giro
Parada Rpida del motor
En este caso la tabla 7 nos muestra el modo de funcionamiento.
Montaje del Driver L293B con el PIC

Para comprobar el funcionamiento del driver L293B con el
de un microcontrolador, vamos a utilizar el PIC16F84, que es
un chip que todos nuestros lectores ya conocen y que puede ser
reemplazado por un PIC16F627, si es que se toman los recaudos en la inclusin de una pequea rutina en el programa, tal
como explicramos en Saber Electrnica N 215, tambin usaremos un motor de los que ya hemos empleado, un inversor tipo Schmitt Trigger del tipo 40106 y nuestro driver.
Figura 24
Figura 23
Tabla 7
Vinh a
H
L
H
H
H
L
H
H
L
X
b
L
H
H
L
X
Motor
Giro a la Izquierda
Giro a la derecha
Figura 25
Figura 26
Figura 27 - Circuito montado en la placa de

insercin rpida con la placa PICF84.
Figura 28 - Detalle de la placa PICF84.
En la figura 24 vemos el motor para

las prcticas con el microcontrolador y el
driver.
Tambin montaremos el circuito de la
figura 25, que muestra el esquema del
montaje para el control de motores con el
driver L293B y el PIC16F84. Para comprobar su funcionamiento, vamos a escribir el programa motor1.asm, que controla el driver del motor de manera que dependiendo del estado del conmutador
RA0. Si RA0 cerrado (0) o abierto
(1), el motor se para o gira respectivamente.
El organigrama del programa es el
que se muestra en la figura 26 y el programa motor1.asm se reproduce en en el
cuadro 1. Si desea, Ud. puede bajar el
programa de nuestra web con la clave
Microbot.
El circuito montado es el que se muestra en las figuras 27 y 28, en el que se
puede ver que el microcontrolador ha sido sustituido por la tarjera PICF84 que es
una tarjeta capaz de programar el microcontrolador en el circuito, utilizando el
popular programa ICPROG y que ade-
CUaDRO 1
;**************************************************************************************************
;Programa motor1.asm
;Este programa comprueba el funcionamiento del driver L293B conectado el PIC16F84.
;Controla el driver del motor de manera que si el conmutador RA0 est cerrado (0)
;el motor se para y si el conmutador RA0 est abierto ("1"), el motor gira.
;Velocidad del Reloj: 4MHz
Reloj Instruccin: 1MHz = 1 s
;Perro Guardin: deshabilitado
Tipo de Reloj : XT
;Proteccin del cdigo: OFF
;***************************************************************************************************
title
"Motor1.asm"
page
list
p = 16f84
;Eleccin del modelo del PIC
List
C = 132
;N de caracteres de la lnea
List
N=66
;N de lneas por pgina
RADIX HEX
;Sistema de numeracin hexadecimal.
include "p16F84.inc"
;Se incluye la definicin de registros para

;el PIC 16F84.
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
; Configuracin del PIC16F84, No hay proteccin de cdigos, Perro guardin deshabilitado
; habilitado el PWRTE y oscilador por cristal de cuarzo externo.
ORG
goto
0x00
INICIO
;El programa comienza en la direccin 0.
ORG
;Se salta el vector interrupcin.
bsf
movlw
movwf
movlw
movwf
bcf
clrf
PORTB
STATUS, RP0
b'00000001'
TRISA
b'00000000'
TRISB
STATUS, RP0
;Pone ceros en el PORTB

;Selecciona el Banco 1.
;Se configura RA0 como entrada y el resto
;del PORTA como salida.
;Se configura todo el PORTB como salida
BUCLE
btfss
goto
goto
PORTA,0
PARADO
GIRA
;Mira el estado del interruptor RA0.

;Salta a PARADO si es "0"
;Si RA0=1 salta a GIRA
PARADO
movlw
movwf
b'00000000'
PORTB
goto
movlw
movwf
BUCLE
b'00000010'
PORTB
goto
BUCLE
INICIO
GIRA
END
;Selecciona el Banco 0.
;Apaga el motor poniendo a 0 al PORTB con

;lo que EN1 queda a 0.
;vuelve a comprobar el estado de RA0
;Para encender el motor se pone RA1=EN1=1,
;del controlador L293B que activa el
;encendido del motor
;vuelve a comprobar el estado de RA0
;Fin del programa.
CUaDRO2
;***************************************************************************************************
;Programa: Motor2.asm
;Con este programa se puede controlar el encendido y apagado de un motor conectado
;a la salida del circuito de control, as como su sentido de giro. Con RA0 a "0" el motor
;se pone en marcha y su sentido de giro depender del valor que tenga RA1,
;cuando est a "0" gira en un sentido y cuando est a "1" en el otro.
Reloj Instruccin: 1MHz =1S
;Perro Guardin: deshabilitado
Tipo de Reloj: XT
;Proteccin del cdigo: OFF;;
;***************************************************************************************************
title
page
list
"Motor2.asm"
p = 16f84, C=131, N=66, R=HEX ;Eleccin del modelo del PIC

;Sistema de numeracin hexadecimal.
include "p16F84.inc"
;Se incluye la definicin de registros para el PIC 16F84.
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
ORG
goto
0x00
INICIO
ORG
bsf
movlw
clrf
PORTB
STATUS, RP0
b'00000011'
TRISA
movlw
movwf
bcf
;Poner a cero todas las lneas del PORTB

;Banco 1.
;Se configura RA0 y RA1 como entrada y el resto de
;lneas del PORTA como salida.
b'00000000'
TRISB
STATUS, RP0
;Se configura el PORTB como salida
BUCLE
btfss
goto
goto
PORTA,0
PARADO
GIRA
;Comprueba el estado del interruptor RA0.

;Si RA0=0, salta a PARADO
;SI RA0=1, salta a GIRA
PARADO
clrf
PORTB
goto
BUCLE
;Para parar el motor se pone un 0 en RB1=EN1

;y RB0=IN1 y por lo tanto EN1 queda a 0.
;Volver a comprobar el estado de ERA1
GIRA
btfss
goto
goto
PORTA,1
DERECHA
IZQUIERDA
;Si RA0=1 se mira cul es el estado de RA1

;para hacer que ste gire hacia la derecha
;o hacia la izquierda.
DERECHA
movlw
movwf
b'00000010'
PORTB
goto
BUCLE
;Para activar el motor se pone un 1 en EN1=RB1

;y para que gire hacia la derecha un 0 a IN1=RB0 y
;IN2=/RB0
movlw
movwf
b'00000011'
PORTB
goto
BUCLE
INICIO
movwf
IZQUIERDA
END
;Vuelta al banco 0.
;Para activar el motor se pone un 1 en EN1=RB1,

;y para que gire hacia la izquierda un 1 a IN1=RB0 y
; IN2=/RB0 .
;Fin del programa
ms lleva incorporado el circuito de reloj del sistema. Usted

puede realizar la programacin del PIC con cualquiera de las
tarjetas presentadas en Club Saber Electrnica, como ser el
Quark PRO 2, publicada en la edicin N3.
Siguiendo con el modo de funcionamiento del driver conectado al microcontrolador, realizamos un segundo ejercicio, en
este caso con el programa: motor2.asm, que dependiendo del
estado del interruptor RA0 est cerrado (0) o abierto (1),
el motor gira en el sentido que le marca el estado de conmutador de RA1. Si RA1=0 se realiza el giro a la derecha del motor, si por el contrario RA1=1 el sentido de giro del motor es
hacia la izquierda. El organigrama de este programa es el que
se muestra en la figura 29 y el programa es el que se muestra
en el Cuadro 2.
El sentido de giro de los programas, depender de cmo
se hayan realizado las conexiones de las bornas de los motores, si no coinciden, intercambiar las conexiones.
El conmutador y la resistencia conectados a la entrada
RA1, podemos sustituirlos por el circuito de la figura 30, de
manera que cuando el sensor est sobre un objeto blanco, el

haz de infrarrojos se refleja, el transistor se satura y en RA1 se
obtiene un nivel alto, mientras que si se enfrenta el emisor a un
objeto negro, el haz de infrarrojos del emisor es absorbido, por
lo que el transistor no conduce y en RA1 se obtendr un nivel
bajo.
Otro Control con Micro

Hemos visto como se controla el driver L293, ahora modificaremos el circuito electrnico del microbot para que el Microbot se comporte como un rastreador microcontrolado.
El circuito que vamos a utilizar es el de la figura 31. Como
se puede apreciar en el circuito, hemos utilizado los mismos
sensores CNY70 que utilizbamos en el primer proyecto, con
el control de motores realizado con transistores.
Como puede apreciarse segn el montaje de los sensores,
cuando detecten un fondo blanco a la entrada del microcontro-
Figura 30 - Circuito de entrada en RA1 al sustituir el conmutador y la resistencia por el

sensor CNY70 y su circuito de polarizacin.
Figura 29 - Organigrama del programa motor2.asm.
Salidas PIC16F84
Rb0
0
1
1
Rb1
0
1
0
Entradas Driver
EN1
0
1
1
IN1
0
1
0
Salidas Driver Motor

IN2
1
0
1
OUT1
0
1
0
OUT2
0
0
1
Motor Derecho
No gira
Gira en sentido horario
Gira en sentido antihorario
Tabla 8 - Control del Motor Derecho.
Figura 31 - Esquema utilizado en el microbot utilizando el microcontrolador PIC16F84.
lador, es decir despus del inversor que utilizamos para conformar las seales lgicas, obtenemos un 0, por el contrario
si el sensor est sobre un fondo negro, a la entrada de la l-
nea del PortA al que est conectado, le llega un 1. Al L293

le hemos conectado los dos motores que necesita el microbot.
El motor derecho se encuentra conectado a los drivers 1 y 2
que estn controlados por las lneas
RB0 y RB1 del microcontrolador y el
motor izquierdo se encuentra conectado a los drivers 3 y 4, que a su vez estn controlados por las lneas RB2 y
RB3 del microcontrolador. Teniendo
en cuenta el esquema, el modo de funcionamieto se muestra en las tablas 8
y 9.
El aspecto que presenta nuestro
rastreador (siguelneas) con el circuito
implementado, es el que se muestra en
las figuras 32 y 33.
Figura 33 - Vista lateral del microbot.
Antes de realizar nuestro programa
Figura 32- Vista frontal del microbot .
Salidas PIC16F84
Rb2
0
1
1
Rb3
0
1
0
Entradas Driver
EN2
0
1
1
Salidas Driver
IN4
IN3
OUT3
0
1
0
1
0
1
0
1
0
Tabla 9- Control del Motor Izquierdo
OUT2
0
0
1
Motor
Motor Izquierdo
No gira
Gira en sentido horario
Gira en sentido antihorario
debemos fijar la estrategia que debe seguir el microbot, ya sea para que se comporte como un robot rastreador o para
cualquier otra funcin, de esta manera podremos fijar el algoritmo de funcionamiento. En principio, parece lgico que hagamos estos dos razonamientos.
Primer Algoritmo:
Dependiendo de la posicin de los
sensores, podemos hacer que el microbot
tome las decisiones que se muestran en la
figura 34. Para que el microbot siga un
movimiento lineal hay que hacer que los
dos motores giren en sentido horario. Si lo
que pretendemos es que el microbot gire
a la derecha, se hace girar la rueda derecha en sentido antihorario y la rueda izquierda en sentido horario. Por el contrario si en sentido de giro del microbot ha
de ser hacia la izquierda, se hace girar
la rueda derecha en sentido horario y la
izquierda en sentido antihorario. Esto
podemos verlo grficamente en la figura 35. El organigrama del programa
para la primera estrategia sera el que
se muestra en la figura 36.
El programa para la primera estrategia que hemos denominado Rastreador1.asm es el que se muestra en el Cuadro 3.
Si analizamos este algoritmo detenidamente, podemos ver que no es lo suficientemente bueno, puesto que el seguimiento de la lnea depende de la imprecisin del camino seguido por el microbot, es decir, depende del ancho de
la pista. Esto nos puede ocasionar retrasos en el recorrido o incluso que llegue
a perderse. Por ejemplo en el caso de
encontrarse con una bifurcacin en forma de Y, el microbot ir por la izquierda o la derecha segn su posicin sobre
la zona negra.
Segundo Algoritmo:
Dependiendo de la posicin en que
se encuentra el microbot sobre la lnea,
Figura 34 - Primer algoritmo
Figura 35 - Control de movimientos del microbot.
Figura 36 - Organigrama
de la primera estrategia.
;***********************************************************************************************
;Programa Rastreador1.asm
;Este programa hace que el Microbotse mueva siguiendo una lnea marcada en el suelo mediante una lnea negra (cinta aislante) sobre fondo
;blanco a modo de pista.
;Los sensores pticos de reflexin CNY70 se han situado en la parte delantera
;inferior del microbot de la siguiente manera. El sensor de la derecha est
;conectado a RA0, y el sensor de la izquierda a RA1.
;La estrategia a seguir por el programa es la de seguir la lnea, si el sensor de
;la derecha se sale, se hace girar al microbot a la izquierda y si se sale por el
;lado izquierdo se le hace girar a la derecha. Si el microbot tiene los dos
;sensores sobre la lnea negra se le hace seguir hacia adelante.
Reloj Instruccin: 1MHz = 1S
;Perro Guardin: habilitado
Tipo de Reloj : XT
;Proteccin del cdigo: OFF
;*******************************************************************************************
title
"Trasto1.asm"
page
list
p = 16f84
List
C = 132
List
N=66
Include
"P16F84.INC"
;Definiciones de registros internos
#DEFINE
RA0
PORTA,0
;Sensor ptico Derecho
#DEFINE
RA1
PORTA,1
;Sensor ptico Izquierdo
ORG
0x00
;Direccin de Reset
goto
INICIO
ORG
0x05
;*******************************************************************************************
INICIO clrf
PORTA
bsf
STATUS,RP0
;Selecciona banco1 de registros
movlw
b'00011111'
movwf
TRISA
;RA0-RA4 se configuran como entrada
movlw
b'00000000'
movwf
TRISB
;RB0-RB7 se configuran como salidas
bcf
STATUS,RP0
BUCLE btfsc
RA1
;Ha salido por la izquierda??
goto
NO_SALEIZ
;No
;Si,movimiento a la derecha
movlw
b'00001110'
;Habilita Driver 1 y 2 gira sentido
;horario la rueda derecha
movwf
PORTB
;Y habilita Driver 3 y 4 gira en sentido
;antihorario el motor de la izquierda
goto
BUCLE
NO_SALEIZ
btfsc
RA0
;Ha salida por la derecha
goto
NO_SALEDCHA
;NO
;Si, movimiento a la izquierda
movlw
b'00000111'
;Habilita Driver 1 y 2 gira sentido
;antihorario la rueda derecha
movwf
PORTB
;Y habilita Driver 3y4 gira en sentido
;horario el motor de la izquierda
goto
BUCLE
NO_SALEDCHA
;Avance del Microbot
movlw
b'00001111'
;Habilita Driver 1 y2 gira sentido horario
;la rueda derecha
movwf
PORTB
;Y habilita Driver 3y4 gira en sentido
; horario el motor de la izquierda
goto
BUCLE
END
Cuadro 3- Programa Rastreador1.asm
decidimos seguir el borde derecho, es decir la deteccin de

negro-blanco ser determinada por los sensores colocado a la
derecha y a la izquierda (si se prefiere tambin se puede se-
guir el borde izquierdo, es decir blanco-negro, en cuyo caso

se deber cambiar el algoritmo) tal y como se muestra en la
figura 37.
El organigrama correspondiente a esta estrategia es la que

se muestra en la figura 38 con el nombre de rastreador2. El
programa para la segunda estrategia que hemos denominado
Rastreador2.asm es el que se muestra en el cuadro 4. Si los
motores que se estn utilizando no tienen un rango alto de reduccin, puede ocurrir que la velocidad que toma el microbot
sea tal que se pierda fcilmente. Por eso es recomendable utilizar servomotores de los utilizados en modelismo trucados. No
obstante pueden utilizarse motores con menos coeficiente de reduccin, pero se tiene que controlar la velocidad del mismo me-
Figura 37 - Segundo algoritmo.
;***********************************************************************************************
; Programa Rastreador2.asm
; Este programa hace que el Microbot se mueva siguiendo una lnea
; marcada en el suelo mediante una lnea negra (cinta aislante) sobre fondo
; blanco a modo de pista.
; Los sensores pticos de reflexin CNY70 se han situado en la parte delantera
; inferior del microbot de la siguiente manera. El sensor de la derecha
; est conectado a RA0, y el sensor de la izquierda a RA1.
; La estrategia a seguir por el programa es la de seguir la lnea por el borde
; derecho, si el sensor de la izquierda detecta que se sale, se hace girar
; al microbot a la derecha y si no se sale por ninguno de los bordes se le hace
; girar a la derecha, por ltimo si se sale por el borde derecho, se le hace seguir
; hacia adelante.
; Si el microbot tiene los dos sensores fuera de la lnea se le hace girar a la
; izquierda hasta que vuelve a encontrarla.
; Velocidad del Reloj: 4MHz
Reloj Instruccin: 1MHz = 1S
; Perro Guardin: habilitado
Tipo de Reloj: XT
; Proteccin del cdigo: OFF
;*********************************************************************************************
title
"Trasto2.asm"
page
list
p = 16f84
List
C = 132
List
N=66
Include "P16F84.INC"
;Definiciones de registros internos
#DEFINE
RA0
PORTA,0
;Sensor Optico Derecho
#DEFINE
RA1
PORTA,1
;Sensor Optico Izquierdo
ORG
0x00
goto
INICIO
ORG
0x05
;*********************************************************************************************
INICIO
clrf
PORTA
bsf
STATUS,RP0
movlw
b'00011111'
movwf
TRISA
;RA0-RA4 se configuran como entrada
movlw
b'00000000'
;
movwf
TRISB
;RB0-RB7 se configuran como salidas
bcf
STATUS,RP0
BUCLE
btfsc
RA0
;Ha salido por la derecha??
goto
DERECHA
;No gira a la derecha
btfsc
RA1
;Han salido los dos sensores
;por la derecha?
goto
RECTO
;NO Sigue recto
IZQUIERDA
movlw
b'00000111'
;SI gira a la izquierda
movwf
PORTB
goto
BUCLE
DERECHA
movlw
b'00001110'
;Gira a la derecha
movwf
PORTB
goto
BUCLE
RECTO
movlw
b'00001111'
;Sigue recto
movwf
PORTB
goto
BUCLE
END
Cuadro 4- Programa Rastreador2.asm.
Figura 38 - Organigrama de la segunda estrategia.
diante una modulacin en ancho de pulsos (PWM) para cada

uno de los motores. Otro problema es el de las bateras a utilizar. Hasta ahora nosotros empleamos cuatro bateras en serie de Nquel Metal-Hidruro (NiMH), que son capaces de entregar 1600mA/h, pero otra opcin es el uso de bateras de
plomo que pueden entregar fcilmente 12V a 0.7 A/h. Esta
opcin tiene dos contrapartidas.
La primera es que debemos utilizar un circuito regulador
de tensin, como por el ejemplo el LM 7805, para conseguir
los 5V con los que debemos de alimentar al microcontrolador
y al resto de los circuitos. La segunda es el peso de esta batera, que es grande comparado con las NiMH. En definitiva, es
Ud. quien deber tomar la decisin. Para finalizar con este
captulo, en las figuras 39 y 40 se dan los circuitos impresos
de los tres proyectos descriptos en las figuras 10, 17 y 31
respectivamente.
Si desea bajar los archivos pcb de estos proyectos y los
programas propuestos, debe dirigirse a nuestra web: www.webelectronica.com.ar, hacer click en el cono password e ingresar la clave microbot. *************
Figura 39
Figura 40
Art Tapa - OBD y escaner.qxd:ArtTapa 17/01/14 09:56 Pgina 13
pROyECTO1
E STRUCTURAS M ECNICAS pARA p ROT OTIp OS dE M IN I -R OB T IC A
jas, esto puede recrearse con pequeas unidades robticas

autnomasoperandobajolosmismosprincipiosquepuedan
imitardemaneramuyaproximadaadichascomunidades,y
ascomostehaymuchosejemplosrepresentativosenloscualesseencuentrainvolucradalamini-robtica.
Su aplicacin no es exclusiva de la investigacin, en el
mbitorecreativosehaextendidobastante,ascomosuuso
Introduccin
comoherramientaeducativahadadocomoconsecuenciala
proliferacin de concursos estudiantiles de mini-robtica ,
Larobticaesunodelostemasmsapasionantesdela
dondepequeosengendroshaciendogaladelaelectrnitecnologaactual,perohayunaramaderivadadeellaqueha
cadepuntapueden,desdeseguirunalneahastasortearobscobradoaugeentrelacomunidaddelectoresdesdeelaficiotculospormediodevisinartificial,peroaqullegamosaun
nadoyelestudiantehastaelprofesional,eslamini-robtica.
puntomuyimportanteantesdeseguir,
En la revista Saber Electrnica peridicamente publicamosproyectosdemini-robotsyenestecaptuloreunimoslos
Quineslosconstruyen?qunecesitoparaconstruirlos?
prototiposque,segnentendemos,loayudarnadominarel
esnecesariaunapreparacintcnicaparapoderllegaraartemaenpocotiempo.
marrunopropio?sucostoesmuyalto?yopuedohacerlo?
Elestudiodelosinsectoshadestacadoque,deunamaComorespuestaaestasinterrogantespretendocontestar
neraorganizadayejecutandotareassencillasbiendefinidas, stasymspreguntas.
sepuedenejecutarfuncionesencomunidadbastantecompleMiintersesqueseentiendanlosprincipiosbsicosyla
finalidaddelosmini-robotsysobretodo,quequedeclaroque
cualquierpersonapodrconstruirlo,desdeelaficionadohasta
eltcnicoexperimentadoyalmismotiemposirvadeapoyoa
losprofesionalesenpotenciaparainclinarsearealizarsusestudiosenalgunaramaafn.Noesnecesarioinvertirdemasiadodineronitenerunnivelelevadodeconocimientos,yaque
alconstruirloaprenderemosysersobretodoconunlenguaje
sencilloysinmanejarconceptosmuyprofundos,asquemanos
alaobra.
DefinicindeEstructuras
Todosnoshicimosestapregunta:
Qusonlosmini-robots?
Sonaquellosrobotsdebajocosto,cuyafuncinprimordial
eslarealizacindetareassencillasquepuedenejecutarconel
mnimodeerrores.Estadescripcinesuntantogeneralizada
pues ahora pueden ejecutar funciones muy sofisticadas, pero
noscentraremosenelconceptoinicial,lasimplicidaddefunciones.Loanterioresmuyimportanteyaqueeldefinirdemanera
adecuadaeltipodemini-robotquedeseamosconstruiryelfin
alcualloenfocaremosnosdelimitarengranmedida,lasherramientasoelementosaabordarparapoderllevaracaboun
diseoptimoyporconsiguientequecumplalafuncinpara
lacualserdiseado.
Podemosmencionar4tiposimportantesdemini-robots:terrestres,acuticos,areosyespaciales,deloscualesporahoranosabocaremosalosmini-robotsterrestres,especficamente
alosdotadosconruedasyaquesonlosmsutilizadosdebido
asusimplicidadyfacilidaddeconstruccin,sucapacidadde
carga,mayorcontrolyestabilidadmecnicaaunquetienenen
contraqueselimitanaterrenosplanosyquelosposiblesobstculosquesepresentennodebensermayoresaltamaode
lasruedas.Sepresentancuatroestructurasbsicas,talcomose
puedeapreciarenlafigura1.
Diferencial:
Secomponende2ruedasenunejecomn,cadaruedase
controlaindependientemente,puederealizarmovimientosenlnearecta,enarcoysobresupropioejedecontactoderodamiento,requieredeunaodosruedasadicionalesparabalanceoestabilidad.Sencillomecnicamente,puedepresentarproblemasdeestabilidadysucinemticaessencilla(lacinemticadeunrobotserefierealamaneraenquesemueve),para
lograrelmovimientoenlnearectarequierequelasdosruedas
detraccingirenalamismavelocidad.
Sncrono:
Todaslasruedassemuevenalmismotiempo(demanera
sncrona)paraelavanceyvuelta.Lasruedassiempreapuntan
enlamismadireccin,paradarvueltagiransobresupropio
ejedeapoyomanteniendolaposicindelfrentedelrobot,evitainestabilidadesyprdidadecontactodiferencial,peropresentanelinconvenientedecomplejidadmecnica.
Triciclo:
Dosruedasdetraccinfijasyunaterceraparaladireccin
sintraccin,presentaestabilidadysimplicidadmecnicacon
facilidadparalosmovimientosrectosperopresentaunacine-
Figura1
mticacompleja,estoesquepararealizargirosyvueltasrequieredegrandesdesplazamientosomovimientos.
gura2).Desdecualquierpuntodondeiniciesumovimientose
tendrunaposicinX,Yyunaorientacin(ngulo).
Carro:
Essimilaraltriciclo,cuentacondosruedasdetracciny
dosruedasdedireccin,tienebuenaestabilidadyfacilidad
para movimientos rectos pero presenta mayor complejidad
mecnicaporelacoplamientoentrelasdosruedasdedireccinytambincomplejidadcinemtica.
Apartirdeestepuntonosreferiremosalmini-robotcomo
unmvil,ycomotalserigeconalgunosdelosprincipios
delarobtica.Elprimeroymsimportantedeellosparanuestrosfinessonlosgradosdelibertad,loqueenpocaspalabras
podemos definir como la capacidad de movimientos que
puederealizar,yconrespectoaunpuntodereferencia(posicinenelespacio)tienetres,laposicinX,posicinYysu
orientacin(nguloconrespectoasuposicindeorigen,fi-
Culeslaimportanciadeloanterior?
Queestonosayudarajustificaralgunaestructuradelas
nombradasanteriormenteparaconstruirnuestromvil,yaque
porexperienciaenaulas,elerrorrecurrenteesqueusanlaestructura del primer carro de juguete que encuentran y al no
percatarsedelacomplejidadmecnicaqueimplica,muydifcilmentelogranquefuncione.Paraloanteriorrecurrimosalas
RestriccionesCinemticas(aplicadasanuestromvil),esto
es,larelacinquehayentrelosdiferentesgradosdelibertad
ysurepercusinenlosdemscuandocambiadeposicinalguno de ellos. Traducido a nuestros mundanos fines, quiere
decirquesidesplazoamimvilolocambiodeorientacin
qumovimientosimplicarealizar,ysianalizamoslasestructurasbsicaspodemosdeterminarquelamssencillaporlafa-
cilidad para realizar desplazamientos

conelmnimodemovimientosesladiferencial. Si quieren un ejemplo, comparenlosmovimientosquerealizaunautomvilparaestacionarseenunlugarreducido contra los que realizara un carrodehotdogs(figura3).Quizno
eslamaneramsortodoxapararepresentarlo,perosmuyilustrativa.Yaque
elegimoslaestructurabase,necesitamos
construirlaydotarladelaelectrnicanecesariaparaquefuncioneprcticamentedesdeelprincipio.Peroantesdedarnosalatareadeconseguirtodolonecesario debemos de aclarar otros puntos. La estructura bsica de cualquier
mvil la podemos simplificar de la maneraespecificadaenlafigura4.
Figura2
Sistemadealimentacin:
Secomponedepilas,baterascel-
Figura3
dassolaresocualquierelementoqueproporcione
laenergaparaalimentaralMvil.
Figura4
Sistemadecontrol:
Eselqueseencargardeprocesarlasseales
delossensoreseindicarelmomentodelfuncionamientodelosactuadores.
Actuadores:
Motores, electroimanes, luces o elementos que
lodotarndemovimientoorespuestafsica.
Sensores:
Interruptores, elementos infrarrojos, fotorresistencias, piroelementosocualquierotroqueseleparezcaparasentir

elentornooestmulo.
Quedaclaroqueaquinvolucramoselementoselctricosy
electrnicos,dichodeotramaneralastripasdenuestromvil.Losencilloseracomprarelkit,montarloyadmirarlo,perosialgunosquisieranconstruirloconsuspropiasmanoseinvolucrarsemsafondo,tendranqueecharmanodelassiguientesconsideracionesydepasoahorrardinero.
Laconstruccinpartedeldiseoadecuadoquenosdar
lapautaparaelegirlosmaterialesdelaestructuraprincipaly
losmotoresqueproporcionarneldesplazamientooesfuerzo.
Noeslomismomotoresdecorrientecontinua(C.D.)quemotoresapasos,osillevarnreduccinogirarnlibremente,si
nocontemplamoslacargatotaladesplazaroaquestmulo
vaareaccionar,alaluzoalcontacto,stosymuchosms
detallesdelimitarnnuestrotrabajo.
Portalmotivo,iniciaremoslaestructuramssencillay
popular para nuestro mini-robot, la cual se construye a
partirdeunospocosmaterialesymecanismosqueobtendremosdejuguetesendesusoosilaeconomalopermiteconservos.
ConsideracionesdeMateriales,
ElectrnicayMecanismos
Elconstruirunmvilrequieresobretododeingenio,razn
porlacualsoypartidariodelrecicladodepartesymateriales,lagranmayoradelosproyectosdeestetiponorequierengraninversinmonetariaporloquenosepreocupen,entrelostrabajostienenunmvilenpotencia.Encuantoalmaterialdeconstruccin,recomiendolminasdeacrlico,inclusivehevistomvilesarmadosconcajasdeCD(discoscompactos)oelCDmismodndoleoriginalidadyvistaagradable,el
usodealuminiotambinesbuenaopcin,peroprecisadeherramientasmsespecializadas.Ambasopcionessonbuenas
paralaconstruccindelabaseprincipalyaqueahsoportaremoselpesodelaspilasycircuitosascomoelfijadodelos
motores.
Paralarealizacindeloscircuitosesimportanteelusode
tabletasuniversalesporlasconstantesadicionesdecircuitoso
modificaciones,paralosmsosadosesvlidalarealizacin
decircuitosimpresosperoesatarealafacilitaremosmsadelantequeincluirnlosimpresosyasdarleunamejorpresentacinencasodequeparticipeenalgnconcursoqueestn
ahoraensucrecienteapogeo.Sislodeseahacerpruebas
temporales el mismo protoboard puede fijarlo en su mvil y
hacerlopartedesubaseyasrealizarlasmodificacionesde
ltimo momento o para ajustes empricos, recuerde, todo es
vlidosiempreycuandotrabajeordenadamenteynoquiera
perderseenunamaraadecables.
Un error constante es el uso de alambres en vez de cables,entrelossensoresycircuitoselusodecablesledanla
flexibilidad suficiente para las modificaciones o adicin de
mdulos, el uso de conectores es fabuloso y procuraremos
usarlosmsamenudo,elusodealambressloesvlidoen
el Protoboard ya que su rigidez limita los movimientos y es
constanteunmalfuncionamientodebidoaalambrescortados
entremdulos.
Dndeconsigocableflexible?
Encualquiertiendadeelectrnicaencuentradevarioscalibres,ositieneporahunMousedePCdaadopuedeobtenerlosdeahyusarloparasusconexionesasussensoreso
entre tarjetas, puede reutilizar hasta los sensores que tienen
dentro,slodebemostenercuidadoenqueloscablesnosean
tandelgadosenlasconexionesalaspilasymotoresyaque
porellosfluirmayorcorriente.
Los mecanismos que darn movilidad a nuestro monstruodebernserconreduccin,losmotoresensnodanla
fuerza(otorque)necesariaparadesplazarelpesoyencaso
dequeaslofuera,lavelocidadnonosdaralaposibilidadde
gobernarloadecuadamente,lareduccinnoslodisminuyela
velocidadsinoaumentalafuerza(estodebidoalasrelaciones mecnicas entre engranajes) que puede ser aplicada a
cualquiermecanismo,ennuestrocasoalasruedasmotrices.Si
supreguntaesdndeconseguirlos,puedereciclarmecanismos
dejugueteseconmicos,elusodeservoseslomsadecuado
yaqueproporcionaeltorqueolafuerzasuficienteparaeldesplazamiento.Sinembargo,suprecioesmuyelevadoynuestra
finalidadesrealizarunmvileconmicoyfuncional.Decualquiermanera,msadelantesedescribirelprocesodemodificacindeunservoysucorrectoempleo.Quizsepreguntarnporqunoseusanmotoresapasos,lalimitanteessucostoelcualescompensadoporsuprecisin,peroelconseguir
motorespequeosyqueconsumanpocacorrienteesuntanto
difcil,ademssuaplicacinesmsjustificablesinuestroproyectofueraunrobotdemayortamaocuyaprecisinseanecesaria, su enfoque es a brazos robticos y sistemas de ejes
coordenados,antetodosimplicidadesloquenecesitamos.
Parasimplificareldiseo,losmotoresconsurespectivareduccin los consideraremos genricos, esto es que su unidad
principalseaunmotordeC.D.de3a5volt,deahpartiremos
adefinirlaestructurabsicayelporqudelamisma.Loanteriornosllevaaunacuestinimportante,
Qucomer?culsersufuentedeenergaprincipal?
Al rescate vienen toda una gama de bateras, se puede
usarcasicualquierbaterarecargableyaseadegel,NiCad,
NiH,iondelitiocomolasusadasenlostelfonoscelulares,etc,
hoyendasucostohadisminuidotantoquepodemosesforzarnosycompraraquellaquecumplaconnuestrasexpectativasde
durabilidadycosto,perocomonuestrafinalidadeslasimplicidadsupondremosqueusaremoselclsicoportapilasparacuatrounidadesAAde1.5volts,estonosdarentotal6volts,
sielegimoscualquierotraprocuraremosquelosvoltajesqueentreguenseancercanosaste,decualquiermodoporelmomentonousaremoslgicaTTLoalgnotrodispositivoqueseapocotoleranteavariacionesdevoltajecercanosalindicado,sise
dieraelcasodeusaralgunabaterademayorvoltajeloindicadoesutilizarunreguladordevoltajede5Volts.Perorecuerde,queestenunaetapadeinicioysigaelcaminosimple,
quenoeslomismoqueelmsfcil.
noscomoplataformabaseparaconstruirmini-robots,lasmspopularessonelLEGOyelMECANO,laprimeratieneunaserie
llamadaTechnicqueestenfocadaalaconstruccindeinfinidaddeprototipos,desdeunasimplearticulacinhastaunrobot
manipuladorconelementosneumticos.Ysibiensonmuyflexibles, lo complicado es el conseguir los elementos reductores y
motores que slo puedes adquirirlos en casas especializadas,
quesonunpococaros,eladquiriralgnkitbsicoparaarmar
algn vehculo nos proporcionar las piezas necesarias para
construirnuestromvil,conslounascuntasmodificacionesy
unpocodeingeniopodemosadaptarlosamotorescomunesy
corrientes,antetodolodejaremosalacreatividaddeloslectoresyasubolsillo.Unaopcinmuyviableeselrecicladodejuguetesendesusooeconmicosqueseandebateras,lasruedas,
motores, cajas de reduccin y hasta los portapilas pueden ser
reutilizablesyporconsiguienteeconmicos.
EstructuraBsicadelMvil
Laestructurabsicaeslamostradaenlafigura5quenos
muestraunaconfiguracindetresruedas.Comoseindica,dos
delasruedasquedenominaremosruedasmotricessonlasresponsablesdeldesplazamientodelmvilysernimpulsadaspor
unacajadereduccinyunmotordeDCporcadauna,esta
cajapuedeserdealgnjugueteounservomodificado(poste-
Figura5
PlataformasAlternativas
Slolotomaremoscomocomentario,enlaactualidadhay
unagranvariedaddejugueteseducativosquepuedenservir-
riormenteseexplicarlatcnicademodificacin),latercer
ruedaesdegirolibreoruedalocaqueestadosadaa
unejequenoesconcntricopermitindoleasnopresentar
algunaresistenciaaldesplazamientodelmvilysufuncin
principalesdeapoyo.Lasventajasencuantoasudesplazamiento (figura 6) son las siguientes: al girar las ruedas
motricesalamismavelocidadelmvilsedesplazarenlnearecta,sienalgnmomentodeseamosqueelmismogire hacia la derecha o izquierda podemos detener uno de
losmotoresyelmvildarvueltatomandocomoejedegiroelpuntodecontactodelaruedaqueestdetenida,en
casodegirarenelotrosentidoelejedegiroserlaqueestenturnosingirar,analizandostosmovimientosobservamosqueeldesplazamientoesmnimoaldarvueltaadems
que ya no requeriremos de algn otro motor que haga la
funcindeejededireccincomoseranecesarioencasode
ser de cuatro ruedas (por ejemplo el automvil),laruedalocasolocumplelafuncin
dedarestabilidadalsistema.Loanteriores
Figura6
vlidoparacuandoelmvilslotienelacapacidaddequesusruedasmotricessedesplacenenunsolosentido.
Las cosas mejoran para el caso en que
las ruedas motrices tengan la capacidad de
invertirsusentidodegiro(figura7),sihacemosgirarlasruedasunaensentidocontrario
alaotraelejedegirodelmvilserlapartecentraldelejeimaginarioquepasaporlas
dosruedas.
Estodarlaposibilidaddequepodamos
orientaralmvilencualquierdireccinoque
giresobresimismo360grados.Lasventajasson:
-Girarsobresmismo360grados.
-Evadirobstculosmsfcilmente.
-Moverseenlugaresmuyreducidos.
-Menorlgicadecontrolsobrelosmotoresensuetapainicial.
-ControltotaldeldesplazamientodelmvilpormediodePMW(Modulacinporanchodepulso).
Unavezquedefinimosnuestraestructura
bsica y sus ventajas podemos pasar a la
construccindelamisma,lanotadelsiguientenmeroproporcionarloselementosnecesariosparalaconstruccindenuestraestruc-
tura base y la prueba de operacin sin

sensor de ningn tipo, conforme el mvil
evolucione e incorporemos la electrnica necesaria para su funcionamiento lo
conjuntaremosconlateoranecesariaparasuanlisisdefuncionamientoyelconstructorseaventureaincorporarmejoraso
simplementedisfrutedesucreacinrobtica.
Mientrastanto,unadelasmejoresreferenciasparaquetenganideadeloque
se puede lograr con un mini-robot es:
http://www.depeca.uah.es/alcabot/
Porltimo,aclaramosqueesteproyecto es parte de un conjunto de mini-robots
que he diseado y armado.Puede buscar
losborradoresdediseo,tantodelapartemecnicacomodelaparteelectrnica
en nuestra web: www.webelectronica.com.ar,debedirijirsealconopasswordeingresarlaclave:sarobot.
Figura7
PROYECTO 2
Mvil PaRa Mini-RObOT
Haquedadodefinidayjustificadalaestructurabsicacon
lacualsevaatrabajar,tambinsepuntualizelporqude
lascaractersticasdelmismoysusventajas,acontinuacinse
darunaguaparalaconstruccinfsicadelmismoquenorequieredematerialescarosyenlamedidaenqueseaposible,
puedanserelementosdereciclaje.
Sehacelaaclaracindequelasdimensionesusadasylos
elementosdeconstruccinsonsugerenciadelautorynodebentomarsedemanerargida,sinocomounaguaenlacual
el lector pueda utilizar elementos similares o a su gusto, lo
cualpuedeversereflejadoenmayoreconomaounavistosa
presentacinvisual.
Labaseseconstruirapartirdeunalminadeacrlicode
3mm,secortarconlasdimensionesmarcadasenlaFigura
1,enelcentrodelamismaseharntresperforacionespara
lacolocacindeloscableshacialossensoresymotores,dichas perforaciones sern aproximadamente de un dimetro
de1/4depulgada.Hevistomvilesqueusancomobaseun
CDinservible,locualesmuybuenaopcinyaqueledaun
Figura1
toquemodernoademsquelaperforacincentralsertilparapasarloscables.Verfigura1.
Laperforacinparalaruedalocaserdeacuerdoalaque
ellectorpuedaconseguirencualquiertiendadeherrajespara
muebles,inclusiveenlossupermercadosenelreadeferreterayapuedenencontrarseysoneconmicas,enlafigura2vemoslausadaporelautor,quefuedemanufacturapropiatomandocomobaseunadeesasruedascomercialesslopara
darleuntoquedeuniformidadconelmaterialdelabase.
Paralascajasreductorasconmotorincluidoseusaronlas
unidadesdeunmodelocomercial,perostaspuedensersustituidasporcualquierreduccinmecnicadealgnjugueteen
desusoosimilarqueseconsigaenmodelosamotor.Como
caractersticaprincipaldebemosrespetarquelascajassean
idnticas,estoparanotenerdiferenciassignificativasenelrgimendegirocuandoseencuentrenenfuncionamientosimultneo.Tambinquelosmotoresfuncionenavoltajesdeentre
3y5voltyaquenuestrafuentedealimentacinserde4.5
volt.Decualquierforma,sepresentalafigura3conlaconstitucininternadelacajadereduccinusadaytenerunareferenciaparaconseguirunasimilaroendadocasodetener
loselementosylahabilidad,stapuedaserconstruidaporel
lector.Parasucolocacintomamoscomoreferencialasperforaciones que la caja tiene, sta se har en la parte inferior
realizandoperforacionespreviamentemarcadasdeacuerdo
aunapresentacinpreviasobrelabase,encasodequela
cajaprocuradaporellectornotengamaneradesujetarsecon
tornillos podemos aplicar pegamento de Cianoacrilato y de
esamaneratendremoscolocadasnuestrasunidadesmotrices.
Figura2
Lacolocacindelaruedalocaseharenlapartefrontal,detalmaneraquequedeelespaciosuficienteparalacolocacindelossensores,loqueesmuyimportanteesqueesta
ruedajuntoconlasdelascajasreductorasproporcionenlaalturanecesariaparaquelabaseestparalelaalpiso,comose
muestraenlafigura4,estoessininclinacin,sinotendremos
que colocar algo que sirva para nivelar la altura lo cual podranserpequeaslminasdeacrlicocomoelqueusamoso
algnotrosimilar.Lafuentedeenergaserunportapilasque
pueda albergar a unidades tipo AA con lo cual tendremos
unafuentedeenergade4.5Voltqueservirparacualquiera
deloscircuitosquearmaremosprogresivamente,claro,siellectorloprefierepuedeusarpacksdepilasrecargablesdeun
Figura3
Figura4
Figura5
voltaje similar, o en su defecto una de mayor voltaje para lo

cualtendremosqueadicionarunaetapareguladoraconunC.I.
7805paraqueseacompatibleconloscircuitosusados.Como
puedenobservarenlafigura5,sirespetamoslaestructurabsicanuestraunidadprincipalestarlistaparaadicionarlelos
elementosnecesariosparafuncionar,recuerdenquelaplataformadeconstruccinylosmaterialessonagustodellectorosimplementesiganestapequeagua,recuerdenquetododependedelahabilidadydelaimaginacindecadaquien.
Yahoracmopruebosufuncionamiento?
Unavezterminadoelmvil,procedemosaprobarelsistemadetraccinenergizandoconelportapilaslosmotores,uno
alavezoambosenelmismosentidoo
contrasentido, esto para verificar que
ambos motores estn funcionando adecuadamenteantesdeprobarlosconun
circuitodeprueba.
Elcircuitodepruebacontemporizadoreslovemosenlafigura6.
ParaellotenemoselsiguientecircuitoqueusaunsoloC.I.556condoble
temporizador, dos transistores y unos
cuantosresistores,lafinalidadesactivar
losmotoresdemaneraaleatoria,osea,
queaintervalosdiferentesdetiempocada motor se active y se inactive. Cada
temporizador se configurar en modo
astable,losvaloresdeR1yR2ledarn
tiemposaproximadosde1seg.paracadaestadodesalidadelastable1,R3y
R4de1.5seg.paracadaestadodesalidadelastable2.Cadasalidaactivar
alostransistoresT1yT2atiemposdistintos,losvaloresasignadosaR5yR6
(1 Kohm) son los adecuados para que
lostransistoresentrenenlaregindesaturacinymanejensinningnproblema
a sus motores respectivos (M1 y M2).
Claroestqueestamostomandoenconsideracin motores de juguete que funcionandesde3volta5voltloscuales
tienenunconsumopromediode300miliamperioscomolosqueelautorusparaelproyecto.Comoentrelostemporizadores habr diferencia de tiempos y
no estarn sincronizados de ninguna
manera, el mvil no tendr control
Figura6
Listadematerialesparaelmvil:
Lminadeacrlico3mm(vertexto)
Cajasreductorasconmotor(vertexto)
Portapilasx4AA
Ruedaloca(vertexto)
Varios:
Cables y conectores varios, tornillos, cianoacrilato,
etc.
preestablecido,perosrealizar,enformaintermitente,elfuncionamientodelasruedasdetraccindandocomoresultado
laactivacinconjuntadelosmotores,elparodeunooambos,loquesetraducirenavance,viradoalaizquierda,vi-
Listademateriales
paraelcircuitodeprueba:
T1yT2BC547BTransistoresNPN.
CINE556Integrado
R1470kohms
R2yR31Mohm
R42.2Mohm
R5,R61kohm
C1,C3-1Fx16V
C2,C410nF
radohacialaderechaoaltototal.Lafuentedealimentacin
sonlasmismas4pilastipoAAparalocualelC.I.notendrproblemadefuncionamientoyaqueelrangodevalores
dealimentacinparasteesamplio;slosepresentaelcircuitoparaqueseaarmadoenunpequeoprotoboardosi
esgustodellectorlopuederealizarentabletauniversal.He
consideradoqueelpresentarelimpresonoesmuyrelevante,
yaquesteesslouncircuitodepruebatemporalyenposterioresnotaslosmdulossernmsinteresantes.
Enlafigura7tenemoslavistacompletaconcircuitode
prueba.
Laimportanciadeestecircuitodepruebaesanalizarlas
posibles fallas mecnicas de nuestro mvil, la velocidad de
desplazamiento que es de vital importancia para su ajuste
posteriordemaneraelectrnicayverificarlacorrectaubicacinylibertaddelaruedaloca.
A continuacin, presentaremos el circuito completo de
controldelosmotoresconunsoloC.I.elcualtendrlacapacidaddeinversindegiroyquesernuestrabaseparaconectarprcticamentecualquiermduloquerealizaremosprogresivamenteoendadocasoelqueellectordiseedeacuerdoasusinquietudesyconocimientos.
PROYECTO 3
MdulO dE POTEnCia PaRa
Mvil Mini-RObOT
Presentamoslaunidaddepotencianecesariaparapoder
traducir las seales provenientes de los sensores en seales
elctricasquetenganlapotenciasuficientecomoparapoder
moverlosmotoresdenuestroprototipo.
Seguramentesurobotyafunciona,quizparaestemomentoleinundenmuchaspreguntasyquierasquetumvilrespondaaalgnestmuloyfuncionecomounRobotautntico,pero
seamospacientes,elconstruirunmdulodesensoresnogarantizaquenuestromvilfuncionedeinmediato,porquesiresolvemoselcmovaasentirahora,faltanusaresassealeslgicasparapodermoverse.Obviamentenuestrasetapasdesensores no proporcionarn la fuerza o corriente suficiente para
poderhacerfuncionaralosmotoresdelapartemecnicaya
construida, necesitamos fuerza, y para ello necesitamos una
etapaquesevalgadecasicualquierseallgica,yaseaproveniente de algn microcontrolador genrico o de un simple
sensordeluz,paraesoprecisamosdeunmdulodepotencia
quedvidaanuestrosmotores.
Noslonecesitamosqueactiveanuestrosmotoresyproporcionelacorrientenecesaria,tambinnecesitamoslasprestacionesparaquepuedainvertirelsentido de circulacin de corriente a travs de nuestros motores y que pueda
avanzarenambossentidos,paraello
recurrimosalasprestacionesdelpuenteH.Estaetapadepotenciaseforma con cuatro transistores dispuestos
enlaconfiguracindelafigura,podemosobservardemanerasencillaquesi
aplicamosalaentradaAunvoltaje
positivo, el transistor NPN entrar en
estado de conduccin, el transistor
PNP con ese voltaje slo reforzar su
estadodenoconduccin.Ahoranecesitamosquelacorrientefluyaatravs
del motor y para ello necesitaremos
queeltransistorPNPdelladoopuesto,
entreensaturacinycierreelcircuito.
EstolologramosaplicandoenlaentradaBunvoltajenegativootierrapa-
raqueentreenestadodeconduccin,comosepuedeverel
circuitoestcerradoyelmotorgiraenunsentido.Siinvertimos
losvoltajesaplicadosalasentradasAyBelsentidodela
corrientecambiarprovocandoquenuestromotorgireensentidocontrario,comopodrnvernuncadostransistoresdeun
mismoladoentrarnenconduccindeformasimultneaporqueelvoltajeaplicadoeselmismoylostransistoressoncomplementarios,endadocasoquefueraastendramosuncorto
yporconsiguientedaaramosalostransistoresporelmonto
de corriente circulante al no tener resistores limitadores. Pero
surgeunapregunta,quocurresiseaplicaelmismovoltajesimultneamente en las dos entradas. La respuesta es sencilla,
simplementenoocurrirnadapuestoqueelcircuitonosecerraryaquenecesitamosquedostransistorescomplementarios
entrenenconduccinsimultneamente,locualjamsvaaocurrir.
ElarmarelcircuitocompletodelpuenteHnecesitaalgo
ms que cuatro transistores, necesita resistencias limitadoras,
tambinnecesitadiodosdeproteccinpuestoquelosmotores
enssonunacargainductivaqueprovocaregresionesdevoltajequepuedendaaraalgunoscircuitos,ademsdequelos
transistores deben estar debidamente seleccionados para el
monto de corriente necesaria, eso sin contar el espacio que
ocuparn,elcosto,etc,etc.
Loimportanteessimplificarnoseltrabajoynoconvertira
nuestro mvil en un autntico Frankestein, para ello recurrimosalCIL293Dcuyousosehaextendidodebidoasubajo
costoysuahorafacilidaddeconseguirseenelmercadoelec-
Figura1
trnico.Enunnicoencapsuladodobleenlneatienedos
circuitospuenteHcompletos,conlacapacidaddepoder
manejarcargasdehasta1ampere,entradadehabilitacin
(enable) de cada puente H que es til para manejar
PMW, diodos de proteccin integrados, adems de que
aceptaasuentradaniveleslgicosdehasta7volsmximos
deamplitud.Dependiendodelaconfiguracin,escapazde
manejardosmotoresindependientesconsurespectivocontroldeinversindesentidoohastacuatromotoresenunsolo sentido de
giro, como podrn apreciar
no slo es verstil, sino que
reduceengran
medidaanuestra etapa de
potencia y es
simpledeusar,
y su costo es
una fraccin
Figura2
de lo que gas-
Figura3
taramos en armar a su contraparte de manera discreta,

prcticamenteconcteseysese.
El circuito de aplicacin es sencillo y pequeo adems
quesercompatiblecontodaslasetapasposterioresdenuestromvilysufuncionamientoeselsiguiente.
Nuestromotor1estarconectadoalasterminalesoutput1
youtput2,comohabamosexplicado,sufuncionamientoser
prcticamenteigualasucontrapartediscreta,siaplicamosniveleslgicosalaentradainput1einput2deacuerdoalasiguientetablasufuncionamientoser:
X=Noimporta
H=NivellgicoAlto
L=NivellgicoBajo
Comopodrnobservar,esnecesarioaplicarelnivellgico1alaentradaenable1paraqueelmotorfuncione,de
aplicarunnivellgico0elmotordejardefuncionarygirarnicamenteporinerciahastaquesedetenga,encasode
aplicarunestadolgicoigualenambasentradassinimportar
sies1o0elmotornoserafectadoporlainerciayse
frenar,loanteriorestilparacuandoseutilicealgunaetapa
querequieramayorprecisincomoel
casodeunmicrocontrolador.
Paraelmotor2elfuncionamiento
se repite al igual que el motor1, slo
tendremosqueguiarnosporeldiagramadecircuito.Alconectarlosmotores
debemosverificarlapolaridaddelmismoparaquelosmotoresfuncionende
acuerdoalasecuenciaaplicadaalas
entradas.
Enlafigura2vemosladisposicin
depinesdelintegradoCIL293D.
Paralasetapasposteriores,elmdulo de potencia se simplificar de
acuerdoalafiguraparaunarepresen-
TABLALOGICA
ENABLE
H
H
H
H
L
ENTRADAS
INPUT1
H
L
H
L
X
INPUT2
H
L
L
H
X
SALIDAS
OUTPUT1YOUTPUT2
AMBASSALIDASENALTO(MOTORFRENADO)
AMBASSALIDASENBAJO(MOTORFRENADO)
LACORRIENTEVADEOUT1AOUT2
LACORRIENTEVADEOUT2AOUT1
ALTAIMPEDANCIA(MOTORLIBRE)
Figura4
Listadematerialesdel
MdulodePotenciadel
MvilparaMini-Robot
CI 1 L293D, circuito
integrado
C1 100nF
HeaderverticalX1
Varios
placadecircuitoimpreso
fenlica , conectores varios
tiposparaheader.
tacinsimpledelasconexiones,aslointerpretaremoscomoel
mdulodepotenciayslomarcaremoslasentradas,esrecomendable que las terminales del impreso sean del tipo headerverticalyenelcableadomanejarconectoresparasimplificarsuusoypoderintercambiarmdulos.
Enlafigura4seobservaelcircuitoimpresoporelladode
loscomponentesyladodelcobre.
LaalimentacinserlamismadelascuatropilasAA,en
casodequeseuseunabaterademayorvoltajeesnecesario
agregarunaetapareguladoraparalaetapadecontrollgico,
suaplicacinsepuedeextenderacualquierproyectoqueinvolucremotoresdeDC.Comoseapreciaenelimpresotienedos
paresdeterminalesJMP1yJMP2,stascorrespondenalasterminalesE1yE2,sufinalidadesquesiseutilizaalgncircuito
adicionalenelcualnoseprecisetenercontrolsobreestasterminales de habilitacin, nicamente colocar en cada una un
Jumperparaheaderdedosterminales, as estasterminales
estarnhabilitadaspermanentemente.LassalidasPOWAhastaPOWDsonextensionesdelabatera,raznporlacualestindicadasupolaridad,estofacilitarelconectarlaalimentacinaotrosmdulosyasevitarempalmesdecables,lasterminalesE1,A1,B1yGNDcorrespondenalcontrolparalasalidaM1,encasodeusarlaterminaldecontrolE1conalguna
sealdecontroldeberemosretirareljumperdeJMP1paraevitarmalfuncionamiento,lodescritoanteriormenteeselmismo
funcionamientoparalasterminalesE2,A2,B2,GNDyE2del
ladocontrario.
ElusodeterminalestipoHeadermachoverticales,escon
elpropsitodeutilizarconectoresparapodercambiarlaconfiguracineintercambiartarjetasdeaplicacin,perotambin
puedensersoldadoscablesparalasconexionespero,limitara
suflexibilidad.
PROYECTO 4
MdulO SiguEl nEaS:
Eselmdulomssencillodeimplementar,sufuncinprincipalesseguirunalneadibujadaenunamesaoelpisoyque
sea de algn color contrastante con el rea circundante la
cualpuedeserunalneanegrasobrefondoblancoypuede
presentarcurvasotrayectosrectosqueelmini-robotomvil
deberseguirsinsalirdelamisma.Lasencillezdelmismoradicaenquenecesitamosslodossensoresparapoderdiscernirhaciadndeeslaorientacindeavanceconrespectode
lalneayaselmvilretornealarutaencasodequesedesve.
versa,detalmaneraquealsituarselosdossensoressobrela
lneanegraambosmotoresavancen,encasodequesedesveysalgaalgunodelossensoresdelalneaystesobreel
reaclara,elmismomandarunasealdecontrolasumotorcorrespondienteelcualsedetendrduranteeltiempoque
elsensorcaptereflexin.Comoelotromotoravanza,elmvilgirartomandocomoejelaruedagobernadaporelmotor
inactivo, de esa manera regresar a la ruta establecida y
cuando el sensor est nuevamente sobre la lnea, dejar de
enviarlasealdecontrolyelmotorvolveraactivarsehasta
quenuevamentealgunodelosdosvuelvaasalirdelalnea.
Paraestenivellaprecisinnoescrucialyaquetanslodebe
seguirlalneaporlocualsernevidentesloscabeceosodichodeotramaneracomosielmviltitubearaalretornarala
ruta.(Figura2)
Figura1
Funcionamiento
Mini-robotconlnea.
Ubicacindelossensores.
Deacuerdoalafigura1yagrandesrasgossituamosambossensoresladoaladoyquealmismotiemposeencuentren
dentrodelalnea,cadaunocontrolarunmotorqueseencontrardelladoopuestoalqueseencuentreelsensoryvice-
Figura2
Elfuncionamientoeselsiguiente,comoseveeneldiagramadecircuitodelafigura3losojosdenuestromvilsernelsensorCNY70queapartedeserbarato,enelmismo
encapsuladoseencuentraunemisoryundetectorinfrarrojo,
elemisorinfrarrojosepolarizaatravsdeR1yenelreceptorelfototransistorseconectavaR2atierra,cuandoelreceptorcaptereflexincircularatravsdelunacorrienteproporcionalalnivelderadiacinincidente,eseflujodecorrienteprovocarenelresistorunacadadevoltajedondeelniveldestedependersilareflexinlaprovocaunasuperficie
clarauoscura.
Lgicamente,lamayorreflexinserpresentecuandoel
sensorcruceporalgunareaclarayendondesepresentela
lnea oscura ser menor, de esta manera podremos diferenciarcuandoestsobrelalneaycuandosedesvedesuca-
Figura3
Circuitosensor
yopamp.
Fig.4
Distanciamximadelsensor
alasuperficiereflectiva.
minoaseguir.Posteriormente,elvoltajepresenteenelresistor
seaplicaalaentradanoinversoradeunOPAMPenmodode
comparadordevoltaje,elniveldevoltajeconelcualsevaa
compararlotomaremosdeundivisorresistivoformadoporR3
yP1,asnosotrospodremosdefinirelumbralenelcualnuestromvildiferenciarentrelalneanegraylasuperficieclara
delapista.AlasalidadelOPAMPtendremospresenteyasea
elvoltajedesaturacinpositivaquesercercanoalvalordela
fuente o el voltaje de saturacin negativo el cual es prcticamentecero.Estemismocircuitoseduplicarparaelsegundo
sensorytendrelmismofuncionamiento,parafacilitarelajustedeumbraldedeteccinusaremoselmismodivisordevoltaje para el segundo circuito, as el mismo valor de voltaje de
comparacinseraplicadoaambos,loquesesmuyimportanteesquelosdossensorestenganlamismaseparacinsobrelapistayaselcircuitofuncioneadecuadamente.(Verfigura4).Ahorarestaconectarloalmdulodepotencia,ypara
simplificarlasconexionesusaremoselesquemabsicodelmdulodepotencia.(Verfigura5).Almdulodepotenciatanslodebemoscolocarlelosjumpersparahabilitarlasentradas
E1yE2deformapermanenteylasterminalescorrespondientesaB1yB2atierraparaquelatraccindenuestromvilsea
restringidoslohaciadelanteohacialosladosporlocualno
habr inversin de giro. Claro, no es limitante para aquellos
quequieranexperimentarconalgncircuitoadicionalydarle
esaposibilidadyaqueslohayquedarlasecuenciaadecuadaparapoderactivarlosmotores.Losimpresossemuestranen
lasfigura6y7.
Comopuedeobservarse,elmduloconlosCNY70usaslodossensores,loscomponentesseponendelmismoladodel
Figura5
impresoperoelCNY70tienelasuficientealturaparalibrara
los resistores y poder colocarlo bajo el mvil, sus terminales
coincidenconlasdelaplacadelOPAMPporlocualserecomiendasoldarcablesalaplacadelsensorqueenunextremo
tenganunconectordecuatroterminalesyasconectarloala
placaOPAMP.Dichaplacatieneensuotroextremolaposibilidaddeconectarotromdulodesensores(marcadacomo+S1S2)elcualnousaremosporelmomentoperomsadelantenosservirparaconectarcasicualquierotromdulodesensoresocircuitoqueellectordisee,slosoncuatrocomparadores,perolasposibilidadessonmuchas.
SlousaremoslasterminalesSAL1ySAL2lascualesconectaremosalmdulodepotenciaascomolaterminaldeenerga
marcadaporPWRacualquieradelasmarcadascomoPOW
delamismarespetandolapolaridadmarcada,parasimplificar
lasconexionessemuestraeldiagramadelafigura8.
Enlafigura9sepuedenobservarloscircuitosmontados.
Enlafigura10seveelcircuitodesensoresmontadosenla
parteinferiordelminirobot.Parafinalizarslorestaprobarel
circuitocompletoalimentandocon4pilasAAde1.5volt,en
brevesetendrdisponibleunpequeovideoparaqueellectorveaelfuncionamientodenuestromontajeenlapginade
estarevista.
Para su puesta en funcionamiento y ajustes se dan las siguientesrecomendaciones:
Sesugierecolocaruninterruptorentrelabaterayelmduloprincipaldepotencia,estoparaloslapsosdetiempoen
elqueelminirobotnoseuseyprolongarlavidadelasbateras.
Figura7
Figura8
Serecomiendausarcintadeaislarplsticanegrasobre
unasuperficieclarayplanayaqueesfcildemanipularparacrearcurvasyacrecentarelniveldedificultad.Lamisma
puederetirarsesindificultadypodemosdarelanchoquequeramos.
Figura9
Figura10
Listademateriales
delMduloSiguelneas:
CI-CNY70
CI-LM324
R1-220,2decadauno
R210k,2decadauno
R3,10K
P1-10K
HeaderverticalX1
Varios
Elcircuitoconlossensoresserenlaparteinferioryque
losmismossesitenaunadistancianomayorde5milmetros
delasuperficiedelapista,laseparacinentreambosseala
suficienteparaevitarlainterferenciamutuayalmismotiempo
quedendentrodelalneaaseguir,recomiendoalrededorde8
mm.
Elajustedelumbraldecomparacindeberhacerseempricamente,coloqueelmvilsobrelasuperficiedondeserla
pistaenunreasinlnea,elcursordelP1mandarloalmnimo,
ambosmotoresfuncionarn,porlocualaumentaremoselvalor
en el cursor de P1 hasta que ambos motores se detengan, si
acercamoselmvilalalneanegradebernactivarse,como
observacincuandololevantemosyestlejosdelpisotambin
funcionar.
Encasodequeelmvilcabeceeysalgadelalnea
probarajustandolasensibilidadconP1.Silareduccinnofue
laadecuadayavanzademasiadorpidointentaremosquitandounadelasbaterasyajustamosdenuevo,estoseraslo
unasolucintemporalyaqueloidealestrabajarconlaenergadelascuatropilas,enelsiguientenmeropresentaremosel
mdulodecontroldevelocidadquenospermitirlograrunfuncionamientomsrefinado,solucionarelproblemadeloscambiosdevelocidad..
Esimportantequealrealizarlaconstruccindecualquier
Tabletafenlica,interruptorpequeo,conectoresvarios,etc.
Figura11
tipodemvilcomencemosporrealizarlasconfiguracionesms
sencillascomosta,yaqueasquedarbienreforzadoelpor
qudelacolocacindelossensores,latopologafsicadelmvilyelfuncionamientodelconjunto,deesamanerapodremos
mejorarlooadicionarlemduloshastapoderllegaragobernarloconalgnmicrocontroladordepropsitogeneralypuedarealizarfuncionesmscomplicadas.
PROYECTO 5
buMPERS PaRa
dETECTaR ObSTCulOS
Figura1
Hastaestemomentonuestraunidadbsicacuentaconsu
mdulodepotenciaconcapacidaddeinversindesentidode
corriente,sibienelmduloparaseguirlneasnoaprovecha
demomentoesacapacidad,podemosimplementarunpequeomduloparadetectarobjetosporcontacto,aesoselollamabumper.
Los Bumpers ms bsicos se confeccionan con microswitchspequeosaloscualesselesagreganextensionesde
alambre delgado, de preferencia galvanizado, los cuales a
maneradeantenassimulandounacucaracha(Fig.mvilcucaracha) al menor contacto con algn objeto accionarn el
switchcorrespondienteypodemos,deesamanera,controlar
laevasindelmismo.Verlafigura1.
Sinosedeseausarmicroswitchspuedenusarselosalambresgalvanizadosyquehagancontactoconalgnpostemetlico, headers desnudos o algn metal que pueda hacer la
funcin de interruptor. Para aprovechar esta accin cada
switchointerruptoractivaraunmonoestable,eltiempoque
seactiveelmismoprovocarlainversindegirodelmotordel
ladocontrarioalaposicindelswitch,paraactivarelsentido
degirodecadamotor,sucorrespondientepuenteHdeber
activarseconlassealeslgicas1y0enlasentradasAyB,
paralainversindegiroslodeberemoscambiarlosestados
lgicosalmismotiempopor0y1,comoelmonoestableen
MvilconBumpers.
su estado de reposo slo nos proporciona un estado lgico
paraobtenerlasegundasalida,slotenemosqueagregara
la misma salida un inversor y as obtener el estado complementario.Deesaformalaaccindelmvilsergiraraldetectarelobstculo,dichogirodurarsloeltiempoquenosotrosajustemosenelmonoestableyaspoderdarlemayoro
menorsensibilidad.Comopodrndarsecuentanuestromini-robotpodrsortearobstculosconlanicalimitantedeque
noestnmuyprximosentresyaquepodemosllegaralcasodequequedeatrapadoentredosobjetosoenalgunaesquina,perolasolucinaestoslopodrasersubsanadaadicionandouncircuitolgicoquedetecteeseloopenelque
Figura2
CircuitoparaBumpers.
estatrapado,peropodraseralgocomplejo.
Lointeresantedeestaetapaesanalizarsufuncionamiento, detectar las limitantes de operacinyconestaprcticadeterminarunmtodo
lgico,unalgoritmoounasolucinparaoptimizarloyquepuedaserimplementadaconcircuitera o algn microcontrolador en etapas
posteriores, recuerden, analizando podemos
proponersoluciones,loqueestimularnuestro
razonamientolgicoyledarintersanuestra
creacin.Laimplementacindelosbumperses
la ms tosca para detectar obstculos, pero
muydidctica,nuestroSensorfueunsimple
switch,perosisedancuenta,elswitchsloalternaentredosestadoslgicos,1y0,altoy
bajo,cerradooabierto.Porlotantosiimplementamos con algn tro sensor un circuito
quenosentregueelmismoresultadopodemos
refinar nuestro diseo lo cual es la siguiente
etapa, de acuerdo al sensor usado lo dotaremos de un sentido extra mejorando su desempeo.Recuerden,debemosprobarcontodas aquellas opciones que tengamos a mano
parapodermejorarlassustancialmenteenlaltimaetapaenlacualpodremoscombinarvariossensoresenunanicaunidadautnoma,y
comprenderaprofundidad,lagamadeaplicacionesdecadasensordeunadeterminadavariable fsica y darle aplicacin en proyectos
ms avanzados sin ser necesariamente parte
deunrobot.
ListadematerialesdelosBumpers
paraDetectarObstculos
C.I.556Dobletemporizador.
Q1,Q22N2222
C1yC210nF
C3yC422F
C5yC61nF
R1yR210Kohms
R3yR42.2Kohms
R5yR61Kohms
VR1yVR2100Kohms
Varios:
Switchspequeos,alambregalvanizado,estao,cables,etc.
PROYECTO 6
buMPERS infRaRROjOS PaRa
Mini-RObOT Mvil
sencillayprctica,sibienpodemosimplementarloscondispositivosdefciladquisicinlaproblemticaeselajustedelos
mismosyhayquienesnotienenmuchaprcticaenarmadode
circuitos,poresomantendremoslamismaposturadeelinicio,
queeslasimplicidad.
Lascompetenciasdemini-robotsmvilesauncuandoexigen,cadavezms,elempleodepequeosmicrocontroladores baratos y poderosos en cualesquiera que sea la modalidaddelaprueba,llmeselaberinto,rastreador,siguelneas,

etc,yancuandoprecisendeunalgoritmodeprogramacin
muyeficienteparacumplirsucometidoinvariablementenecesitanelvnculoentrelascondicionesdellugardecompetencia
ydeteccindeobjetosyrutas,esevnculoloproporcionael
sensorquepublicamosacontinuacin.
Talycomonosotrosprecisamosdenuestroscincosentidos
yquecadaunodeellos,tienelamismaimportanciaquecualquieradelosdems,nuestropequeomvilpocoapocopodrintegrarasuestructuraesossentidos,nuestromdulosiguelneaspuedederivarenunbuenrastreadorosniffer(olfato),nuestrocircuitodebumpersdetectaobjetosporcontactofsico(tacto),ypodemosagregarunoms,elcualpueden
imaginarsequeeselsentidodelavista.
Ysimecionamosalgunasmodalidadesdecompetenciay
laimportanciadelsensor,podemosdeducirsimplementeque
elpuntocomn,eselsensorporinfrarrojos,elcualpodemos
encontrarloenunagrancantidaddevariantesyporsupuesto
costos.Loshaydesdeaquelsimplefototransistorinfrarrojoas
comoaquellosdelamarcaSharpquenosentreganunvalor
numrico de la distancia al objeto. El propsito es detectar
obstculos sin la necesidad de tener un contacto fsico con
ellos,paraesorecurrimosasensoresinfrarrojosporreflexin,
nuestro acercamiento a ellos lo haremos de la manera ms
MvilconBumpers.
Figura 1
UnaTVenelmini-robot?
Esanoeslafinalidad,elpuntoesquetodosnosotroshemosusadouncontrolremotodeTV,sabemosqueemiteuna
sealinfrarrojalacualescaptadaporelsensorincorporado
al televisor, como se habrn dado cuenta, casi desde cualquiernguloyhastaporreflexinescaptadalasealsinque
seaafectadasiquieraporlaslmparasolaluznatural,elrango de longitud de onda del infrarrojo es de los 700 a los
2000 manmetro, lo cual los hace imperceptibles a la vista
humana,peroaunaspuedentenerbastanteintensidadpara
tenerunalcancedealgunosmetros.Lascaractersticasanterioresfuerontomadasencuentaparaelsensorincorporado
enlaTV,enelmercadosepuedenconseguircomomdulos
quepuedenusarsedemaneraindependiente,estoessinestar
conectadoalatarjetaprincipaldelTelevisorysuconfiguracinesladelaFig.1,laconexinelctricaenlosqueheusadoenlaprcticaeslamostradaenlaprimerafiguracorrespondiendoalmodeloSBX1610-52deSONYperonodescartamosquehayaotrasdisposicionesdepines,porejemploen
laWebencontramosqueelSHARPGP1U52Xpresentaotra
disposicindepines,siaseselcasorecurriremosalashojas
deespecificacionesdelfabricantemarcadoeneldispositivo,
slodisponedetresterminalesV+,GNDysalidadeSeal,
suscaractersticasprincipalesson:
1.-Sealimentanconunvoltajede5Volts.
2.-Incorporanunfiltropticoqueslopermiteelpasode
laradiacininfrarrojacentradaenelrangode900NM.
3.-Incorporanasuvezunfiltroelectrnicolocualpermite
ladeteccindeundeterminadoanchodebanda,lacualest
centradade38a40kHz.
4.-Sutamaoespequeoencomparacindelcircuitoque
tendramosquerealizaryporconsiguiente,slotresterminalesdeconexin.
5.-Presentaasusalidaunestadoaltosinohaypresencia
deseal,encasodehabersealyquestaseamoduladasu
estadocambiaabajo.
6.-Susalidanosproporcionaunasealsinruidoalternandoentreestadoaltoybajo,loquelohaceidealparaconectarladirectamenteadispositivosdelgicaTTLoCMOS.
Ademsquesutamaolohaceidealparacolocarloen
casi cualquier posicin o lugar de nuestro

Figura 2a
mvil,ahorrndonosespacioyavecesdineroencasodeencontrarlosdedesuso,la
nicalimitanteestratardeconseguirdela
mismamatrculasiseusanmsdeuno,para el emisor infrarrojo slo tenemos que
usarunmoduladorquepodemosimplementarloconunastablecon555aunafrecuenciacercanaa38kHz.,elcircuitopropuestoeseldelafigura2aysurespectivoimpresoenlafigura2b,conesemismocircuito podemos poner ms emisores de
acuerdo al nmero de detectores que usemos tan slo ponindolos en conexin en
paralelosinrequerirmoduladoresadicionaCircuito de monoestables y la conexin a los sensores.
les, para hacer eso tenemos que variar la
resistencialimitadora.Lacolocacinessimple,lorecomenda- denciarqueenrealidadlosfiltrosincorporadoscumplensucobleesunemisorporsensor,colocarlescablesparaquelleguen metidoyqueelsensorsehacemenossensiblealcorrerlafrealossensoresydebencolocarlosasucostadoparaquenoten- cuenciayaseahaciaarribaohaciaabajo,estonossirvepara
ganfuncionamientoerrtico,puedenintentarsecolocarsecon ajustarladistanciadedeteccinyparaunaetapaposterioren
unligeronguloparapoderrestringirunpocomsladistan- la que podremos estimar la distancia o proximidad de algn
cia.Paraesopuedenhacerpruebasvariandoelnguloylle- obstculo u objeto, cosa que nos ser de gran utilidad para
garalacolocacinmasidnea,encasodecolocarlosenpa- cuandoabordemoseltemausandomicrocontroladoresopoder
raleloladistanciadedeteccinesalrededorde15a20CMS, usarcualquiercontrolremotodeTVcomocontroldelmvil.
Enlafigura4semuestraeldiagramadeconexionadode
estopuedevariarporeltipodesensoryemisorausar.(Ver
lossen
soresconelmdulodepotenciayelcircuitodelarticuFig.3.)
loan
t
e
r
ior,comopodemosobservarelcircuitoesmuysencillo,
Debemos colocarlos en algn lugar estratgico del mvil,
recomiendounoencadaesquinadelapartefrontaldelmvil
Figura 3
coneldetectoroventanadelsensorapuntandohaciaelfrente,losiguienteescmoconectarlosalmvil,muyfcil,siya
habamosarmadolapartedelosbumpersdecontactotanslodebemoscambiarlaconexindelasalidadelsensoralaentradadelosmonoestables,estecircuitosemostrenelnmero
anteriorynosemodificar,tansloseagregarelsensoryel
emisorcomonuevoselementos.
Comoelemisorestmoduladocuandolasealserefleje
enalgnobstculoelsensorentregarunasealmoduladacomorespuesta,estospulsossonsuficientesparaactivarlaterminaldedisparodelmonoestableporeltiempoquelohayamos
calibradoycambiardesentidoasumotorcorrespondientey
porconsecuenciaevadirelobstculo.Puedenpercatarseque
conslolaadicindeunnuevocircuitosintenerquealterar
significativamentelohechoanteriormentedotamosdeojosa
nuestromvil,claroqueloidealeshacerpruebasparasumejordesempeoypuedanmejorarloasugusto.Yaquehafuncionado el animalito, podemos hacer lo siguiente, porqu
novariarlafrecuenciadelmoduladorconunpresetyverificar
ladistanciaalaquedetectaunobjeto?Conestopodemosevi-
posibilidadesdenuestropequeomonstruo.
Enelcircuitoimpresosepuedenincluirlosmonoestables
yloselementosnecesariosparapoderconectarcasicualquier
sensorsencilloconslohacerpequeoscambiosconjumpers,
raznporlacualquedapendiente,acontinuacinpresentaremoslaaplicacindeunLDR(fotorresistencia)parapoder
controlarlomedianteunafuentedeluzcualquiera.
ListadeMaterialesparalos
BumpersInfrarrojos:
antetodorecuerden,lasposibilidadesparalaaplicacinde
losmdulossondemasiadas,ylaideademanejarlopormdulosesquepuedanexperimentarcondiseospropiosorealizar adaptaciones con algn sensor que sea de su inters,
puedencontactarmepormailysihayalgnsensorenespecificoquelesgustarasepresentaraaquyseadaptaraalmvilycongustopodremosrealizarsuaplicacinyexpandirlas
Paralosdetectores
MduloreceptordeinfrarrojosSBX1610-52
1Resistor1k
Paraelmodulador
CINE555
2Ledemisorinfrarrojo
1Resistor8.2k
1Resistor15k
1Capacitor1nF
1Capacitor10nF
Varios
Cablesdeconexin
Figura 4
Para que pueda entender mejor cmo armar el prototipo reiteramos el circuito que explicamos en la
pgina 60.
PROYECTO 7
Mini-RObOT COn ldR
(RESiSTEnCia vaRiablE COn la luz)
Hasta aqu hemos experimentado con circuitos sencillos
quehandotadoanuestromvilconsentidosquelepermiten
hasta ahora seguir lneas, evitar obstculos y sobre todo nos
permitenanalizarelcomportamientomecnicodenuestraconfiguracinusada,ascomosusventajasydesventajas.Eliniciarconesossencilloscircuitosnoshanpermitidoanalizarla
grancantidaddeposibilidadesysobretododeintentarprobar
diferentestiposdesensores,suconstruccinbsicaqueobviamenteesmodularnospermitequesuflexibilidadseadaptea
casicualquiercircuitoquediseemosoquepodamosconsiderarpertinenteconectaranuestromvil.
Quizellectordeseeincursionarenotrotipodemini-robot
otrabajarconmicrocontroladores,massinembargo,yoaconsejoquesigamosconnuestralneaconsiderandoquegrancantidaddelectorespuedensernovatosenestarea.Elpasofinal
serelusodelmicrocontroladorysitienenlaposibilidaddeexperimentarconalgunoadelante,yaquesidesdeahoraintentandominarsuprogramacin,elusodelmismoenalgunaaplicacinposteriorenrobticasermassencilla.
Quharemosahora?
Comolohemencionadoalolargodelasconferenciasimpartidasyconlafinalidaddeestosartculos,CONOCERyluegoaplicar,lamini-robticanosloeslograrqueunpequeo
animalitotecnolgicorealiceunafuncindada,sinoqueademsnospermitaintegraranuestroconocimientolacapacidad
depoderconoceryusardistintossensoresocircuitossencillos
que si antes no les hemos dado importancia ahora podemos
vislumbrarsugrancantidaddeposibilidadesdeaplicacin,y
sobre todo poder interesar a los lectores en su incursin a la
electrnicademaneradivertidaysobretodotil.
Ahorausaremosunelementosencilloysobretododeamplio uso, el LDR, adems jugaremos con las posibilidades de
nuestrosmdulosyaconstruidosdelmini-robotyprcticamente
laelectrnicaqueincorporaremosalmini-robotsersolounos
cuantoselementos.ElLDRolaresistenciavariableconlaluz
(fotorresistencia)esunelementoque,comosunombreloindica,sufuncionamientosebasaenlavariacindelaresistencia
elctricadeunsemiconductoralincidirenlradiacinptica
(bsicamenteradiacinelectromagnticaconlongituddeonda
entre1mmy10nm),lamscomnesaquellafabricadacon
elmaterialdeSCd(SulfurodeCadmio).
LasaplicacionesdelasLDRordinariassepuedendividirentrelasdemedidadeluz,conpocaprecisinybajocosto,ylas
queempleanlaluzcomoradiacinamodificar.Comoejemplo
delprimergruposeencuentranelcontroldediafragmasdecmarasfotogrficas,deteccindefuego,controldeiluminacin
devaspblicas;enelsegundogruposeencuentranlosdetectoresdepresencia,posicinyalgunasmedidasdenivelendepsitos.
Comocaractersticasprincipalespuedomencionarparasu
usoprctico,quelasLDRusadasparaestecircuitotienencomovalormximoderesistenciaenplenaoscuridadalrededor
de10megaohm,cuandoincidesobreellaunaluzbrillantecomoladelSol,suresistenciadisminuyehastavaloresinferiores
a200ohm,yenuncuartoconiluminacinnormalsinradiacin directa, su valor promedio es de 1 kilo-ohm. Lo anterior
nosdaunaideadecmoimplementaruncircuitosencilloque
sepodrconectaranuestromini-robot,elcualsereduceaslo
unaresistenciaR1yunaLDR,en
Figura 1
general slo usaremos dos circuitossimilaresparaquenuestro
animalitopuedaverlaluzy
camineendireccinalafuente
delamisma,encasodeausenciadeluztenderapermanecer
sin movimiento alguno. Durante
suavancesernormalquepresenteligeroscabeceosaldirigirse a la fuente de luz ya que
Circuito con LDR
nohabrningntipodecontrol
d e
v e Figura 2
l o c i -
Colocacin de los circuitos con LDR en el mvil
Figura 3
dad,recordandoquenuestrafinalidadsonloscircuitossencillos.Verfigura1.
Paralograrquecumplasucometidousaremoslosmdulosdeartculosanteriores,porloquerequerimos:
1.-Elmini-robotyaconstruido.
2.-Elmdulodepotencia.
3.-ElmdulodeComparadoresconamplificadoresoperacionalesqueusamosparaelmdulosigue-lneas.
4.-Ydoscircuitoscomoelmostradoalprincipiodeeste
artculo,formadosporunaLDRconcaractersticassimilaresa
lasdescritaseneltextoyunresistorde1kilo-ohm.
Cadacircuitosermontadoenuntrozodetabletauniversalparapodersercolocadofcilmenteenelmini-robot,para
estecircuitonosecontemplaimpresodebidoalasencillezdel
mismo,sucolocacinsersimilaralaqueseusenelmdulodebumpersInfrarrojosconunligerongulohaciafuera,
cadacircuitoconLDRformaundivisorresistivoelcualalrecibirlaluzdirecta(p.ejem.unalinterna)disminuirsuvaloryla
cadadevoltajeenlaresistenciaquetenaunvalormnimose
incrementahastavaloresentrelos4y5volt(encasodeque
laalimentacinseaapartirde4pilasAA).Lasalidadecada circuito ser llevada al circuito comparador usado en el
modulosigue-lneas,prcticamenteseusarlamismaconfiguracinsustituyendoalosCNY70porelLDRyR1.Cuandola
luzincidaenmayorcantidadenunodelosLDRseactivarel
motorcorrespondientequellevaraalmini-robotadirigirsehacialafuentedeluz,cuandosuorientacincambieylogreque
laluzincidasobreelotroLDRseactivarelsegundomotory
avanzarensentidodelaluz.Paralograrestodebemosajustarlosumbralesdeloscomparadoresvalindonosdelpreset
incorporadoenesecircuito,nosernecesarioestarenunlugarencompletapenumbra,tansloessuficientequelaluz
ambientalseatenue,lasfuentesdeluzpodranalterarelfuncionamientoysielajustesehizosloparaunrecintoocuartoquiznecesiteotroajustesisecambiadehabitacin.
Encasodeusarelrobotenlugaresiluminados,tanslo
lograrnqueelmismoavancesloensentidofrontalsinposibilidaddecontrol.LafinalidaddelusodelLDResquesefamiliaricenconlypoderbrindarlemsusos,sobretodoanalizar las dificultades de funcionamiento y proponer mejoras
tantoconelectrnicadiscretaoconlaposibilidaddellevara
cabounrazonamientoydarsolucinquepuedaserllevada
alacreacindeunprogramaparaalgnmicrocontrolador
depropsitogeneral.Comopodrndarsecuenta,conlosmdulos bsicos podemos experimentar con gran variedad de
elementos electrnicos, intenten configuraciones y cambien
elementosyquizpuedanencontraralgnotrodefuncionamientosencilloydarmsprestacionesalrobotcombinando
variosdeellos.
ListadeMaterialesdelMini-RobotconLDR
2ResistoresR1-1Kilo-ohm.
2LDR(fotorresistencias)Vertexto
Circuitos
Esquema general usando los mdulos de Potencia y OPAMP y su conexin a los circuitos LDR.
Varios
Cablesdeconexin,tabletauniversal.
PROYECTO 8
RObTiCa bEaM
RObOT biOlgiCO
Durantemiexperienciacomodocentedeunainstitucin
superior surgieron muchas preguntas entre los estudiantes,
unadeellas,era:Culesdebernserlosconocimientoscon
losquedebencontarparapoderconstruirunmini-robot,obviamente esto implicaba que deseaban adentrarse en ese
campodeinmediatoysobretodonoeramuyagradableque
tuviesenqueesperaruncursodemicrocontroladoresoestudiarmuyafondolaelectrnicaparadesarrollarsusprimeros
prototipos,raznporlacualdecidabordarunanuevalnea,
laRobticaBEAM.
AmediadosdelosnoventaMarkTilden,originariodeInglaterrayradicadoenCanad,establecilosfundamentosde
la robtica BEAM, esto como resultado de la dificultad para
prevertodaslasposibilidadesparaqueunodesuspequeos
robotslimpiadorespudiesenevitarobstculos,ydecidisuplir
esanecesidaddegranprocesamientodedatosporunpuado
deelementosdiscretosquepodanrealizarlasmismasfuncionesyhastadeunamaneramseficiente.Cuandoensusprimerascreacionesdecideincluirunafuentepropiadealimentacinabasedeceldasfotovoltaicas,sepercatdequesufuncionamientodependadelascondicionesdeiluminacinyde
quealparecersucomportamientoestabacondicionadoalos
factorescambiantesenelconsumodecorrienteylaenergadisponible,loqueafectabaalossencilloscircuitos basados en transistores cuyo funcionamiento variaba en su operacin como si se
adaptaraalmedio,asuvezalmezclarvariosrobotsdeestetipoalgunostendanadominarterritoriosmejoriluminados,conlocual
parecaquesuconstitucintansencillalesdotabadelamismafuncionalidaddeunservivosencillo,talcomolashormigasyotrosinsectos.Porlaraznanteriorseconsideraque
este tipo de robots tienen vida propia, y
quegranpartedesucomportamientosefundamentaenlateoradelcaos.Comoconsecuencia,elmismoMarkTildendiseypatentcircuitoselementalesysusyafamosasredes neurales en los cuales se fundamenta
granpartedelosdiseosdelosrobotsBEAM.
Yculseraelatractivodeesto?
Radicaenqueseconstruyenapartirdeunpuadodeelementos,casisiemprederecicladoodeshecho,yaseanmotoresdebipersocelulares(consistemavibratorio),partesde
pequeasgrabadorasyceldasfotovoltaicas,yenunoscuantos
minutostenerunengendrofuncionando.
BEAMeselacrnimodeBiology(Biologa),enlacualse
fundamentanlosdiseostomandocomobasealosseresvivos
y la naturaleza, Electronics (Electrnica) con la cual se crean
suspequeoscerebros,principalmenteabasedetransistores,
Aesthetics(Esttica)alsersencillos,esposibledarlesunaspectomsagradable.YfinalmenteMechanics(Mecnica)quees
tanimportantecomosucerebro,lacualledalafuncionalidad
necesariaparamoverse,yaseaquecaminenobrinquen.
Elpropsitodeesteartculoesqueenunasolaentregano
sloconozcanestalneadelarobtica,sinoquetambinpuedanconstruirunrobotelementalquefuncioneydeesamanera
experimentaryconstruircualquierrobotdeestetipo.
Cmoempiezo?
Primerodebemosdefinirquvamosaconstruir,debemos
sercreativosyaquepartedelarobticaBEAMsefundamenta
enlaimaginacindecadaquienyporlotantoesestimulante,
ynuestroposiblecatlogodeconstruccinsonlosinsectos,algunosbrincan,otroscaminan,vuelanypuedequerepten,por
loquedebemospensarenunmediodedesplazamiento,porlo
quedeprimerainstanciapodemospensarenquecaminencon
simplicidadmecnica,podemosusarelejedesalidadelosmotorescomolapartequetransferirlapotenciasinnecesidadde
engranesdereduccinoqueelmismocontrapesodelmotor
vibratorioledlacapacidaddequeconpequeosbrincosca-
Figura 1
msadelante,sitienenalgnBiperdeantaoahtienenun
motorpequeoyaltamenteeficiente,algunostransistorescomplementariosdeusogeneral,capacitoresyresistores,yenlo
posibleceldassolares,sinoesposibleconseguirceldastambinsepuedenusarbateras.
ComocerebronosapoyaremosenundiseodeMarkTildenalcuallehehechosolounasimplemodificacinparaarmarloconcomponentesquetenemosennuestrobancodetrabajo,deestamaneranogastaremosgrancosayenunosminutos estar armado. Los componentes los encontramos en
cualquiertiendadelramoysonbaratos,eldiagramadecircuitosemuestraenlafigura1.
Figura2
minen, vencmoessencillo?,losrobotsconpataslosdejaremosparadespus.Debemosvisualizarundiseosencillo,
necesitamosunabaseoplataformaparacolocarloscomponentesperoestoesrobticaBEAM,entonceslosmismoscomponentessernlaplataformadeensambleyformarnparte
delcuerpo,paraestolespreguntoQulesrecuerdauncapacitor electroltico?, si usamos la imaginacin veremos el
cuerpodeuninsectoycomoantenassusterminales,entonces
podemosempezardesdeah.
Peroesdemasiadosimple,asquenecesitaunacabeza,
lacualcontengauncerebroyestelopodemoscrearapartir
deunospocoscomponentesdiscretos,digamosalgosimilara
unMultivibradorbiestablecontransistores,ysileagregamos
unelementodedisparoparaquecambiesuestadoyastengamoslarespuestaaunestmulodigamoslaluzsolar,entoncesyatendremosuncerebrofuncionalsemejanteaunasimpleneurona,cranme,soloesimaginacin.
Qunecesitoparaarmarlo?
Primero que nada conseguir componentes, la fuente primariadelosmismossonlosconocidoswalkmansqueobviamente ya no funcionen, de ah obtendremos motores, alambresyresortesascomoalgunasotrascosillasqueusaremos
Figura3
Figura4
Elfuncionamiento
Alexponerelcircuitoalaluzsolarlaceldafotovoltaica
comienza a cargar el capacitor C1, mientras tanto T1 y T2
permanecenencorte,laceldafotovoltaicanotienelacapacidaddecorrienteparaponerenfuncionamientoalmotor,por
loqueelcircuitosecomportadeunaformasimilaraunacompuertadedisparo,estoquieredecirquecuandoelcapacitor
tengaelsuficienteniveldecarga,elvoltajeatravsdeMyR
provocarqueelvoltajeenlabasedeT2seincremente.
Dicho incremento debe superar el umbral determinado
por la suma de voltajes de umbral de los diodos el cual es
aproximadamente 0.6 V X 3 = 1.8 Volt. Cuando el umbral
sea superado, entonces los diodos entrarn en conduccin
provocandounacorrientedebaseT2quelollevarasaturacinporunbrevelapsodetiempo,asuvezlacorrientedecolectordeT2serenviadaalabasedeT1provocandoasu
vezquestesatureyelmotorentreenfuncionamientoyladuracindependerdelacapacidaddelcapacitor.Cuandoel
capacitorsedescargueT1yT2sevanacortehastaqueelcicloserepitaydenuevosecargueC1.Siobservamoselciclo
deencendidoyapagadoseincrementaenpresenciademayorluzsolar,yalestarenlugarsombreadoelcircuitonofuncionaopodemosdecirqueestenreposo.Comoejemplo
armeelsiguienterobotBEAM.ComoseapreciaenlaFotode
Figura5
lafigura2,uscomocuerpoelcapacitor,coloqu2celdassolaresenserieparalograraproximadamente2.5volt,sisedan
cuentaestnrotas,pueslasencontrentremicementerioelectrnicodedoscalculadorassolares.Elcircuitoestarmadosimulandolacabezasinelusodeimpreso,lassoldadurasyterminalesdeloscomponentesledanlarigideznecesaria(Figura
3).Condosclipsformlaspatasparaquenotuvieracontacto
conelpisoyaspodercolocarunmotordepagerconcontrapesodelsistemavibratorioalfrente.Todoestpegadocon
siliconcalienteyfuearmadoenmenosde45minutos.(Figuras4y5).
Esundiseosencillo,alcolocarloenlaluzsolartiendea
brincarunpocoporelmotorysucontrapesoysedesplazade
acuerdoalaintensidaddeluzyladisposicindelaspatas,si
cambianlaformavariarunpocoeldesplazamiento.
SiconestospocoselementoscreamosunrobotBEAM,ustedespodrnfabricarcasicualquierrobotsimpleusandocomo
referenciaacualquierinsecto.*********
ListadeMaterialesparaRobticaBEAM
Celdasolarmnimo2.5volt
C13300Fomayoramsde16volt
R2200ohm
T1BC547
T2BC557
D1,D2,D31N4148
Varios:
Motordepagerosimilar(Usadoenelsistema
vibratoriodetelfonosyBipers)
PROYECTO 9
nanO RObOT
SiguE l nEaS SiMPlifiCadO
Una constante entre las consultas de los lectores es la
preocupacindeque,alconstruirsuminirobot,notenganlosconocimientossuficientesparalograrloydarlos
ajustesfinales,tambinqueloscomponentesseandefcilobtencinjuntoconunfuncionamientoptimo.Suenaapedirdemasiadoperonoloes,ycomoconsecuenciadeello,esestesiguelneassimplificadoquerene
todas esas caractersticas y lo podemos construir en
unoscuantospasos.
Medagustoqueaquellosquemeconsultanestntomandolaminirobticacomountrampolnparaaprenderelectrnica,esms,algunosmehancomentadoqueestnpartiendo
deceroyquedeseanaprenderelectrnicaarmandosumvil,
ysi,laelectrnicaesunaprendizajeprogresivoydeseamos
incursionardeunamanerasencillaysobretodoqueseaentendible,esporelloquerecurrenmidiseo,alempleodeLgicaDigital.Siellectordeseaampliarelconocimientoenestarea,puedeadquiriralgunodelosespecialesdelarevista
donde pueda estudiar los fundamentos bsicos de sta, de
esa manera este artculo ser mucho ms sencillo y dar la
pautaparaprobarcontemasmsavanzados,incluyendomicrocontroladores.
Usemosunametodologasimpleyordenada,primerodebemosdefinirlasfuncionesquerealizarnuestromvilpara
establecerlascondicionesdefuncionamiento,assermucho
mssencillollegaralcircuitoidneo.Nuestromvildelasediciones anteriores slo segua una lnea negra sobre fondo
blanco,encasodequeelmvilsesalieradelalinea,simplementedejabadefuncionarynotenalaposibilidadderasFigura 1
trearladenuevo.Entoncesestablezcamosesacondicincomopartedelcomportamientodelmvil,cuandosalgandela
lnea TOTALMENTE los sensores que viren hasta que la encuentredenuevo.Quierodecirquesilossensoressalenhacialaderechaoizquierda,quetanslodetengaelmovimientodelaruedarespectivayasretornaralcaminoaseguirde
maneranormal,estafuncinesmuytilcuandolascurvasson
muycerradasoquealgunodelosmotoresseaunpocorpidoysesalgadelcamino,comocomnmentepasaenunmvildeestetipoporsusencillez.
Loanteriornosindicaquesisalenhacialaizquierdaohacialaderecha,elmvilintentarbuscarlalneahaciaelladocontrariodedondesesali,esdecirquesisalealaderechatotalmentequevirehacialaizquierda,silohacehaciala
izquierdaquevirealaderecha,estodependerdelordenen
loscualeslossensores,enestecasodos,salgandelalnea.
Comocondicininicialesqueinicieelrecorridoconlossensoressobrelalnea,deesamaneranuestrosimplecircuitoestarencondicionesdeoperar,deloanteriordeducimosque
debetenermemoriapararecordarculdelosdossensores
salidelalneaprimero,deesamanerasielmvilsaledela
lneaylosdossensoresnolodetectan,recuerdehaciadndedebe
ir.Comoessimpleycondosentradas,podemosimplementarnuestro
circuitoconunFlip-FlopR-S,yparaquenuestrocircuitoseaanms
sencillo, lo armaremos con dos
compuertas NAND, de acuerdo a
latabladeverdadqueimplementamos.Elestadodememoriasedar
solo cuando las entradas sean un
1lgico,siambasentradasson
0lgicolasdossalidasdelFlipFlop
Figura 2
sern uno, (a este estado se le puede
llamarestadoprohibido)siSETlollevamosprimeroa1Qser0yQ`ser1,siacontinuacinResetselleva
a1lasalidaseconservaryporlo
tanto,elestadodememoriasedar.Si
realizamosloanteriorperoempezando
porRESETyluegopasamosporSETlos
estadosdesalidaserninvertidos,por
lotantoelestadodememoriadependerdeculsensorsalgaprimerodelalnea. Un Flip Flop implementado con
dos NAND tiene la peculiaridad de
quelaactivacinsedaporlosniveles
bajos, razn por la cual el estado inicialpermitidoalasentradasdebaser
1lgico,estoparanocausarconfusinenelanlisisdelatabladelafigura1.
Porlotantoparaquesedlacondicinparaqueavancehaciadelante,
es que las entradas R y S deben ser
0,queescuandolossensoresestn
detectando la lnea, que en este caso
ahoraserblancasobrefondonegro,yusandoelcircuitode
lafigura2tendremosenelresistorde10kohm(R2yR5)que
estcomosalidadelfotodiodoinfrarrojounacadadevoltaje
queinterpretaremoscomo1lgico,ytenemosqueinvertirel
estadocolocandounsimpleinversor.AhoralassalidasdelFlip
Flopsern1lgicoconlocualpodemosllevarasaturacin
auntransistoryasponerenmarchacadamotor.Sialguno
delossensoressaledelalnea,elresistorde10kohmentregarun0lgicoquepasandoporel
inversorser1yelfuncionamiento
Figura 3
ser como el descrito para el Flip
Flop. De esa manera se detendr el
motorrespectivoparaquenuestromvil pueda regresar a la lnea recordandohaciadondepodrvirar.
Lacolocacindelossensorescon
respectoalosmotoresennuestropequeomvil,debeserqueelsensor1
estdelladoopuestodelmotor1yel
sensor 2 del lado contrario al motor
2,estoessimilaralsiguelneasdelos
primerosartculos,verfigura3.
Los emisores deben colocarse al
centroylosreceptoresaloslados,lossensoresdebensercolocadosdetalmaneraquenosobresalgandelanchodeunacintadeaislarplstica.
PorquenvezdeunFlipFlopintegradoseusarondos
compuertasNAND?
PrimeroporquealgunosFlipFlopestablecenalgunosestados prohibidos al aplicar el mismo estado lgico a las entradas,yelimplementarlocondosNANDmefacilitelestablecerlalgicadefuncionamientodeacuerdoamisnecesidades,
yporquenecesitotambindosinversoresypuedoimplementarlos fcilmente al cortocircuitar las dos entradas de una

NAND.
Adems,deesamanerausoUNSOLOINTEGRADO,de
otraformatendralanecesidaddeusardosC.I.,conloanteriorobtuvimoslasimplicidaddecircuito.
EntoncespuedousarLgicaTTLparaestediseo?
No,eldiseoesparaimplementarloconCMOSyaque
astendremoslalibertaddeusarvoltajesdealimentacindesde3a6Voltconelmismocircuito,asnotendremossorpresasaldisminuirunpocoelniveldebaterasypodremosusar
cualquieraentreeserango,ademsquelosniveleslgicosen
estatecnologaseadecanalosnivelesdevoltajedealimentacin,ypodemosactivarconrelativafacilidadlaetapade
transistores.
Figura 4
Porquaqu
noseusanamplificadores operacionales para el
ajustedeumbral?
Para acoplar
la salida de los
sensores con el
Flip Flop se us
un inversor implementado con una
NAND.Alusarel
C.I.4093tienela
caracterstica de
serconentradaSchmittTrigger,locualinternamenteestableceumbralesdecambio,yasuvezminimizaerroresdefuncionamientoporruido,ademsdequealteneralaentrada
unresistorde10kohmaterrizado,lointerpretacomoun0
lgicoalnohaberprcticamentecorrientecirculanteatravs
del.IntentenhacerlomismoconuninversorTTLysedarn
cuentaquelacorrientesalientedelaentradaprovocaunacadadetensinenelresistorqueproducecasiun1lgicoy
porconsecuencianofunciona.
Esposiblecambiarlaetapadepotenciadelmotorpor
algodemayorcapacidad?
Si us transistores 2N2222, es porque los mecanismos
que utilic tienen motores muy eficientes que no consumen
grancorrienteysonpequeitos,locualpuedenapreciarenla
foto,sideseanusarmotoresdejuguetedemayorcapacidad
tendrn que usar una etapa Darlington, adems puntualizo
queaunapesardelasimplicidad,losmotoresdebenllevar
forzosamentereduccinmecnica.
YlossensoresdebenserCNY70?
Paraestediseoyparasutranquilidadnolosus,tansloconsegudossensoresinfrarrojosinterruptivos(figura4)que
sepuedenconseguirconmayorfacilidad,elemisoryreceptorestnpareados,yloscoloquunoalladodelotroemulandoalCNY70,claroquedebenrespetarladistanciacon
lasuperficieparaquenoseamayora3milmetrosylospolaricecomoelcircuitomostrado.Conlashojasdeespecificacionesdelsensorinterruptivopodemosdeterminarlaconfiguracindesuscomponentesypodemosusaralgunosquesean
descontinuadosquecuestanmuypocodinero.Nousenemisoresyreceptoresdeotrotipo(encapsuladotipoled)ya
queladispersindelencapsuladonopermiteuncorrecFigura 5
tofuncionamiento.EncasodequeconsiganlosCNY70
oalgnequivalente,puedenprobaryelfuncionamiento
serprcticamenteelmismo.
Porquahorausalneablancaenfondonegro?
Masquenadaesporcuestintcnica,yaquealgunoseventosestablecencomopistaparalapruebaesas
caractersticas,sideseanquefuncionesobreunapista
blancaconlneanegraessencillo,sloadicionenotro
inversor antes de cada entrada del Flip Flop. Tambin
podransimplemente,eliminarelinversoryusarsoloel
FlipFlop,locualnoaconsejoporlaposibilidaddeerroresyaqueelprimerinversoresparaacoplarelsensor
delaetapalgica.
Originalmenteporlasencillez,noestproyectado
Figura 6
uncircuitoimpresoyelprototiposearmsinsteenunoscuantosminutos,usandobasesDIPparanodaarelC.I.yusando
otrosdosamaneradeProtoboardymontarlossensoresyel
cableado,elarmarelcircuitodeestamanerapermitecompactarelprototipoyreducirpeso,estaesunatcnicacomnmenteusadaenrobticaBEAMyrobotsdereducidasdimensiones
(figura5),asellectorpodrarmarloenpocotiempoyverlo
funcionar,sideseaarmarloenimpresorecomiendounatabletauniversaldemuyreducidasdimensiones.
Prcticamentetodosloselementoslosencontrenmimesa
detrabajoylosmotoresconmecanismodereduccinlosreci-
cldeunospequeoscarrosdecontrolinalmbrico.Comoconsejofinalinsisto,busquenentresuscosasyseguramenteentre
juguetesendesuso,pequeoswalkmanyunoqueotroaparatoinservible,tienenunafuentevastadeelementosparacrear
unrobot.
Quizesteproyectoapesardesermuysencilloelectrnicamente,tengaelinconvenientemecnicoqueesdifcilavecesimplementar,usensuimaginacinyestoyseguroquepodrnlograrunbuenproyecto.Enlafigura6tenemosunparde
imgenesdelmvil,nteselasencillezylaausenciadecircuitoimpresoyelmontajeenbasesDIP.******
PROYECTO 10
Mini-RObOT COn
MiCROCOnTROladOR PiCaXE
El constante avance de los microcontroladores, cada vez
mspequeos,mspoderososysobretodobaratos,hainvadidoelreadelaminirobtica,yantelaconstantesolicituddeincorporarunodeestospequeoscerebrosanuestrosproyectos,llegamosalasimplicidadcaractersticadeestosmonstruos
ennuestraseriedeproyectos,peroconlasprestacionesdereprogramabilidad,buendesempeoysobretodobajocostograciasalanuevaseriedemicrocontroladoresPICAXE.
Unlectormerealizunaobservacin, Culeslaposibilidad de incorporarle un microcontrolador PIC 16F84? Ante
estaincgnitapuedoasegurarqueloscircuitosparaelprimer
proyectoannoseagotan,estnalgunosenfasededesarrollo,yencuantoalaincorporacindelPICalproyectoloharemosendosfases,primero,conproyectosorientadosalarobtica y control como complemento a los proyectos que se
han publicado en
esta la edicin N
29 de la coleccin
Club
Saber
Electrnica con referencia al PICAXE,
Figura1
que no es sino el
PICconunafasede
evolucinquelohacemssencillodeprogramarorientndo-
loaaplicacionesdirectasysimplesquepodrnserabordadas inclusive por lectores que se inician en el campo de la

electrnica y microcontroladores, esto es aprender jugando
conlaelectrnica.Segundo,estoscomplementossonlabase
para incorporarlos a proyectos ms avanzados retomando
partedelacircuiteradelPrimerMini-robotylograrloquellamamosunaestructuramodular,estoesproyectosquepor
ssolos,puedenejecutarunafuncinespecficaqueadems
puedan interconectarse con otros para lograr circuitos ms
complejos,lapreocupacinporloanteriorestal,queyo,comomuchoslectores,avecessomosimpacientesdeesperarvariosartculosparaterminarunproyecto.Estoesjustificableen
cuantoseamuycomplejo,perosientoqueesmsrelajadoy
didcticoelabordarlascosasprogresivamenteysisecomienzalaseriedeartculosenalgunaetapaintermedia,nonosdecepcioneeltenerqueconseguirlosdemsparapodercaptarlaideaoriginal.YelmicrocontroladorPicaxenosayudarenesamisin.
Figura2
DefinicindelProyecto
Primerovolvamosalproyectooriginal,el
siguelneas,ennelquecomenzamosconuna
etapadecontrolONOFF,quelorestringaa
funcionar slo cuando haba una lnea a seguir,cuandolaperda,selimitabaadetenerse. En una segunda etapa con el Mini-robot
simple,yatenaincorporadounpequeoelemento de memoria que le permita recordar
cundohabaperdidolarutayenqudireccindebaregresar,ahoraloharemosconel
microcontrolador PICAXE-08, que es uno de
losmiembrosdelafamiliaPICde8termina-
Figura3
Figura4
les.Estepequeochiptieneloselementosnecesariosysuficientesparalograrunpequeorobot,quepuedeserunexcelente
sigue-lneasreprogramable,quepuedainclusoteneruncontrol
develocidad,darmodalidaddeseguimientodelneanegrao
blanca,programarunarutinademovimientosyconunpocode
ingeniorealizaralgunafuncinsecundariaalnoencontrarla
lnea.Porejemploretornarhacialaltimareferenciadelnea
yencontrardenuevolarutaounparoautomticoenunlapso
de tiempo definido, ambas funciones son muy importantes al
quererllevaraestosrobotsaeventosdecompetencia.(Observelafigura1).
ElMicrocontroladorylaDisposicindePines
Tenemosanuestradisposicin5terminalesdeentradasalida, nos limitaremos a usar slo dos para los sensores, Pin4
queesunaterminaldedicadaasloentradayPin3queesbidireccional.Dosparaelcontroldelosmotores,lascualesson
Pin2yPin1quesonbidireccionales,Pin0queesexclusivamentesalidaladejamosreservada,yaquesaseusaparalacomunicacinconlaPCyassimplificamosmselcircuito,prcticamentelatarjetaprincipalslotieneloscomponentesnecesariosparamanejarlapotenciadelosmotoresyelchipPICAXE.Loselementossensoressernincorporadosenunatarjeta
adicional,queeslamismaqueseusparaelmdulodesensoresdelprimersiguelineas,merefieroahoraalamencionada
estructuramodular.Esatarjetanotendrmodificacinalguna,porsiellectoryafabricalgunayquieraahorrartiempo
paraversuproyectofuncionando.
Eneldiagramaesquemticodelafigura2vemoselcircuitocompleto,apreciandolaentradadelainterfazdecomunicacinconlaPC,paraarmarlainterfaz,slosenecesitaunconectorestreomachoyhembra(Similaralosdelosaudfonos)
yconectorDB9hembra.Enlasimgenessemuestraelconexionadoconelcableylosconectores,algunosconectoresestreo
hembradifierenladisposicindeterminales,porloquesugieroverifiqueconunmultmetroencontinuidadlaadecuadaconexin.Esindicadoqueparasimplificarlasconexionesytener
mayorestabilidadmecnicadelainterfaz,consiganunconectormachoestreoconcable,comoelusadoparalaconexin
delasalidaauxiliardeunreproductorporttildeCDhaciaotro
aparato,yusenunconectorhembraDB9conconcha,assu
interfazserresistenteylapodrnusarentodossusproyectos
conPICAXE,comoseveenlasfiguras3y4.Lasdosentradas
usancomoelementossensoresalconocidoCNY70,estoscircuitosdesensoresentreganunestadoaltoenpresenciadesuperficiesblancasoreflejantesyunestadobajoensuperficies
oscuras o negras, aqu el umbral de cambio depende de los
umbralesquemanejaelMicrocontroladorasusentradaspara
discernirlosniveleslgicos1y0,lassalidasvanaresistores
de 1 kohm, encargndose de llevar al corte y saturacin del
arreglodelparDarlingtonformadoporT1yT2.Alserdosarreglos, tenemos la posibilidad de manejar dos motores (M1 y
M2)dejuguete,demanerasencillayeseestodoelcircuito.
ConexionesdelaInterfazdeProgramacin
Tambinseproporcionaelcircuitoimpresoparaaquellos
quequierantenerlaversinmscompacta,enelimpresoseincluyelainsercindeuncapacitorde100Nanofarads,como
vemosenlasfiguras6y7.Antetododebemostomarencuentaquelosvoltajesdealimentacindeberncomprenderentre
4.5y6volts.
Losquecrearonalprimerrobotpuedensustituirtodalacircuiteriayusarsolamenteestemduloysertotalmenteoperable,paraaquellosqueseinicienyconstruyansuprimerrobot
acudiralasleccionesanteriores.Lafiguranomuestraningn
Figura5
cambioreferentealmvilfsicamente,inclusivelossensoresno
debenmoversedesuubicacin,slocolocarlatarjetadelPICAXE,conectarlosmotoresyalimentacinylisto.Enlafigura5,vemoselminirobotconlneayla
ubicacin de los
sensores.
El circuito, como podemos ver,
cuentaconsuinterfaz programadora
Figura6
y tan slo resta
cargarelsoftwarequesepuededescargargratuitamentede
la pgina de Revolution education http://www.rev-ed.co.uk/picaxe/,conectarlainterfazalpuertoserialyalrobot,encenderloypodremosprogramarlodemanerasencilla,yasea
consuinterfazgrficacondiagramadeflujoodirectamente
enBASIC.Losmanuales,tantoeninglscomoenespaol,estndisponiblesenlapginaantesmencionada,porloqueno
tendrnningnproblemaparainiciarseenlaprogramacin
delmicrocontrolador.l.Enlafigura8muestrounprograma
tantoensuversinBasiccomodediagramadeflujoconel
cualelrobotpuedeseguirunalneablancasobrefondonegro,intentendarsecuenciasprogramadas,temporizacionesy
funcionesdistintasalasquemarcaelbreveprograma,vern
queessencillo,divertidoysobretodoquepodremosaprenderprogramandodesdecasielprimerintento.******
Lista de Materiales del Robot con PICAXE
CI PICAXE-08(PIC12F629)
Varios
C1 -100nF
CNY70,2piezas,conectorest-
R1 -220Ohm,2piezas
reohembra,placafenlica,etc.
R2 -10kohm,2piezas
Figura7
Figura8
R3 -10kohm
Para la interfaz
R4 -22kohm
Conectormachoestreo
R5 -1kohm,2piezas
ConectorhembraDB9
T1 -BC547,2piezas
Cableparaconexin
T2 -2N2222,2piezas
Tec Punta - Redes:ArtTapa 08/27/2013 15:29 Pgina 69
Micro - Curso Micro 2.qxd:*Cap 4 - telefonia 17/01/14 09:59 Pgina 56
4 de forros.qxd:sumario 223 21/11/13 18:13 Pgina 4Fo1
3 de forros.qxd:sumario 223 21/11/13 18:12 Pgina 3Fo1

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qxd:Maquetacin 1 15/01/14 12:46 Pgina 1

Control de motores por medio de microcontrolador . . . . . .29

Giro de dos motores en un nico sentido . . . . . . . . . . . . . .30

Giro de un motor en los dos sentidos . . . . . . . . . . . . . . . .31

Montaje del driver L233B con el PIC . . . . . . . . . . . . . . . . .31

Otro control con micro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35

Primer algoritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37

Segundo algoritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37

Capacidad de pensar e Inteligencia artificial . . . . . . . . . . .7

PROYECTOS BASICOS DE MINI-ROBOTICA . . . . . . . . . . .42

Compaas que producen robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7

Proyecto 1. Estructuras mecnicas para prototipos

Lenguaje de programacin de los robots . . . . . . . . . . . . . .9

Programacin gestual o directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10

Definicin de estructuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43

Programacin textual explcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10

1. Nivel de movimiento elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . .11

2. Nivel estructurado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11

Programacin textual especificativa . . . . . . . . . . . . . . . . . .11

Programacin gestual punto a punto . . . . . . . . . . . . . . . . .12

Sistema de alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45

Lenguajes de programacin a nivel de movimientos elemen-

Sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45

Lenguajes estructurados de programacin explcita . . . . . . .13

Lenguajes de programacin especificativa a nivel objeto . . .14

Consideraciones de materiales, electrnica y mecanismos . .46

Lenguajes de programacin en funcin de los objetos . . . . .15

Plataforma alternativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47

Caractersticas de un lenguaje ideal para robtica . . . . . . .15

Estructura bsica del mvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47

Proyecto 3. Mdulo de potencia para mvil mini-robot . . . .53

PRIMEROS PASOS EN MINI-ROBOTICA . . . . . . . . . . . . . .18

Proyecto 4. Mdulo siguelneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56

Motores y servos para la construccin de un robot . . . . . . .18

Proyecto 5. Bumpers para detectar obstculos . . . . . . . . . .60

Motores de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18

Proyecto 6. Bumpers infrarrojos para mini robot mvil . . . .62

Motores de corriente continua con reductores . . . . . . . . . . .18

Una TV en el mini-robot? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62

Servomotores de los utilizados en modelismo y radiocontrol 19

Proyecto 7. Mini-robot con LDR

Ms sobre servomotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21

(Resistencia variable con la luz) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65

Funcionamiento del servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22

Proyecto 8. Robtica Beam. Robot biolgico. . . . . . . . . . . .67

Construccin de robots mviles experimentales . . . . . . . . . .23

Estructura del microbot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23

Proyecto 9. Nano robot siguelneas simplificado . . . . . . . .70

Movilidad de nuestra estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24

Proyecto 10. Mini-robot con microcontrolador Picaxe . . . . .74

Los sensores del microbot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25

Definicin del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74

El sensor CNY70 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26

El microcontrolador y la disposicin de pines . . . . . . . . . . .75

El sistema de actuacin: control de motores . . . . . . . . . . . .27

Conexiones de la interfaz de programacin . . . . . . . . . . . .75

2 CLUB SABER ELECTRONICA

travs del tiempo, el hombre ha buscado nuevas formas

Daremos un enfoque introductorio acerca de la robtica,

te asociadas con los humanos de una manera mucho

Cundo nacen los robots tal y como los conocemos hoy

respuesta selectiva con lo cual el robot nicamente podr ver