Sei sulla pagina 1di 153

Esercizi di Fondamenti di Automatica

Bruno Picasso

Riferimento bibliografico
In questi esercizi useremo la scrittura [FdA] per riferirci al libro di testo adottato nel corso, ossia:
P. Bolzern, R. Scattolini e N. Schiavoni, Fondamenti di controlli automatici 4a edizione McGraw-Hill.

Prerequisiti

1.1

Equazioni differenziali

Esercizio 1 Si consideri il seguente problema di Cauchy:


(

x(t)

3
2x(t)

x(0) = 2.

(1)

1. Si dica quale delle seguenti funzioni `e la soluzione del problema (1):


(a) x(t) =
(b)
(c)

3
2t+ 23

3t + 4

x(t) = 3t + 1.
x(t) =

2. Per la soluzione x(t) al problema (1), calcolare x(0).

3. Si dica se esiste una condizione iniziale x(0) = x0 R tale che il corrispondente problema di

Cauchy (1) abbia per soluzione una funzione costante x(t) x0 cio`e, x(t) = x0 t 0 .

1.2

Algebra lineare

Esercizio 2
1. Siano M Rhk , N , P Rij e Q matrici tali che vale la seguente uguaglianza:
M N P = Q.
Si dica qual `e la dimensione delle matrici N e Q.
2. Siano U Rmn , V e Z matrici tali che vale la seguente uguaglianza:
U V = Z.
Sapendo che Z ha h colonne, si dica qual `e la dimensione delle matrici V e Z.
1

3. Si considerino i seguenti prodotti fra le matrici precedentemente introdotte:


)
QZ
) ZQ
) QQ Z (dove M indica la trasposta della matrice M ).
Si dica in quali casi c`e compatibilit`
a fra le dimensioni delle matrici (ossia, il prodotto indicato
ha senso) e, nei casi in cui `e possibile eseguire il prodotto, indicare le dimensioni della matrice
risultante.
Esercizio 3 Si considerino le seguenti matrici:
A1 =

1 1
0 2

, A2 =

1
1

2
2

, A3 =

3 0
0 3

, A4 =

1
1

4
3

, A5 =

1 5
2 3

1. Calcolare la traccia, il determinante, il polinomio caratteristico e gli autovalori di ognuna delle


matrici date.
2. Si dica quali delle matrici date sono invertibili e, di quelle invertibili, si calcoli la matrice inversa.
3. Si dica quali delle matrici Ai , i = 1, . . . , 4, sono diagonalizzabili. Effettuare poi la diagonalizzazione di ognuna delle matrici Ai diagonalizzabili (ossia, calcolare una matrice Ti invertibile ed
una matrice Di diagonale tali che Ti1 Ai Ti = Di ).
4. Calcolare due matrici T5 C22 e D5 C22 , D5 matrice diagonale, tali che T51 A5 T5 = D5 .
Esercizio 4 Sia data la matrice

e sia s C un parametro.

0
1
0
M = 0
0
1
18 3 6

1. Calcolare il polinomio caratteristico di M .


2. Calcolare (sI M )1 .

1.3

Numeri Complessi

Esercizio 5 Si considerino i seguenti numeri Complessi:

z1 = 3 + j
z2 = 3j
z3 = 1 3j
j/4
z6 = 2ej/2
z7 = 3ej0
z5 = 2 2e

z4 = 4
z8 = ej2/3 .

1. Rappresentare zi , i = 1, . . . , 8, sul piano Complesso (disegnare un solo piano Complesso su cui


rappresentare tutti i numeri dati).
2. Determinare z9 = z1 , z10 = z2 , z11 = z4 e rappresentarli sul medesimo piano Complesso
impiegato per il punto precedente.
3. Calcolare: z1 +z3 , z1 +z4 z3 , z1 z3 , z12 = 2z1 , z13 = z1 , z1 z1 , z3 /z1 e z3 /z2 . Rappresentare
inoltre i numeri z12 e z13 sul piano Complesso impiegato nei punti precedenti.

4. Scrivere lespressione di z14 = z5 e rappresentare anchesso sul piano Complesso. Calcolare poi
z5 z6 e z5 /z6 .
5. Scrivere i numeri Complessi zi , i = 1, . . . , 4, in forma polare.
6. Scrivere i numeri Complessi zi , i = 5, . . . , 8, in forma cartesiana.
7. Calcolare z1 + z5 e

z1
z3 z8
.
z5

Esercizi sui sistemi dinamici a tempo continuo

Esercizio 6 Si considerino i seguenti sistemi dinamici:

x 1 (t) = x1 (t) + 2x3 (t)

x 2 (t) = x1 (t) + x2 (t) + x3 (t) u(t)


S1 :
S
:
2
x 3 (t) = 2x1 (t) + x3 (t) + 2u(t)

y(t) = x2 (t) + 4x3 (t)

S3 :

x 1 (t) = x22 (t) + u(t)


x 2 (t) = 0
x 3 (t) = x1 (t) + x2 (t) x3 (t) + 2u(t)
y1 (t) = x1 (t)
y2 (t) = x2 (t) + u(t)

x 1 (t) = 2x2 (t) + u1 (t)


x 2 (t) = x1 (t) + 3x2 (t)
S4 :

y(t) = x1 (t) + u2 (t)

x(t)

= 5x(t)
p
y(t) = x(t)

1. Classificare ognuno dei sistemi dati specificandone lordine e compilando la seguente tabella (alle
domande 3. e 4. si risponda solo se il sistema non `e autonomo):
1. Il sistema `e lineare?

S`
I

NO

2. Il sistema `e autonomo?

I
S`

NO

3. Il sistema `e strettamente proprio?

S`
I

NO

4. Il sistema `e SISO?

S`
I

NO

(2)

2. Fra i sistemi dati, si considerino adesso quelli lineari: si specifichino le matrici A, B, C e D.


Esercizio 7 Si consideri un veicolo elettrico rappresentato per mezzo del seguente modello che descrive come la sua velocit`
a v e lo stato di carica della batteria variano nel tempo e sono influenzati
dallangolo di apertura della manopola dellacceleratore:
(

= 1 (t), v(t)
(t)

v(t)

= 2 v(t), (t) ,
dove si suppone che le funzioni 1 e 2 siano note. Si vuole impiegare tale modello per lo studio di
come luso della manopola influenzi lo stato di carica della batteria.

1. Scrivere una rappresentazione in forma di stato per il modello del sistema considerato (dunque,
in particolare, si specifichino le variabili di stato x, le variabili dingresso u e di uscita y).
2. Classificare il sistema specificandone lordine e compilando la Tabella (2).

Esercizio 8 Si consideri lequazione differenziale di ordine 2 che descrive la dinamica di un pendolo


di lunghezza l e massa m in presenza di attrito e in assenza di sollecitazioni esterne:

= k (t)
g sin (t) ,
(t)
2
ml
l

dove k > 0 `e il coefficiente di attrito e `e langolo compreso fra lasta del pendolo e la verticale. Si
supponga di essere interessati a studiare landamento nel tempo sia della posizione del pendolo che
della sua energia cinetica.
1. Scrivere una rappresentazione in forma di stato per il modello del sistema considerato (in
particolare, si specifichino le variabili di stato x, le variabili dingresso u e di uscita y).
2. Classificare il sistema ottenuto specificandone lordine, compilando la Tabella (2) e indicando la
dimensione della variabile di uscita.
3. Sulla base della propria esperienza (quindi, senza fare conti) tracciare un disegno qualitativo
della traiettoria dello stato nei due casi seguenti:

) A partire dalla condizione iniziale (0) = /2 e (0)


= 0;

) A partire dalla condizione iniziale (0) = e (0) = 0.


In entrambi i casi, sulla base del disegno tracciato, si dica poi quanto valgono
lim x(t)

t+

lim y(t).

t+

4. Si risponda nuovamente alla domanda precedente nel caso in cui k = 0 (cio`e, in assenza di
attrito).
Esercizio 9 Sulla base della propria conoscenza, esperienza ed intuizione, si dica quali dei seguenti
esempi sono sistemi statici e quali sono sistemi dinamici:
A. Un conto in banca (ingresso: u = versamenti/prelievi; uscita: y = il saldo del conto);
B. Un rubinetto (u = posizione della manopola; y = portata dacqua);
C. Il prezzo di un bene (u = tasso di produzione del bene stesso; y = prezzo del bene);
D. Un ghiacciaio (u = accumuli di neve; y = posizione della fronte del ghiacciaio);
E. Il sistema che descrive la relazione che esiste fra la forza agente su un corpo di massa m e
laccelerazione del corpo stesso (u = la forza; y = laccelerazione).
Esercizio 10 Con riferimento ad uno stato di equilibrio x
Rn per un sistema dinamico autonomo

x(t)

= f x(t) ,

x Rn ,

si diano le definizioni di: stato di equilibrio stabile, stato di equilibrio instabile, stato di equilibrio
asintoticamente stabile e stato di equilibrio semplicemente stabile.
Esercizio 11 Si consideri il seguente sistema dinamico:
(
x(t)

= x(t)u(t)
y(t) = x2 (t).
4

Si supponga che x(0) = 1 e u(t) = sca(t).


1. Calcolare il movimento dello stato e delluscita.
2. Calcolare i movimenti libero e forzato dello stato e delluscita corrispondenti, rispettivamente,
a x(0) = 1 e a u(t) = sca(t). Quindi verificare che non `e vero che la loro somma fornisce
il movimento complessivo dello stato e delluscita (e dunque, per tale sistema, non `e valido il
principio di sovrapposizione degli effetti).
3. Analizzare le propriet`
a di stabilit`
a del movimento dello stato calcolato al punto 1 (specificare,
cio`e, se si tratta di un movimento asintoticamente stabile, semplicemente stabile o instabile).
Esercizio 12 Sia dato il sistema lineare

x(t)

= Ax(t),
x(0) = x0 .

x Rn

1. Verificare che se x0 `e tale che Ax0 = x0 , R (ossia, x0 `e un autovettore per la matrice A


relativo allautovalore ), allora il corrispondente movimento dello stato del sistema `e dato da
x(t) = et x0 .
2. Calcolare il movimento dello stato per il seguente sistema:



2
2

x(t)

=
x(t)
2 3



x(0) =
.
1

e rappresentare la corrispondente traiettoria nello spazio di stato.


Esercizio 13 Si consideri il sistema dinamico
x(t)

= ax(t) + bu(t),

x R, u R.

(3)

1. Calcolare il movimento forzato dello stato corrispondente al segnale dingresso


u(t) =

u
per 0 t < t
0 per t t.

(4)

2. Landamento nel tempo del numero di impiegati in una grossa azienda in funzione del tasso
di assunzioni `e modellizzato dalla seguente equazione differenziale:
(t)

= (t) + (t),
Supponendo che (0) = 0 e
(t) =

> 0, > 0.

per 0 t < 10
0 per t 10,

calcolare (t) per t 0.


3. Con riferimento al serbatoio rappresentato in Figura 1, landamento nel tempo del livello h di
liquido allinterno di esso in funzione della portata dingresso p `e modellizzato attraverso la
5

Figura 1: Il sistema serbatoio considerato nellEsercizio 13.3.

seguente equazione differenziale:

h(t)
= h(t) + p(t),
Supponendo che h(0) = h0 e
p(t) =

> 0, > 0.

p per 0 t < 2
0 per t 2,

calcolare h(t) per t 0.


4. Per valori non troppo elevati della velocit`
a v, la dinamica del moto di un grave di massa m
in un mezzo viscoso sotto leffetto di una forza F parallela alla direzione del moto pu`
o essere
descritta dalla seguente equazione differenziale:
v(t)

v(t) + F (t),
m
m

dove > 0 `e il coefficiente di attrito. Supponendo che v(0) = v0 e


F (t) =

F
0

per 0 t < 3
per t 3,

calcolare v(t) per t 0.


5. Si consideri nuovamente il movimento forzato dello stato calcolato in 1 e si considerino i particolari segnali dingresso (4) in cui u
= 1/t. Si noti che, al variare di t > 0, `e cos` definito un
insieme infinito di segnali dingresso.
Si disegni il grafico di u(t) nei tre casi in cui t = 2, t = 1 e t = 1/2.

Si scriva lespressione del movimento forzato dello stato corrispondente al generico segnale
dingresso nellinsieme considerato. Si indichi tale movimento con xF, t(t) (dove la presenza
dellindice t richiama il valore del parametro t che individua il segnale dingresso che ha
generato tale movimento forzato) e, nel caso in cui a < 0, si tracci un grafico qualitativo
della funzione xF, t(t).
Per ogni fissato t > 0, si calcoli il seguente limite1 :
lim xF, t(t)

t0+
1 Questa

domanda sottintende difficolt`


a significativamente superiori a quelle che ci si aspetta che gli studenti del
corso siano in grado di affrontare. Vale comunque la pena di provare a rispondere in quanto `
e pi`
u difficile comprendere
la domanda ed il suo significato fisico che non risolverla.

quindi, posto gx (t) = limt0+ xF, t(t), si tracci il grafico di gx (t) nei tre casi a > 0, a = 0 e
a < 0 (la funzione gx (t) rappresenta la risposta forzata del sistema ad un ingresso del tipo
considerato in (4) nel limite per t 0+ [ ]).
Esercizio 14 Analizzare la stabilit`
a del sistema lineare scalare x(t)

= ax(t) al variare di a R.
Esercizio 15 Siano Ai , i = 1, . . . , 5, le matrici definite nellEsercizio 3, si ponga inoltre:

A6 = A2 ;

1 0 2
A7 = 1 1 1 ;
2 0 1

2 17 0
A8 = 1 6
0 .
0
0
3

Per ognuno dei diversi casi in cui A = Ai , i = 1, . . . , 8, si consideri il sistema dinamico


(
x = Ax + Bu
y = Cx + Du

e si risponda alle seguenti domande:


1. Analizzare la stabilit`
a del sistema.
2. Scrivere lespressione dei modi naturali del sitema.
Esercizio 16 Si considerino i sistemi dinamici lineari i , i = 1, . . . , 4. Si supponga che:
il sistema 1 abbia tra i suoi modi le seguenti funzioni: 1 (t) = e2t , 2 (t) = e10t , t 0;
il sistema 2 abbia tra i suoi modi la funzione (t) = et , t 0, e che tale modo abbia
molteplicit`
a pari a 2.
il sistema 3 abbia tra i suoi modi le seguenti funzioni: 1 (t) = e5t , 2 (t) = et cos(4t), t 0;
il sistema 4 abbia tra i suoi modi le seguenti funzioni: 1 (t) 1, 2 (t) = t2 e3t , t 0.
Si supponga inoltre che i sia di ordine il pi`
u piccolo possibile compatibilmente con lesistenza dei
modi sopra specificati.
1. Stabilire qual `e lordine di ognuno dei sistemi i ed elencarne tutti i modi naturali.
2. Analizzare la stabilit`
a di ognuno dei sistemi i .
3. Nei casi i = 1, 2, 3, scrivere un esempio numerico di matrice A compatibile con le informazioni
sul sistema i .
Esercizio 17 Scrivere un esempio numerico di sistema dinamico avente tutte le seguenti caratteristiche: il sistema `e lineare, stabile ma non asintoticamente stabile, abbia almeno un modo naturale
convergente a 0 per t +, abbia 1 ingresso e 2 uscite, non sia strettamente proprio, sia di ordine
minimo possibile.
Esercizio 18 Per valori positivi ed elevati della velocit`
a, lequazione differenziale che descrive la
dinamica del moto verticale di un grave di massa m in un mezzo viscoso sotto leffetto della forza di
gravit`
a `e

v(t)

= v 2 (t) + g,
m
dove > 0 `e il coefficiente di attrito viscoso e g = 9.8 m/s2 `e laccelerazione di gravit`
a.
7

1. Classificare il sistema specificandone lordine e compilando la tabella (2).


2. Posto m = 100 Kg e supponendo che v(0) > 0, calcolare limt+ v(t). Determinare poi i valori
di che garantiscono che tale limite sia maggiore di 330 m/s (cio`e, circa la velocit`
a del suono).
Esercizio 19 Si consideri il seguente sistema dinamico:
(

x(t)

= x3 (t) x(t)u(t)

y(t) = sin x(t) + u2 (t).

1. Determinare gli stati e le uscite di equilibrio corrispondenti allingresso costante u(t) 1.


Scivere lespressione del sistema linearizzato attorno a tali equilibri.
2. Valutare le propriet`
a di stabilit`
a degli equilibri determinati.
Esercizio 20 Sia dato un sistema descritto dalla seguente equazione differenziale:

+ (t)
sin (t) 2 (t) + (t)u(t) = 0.
(t)

1. Supponendo che sia la variabile di uscita, si dia una rappresentazione in forma di stato del
sistema dato.
2. Calcolare i valori di equilibrio delluscita in corrispondenza dellingresso costante u(t) 4 e
si analizzi la stabilit`
a dei corrispondenti stati di equilibrio.
Esercizio 21 Si consideri il seguente sistema dinamico:

x 1 (t) = x1 (t) x2 (t) + 8u1 (t)

x 2 (t) = x2 (t)u21 (t) + 2x1 (t) + u2 (t)

y(t) = x1 (t) + x2 (t).

(5)

1. Classificare il sistema specificandone lordine e compilando la tabella (2).


2. Determinare gli stati e le uscite di equilibrio corrispondenti a u(t) u
=

2
0

3. Scrivere lespressione del sistema linearizzato attorno alla coppia di equilibrio (


x, u
) determinata
e valutarne le propriet`
a di stabilit`
a. Si dica poi se la seguente affermazione `e vera o falsa: in
presenza del segnale dingresso u(t) u
, qualunque sia la condizione iniziale x(0) R2 , il
corrispondente movimento dello stato x(t) per il sistema (5) `e tale che limt+ x(t) = x
.
Esercizio 22 Un braccio robotico elementare di lunghezza l e massa m pu`
o essere modellizzato come
un pendolo (vedi Esercizio 8, useremo qui la stessa notazione). Supponiamo che la posizione di tale
braccio robotico possa essere controllata mediante lapplicazione di una coppia u. Il sistema dinamico
che descrive la dinamica di tale braccio robotico `e dunque dato da:

x (t) = x2 (t)

1

g
1
k
x 2 (t) = ml
2 x2 (t) l sin x1 (t) + ml2 u(t)

y(t) = x1 (t),
dove k > 0 `e il coefficiente di attrito.

1. Determinare un valore di coppia u


che permetta di mantenere il braccio robotico in equilibrio
alla posizione x1 = 4 .
2. Verificare che, in presenza della coppia costante determinata al punto precedente, il braccio robotico tende a riportarsi nella sua posizione di equilibrio anche nel caso in cui piccole perturbazioni
transitorie dovessero eventualmente spostare il braccio dalla sua posizione di equilibrio.
Esercizio 23 Si consideri nuovamente il serbatoio rappresentato in Figura 1 e si supponga che esso
sia cilindrico con sezione di area . Se il moto del liquido che fuoriesce dal serbatoio `e turbolento,
lequazione differenziale che descrive la dinamica del livello h di liquido presente nel serbatoio in
funzione della portata dingresso p `e data da:
p

h(t)
= h(t) + p(t),

> 0, =

1
> 0.

Siamo interessati a studiare landamento nel tempo del volume di liquido presente nel serbatoio.
1. Scrivere un modello in forma di stato per tale sistema.
Si supponga da ora in avanti che = 5/12, = 1/2 (ossia, = 2).
2. Determinare il valore u
della portata p tale che la corrispondente uscita di equilibrio sia y = 8.
3. Scrivere le equazioni del sistema linearizzato attorno a tale equilibrio e si valutino le propriet`
a
di stabilit`
a dellequilibrio.

1
sca(t): impiegare il modello linearizzato trovato
4. Si supponga che h(0) = 4 e che p(t) = u
+ 10
nel punto precedente per determinare limt+ h(t). Calcolare poi limt+ h(t) impiegando il
modello non lineare. Perche i due risultati sono differenti? Quale dei due risultati `e da ritenersi
pi`
u attendibile?
Esercizio 24 Si consideri il sistema lineare che appare nella soluzione dellEsercizio 17.
1. Calcolare il movimento dello stato a partire dalla condizione iniziale
x(0) =

1
2

ed in corrispondenza del segnale dingresso u(t) = e2t sca(t).


2. Calcolare la funzione (matrice) di trasferimento del sistema.
3. Calcolare il movimento delluscita a partire dalla stessa condizione iniziale del punto 1 ed in
corrispondenza del segnale dingresso u(t) = sca(t).
Esercizio 25 Si risolva nuovamente lEsercizio 13.1 impiegando i metodi basati sulla trasformata di
Laplace ed osservando che il segnale dingresso specificato nellequazione (4) pu`
o essere riscritto nella
seguente forma
u(t) = u
sca(t) u sca(t t).
Esercizio 26 Si consideri il seguente sistema dinamico:
(


x 1 (t) = x1 (t) x2 (t) + 1 + x2 (t)

x 2 (t) = x1 (t) + x22 (t) x2 (t).


9

1. Determinare gli stati di equilibrio del sistema e lespressione del sistema linearizzato attorno a
tali equilibri.
2. Sia x(t)

= Ax(t) il sistema linearizzato determinato in 1: calcolare la matrice eAt e valutare le


propriet`
a di stabilit`
a del sistema. Dire se da tale analisi `e possibile trarre conclusioni circa le
propriet`
a di stabilit`
a del corrispondente equilibrio del sistema nonlineare.
3. Impiegando il modello linearizzato, calcolare il movimento dello stato e rappresentarne la corrispondente traiettoria nello spazio di stato nei due casi corrispondenti alle seguenti condizioni
iniziali:


2
;
) x (0) =
2
 
1
.
) x (0) =
0
Esercizio 27
1. Scrivere un esempio numerico di sistema lineare di ordine pi`
u piccolo possibile in modo tale che
tutti i seguenti requisiti siano soddisfatti: il sistema sia SISO, in corrispondenza dellingresso
costante u(t) 0 esso ammetta infiniti stati di equilibrio, tutti i movimenti dello stato del
sistema siano instabili e la sua funzione di trasferimento sia strettamente propria.
2. Si calcoli la funzione di trasferimento del sistema prescelto e se ne specifichi lordine, i poli, gli
zeri e il grado relativo. Si dica inoltre se il sistema prescelto ha parti nascoste.
3. Per il sistema prescelto, si fissi poi una condizione iniziale x(0) e si scriva il codice Matlab che
permette di tracciare il grafico del movimento libero della prima componente dello stato a partire
da tale condizione iniziale.
Esercizio 28 Calcolare il movimento dello stato per il seguente sistema dinamico:




3 1

x(t)
x(t)

2 1



.
x(0)
=

Esercizio 29 Si consideri il seguente sistema lineare:


x(t)

= Ax(t) + B1 u(t) + B2 w(t),

x Rn , u Rm , w Rq ,

dove A `e una matrice i cui autovalori sono tali che e() < 0. Sia x
,
x
: R+
t

Rn
7

x(t),

il movimento dello stato determinato da una data condizione iniziale x(0) = x0 , da un dato segnale
dingresso u,
u
: R+ Rm
t 7 u(t),

10

e dal disturbo w(t) 0.


Sia x il movimento perturbato determinato dalla stessa condizione iniziale x(0) = x
0 , dallo stesso
segnale dingresso u
e da un segnale di disturbo w tale che, t T , w(t) = 0.
Mostrare che
lim kx (t) x
(t)k = 0.
t+

Esercizio 30 Si supponga che le seguenti funzioni di trasferimento Gi (s) abbiano lo stesso ordine del
sistema lineare i che esse rappresentano:
2
;
s3
s+2
G4 (s) = 2
;
s 2s 3
s+1
;
G7 (s) =
s2

G1 (s) =

G2 (s) =

1
;
s

G3 (s) =

1
;
(s 1)(s + 2)2
s
G8 (s) = 2
.
(s + 4)(s2 + s + 1)
G5 (s) =

G6 (s) =

s1
;
s+1
s3

s2
;
+ 73
4 s + 25

7s2

1. Per ognuno dei sistemi i , si dica se esso sia asintoticamente stabile, semplicemente stabile
oppure instabile.
2. Scrivere lespressione dei modi naturali associati ai sistemi i (per il sistema 6 , si usi linformazione aggiuntiva che esso ammette il modo naturale 1 (t) = e4t , t 0).
3. Per i sistemi che risultano essere asintoticamente stabili, si calcoli il tempo Ta di assestamento
a 0 del movimento libero dello stato.
4. Nei casi G1 (s), G2 (s), G3 (s), scrivere un sistema lineare i in forma di stato la cui funzione
di trasferimento sia Gi (s).
Esercizio 31 Sia


g(t) = e2t + tet sca(t) + (t)

la risposta allimpulso di un sistema lineare e sia (A, B, C, D) una sua rappresentazione in forma di
stato.
1. Si dica se si tratta di un sistema SISO oppure MIMO e se il sistema `e proprio o strettamente
proprio. Determinare la matrice D.
Si supponga dora in avanti che il sistema (A, B, C, D) sia di ordine minimo compatibilmente con
lavere la risposta allimpulso specificata.
2. Elencare tutti i modi naturali del sistema, analizzare la stabilit`
a di (A, B, C, D), dire qual `e la
dimensione della matrice A e scriverne il polinomio caratteristico.
3. Calcolare la funzione di trasferimento del sistema.
4. Calcolare luscita forzata yF (t) in corrispondenza di ognuno dei seguenti quattro segnali di
ingresso:
) u1 (t) = sca(t);
) u2 (t) = e3t sca(t);
) u3 (t) = sca(t) e3t sca(t);

v) u4 (t) = sca(t 1) + 2e3(t2) sca(t 2).


11

0.3
yF (t)

0.2
yF (t)

0.1
0

2
1

0.1
0.2
0

0.5

1.5

2
t

2.5

3.5

0
0

0.5

1.5

0.4

0.4

0.3

0.3

0.2
0.1
0
0

10
t

12

14

16

18

0
0

20

0.5

1.5

2
t

2.5

3.5

2.5

3.5

2.5

3.5

(d)
4

3
yF (t)

yF (t)

3.5

0.1

2
1

1
0.5

1.5

2
t

2.5

3.5

0
0

0.5

1.5

(e)

2
t

(f)
0.3

4
yF (t)

3
yF (t)

0.2

(c)

2
0

2.5

(b)

yF (t)

yF (t)

(a)

2
t

0.2

0.1

1
0
0

10
t

12

14

16

18

0
0

20

(g)

0.5

1.5

(h)

Figura 2: Con riferimento allEsercizio 32.3, grafici ipotetici della risposta allo scalino.

12

Esercizio 32 (Variazione dellEsercizio 2 del compito del 7-9-2012) Sia dato il seguente sistema dinamico:

x 1 (t) = 2x1 (t) 4x2 (t) + u(t)

x 2 (t) = 7x1 (t) 9x2 (t) + 2u(t)

y(t) = 2x1 (t).


1. Calcolare la funzione di trasferimento del sistema e dire se il sistema `e asintoticamente stabile,
semplicemente stabile oppure instabile.
2. Calcolare limt+ y(t) in corrispondenza dei seguenti segnali dingresso:
u1 (t) = 5 sca(t);
u2 (t) = (t);

u3 (t) = 5 sca(t 1);

u4 (t) = 2u1 (t) + u2 (t) u3 (t).

3. Sia yF (t) la risposta allo scalino del sistema ossia, luscita forzata corrispondente allingresso

u(t) = sca(t) . Calcolare limt0+ yF (t), limt0+ y F (t) e dire quale tra quelli riportati in Figura 2
`e il grafico corretto di yF (t).
4. Sia g(t) la risposta allimpulso del sistema: determinare limt0+ g(t) e limt+ g(t). Inoltre,
sfruttando opportunamente la conoscenza del grafico della risposta allo scalino determinata al
punto precedente, si tracci un grafico qualitativo dellandamento di g(t).
Esercizio 33 Sia dato il sistema lineare

x 1 (t) = 2x1 (t) + u(t)


x 2 (t) = x1 (t) x2 (t) 2u(t)

y(t) = x1 (t) 2x2 (t).

(6)
(7)

1. Calcolare la funzione di trasferimento Tyu (s) del sistema e specificarne i valori dei poli e degli
zeri; calcolare il guadagno statico del sistema.
2. Considerare il sistema come linterconnessione di due sottosistemi, il primo di equazione (6)
(con variabile di uscita y1 = x1 ), il secondo di equazione (7) (con variabile di uscita y2 = x2 ).
Rappresentare i due sottosistemi mediante uno schema a blocchi, quindi rappresentare il sistema
complessivo mediante lo schema a blocchi ottenuto interconnettendo i due schemi relativi ai
sottosistemi. Infine, impiegare tale schema per il calcolo della funzione di trasferimento Tyu (s).
3. Calcolare luscita forzata del sistema nei seguenti casi e tracciarne un grafico qualitativo che ne
evidenzi landamento per t + e per t 0+ :
u1 (t) = (t);

u2 (t) = et sca(t);

u3 (t) = u1 (t) u2 (t).

4. Analizzare le propriet`
a di stabilit`
a dei tre movimenti forzati dello stato corrispondenti ai tre
ingressi considerati sopra.

13

Esercizio 34 2 In Figura 3 `e rappresentata la risposta allo scalino di un sistema la cui funzione di


trasferimento `e G(s).
1. Si dica quale fra le seguenti `e la corretta funzione di trasferimento:
G1 (s) =

12(s + 1)
2(1 s)
; G2 (s) =
;
(s + 2)(s + 3)
(s + 2)(s + 3)

G3 (s) =

12(1 s)
1200(1 s)
; G4 (s) =
.
(s + 2)(s + 3)
(s + 20)(s + 30)

Si consideri, dora in avanti, il sistema G(s) individuato al punto precedente.


2. Si calcolino le risposte di regime in corrispondenza dei seguenti ingressi:
) ua (t) = 5e4t ;
) ub (t) = 2 sin(5t).
3. Tracciare su un foglio di carta semi-logaritmica i diagrammi di Bode del modulo e della fase di
G(s) (sia quelli asintotici che, qualitativamente, quelli reali).
Esercizio 35 Si consideri il sistema dinamico descritto mediante lo schema a blocchi riportato in
Figura 4, dove u rappresenta la variabile di controllo e w rappresenta un disturbo.
1. Si supponga che la variabile di controllo u sia luscita di un sistema dinamico lineare con funzione
di trasferimento R(s) interconnesso in serie al sistema dato cos` come descritto in Figura 5.
Determinare un sistema della forma R(s) = k R (ossia, un sistema statico) in modo tale
che, quando y o (t) = sca(t) e w(t) 0, si abbia limt+ y(t) = 1. Tracciare quindi un grafico
qualitativo dellandamento delluscita yF (t) nei seguenti casi:
y o (t) = sca(t) e w(t) 0;
y o (t) 0 e w(t) = sca(t);

y o (t) = sca(t) e w(t) = sca(t).


2. Si supponga adesso che la variabile di controllo u sia luscita di un sistema dinamico lineare con
funzione di trasferimento R(s) interconnesso al sistema dato mediante lo schema in retroazione

riportato in Figura 6. Supponendo che R(s) = s+


, determinare linsieme dei valori di R
e R tali che entrambe le seguenti propriet`
a siano soddisfatte: il sistema complessivo risulti
asintoticamente stabile e, per y o (t) = sca(t) e w(t) 0, si abbia limt+ y(t) = 1.
di un esercizio tratto da un compito del Prof. N. Schiavoni.

y(t)

2 Variazione

1
0
1
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Figura 3: Risposta allo scalino del sistema dellEsercizio 34.

14

Figura 4: Rappresentazione mediante schema a blocchi del sistema considerato nellEsercizio 35.

Figura 5: Schema a blocchi del sistema di controllo considerato nellEsercizio 35.1.

3. Tra i sistemi R(s) determinati al punto precedente, si consideri quello in cui = 5: sapendo
che in tal caso il polinomio caratteristico del sistema retroazionato si fattorizza nella forma
pcl (s) (s + 10.05)(s2 + 0.95s + 0.50),

(8)

tracciare landamento qualitativo delluscita yF (t) nei seguenti casi:


y o (t) = sca(t) e w(t) 0;
y o (t) 0 e w(t) = sca(t).

Infine, calcolare limt+ yF (t) quando y o (t) = sca(t) e w(t) = sca(t).


Esercizio 36 Si considerino le seguenti funzioni di trasferimento:
G1 (s) =

100(s + 5)
;
(s + 1/2)(s + 10)

G4 (s) =

1
;
(s + 1)(s 1)

G2 (s) =

90s(s 2)
;
+ 12s + 180

5s2

G5 (s) = 20

s2

s+2
;
+s+4

G3 (s) =

2s 1
;
(s 15 )2 (s + 1)2

G6 (s) =

100(s2 + 1)
.
(s + 0.1)(s2 + 2s + 100)

1. Per ognuna di esse, scrivere lespressione della risposta in frequenza.


2. Tracciare su fogli di carta semi-logaritmica i diagrammi di Bode del modulo e della fase di tali
funzioni (sia quelli asintotici che, qualitativamente, quelli reali).
3. Si consideri il sistema G6 (s) e si supponga che esso non abbia parti nascoste: si dica se per
tale sistema `e possibile applicare il Teorema della risposta armonica e, in caso affermativo, si
calcoli luscita di regime yR (t) in corrispondenza dei due seguenti segnali dingresso:

Figura 6: Schema a blocchi del sistema di controllo considerato nellEsercizio 35.2-3.

15

Spettro di ampiezza

1.5

f (t)

1
0.5
0
0.5
0

20

40

60

80

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

100

10

10

Frequenza [rad/s]

(a)

(b)

Spettro di ampiezza

Figura 7: Segnale f (t) (e suo spettro di ampiezza) relativo allEsercizio 37.

1.5
1

p(t)

0.5
0
0.5
1
1.5
0

0.1
0.01
0.001
0

10

10

20

30

40

50

60

70

80

Frequenza [rad/s]

(a)

(b)

Figura 8: Segnale p(t) (e suo spettro di ampiezza) relativo allEsercizio 38.

u1 (t) = sin(t);

u2 (t) = sin(10t).
Si commentino i risultati ottenuti.
Esercizio 37 Si `e interessati a studiare landamento nel tempo di una certa grandezza f . A tal
fine sono state raccolte delle misure di f a vari istanti di tempo t: in Figura 7 `e rappresentato il
corrispondente grafico di f (t). Le misure di f sono state effettuate per mezzo di uno strumento
che introduce sulla misura un disturbo additivo la cui banda si trova a frequenze superiori a 10 rad/s.
Inoltre, la grandezza misurata presenta delle oscillazioni nella banda [0, 0.01] rad/s dovute a variazioni
stagionali e di cui non si vuole tenere conto. Ai fini dello studio di f , risulta quindi dinteresse solo
la componente del segnale f (t) il cui spettro insiste nella banda [0.1, 1] rad/s.
Si costruisca un sistema lineare in modo tale che, ponendo in ingresso a tale sistema il segnale f (t), la
corrispondente uscita di regime replichi le caratteristiche di f (t) allinterno della banda di interesse.
Esercizio 38 In Figura 8 `e rappresentato il grafico del segnale p(t) che colleziona i valori delle misure,
effettuate a vari istanti di tempo t, della posizione p della testina di riproduzione in un lettore CD.
Allinterno di tale lettore CD `e presente una ventola di raffreddamento che ruota a3 3.98 Hz e che
genera una perturbazione della misura di p esattamente alla propria frequenza di rotazione.
Si costruisca un sistema lineare in modo tale che, ponendo in ingresso a tale sistema il segnale
p(t), nella corrispondente uscita di regime risulti cancellata la perturbazione causata dalla ventola
di raffreddamento e tale uscita possa essere considerata una stima dellandamento effettivo di p.
3 Conversione

Hz rad/s: poich
e x Hz significa x giri completati in 1 s ed 1 giro corrisponde a 2 rad, allora
[x]Hz
1
=
.
[x]rad/s
2

16

Esercizio 39 In Figura 9.(a), `e rappresentato il grafico di un segnale w(t).


1. Osservando il grafico di w(t) si nota che, specialmente per t 5 s, il segnale ha un andamento
rapidamente variabile dovuto alla presenza di armoniche ad alta frequenza. Si stimi intorno a
quale pulsazione si trovano le armoniche costituenti il segnale e che originano landamento
osservato. A tal fine si proceda nel modo seguente: si stimi il periodo delle rapide oscillazioni
presenti nel segnale w(t) e si impieghi la formula T = 2/ il periodo pu`
o essere stimato a

partire dal conto del numero di oscillazioni presenti in un dato intervallo di tempo .

2. In Figura 9.(bd), sono riportati gli spettri di tre segnali. Si dica quale di questi spettri `e quello
del segnale w(t).
3. Si considerino i seguenti filtri:
G1 (s) =

5
,
s+5

G2 (s) =

10
,
s+5

G3 (s) =

50s
(s + 5)(s + 50)

G4 (s) =

3s(s + 10)
.
(s + 50)2

Per ognuno di essi si tracci il diagramma di Bode del modulo, si dica di che tipo di filtro si tratta
e se ne calcoli la banda passante.
4. Si consideri il sistema rappresentato in Figura 10 nei 4 casi in cui G(s) = Gi (s), i = 1, . . . , 4:
per ognuno di essi, landamento delluscita forzata corrispondente al segnale dingresso w(t) `e
rappresentato in Figura 11 con una linea rossa. Si determini la giusta associazione fra i sistemi
Gi (s) e i 4 grafici in Figura 11.
Esercizio 40 Si considerino le seguenti funzioni di trasferimento:
L1 (s) =

100(s + 5)
;
(s + 1/2)(s + 10)

L2 (s) =

L4 (s) =

12(1 s)
;
(s + 2)(s + 3)

L5 (s) = 10

L7 (s) =
L10 (s) =

1
;
(s + 1)(s 1)

10
;
s(s + 1)2

L8 (s) =
L11 (s) =

100(s + 1/2)
;
(s + 5)(s + 10)
1 0.5s
;
(1 10s)(1 + 0.01s)2

3s(s + 10)
;
(s + 50)2
0.1(1 2s)
;
s(1 + 10s)(1 + 0.1s)

L3 (s) =

s + 100
;
2(s + 5)(s + 10)

L6 (s) =
L9 (s) =

2s 1
;
(s 51 )2 (s + 1)2

1
;
s(s + 1)2

L12 (s) =

3(s + 1)
.
s

1. Tracciare su fogli di carta semi-logaritmica i diagrammi di Bode del modulo e della fase di tali
funzioni (sia quelli asintotici che, qualitativamente, quelli reali).
2. Si considerino adesso le 5 funzioni Li (s) corrispondenti a i = 4, 5, 9, 10, 11. Si indichi con

il valore della pulsazione in corrispondenza della quale Li (j) = 180. Nei 5 casi
considerati, determinare approssimativamente il valore di e si calcoli |Li (j )|.
Al fine di stimare , si pu`
o procedere nel modo seguente:
I. A partire dai diagrammi della fase tracciati al punto precedente, si compia una prima stima
ad occhio di (indichiamo tale stima con 1 );

II. Si calcoli il valore effettivo di Li (j1 ) e, se significativamente diverso da 180, si
compia una nuova stima 2 basandosi sullandamento del diagramma di Bode della fase;

17

30

w(t)

20
10
0
10
0

10

Modulo (spettro di ampiezza)

(a)
4
3
2
1
0
0

20

40

60

Frequenza [rad/s]

80

100

120

80

100

120

80

100

120

Modulo (spettro di ampiezza)

(b)
4
3
2
1
0
0

20

40

60

Frequenza [rad/s]

Modulo (spettro di ampiezza)

(c)
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0

20

40

60

Frequenza [rad/s]

(d)

Figura 9: Con riferimento allEsercizio 39.1-2, grafico del segnale w(t) (a) e grafici ipotetici del
corrispondente spettro di ampiezza (bd).

Figura 10: Sistema considerato nellEsercizio 39.4.

18

30

yF (t)

20
10
0
10
0

10

10

10

10

(a)

40

yF (t)

30
20
10
0
10
20
0

(b)

30

yF (t)

20
10
0
10
0

(c)

30

yF (t)

20
10
0
10
0

(d)

Figura 11: Con riferimento allEsercizio 39.4, grafico dei segnali yF (t) (linea rossa) in corrispondenza
del segnale dingresso w(t) (linea blu tratteggiata) e dei filtri Gi (s), i = 1, . . . , 4.

19

Figura 12: Sistema retroazionato negativamente con funzione di anello L(s).

III. Si ripeta il passo II. finche si perviene ad una stima accettabile di .


Nota bene: La stima di `e da ritenersi accettabile solo se consente di stabilire in modo
inequivocabile se |Li (j )| `e maggiore o minore di 1.

Per calcolare Li (jk ) si consiglia, se possibile4 , di impiegare il regolo delle fasi in quanto
accorcia notevolmente i tempi di calcolo.
3. Tracciare (qualitativamente) il diagramma di Nyquist delle funzioni di trasferimento Li (s), i =
1, . . . , 12 (nei 5 casi in cui i = 4, 5, 9, 10, 11, servirsi dei risultati trovati al punto precedente
per individuare approssimativamente il punto dintersezione del diagramma di Nyquist con il
semi-asse eale negativo).
4. In ognuno dei casi in cui L(s) = Li (s), i = 1, . . . , 12, analizzare lasintotica stabilit`
a del sistema
retroazionato rappresentato in Figura 12.
Esercizio 41 Si considerino le funzioni di trasferimento G2 (s), G5 (s) e G6 (s) definite nellEsercizio 36 e si considerino i rispettivi diagrammi di Bode riportati nelle Figure 13, 14 e 15.
1. A partire da tali diagrammi di Bode, si traccino (qualitativamente) i diagrammi di Nyquist di
G2 (s), G5 (s) e G6 (s). In particolare5 :
Nel caso di G2 (s) si individuino i punti di intersezione fra il diagramma di Nyquist e:
la circonferenza unitaria centrata nellorigine; il semi-asse eale negativo; il semi-asse
mmaginario positivo.
Nel caso di G5 (s) si individuino i punti di intersezione fra il diagramma di Nyquist e: il
semi-asse eale positivo; la bisettrice del II IV quadrante; il semi-asse mmaginario
negativo; la circonferenza unitaria centrata nellorigine.

Nel caso di G6 (s) si individuino i punti di intersezione fra il diagramma di Nyquist e: il


semi-asse eale negativo; la circonferenza unitaria centrata nellorigine.
2. Si analizzi lasintotica stabilit`
a del sistema retroazionato in Figura 12 nei casi in cui L(s) =
G2 (s), L(s) = G5 (s) e L(s) = G6 (s).

4 Si

ricorda che il regolo delle fasi permette di determinare i contributi alla fase solo di poli e zeri eali.
tutti i casi, si determinino le intersezioni richieste ricavando opportunamente le informazioni dai diagrammi di
Bode e facendo meno conti possibile.
5 In

20

dB

Diagramma di Bode Modulo


35
30
25
20
15
10
5
0
5
10
15
20 1
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(a)

deg

Diagramma di Bode Fase


0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
360 1
10

10

10
Pulsazione [rad/s]
(b)

Figura 13: Diagrammi di Bode di G2 (s) = 90s(s 2)/(5s2 + 12s + 180).

21

10

dB

Diagramma di Bode Modulo


35
30
25
20
15
10
5
0
5
10
15 1
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(a)

Diagramma di Bode Fase


90
45
deg

0
45
90
135
180 1
10

10

10
Pulsazione [rad/s]
(b)

Figura 14: Diagrammi di Bode di G5 (s) = 20(s + 2)/(s2 + s + 4).

22

10

dB

Diagramma di Bode Modulo


35
30
25
20
15
10
5
0
5
10
15
20 2
10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(a)

deg

Diagramma di Bode Fase


270
180
90
0
90
180
270
2
10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(b)


Figura 15: Diagrammi di Bode di G6 (s) = 100(s2 + 1)/ (s + 0.1)(s2 + 2s + 100) .

23

Figura 16: Sistema considerato nellEsercizio 42.

Esercizio 42 Si consideri il sistema retroazionato in Figura 16 e le funzioni di trasferimento Li (s),


i = 1, . . . , 12, definite nellEsercizio 40.
1. Nei due casi in cui L(s) = L9 (s) e L(s) = L11 (s), si calcoli il margine di guadagno km del
sistema.
2. Per i = 1, . . . , 12, si dica in quali casi `e possibile analizzare lasintotica stabilit`
a del sistema
retroazionato mediante il Criterio di Bode e, quando possibile, compiere tale analisi.
3. In ognuno dei casi in cui il Criterio di Bode permette di stabilire lasintotica stabilit`
a del sistema
retroazionato, si calcoli la pulsazione critica e il margine di fase.
4. In ognuno dei casi in cui il Criterio di Bode permette di stabilire lasintotica stabilit`
a del sistema
retroazionato, si calcoli yR (t) quando y o (t) = sca(t) e, solo nel caso L(s) = L11 (s), si tracci anche
landamento qualitativo di yF (t).
5. Nel caso L(s) = L11 (s), determinare yR (t) nei due casi seguenti:
) y o (t) = e0.5t ;
) y o (t) = et .
Esercizio 43 Si consideri nuovamente il sistema retroazionato in Figura 6 dove, come nellEsercizio 35.3,
5
R(s) = .
s
Si supponga per`
o di non conoscere la fattorizzazione data in equazione (8) del polinomio caratteristico
del sistema retroazionato.
Verificare lasintotica stabilit`
a del sistema retroazionato mediante il Criterio di Bode e, servendosi della regola empirica per lapprossimazione dei poli dominanti del sistema retroazionato, tracciare landamento qualitativo di yF (t) quando y o (t) = sca(t) e w(t) 0. Confrontare il risultato
(approssimato) ottenuto con quello (esatto) trovato nella risoluzione dellEsercizio 35.3.

24

G(s)

H(s)
Figura 17: Sistema retroazionato dellEsercizio 44.

n
yo

du

R(s)

G(s)

Figura 18: Architettura standard di controllo in retroazione.

Esercizio 44

Si consideri il sistema in Figura 17, dove


G(s) =

10s
(1 + s)2

H(s) =

1
.
(1 + s)2

1. Verificare lasintotica stabilit`


a del sistema retroazionato e calcolarne il margine di guadagno.
2. Mediante le usuali approssimazioni, tracciare il diagramma di Bode del modulo di Tyw (s).
Esercizio 45

Con riferimento al sistema di controllo in Figura 18, sia


G(s) =

2
(1 + 0.1s)3

R(s) =

1 + 0.1s
.
1 + 10s

Si supponga, per il momento, che = 5.


1. Verificare lasintotica stabilit`
a del sistema retroazionato e calcolarne il margine di fase e di
guadagno.
2. Determinare eR (t) quando y o (t) =

3
10

sca(t) e du (t) =

1
5

sca(t).

3. Calcolare Tun (s). Mediante le usuali approssimazioni, scriverne poi la risposta in frequenza
Tun (j), se ne tracci il diagramma di Bode asintotico del modulo e si scriva la corrispondente
espressione Tun (s). Infine, impiegando tale Tun (s), determinare 0 tale che, per n(t) = sin(0 t),
si abbia che lampiezza di uR (t) `e pari a 0.1.
Si supponga adesso che R.
4. Determinare linsieme dei valori < 0 tali che il sistema retroazionato `e asintoticamente stabile.

6 Esercizio
7 Esercizio

tratto da un compito del Prof. N. Schiavoni.


tratto da un compito del Prof. N. Schiavoni.

25

yo

H(s)

Figura 19: Sistema retroazionato considerato nellEsercizio 46.

Esercizio 46 Si consideri il sistema retroazionato in Figura 19, dove


H(s) = 6

s(s 5)
.
(s + 10)2

1. Si tracci il diagramma polare di H(s) e se ne determinino le intersezioni con lasse eale e con
la circonferenza unitaria. Nel caso k = 1, si pu`
o applicare il Criterio di Bode per analizzare
lasintotica stabilit`
a del sistema retroazionato?
2. Determinare i valori di k R tali che il sistema retroazionato `e asintoticamente stabile.
3. Al variare dei k trovati sopra, determinare eR (t) quando y o (t) = sca(t).
4. Posto k = 21 , tracciare un diagramma di Bode approssimato della funzione di sensitivit`
a
complementare Tyyo (s).
5. Sempre per k = 21 , valutare lampiezza di yR (t) quando y o (t) = sin(100t).
Esercizio 47 Con riferimento al sistema retroazionato in Figura 18, si consideri la funzione di anello
L(s) = R(s)G(s) i cui diagrammi di Bode reali e asintotici sono riportati in Figura 20.
1. Sapendo che L(s) ha solo singolarit`
a Reali, scrivere lespressione di L(s).
2. Analizzare lasintotica stabilit`
a del sistema retroazionato.
3. Determinare eR (t) in presenza di y o (t) = sca(t) e d(t) = ram(t). Stimare il tempo di assestamento dellerrore.
4. Stimare lampiezza dellerrore di regime in presenza di y o (t) = ram(t), n(t) = sin(10t) e d(t) =
sca(t).
Esercizio 48 (Principio del modello interno) Con riferimento al sistema retroazionato in Figura 18 e supponendo che tale sistema sia asintoticamente stabile, mostrare che se y o (t) = sin(0 t),
condizione necessaria e sufficiente affinche eR (t) = 0 `e che la funzione di anello L(s) = R(s)G(s)

1
abbia una coppia di poli in j0 ossia, che contenga il fattore s2 +
2 .
0

26

dB

Diagramma di Bode Modulo


100
80
60
40
20
0
20
40
60
80 3
10

10

10
10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(a)

deg

Diagramma di Bode Fase


80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190 3
10

10

10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(b)

Figura 20: Diagrammi di Bode reali (linea blu tratteggiata) e asintotici (linea verde continua) della
funzione danello L(s) dellEsercizio 47.

27

x(k + 1) = f x(k), 1

8
7
6
5
4
3
2
1
0
1
2
2 1 0

2 3
x(k)

Figura 21: Con riferimento allEsercizio 49.5-6, grafico di f (x, 1) (linea continua) e della bisettrice
del I III quadrante (linea tratteggiata).

Esercizi sui sistemi dinamici a tempo discreto

Esercizio 49 (Variazione dellEsercizio 4 del compito del 7-9-2012) Sia dato il seguente sistema dinamico a tempo discreto:
(


x(k + 1) = 2u(k) + 3 x2 (k) u(k)x(k)
y(k) = x(k).

(9)

1. Determinare il valore dellingresso costante u(k) u


in corrispondenza del quale x
= 1 `e uno
stato di equilibrio per il sistema.
2. Scrivere lespressione del sistema linearizzato attorno alla coppia di equilibrio (
x = 1, u
) determinata al punto precedente e dire se, per il sistema non lineare, tale coppia `e asintoticamente
stabile, semplicemente stabile oppure instabile.
3. Tracciare il grafico della risposta allo scalino per il sistema linearizzato determinato al punto 2.
4. Posto x(0) = 1 e u(k) 1, impiegare il sistema linearizzato determinato al punto 2 per
calcolare limk+ x(k).

Dora in avanti, si consideri nuovamente il sistema non lineare x(k + 1) = f x(k), u(k) dato nellequazione (9) e si supponga che u(k) 1. In Figura 21 `e tracciato il grafico della funzione
f (x, 1).
5. Posto x(0) = 1, calcolare x(1) e x(2). Verificare graficamente il risultato ottenuto (a tal fine,
disegnare ci`
o che occorre sul grafico in Figura 21). Infine, per mezzo del medesimo procedimento
grafico (quindi, senza fare conti), determinare limk+ x(k) e confrontare in modo critico il
risultato ottenuto con quello trovato nello svolgimento del punto 4.
6. Sulla base del grafico in Figura 21 (quindi, senza fare conti), si risponda alle seguenti domande:

28

corrispondente allingresso costante u(k) 1;


determinare lo stato di equilibrio x

dire quanto vale la matrice A del sistema linearizzato attorno alla coppia di equilibrio
, u = 1) ed analizzare le propriet`
(x
a di stabilit`
a di tale sistema linearizzato;
dire se lo studio del sistema linearizzato permette di concludere lanalisi di stabilit`
a della
, u = 1) per il sistema non lineare;
coppia di equilibrio (x

, u = 1) del sistema non lineare `e asintoticamente


si dica se la coppia di equilibrio (x
stabile, semplicemente stabile oppure instabile.

29

SOLUZIONI
Soluzione degli esercizi sui prerequisiti
SOLUZIONE ESERCIZIO 1.
1.1- La funzione x(t) che risolve il problema di Cauchy dato deve essere tale che sia soddisfatta la
condizione iniziale x(0) = 2 e lequazione differenziale x = 3/(2x).
Calcoliamo dapprima il valore per t = 0 delle tre funzioni candidate a risolvere il problema.
Caso (a) : x(0) =

3
= 2;
0 + 3/2

caso (b) : x(0) =

0 + 4 = 2;

caso (c) : x(0) =

0 + 1 = 1.

Possiamo dunque affermare che la funzione data in (c) non risolve il problema.
Per discriminare quale sia la soluzione fra le funzioni date in (a) e in (b), calcoliamo la derivata rispetto
3
.
al tempo di tali funzioni e vediamo quale delle due soddisfa la relazione x = 2x
Caso (a):
!




d
1
3
6
d
1
x(t)

=3
=3
2t +
=
(10)
2
2 .
3
3
dt 2t + 2
dt
2
2t +
2t + 3
2

A questo punto vediamo se lespressione trovata per x(t)

`e uguale a
2t +
3
3
=
=
3
2x(t)
2
2 2t+3/2

3
2x(t) :

si ha

3
2

e tale funzione `e differente dalla funzione x(t)

calcolata nellequazione (10) (ad esempio, esse assumono


valori differenti per t = 0). Ci`o significa che la funzione data in (a) non risolve il problema in quanto
non soddisfa lequazione differenziale.
Caso (b):
1
3
d
x(t)

=
(3t + 4) =
.
(11)
dt
2 3t + 4
2 3t + 4
In questo caso risulta evidente il fatto che lespressione trovata per x(t)

coincide con la funzione


dunque la funzione che risolve il problema di Cauchy (1) `e quella data in (b).

3
2x(t) ,

In alternativa, `e possibile risolvere direttamente lequazione (1) e confrontare la soluzione trovata


con le tre funzioni proposte. Mostriamo, per completezza, anche tale procedimento, si osservi per`
o che
lesercizio non richiede di risolvere lequazione differenziale e che, in generale, `e molto pi`
u semplice
verificare se una certa funzione risolva una data equazione differenziale piuttosto che risolvere tale
equazione. Si ha
x(t)

da cui x(t) =

3
2x(t)

Rt
Rt
R x(t)
x(t)x(t)

= 32 0 x(t)x(t)dt

= 0 32 dt x(0) xdx = 23 t
2 x(t)
x2 x(0) = 32 t x2 (t) = 3t + x(0)2

3t + x(0)2 e, essendo x(0) = 2, la soluzione risulta x(t) = 3t + 4.

1.2- Ponendo t = 0 nellequazione (1), risulta x(0)

=
x(0)

30

3
2x(0)

3
.
4

e, essendo x(0) = 2, si ha

In alternativa, abbiamo calcolato nellequazione (11) lespressione della funzione x(t):

valutandola
per t = 0 si ottiene x(0)

= 230+4 = 43 .
1.3- Supponiamo che x(t) x0 sia una soluzione del problema (1) con condizione iniziale x(0) = x0 .
3
Poiche per tale ipotetica soluzione si ha x(t)

0, allora, affinche lequazione differenziale x(t)

= 2x(t)
sia soddisfatta, deve valere che
3
0=
.
2x0
Tale equazione, tuttavia, non `e risolta per nessun valore di x0 R e dunque non esiste nessuna
condizione iniziale che dia origine ad una soluzione costante.
SOLUZIONE ESERCIZIO 2.
Si ricordino, preliminarmente, i seguenti fatti:

Prodotto righe colonne: dimensioni e compatibilit`


a
Date due matrici A Ra1 a2 e B Rb1 b2 , `e possibile eseguire il prodotto AB
se e solo se il numero di colonne di A `e uguale al numero di righe di B, ossia
a2 = b 1 .
Se tale condizione di compatibilit`
a fra le dimensioni delle matrici `e soddisfatta,
la matrice C = AB `e tale che
C Ra1 b2 .
Da una diretta applicazione di tali regole, si ottengono i seguenti risultati:
2.1- N Rki e Q Rhj .
2.2- V Rnh e Z Rmh .
2.3- ) Il prodotto QZ non ha senso, in generale, perche il numero di colonne di Q `e pari a j e differisce
dal numero di righe di Z che `e pari a m (ha senso solo nel caso particolare in cui j = m ed in tal caso
si ha QZ Rhh ).
) Il prodotto ZQ ha senso perche il numero di colonne di Z `e pari ad h cos` come il numero di righe
di Q. Si ha che ZQ Rmj .
) Si noti che Q Z = (ZQ) , quindi, in virt`
u dei risultati trovati in ), il prodotto Q Z ha senso
e, posto S = Q Z , si ha S = (ZQ) Rjm . Ne consegue che QQ Z = QS e tale prodotto ha
senso in quanto il numero di colonne di Q, pari a j, coincide con il numero di righe di S. Si ha infine
QQ Z = QS Rhm .
SOLUZIONE ESERCIZIO 3.
3.1- La traccia di una matrice A, che indichiamo con tr(A), `e la somma dei suoi elementi sulla
diagonale, quindi:
tr(A1 ) = 1 2 = 1; tr(A2 ) = 1 + 2 = 3; tr(A3 ) = 3 + 3 = 6;
tr(A4 ) = 1 3 = 2; tr(A5 ) = 1 + 3 = 4.

31

Indichiamo con det(A) il determinante di una matrice A. Si ha:


det(A1 ) = 1 (2) 0 1 = 2;

det(A2 ) = 1 2 1 2 = 0;

det(A3 ) = 3 3 0 0 = 9;

det(A4 ) = 1 (3) 1 (4) = 1; det(A5 ) = 1 3 (2) 5 = 13.


In generale, il polinomio caratteristico di una matrice quadrata A `e dato da
pA (s) = det(sI A),
dove I `e la matrice identit`
a di dimensioni uguali a quelle di A.

Polinomio caratteristico per matrici di dimensione 2


Nel caso particolare di matrici A di dimensione 2, si ha
pA (s) = s2 tr(A)s + det(A).

Quindi, nei cinque casi considerati, si ha:


pA1 (s) = s2 + s 2;

pA3 (s) = s2 6s + 9;

pA2 (s) = s2 3s;

pA4 (s) = s2 + 2s + 1; pA5 (s) = s2 4s + 13.


Gli autovalori di una matrice A sono le radici del suo polinomio caratteristico, quindi:
pA1 (s) = s2 + s 2 = (s 1)(s + 2) 1 = 1, 2 = 2
pA2 (s) = s2 3s = s(s 3)

1 = 0, 2 = 3

pA3 (s) = s2 6s + 9 = (s 3)2

1 = 2 = 3

pA4 (s) = s2 + 2s + 1 = (s + 1)2

1 = 2 = 1.

Nel caso A5 , il discriminante del polinomio pA5 (s) `e dato da 4 = 9. Tale matrice ha quindi una
coppia di radici Complesse coniugate date da 1,2 = 2 3j. In definitiva:
pA5 (s) = s2 4s + 13 = (s 2 3j)(s 2 + 3j) 1 = 2 + 3j, 2 = 2 3j.
Osservazione: come immediatamente verificabile dai conti appena svolti, si ricorda che:
1. la traccia di una matrice `e uguale alla somma degli autovalori della matrice stessa, il determinante `e uguale al prodotto degli autovalori;
2. tranne casi particolari, gli autovalori di una matrice non sono gli elementi sulla diagonale della
matrice stessa (vedi le matrici A2 , A4 e A5 );
3. un caso particolare in cui gli elementi sulla diagonale di una matrice coincidono con gli autovalori
della matrice stessa `e rappresentato dalle matrici triangolari (vedi le matrici A1 e A3 , nel caso
di A3 si tratta di una matrice diagonale, cio`e un caso particolare di matrice triangolare).

32

3.2- Una matrice `e invertibile se e solo se il suo determinante non `e nullo. Equivalentemente, una
matrice `e invertibile se e solo se essa non ha 0 tra i suoi autovalori. In conseguenza di ci`o, tutte le
matrici date, tranne A2 , sono invertibili.

Inversione delle matrici di dimensione 2


Nel caso particolare di matrici
A=

a
c

b
d

det(A) 6= 0,

d
c

di dimensione 2, si ha
1

1
=
det(A)

b
a

Ossia, si scambiano di posto gli elementi sulla diagonale, gli elementi fuori dalla
diagonale si lasciano dove sono ma si cambiano di segno, si divide il tutto per

il determinante di A det(A) = a d c b .
Di conseguenza

A1
4

2 1
0
1


3 4
;
=
1 1

1
A1
1 = 2

1
0

1/2
1/2


1/3 0
;
0 1/3

 

3/13 5/13
3 5
1
.
=
= 13
2/13 1/13
2 1

; A31 =
A1
5

3.3- Richiamiamo i fatti principali relativi al problema della diagonalizzazione di matrici.

Diagonalizzabilit`
a e diagonalizzazione di matrici
Autovalori: molteplicit`
a algebrica e geometrica. Data una matrice A Rnn , il
suo polinomio caratteristico pA (s) `e un polinomio di grado n e a coefficienti Reali le cui
radici sono gli autovalori della matrice A.
In virt`
u del Teorema Fondamentale dellAlgebra, `e sempre possibile fattorizzare un polinomio
pA (s) di grado n e a coefficienti Reali nella seguente forma:
pA (s) = (s 1 )n1 (s 2 )n2 (s r )nr

(12)

P
con i C (i = 1, . . . , r), ri=1 ni = n e i 6= j . In altre parole, un polinomio di grado n a
coefficienti Reali ha esattamente n radici in C (purche si tenga conto della loro molteplicit`
a).
Di conseguenza, una matrice A Rnn ha esattamente n autovalori (contati con
la loro molteplicit`
a). Con riferimento alla fattorizzazione (12), il numero ni si dice
molteplicit`
a algebrica dellautovalore i e si indica con
a (i ).

33

Data una matrice A Rnn e un suo autovalore Reale i R, un autovettore per la matrice
A relativo allautovalore i `e un vettore v Rn , v 6= 0, tale che
Av = i v.
Portando il termine i v al primo membro, tale equazione `e equivalente a
(A i I)v = 0.

(13)

Dunque, risolvendo il sistema lineare (13), `e possibile determinare tutti gli autovettori per la
matrice A relativi allautovalore i . Linsieme delle soluzioni del sistema lineare (13) `e un
sottospazio vettoriale di Rn la cui dimensione `e detta molteplicit`
a geometrica dellautovalore
i e si indica con
g (i ).
Diagonalizzabilit`
a. Sia A Rnn una matrice i cui autovalori sono tutti Reali. Una
tale matrice si dice che `e diagonalizzabile se esiste una matrice invertibile T Rnn tale
che T 1 AT = DA , dove DA Rnn `e una matrice diagonale. In tal caso, la matrice DA
ha sulla diagonale gli autovalori di A.
Valgono i seguenti risultati:
1. Se i R `e un autovalore Reale di una matrice A Rnn , allora
1 g (i ) a (i );

(14)

2. Una matrice A Rnn i cui autovalori i , i = 1, . . . , r, sono tutti Reali `e diagonalizzabile se e solo se tutti i suoi autovalori hanno molteplicit`
a geometrica uguale a quella

algebrica cio`e, i = 1, . . . , r, g (i ) = a (i ) .

3. Come diretta conseguenza dei due risultati precedenti, una condizione sufficiente di
diagonalizzabilit`
a di una matrice A Rnn `e che essa abbia n autovalori Reali e
distinti infatti, avere autovalori distinti significa che, i, a (i ) = 1 e dunque, in

virt`
u delle disequazioni (14), non pu`
o che essere g (i ) = a (i ) = 1 .

Diagonalizzazione. Data una matrice A Rnn diagonalizzabile, una matrice invertibile


T Rnn tale che T 1 AT = DA si determina nel modo seguente: si costruisce T in modo
tale che abbia per colonne una base di Rn fatta di autovettori per la matrice A. In pratica,
quindi, basta risolvere il sistema (13) in corrispondenza di ogni autovalore i per la matrice
A e scegliere una base di ogni corrisponente spazio delle soluzioni. Poiche la scelta della
base non `e unica (ed anzi, ci sono sempre infinite scelte), ne segue che anche la matrice T
non `e unica.

Caso Complesso. Nel caso di autovalori Complessi, i C, quanto detto sopra resta
sostanzialmente immutato pur di considerare autovettori Complessi v Cn .
Alla luce dei risultati sulla diagonalizzabilit`
a, possiamo dunque concludere che: le matrici A1 e A2 sono
diagonalizzabili in quanto hanno autovalori Reali e distinti; la matrice A3 `e certamente diagonalizzabile
in quanto gi`a diagonale (in altre parole, T3 = I `e la matrice diagonalizzante). Resta da analizzare in

34

dettaglio il caso A4 : essendo 1 = 2 = 1, il sistema (13) prende la forma


(A4 + I)v = 0

2
1

4
2

2v2
v2

ossia



v1
v2

0
0

le cui soluzioni sono i vettori v della forma


v=

al variare di v2 R. Poiche vi `e un solo parametro libero, cio`e v2 , lo spazio delle soluzioni ha


dimensione 1, cio`e g (1) = 1. Dunque, 1 = g (1) =
6 a (1) = 2 cosicche la matrice A4 non `e
diagonalizzabile.
In alternativa, `e possibile mostrare che la matrice A4 non `e diagonalizzabile ragionando per assurdo
nel modo seguente: poiche A4 `e di dimensione due ed ha due autovalori coincidenti pari a 1, allora,
se fosse diagonalizzabile sarebbe DA4 = I e T41 A4 T4 = I; daltra parte, T41 A4 T4 = I
A4 = T4 IT41 A4 = I, il che `e assurdo in quanto A4 6= I.

Osservazione: la condizione di avere autovalori distinti `e solo sufficiente per la diagonalizzabilit`


a.
In presenza di autovalori coincidenti, una matrice pu`
o essere sia diagonalizzabile, come A3 , che non
diagonalizzabile, come A4 .
Diagonalizzazione della matrice A1 : calcoliamo T1 e DA1 .
In corrispondenza dellautovalore 1 = 1, il sistema (13) prende la forma
(A1 I)v = 0

ossia

0
0

1
3

v1
0



v1
v2

0
0

le cui soluzioni sono i vettori v della forma


v=

al variare di v1 R. Fissiamo, ad esempio, v1 = 1: in tal modo otteniamo il vettore


v=

1
0

che costituir`
a la prima colonna della matrice T1 .
In corrispondenza dellautovalore 2 = 2, il sistema (13) prende la forma
(A1 + 2I)v = 0

ossia



3 1
0 0

v1
v2

0
0

le cui soluzioni sono i vettori v della forma


v=

v1
3v1

al variare di v1 R. Fissiamo, ad esempio, v1 = 1: in tal modo otteniamo il vettore


v=

1
3

35

che costituir`
a la seconda colonna della matrice T1 .
Ponendo quindi


1 1
,
T1 =
0 3
si ha
T11 A1 T1

= D A1 =

1 0
0 2

(nota bene: lordine con cui appaiono gli auotovalori sulla diagonale di DA1 `e conforme con lordine
in cui sono disposti gli autovettori nelle colonne di T1 ).
Diagonalizzazione della matrice A2 : calcoliamo T2 e DA2 .
Procedendo in modo analogo a quanto fatto per la matrice A1 , si ottengono i seguenti risultati: nel
caso 1 = 0, le soluzioni del sistema (13) sono i vettori v della forma
v=

2v2
v2

al variare di v2 R; nel caso 2 = 3, le soluzioni del sistema (13) sono i vettori v della forma
v=
al variare di v1 R; si pu`
o quindi porre
T2 =

v1
v1

2
1

ed ottenere
T21 A2 T2

= D A2 =

1
1

0 0
0 3

Diagonalizzazione della matrice A3 : come gi`a osservato, T3 = I e DA3 = A3 .


3.4- Poiche la matrice A5 ha autovalori Complessi, occorre declinare nel caso Complesso i risultati
sulla diagonalizzabilit`
a e diagonalizzazione richiamati in precedenza.
La diagonalizzabilit`
a `e assicurata dal fatto che la matrice ha due autovalori distinti.
Per determinare la matrice T5 si procede in modo del tutto analogo a quanto fatto per determinare
T1 e T2 , lunica differenza consiste nel fatto che si opera con numeri Complessi. In corrispondenza
dellautovalore 1 = 2 + 3j, il sistema (13) prende la forma

A5 (2 + 3j)I v = 0 ossia

1 3j
2

5
1 3j



v11 + jv12
v21 + jv22

0
0

(15)

Al fine di semplificare i calcoli, possiamo fissare la prima componente del vettore v ad un valore a
piacere purche non nullo. Ad esempio, possiamo porre v11 + jv12 = 1 (questo passaggio `e lanalogo
dellaver scelto v1 = 1 nel calcolo della matrice T1 ). Con questa scelta, il sistema (15) diventa


1 3j
2

5
1 3j



1
v21 + jv22

36

0
0

ossia

1 3j + 5(v21 + jv22 ) = 0
2 + (1 3j)(v21 + jv22 ) = 0.

(16)

Le prima delle due equazioni si riscrive come


(1 + 5v21 ) + (5v22 3)j = 0
e, uguagliando a zero la parte eale e la parte mmaginaria del primo membro, si ottiene
1
5

v21 =

v22 =

3
5

le due equazioni che definiscono il sistema (15) sono equivalenti la seconda si ottiene dalla prima
moltiplicando ambo i membri per unopportuna costante c C in quanto il sistema (15) deve avere
infinite soluzioni non nulle corrispondenti agli autovettori per A5 relativi a 1 ; di conseguenza, come
peraltro facilmente verificabile, i valori trovati per v21 e v22 risolvendo la prima delle due equazioni (16)

risolvono anche la seconda equazione del sistema (16) .
Possiamo quindi porre la prima colonna di T5 uguale al vettore
v=

1
5

1
+ 53 j

Per determinare la seconda colonna di T5 si pu`


o ripetere il conto considerando 2 = 2 3j oppure,
pi`
u semplicemente, basta ricordarsi che gli autovettori relativi allautovalore Complesso coniugato
di 1 non sono altro che i vettori che hanno per componenti il numero Complesso coniugato delle
componenti degli autovettori relativi a 1 . Possiamo quindi direttamente scrivere che
T5 =

1
5

1
+ 53 j

ed ottenere
T51 A5 T5 = DA5 =
SOLUZIONE ESERCIZIO 4.
4.1- Si ha:
pM (s) =
(a)

1
5

1
53 j

2 + 3j
0

0
2 3j

s 1
0
det(sI M ) = det 0
s
1 =
18 3 s + 6




0
1
s 1
=
(1) det
s det
18 s + 6
3 s+6
s(s2 + 6s + 3) + 18 = s3 + 6s2 + 3s + 18,

dove nelluguaglianza (a) abbiamo usato lo sviluppo di det(sI M ) rispetto alla prima riga.

37

4.2- Si ricordi preliminarmente che:

Formula generale dellinversa di matrice


Data una matrice quadrata A, invertibile e di dimensione n, si indichi con Aij
la matrice quadrata di dimensione n 1 ottenuta da A cancellando la riga i-ma
e la colonna j-ma. Lelemento di A1 posto in posizione ij `e dato da:
i+j
A1

ij = (1)

det(Aji )
det(A)

(17)

(prestare attenzione al fatto che glindici nella matrice A presente al


numeratore sono ji).

Applicando lequazione (17), si ottiene:




s 1

det

3 s+6
s2 + 6s + 3

1
2

(sI

M
)
=
(1)

=
11

s3 + 6s2 + 3s + 18
s3 + 6s2 + 3s + 18



1
0
det

3 s+6
s 6

1
3

= 3
(sI M )12 = (1) 3

2 + 3s + 18
2 + 3s + 18

s
+
6s
s
+
6s

..

cosicche

(sI M )1

s + 6s + 3
s+6
1
1

= 3
18
s2 + 6s
s .
s + 6s2 + 3s + 18
18s
3s 18 s2

38

SOLUZIONE ESERCIZIO 5.

Numeri Complessi
Un numero z C `e rappresentato nella cosiddetta forma cartesiana se
z = a + bj

o, indifferentemente,

z = a + jb,


dove a R si dice parte eale di z a = e(z) , e b R si dice parte mmaginaria di z

b = m(z) . La rappresentazione in forma polare di z C, z 6= 0, `e
z = ej ,


dove > 0 `e il modulo di z = |z| ed `e uguale alla distanza di z dallorigine, e R `e

la fase (o argomento) di z = (z) e rappresenta langolo compreso fra il semiasse Reale
positivo e il segmento che congiunge z allorigine.
Conversione da forma polare a forma cartesiana.

ej = cos() + j sin() = cos() + j sin().

Conversione da forma cartesiana a forma polare.

z = a + jb = |z| ej(z) ,
dove:
p
|z| = a2 + b2

arctan(b/a)

arctan(b/a)
(z) =

/2

/2

se
se
se
se

a>0
a<0
a=0 e b>0
a = 0 e b < 0;

nel caso a < 0 `e indifferente aggiungere o togliere in virt`


u della periodicit`
a di periodo
2 delle funzioni sin e cos ossia, le scritture ej(+2k) , k Z, sono infinite differenti

rappresentazioni del medesimo numero Complesso .
Con z si indica il numero Complesso coniugato di z definito come segue:
In forma cartesiana:

z = a + jb z = a jb

In forma polare:

z = ej

z = ej .

` utile ricordare che:


E
j 2 = 1;
z z = |z|2 dunque, in particolare, z z R+ ;
se z1 = 1 ej1 e z2 = 2 ej2 , allora z1 z2 = (1 2 ) ej(1 +2 ) e z1 /z2 = 21 ej(1 2 ) .
In altre parole, il modulo del prodotto di due numeri Complessi `e il prodotto dei moduli dei
due numeri, il modulo del quoziente `e il quoziente dei moduli, la fase del prodotto `e la somma
delle fasi, la fase del quoziente `e la differenza delle fasi.

39

5.1- Vedi la Figura 22.


5.2- Si ha:
z9 =
5.3- Si ha:

3 j,

z10 = 3j

z11 = 4 = z4 .

z1 + z3 = ( 3 + j) + (1 3j) = ( 3 1) 2j

z1 + z4 z3 = ( 3 + j) 4 + (1 + 3j) = ( 3 3) + 4j

(1 3j) = 3 3 3j j 3j 2 =
z1 z3 = ( 3 + j)
= 3
(3 3 +
1)j 3(1) =
= (3 3) (3 3 + 1)j

2 z1 = 2 ( 3 + j) = 2 3 + 2j

z1 = ( 3 + j) = 3 j

z1 z1 = ( 3 + j) ( 3 j) = 3 + 1 = 4

1 3j
1 3j
3j
z3 /z1 =
=

=
3+j
3+j
3j

( 3 + 3) + (1 3 3)j
3+3 13 3
=
=
+
j
4
4
4
z3 /z2 =

1 3j
1
3j
1 j
1
=
= 1 = 1 + j.
3j
3j
3j
3j j
3

Osservazione: nel calcolo di z3 /z1 abbiamo moltiplicato numeratore e denominatore per z1 in modo
tale che la frazione risultante, cio`e (z3 z1 )/(z1 z1 ), avesse per denominatore un numero Reale.
5.4- Si ha:

z5 = 2 2 ej/4

z5 z6 = 2 2 ej/4 2 ej/2 = 4 2 ej( 4 2 ) = 4 2 ej/4

2 2 ej/4

z5 /z6 =
= 2 ej( 4 + 2 ) = 2 ej3/4 .
j/2
2e

5.5- Si ha:

|z1 | = 3 + 1 = 2
|z2 | = 3

|z3 | = 1 + 9 = 10
|z4 | = 4

(z1 ) = arctan(1/ 3) = /6

z1 = 2 ej/6

z2 = 3 ej/2


(z3 ) = arctan (3)/(1) + 1.24 + 4.39 z3 10 ej4.39
(z2 ) = /2

z4 = 4 ej .

(z4 ) =

Osservazione: naturalmente il modulo di jb (cio`e, di un numero mmaginario puro) `e dato da |b| e


il modulo di a (cio`e, di un numero eale) `e dato da |a|.
` doveroso ricordare che, cos` come largomento delle funzioni trigonometriche sin, cos, tan, . . . `e un
E
angolo misurato in radianti, stesso discorso si applica alla fase di un numero Complesso scritto in
forma polare: in particolare, si ricordi di esprimere in radianti il risultato del calcolo di arctan(b/a).

40

m
z

z4

z8

z11

2/3

z13

6
z10

z3

z1 /4 12

z7
z /4
9
z14

Figura 22: Con riferimento allEsercizio 5, rappresentazione sul piano Complesso dei numeri zi , i =
1, . . . , 14.

5.6- Si ha:


2 2 cos(/4) + j sin(/4) = 2 + 2j

z6 = 2 cos(/2) + j sin(/2) = 2j

z7 = 3 cos(0) + j sin(0) = 3


1
3
z8 =
cos(2/3) + j sin(2/3) = +
j.
2
2
5.7- Al fine di eseguire la somma fra numeri Complessi, `e utile esprimerli in forma cartesiana, quindi:
z5 =

z1 + z5 = ( 3 + j) + (2 + 2j) = ( 3 + 2) + 3j.
Al fine di eseguire prodotti e divisioni fra numeri Complessi, `e utile esprimerli in forma polare, quindi:

z1 z3 z8
(2 ej/6 ) ( 10 ej4.39 ) (ej2/3 )

z5
2 2 ej/4

2 10 j( 4.39+ 2 + )
3
4
e 6
=

2 2
j0.99
5e
.

Se si preferisce, si pu`
o convertire il risultato in forma cartesiana ed ottenere


z1 z3 z8
5ej0.99 = 5 cos(0.99) + j sin(0.99) 1.23 1.87j.
z5

41

Soluzione degli esercizi sui sistemi dinamici a tempo continuo


SOLUZIONE ESERCIZIO 6.
6.1- Il sistema S1 `e di ordine 3, lineare, non autonomo, strettamente proprio, SISO.

Il sistema S2 `e di ordine 3, nonlineare, non autonomo, proprio (non strettamente), MIMO.

Il sistema S3 `e di ordine 1 (scalare), nonlineare, autonomo.

Il sistema S4 `e di ordine 2, lineare, non autonomo, proprio (non strettamente), MIMO.


6.2- Per il sistema S1 :

2
1 ,
1

1 0
A= 1 1
2 0
Per il sistema S4 :
A=

0 2
1 3

0
B = 1 ,
2

B=

1
0

0
0

C=

C=

1 4

D=

D = 0.

SOLUZIONE ESERCIZIO 7.
7.1- Le incognite dellequazione differenziale sono e v, possiamo quindi porre
x=

x1
x2

la variabile indipendente `e , quindi


u = ;
la grandezza di cui si vuole studiare landamento `e , quindi
y = .
Di conseguenza, un modello in forma di stato del sistema dinamico considerato `e:

x 1 (t) = 1 x1 (t), x2 (t)


x 2 (t) = 2 x2 (t), u(t)

y(t) = x1 (t).

7.2- Si tratta di un sistema di ordine 2, il sistema `e lineare se e solo se sia 1 che 2 sono funzioni
lineari (ma, non essendo specificata lespressione di tali funzioni, non `e possibile rispondere a tale
domanda), non autonomo, strettamente proprio, SISO.
SOLUZIONE ESERCIZIO 8.
8.1- Un modo standard per trasformare unequazione differenziale di ordine n in un sistema di equazioni differenziali di ordine 1 consiste nel considerare un vettore di stato che colleziona la funzione
incognita dellequazione differenziale e le sue derivate fino allordine n 1. Nel caso particolare
dellequazione considerata, possiamo quindi porre
x=

x1
x2


42

A
C
E


E A

A=E

(a)

(a) (a)

(b)

(c)

(b) (b)

Figura 23: Con riferimento allEsercizio 8.3-4, il pendolo (a) e rappresentazione qualitativa delle
traiettorie in spazio di stato a partire dalle condizioni iniziali specificate (b-c).

lassenza di sollecitazioni esterne sul pendolo significa che il sistema `e autonomo, ossia `e privo di
ingressi; le grandezze di cui si vuole studiare landamento sono e lenergia cinetica Ec = 21 ml2 2 ,
quindi


 
y1

y=
= 1 2 2 .
y2
2 ml
Di conseguenza, un modello in forma di stato del sistema dinamico considerato `e:

x 1 (t) = x2 (t)

x 2 (t) = g sin x1 (t)


l

k
ml2 x2 (t)

y1 (t) = x1 (t)

y2 (t) = 12 ml2 x22 (t).

8.2- Il sistema ha ordine 2, `e nonlineare e autonomo; la variabile di uscita y ha dimensione 2.


8.3- ) La traiettoria richiesta `e rappresentata in Figura 23.(b): si noti che quando il pendolo arriva in
posizione C ed inverte il moto, esso si trova ad un angolo il cui modulo `e inferiore a /2 in quanto,
a causa dellattrito, il sistema dissipa energia; similmente, quando il pendolo arriva in posizione E,
esso si trova ad un angolo inferiore al modulo dellangolo che individua la posizione C e cos` via
finche, asintoticamente, il pendolo si ferma in = 0.
In virt`
u di tale analisi, si ha
 
0
lim x(t) =
t+
0
e, conseguentemente,
lim y(t) =

t+

limt+ x1 (t)
limt+ 12 ml2 x22 (t)

0
0

) La condizione iniziale `e di equilibrio, dunque


(t) (0) =

(0)

(t)
=0

e la traiettoria corrispondente `e il punto rosa di Figura 23.(b) posto in x


= (x1 = , x2 = 0).
Si ha





.
e
lim y(t) = y(0) =
lim x(t) = x(0) =
t+
t+
0
0
Osservazione: Si noti che nel caso ), il risultato non `e qualitativo, `e esatto.
43

8.4- In assenza di attrito, lenergia meccanica del pendolo si conserva e, a partire da (0) = /2 e

(0)
= 0, il sistema resta in oscillazione permanente. Conseguentemente, la traiettoria in spazio di
stato `e la curva chiusa rappresentata in Figura 23.(c): essa viene percorsa infinite volte. In tal caso,
quindi i due limiti richiesti non esistono.

Nel caso (0) = e (0)


= 0, il risultato `e invece identico allanalogo caso considerato in 8.3.
SOLUZIONE ESERCIZIO 9.
A. Si tratta di un sistema dinamico in quanto la sola conoscenza dellammontare dei versamenti e

dei prelievi effettuati in un dato giorno ossia, la conoscenza di u(t) non `e sufficiente per conoscere

il saldo del conto in quello stesso giorno ossia, y(t) .

Osservazione: approfondimento sul concetto di variabile di stato nei sistemi dinamici.


Questo esempio permette di fare pi`
u luce sul concetto di variabile di stato in un sistema dinamico.
Per descrivere la dinamica del saldo di un conto in banca `e possibile seguire due differenti approcci:
I. il saldo attuale del conto `e noto se si tiene memoria di tutta la storia di prelievi e versamenti
effettuati sul conto dal giorno della sua apertura fino allistante attuale;
oppure,
II. si introduce una variabile di stato rappresentante il saldo del conto e, per conoscere il saldo
attuale, `e sufficiente conoscere il saldo (cio`e, lo stato) ad un dato istante t0 e la storia di
prelievi e versamenti sul conto solo a partire dallistante t0 a quello attuale.
Il secondo approccio `e quello a cui fa riferimento la forma di stato dei sistemi dinamici (dove t0
rappresenta il cosiddetto istante iniziale, quello in cui si suppone di conoscere la condizione in cui
si trova il sistema e che convenzionalmente abbiamo sempre indicato con t = 0). Il vantaggio dato
dallintroduzione di una variabile di stato discende dal fatto che tutta la storia del sistema precedente
listante t0 (ossia, tutte le azioni esterne fatte sul sistema fino a quellistante) viene riassunta dal valore
x(t0 ) assunto dalla variabile di stato.

B. Si tratta di un sistema statico, possiamo infatti supporre con buona approssimazione che la portata
y(t) in uscita dal rubinetto dipenda solo da quanto esso `e aperto correntemente, cio`e da u(t).
C. Si tratta di un sistema dinamico, `e lecito infatti aspettarsi che alla formazione del prezzo di un
bene ad un dato istante non concorra soltanto il tasso di produzione corrente ma anche altri fattori,
quali la presenza di riserve ancora invendute di prodotto, dipendenti dallandamento del tasso di
produzione ad istanti precedenti quello considerato.
D. Si tratta di un sistema dinamico, `e chiaro infatti che la posizione della fronte di un ghiacciaio in
un dato istante non `e individuata dagli accumuli correnti di neve.
E. Si tratta di un sistema statico, infatti la seconda legge della dinamica F~ = m~a stabilisce proprio
la relazione algebrica che sussiste fra la forza agente ad un dato istante su un corpo di massa m e la
1
u(t).
sua accelerazione corrente cio`e, con la notazione introdotta, y(t) = m
Osservazione: si noti che, invece, la relazione stabilita dalla seconda legge della dinamica fra forza
e velocit`
a oppure fra forza e posizione di un corpo di massa m `e dinamica. Da una parte questo `e
chiaro in quanto sia il legame forzavelocit`
a che quello forzaposizione sono espressi da unequazione

differenziale mv(t)

= F (t) e m
x(t) = F (t), rispettivamente . Daltra parte `e anche chiaro che, per
conoscere la velocit`
a o la posizione di un oggetto ad un certo istante, non `e sufficiente conoscere il
valore corrente della sua accelerazione (ossia, della forza agente sul corpo in quel dato istante) ma
occorre conoscere anche quale `e stato landamento della forza negli istanti precedenti, almeno a partire
da unistante t0 in cui si conosca il valore v(t0 ) (nel caso in cui si studi landamento della velocit`
a)
44

o x(t0 ) e v(t0 ) nel caso in cui si studi landamento della posizione: in questo caso il sistema `e di

ordine 2 m
x(t) = F (t) e dunque occorrono 2 condizioni iniziali .

SOLUZIONE ESERCIZIO 10.


Lo stato di equilibrio x
si dice essere stabile se e solo se > 0, () > 0 tale che x0 con

kx0 x
k () il corrispondente movimento x (t) `e tale che kx (t) x
k t 0.
Lo stato di equilibrio x
si dice essere instabile se e solo se non `e stabile.

Lo stato di equilibrio x
si dice essere asintoticamente stabile se e solo se `e stabile e inoltre > 0

tale che x0 con kx0 xk il corrispondente movimento x (t) `e tale che limt+ kx (t) x
k = 0.

Lo stato di equilibrio x
si dice essere semplicemente stabile se e solo se `e stabile ma non asintoticamente stabile.
SOLUZIONE ESERCIZIO 11.
11.1- Poiche per t 0, u(t) 1, basta risolvere il sistema

= x(t)
x(t)
y(t) = x2 (t)

x(0) = 1.

Quindi,
per t 0,

x(t) = et

(18)

y(t) = e2t .

11.2- Il movimento libero dello stato e delluscita si ottiene, per definizione, risolvendo il seguente

sistema ponendo cio`e u(t) 0 :

=0
x(t)
y(t) = x2 (t)

x(0) = 1

e dunque

xL (t) 1

yL (t) 1.

Il movimento forzato dello stato e delluscita si ottiene, per definizione, risolvendo il seguente sistema

ponendo cio`e x(0) = 0 e u(t) = sca(t) :

= x(t)
x(t)
y(t) = x2 (t)

x(0) = 0

dunque,

xF (t) 0

yF (t) 0.

Confrontando con il risultato ottenuto ottenuto al punto 1, si osserva infine che


x(t) 6= xL (t) + xF (t) e

y(t) 6= yL (t) + yF (t),

ci`o a causa della nonlinearit`a del sistema.


11.3- Applichiamo la definizione di stabilit`a del movimento: perturbando lo stato iniziale, considerando cio`e x (0) = 1 + , si ha il movimento perturbato x (t) = (1 + )et e



x (t) x(t) = (1 + )et et = et
45

Figura 24: Con riferimento allEsercizio 12.2, rapperesentazione della traiettoria dello stato.

che diverge per qualunque valore di 6= 0, quindi il movimento dello stato considerato cio`e x(t) = et
`e instabile.

In alternativa, in presenza dellingresso considerato, u(t) 1, il sistema dato assume la forma


in equazione (18). Lequazione della dinamica del sistema (18) `e lineare e dunque, per lanalisi di
stabilit`
a del movimento, possiamo ricondurci ai risultati sui sistemi lineari: il sistema x(t)

= x(t) `e
instabile (ha un autovalore pari a 1) e dunque tutti i suoi movimenti sono instabili.
SOLUZIONE ESERCIZIO 12.
12.1- In modo del tutto analogo a quanto fatto nellEsercizio 1, basta verificare che x(t) = et x0
risolve il sistema: in effetti, x(t)

= et x0 e Ax(t) = et Ax0 = et x0 ; inoltre, la soluzione proposta



soddisfa la condizione iniziale ossia, x(0) = x0 .

In alternativa, la soluzione del sistema `e


x(t) = eAt x0 =

+
+
X
(At)k (a) X (t)k x0
x0 =
= et x0 ,
k!
k!
k=0

k=0

dove nelluguaglianza (a) si usa il fatto che Ax0 = x0 (At)k x0 = (t)k x0 .


12.2- Poiche per
x(0) =
si ha

2
2
2 3

2
1

x(0) = x(0),

allora, impiegando il risultato mostrato nel punto 1, si ha


t

x(t) = e x(0) =

2et
et

, t 0.

La traiettoria `e riportata in Figura 24: essa giace quindi sulla retta passante per lorigine e per il

punto x(0) infatti i vettori x(t) sono proporzionali a x(0) : essa parte da x(0) e, poiche al crescere
di t il fattore et `e crescente e divergente, essa prosegue lungo tale retta nel verso corrispondente ad
allontanarsi dallorigine; la traiettoria `e divergente.

46

SOLUZIONE ESERCIZIO 13.


13.1- Impiegando la Formula di Lagrange, si ha
Z t

ea(t ) b
u d

Z t

0
a(t )
xF (t) =
e
bu( ) d =
Z t

ea(t ) b
u d
0

se 0 t < t
se t t,

dove si noti soltanto che, nel caso t t, lintegrale `e calcolato solo fra 0 e t in quanto, per t t, il
segnale dingresso `e nullo e quindi `e nulla la funzione integranda. Calcolando tali integrali, si ottiene

se a 6= 0, e

b
u at

a (e 1)
xF (t) =
at

u at
(1 e )b
e
a
xF (t) =

b
ut

se 0 t < t

(19)

se t t,

se 0 t < t

b
ut se t t,

(20)

se a = 0.
13.2- Si osservi innanzitutto che il sistema considerato `e modellizzato per mezzo di un sistema dinamico della stessa forma del sistema (3) considerato nel punto 1 e che il segnale dingresso `e anchesso
della forma considerata in (4). Il movimento forzato dello stato si ottiene dunque dallequazione (19)
semplicemente sostituendo a = , b = , u = e t = 10. Quindi, senza dover rifare alcun conto,
posto x = , si ha:

se 0 t < 10

1e
xF (t) =

10

e 1
e
se t 10;

il movimento libero dello stato `e dato da xL (t) = 0 et ed infine, x(t) = xL (t) + xF (t).

13.3- Esattamente come nel caso precedente, il movimento forzato dello stato si ottiene dallequazione (19) semplicemente sostituendo a = , b = , u
= p e t = 2. Quindi, senza dover rifare alcun
conto, posto x = h, si ha:


p
t

1e
xF (t) =


e2 1 p t

se 0 t < 2
se t 2;

il movimento libero dello stato `e dato da xL (t) = h0 et ed infine, x(t) = xL (t) + xF (t).
13.4- Esattamente come nei due casi precedenti, il movimento forzato dello stato si ottiene dalle
1
,b= m
, u = F e t = 3. Quindi, senza dover rifare
quazione (19) semplicemente sostituendo a = m

47

Figura 25: Con riferimento allEsercizio 13.5, grafico di u(t) nei tre casi in cui t = 2 (linea blu), t = 1
(linea rossa) e t = 1/2 (linea verde).

alcun conto, posto x = v, si ha:


F

1e m
xF (t) =

F 3

e m 1 e m t

se 0 t < 3
se t 3;

il movimento libero dello stato `e dato da xL (t) = v0 e m t ed infine, x(t) = xL (t) + xF (t).
Osservazione: le prime quattro domande di questo esercizio permettono di toccare con mano il
significato ed apprezzare i vantaggi del fatto che
i sistemi dinamici sono modelli matematici in grado di astrarre e di fornire una
medesima descrizione per fenomeni di natura completamente differente.
13.5- I grafici dei tre segnali dingresso considerati sono riportati in Figura 25.
Osservazione: si noti che tutti i segnali considerati sono accomunati dal fatto di avere integrale
unitario:
Z +
u(t)dt = 1.
0

Il movimento forzato dello stato corrispondente al generico segnale dingresso del tipo in equazione (4)
si ottiene dalle equazioni (19) e (20) semplicemente sostituendo u
= 1/t. Quindi,

se a 6= 0, e

b

at

at e 1
xF, t(t) =

at

b 1e
eat
at

b t
t
xF, t(t) =

se 0 t < t
se t t,

se 0 t < t
se t t,

se a = 0.
Nel caso in cui a = 1 e b = 1, il grafico richiesto `e riportato in Figura 26 per tre diversi valori di t.

Osservazione: il tratto crescente iniziale del grafico di xF, t(t) e la sua prosecuzione (linea blu
tratteggiata) costituiscono il grafico della risposta forzata corrispondente allingresso costante u(t) u
48

xF, t(t)

vs

gx (t)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

(a)

gx (t)

1.2
1

xF, t(t)

vs

0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

gx (t)

(b)

6
5

xF, t(t)

vs

4
3
2
1
0
0 0.2

(c)

Figura 26: Con riferimento allEsercizio 13.5, nel caso in cui a < 0: grafico di gx (t) (linea rossa) e di
xF, t(t) (linea verde) per t = 2 (a), t = 1 (b) e t = 1/5 (c).

49

(la cosiddetta risposta allo scalino), a partire dallistante t = t lingresso si annulla e lo stato tende
a 0 con la dinamica del movimento libero (tende cio`e a 0 come il modo naturale del sistema, ossia
lesponenziale (t) = eat ; pi`
u precisamente, per t t, xF, t(t) = xF, t(t) ea(tt) ).
Per calcolare il limite richiesto, poiche t 0+ e t > 0 `e fissato, `e sufficiente considerare lespressione
di xF, t(t) per t t, dunque

lim +
t0
lim+ xF, t(t) =

t0
b

b 1eat
at

(a)

eat = beat

se a 6= 0
se a = 0,

.
dove, luguaglianza (a) segue dallapprossimazione lineare dellesponenziale, ossia eat = 1 at.
Il grafico di gx (t) = beat `e riportato in Figura 26 (linea rossa) nel caso in cui a < 0 e b = 1; per a = 0,
gx (t) `e costante uguale a b, per a > 0 `e un esponenziale divergente a + se b > 0, a se b < 0.

Osservazione: la funzione gx (t) `e la cosiddetta risposta allimpulso del sistema. Come si vede
anche dai grafici in Figura 25, al diminuire del periodo di tempo t durante il quale agisce il segnale
dingresso u, lintensit`
a dellingresso aumenta e, al limite per t 0+ , tale intensit`
a diverge a +.

Ossia, al limite per t 0+ , il segnale dingresso agisce istantaneamente con intensit`


a infinita, `e
cio`e un impulso. Naturalmente tutto ci`
o rappresenta unastrazione della realt`
a e, per una corretta
descrizione in termini matematici, occorrono strumenti teorici piuttosto sofisticati (la Teoria delle
distribuzioni) di cui nel corso non faremo alcun cenno.
SOLUZIONE ESERCIZIO 14.
Il sistema `e:
asintoticamente stabile, se a < 0;
semplicemente stabile, se a = 0;
instabile, se a > 0.
Oltre che per mezzo del metodo grafico, tale analisi di stabilit`a segue anche dallanalisi dei modi
naturali del sistema: il sistema ha infatti lunico modo (t) = eat , t 0, che `e
convergente a 0, se a < 0;
limitato e non convergente a 0, se a = 0;
illimitato, se a > 0.
Equivalentemente, tale analisi di stabilit`a segue anche dallo studio degli autovalori del sistema: il
sistema `e di ordine 1 e dunque la matrice A = a coincide con lunico autovalore del sistema. Lunico
caso che potrebbe far nascere dei dubbi `e il caso a = 0: occorre solo osservare che, essendo in ipotesi
di diagonalizzabilit`
a (la matrice A = a `e diagonale!), si ha ovviamnete a (0) = g (0) = 1 e dunque la
semplice stabilit`a.
SOLUZIONE ESERCIZIO 15.
Caso A1 : Sistema instabile (ha un autovalore = 1 > 0).
Modi naturali: 1 (t) = et , 2 (t) = e2t , t 0.

Caso A2 : Sistema instabile (ha un autovalore = 3 > 0).


Modi naturali: 1 (t) = e0t = sca(t), 2 (t) = e3t , t 0.
50

Caso A3 : Sistema instabile (ha un autovalore = 3 > 0).


Modi naturali: (t) = e3t , t 0, di molteplicit`
a pari a 2.

Caso A4 : Sistema asintoticamente stabile (ha tutti gli autovalori pari a = 1 < 0).
Modi naturali: 1 (t) = et , 2 (t) = tet , t 0 (la matrice A4 non `e diagonalizzabile,
vedi soluzione dellEsercizio 3).
Caso A5 : Sistema instabile (ha una coppia di autovalori Complessi coniugati = 2 3j con
e() = 2 > 0).
Modi naturali: 1 (t) = e2t cos(3t), 2 (t) = e2t sin(3t), t 0.

Caso A6 : Sistema semplicemente stabile pA6 (s) = s(s + 3) cosicche8 1 = 0 e 2 = 3: essendo



distinti, la matrice `e diagonalizzabile e, in particolare, a (0) = g (0) = 1 .
Modi naturali: 1 (t) = sca(t), 2 (t) = e3t , t 0.

A7 ) = (s + 1) (s + 1)(s 1) + 4 =
Caso A7 : Sistema semplicemente stabile pA7 (s) = det(sI

= (s + 1)(s2 + 3) cosicch
2,3 = j 3: essendo distinti,
la matrice
e 1 = 1,

`e diagona
lizzabile e sia a (j 3) = g (j 3) = 1 che a (j 3) = g (j 3) = 1 .
Modi naturali: 1 (t) = et , 2 (t) = cos( 3t), 3 (t) = sin( 3t), t 0.
Caso A8 : Sistema asintoticamente stabile pA8 (s) = (s + 3)(s2 + 4s + 5) cosicche 1 = 3, 2,3 =

= 2 j e, i = 1, 2, 3, e(i ) < 0 .
Modi naturali: 1 (t) = e3t , 2 (t) = e2t cos(t), 3 (t) = e2t sin(t), t 0.
SOLUZIONE ESERCIZIO 16.
Caso 1 : Sistema di ordine 2 in quanto i modi specificati sono tutti i modi del sistema (infatti,
lesistenza di ognuno di essi non presuppone lesistenza di altri modi).
Sistema asintoticamente stabile (tutti i modi sono convergenti a 0).
Ad esempio,


2
0
.
A=
0 10
Caso 2 : Sistema di ordine 2 in quanto i modi specificati sono tutti i modi del sistema (infatti,
lesistenza di ognuno di essi non presuppone lesistenza di altri modi).
Sistema asintoticamente stabile (tutti i modi sono convergenti a 0).
Necessariamente9 ,


1 0
.
A=
0 1
Caso 3 : Sistema di ordine 3 in quanto, avendo il modo 2 (t) = et cos(4t), esso ha anche il modo
3 (t) = et sin(4t), t 0.

Sistema instabile ha un modo illimitato, cio`e 1 (t) = e5t , t 0 .
Gli autovalori del sistema sono 1 = 5 e 2,3 = 1 4j. Per ottenere una matrice A
come richiesto, basta costruirla della forma
A=

5 0
0 A

con la matrice A R22 avente gli autovalori 2,3 = 1 4j. Il polinomio caratteristico
= 2 e
di A `e dato da pA (s) = (s + 1 4j)(s + 1 + 4j) = s2 + 2s + 17 quindi, tr(A)
8 Oppure,

pi`
u semplicemente, gli autovalori di A sono gli autovalori di A cambiati di segno.
altra matrice di ordine 2 con 2 autovalori coincidenti pari a 1 non `
e diagonalizzabile (vedi la soluzione
alternativa proposta per lanalisi di diagonalizzabilit`
a della matrice A4 nella soluzione dellEsercizio 3.3) e dunque
avrebbe i modi 1 (t) = et e 2 (t) = tet , t 0.
9 Qualunque

51

= 17 (si ricordi la forma del polinomio caratteristico per matrici di dimensione 2


det(A)
riportata nella soluzione dellEsercizio 3.1) e dunque, ad esempio,
A =
cosicche

0
1
17 2

5
0
0
A= 0
0
1 .
0 17 2

Caso 4 : Sistema di ordine 4 in quanto, avendo il modo 2 (t) = t2 e3t , esso ha anche i modi
3 (t) = te3t e 4 (t) = e3t , t 0.

Sistema semplicemente stabile tutti i modi sono limitati e 1 (t) non converge a 0 .

SOLUZIONE ESERCIZIO 17.


Il sistema `e lineare e le uniche richieste che riguardano la matrice A sono quelle circa la stabilit`a, la
presenza di un modo convergente a 0 e lordine minimo possibile. Tale matrice A deve dunque avere
ordine 2 (poiche si chiede che il sistema sia semplicemente stabile, oltre al modo convergente a 0, vi
deve essere anche un modo limitato ma non convergente a 0). Tali richieste sono soddisfatte da una
matrice A avente un autovalore nullo e uno minore di zero, ad esempio:
A=

0
0

0
1

Il sistema ha 1 ingresso e 2 uscite, quindi B R21 , C R22 , D R21 . Lunico vincolo su tali
matrici `e che D 6= 0 in modo tale che il sistema non sia strettamente proprio. In conlcusione, una
possibile soluzione `e:






1
0 0

u(t)
x(t)
+
x(t)

3
0 1

 


2
0 1

u(t).
x(t) +
y(t) =
0
1 4
SOLUZIONE ESERCIZIO 18.
18.1- Si tratta di un sistema di ordine 1, nonlineare e autonomo.

18.2- Gli equilibri v del sistema v(t)

= f v(t) sono definiti dallequazione f (


v ) = 0, ossia

2
v + g = 0.
m

Per v > 0, lunico equilibrio del sistema `e quindi


v =

mg
.

2
Dallo studio del segno di f (v) = m
v + g, si ha che

per 0 < v < v, f (v) > 0,

per v > v, f (v) < 0.

Se ne deduce quindi che lequilibrio v `e asintoticamente stabile e che, se v(0) > 0, allora

52

2
f (v) = m
v +g

10
5
0

10
15
0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

Figura 27: Con riferimento allEsercizio 18.2, grafico di f (v) per m = 100 Kg e = 0.008 Kg/m.

lim v(t) = v

t+

(vedi
la Figura 27). Infine, per determinare i valori di richiesti, basta imporre che v > 330 ossia
q
mg
> 330, da cui
mg
980
0<<
=
0.009 Kg/m.
3302
3302
SOLUZIONE ESERCIZIO 19.
19.1- Lequazione che definisce le coppie (
x, u
) di equilibrio `e x
3 x
u
= 0, ossia x
(
x2 u) = 0. Per
u
= 1, tale equazione diventa
x(
x2 1) = 0 ossia x
(
x + 1)(
x 1) = 0.
Il sistema ha quindi tre stati di equilibrio corrispondenti a u
= 1 dati da
x
(1) = 0,

x
(2) = 1 e

x
(3) = 1.

Le corrispondenti uscite di equilibrio sono definite dallequazione y = sin(


x) + u
2 quindi, nei tre casi:
y(1) = 1,

y(2) = sin(1) + 1 0.16 e

y(3) = sin(1) + 1 1.84.

Posto x(t) = x(t) x


, u(t) = u(t) u
= u(t) 1 e y(t) = y(t) y, il sistema linearizzato prende
la forma
(
f

x(t)
= f
x, u
) x(t) + u
(
x, u
) u(t)
x (
y(t) =

Si ha:

f
(x, u) = 3x2 u;
x

g
x, u
) x(t)
x (

f
(x, u) = x;
u

g
x, u
) u(t).
u (

g
(x, u) = cos(x)
x

53

g
(x, u) = 2u.
u

Sostituendo u = 1 e x = x
(i) nei tre diversi casi, si ottiene:
(

x(t)
= x(t)
(1)
per (
x, u
) = (
x , 1) = (0, 1),
SL :
y(t) = x(t) + 2 u(t)
(

x(t)
= 2 x(t) + u(t)
per (
x, u
) = (
x(2) , 1) = (1, 1), SL :
y(t) = cos(1) x(t) + 2 u(t) 0.54 x(t) + 2 u(t)
(

x(t)
= 2 x(t) u(t)
per (
x, u
) = (
x(3) , 1) = (1, 1),
SL :
y(t) = cos(1) x(t) + 2 u(t) 0.54 x(t) + 2 u(t).
19.2- In virt`
u dei Teoremi 3.9 e 3.10 in [FdA] paragrafo 3.5.2 possiamo concludere che la coppia
di equilibrio (
x(1) , 1) = (0, 1) `e asintoticamente stabile per il sistema nonlineare dato, e che le coppie
di equilibrio (
x(2) , 1) = (1, 1) e (
x(3) , 1) = (1, 1) sono instabili per il sistema nonlineare dato.
SOLUZIONE ESERCIZIO 20.
20.1- Seguendo lo stesso metodo presentato nella soluzione dellEsercizio 8.1, si ponga
x=
Quindi,

=
x 1 (t) = (t)
=
x 2 (t) = (t)
=

cio`e:

x1
x2

x2 (t)

sin (t) + 2 (t) (t)u(t) =
(t)

x2 (t) sin x1 (t) + x21 (t) x1 (t)u(t),

x 1 (t) = x2 (t)

x 2 (t) = x2 (t) sin x1 (t) + x21 (t) x1 (t)u(t)

y(t) = x1 (t).

20.2- Il sistema di equazioni che definisce le coppie (


x, u) di equilibrio e le uscite di equilibrio y
corrispondenti `e

f (
x, u
) = 0
y = g(
x, u
).
Tale sistema, nel caso specifico, assume la seguente forma:

2 = 0

x2 sin x1 + x
21 x
1 u = 0

y = x
1 ,

2 = 0

x
x
1 (
x1 u) = 0

y = x1 .

cio`e

Quindi, per u = 4, si hanno due stati di equilibrio x


(1) e x
(2) dati da
x
(1) =

0
0

x
(2) =

4
0

a cui corrispondono le due seguenti uscite di equilibrio: y(1) = 0 e y(2) = 4, rispettivamente.

54


0. Ponendo = 0 e = 0
In alternativa, allequilibrio si ha (t) e dunque (t)
(t)
direttamente nellequazione differenziale di ordine 2 data nel testo dellesercizio, si ottiene lequazione
u = 0
2 +
da cui, per u
= 4, si ottengono i seguenti due valori di equilibrio per : (1) = 0 e (2) = 4.

Per analizzare la stabilit`a dei due equilibri trovati, proviamo a studiare il sistema linearizzato attorno
a tali coppie. Lequazione che definisce x 1 (come pure la trasformazione di uscita) `e gi`a lineare; quella
che definisce x 2 `e f2 (x, u) = x2 sin(x1 ) + x21 x1 u. Quindi:
f2
(x, u) = x2 cos(x1 ) + 2x1 u
x1

f2
(x, u) = sin(x1 ).
x2

Posto x(t) = x(t) x


, u(t) = u(t) u = u(t) + 4, y(t) = y(t) y e sostituendo i valori (
x, u) di
equilibrio trovati, si ottengono i due seguenti sistemi linearizzati (si esplicita solo la matrice A perche
`e lunica che occorre conoscere per analizzare la stabilit`a):



= 0 1 x + B1 u

4 0

y = x1

(x = x x
(1) )

Da essi si deduce che:




0
1

x + B2 u
x

4 sin(4)

y = x1

(x = x x(2) ) .

x
(1) `e uno stato di equilibrio instabile per il sistema nonlineare dato perche il corrispondente

sistema linearizzato ha un autovalore pari a +2 infatti, pA (s) = s2 4 = (s + 2)(s 2) ;
x
(2) `e uno stato di equilibrio asintoticamente stabile per il sistema nonlineare dato, mostriamo
infatti che il corrispondente sistema linearizzato `e asintoticamente instabile. Si ha10
pA (s) = s2 sin(4)s + 4 :
poiche il sistema `e di ordine 2, per lasintotica stabilit`a `e necessario e sufficiente che il polinomio
caratteristico abbia i coefficienti tutti dello stesso segno e ci`o accade in quanto sin(4) < 0.
SOLUZIONE ESERCIZIO 21.
21.1- Si tratta di un sistema di ordine 2, nonlineare, non autonomo, strettamente proprio e MIMO.
21.2- Il sistema di equazioni che definisce le coppie (
x, u
) di equilibrio prende la forma
(

2 + 8
u1 = 0

x1 x

x2 u
21 + 2
x1 + u
2 = 0.

Nel caso in cui u


1 = 2 e u
2 = 0, esso si riduce a
(

2 + 16 = 0
x
1 x

(21)

4
x2 + 2
x1 = 0.

(22)

10 Si ricordi che sin() = sin() e che largomento della funzione sin( ) si misura in radianti da cui sin(4)

0.76 < 0 .

55

Dallequazione (22) si ricava x


1 = 2
x2 , sostituendo tale espressione di x
1 nellequazione (21), si ottiene

2
x2 x
2 = 16 ossia,

x
2 x
2 = 8.
Quindi x
2 = 4 e, conseguentemente, x1 = 8. Allingresso costante dato, corrisponde quindi un unico
stato di equilibrio dato da


8
x =
4
con relativa uscita di equilibrio
y = x
1 + x
2 = 12.

21.3- Si ha x 1 = f1 (x, u) = x1 x2 + 8u1 e x 2 = f2 (x, u) = x2 u21 + 2x1 + u2 , cosicche

f1
(x, u) = x2
x1

f1
x1
(x, u) =
x2
2 x2

f1
(x, u) = 8
u1

f1
(x, u) = 0
u2

f2
(x, u) = 2
x1

f2
(x, u) = u21
x2

f2
(x, u) = 2x2 u1
u1

f2
(x, u) = 1.
u2

Lequazione di uscita `e gi`


a lineare. Quindi, posto
x(t) = x(t) x
=

x1 (t) 8
x2 (t) 4

, u(t) = u(t) u =

u1 (t) 2
u2 (t)

y(t) = y(t) y = y(t) 12


e sostituendo i valori (
x, u
) di equilibrio trovati, si ottiene il seguente sistema linearizzato:






8
0

= 2 2 x +
x
u
16 1
2 4

y =  1 1  x.

La coppia di equilibrio considerata `e asintoticamente stabile per il sistema nonlineare dato in quanto il
corrispondente sistema linearizzato `e asintoticamente stabile infatti, esso ha polinomio caratteristico
pari a pA (s) = s2 + 6s + 12 e, poiche il sistema `e di ordine 2, per lasintotica stabilit`a `e necessario e

sufficiente che il polinomio caratteristico abbia i coefficienti tutti dello stesso segno .

Laffermazione riportata nel testo dellesercizio `e falsa. In generale, uno stato di equilibrio asintoticamente stabile per un sistema nonlineare ha un bacino di attrazione limitato ad un intorno dellequilibrio
stesso in altre parole, solo per condizioni iniziali x(0) sufficientemente vicine allequilibrio x
si ha che

i movimenti dello stato convergono asintoticamente a x , si dice cio`e che lasintotica stabilit`a `e una
propriet`
a locale. Nel caso
fintanto che x2 (t) 0
p specifico, inoltre, lequazione differenziale ha soluzioni

a causa del termine x2 (t) presente nellequazione che definisce x 1 (t) e dunque, condizioni iniziali
con x2 (0) < 0 non sono ammissibili.
SOLUZIONE ESERCIZIO 22.
22.1- Il sistema di equazioni che definisce le coppie (
x, u
) di equilibrio prende la forma
(
(
x2 = 0
x
2 = 0
ossia
g
1
k
x1 ) + ml2 u = 0
x1 ) + ml1 2 u = 0.
2 l sin(
gl sin(
ml2 x

56

(23)

Imponendo che x
1 =

sia di equilibrio ossia, sostituendo x


1 =

nelle equazioni (23), si ottiene

2
mlg.
u
=
2
22.2- La propriet`
a che viene richiesto di verificare `e garantita dallasintotica stabilit`a dellequilibrio.
Verifichiamo dunque, mediante linearizzazione del sistema, che la coppia di equilibrio

 
2
4
,
u =
x
=
mlg
0
2
`e asintoticamente stabile. Lequazione che definisce x 1 `e gi`a lineare; essendo x 2 = f2 (x, u) =
k
1
gl sin(x1 ) ml
2 x2 + ml2 u, si ha
f2
g
(x, u) = cos(x1 )
x1
l
Quindi, sostituendo x
1 =

4,

x
2 = 0 e u
=

2
2 mlg,

"

=
2l2g

y = x1

k
f2
(x, u) = 2 .
x2
ml

si ottiene il seguente sistema linearizzato:


1
k
ml
2

x + B u

2g
k
e, essendo tutti i suoi coefficienti positivi (k > 0
il cui polinomio caratteristico `e pA (s) = s2 + ml
2 s+ 2l
per ipotesi), ci`
o garantisce lasintotica stabilit`a sia del sistema linearizzato che della corrispondente
coppia di equilibrio per il sistema nonlineare dato.

SOLUZIONE ESERCIZIO 23.


23.1- Posto x = h e u = p, il volume V di liquido presente nel serbatoio `e dato da V = h, quindi
y = x e la corrispondente forma di stato del sistema `e
p
(
x(t)

= x(t) + u(t)
y(t) = x(t).

23.2- Con i valori specificati per i parametri, il sistema prende la forma


p
(
5
x(t) + 12 u(t)
x(t)

= 12
y(t) = 2x(t).

Allequilibrio,

5
=0
x
+ 21 u
12
y = 2
x:

essendo y = 8, si ottiene x
= 4 e dunque
u
=
23.3- Si ha

5
.
3

5
f
(x, u) = ,
x
24 x

57

(24)

53
30
5
f (x) = 12
x+

1
2

0.5

0.5
0

Figura 28: Con riferimento allEsercizio 23.4, grafico di f (x) per u =

da cui

f
x, u
)
x (

f
x


5
. Quindi, posto
4, 35 = 48

x(t) = x(t) x
= x(t) 4,

u(t) = u(t) u = u(t)

5
3

5
3

1
10

53
30 .

y(t) = y(t) y(t) = y(t) 8, (25)

il sistema linearizzato `e dato da


(

x(t) + 12 u(t)
x(t)
= 48

y(t) = 2x(t)

e ne consegue che la coppia di equilibrio x


= 4, u
=
nonlineare dato.

5
3

`e asintoticamente stabile per il sistema

23.4- Al fine di impiegare il modello linearizzato, occorre innanzitutto tradurre i dati del problema
(cio`e, la condizione iniziale e la legge di controllo) in funzione delle variabili che compaiono nel
sistema linearizzato. Ricordando che h(t) = x(t), p(t) = u(t) e la definizione delle variabili x e u
data nellequazione (25), si ha:
(

x(0) = x(0) x
= h(0) x
=44=0

1
1
u(t) = u(t) u
= u
+ 10
u
= 10
, t 0.

In presenza dellingresso costante u(t) u =


stabile, si ha

1
10 ,

poiche il sistema linearizzato `e asintoticamente

lim x(t) = BA1 u =

t+

12
1 48 1

=
2 5 10
25

e quindi, essendo h(t) = x(t) = x(t) + x


,
lim h(t) = lim x(t) + x
=

t+

t+

12
112
+4=
= 4.48.
25
25

Impiegando il modello nonlineare, ricaviamo


(24) lequilibrio x
corrispondente allin dallequazione

6
5
1
53
36 2
532
53 2
1

= 5 u e dunque x
= 25 u = 36
4.49.
gresso u
= u + 10 = 3 + 10 = 30 : si ha x
25 302 = 25
Mediante limpiego del metodo grafico si vede che tale eqilibrio `e asintoticamente stabile e che ogni

58

condizione iniziale x(0) > 0 appartiene al suo bacino di attrazione (vedi11 Figura 28). Di conseguenza,
lim h(t) = lim x(t) = x
4.49.

t+

t+

I due risultati sono differenti in quanto il sistema linearizzato non `e equivalente al sistema nonlineare
dato ma ne `e solo unapprossimazione. Dei due risultati `e quindi da considerare pi`
u attendibile quello
basato sullo studio diretto del sistema nonlineare.
SOLUZIONE ESERCIZIO 24.
24.1- Avvalendosi dei metodi basati sulla Trasformata di Laplace, si ha:
X(s) = (sI A)1 x(0) + (sI A)1 BU (s).
Poiche
(sI A)1 =
si ottiene
X(s) =

"

"

1
s

0
1
s
2
s+1

0
1
s+1

"

#
"

1
s

1
s+1

1
2

"

1
s(s+2)
3
(s+1)(s+2)

1
s

#

1
0 s+1
# "

1
,
s+2

U (s) =

1
s
2
s+1

1
3
# "
+

1
s+2

1/2
s
3
s+1

1/2
s+2
3
s+2

Infine,

3/2
1/2

s
s+2
.
=
5
3
+
s+1 s+2




x(t) = L1 X(s) =

3 1 2t
e
2 2
5et + 3e2t

sca(t).

In alternativa, `e comunque possibile risolvere lesercizio direttamente nel dominio del tempo (impiegando la Formula di Lagrange): in questo caso, essendo la matrice A diagonale, non vi `e difficolt`
a
nel calcolo dellesponenziale di matrice e risulta direttamente
e

At

1
0

0
et

11 Nota bene: si ricordi che per limpiego del metodo grafico, `


e sufficiente studiare il segno della funzione f (x), non
occorre eseguire uno studio pi`
u approfondito della funzione f (x) n
e occorre disegnarne il grafico.

59

24.2- Si ha
G(s) =

#
" 1
  
0
0
1
2
1
1
s
C(sI A) B + D =
=
+
1
0 s+1
1 4
0
3
#
 " 3
" 1 # 

2
0 1
s
s+1 + 2
=
+
=
12
3
0
1 4
1s s+1
s+1


2s 1

s+1

13s + 1

s(s + 1)

24.3- Avvalendosi dei metodi basati sulla Trasformata di Laplace, si ha:


Y (s) = C(sI A)1 x(0) + G(s)U (s).
Essendo in questo caso

1
,
s

U (s) =
si ottiene:
Y (s) =

"

0 1
1 4

"

2
s+1

1s

8
s+1

1
s

0
#

0
1
s+1

"

#

1
2

2s1
s(s+1)
s13s+1
2 (s+1)

y(t) = L


Y (s) =

"

SOLUZIONE ESERCIZIO 25.


Si ha
XF (s) =

2
s+1

s1

8
s+1

1
s

"

1s +

s12

12
s

3
s+1

12
s+1

1 + et

t 13 + 4et

sca(t).

b
U (s),
sa


 u u

U (s) = L u
sca(t) u sca(t t) = ets ,
s
s
XF (s) =

Posto

1
1
+

s s+1
.

13
4
1
+
2
s
s
s+1
1

quindi

"

2s1
s+1
13s+1
s(s+1)

Infine,

dove

"

b
u
b
u

ets .
(s a)s (s a)s
1

x1 (t) = L

60


b
u
,
(s a)s

(26)

eseguendo lanti-trasformata di Laplace di ambo i membri dellequazione (26), si ottiene che


xF (t) = x1 (t) x1 (t t).
Calcoliamo dunque x1 (t): se a 6= 0, si ha
b
u
b
u
b
u
= a a ,
(s a)s
sa
s

cosicche
x1 (t) =
Conseguentemente,
x1 (t t) =
e

b
u at
(e 1) sca(t).
a

b
u a(tt)
(e
1) sca(t t)
a

xF (t) = x1 (t) x1 (t t) =
i
b
u h at

=
(e 1) sca(t) (ea(tt) 1) sca(t t) =
a
( bu at
se 0 t < t
()
a (e 1)
=
b
u
at
) eat se t t,
a (1 e

dove nellugiaglianza () si usa il fatto che sca(t t) `e nullo per t < t (e uguale a 1 per t t) ed il
fatto che ea(tt) = eat eat.
Se invece a = 0, si ha

b
u
b
u
= 2,
(s a)s
s

cosicche
x1 (t) = b
u t sca(t)
e
xF (t) =
=
()

x1 (t) x1 (t t) =


b
u t sca(t) (t t) sca(t t) =

b
ut

se 0 t < t

b
u t se t t,

dove, come sopra, nellugiaglianza () si usa il fatto che sca(t t) `e nullo per t < t.

Osservazione: le uguaglianze () e () sono state scritte solo per mostrare esplicitamente che il
risultato ottenuto in questo esercizio `e identico a quello trovato nella soluzione dellEsercizio 13.1. Ai
fini della risoluzione di questo esercizio, `e sufficiente fornire le due espressioni di xF (t) poste a monte
delle uguaglianze () e ().
SOLUZIONE ESERCIZIO 26.
26.1- Il sistema di equazioni che definisce gli stati x di equilibrio prende la forma
(

x
1 (
x2 + 1) + x2 = 0
x1 +

x
22
61

x
2 = 0.

(27)
(28)

Dallequazione (28) si ricava x1 = x22 x2 , sostituendo tale espressione di x1 nellequazione (27), si


ottiene (
x22 x
2 )(
x2 + 1) + x2 = 0 ossia, x
32 = 0. Quindi, x2 = 0 e x
1 = 0, vi `e cio`e un solo stato di
equilibrio dato da
 
0
.
x
=
0
Per il calcolo del sistema linearizzato, impiegando lusuale notazione, si ha:
f1
(x) = x2 + 1
x1

f1
(x) = x1 + 1
x2

f2
(x) = 1
x1

f2
(x) = 2x2 1.
x2

Quindi, essendo x(t) = x(t) x = x(t) e valutando le espressioni delle derivate in corrispondenza del
valore di equilibrio x = x = 0, si ottiene il seguente sistema linearizzato:
x(t)

= Ax(t) =

1
1
1 1

x(t).

26.2- Impiegando i metodi basati sulla Trasformata di Laplace, la matrice eAt pu`
o essere determinata
nel modo seguente:
"
1 #


s 1 1
At
1
1
1
=
e = L (sI A)
=L
1
s+1


1
1
1
"
 #

+
s s2
s+1
1

s2
= L1 s12
= L1

=
1 s 1
1
1
1

2
s
s s2


1+t
t
, t 0.
=
t 1 t
Il sistema linearizzato `e instabile in quanto, dallespressione trovata per la matrice eAt , si deduce che
i modi naturali associati al sistema sono 1 (t) = 1 e 2 (t) = t, t 0, e 2 `e un modo illimitato.

Il sistema linearizzato ha due autovalori nulli il polinomio caratteristico della matrice A `e pA (s) = s2 ,
non `e quindi possibile applicare ne il Teorema 3.9 n`e il Teorema 3.10 in [FdA] paragrafo 3.5.2.
Dunque, dalla sola analisi di stabilit`a del sistema linearizzato, non `e possibile trarre alcuna conclusione
circa le propriet`
a di stabilit`a dellequilibrio x
per il sistema nonlineare dato.
In alternativa, lanalisi di stabilit`
a del sistema linearizzato pu`
o essere condotta come segue: poiche
la matrice A ha due autovalori nulli, il sistema linearizzato `e semplicemente stabile se la matrice A
`e diagonalizzabile oppure instabile se la matrice A non `e diagonalizzabile. Poiche `e facile vedere che
la molteplicit`
a geometrica dellautovalore 0 `e pari a 1, ne consegue che A non `e diagonalizzabile e il
sistema linearizzato `e instabile.
Osservazione: poiche la matrice A non `e diagonalizzabile, lunico metodo che permette di calcolare
eAt e che impieghi solo la teoria svolta nel corso, `e quello basato sulluguaglianza


eAt = L1 (sI A)1 .

26.3- Impiegando i metodi basati sulla Trasformata di Laplace, i movimenti dello stato richiesti

62

Figura 29: Traiettorie in spazio di stato relative ai movimenti x (t) calcolati nellEsercizio 26.3.

possono essere calcolati nel modo seguente:




x(t) = L1 (sI A)1 x(0) .

Avendo gi`a trovato nel punto precedente che

(sI A)
nel caso x(0) = x (0) =
1

x(t) = L

"

2 2
s+1
s2
s12

1
s2
s1
s2

s+1
s2
s12

1
s2
s1
s2

si ha
"
 #
 

 # 
2
2
2
1
s
=L

,
=
2s
2
2

t 0.



Osservazione: il movimento trovato `e costante, ci`
o significa che x (0) = 2 2
`e una condi
zione di equilibrio. In effetti, si riscontra che Ax (0) = 0: chi si accorge di questo fatto fin dallinizio,
risolve lesercizio indicando direttamente la soluzione x(t) x (0), t 0, senza fare alcun conto.


Nel caso x(0) = x (0) = 1 0
si ha invece
1

x(t) = L

"

s+1
s2
s12

1
s2
s1
s2

"

   #
 # 
s+1
1+t
1
2
1
s
=L
,
=

t
0
s12

t 0.

Le traiettorie richeste sono rappresentate in Figura 29. La traiettoria associata al movimento costante
x(t) x (0) `e costituita da un punto posto in x (0). La traiettoria associata al movimento che si origina
dalla condizione iniziale x (0) si determina invece nel modo seguente: le equazioni che definiscono
tale movimento sono
(
x1 (t) = 1 + t
x2 (t) = t;

eliminando t da tali equazioni, si ottiene x2 = x1 + 1 che definisce la retta su cui giace la traiettoria
dello stato; per t 0, x2 (t) = t 0, quindi la traiettoria `e la semi-retta che parte da x (0) e
attraversa il quarto quadrante del piano (x1 , x2 ).

63

SOLUZIONE ESERCIZIO 27.


27.1- Tra le richieste, quelle che coinvolgono la matrice A della dinamica sono:
a. la presenza di infiniti stati di equilibrio in corrispondenza dellingresso costante u(t) 0;
b. il fatto che tutti i movimenti dello stato del sistema siano instabili;
c. avere ordine pi`
u piccolo possibile.
Per soddisfare la richiesta a. `e necessario e sufficiente che la matrice A abbia almeno un autovalore in 0
(infatti, lequazione che definisce gli equilibri in corrispondenza di u(t) 0 `e Ax = 0 ed essa ha infinite
soluzioni se e solo se A ha almeno un autovalore nullo). Daltra parte, la richiesta b. corrisponde
a chiedere che il sistema sia instabile: questa richiesta, insieme alla richiesta a., comporta che il
sistema debba avere almeno ordine 2. Quindi, la scelta di una matrice A con un autovalore in 0 ed
un autovalore positivo `e sufficiente12 a soddifare le tre richieste a.-b.-c., ad esempio:
A=

0
0

0
1

Infine, affinche il sistema sia SISO occorre che B R21 e che C R12 ; la funzione di trasferimento
del sistema `e strettamente propria se e solo se il sistema `e strattamente proprio, ossia D = 0. In
conclusione, un esempio di sistema con le propriet`
a richieste `e


 


1
0 0
x(t)
u(t)
x(t) +

=
0
0 1
(29)

y(t) =  1 2  .
27.2- Per il sistema scelto nel punto precedente, si ha
"
# 

 1s
1
0
1
G(s) = 1 2
= .
1
0 s1
0
s

Quindi, indicati con P e con Z linsieme dei poli e degli zeri del sistema, rispettivamente, e con il
sistema in forma di stato dato nellequazione (29), si ha:
ord(G) = 1 < ord() = 2,

P = {0},

Z=

reldeg(G) = 1.

Lautovalore = 1 `e un autovalore nascosto per tale sistema.


Osservazione: la presenza di parti nascoste nel sistema considerato dipende dalla particolare scelta
fatta per le matrici B e C. Se ad esempio avessimo scelto di porre
B=
12 Unaltra

1
1

matrice A con le propriet`


a richieste `
e quella trovata ed analizzata nella risoluzione dellEsercizio 26:


1
1
A=
.
1 1

Tale matrice ha due autovalori nulli ed il corrispondente sistema lineare `


e instabile: ci`
o mostra che, per soddisfare le
richieste dellesercizio corrente, non `
e necessario che la matrice A abbia un autovalore positivo. Naturalmente, la scelta
di una matrice A con un autovalore positivo rende pi`
u semplice la soluzione del problema.

64

avremmo ottenuto
G(s) =
Quindi,

1 2

ord(G) = 2 = ord(),

"

1
s

0
1
s1

P = {0 , 1},

#

1
1

s+1
.
s(s 1)

Z = {1},

reldeg(G) = 1

e si tratta di un sistema senza parti nascoste.


27.3- Posto, ad esempio,
x(0) =

1
2

una scrittura in codice Matlab che risponde a quanto richiesto `e la seguente:


>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>

A=[0 0; 0 1];
B=[1; 0];
C=[1 0];
D=0;
sistema=ss(A,B,C,D);
x0=[1; 2];
initial(sistema,x0)

Si noti che, avendo posto C = [1 0], la variabile di uscita del sistema definito in Matlab `e proprio la
prima componente dello stato x: in effetti, in questa domanda dellesercizio, la cosiddetta variabile
dinteresse `e x1 e dunque dovrebbe essere naturale definire la variabile di uscita come y = x1 .
SOLUZIONE ESERCIZIO 28.
Il movimento dello stato richiesto pu`
o essere calcolato nel modo seguente:


x(t) = L1 X(s) .

Si ha:
1

X(s) = (sI A)

x(0) =
=


1 
1
s3
1
=

1
2 s 1

 

1
s 1 1
1
=

2
s 4s+5
1
2
s3

s
4s + 5

=
.
s + 5
s2 4s + 5
s2

Occorre, a questo punto, anti-trasformare le due componenti di X(s). Le radici di s2 4s + 5 sono


Complesse e pari a = 2 j, si richiamano allora i due fatti seguenti:

65

Polinomi di grado 2 con radici Complesse


Un polinomio p(s) = s2 +as+b avente una coppia di radici Complesse coniugate
pari a 1,2 = j si pu`
o riscrivere nella seguente forma:
p(s) = (s )2 + 2 ,
infatti: p(s) = (s 1 )(s 2 ) = (s j)(s + j) = (s )2 + 2 .

Anti-trasformata di Laplace di funzioni razionali:


coppia di poli Complessi
Si ha:
L1

 

+
s +
=

cos(t)
+
sin(t)
et sca(t).
(s )2 + 2

(30)

Il polinomio s2 4s + 5 si pu`
o dunque riscrivere nella forma (s 2)2 + 1. Dunque,
X1 (s) =

s2

s
s
=
4s + 5
(s 2)2 + 1

e, applicando la formula (30) con = 1, = 0, = 2 e = 1, si ottiene

Inoltre,


x1 (t) = cos(t) + 2 sin(t) e2t ,
X2 (s) =

t 0.

s + 5
s + 5
=
s2 4s + 5
(s 2)2 + 1

e, applicando la formula (30) con = 1, = 5, = 2 e = 1, si ottiene

Riassumendo,


x2 (t) = cos(t) + 3 sin(t) e2t ,

t 0.


s
"
#
cos(t) + 2 sin(t)
2


1
1 s 4s + 5
1
x(t) = L (sI A) x(0) = L
e2t sca(t).
=
s + 5

cos(t)
+
3
sin(t)
s2 4s + 5

In alternativa, si pu`
o procedere nel modo seguente: poiche gli autovalori di A sono pari a = 2 j,
allora i modi naturali del sistema sono
1 (t) = e2t cos(t)

2 (t) = e2t sin(t),

t 0.

Dal Teorema fondamentale dei modi naturali, sappiamo che le componenti del movimento dello stato

66

cercato sono una combinazione lineare dei modi del sistema, cio`e
x(t) =

"

11 1 (t) + 12 2 (t)
21 1 (t) + 22 2 (t)

Imponendo che sia soddisfatta la condizione iniziale, si ottiene


x(0) =

"

11 1 (0) + 12 2 (0)
21 1 (0) + 22 2 (0)

1
1

ossia, essendo 1 (0) = 1 e 2 (0) = 0,


"
Quindi x(t) `e della forma
x(t) =

11
21
"

1
1

1 (t) + 12 2 (t)
1 (t) + 22 2 (t)

(31)

A questo punto, per determinare le due incognite 12 e 22 , imponiamo che tale x(t) soddisfi lequazione differenziale x(t)

= Ax(t): a tal fine, `e sufficiente imporre che la relazione x(t)

= Ax(t)
sia soddisfatta per t = 0 (infatti, cos` facendo, troviamo due nuove equazioni che ci permettono di
determinare le due incognite). Da una parte, derivando lespressione di x(t) data nellequazione (31)
e valutandola per t = 0 si ottiene

Daltra parte,

x(t)

=
t=0

"

(212 1) sin(t) + (2 + 12 ) cos(t)


(222 + 1) sin(t) + (22 2) cos(t)

Ax(0) =

1
1

3
2



1
1

#


e2t

t=0

4
1

2 + 12
22 2

(32)

(33)

Uguagliando i membri destri delle equazioni (32) e (33), si ottiene 12 = 2 e 22 = 3 cosicche,


sostituendo nellespressione (31), si ottiene infine
x(t) =

"

1 (t) + 22 (t)
1 (t) + 32 (t)

"

cos(t) + 2 sin(t)
cos(t) + 3 sin(t)

e2t ,

t 0.

SOLUZIONE ESERCIZIO 29.


Si ponga x(t) = x (t) x
(t) e si osservi che

x(t)
=
=

x (t) x
(t) = Ax (t) + B1 u(t) + B2 w(t) A
x(t) B1 u
(t) =
Ax(t) + B2 w(t).

Poiche la matrice A ha tutti gli autovalori a parte eale negativa (cio`e, il sistema `e asintoticamente
stabile) e il segnale dingresso w(t) `e definitivamente nullo, si ha che limt+ x(t) = 0 indipenden
temente dalla condizione iniziale x(0) in questo particolare esempio, x(0) = x (0) x
(0) = 0 e
dallandamento di w(t) per 0 t < T .
67

SOLUZIONE ESERCIZIO 30.


Si ricordino, preliminarmente, i seguenti fatti utili alla risoluzione dellesercizio:
Per t > 0, la risposta allimpulso di un sistema lineare `e combinazione lineare dei modi
naturali del sistema.
Se la funzione di trasferimento G(s) ha lo stesso ordine del sistema , allora:
linsieme dei poli e quello degli autovalori del sistema sono coincidenti;

dallo studio del denominatore della funzione di trasferimento G(s) `e possibile individuare
a del sistema.
tutti i modi naturali del sistema e dunque concludere lanalisi di stabilit`

30.1- In virt`
u dellipotesi ord(Gi ) = ord(i ), possiamo concludere lanalisi di stabilit`a dei sistemi
dati cos` come riassunto nella seguente tabella:
Sistema

Stabilit`
a

Motivazione

1
2
3

Instabile
Semplicemente stabile
Asintoticamente stabile

Instabile

5
6
7

Instabile
Asintoticamente stabile
Instabile

Semplicemente stabile

Ha un polo a parte eale positiva (posto in +3).


` un sistema di ordine 1 con lunico autovalore posto in 0.
E
Lunico polo del sistema `e a parte eale negativa (posto in
1).
Si ha s2 2s 3 = (s + 1)(s 3), vi `e quindi un polo a
parte eale positiva (posto in +3).
Ha un polo a parte eale positiva (posto in +1).
Via criterio di Routh-Hurwitz (vedi sotto i dettagli).


=
Ha un modo naturale illimitato, infatti g7 (t) = L1 s+1
s2
1 + t, t 0 : i modi naturali sono quindi 1 e t, t 0, e
questultimo `e illimitato.
Le radici di s2 + s + 1 sono a parte eale negativa (`e un
polinomio di grado 2, posso usare la regola di Cartesio),
quelle di s2 + 4 sono 2j, dunque a parte eale nulla, e ad
esse sono associati i modi limitati (e non convergenti a 0)
1 (t) = cos(2t) e 2 (t) = sin(2t), t 0.

Per quanto riguarda il sistema 6 , non essendo disponibili (in questa domanda) informazioni che
permettano di calcolare i poli di G6 (s), conviene applicare il Criterio di Routh-Hurwitz. Cos` facendo
si ottiene la seguente tabella:
1
73/4
7
25
25
73

4
7
25
25
773100
Poiche 73
> 0, allora la prima colonna della tabella `e ben definita e con elementi
4 7 =
28
tutti dello stesso segno, quindi tutte le radici di s3 + 7s2 + 73
4 s + 25 hanno parte eale negativa e il
sistema 6 `e asintoticamente stabile.

68

30.2- I modi naturali dei sistemi dati sono riportati nella seguente tabella:
Sistema
1
2
3
4

Modi naturali (t 0)

Spiegazione (se necessario)

3t

1 (t) = e
1 (t) = 1
1 (t) = et
1 (t) = et , 2 (t) = e3t

1 (t) = et , 2 (t) = e2t , 3 (t) =


te2t

1 (t) = e4t , 2 (t) = e 2 t sin(2t),


3
3 (t) = e 2 t cos(2t)
1 (t) = 1, 2 (t) = t

7
8

1 (t) = sin(2t), 2(t) = cos(2t),



1
3 (t) = e 2 t sin 23 t , 4 (t) =

1
e 2 t cos 23 t

s+2
, quindi il sistema
Infatti: G4 (s) = (s+1)(s3)
ha due autovalori distinti pari a 1 e +3.
A1
A2
A3
Infatti: G5 (s) = s1
+ s+2
+ (s+2)
2 , quindi
t
2t
2t
g5 (t) = A1 e + A2 e
+ A3 te , t 0.
Vedi sotto.

Come visto al punto precedente, g7 (t) = 1 + t,


t 0.
La presenza dei modi 1 (t) e 2 (t) `e stata discussa nella soluzione del punto precedente, i
modi 3 (t) e 4 (t) sono associati alle radicidel
polinomio s2 + s + 1 che sono = 21 23 j.

Per quanto riguarda il sistema 6 , il fatto che esso ammetta il modo 1 (t) = e4t , t 0, significa che
= 4 `e un polo del sistema e dunque il denominatore di G6 (s) si fattorizza nella forma
s3 + 7s2 +

73
s + 25 = (s + 4)(s2 + as + b).
4

2
Eseguendo, ad esempio, la divisione Euclidea tra s3 + 7s2 + 73
4 s + 25 e s + 4, si ottiene che s + as + b =
25
2
s + 3s + 4 , ossia
s2
.
G6 (s) =
(s + 4) s2 + 3s + 25
4

Il risultato riportato nella tabella segue quindi dal fatto che le radici del polinomio s2 + 3s +
= 23 2j.

25
4

sono

30.3- Gli unici due sistemi asintoticamente stabili sono 3 e 6 , per essi si ha:
Ta =

5
|1|

= 5;

Ta = |e(5dom )| ; come visto nella soluzione del punto precedente, linsieme A degli autovalori di


6 `e dato da A = 4 , 23 + 2j , 23 2j , quindi gli autovalori dominanti (cio`e, quelli pi`
u
5
= 10

3.33.
vicini allasse mmaginario) sono = 32 2j e Ta = 3/2
3
30.4- I sistemi i , i = 1, 2, 3, sono di ordine 1. Le realizzazioni in forma di stato di ordine 1 per tali
sistemi sono dunque individuate da una quadrupla di numeri Reali (matrici 1 1). Indichiamo tali
quadruple con (a, b, c, d): ad esse corrisponde la funzione di trasferimento:
G(s) =

bc
+ d.
sa

Confrontando lespressione di G(s) con la quadrupla di numeri che lha originata, si deduce facilmente
il passaggio inverso per ottenere una realizzazione = (a, b, c, d) di una data G(s) di ordine 1:
1 = (a, b, c, d) = (3, 2, 1, 0) oppure 1 = (3, 1, 2, 0) oppure 1 = (3, 1/3, 6, 0). . . In generale,
1 = (3, b, c, 0) con b e c tali che bc = 2;
69

Ad esempio, 2 = (0, 1, 1, 0). In generale, 2 = (0, b, c, 0) con b e c tali che bc = 1;


Poiche G3 (s) `e una funzione razionale propria (non strettamente), occorre innanzitutto riscriver2
la come una funzione razionale strettamente propria sommata ad una costante: G3 (s) = s+1
+1.
Quindi, ad esempio, 3 = (1, 1, 2, 1). In generale, 3 = (1, b, c, 1) con b e c tali che bc = 2.
SOLUZIONE ESERCIZIO 31.
31.1- Il sistema `e SISO perche la risposta allimpulso data `e una singola funzione (in generale, la
risposta allimpulso `e una matrice di p m di funzioni). Dal confronto diretto con lespressione
generale della risposta allimpulso, cio`e
g(t) = CeAt B + D(t),

t 0,

segue che il sistema `e proprio (non strettamente) e D = 1.


31.2-3- Per t > 0,
g(t) = e2t + tet
e sappiamo che tale espressione `e una combinazione lineare dei modi naturali del sistema. Il sistema
(A, B, C, D) ha quindi certamente i modi 1 (t) = e2t e 2 (t) = tet ; daltra parte, se il sistema
ha il modo 2 (t) = tet , allora necessariamente ha anche il modo 3 (t) = et . Da ci`o segue, in
particolare, che ord() = 3 e dunque A R33 . Il sistema (A, B, C, D) `e asintoticamente stabile
perche tutti i suoi 3 modi naturali sono convergenti a 0. Inoltre,


G(s) = L g(t) =

s3 + 5s2 + 8s + 5
1
1
+
1
=
:
+
s + 2 (s + 1)2
(s + 2)(s + 1)2

il polinomio caratteristico di A `e dunque dato dal denominatore di G(s), ossia


pA (s) = (s + 2)(s + 1)2 .
31.4- Si ha
U1 (s) =

1
s

U2 (s) =

1
.
s+3

Dunque:
YF 1 (s) =
=

G(s) U1 (s) =

s+2

s+1

s3 +5s2 +8s+5
s(s+2)(s+1)2

(s+1)2

(a)

5/2
s

(b)

1/2
1
1
5/2
,

s
s + 2 s + 1 (s + 1)2

1/2
s+2

s+1

1
(s+1)2

dove in (a) abbiamo usato la formula dei residui ed in (b) abbiamo eseguito il match dei coefficienti.
Quindi,


5 1 2t
t
t
sca(t).
e
e te
yF 1 (t) =
2 2
Analogamente,
YF 2 (s) = G(s) U2 (s) =

1/4
1
1/4
1/2
s3 + 5s2 + 8s + 5
=
,
+

+
2
(s + 3)(s + 2)(s + 1)
s + 3 s + 2 s + 1 (s + 1)2
70

quindi
yF 2 (t) =


1 3t
1 t 1 t
2t
sca(t).
e
+e
e + te
4
4
2

Infine, usando il principio di sovrapposizione degli effetti e le propriet`


a del ritardo di tempo, si ha:
yF 3 (t) = yF 1 (t) yF 2 (t)
yF 4 (t) = yF 1 (t 1) + 2yF 2 (t 2).
SOLUZIONE ESERCIZIO 32.
32.1- Il sistema si riscrive nella seguente forma matriciale:


 

1
2 4

x(t)
u(t)
x(t) +

=
2
7 9




y(t) = 2 0 x(t).

Si ha dunque

G(s) =
=


2

s2
4
7 s + 9

1 

1
2

s + 9 4
7
s2
2
s + 7s + 10



1
2

s+1
.
(s + 2)(s + 5)

Il sistema `e asintoticamente stabile perche i suoi autovalori, 1 = 2 e 2 = 5, sono entrambi


negativi.
32.2- Poiche il sistema `e asintoticamente stabile, si ha
lim yL (t) = 0

t+

e dunque

lim y(t) = lim yF (t) :

t+

t+

ci limitiamo quindi a calcolare il limite delle corrispondenti uscite forzate.


In corrispondenza di u1 (t),
lim yF 1 (t) = 5 G(0) = 5

t+

1
= 1;
5

In corrispondenza di u2 (t), yF 2 (t) = g(t) e, essendo il sistema asintoticamente stabile,


lim g(t) = 0;

t+

In corrispondenza di u3 (t), yF 3 (t) = yF 1 (t 1) e


lim yF 1 (t 1) = lim yF 1 (t) = 1;

t+

t+

In corrispondenza di u4 (t), per il principio di sovrapposizione degli effetti, si ha yF 4 (t) = 2yF 1 (t)+
yF 2 (t) yF 3 (t) e

lim 2yF 1 (t) + yF 2 (t) yF 3 (t) = 2 + 0 1 = 1.
t+

71

2.5
2

g(t)

1.5
1
0.5
0
0.5
0

0.5

1.5

2.5

Figura 30: Grafico della risposta allimpulso del sistema considerato nellEsercizio 32.

32.3- La trasformata di Laplace della risposta allo scalino `e data da


YF (s) = G(s)

2(s + 1)
2s + 2
1
=
= 3
.
s
(s + 2)(s + 5)s
s + 7s2 + 10s

Poiche si tratta di una funzione razionale strettamente propria, `e possibile applicare il Teorema del
valore iniziale ed ottenere
lim yF (t) = lim sYF (s) = lim

t0+

Inoltre,

2s + 2
= 0.
s2 + 7s + 10



L y F (t) = sYF (s) yF (0) = sYF (s) 0 =

s2

2s + 2
:
+ 7s + 10

poiche si tratta di una funzione razionale strettamente propria, `e possibile applicare il Teorema del
valore iniziale ed ottenere


lim+ y F (t) = lim s L y F (t) = lim

t0

2s2 + 2s
= 2.
+ 7s + 10

s s2

Con riferimento ai grafici riportati in Figura 2, al fine di individuare quello che effettivamente
rappresenta la risposta allo scalino del sistema, possiamo procedere per esclusione nel modo seguente:
Poiche abbiamo trovato che limt0+ y F (t) = 2, possiamo senzaltro escludere i grafici in Figu
ra 2.(a-e-h) nei casi (a-e), y F (0+ ) < 0; nel caso (h), y F (0+ ) = 0 .
Il valore di regime della risposta allo scalino `e dato da
lim yF (t) = G(0) =

t+

1
= 0.2,
5

possiamo quindi escludere anche i grafici in Figura 2.(b-f-g).


Infine, per discriminare fra il caso (c) e (d), valutiamo il tempo Ta di assestamento della risposta
allo scalino: poiche
5
5
= = 2.5 s,
Ta =
|e(dom )|
2
possiamo concludere che lunico grafico compatibile `e quello in Figura 2.(d).
72

32.4- Per la risoluzione dellesercizio, `e utile ricordare il seguente fatto:

La risposta della derivata `


e la derivata della risposta
Sia u(t) un ingresso nullo per t < 0 e sia y(t) la risposta forzata corrispondente

a tale ingresso y(t) = 0 per t < 0 . Consideriamo adesso u1 (t) = u(t)

e sia
y1 (t) la corrispondente uscita forzata, allora
y1 (t) = y(t).

Infatti: Y (s) = G(s)U (s), U1 (s) = sU (s), quindi








L y1 (t) = G(s) sU (s) = s G(s) U (s) = sY (s) = L y(t)





e L y1 (t) = L y(t)

y1 (t) = y(t)

(iniettivit`
a della trasformata di Laplace).

Esempi (visti a lezione, esercitazione ed in laboratorio): la risposta allo scalino


`e la derivata della risposta alla rampa; la risposta allimpulso `e la derivata della
risposta allo scalino.

[u(t)=sca(t)]

Poiche la risposta allimpulso g(t) `e la derivata della risposta allo scalino yF


[u(t)=sca(t)]

lim g(t) = lim y F

t0+

t0+

(t), si ha

(t) = 2

(come calcolato al punto precedente). Abbiamo anche gi`a visto al punto 2 che limt+ g(t) = 0.
Per il tracciamento qualitativo del grafico di g(t), basta tracciare qualitativamente il grafico della
derivata della risposta allo scalino: in base al grafico in Figura 2.(d) della risposta allo scalino, la
risposta allimpulso `e inizialmente positiva (perche, per valori di t vicino a 0, la risposta allo scalino `e
crescente) poi diventa negativa (perche, per valori di t > t 0.5, la risposta allo scalino `e decrescente).
Combinando queste due informazioni con i due limiti calcolati precedentemente, si ottiene il grafico
riportato in Figura 30.
Osservazione: come si nota dal grafico in Figura 30, la risposta allimpulso si assesta a 0 in un
tempo di circa 2.5 s, ossia pari al tempo di assestamento del movimento libero del sistema. Ci`
o non
deve sorprendere in quanto, essendo la risposta allimpulso combinazione lineare dei modi propri del
sistema, anchessa si assesta con il tempo del modo pi`
u lento (purch`e questultimo non sia associato
ad un autovalore nascosto del sistema).
In alternativa, `e possibile calcolare esplicitamente la risposta allimpulso. Si ha
 




2 2t 8 5t
8/3
2/3
1
1
= e
sca(t),
+
+ e

g(t) = L G(s) = L
s+2 s+5
3
3
da cui si trova facilmente che limt0+ g(t) = 23 +

73

8
3

= 2 e limt+ g(t) = 0.

x1

1
s2

(a)

x1

1
s+1

x1

x2

2
s+1

1
s+1

x2

(b)

x1

(c)

x1
x
2
Figura 31: Con riferimento allEsercizio 33, (a) sottosistema (6); (b) sottosistema (7); (c)
1
1
u
rappresentazione alternativa del sottosistema
2 (7).
x1
1

u
SOLUZIONE ESERCIZIO 33.
x1
1
33.1- Si ha
x2

u
2
Tyu (s) = C(sI A)1 B + D = 1
=

= 5

s2
0
1
s+1

2
1 


1 


1
2
0
=
sI
2
1 1

1
2

1 2

s+1
0
1 s 2

(s2)(s+1)

1
2

s1
.
(s 2)(s + 1)

Quindi, linsieme dei poli `e dato da P = { 1; +2 }; linsieme degli zeri `e dato da Z = { +1 }, il


guadagno statico `e ben definito perche la matrice A `e invertibile e si ha
G0 = CA1 B + D = Tyu (0) = 5/2.
33.2- Il sottosistema di equazione (6) ha stato x1 ed ingresso u; si ha Tx1 u (s) =
rappresentare come in Figura 31.(a).
Il sottosistema di equazione (7) ha stato x2 ed ingressi x1 e u:
(
x 2 (t) = x2 (t) x1 (t) 2u(t)

1
s2

e si pu`
o

y2 (t) = x2 (t),

1
2
cosicche Tx2 x1 (s) = s+1
(ponendo uguale a 0 lingresso u), Tx2 u (s) = s+1
(ponendo uguale a 0
lingresso x1 ) e si pu`
o rappresentare come in Figura 31.(b).
Interconnettendo i due sottosistemi ossia, ricordando che luscita x1 del sottosistema di equazione (6)
coincide con lingresso x1 del sottosistema di equazione (7) e che lingresso u dei due sottosistemi `e lo

stesso e ricordando che y = x1 2x2 , si ottiene la rappresentazione del sistema complessivo riportata
in Figura 32. Lo schema a blocchi della Figura 32 `e equivalente (dal punto di vista della funzione di
trasferimento Tyu ) allo schema di Figura 33 da cui si ottiene facilmente che

Tyu (s) =

1
s2

+ (2)

1
s2

1
(s2)(s+1)

4s6
(s2)(s+1)

s1
.
(s 2)(s + 1)

74

2
s+1

1
s 2

x1

1
s+1

x2

2
s+1

Figura 32: Con riferimento allEsercizio 33, rappresentazione del sistema complessivo come
interconnessione dei sottosistemi (6) e (7).
x1

1
s 2
1
s 2

1
s+1

x1

x2

2
s+1

Figura 33: Con riferimento allEsercizio 33, rielaborazione dello schema in Figura 32.

In alternativa, una diversa rappresentazione del sottosistema di equazione (7) mediante schema a
blocchi si pu`
o ottenere nel modo seguente: si riscriva tale sottosistema come
(
x 2 (t) = x2 (t) + v(t)
y2 (t) = x2 (t),

1
s+1 ,

dove v(t) = x1 (t) 2u(t), ed essendo Tx2 v (s) =


Figura 31.(c).

si ottiene la rappresentazione data in

Osservazione: gli schemi a blocchi in Figura 31.(b-c) sono due diversi modi di rappresentare la stessa
relazione Ingresso-Uscita, ossia quella del sottosistema (7) (che `e di ordine 1). Tuttavia, mentre lordine del sistema sottostante la rappresentazione data in Figura 31.(c) `e pari a 1 e coincide con lordine
del sottosisyema (7), lordine del sistema sottostante la rappresentazione data in Figura 31.(b) `e pari
a 2 (vi sono due blocchi di ordine 1) e dunque `e una rappresentazione ridondante del sottosistema (7),
ossia contenente un autovalore nascosto.
33.3- I movimenti delluscita richiesti sono dati da:



1/3
Per u(t) = u1 (t), si ha yF 1 (t) = L1 Tyu (s) ed essendo Tyu (s) = 5 s2
+
100

40

40

0
0

20
10

20
0.5

(a)

1.5

0
0

, si ha

yF (t)

60

30

yF (t)

yF (t)

80

2/3
s+1

3
2
1

0.5

(b)

1.5

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

(c)

Figura 34: Con riferimento allEsercizio 33, grafico di: (a) yF 1 (t) ; (b) yF 2 (t); (c) yF 3 (t).

75

yF 1 (t) =


5 2t 10 t
sca(t).
e + e
3
3

Il grafico di yF 1 (t) `e riportato in Figura 34.(a) per tracciarlo, si calcoli y F 1(0) = 5, y F 1(0) = 0

e limt+ y F 1(t) = + .


1/3
1/3
5
e dunque
Per u(t) = u2 (t), si ha YF 2 (s) = Tyu (s)U2 (s) = (s2)(s+1)
= 5 s2
s+1
yF 2 (t) =


5 2t 5 t
sca(t).
e e
3
3

Il grafico di yF 2 (t) `e riportato in Figura 34.(b) per tracciarlo, si calcoli y F 2(0) = 0, y F 2(0) = 5

e limt+ y F 2(t) = + .

Per u(t) = u3 (t) = u1 (t) u2 (t), si ha

yF 3 (t) = yF 1 (t) yF 2 (t) = 5et sca(t)


il cui grafico `e riportato in Figura 34.(c).
Osservazione: si noti che limt+ yF 3 (t) = 0 nonostante che sia il segnale dingresso che uno dei
modi naturali del sistema siano illimitati. Ci`o accade grazie ad una doppia cancellazione zero/polo
nel calcolo di YF 3 (s), infatti:

YF 3 (s) = Tyu (s)U3 (s) = Tyu (s) U1 (s) U2 (s) =

5(s 1)
s2
5

=
.
(s 2)(s + 1) s 1
s+1

33.4- Poiche il sistema ha un polo in +2, tutti i movimenti dello stato di questo sistema, ed in
particolare i tre movimenti calcolati al punto 3, sono instabili.
SOLUZIONE ESERCIZIO 34.
34.1- Dal grafico in Figura 3 si deduce che G(s) ha le seguenti propriet`
a:
poiche limt+ y(t) = 2 e tale valore coincide con il guadagno statico, allora G(0) = 2 quindi

G 6= G2 , infatti G2 (0) = 1/3 ;

vi `e una risposta inversa, dunque G ha almeno uno zero a parte eale positiva quindi G 6= G1 ;
il tempo di assestamento `e dellordine dei 2 4 s, dunque G ha un polo dominante con parte

eale circa uguale a 2.5 1.25 s quindi G 6= G4 .

In conclusione, G(s) = G3 (s) =

12(1s)
(s+2)(s+3) .

34.2- In corrispondenza del segnale dingresso ua (t), applicando il risultato riguardante la risposta
esponenziale, si ha
30
(a)
yR (t) = 5 G(4) e4t = e4t .
7
Per ub (t), applicando il Teorema della risposta armonica, si ha

(b)
yR (t) = 2 |G(5j)| sin 5t + G(5j) .

76

Diagramma di Bode Modulo

dB

20
10
5.8
0
|G(5j)|dB 5.8 dB

10
20 1
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(a)

Diagramma di Bode Fase


0

deg

90

G(5j) 205.7

180
205.7
270
1

10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(b)


Figura 35: Diagrammi di Bode di G(s) = 12(1 s)/ (s + 2)(s + 3) : reali (linea blu tratteggiata) e
asintotici (linea verde continua).

Poiche G(5j) =

12(15j)
(2+5j)(3+5j) ,

allora

q

q

1+25
13
G(5j) = 12|15j| = 12
=
12
|2+5j||3+5j|
(4+25)(9+25)
493 1.95


G(5j) = arctan(5) arctan(5/2) arctan(5/3) 1.37 1.19 1.03 = 3.59 rad,

da cui

(b)

yR (t) 3.9 sin(5t 3.59).


34.3- I diagrammi richiesti sono riportati in Figura 35. Per ottenerli si pu`
o procedere nel modo
seguente:
Si scriva G(s) in forma di Bode:
G(s) = 2
quindi G = 2.

1s

,
1 + 13 s
1+
1
2s

77

G(s) `e di tipo 0, quindi il diagramma di Bode asintotico del modulo parte piatto a quota |G |dB
(cio`e, per 0+ , `e una retta a pendenza 0); si ha |G |dB = 20 log10 (2) 6 dB.
Poiche G(s) `e di tipo 0 e G > 0, il diagramma della fase parte da 0 .
Le singolarit`
a, ed il loro effetto sui diagrammi asintotici, sono:
Pulsazione Tipo di
singolarit`
a
= 1 rad/s
= 2 rad/s
= 3 rad/s

zero positivo
polo negativo
polo negativo

Effetto sul diagramma


asintotico del modulo

Effetto sul diagramma


asintotico della fase

la pendenza aumenta di 1
la fase diminuisce di 90
la pendenza diminuisce di 1 la fase diminuisce di 90
la pendenza diminuisce di 1 la fase diminuisce di 90 .

Osservazione: naturalmente, con unaccurata lettura dei diagrammi di Bode di G(s), si trova
(b)
riscontro di quanto calcolato nel punto precedente per trovare yR (t): infatti,


G(5j) 1.95 20 log10 (1.95) 5.8 dB


180
G(5j) 3.59 rad 3.59
205.7.

I punti corrispondenti sono stati riportati nei diagrammi di Figura 35.

SOLUZIONE ESERCIZIO 35.


35.1- Il sistema di controllo in Figura 5 ha due variabili dingresso, y o e w, ed una variabile di uscita,
cio`e y. La corrispondente relazione ingresso/uscita si riscrive quindi nella forma
YF (s) = Tyyo (s)Y o (s) + Tyw (s)W (s),
con
Tyyo (s) = R(s)

1
(s + 10)(s + 1)

Tyw (s) =

(34)
1
.
s+1

Nel caso R(s) = k R, il sistema complessivo `e asintoticamente stabile e, dalla relazione (34),
discende che
[w]
[y o ]
yR (t) = yR (t) + yR (t),
[y o ]

[w]

dove yR (t) `e luscita di regime in corrispondenza del segnale dingresso y o e di w(t) 0, e yR (t) `e
luscita di regime in corrispondenza del segnale dingresso w e di y o (t) 0 (principio di sovrapposizione degli effetti).
La richiesta che, per y o (t) = sca(t) e w(t) 0, si abbia limt+ y(t) = 1 equivale quindi a chiedere
[y o = sca(t)]
(t) = 1. Poiche
che yR
[y o = sca(t)]

yR
[y o = sca(t)]

si ottiene yR

(t) = Tyyo (0)

(t) = 1 Tyyo (0) = 1

Tyyo (s) =

e
k
10

k
,
(s + 10)(s + 1)

= 1, ossia

R(s) = k = 10.
I grafici delle risposte forzate delluscita ai segnali richiesti sono riportati in Figura 36. Per ottenerle
`e sufficiente notare che:

78

1.2

yF (t)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

(a)

1.2

yF (t)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

(b)

2.5

yF (t)

2
1.5
1
0.5
0
0

(c)

Figura 36: Grafici delle risposte forzate yF (t) considerate nellEsercizio 35.1: (a) caso y o (t) = sca(t)
e w(t) 0; (b) caso y o (t) 0 e w(t) = sca(t); (c) caso y o (t) = sca(t) e w(t) = sca(t).

79

Nel caso y o (t) = sca(t) e w(t) 0, in virt`


u della relazione (34), luscita forzata yF (t) `e la
risposta allo scalino del sistema con funzione di trasferimento Tyyo (s). In corrispondenza di
10
R(s) = k = 10, si ha Tyyo (s) = (s+10)(s+1)
, dunque:
(a) limt+ yF (t) = Tyyo (0) = 1 (come imposto dal progetto di k);
(b) Ta = 5 s, in quanto i poli di Tyyo (s) sono 1 e 10 e quello dominante `e pari a 1;

(c1) yF (0+ ) = y F (0+ ) = 0 e yF (0+ ) = 10, in quanto reldeg(Tyyo ) = 2 e la costante di


trasferimento di Tyyo (s) `e pari a 10;
(c2) Tyyo (s) `e strettamente propria, di ordine 2, con poli Reali e non ha zeri (caso C2II della
classificazione introdotta a lezione).
Nel caso y o (t) 0 e w(t) = sca(t), luscita forzata yF (t) `e la risposta allo scalino del sistema con

1
funzione di trasferimento Tyw (s) = s+1
si veda nuovamente la relazione (34) ed in particolare:
(a) limt+ yF (t) = Tyw (0) = 1;

(b) Ta = 5 s, in quanto lunico polo di Tyw (s) `e posto in 1;

(c1) yF (0+ ) = 0 e y F (0+ ) = 1, in quanto reldeg(Tyw ) = 1 e la costante di trasferimento di


Tyw (s) `e pari a 1;
(c2) Tyw (s) `e strettamente propria e di ordine 1 (caso C2I della classificazione introdotta a
lezione).
Nel caso y o (t) = sca(t) e w(t) = sca(t), grazie al principio di sovrapposizione degli effetti,
luscita forzata yF (t) `e la somma delle due uscite forzate considerate nei due casi precedenti e
il grafico del suo andamento qualitativo si ottiene di conseguenza. In particolare, si ha:
limt+ yF (t) = 1 + 1 = 2;

Ta = 5 s;

yF (0+ ) = 0 e y F (0+ ) = 1.

35.2- Come nel punto precedente, il sistema retroazionato in Figura 6 ha due variabili dingresso, y o
e w, ed una variabile di uscita, cio`e y. La corrispondente relazione ingresso/uscita `e ancora quella
riportata nellequazione (34), cambia per`
o la forma delle funzioni di trasferimento Tyyo (s) e Tyw (s). In
1
la funzione di anello associata al sistema retroazionato,
questo caso, essendo L(s) = R(s) (s+10)(s+1)

che nel caso in cui R(s) = s+


prende la forma
L(s) =

,
(s + )(s + 10)(s + 1)

si ha
Tyyo (s) =

L(s)

=
1 + L(s)
pcl (s)

Tyw (s) =

1
s+1

1 + L(s)

(s + )(s + 10)
,
pcl (s)

(35)

dove
pcl (s) = (s + )(s + 10)(s + 1) +
`e il polinomio caratteristico del sistema in anello chiuso.
A questo punto, imporre che il sistema complessivo risulti asintoticamente stabile e, per y o (t) = sca(t)
e w(t) 0, si abbia limt+ y(t) = 1 equivale a richiedere che Tyyo (0) = 1 e che il polinomio
caratteristico del sistema in anello chiuso abbia tutte le radici a parte eale minore di zero. Si ha:
Tyyo (0) =

= 1 = 0;
10 +
80

corrispondentemente, il polinomio caratteristico del sistema in anello chiuso si riduce a


pcl (s) = s(s + 10)(s + 1) + = s3 + 11s2 + 10s +
e si possono individuare il valori di che garantiscono lasintotica stabilit`
a applicando il Criterio di
Routh-Hurwitz. Cos` facendo, si ottiene la seguente tabella:
1
11

10 11

10

Poiche la prima colonna della tabella presenta gli elementi positivi 1 e 11 e, essendo 10 11
=
si ha lasintotica stabilit`
a del sistema retroazionato se e solo se
(
110 > 0
ossia 0 < < 110.
>0

Riassumendo, con un controllore della forma R(s) =


solo se
=0

0 < < 110

s+ ,

ossia

110
11 ,

le propriet`
a richieste sono garantite se e

R(s) =
s
0 < < 110.

35.3- Nel caso in cui = 5, il sistema complessivo `e asintoticamente stabile e le funzioni di trasferimento riportate nellequazione (35), che permettono di descrivere le relazioni ingresso/uscita per il
sistema di controllo considerato, assumono la seguente forma:
Tyyo (s)

5
(s + 10.05)(s2 + 0.95s + 0.50)

Tyw (s)

s(s + 10)
.
(s + 10.05)(s2 + 0.95s + 0.50)

Calcoliamo, preliminarmente lo smorzamento , la pulsazione naturale n e la parte eale della


coppia di poli Complessi coniugati 1,2 di tali funzioni di trasferimento. Imponendo, ad esempio,
luguaglianza s2 + 2n s + n2 = s2 + 0.95s + 0.50, si ottiene
(

n2 = 0.50
n = 0.5 0.71
2n = 0.95 =

0.95
2n

0.95
20.71

0.67

e e(1,2 ) = n 0.67 0.71 0.47.


Poiche il polo Reale delle funzioni di trasferimento Tyyo (s) e Tyw (s) `e posto in 10.05, si deduce
che i poli dominanti di tali funzioni di trasferimento sono la coppia di poli Complessi coniugati. In
particolare, landamento delluscita nel transitorio sar`
a di tipo oscillante.
I grafici delle risposte forzate delluscita ai segnali richiesti sono riportati in Figura 37.(ab). Per
ottenerli si procede in modo analogo a quanto fatto nella risoluzione dellEsercizio 35.1. In particolare:
Nel caso y o (t) = sca(t) e w(t) 0, grazie alla relazione (34), luscita forzata yF (t) `e la risposta
allo scalino del sistema con funzione di trasferimento Tyyo (s) (s+10.05)(s25+0.95s+0.50) , dunque:
(a) limt+ yF (t) = Tyyo (0) = 1 come imposto dal progetto di R(s) condotto al punto

precedente ;
81

yF (t)

1.5

0.5

0
0

2.5

7.5

10

12.5

15

10

12.5

15

10

12.5

15

(a)

0.8
0.6

yF (t)

0.4
0.2
0
0.2
0

2.5

7.5

(b)

yF (t)

1.5

0.5

0
0

2.5

7.5

(c)

Figura 37: Grafici delle risposte forzate yF (t) considerate nellEsercizio 35.3: (a) caso y o (t) = sca(t)
e w(t) 0; (b) caso y o (t) 0 e w(t) = sca(t); (c) caso y o (t) = sca(t) e w(t) = sca(t).

82

5
(b) Ta = 0.47
10.6 s, in quanto abbiamo visto nellanalisi preliminare che i poli dominanti
di Tyyo (s) hanno la parte eale circa uguale a 0.47;
(3)

(c1) yF (0+ ) = y F (0+ ) = yF (0+ ) = 0 e yF (0+ ) = 5, in quanto reldeg(Tyyo ) = 3 e la costante di


trasferimento di Tyyo (s) `e pari a 5;

(c2) Tyyo (s) `e strettamente propria e di ordine 3 (caso C2VI della classificazione introdotta a
lezione). Poiche i suoi poli dominanti sono Complessi e non ha zeri, la sua risposta allo
scalino si approssima con quella di una funzione di trasferimento strettamente propria, di
ordine 2, con poli Complessi e senza zeri (caso C2III). Di tale risposta possiamo quindi
calcolare il periodo delle oscillazioni, che `e dato da
T =

2
2
2
p

=
12 s,
2
|m(1,2 )|
0.52
n 1

e stimarne la sovraelongazione massima percentuale che `e data da


2
% e/ 1 100 5.8%.

Nel caso y o (t) 0 e w(t) = sca(t), luscita forzata yF (t) `e la risposta allo scalino del sistema con
s(s+10)
funzione di trasferimento Tyw (s) (s+10.05)(s
2 +0.95s+0.50) : si osserva la presenza di una quasi
cancellazione fra il polo posto in 10.05 e lo zero posto in 10, possiamo dunque approssimare la
s
.
risposta allo scalino con quella del sistema con funzione di trasferimento Teyw (s) = s2 +0.95s+0.50
In particolare:
(a) limt+ yF (t) = Tyw (0) = 0;
5
0.47
+

(b) Ta =

10.6 s, stessi poli dominanti del caso precedente;

(c1) yF (0 ) = 0 e y F (0+ ) = 1, in quanto reldeg(Tyw ) = 1 e la costante di trasferimento di


Tyw (s) `e pari a 1;
(c2) Teyw (s) `e strettamente propria, di ordine 2, con poli Complessi e uno zero in 0 (caso C2V,

sotto-caso 4 per ci`


o che riguarda gli zeri, della classificazione introdotta a lezione). Luscita
converge a 0 con oscillazioni di periodo T 12 s, cos` come calcolato nel caso precedente.

Infine, nel caso y o (t) = sca(t) e w(t) = sca(t), grazie al principio di sovrapposizione degli effetti,
luscita forzata yF (t) `e la somma delle due uscite forzate considerate nei due casi precedenti. Quindi
lim yF (t) = 1 + 0 = 1.

t+

Il grafico di yF (t), anche se non richiesto, `e riportato in Figura 37.(c).


Osservazione: si noti che il sistema di controllo in anello chiuso proposto nellEsercizio 35.3 garantisce che, a regime, y(t) = y o (t) 1 anche in presenza di un disturbo w costante. Ci`o non accade con
il sistema di controllo in anello aperto considerato nellEsercizio 35.1 in cui, invece, limt+ y(t) = 2

si confrontino le Figure 36.(c) e 37.(c) . Il fatto che, a regime, si abbia tale buona propriet`
a per
cui leffetto sulluscita di un disturbo w costante viene cancellato `e una conseguenza del fatto che
Tyw (0) = 0 ed `e una manifestazione della propriet`
a bloccante degli zeri. Ripercorrendo la soluzione
dellEsercizio 35.2, si osservi infine che la propriet`
a Tyw (0) = 0 `e garantita dal fatto che = 0 vedi

lEquazione (35) , ossia dalla presenza di un integratore13 nella funzione di anello L(s).

13 Un sistema dinamico la cui funzione di trasferimento `


e G(s) = 1s si dice integratore in quanto la sua uscita `
e data,
R
a parte il valore iniziale, dallintegrale del segnale dingresso, ossia y(t) = y(0) + 0t u( )d .

83

SOLUZIONE ESERCIZIO 36.


36.1- Si ha:
G1 (j)

1
2

100(5 + j)

=
+ j (10 + j)

100(5+j)
5 2 + 21
2 j

100(5+j) 5 2 21
2 j
5 2 + 21
2 j

5 2 21
2 j

 


95
11 2
100
2
j ;
+ 25 +
= 4 401 2
2
+ 4 + 25 2

=
(36)

90j(2 + j)
90 ( + 2j)
=
;
2
5 + 12j + 180
(180 5 2 ) + 12j

G2 (j)

G3 (j)

G4 (j)

G5 (j)

20(2 + j)
;
4 2 + j

G6 (j)

100( 2 1)
.
(0.1 + j)(100 2 + 2j)

1
5

1 2j
2
2 ;
+ j 1 + j

1
1
= 2
;
(1 + j)(1 + j)
+1

Osservazione: lespressione della risposta in frequenza di una data G(s) si ottiene semplicemente
ponendo s = j, cos` come fatto per G3 , G5 e G6 . Tuttavia, talvolta `e opportuno rielaborare
lespressione ottenuta dalla mera sostituzione s = j: ad esempio, a volte `e utile esplicitare la parte
eale e la parte mmaginaria di G(j), cos` come fatto per G1 e G4 ; nel caso di G4 , tale rielaborazione
permette di evidenziare che la risposta in frequenza assume solo valori Reali.


Riscrittura di G(j) nella forma G(j) = e G(j) + m G(j) j

NG (s)
NG (j)
Data una funzione di trasferimento G(s) = D
, si ha G(j) = D
che,
G (s)
G (j)
in generale, assume la forma di un quoziente fra numeri Complessi. Un metodo standard per individuare la parte eale e quella mmaginaria di G(j),
consiste nel moltiplicare numeratore e denominatore di tale quoziente per il
coniugato del denominatore:

G(j) =

NG (j) DG (j)
NG (j) DG (j)
NG (j)
=
=


DG (j)
DG (j) 2
DG (j) DG (j)

(si ricordi che, dato z C, z z = |z|2 R); poiche in questultima espressione il denominatore `e un numero Reale, diventa agevole individuare la forma
` utile osservare anche che DG (j) = DG (j).
cartesiana di G(j). E

Il procedimento appena descritto `e esattamente quello impiegato per riscrivere G1 (j) nella forma
data nellequazione (36).

84

36.2- I diagrammi richiesti sono riportati nelle Figure 3843 e possono essere ottenuti nel modo
seguente:
Diagrammi di G1 (s):
Si ha G1 (s) = 100

1+ 15 s

 , quindi G1 = 100.

1
(1+2s) 1+ 10
s

G1 (s) `e di tipo 0, quindi il diagramma di Bode asintotico del modulo parte piatto a quota
|G1 |dB = 20 log10 (100) = 40 dB.
Poiche G1 (s) `e di tipo 0 e G1 > 0, il diagramma della fase parte da 0 .
Le singolarit`
a, ed il loro effetto sui diagrammi asintotici, sono:
Pulsazione

Tipo di
singolarit`
a

= 0.5 rad/s polo negativo


= 5 rad/s
zero negativo
= 10 rad/s polo negativo
Diagrammi di G2 (s):
Si ha G2 (s) =

s 1 21 s

Effetto sul diagramma


asintotico del modulo

Effetto sul diagramma


asintotico della fase

la pendenza diminuisce di 1 la fase diminuisce di 90


la pendenza aumenta di 1
la fase aumenta di 90
la pendenza diminuisce di 1 la fase diminuisce di 90 .

 , quindi G2 = 1.

s2
s
36 + 15 +1

G2 (s) `e di tipo -1 quindi il diagramma di Bode asintotico del modulo parte con pendenza +1 e
tale retta interseca lasse a 0 dB in corrispondenza di = |G1 | = 1 rad/s.
2

Poiche G2 (s) `e di tipo -1 e G2 < 0, il diagramma della fase parte da +90 180 = 90 .
Le singolarit`
a non nulle, ed il loro effetto sui diagrammi asintotici, sono:
Pulsazione Tipo di
singolarit`
a
= 2 rad/s
= 6 rad/s

zero positivo
2 poli in C a parte eale negativa

Effetto sul diagramma


asintotico del modulo

Effetto sul diagramma


asintotico della fase

la pendenza aumenta di 1,
la fase diminuisce di 90 ;
la pendenza diminuisce di 2, la fase diminuisce di 180 .

Lo smorzamento dei poli `e pari a 0.2, nel diagramma reale del modulo si evidenzier`
a quindi
un picco di risonanza vicino alla loro pulsazione naturale n = 6 rad/s.
Diagrammi di G3 (s):
(12s)
Si ha G3 (s) = 25 (15s)
2 (1+s)2 , quindi G3 = 25.

G3 (s) `e di tipo 0, quindi il diagramma di Bode asintotico del modulo parte piatto a quota
|G3 |dB = 20 log10 (25) 28 dB.
Poiche G3 (s) `e di tipo 0 e G3 > 0, il diagramma della fase parte da 0 .
Le singolarit`
a, ed il loro effetto sui diagrammi asintotici, sono:

85

Pulsazione

Tipo di
singolarit`
a

= 0.2 rad/s 2 poli positivi


= 0.5 rad/s zero positivo
= 1 rad/s
2 poli negativi

Effetto sul diagramma


asintotico del modulo

Effetto sul diagramma


asintotico della fase

la pendenza diminuisce di 2 la fase aumenta di 180


la pendenza aumenta di 1
la fase diminuisce di 90
la pendenza diminuisce di 2 la fase diminuisce di 180 .

Diagrammi di G4 (s):
Si ha G4 (s) =

1
(1+s)(1s) ,

quindi G4 = 1.

G4 (s) `e di tipo 0, quindi il diagramma di Bode asintotico del modulo parte piatto a quota
|G4 |dB = 20 log10 (1) = 0 dB.
Poiche G4 (s) `e di tipo 0 e G4 > 0, il diagramma della fase parte da 0 .
Le singolarit`
a, ed il loro effetto sui diagrammi asintotici, sono:
Pulsazione Tipo di
singolarit`
a
= 1 rad/s

1 polo negativo
e
1 polo positivo

Effetto sul diagramma


asintotico del modulo
la pendenza diminuisce di 2

Effetto sul diagramma


asintotico della fase
la fase non cambia.


Il diagramma reale della fase coincide con quello asintotico infatti, G4 (j) R .

Diagrammi di G5 (s):

1+ 12 s

Si ha G5 (s) = 10 s2
4

+ s4 +1

, quindi G5 = 10.

G5 (s) `e di tipo 0, quindi il diagramma di Bode asintotico del modulo parte piatto a quota
|G5 |dB = 20 log10 (10) = 20 dB.
Poiche G5 (s) `e di tipo 0 e G5 > 0, il diagramma della fase parte da 0 .
Le singolarit`
a, ed il loro effetto sui diagrammi asintotici, sono:
Pulsazione Tipo di
singolarit`
a
= 2 rad/s

Effetto sul diagramma


asintotico del modulo

1 zero negativo
e
2 poli in C a parte eale negativa

Effetto sul diagramma


asintotico della fase

la pendenza diminuisce di 1 la fase diminuisce di 90


(+1 2 = 1)
(+90 180 = 90 ).

Lo smorzamento dei poli `e pari a 0.25, nel diagramma reale del modulo si evidenzier`
a quindi
un picco di risonanza vicino alla loro pulsazione naturale n = 2 rad/s.
Diagrammi di G6 (s):
Si ha G6 (s) = 10

(1+10s)

s2 +1
,
s
s2
100 + 50 +1

quindi G6 = 10.

86

G6 (s) `e di tipo 0, quindi il diagramma di Bode asintotico del modulo parte piatto a quota
|G5 |dB = 20 log10 (10) = 20 dB.
Poiche G6 (s) `e di tipo 0 e G6 < 0, il diagramma della fase parte da 180.
Le singolarit`
a, ed il loro effetto sui diagrammi asintotici, sono:
Pulsazione

Tipo di
singolarit`
a

Effetto sul diagramma


asintotico del modulo

= 0.1 rad/s polo negativo


= 1 rad/s
2 zeri in C a parte eale negativa
= 10 rad/s 2 poli in C a parte eale negativa

Effetto sul diagramma


asintotico della fase

la pendenza diminuisce di 1, la fase diminuisce di 90 ;


la pendenza aumenta di 2,
la fase aumenta di 180.
la pendenza diminuisce di 2, la fase diminuisce di 180 .

Lo smorzamento degli zeri `e pari a 0 (vi `e una coppia di zeri mmaginari puri posti in
j), esattamente in corrispondenza della loro pulsazione naturale n = 1 rad/s si evidenzier`
a
quindi: un asintoto verticale nel diagramma reale del modulo con limn |G6 (j)|dB =

(antirisonanza); una discontinuit`
a nel diagramma reale della fase con lim+
G6 (j)
n

lim
G6 (j) = 180.
n
Lo smorzamento dei poli Complessi `e pari a 0.1, nel diagramma reale del modulo si evidenzier`
a
quindi un picco di risonanza vicino alla loro pulsazione naturale n = 10 rad/s.
36.3- Si pu`
o applicare il Teorema della risposta armonica al sistema con funzione di trasferimento
G6 (s) in quanto, essendo tutti i poli di G6 (s) a parte eale negativa e non essendoci per ipotesi parti
nascoste, tale sistema `e asintoticamente stabile.
In corrispondenza del segnale dingresso u1 (t), si ha

(1)
yR (t) = |G6 (j)| sin t + G6 (j) = 0

in quanto G6 (j) = 0.
In corrispondenza del segnale dingresso u2 (t), si ha invece


(2)
yR (t) = |G6 (10j)| sin 10t + G6 (10j) 49.5 sin(10t 3.13),

infatti G6 (j) = 10

1 2

(1+10j) 1 100
+ 50
j

99
 , cosicche G6 (10j) = 10
e
(1+100j) 1 j
5



G6 (10j) = 990 2 1 = 49.5
1+100 5
G (10j) = arctan(100) 1.56 1.57 = 3.13 rad.
6
2

Il caso corrispondente al segnale dingresso u1 (t) mette in evidenza la propriet`


a bloccante degli zeri:
sotto lipotesi di asintotica stabilit`
a del sistema, in presenza di zeri mmaginari puri posti in n j,
luscita di regime corrispondente ad un segnale dingresso della forma u(t) = sin(n t + ) `e nulla.
Il caso corrispondente al segnale dingresso u2 (t) mette invece in evidenza il fenomeno della risonanza
associato a poli Complessi a basso smorzamento.

87

Diagramma di Bode Modulo


40
dB

20
0
20
1

10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

(a)

Diagramma di Bode Fase

deg

90
1

10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

(b)


Figura 38: Diagrammi di Bode di G1 (s) = 100(s + 5)/ (s + 1/2)(s + 10) : reali (linea blu tratteggiata)
e asintotici (linea verde continua).

88

Diagramma di Bode Modulo


40

dB

20
0
20
1

10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(a)

Diagramma di Bode Fase


0

deg

90
180
270
360
1

10

10

10
Pulsazione [rad/s]
(b)

Figura 39: Diagrammi di Bode di G2 (s) = 90s(s 2)/(5s2 + 12s + 180).

89

10

Diagramma di Bode Modulo


40

dB

20
0
20
40
60 2
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(a)

Diagramma di Bode Fase

deg

180
90
0
90
2

10

10

10
Pulsazione [rad/s]
(b)


Figura 40: Diagrammi di Bode di G3 (s) = (2s 1)/ (s 1/5)2 (s + 1)2 .

90

10

Diagramma di Bode Modulo


20

dB

0
20
40 1
10

10
Pulsazione [rad/s]

10

(a)

Diagramma di Bode Fase


90
60
deg

30
0
30
60
90
1
10

10
Pulsazione [rad/s]

10

(b)


Figura 41: Diagrammi di Bode di G4 (s) = 1/ (s + 1)(s
 1) . Si noti che il diagramma reale della
fase coincide con quello asintotico infatti, G4 (j) R .

91

Diagramma di Bode Modulo


40

dB

20
0
20 1
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(a)

Diagramma di Bode Fase


90

deg

0
90
180 1
10

10

10
Pulsazione [rad/s]
(b)

Figura 42: Diagrammi di Bode di G5 (s) = 20(s + 2)/(s2 + s + 4).

92

10

Diagramma di Bode Modulo


40

dB

20
0
20 2
10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(a)

Diagramma di Bode Fase


270
180
deg

90
0
90
180
270
2
10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(b)


Figura 43: Diagrammi di Bode di G6 (s) = 100(s2 + 1)/ (s + 0.1)(s2 + 2s + 100) . Si noti che il
diagramma reale della fase va traslato di 360: ci`o `e dovuto al fatto che Matlab, per il tracciamento
dei diagrammi della fase, adotta convenzioni differenti da quelle introdotte nel corso.

93

Diagramma di Bode Modulo

dB

5
0
3
5
10
15
20 2
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]

Spettro di ampiezza


Figura 44: Diagramma di Bode del modulo di GPB (s) = 10s/ (1 + 10s)(1 + s) : reale (linea blu
tratteggiata) e asintotico (linea verde continua).
1.5

f(t)

1
0.5
0
0.5
0

20

40

60

80

100

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

10

10

Frequenza [rad/s]

(a)

(b)

Figura 45: Con riferimento allEsercizio 37: linea continua rossa, segnale f(t) (e suo spettro di
ampiezza); linea tratteggiata blu, segnale f (t) (e suo spettro di ampiezza).

SOLUZIONE ESERCIZIO 37.


Occorre costruire un filtro che lasci passare sostanzialmente inalterato il contenuto spettrale del segnale
f nella banda dinteresse, cio`e [0.1, 1] rad/s, e tagli le altre frequenze (ossia, un filtro passabanda).
A tal fine, `e sufficiente considerare un sistema lineare asintoticamente stabile e la cui funzione di
trasferimento abbia un diagramma di Bode del modulo con le seguenti caratteristiche: nella banda [0.1, 1] rad/s `e circa costante e pari a 0 dB, alle altre frequenze il modulo ha valori inferiori

e lim0+ |G(j)|dB = lim+ |G(j)|dB = cio`e, G(0) = G() = 0 . Si consideri, ad
esempio,
s
GPB (s) = 10
(1 + 10s)(1 + s)
il cui diagramma di Bode del modulo (reale e asintotico) `e riportato in Figura 44. In Figura 45 sono
poi riportati i corrispondenti andamenti del segnale filtrato f(t) ossia, luscita del sistema GPB (s) in

corrispondenza del segnale dingresso f (t) ed il suo spettro di ampiezza.

Osservazione: Un sistema G(s) con tali caratteristiche viene chiamato filtro passabanda con banda
passante pari a [0.1, 1] rad/s e fattore di amplificazione unitario14 .

SOLUZIONE ESERCIZIO 38.


Occorre costruire un filtro che lasci passare sostanzialmente inalterato tutto il contenuto spettrale del
segnale p tranne quello corrispondente alla frequenza di rotazione della ventola, che si vuole invece
14 E
` facile poi estendere questa definizione al caso generale di filtro passabanda con banda passante pari a [min , max ]
rad/s e fattore di amplificazione pari a > 0, dove il fattore di amplificazione `
e il valore quasi costante di |G(j)|
allinterno della banda passante (lo si faccia come ulteriore esercizio).

94

Diagramma di Bode Modulo


10

dB

0
10
20
30
40 0
10

Spettro di ampiezza

Figura 46: Diagramma di Bode del modulo di GN (s) =


tratteggiata) e asintotico (linea verde continua).

1.5
1

p(t)

0.5
0
0.5
1
1.5
0

25
10
Pulsazione [rad/s]

10
s2
625


+ 1) 1 +

2
1
25 s :

reale (linea blu

0.1
0.01
0.001

10

10

20

30

40

50

60

70

80

Frequenza [rad/s]

(a)

(b)

Figura 47: Con riferimento allEsercizio 38: linea continua rossa, segnale p(t) (e suo spettro di
ampiezza); linea tratteggiata blu, segnale p(t) (e suo spettro di ampiezza).

cancellare. A tal fine, `e sufficiente considerare un sistema lineare asintoticamente stabile e la cui
funzione di trasferimento abbia un diagramma di Bode del modulo con le seguenti caratteristiche:
esso sia circa costante e pari a 0 dB a (quasi) tutte le frequenze e si abbia lim |G(j)|dB =

cio`e, G(j ) = 0 , dove `e la pulsazione corrispondente alla frequenza di rotazione della ventola.
Per costruire una tale G(s), occorre avere una coppia di zeri mmaginari puri posti in j (in
modo da cancellare larmonica del segnale p generata dalla ventola) ed una coppia di poli Reali e
negativi posti in (in tal modo, per pulsazioni 6= , si ottiene un andamento circa costante del
diagramma di Bode del modulo di G). Calcoliamo : poiche
[x]Hz
1
=
,
[x]rad/s
2
allora = 2 3.98 25 rad/s. In conclusione, una possibile soluzione `e data da
GN (s) =

s2
625

+1
2
1
1 + 25
s

il cui diagramma di Bode del modulo (reale e asintotico) `e riportato in Figura 46. In Figura 47 sono
poi riportati i corrispondenti andamenti del segnale filtrato p(t) ossia, luscita del sistema GN (s) in

corrispondenza del segnale dingresso p(t) ed il suo spettro di ampiezza.

Osservazione: Un sistema G(s) con tali caratteristiche viene chiamato filtro notch (a spillo).
Il progetto di tale filtro a spillo `e stato agevolato dal fatto che la pulsazione corrispondente allar-

95

30

w(t)

20
10
0
10
0

10

Figura 48: Con riferimento allEsercizio 39. 2, grafico del segnale w(t) (linea blu) e scomposizione nel
suo contenuto armonico in bassa frequenza (linea verde) ed in quello ad alta frequenza (linea rossa).

monica da cancellare si trova al di fuori della banda [50, 75] rad/s in cui `e principalmente concentrato

lo spettro del segnale p vedi la Figura 47.(b) .

SOLUZIONE ESERCIZIO 39.


39.1- Analizzando la Figura 9.(a), nellintervallo di tempo [ 8 , 10 ] s si contano 26 rapide oscillazioni:
2
0.077 s; la loro pulsazione `e dunque
ci`
o significa che tali oscillazioni hanno un periodo T 26
2
2
T 0.077 81.7 rad/s. Da tale analisi possiamo dunque concludere che il segnale w(t) ha un
contenuto armonico non trascurabile nellintorno della pulsazione 80 rad/s.
39.2- Alla luce di quanto visto nel punto precedente, possiamo certamente escludere lo spettro riportato
in Figura 9.(b) in quanto esso `e praticamente nullo intorno alla pulsazione 80 rad/s. Per discriminare
fra gli spettri riportati in Figura 9.(cd) si pu`
o ragionare nel modo seguente: dallosservazione del
grafico del segnale w(t), si nota che esso presenta un andamento lentamente variabile, corrispondente
al suo contenuto armonico in bassa frequenza, su cui si sommano le rapide oscillazioni analizzate nel
punto precedente. Si osserva anche che il contenuto armonico in bassa frequenza ha un peso maggiore
di quello in alta frequenza: infatti, mentre lampiezza delle rapide oscillazioni `e piuttosto contenuta
(inferiore a 5), le lente variazioni compiono invece ampie escursioni il segnale w(t) inizialmente
cresce fino a 30, poi diminuisce fino a 10 e in seguito continua a presentare lente oscillazioni

di ampiezza prossima a 10 . Queste osservazioni trovano esplicito riscontro nei grafici riportati in
Figura 48 in cui il segnale w(t) (linea blu) `e stato scomposto nel suo contenuto armonico in bassa
frequenza (linea verde) ed in quello ad alta frequenza (linea rossa). Ci`
o significa che lo spettro di
ampiezza del segnale w(t) assume in bassa frequenza valori pi`
u elevati di quelli che assume ad alta
frequenza intorno alla pulsazione 80 rad/s. In conclusione, questa analisi porta ad escludere anche lo
spettro riportato in Figura 9.(d) e a stabilire che lo spettro di w(t) `e quello in Figura 9.(c).
39.3- I diagrammi di Bode del modulo dei filtri Gi (s), i = 1, . . . , 4 sono riportati in Figura 49.
Alla luce di tali diagrammi, i filtri assegnati hanno le seguenti caratteristiche:

G1 (s) `e un filtro passabasso a guadagno unitario infatti, G1 (0) = 1 con banda passante pari
allintervallo [ 0 , 5 ] rad/s (lestremo superiore
della banda passante si trova esattamente in
corrispondenza della pulsazione associata allunico polo di G1 (s) in quanto, in corrispondenza
della singolarit`
a associata a tale polo, il diagramma di Bode reale del modulo passa esattamente
3 dB al di sotto di quello asintotico).

96

Diagramma di Bode Modulo


5

dB

0
3
10
15
20
25 1
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(a)

Diagramma di Bode Modulo

dB

6
3
0
5
10
15
20 1
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(b)

Diagramma di Bode Modulo

dB

0
3
10
15
20 0
10

min

max

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(c)

Diagramma di Bode Modulo

dB

9.54
6.54
0
5
10
15
20
25
30 0
10

102

10

10

Pulsazione [rad/s]
(d)

Figura 49: Con riferimento allEsercizio 39. 3, diagrammi di Bode del modulo di: (a) G1 (s); (b) G2 (s);
(c) G3 (s); (d) G4 (s). Linea blu: diagramma reale; linea verde tratteggiata: diagramma asintotico;
linea rossa tratteggiata: retta la cui intersezione con il diagramma di Bode del modulo di Gi (s)
permette di individuare gli estremi della banda passante (retta a quota 3 dB al di sotto del guadagno
o del fattore di amplificazione); linea celeste tratteggiata in (b): diagramma di Bode del modulo di
G1 (s) (il diagramma di Bode del modulo di G2 (s) `e quello di G1 (s) traslato verso lalto di 6 dB).
97


G2 (s) `e un filtro passabasso con guadagno pari a 2 G2 (0) = 2 e banda passante pari allintervallo [ 0 , 5 ] rad/s. Si noti che, essendo G2 (s) = 2 G1 (s), il diagramma di Bode del modulo

di G2 (s) `e semplicemente quello di G1 (s) traslato verso lalto di 6 dB infatti, 20 log10 (2) 6 .

G3 (s) `e filtro passabanda con fattore di amplificazione unitario15 e banda passante pari allintervallo [ 5 , 50 ] rad/s (gli estremi inferiore min e superiore max della banda passante si
trovano esattamente in corrispondenza delle pulsazioni associate ai due poli di G3 (s) in quanto
esse distano fra di loro (non meno di) una decade cosicche, come nel caso di un singolo polo,
in corrispondenza delle singolarit`
a associate a tali poli, il diagramma di Bode reale del modulo
passa esattamente 3 dB al di sotto di quello asintotico).

G4 (s) `e un filtro passaalto con attore di amplificazione pari a 3 infatti, lim+ G4 (j) =

lims G4 (s) = 3 e banda passante pari allintervallo [ 76.6 , + ) rad/s.
In questo caso, la banda passante del filtro deve essere determinata attraverso dei calcoli. Si pu`
o
procedere nel modo seguente: in base alla definizione di banda passante di un filtro passaalto,
per calcolare lestremo inferiore
della banda passante, occorre determinare
> 0 tale che
|G4 (j
)|dB = |G4 ()|dB 3 = 20 log10 (3) 3 9.54 3 = 6.54 dB;
poiche
6.54 dB 106.54/20 2.12,
ci`
o `e equivalente a determinare
> 0 tale che16
|G4 (j
)| = 2.12,

|G4 (j
)|2 = (2.12)2 4.5.

ossia

Ora,
G4 (j) =

3j(j + 10)
(50 + j)2

cosicche
|G4 (j)|2 = 4.5

9 2 ( 2 +100)
(502 + 2 )2

|G4 (j)|2 =
= 4.5

9 2 ( 2 + 100)
(502 + 2 )2

2 2 ( 2 +100)
(502 + 2 )2

=1

2 4 + 200 2 = 4 + 2 502 2 + 504


4 + 2(100 502 ) 2 504 = 0
e tale equazione ha per soluzioni

2 = 2400

p
p
(2400)2 + 504 = 2400 (242 + 54 )104 2400 3465.6.

Quindi, lunica soluzione positiva `e


2 2400 + 3465.6 = 5865.6, da cui
BP = [
, +) rad/s

con

5865.6 76.6 rad/s.

15 Consideriamo come fattore di amplificazione il valore costante del diagramma di Bode asintotico del modulo nellintervallo [ 5 , 50 ] rad/s: in realt`
a, essendo i due poli del filtro a distanza di appena una decade, il diagramma di Bode
reale del modulo non ammette un intervallo di pulsazioni in cui `
e circa costante (si confronti con lesempio di filtro
passabanda presentato nella diapositiva no 50 della Lezione su spettro e filtri). In questo senso, il filtro G3 (s) `
e un
filtro passabanda anomalo.

16 Oppure, pi`
u semplicemente, avendo presente che sottrarre 3 dB equivale, in scala naturale, a dividere per 2, per
determinare lestremo inferiore della banda passante, basta determinare
> 0 tale che

1
3
|G4 (j
)| = |G4 ()| = ,
2
2

ossia

98

|G4 (j
)|2 =

9
= 4.5.
2

39.4- Le corrette associazioni fra i segnali yF (t) riportati in Figura 11 e i filtri che li hanno prodotti

alimentati dal medesimo segnale w(t) sono:
Figura
Figura
Figura
Figura

11.(a)
11.(b)
11.(c)
11.(d)

filtro
filtro
filtro
filtro

G3 (s)
G2 (s)
G4 (s)
G1 (s).

Infatti:
il segnale in Figura 11.(c) presenta solo un contenuto armonico ad alta frequenza ed `e certamente
il risultato di un filtraggio passaalto del segnale dingresso, cio`e G4 (s);
il segnale in Figura 11.(d) riproduce landamento del segnale w(t), a parte la scomparsa delle
oscillazioni ad alta frequenza, esso `e dunque il risultato di un filtraggio passabasso a guadagno
unitario del segnale dingresso, cio`e G1 (s);
il segnale in Figura 11.(b) presenta solo contenuto armonico a bassa frequenza, inoltre ha un
andamento che si discosta da quello di w(t) e che ne amplifica landamento tendenziale, esso `e
dunque il risultato di un filtraggio passabasso a guadagno maggiore di 1 del segnale dingresso,
cio`e G2 (s) si noti anche che il grafico del segnale yF (t) in Figura 11.(b) non `e altro che quello

del segnale in Figura 11.(d) moltiplicato per 2 ;
per esclusione, il segnale in Figura 11.(a) `e il risultato di un filtraggio passabanda di w(t)
in effetti, esso presenta sia lente variazioni dovute al contenuto armonico di w(t) prossimo
allestremo inferiore min = 5 rad/s della banda passante del filtro, che rapide oscillazioni
seppure di ampiezza ridotta rispetto a quelle presenti in w(t) dovute al contenuto armonico di

w(t) prossimo allestremo superiore max = 50 rad/s della banda passante , cio`e G3 (s).

SOLUZIONE ESERCIZIO 40.


Consideriamo in successione le varie Li (s) e, per ognuna di esse, rispondiamo alle 4 domande proposte.
Caso L1 (s):
40.1- I diagrammi di Bode di L1 (s) sono quelli della funzione G1 (s) considerata nellEsercizio 36:
per completezza, essi sono nuovamente riportati in Figura 50.(ab); per i dettagli riguardanti il loro
tracciamento si veda la soluzione dellEsercizio 36.
40.3- Il diagramma di Nyquist `e riportato in Figura 50.(c). Per ottenerlo si tracci dapprima il
diagramma polare e poi lo si simmetrizzi rispetto allasse eale; per il tracciamento del diagramma
polare si osservi che:
L1 (0) = 100 (il diagramma polare parte da 100);

L1 () = 0 e lim+ L1 (j) = 90 (il diagramma polare termina in 0 arrivando dal
basso con tangente verticale);
la fase `e sempre compresa fra 0 e 90 (il diagramma polare si svolge nel IV quadrante);
il modulo `e monotono decrescente (il diagramma polare si avvicina costantemente allorigine).

99

40.4- Per lanalisi di asintotica stabilit`


a del sistema retroazionato, avendo gi`
a tracciato il diagramma
di Nyquist di L1 (s), `e immediato applicare il Criterio di Nyquist: L1 (s) non ha poli a parte eale
positiva (dunque, P=0) e il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto 1 (dunque,
N=0): poiche P=N, il sistema retroazionato `e asintoticamente stabile.
In alternativa, il polinomio caratteristico del sistema retroazionato `e dato da
pcl (s) = s +

1
2


(s + 10) + 100(s + 5) = s2 + 110.5 s + 505

che ha tutte le radici a parte eale minore di 0 in quanto `e un polinomio di grado 2 con tutti i
coefficienti dello stesso segno (regola di Cartesio).
Caso L2 (s):
40.1- Si veda la Figura 51.(ab).
40.3- Si veda la Figura 51.(c).
40.4- Per lanalisi di asintotica stabilit`
a del sistema retroazionato, applichiamo il Criterio di Nyquist:
L2 (s) non ha poli a parte eale positiva (dunque, P=0) e il suo diagramma di Nyquist non compie giri
attorno al punto 1 (dunque, N=0): poiche P=N, il sistema retroazionato `e asintoticamente stabile.
Caso L3 (s):
40.1- Si veda la Figura 52.(ab).
40.3- Si veda la Figura 52.(cd).
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L3 (s) non ha poli a parte eale positiva (dunque, P=0) e
il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto 1 (dunque, N=0): poiche P=N, il
sistema retroazionato `e asintoticamente stabile.
Caso L4 (s):
40.1- Si veda la Figura 53.(ab).
40.2- Stimiamo il valore di :
I. Dal diagramma di Bode reale (qualitativo) della fase ci si potrebbe aspettare che 5 rad/s.
II. Si ha
e, per = 5 rad/s,


L4 (j) = arctan() arctan(/2) arctan(/3)


L4 (5j) = arctan(5) arctan(5/2) arctan(5/3) 78.7 68.2 59 = 205.9.

Oppure, impiegando il regolo delle fasi, si trova che


L4 (5j) 79 68 59 = 206.

Poiche il diagramma della fase `e monotono decrescente, il valore effettivo di `e minore di 5


rad/s. Prendiamo = 3 rad/s come nuova stima.

IIIa. Mediante il regolo delle fasi si trova che L4 (3j) 72 56 45 = 173. Il valore
effettivo di `e dunque maggiore di 3 rad/s. Consideriamo = 4 rad/s come nuova stima.

IIIb. Mediante il regolo delle fasi si trova che L4 (4j) 76 63 53 = 192.
100

Diagramma di Bode Modulo


40
dB

20
0
20
1

10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

(a)

Diagramma di Bode Fase

deg

90
1

10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

(b)

Asse Immaginario

Diagramma polare/Nyquist
40
20
0
20
40
0

20

40 60 80 100
Asse Reale
(c)


Figura 50: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L1 (s) = 100(s + 5)/ (s + 1/2)(s + 10) .

101

Diagramma di Bode Modulo


30

dB

20
10
0
10
20 1
10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(a)

Diagramma di Bode Fase


90
60
deg

30
0
30
60
90
1
10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(b)

Diagramma polare/Nyquist
Asse Immaginario

4
2
0
2
4
4

0
2
4
Asse Reale

(c)


Figura 51: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L2 (s) = 100(s + 1/2)/ (s + 5)(s + 10) .

102

Diagramma di Bode Modulo


20

dB

0
20
40
60
80 0
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(a)

Diagramma di Bode Fase


0
30
deg

60
90
120
150
180
0
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(b)

Asse Immaginario

Diagramma polare/Nyquist
1
0
1
1

0
Asse Reale

(c)
Diagramma polare/Nyquist

Asse Immaginario

x 10

2
2

1.5

0.5

0.5

Asse Reale

1.5

2
3

x 10

(d)


Figura 52: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L3 (s) = (s + 100)/ 2(s + 5)(s + 10) : il passaggio da 0
con tangente verticale del diagramma di Nyquist `e evidenziato nello zoom del tratto intorno a 0 del
diagramma stesso riportato in (d).

103

Possiamo quindi concludere che


3 < < 4 :
in ogni caso, dallanalisi del diagramma di Bode reale (qualitativo) del modulo, si deduce che
[ 3 , 4 ], si ha |L4 (j)| > 1 e dunque qualunque valore di in tale intervallo di pulsazioni `e una stima
accettabile di . Decidiamo, ad esempio, di considerare
3.5 rad/s
cui corrisponde

L4 (3.5j) = arctan(3.5) arctan(3.5/2) arctan(3.5/3) 183.7

|L4 ( j)| |L4 (3.5j)| = 12

1 + (3.5)2
 2.35.

4 + (3.5)2 9 + (3.5)2

40.3- Il diagramma di Nyquist `e riportato in Figura 53.(c). Per il tracciamento del diagramma polare
si osservi che:
L4 (0) = 2 (il diagramma polare parte da 2);

L4 () = 0 e lim+ L4 (j) = 270 (il diagramma polare termina in 0 arrivando
dallalto con tangente verticale);
la fase `e monotona decrescente (il diagramma polare ruota intorno allorigine costantemente
in senso orario) ed `e compresa fra 0 e 270 (il diagramma polare si svolge inizialmente nel
IV quadrante poi nel III ed infine nel II);
il modulo `e inizialmente crescente (il diagramma polare si allontana dallorigine) poi diventa
decrescente (il diagramma polare si avvicina allorigine). Dal diagramma di Bode reale (qualitativo) del modulo si deduce che il valore massimo del modulo `e nellordine dei 10 dB, corrispondente
ad una distanza massima dallorigine raggiunta dal diagramma polare pari a circa
1010/20 = 10 (naturalmente si tratta di una stima grossolana, non di particolare importanza,
volta solo a dare unidea di massima della forma del diagramma polare);

il diagramma polare interseca il semi-asse eale negativo punto A in Figura 53.(c) quando

L4 (j) = 180; dai calcoli fatti nel punto precedente, lintersezione avviene per =
3.5 rad/s cui corrisponde |L4 ( j)| 2.35, quindi
A 2.35.
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L4 (s) non ha poli a parte eale positiva (dunque, P=0) e
il suo diagramma di Nyquist compie due giri in senso orario attorno al punto 1 (dunque, N=2):
poiche P6=N, il sistema retroazionato non `e asintoticamente stabile. Di pi`
u, il sistema retroazionato
ha PN=2 poli a parte eale positiva ed `e quindi instabile.
Caso L5 (s):
40.1- Si veda la Figura 54.(ab).
40.2- Stimiamo il valore di :
I. Dal diagramma di Bode reale (qualitativo) della fase ci si potrebbe aspettare che 10 rad/s.
104

II. Si ha


L5 (j) = arctan(/2) + arctan(10) 2 arctan(/100)

e, per = 10 rad/s,


L5 (10j) = arctan(5) + arctan(100) 2 arctan(0.1)
180 78.7 + 89.4 2 5.7 = 180.7.

Oppure, impiegando il regolo delle fasi, si trova che



L5 (10j) 180 79 + 89 2 6 = 182.

In base a questo risultato, la stima

10 rad/s
appare essere buona. Anche lanalisi del diagramma di Bode reale (qualitativo) del modulo suggerisce
che tale stima permetta di concludere che |L5 ( j)| < 1. In effetti,
|L5 (10j)| = 10

1 + 52
(1 + 1002 ) 1 +


1 2
102

0.505.

Osservazione: se si desidera un risultato pi`


u accurato, o la certezza matematica che |L5 ( j)| < 1,
occorre qualche ulteriore passaggio. A tal fine, si pu`
o procedere come segue: dal diagramma di Bode
reale (qualitativo) della fase si deduce che, in un intorno di = 10 rad/s, il diagramma della fase `e
decrescente; il valore effettivo di `e quindi minore di 10 rad/s; prendiamo = 9 rad/s come nuova

stima; mediante il regolo delle fasi si trova che L5 (9j) 180 77 + 89 2 5 = 178;
possiamo quindi concludere che
9 < < 10;
poiche |L5 (9j)| 0.508 e landamento del diagramma di Bode reale del modulo `e monotono decrescente, certamente |L5 ( j)| < 1.
La scelta di considerare 9.5 rad/s (secondo il cosiddetto metodo di bisezione), a cui corrisponde


L5 (9.5j) = arctan(9.5/2) + arctan(10 9.5) 2 arctan(9.5/100) 179.6
|L5 ( j)| |L5 (9.5j)| 0.506,

conduce ad una stima di e di |L5 ( j)| pi`


u accurata ma non aggiunge niente di significativo al
risultato che discende dalla stima iniziale 10 rad/s (a titolo di curiosit`a, impiegando Matlab, si
trova 9.69 rad/s e |L5 ( j)| 0.5058).
40.3- Il diagramma di Nyquist `e riportato in Figura 54.(cd). Per il tracciamento del diagramma
polare si osservi che:
L5 (0) = 10 (il diagramma polare parte da 10);

L5 () = 0 e lim+ L5 (j) = 360 (il diagramma polare termina in 0 arrivando da
destra con tangente orizzontale);
la fase `e inizialmente crescente (il diagramma polare ruota intorno allorigine in senso antiorario) poi decrescente (il diagramma polare ruota intorno allorigine in senso orario). Pi`
u
105

precisamente: la fase `e dapprima compresa fra 180 e 90 (quindi il diagramma polare si


svolge inizialmente nel III quadrante), successivamente la fase decresce costantemente fino a
360 (il diagramma polare, dal III quadrante, entra nel II ed infine nel I);
il modulo `e monotono decrescente (il diagramma polare si avvicina costantemente allorigine);

il diagramma polare interseca il semi-asse eale negativo punto A in Figura 54.(d) quando

L5 (j) = 180; dai calcoli fatti nel punto precedente, lintersezione avviene per =
10 rad/s cui corrisponde |L5 ( j)| 0.51, quindi
A 0.51.
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L5 (s) ha un polo a parte eale positiva (dunque, P=1) e il
suo diagramma di Nyquist compie un giro in senso anti-orario attorno al punto 1 (dunque, N=1):
poiche P=N, il sistema retroazionato `e asintoticamente stabile.
Caso L6 (s):
40.1- Si veda la Figura 55.(ab).
40.3- Si veda la Figura 55.(cd).
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L6 (s) ha due poli a parte eale positiva (dunque, P=2) e
il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto 1 (dunque, N=0): poiche P6=N, il
sistema retroazionato non `e asintoticamente stabile. Di pi`
u, il sistema retroazionato ha PN=2 poli
a parte eale positiva ed `e quindi instabile.
Caso L7 (s):
40.1- I diagrammi di Bode di L7 (s) sono quelli della funzione G4 (s) considerata nellEsercizio 36:
per completezza, essi sono nuovamente riportati in Figura 56.(ab); per i dettagli riguardanti il loro
tracciamento si veda la soluzione dellEsercizio 36.
40.3- Abbiamo visto nellEsercizio 36, che
L7 (j) =

1
,
2 + 1

ossia che la risposta in frequenza di L7 (s) assume solo valori eali: il diagramma polare giace quindi
sullasse eale. Dallespressione della risposta in frequenza di L7 (s) discende facilmente che il diagramma polare di L7 (s) `e quello riportato in Figura 56.(c) il diagramma di Bode del modulo di

L7 (s) `e monotono decrescente, L7 (0) = 1 e L7 () = 0 . Per ottenere il diagramma di Nyquist, si
ripercorre allindietro il segmento che costituisce il diagramma polare, cos` come schematizzato in
Figura 56.(d).
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L7 (s) ha un polo a parte eale positiva (dunque, P=1) e
il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto 1 (dunque, N=0): poiche P6=N, il
sistema retroazionato non `e asintoticamente stabile. Di pi`
u, il sistema retroazionato ha PN=1 polo
a parte eale positiva ed `e quindi instabile.

106

Diagramma di Bode Modulo


20

dB

10
0
10
20 1
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(a)

Diagramma di Bode Fase

deg

0
90
180
270
1

10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(b)

Asse Immaginario

Diagramma polare/Nyquist
3
2
1
0

1
2
3

3 2 1 0 1
Asse Reale

(c)


Figura 53: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L4 (s) = 12(1 s)/ (s + 2)(s + 3) .

107

Diagramma di Bode Modulo


20

dB

0
20
40
2

10

10

10
10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(a)

Diagramma di Bode Fase


0

deg

90
180
270

360
2

10

10

10
10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(b)

Asse Immaginario

Diagramma polare/Nyquist
4
2
0
2
4
10 8 6 4 2
Asse Reale

(c)

Asse Immaginario

Diagramma polare/Nyquist
1
0.5

0
0.5
1
1

0.5
0
Asse Reale

(d)


Figura 54: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L5 (s) = 10(1 0.5s)/ (1 10s)(1 + 0.01s)2 : il
passaggio da 0 con tangente orizzontale del diagramma di Nyquist `e evidenziato nello zoom del tratto
intorno a 0 del diagramma stesso riportato in (d).

108

Diagramma di Bode Modulo


40

dB

20
0
20
40
60 2
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(a)

Diagramma di Bode Fase

deg

180
90
0
90
2

10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(b)

Asse Immaginario

Diagramma polare/Nyquist
10
5
0
5
10
0

10 15 20
Asse Reale

25

(c)
Diagramma polare/Nyquist
Asse Immaginario

1
0.5
0
0.5
1
1 0.5 0 0.5
Asse Reale

(d)


Figura 55: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L6 (s) = (2s 1)/ (s 1/5)2 (s + 1)2 : il passaggio
da 0 con tangente verticale del diagramma di Nyquist `e evidenziato nello zoom del tratto intorno a 0
del diagramma stesso riportato in (d).

109

Caso L8 (s):
40.1- Si veda la Figura 57.(ab).
40.3- Il diagramma di Nyquist `e riportato in Figura 57.(cd). Per il tracciamento del diagramma
polare si osservi che:

L8 (0) = 0 e lim0+ L8 (j) = +90 il diagramma polare parte da 0 con tangente verticale

dirigendosi verso lalto, vedi la Figura 57.(d) ;
L8 () = 3 (il diagramma polare termina in 3);

la fase `e inizialmente crescente, raggiunge un valore massimo inferiore a +180 e poi decresce
fino a 0 (il diagramma polare si svolge inizialmente nel II quadrante poi, ruotando intorno
allorigine in senso orario, si porta nel I quadrante e termina sullasse eale);
il modulo `e monotono crescente (il diagramma polare si allontana costantemente dallorigine).
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L8 (s) non ha poli a parte eale positiva (dunque, P=0) e
il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto 1 (dunque, N=0): poiche P=N, il
sistema retroazionato `e asintoticamente stabile.
Caso L9 (s):
40.1- Si veda la Figura 58.(ab).
40.2- In questo caso, senza bisogno di fare alcun conto, si ha
= 1 rad/s :
il diagramma di Bode reale della fase `e infatti quello associato a 1/(s + 1)2 e traslato di 90 (a causa
del polo in 0). Il diagramma della fase di 1/(s+ 1)2 passa per 90 in corrispondenza della singolarit`
a
= 1 infatti, il diagramma della fase di 1/(s + 1) passa per 45 in corrispondenza della pulsazione
= 1 associata al polo 1 e il diagramma della fase di 1/(s + 1)2 `e semplicemente due volte quello


di 1/(s + 1) e quindi, aggiungendo il contributo di 90 del polo in 0, si ottiene L9 (j) = 180 .
A tale risultato si pu`
o pervenire anche per via analitica risolvendo lequazione

Dunque,


L9 (j) = ,

ossia

2 arctan() = .
2

 


L9 (j) = arctan() =
= tan
= 1.
4
4
Corrispondentemente, si ha
1
|L9 (j)| = .
2
40.3- Il diagramma di Nyquist `e riportato in Figura 58.(cd). Per il tracciamento del diagramma
polare si osservi che:

L9 (0) = L9 (s) ha un polo in 0, quindi il diagramma polare parte dallinfinito . Il diagramma
polare arriva dallinfinito lungo un asintoto verticale, per calcolare la posizione di tale asintoto
si pu`
o procedere nel modo seguente: si scriva la risposta in frequenza di L9 (s) nella forma


L9 (j) = e L9 (j) + m L9 (j) j
110

Diagramma di Bode Modulo


20

dB

0
20
40 1
10

10
Pulsazione [rad/s]

10

(a)

Diagramma di Bode Fase


90
60
deg

30
0
30
60
90
1
10

10
Pulsazione [rad/s]

10

(b)

Asse Immaginario

Diagramma polare
1
0
1
1

0
1
Asse Reale
(c)

Diagramma polare/Nyquist

(d)


Figura 56: Diagrammi di Bode, polare e di Nyquist di L7 (s) = 1/ (s + 1)(s 1) .

111

Diagramma di Bode Modulo


20
10
dB

0
10
20
30
40 0
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(a)

Diagramma di Bode Fase

deg

180

90

0
0

10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(b)

Diagramma polare/Nyquist
Asse Immaginario

2
1
0
1
2

1
2
Asse Reale

(c)
Diagramma polare/Nyquist
Asse Immaginario

0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.1 0.05
0
0.05
Asse Reale

0.1

(d)

Figura 57: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L8 (s) = 3s(s + 10)/(s + 50)2 : il passaggio da 0
con tangente verticale del diagramma di Nyquist `e evidenziato nello zoom del tratto intorno a 0 del
diagramma stesso riportato in (d).

112


cos` come illustrato nella soluzione dellEsercizio 36.1 e si calcoli lim0+ e L9 (j) ; il risultato di tale limite fornisce il punto di intersezione fra lasintoto e lasse eale e dunque, essendo
lasintoto verticale, individua univocamente la posizione dellasintoto. Si ha
L9 (j) =
=
=
cosicche

1
j(1+j)2

1
j(1 2 +2j)

2 2 j(1 2 )
4 4 + 2 (1 2 )2

1
2 2 +j(1 2 )

2 2 j(1 2 )

2 4 2 +(1 2 )2

2
2 1
 j,
+
4 2 + (1 2 )2
4 2 + (1 2 )2

lim0+ e L9 (j) = lim0+ 42 +(12 )2 = 2



2 1

 = .
lim0+ m L9 (j) = lim0+
2
2 2
4 +(1 )


Dunque, il diagramma polare arriva dallinfinito dal basso perche lim0+ m L9 (j) =


del resto, dal diagramma della fase, si ha lim0+ L9 (j) = 90 lungo un asintoto
verticale che interseca lasse eale nel punto 2;

L9 () = 0 e lim+ L9 (j) = 270 (il diagramma polare termina in 0 arrivando
dallalto con tangente verticale);
la fase `e monotona decrescente (il diagramma polare ruota intorno allorigine costantemente
in senso orario) ed `e compresa fra 90 e 270 (il diagramma polare si svolge inizialmente nel
III quadrante poi nel II);
il modulo `e monotono decrescente (il diagramma polare si avvicina costantemente allorigine);

il diagramma polare interseca il semi-asse eale negativo punto A in Figura 58.(d) quando

L9 (j) = 180 ; dai calcoli fatti nel punto precedente, lintersezione avviene per = = 1
rad/s cui corrisponde |L9 ( j)| = 0.5, quindi
A = 0.5;
il diagramma di Nyquist va chiuso allinfinito con una semi-circonferenza che viene percorsa
in senso orario (corrispondente al fatto che il polo in 0 fa perdere fase), quindi cos` come
rappresentato dalla curva rosa in Figura 58.(c).
Osservazione: il valore di richiesto nel punto precedente, pu`
o essere calcolato anche imponendo

m L9 (j) = 0 le soluzioni positive di tale equazione forniscono infatti i valori di > 0 in

corrispondenza dei quali il diagramma polare di L9 (s) interseca lasse eale . Essendo

m L9 (j) =

2 1
,
4 2 + (1 2 )2


lunico valore di > 0 tale che m L9 (j) = 0 `e = 1 e da ci`o discende nuovamente che = 1.

40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L9 (s) non ha poli a parte eale positiva (dunque, P=0) e
il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto 1 (dunque, N=0): poiche P=N, il
sistema retroazionato `e asintoticamente stabile.

113

Caso L10 (s):


40.1- Si veda la Figura 59.(ab). Si osservi che L10 (s) = 10 L9 (s): ci`
o comporta che il diagramma
di Bode della fase di L10 (s) resti immutato e che il diagramma del modulo sia semplicemente quello
di L9 (s) traslato di +20 dB. Infatti: |L10 (j)| = 10|L9 (j)|, quindi
|L10 (j)|dB = 20 log10 |L10 (j)| = 20 log10 |10 L9 (j)| = 20 log10 (10) + 20 log10 |L9 (j)| =
= 20 dB + |L9 (j)|dB .



40.2- Poiche L10 (j) = L9 (j) , allora = 1 rad/s come calcolato per L9 (s).

40.3- Poiche L10 (j) = 10 L9 (j), il diagramma di Nyquist di L10 (s) si ottiene espandendo di un
fattore 10 quello di L9 (s): cio`e, ad ogni punto P del diagramma di Nyquist di L9 (s) ne corrisponde
uno P nel diagramma di L10 (s) posto sullo stessa semi-retta uscente dallorigine e passante per P ma
a distanza dallorigine dieci volte quella di P. In particolare: lintersezione del diagramma di Nyquist
con il semi-asse eale negativo si ha in corrispondenza del punto
A = 10 A = 10 (0.5) = 5 ;
lasintoto verticale interseca il semi-asse eale negativo nel punto 10 (2) = 20.
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L10 (s) non ha poli a parte eale positiva (dunque, P=0) e
il suo diagramma di Nyquist compie due giri in senso orario attorno al punto 1 (dunque, N=2):
poiche P6=N, il sistema retroazionato non `e asintoticamente stabile. Di pi`
u, il sistema retroazionato
ha PN=2 poli a parte eale positiva ed `e quindi instabile.
Caso L11 (s):
40.1- Si veda la Figura 60.(ab).
40.2- Stimiamo il valore di :
I. Dal diagramma di Bode reale (qualitativo) della fase ci si potrebbe aspettare che 0.3 rad/s.
II. Si ha

L11 (j) = arctan(2) arctan(10) arctan(/10)


2

e, per = 0.3 rad/s,


L11 (0.3j) = 2 arctan(0.6) arctan(3) arctan(0.03)
90 31 71.6 1.7 = 194.3.

Oppure, impiegando il regolo delle fasi, si trova che



L11 (0.3j) 90 31 72 2 = 195

(il contributo 90 `e quello dovuto al polo in 0 e bisogna ricordarsi di aggiungerlo a mano


in quanto, poiche nella scala logaritmica la corrispondente pulsazione = 0 `e posta a , il
relativo contributo non viene individuato per mezzo del regolo delle fasi).
Poiche il diagramma della fase `e monotono decrescente, il valore effettivo di `e minore di 0.3
rad/s. Prendiamo = 0.2 rad/s come nuova stima.

III. Mediante il regolo delle fasi si trova che L11 (0.2j) 90 22 63 1 = 177.
114

Possiamo quindi concludere che


0.2 < < 0.3 :
in ogni caso, dallanalisi del diagramma di Bode reale (qualitativo) del modulo, si deduce che
[ 0.2 , 0.3 ], si ha |L11 (j)| < 1 e dunque qualunque valore di in tale intervallo di pulsazioni `e una
stima accettabile di . Decidiamo, ad esempio, di considerare
0.2 rad/s
cui corrisponde
1
|L11 ( j)| |L11 (0.2j)| =
10 0.2

1 + (0.4)2
0.24.
(1 + 4)(1 + (0.02)2 )

40.3- Il diagramma di Nyquist `e riportato in Figura 60.(cde). Per il tracciamento del diagramma
polare si osservi che:

L11 (0) = L11 (s) ha un polo in 0, quindi il diagramma polare parte dallinfinito . Il diagramma polare arriva dallinfinito lungo un asintoto verticale, per calcolare la posizione di
tale asintoto si pu`
o procedere in modo analogo a quanto fatto per il caso L9 (s): si ha
L11 (j) =

1
10

1
10

1
10

12j
1
j(1+10j) 1+ 10
j

 =

1
j
(12j)(j)(110j) 1 10
1
2 (1+100 2 ) 1+ 100
2

1
(2j)(110j) 1 10
j
1
2 (1+100 2 ) 1+ 100
2

1
10

1
10

1
10

121
100 + 5
(1 + 100 2 ) 1 +

 

1
(1+100 2 ) 1+ 100
2

1
j
(2+j) 1 2 10+ 10

=


2(1 2 )+ 101
+ 1 2 2 2 101
j
10
10
1
(1+100 2 ) 1+ 100
2

2
121
10 2

1
(1+100 2 ) 1+ 100

1
2
100


 =
2

2
+ 1 106
j
5

cosicche

+

53 2
1
+ 25

10
 j,
1
2
(1 + 100 2 ) 1 + 100


121
= 1.21
lim0+ e L11 (j) = 100


lim0+ m L11 (j) = .


Dunque, il diagramma polare arriva dallinfinito dal basso perche lim0+ m L11 (j) =


del resto, lim0+ L11 (j) = 90 lungo un asintoto verticale che interseca lasse
eale nel punto 1.21;

L11 () = 0 e lim+ L11 (j) = 360 il diagramma polare termina in 0 arrivando da

destra con tangente orizzontale, vedi la Figura 60.(e) ;

la fase `e monotona decrescente (il diagramma polare ruota intorno allorigine costantemente
115

in senso orario) ed `e compresa fra 90 e 360 (il diagramma polare si svolge inizialmente nel
III quadrante poi nel II ed infine nel I);
il modulo `e monotono decrescente (il diagramma polare si avvicina costantemente allorigine);

il diagramma polare interseca il semi-asse eale negativo punto A in Figura 60.(d) quando

L11 (j) = 180 ; dai calcoli fatti nel punto precedente, lintersezione avviene per =
0.2 rad/s cui corrisponde |L11 ( j)| 0.24, quindi
A 0.24;
il diagramma di Nyquist va chiuso allinfinito con una semi-circonferenza che viene percorsa
in senso orario (corrispondente al fatto che il polo in 0 fa perdere fase), quindi cos` come
rappresentato dalla curva rosa in Figura 60.(c).
Osservazione: come visto nel caso di L9 (s), il valore di (e quindi lintersezione A = L11 (j ) con

il semi-asse eale negativo) pu`
o anche essere calcolato imponendo m L11 (j) = 0. Essendo

m L11 (j) =

si ottiene
=

1
53 2
10
+ 25

,
1
2
(1 + 100 2) 1 + 100

5
0.22 rad/s,
106

da cui

ossia


L11 (j ) = e L11 (j ) =

121
100 + 5
 0.21,
1
2
(1 + 1002 ) 1 + 100

A 0.21.
Questultima `e certamente una stima pi`
u accurata dellintersezione cercata.
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L11 (s) non ha poli a parte eale positiva (dunque, P=0)
e il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto 1 (dunque, N=0): poiche P=N, il
sistema retroazionato `e asintoticamente stabile.
Caso L12 (s):
40.1- Si veda la Figura 61.(ab).
40.3- Il diagramma di Nyquist `e riportato in Figura 61.(c). Per il tracciamento del diagramma polare
si osservi che
3
L12 (j) = 3 1+j
j = 3 + j ,
quindi:
la parte eale di L12 (j) `e costante e uguale a 3, cio`e il diagramma polare giace sulla retta
verticale passante per il punto 3;

m L12 (j) = 3 cosicche

lim+ m L12 (j) = +

116


lim m L12 (j) = 0.

Dunque, il diagramma polare arriva dallinfinito dallalto del resto, dal diagramma della fase,



si ha lim0+ L12 (j) = 270 +90 e termina nel punto 3 L12 () = 3 ;

il diagramma di Nyquist va chiuso allinfinito con una semi-circonferenza che viene percorsa
in senso orario (corrispondente al fatto che il polo in 0 fa perdere fase), quindi cos` come
rappresentato dalla curva rosa in Figura 61.(c).
40.4- Applichiamo il Criterio di Nyquist: L12 (s) non ha poli a parte eale positiva (dunque, P=0)
e il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto 1 (dunque, N=0): poiche P=N, il
sistema retroazionato `e asintoticamente stabile.

117

Diagramma di Bode Modulo


20

dB

0
20
40
60 1
10

10
Pulsazione [rad/s]

10

(a)

Diagramma di Bode Fase


0

deg

90
180
270

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

(b)

Asse Immaginario

Diagramma polare/Nyquist
8
4
0
4
8
2

0 2 4 6
Asse Reale
(c)

Asse Immaginario

Diagramma polare/Nyquist
0.5

0.5
1

0.5
Asse Reale

(d)


Figura 58: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L9 (s) = 1/ s(s + 1)2 : la semi-circonferenza rosa
in (c) rappresenta la chiusura allinfinito del diagramma di Nyquist; il passaggio da 0 con tangente
verticale del diagramma di Nyquist `e evidenziato nello zoom del tratto intorno a 0 del diagramma
stesso riportato in (d).

118

Diagramma di Bode Modulo


40

dB

20
0
20
40 1
10

10
Pulsazione [rad/s]

10

(a)

Diagramma di Bode Fase


0

deg

90
180
270

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

(b)

Asse Immaginario

Diagramma polare/Nyquist
80
40
0
40
80
20

20 40 60
Asse Reale
(c)
Diagramma polare/Nyquist

Asse Immaginario

2
1
0

1
2
6

3
2
1
Asse Reale

(d)


Figura 59: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L10 (s) = 10/ s(s+1)2 : la semi-circonferenza rosa in (c)
rappresenta la chiusura allinfinito del diagramma di Nyquist; il passaggio da 0 con tangente orizzontale
del diagramma di Nyquist e il fatto che il diagramma circondi il punto 1 sono evidenziati nello
zoom del tratto intorno a 0 del diagramma stesso riportato in (d).

119

Diagramma di Bode Modulo


20
0
dB

20
40
60
80
100 2
10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(a)

Diagramma di Bode Fase


0

deg

90
180
270
360
2
10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(b)

Asse Immaginario

Diagramma polare/Nyquist
8
4
0
4
8
1.2 0

2 4 6
Asse Reale
(c)

Diagramma polare/Nyquist

0.5

0.02

Asse Immaginario

Asse Immaginario

Diagramma polare/Nyquist
1

0
0.5
1

0.5
0
Asse Reale

0.01
0
0.01
0.02
10

0.5

Asse Reale

(d)

5
3

x 10

(e)


Figura 60: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L11 (s) = 0.1(1 2s)/ s(1 + 10s)(1 + 0.1s) : la semicirconferenza rosa in (c) rappresenta la chiusura allinfinito del diagramma di Nyquist; lintersezione
con il semi-asse eale negativo e il passaggio da 0 con tangente orizzontale del diagramma di Nyquist,
sono evidenziati negli zoom del tratto intorno a 0 del diagramma stesso riportati in (de).

120

Diagramma di Bode Modulo


30

dB

20
10
0 1
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(a)

Diagramma di Bode Fase


180

deg

90
0
90
180
270
1

10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(b)

Asse Immaginario

Diagramma polare/Nyquist
6
3
0
3
6
9 6 3
Asse Reale

(c)

Figura 61: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L12 (s) = 3(s + 1)/s: in (b) si noti che il diagramma
reale della fase va traslato di 360: ci`
o `e dovuto al fatto che Matlab, per il tracciamento dei
diagrammi della fase, adotta convenzioni differenti da quelle introdotte nel corso; la semi-circonferenza
rosa in (c) rappresenta la chiusura allinfinito del diagramma di Nyquist.

121

SOLUZIONE ESERCIZIO 41.


Consideriamo in successione le Gi (s), i = 2, 5, 6, e, per ognuna di esse, rispondiamo alle domande
proposte.
Caso G2 (s):
41.1- Il diagramma di Nyquist `e riportato in Figura 62.(c). Per il tracciamento del diagramma polare
si osservi che:

G2 (0) = 0 e lim0+ G2 (j) = 90 il diagramma polare parte da 0 con tangente verticale

dirigendosi verso il basso, vedi la Figura 62.(d) ;
G2 () = 18 (il diagramma polare termina in 18);

la fase `e monotona decrescente (il diagramma polare ruota intorno allorigine costantemente
in senso orario) ed `e compresa fra 90 e 360 (il diagramma polare si svolge inizialmente nel
III quadrante poi nel II e infine nel I);
il modulo `e inizialmente crescente (il diagramma polare si allontana dallorigine) poi diventa
decrescente (il diagramma polare si avvicina allorigine). Pi`
u precisamente, il modulo cresce fino

a 6 rad/s, corrispondentemente: |G2 (6j)|dB 34 dB 1034/20 50 e G2 (6j) 255 ;
dunque il diagramma polare raggiunge la distanza massima dallorigine, pari a circa 50, nel punto
in cui la sua fase vale circa 255 si veda il punto M in Figura 62.(c): il vettore viola `e lungo
50 e forma un angolo di 255, ossia di 105 , con il semi-asse eale positivo17 ; fare attenzione

al fatto che, in tale figura, lasse eale e lasse mmaginario hanno due scale differenti .

Riguardo alle intersezioni richieste:


Lintersezione con la circonferenza unitaria punto A in Figura 62.(d) si ha quando |G2 (j)| =
1, ossia |G2 (j)|dB = 0 dB; dunque, dal diagramma in Figura 62.(a), si ha per = A 0.9

rad/s; corrispondentemente, dal diagramma in Figura 62.(b), G2 (A j) 120 2
3 rad,
cosicche

 2 
 2 
3
1
A cos
+ j sin
=
j 0.5 0.87j.
3
3
2
2


Lintersezione con il semi-asse eale negativo punto B in Figura 62.(c) si ha quando G2 (j) =
180; dunque, dal diagramma in Figura 62.(b), si ha per = B 4 rad/s; corrispondentemente, dal diagramma in Figura 62.(a), |G2 (B j)|dB 24 dB 1024/20 16, cosicche
B 16.

Lintersezione con il semi-asse mmaginario positivo punto C in Figura 62.(c) si ha quando

G2 (j) = 270; dunque, dal diagramma in Figura 62.(b), si ha per = C 6.5 rad/s;
corrispondentemente, dal diagramma in Figura 62.(a), |G2 (C j)|dB 33 dB 1033/20 45,
cosicche
C 45j.
Nota bene: lo scopo principale di questo esercizio `e quello di abituare lo studente a leggere i diagrammi di Bode e di Nyquist, di insegnare ad individuare sui due diversi diagrammi la medesima
informazione (e quindi a riconoscere come tali diagrammi siano due diverse rappresentazioni della
17 In realt`
a, impiegando Matlab, si trova che la pulsazione M in cui G2(j) assume il massimo modulo `
e data da
M 6.23 rad/s e, corrispondentemente, |G2 (jM )| 48.23 e G2 (jM ) 262.9 97.1 .

122

dB

Diagramma di Bode Modulo


35
30
25
20
15
10
5
0
5
10
15
20 1
10

B C
0

10

10

10

Pulsazione [rad/s]

(a)

deg

Diagramma di Bode Fase


0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
360 1
10

B C

A
0

10

10

10

Pulsazione [rad/s]

Asse Immaginario

(b)

Diagramma polare/Nyquist
50
40
C
M
30
20
10
B
0
10
20
30
40
50
30 20 10 0 10 20
Asse Reale
(c)

Asse Immaginario

Diagramma polare/Nyquist
1
0.5
0
0.5

1
1

0.5
0
Asse Reale

0.5

(d)

Figura 62: Diagrammi di Bode e di Nyquist di G2 (s) = 90s(s 2)/(5s2 + 12s + 180): il passaggio
da 0 con tangente verticale e le intersezioni del diagramma di Nyquist con la circonferenza unitaria
sono evidenziati nello zoom del tratto intorno a 0 del diagramma stesso riportato in (d).

123

stessa cosa, cio`e la risposta in frequenza) e di esercitare la conversione dei dati numerici nella giusta
scala (dB scala naturale, deg rad).
Si ricordi, tuttavia, che in generale non `e necessario tracciare diagrammi polari o di Nyquist con
eccessiva precisione; spesso le informazioni pi`
u importanti che si vogliono ricavare da essi sono: il
numero di giri che esso compie intorno al punto 1; eventuali intersezioni con il semi-asse eale
negativo o con la circonferenza unitaria.
Osservazione (calcolo esatto delle intersezioni): le intersezioni richieste possono essere individuate esattamente (a meno di errori di arrottondamento numerico) nel modo seguente:
Calcolo esatto del punto A.

Calcolo esatto dellintersezione tra il diagramma polare


e la circonferenza unitaria
(ossia, tra diagramma di Bode del modulo ed asse a 0 dB)
Per calcolare le intersezioni tra il diagramma polare di una data G(s) e la
circonferenza unitaria si pu`
o procedere nel modo seguente:
Lintersezione con la circonferenza unitaria si ha quando |G(j)| = 1, i
valori di in corrispondenza dei quali si ha |G(j)| = 1 si possono quindi
determinare risolvendo lequazione
|G(j)|2 = 1.
Indichiamo con k , k = 1, . . . , N , le soluzioni trovate (ogni soluzione
corrisponde ad unintersezione).

Per ogni k = 1, . . . , N , si ponga k = G(jk ) : gli N punti
dintersezione sono dati da
Ak = cos(k ) + j sin(k ).

Impieghiamo il metodo appena descritto per deteminare esattamente il valore di A . Si ha:


G2 (j) =

90j(j 2)
180 5 2 + 12j

|G2 (j)|2 =

902 2 ( 2 + 4)
(180 5 2 )2 + 144 2

cosicche
|G2 (j)|2 = 1

902 2 ( 2 +4)
(1805 2 )2 +144 2

=1

902 4 + 4 902 2 = 1802 + 25 4 1800 2 + 144 2


8075 4 + 34056 2 32400 = 0
2
e lunica soluzione positiva di tale equazione `e A
0.80, da cui

A 0.89 rad/s.

124

A questo punto,


2
G2 (jA ) = arctan(A /2) arctan 12A /(180 5A
) 2.05 rad 117.5,
2

da cui

A cos(2.05) + j sin(2.05) 0.46 0.89j.


Calcolo esatto dei punti B e C.

Calcolo esatto dellintersezione tra il diagramma polare


e gli assi eale e mmaginario
Per calcolare le intersezioni tra il diagramma polare di una data G(s) e gli assi
coordinati si pu`
o procedere nel modo seguente:


Si riscriva G(j) nella forma G(j) = e G(j) + m G(j) j cos`
come illustrato nella soluzione dellEsercizio 36.1.
Lintersezione con lasse eale si ha quando


m G(j) = 0;

indichiamo con k , k = 1, . . . , N , le soluzioni di tale equazione (ogni


soluzione corrisponde ad unintersezione). Gli N punti dintersezione sono
dati da

Bk = e G(jk ) , k = 1, . . . , N.

Lintersezione con lasse mmaginario si ha quando



e G(j) = 0;

indichiamo con k , k = 1, . . . , N , le soluzioni di tale equazione (ogni


soluzione corrisponde ad unintersezione). Gli N punti dintersezione sono
dati da

Ck = m G(jk ) j, k = 1, . . . , N.
Impieghiamo il metodo appena descritto per deteminare esattamente i valori di B e C , quindi
i punti B e C. Si ha:
G2 (j) =

90j(j2)
1805 2 +12j

90( 2 2j)
(1805 2 )+12j

90(+2j)[(1805 2 )12j
(1805 2 )2 +144 2

90
(1805 2 )2 +144 2

cosicche

e G2 (j) =

90
(1805 2 )2 +144 2



(204 5 2 ) + 2(180 11 2 )j

(204 5 2 ) =
125

90 2(204 5 2 )
(180 5 2 )2 + 144 2

(37)

Quindi,


m G2 (j) =

90
(1805 2 )2 +144 2

180(180 11 2 )
.
(180 5 2 )2 + 144 2

2(180 11 2 ) =


m G2 (j) = 0 = 0

oppure

(38)

180
4.05 rad/s.
11


La soluzione = 0 corrisponde al punto iniziale del diagramma polare infatti, G2 (0) = 0 , si
ha dunque
B 4.05 rad/s
e, sostituendo nellequazione (37),
B = G2 (jB ) 15.
Inoltre,

e G2 (j) = 0 = 0

oppure

204
6.39 rad/s.
5

La soluzione = 0 corrisponde al punto iniziale del diagramma polare, quindi


C 6.39 rad/s
e, sostituendo nellequazione (38),
C = G2 (jC ) 47.9j.
41.2- Applichiamo il Criterio di Nyquist: G2 (s) non ha poli a parte eale positiva (dunque, P=0) e
il suo diagramma di Nyquist compie due giri in senso orario attorno al punto 1 (dunque, N=2):
poiche P6=N, il sistema retroazionato non `e asintoticamente stabile. Di pi`
u, il sistema retroazionato
ha PN=2 poli a parte eale positiva ed `e quindi instabile.
Caso G5 (s):
41.1- Si veda la Figura 63.(c).
41.2- Applichiamo il Criterio di Nyquist: G5 (s) non ha poli a parte eale positiva (dunque, P=0)
e il suo diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto 1 (dunque, N=0): poiche P=N, il
sistema retroazionato `e asintoticamente stabile.
Caso G6 (s):
41.1- Si veda la Figura 64.(cde).
41.2- Applichiamo il Criterio di Nyquist: G6 (s) non ha poli a parte eale positiva (dunque, P=0) e
il suo diagramma di Nyquist compie tre giri in senso orario attorno al punto 1 (dunque, N=3):
poiche P6=N, il sistema retroazionato non `e asintoticamente stabile. Di pi`
u, il sistema retroazionato
ha PN=3 poli a parte eale positiva ed `e quindi instabile.

126

dB

Diagramma di Bode Modulo


35
30
25
20
15
10
5
0
5
10
15 1
10

A B C
0

10

10

10

Pulsazione [rad/s]

(a)
Diagramma di Bode Fase
90
45
deg

0
45
90
135

A B C

180 1
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]

(b)

Asse Immaginario

Diagramma polare/Nyquist
20
10
0

A
D

10
20

10
20
Asse Reale
(c)

Figura 63: Diagrammi di Bode e di Nyquist di G5 (s) = 20(s + 2)/(s2 + s + 4).

127

Diagramma di Bode Fase

deg

dB

Diagramma di Bode Modulo


35
30
25
20
15
10
5
0
5
10
15
20 2
10

A
1

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

270
180
90
0
90
180
270
2
10

A
1

10

(a)

B
0

10
Pulsazione [rad/s]

C
1

10

D
2

10

(b)

Diagramma polare/Nyquist
Asse Immaginario

30
20
10
0

10
20
30
50 40 30 20 10
Asse Reale

(c)

Diagramma polare
Asse Immaginario

30
20
10
0

10
20
30
50 40 30 20 10
Asse Reale

(d)

Asse Immaginario

Diagramma polare
4
2

A D

0
2
10

B
8

6 4 2
Asse Reale

(e)

Figura 64: Diagrammi


di Bode (ab), di Nyquist (c) e polare (d) di G6 (s) = 100(s2 + 1)/ (s +

0.1)(s2 + 2s + 100) : i due passaggi da 0 e le intersezioni del diagramma polare con la circonferenza
unitaria sono evidenziati nello zoom del tratto intorno a 0 del diagramma stesso riportato in (e).

128

SOLUZIONE ESERCIZIO 42.


42.1- In base a quanto gi`
a trovato nella soluzione dellEsercizio 40, si osservi innanzitutto che nei
due casi richiesti ha senso calcolare il margine di guadagno (siamo cio`e nelle ipotesi in cui il margine
di guadagno `e stato definito: P=0, L > 0, sistema retroazionato asintoticamente stabile e presenza
di ununica intersezione fra il diagramma polare e il semi-asse eale negativo). Si ha
km =

1
,
|L(j )|

quindi, in base ai calcoli effettuati nella soluzione dellEsercizio 40:


nel caso L9 (s) :

km =

nel caso L11 (s) : km

1
0.5

=2

1
0.21

= 4.76.

42.2- Analizziamo lapplicabilit`


a del Criterio di Bode nei vari casi e, quando applicabile, concludiamo
lanalisi di stabilit`
a sulla base di esso. Si noti che, non essendo richiesto, non `e in generale necessario
effettuare il cacolo di c e m : nei casi in cui L > 0, `e sufficiente un ragionamento formale che
permetta di stabilire il segno di m (nei casi in cui L < 0, si conclude direttamente la mancanza
di asintotica stabilit`
a senza bisogno di analizzare il segno di m ). I calcoli di c e m sono dunque
rimandati alla soluzione del punto successivo.
Caso L1 (s).
Il Criterio di Bode `e applicabile L1 (s) `e strettamente propria, P=0 ed esiste un solo valore di

> 0 in corrispondenza del quale il diagramma di Bode del modulo attraversa lasse a 0 dB .



Poiche per > 0 si ha 90 < L1 (j) < 0 , allora c = L1 (jc ) > 90 e
m = 180 |c | > 90 > 0;
L1 = 100 > 0;

Poiche m > 0 e L1 > 0, il sistema retroazionato `e asintoticamente stabile.


Caso L2 (s).
Il Criterio di Bode `e applicabile si noti che L2 (0) = 1, ossia |L2 (0)|dB = 0 dB, ma ci`
o non
inficia il fatto che esiste un solo valore di > 0 in corrispondenza del quale il diagramma di
Bode del modulo attraversa lasse a 0 dB; in altre parole, il diagramma polare di L2 (s) interseca

due volte la circonferenza unitaria ma una sola volta per valori di strettamente positivi .


Poiche per > 0 si ha 90 < L2 (j) < 90 , allora c = L2 (jc ) > 90 e
m = 180 |c | > 90 > 0;
L2 = 1 > 0;

Poiche m > 0 e L2 > 0, il sistema retroazionato `e asintoticamente stabile.


Caso L3 (s).
Il Criterio di Bode non `e applicabile in quanto non esiste alcun valore di > 0 in corrispondenza
del quale il diagramma di Bode del modulo attraversa lasse a 0 dB.
Caso L4 (s).
Il Criterio di Bode `e applicabile.

129

Dallanalisi dei diagrammi di Bode reali (qualitativi) si deduce che c > ed essendo il

diagramma della fase monotono decrescente, ci`
o significa che c = L4 (jc ) < 180 ,

ossia che m < 0 vedi anche la Figura 53.(ab) .
Per mostrare che c > si pu`
o ragionare, ad esempio, in uno dei due modi seguenti:
Modo 1: dallanalisi del diagramma di Bode reale (qualitativo) del modulo si deduce
che c 10 rad/s, daltra parte avevamo gi`
a visto nella risoluzione dellEsercizio 40 che
< 4 rad/s;
Modo 2: in modo pi`
u formale, per = 10 rad/s si ha |L4 (10j)| 1.13, quindi c > 10

rad/s; daltra parte, impiegando ad esempio il regolo delle fasi, L4 (10j) 84 79
73 = 236, quindi < 10 rad/s perche il diagramma della fase `e monotono decrescente.
Poiche m < 0, il sistema retroazionato non `e asintoticamente stabile.
In alternativa, si pu`
o procedere al calcolo di c e m nel modo seguente:
1j
c 11.48 rad/s, infatti: L4 (j) = 12 (2+j)(3+j)
, quindi |L4 (j)| = 12
2

|L4 (j)| = 1 |L4 (j)|2 = 1 144 (4+1+


2 )(9+ 2 ) = 1

1+ 2
(4+ 2 )(9+ 2 )

144+144 2
4 +13 2 +36

=1

4 131 2 108 = 0

+4108
=
la cui unica soluzione 2 > 0 `e data da 2 = 131+ 131
2
Conseguentemente,

c 131.82 11.48 rad/s.

131+ 17593
2

131.82.

c = arctan(c ) arctan(c /2) arctan(c /3) 85 80.1 75.4 = 240.5,


cosicche m 60.5 < 0.
Caso L5 (s).
Il Criterio di Bode non `e applicabile in quanto P=1.
Caso L6 (s).
Il Criterio di Bode non `e applicabile in quanto P=2.
Caso L7 (s).
Il Criterio di Bode non `e applicabile sia perche P=1 che per lassenza di un valore di > 0 in
corrispondenza del quale il diagramma di Bode del modulo attraversa lasse a 0 dB.
Caso L8 (s).
Il Criterio di Bode non `e applicabile in quanto L8 (s) non `e strettamente propria.
Caso L9 (s).
Il Criterio di Bode `e applicabile.
Dallanalisi dei diagrammi di Bode reali (qualitativi) si deduce che c < ed essendo il

diagramma della fase monotono decrescente, ci`
o significa che c = L9 (jc ) > 180 ,

ossia che m > 0 vedi anche la Figura 58.(ab) .
Per mostrare che c < si pu`
o ragionare, ad esempio, nel modo seguente: sappiamo
che = 1 rad/s e che |L9 (j)| < 1 (infatti, il diagramma asintotico di Bode del modulo
interseca lasse a 0 dB proprio in corrispondenza di = 1 rad/s, in quel punto vi `e lunica
singolarit`
a del diagramma ed `e associata ad una coppia di poli Reali, quindi il diagramma
di Bode reale passa 6 dB sotto quello asintotico), ne consegue che c < 1 rad/s.
130

L9 = 1 > 0.
Poiche m > 0 e L9 > 0, il sistema retroazionato `e asintoticamente stabile.
Caso L10 (s).
Il Criterio di Bode `e applicabile.
Dallanalisi dei diagrammi di Bode reali (qualitativi), si deduce che c > = 1 rad/s

infatti, |L10 (j)|dB 20 6 = 14 dB > 0 dB, ossia |L10 (j)| > 1 . Essendo il diagramma

della fase monotono decrescente, ci`
o significa che c = L10 (jc ) < 180 , ossia che
m < 0;

Impiegando Matlab, si trova c 2 rad/s e m 36.9 .

Poiche m < 0, il sistema retroazionato non `e asintoticamente stabile.


Caso L11 (s).
Il Criterio di Bode `e applicabile.
Dallanalisi dei diagrammi di Bode reali (qualitativi) si deduce che c < ed essendo il

diagramma della fase monotono decrescente, ci`
o significa che c = L11 (jc ) > 180 ,

ossia che m > 0 vedi anche la Figura 60.(ab) .
Per mostrare che c < si pu`
o ragionare, ad esempio, nel modo seguente: per = 0.1
rad/s si ha |L11 (0.1j)| 0.72, quindi c < 0.1 rad/s; daltra parte, impiegando ad esempio

il regolo delle fasi, L11 (0.1j) 90circ 45 11 1 = 147 , quindi > 0.1
rad/s perche il diagramma della fase `e monotono decrescente.
L11 = 0.1 > 0.
Poiche m > 0 e L11 > 0, il sistema retroazionato `e asintoticamente stabile.
Caso L12 (s).
Il Criterio di Bode non `e applicabile in quanto L12 (s) non `e strettamente propria.
42.3- Calcoliamo c e m nei casi richiesti.
Caso L1 (s).
c 100 rad/s (per determinarla non c`e bisogno di fare conti: poiche c si trova circa
ad una decade di distanza dalla singolarit`
a pi`
u vicina, quella posta in = 10 rad/s, basta
considerare il diagramma di Bode asintotico del modulo);

c = L1 (jc ) 89 + 87 84 = 86 (ad esempio, impiegando il regolo delle fasi),
cosicche m = 180 |c | 94 > 0;

Impiegando Matlab, si trova c 99.6 rad/s e m 93.1 .


Caso L2 (s).


c 100 rad/s senza fare conti, per le stesse ragioni viste nel caso L1 (s) ;

c +89 87 84 = 82 (ad esempio, impiegando il regolo delle fasi), cosicche


m 98 > 0;
Impiegando Matlab, si trova c 99.4 rad/s e m 98.3 .

Caso L9 (s).
131

c 0.7 rad/s, a tale risultato si pu`


o pervenire nel modo descritto qui di seguito. Si ha
|L9 (j)| =

1
,
(1 + 2 )

quindi lequazione |L9 (j)| = 1 d`


a luogo ad unequazione di terzo grado in . Per riuscire
ad ottenere una buona approssimazione di c , in analogia con il metododo impiegato per
approssimare nella risoluzione dellEsercizio 40, si pu`
o procedere nel modo seguente:
dal diagramma di Bode reale (qualitativo) del modulo, si deduce che c 0.6 rad/s; si ha
|L9 (0.6j)| =

1
1.23;
0.6(1 + (0.6)2 )

poiche il diagramma del modulo `e monotono decrescente, il valore effettivo di c `e maggiore


di 0.6 rad/s; prendendo = 0.7 rad/s come nuova stima, si ha
|L9 (0.7j)| =

1
0.96.
0.7(1 + (0.7)2 )

Possiamo quindi concludere che


0.6 < c < 0.7 :
in ogni caso, dallanalisi del diagramma di Bode reale (qualitativo) della fase, poiche la
fase `e monotona decrescente ed essendo = 1 rad/s, si deduce che [ 0.6 , 0.7 ],

si ha L9 (j) > 180 ossia, comunque si approssimi c con valori nellintervallo

[ 0.6 , 0.7 ], risulta comunque m > 0 e dunque una stima accettabile della pulsazione
critica `e, ad esempio,
c 0.7 rad/s;
c 90 2 35 = 160 (ad esempio, impiegando il regolo delle fasi e ricordandosi di
aggiungere a mano il contributo di 90 del polo in zero), cosicche m 20 > 0;

Impiegando Matlab, si trova c 0.68 rad/s e m 21.4 .


Caso L11 (s).

c 0.079 rad/s, a tale risultato si pu`


o pervenire nel modo descritto qui di seguito. Si ha
|L11 (j)|2 =

1
1 + 4 2
2
100 (1 + 100 2) 1 +

1
2
100

,

quindi lequazione |L11 (j)|2 = 1 d`


a luogo ad unequazione di terzo grado in 2 . Per
riuscire ad ottenere una buona approssimazione di c si pu`
o procedere nel modo seguente:
dal diagramma di Bode reale (qualitativo) del modulo, si deduce che c < 0.1 rad/s quindi,

1
per c , il fattore 1 + 100
2 al denominatore dellespressione di |L11 (j)|2 pu`
o essere
approssimato con 1, ossia,
per c ,

|L11 (j)|2

1 + 4 2
1
2
.
100 (1 + 100 2)

A questo punto, anziche risolvere |L11 (j)|2 = 1, impieghiamo lapprossimazione trovata e

132

risolviamo
1
1 + 4 2
2
= 1,
100 (1 + 100 2)

ossia

10000 4 + 96 2 1 = 0.

La soluzione 2 > 0 di tale equazione `e 2 0.0063, quindi


c

0.0063 0.079 rad/s.

c 90 38 9 1 = 138 (ad esempio, impiegando il regolo delle fasi e ricordandosi


di aggiungere a mano il contributo di 90 del polo in zero), cosicche m 42 > 0;
Impiegando Matlab, si trova c 0.0793 rad/s e m 42.1 .

Osservazione: lapprossimazione
1
1+

1, per c ,

1
2
100

`e esattamente la stessa approssimazione che si fa nel definire il diagramma di Bode asintotico


del modulo di
1
G(s) =
1
s
1 + 10
q

1
1 + 100
in cui, per < 10, si pone 20 log10
2 20 log10 (1) = 0 dB. Nel nostro caso,

essendo c < 0.1 10 rad/s, ossia, essendo c a distanza maggiore di 2 decadi dalla singolarit`a,
lapprossimazione introdotta `e trascurabile (come si vede anche dal confronto fra il risultato
trovato e quello esatto fornito da Matlab).

42.4- Quando il sistema retroazionato `e asintoticamente stabile e y o (t) = sca(t), si ha yR (t) = Tyyo (0).
L(s)
`e la funzione di sensitivit`
a complementare.
Inoltre, Tyyo (s) = 1+L(s)
Caso L1 (s): in questo caso la funzione di anello `e di tipo 0, quindi L1 (0) = L1 = 100 e
Tyyo (0) =

L1 (0)
100
=
0.99;
1 + L1 (0)
101

Caso L2 (s): in questo caso la funzione di anello `e di tipo 0, quindi L2 (0) = L2 = 1 e


Tyyo (0) =

1
L2 (0)
= ;
1 + L2 (0)
2

Caso L9 (s) e L11 (s): in questo caso la funzione di anello `e di tipo 1, quindi
Li (s)
=1
s0 1 + Li (s)

Tyyo (0) = lim

che corrisponde ad avere errore nullo a transitorio esaurito, ossia yR (t) = y o (t).
Il grafico della risposta yF (t) ad un riferimento y o (t) = sca(t) nel caso in cui L(s) = L11 (s) `e riportato
in Figura 65. Descriviamo qui di seguito i passaggi che permettono di giungere al suo tracciamento.
(a) limt+ yF (t) = Tyyo (0) = 1 (come appena visto).
133

1.5
3

x 10

0.5
y(t)

y(t)

5
10
15

0.5
0

30

60

90

120

20
0

150

(a)

(b)

Figura 65: Con riferimento allEsercizio 42.4, andamento di yF (t) in risposta ad y o (t) = sca(t) per il
sistema
 retroazionato in Figura 16 con funzione di anello pari a L11 (s) = 0.1(1 2s)/ s(1 + 10s)(1 +
0.1s) . La presenza di una (non marcata) risposta inversa ed il fatto che y F (0+ ) = 0 sono evidenziati
nello zoom del tratto in cui t `e vicino a 0 riportato in (b).
Caratteristiche dei poli dominanti: poiche m 42.1 < 75 , ci si aspetta che i poli dominanti siano
Complessi e caratterizzati da
(
n c 0.08 rad/s

m
100

0.42.

Di conseguenza:
(b) Ta

5
n

5
0.420.08

149 s.

Inoltre,
Tyyo (s) =

L11 (s)
0.2s + 0.1
NL11 (s)
0.2s + 0.1
= 3
=
=
,
1 + L11 (s)
DL11 (s) + NL11 (s)
(s + ) + (0.2s + 0.1)
s3 +

quindi
= 0.2

reldeg (Tyyo ) = 2,

(dove `e la costante di trasferimento) e

n
o
Zeri Tyyo (s) = {0.5}

(c1) yF (0+ ) = y F (0+ ) = 0 e yF (0+ ) = 0.2;


(c2) Tyyo (s) `e strettamente propria e di ordine 3 (caso C2VI della classificazione introdotta a lezione). Poiche i suoi poli dominanti sono Complessi, la risposta `e oscillante con periodo delle
oscillazioni determinato dalla parte mmaginaria di tali poli; lo zero posto in +0.5 determina
il fenomeno della risposta inversa.
Stimiamo il periodo T delle oscillazioni:
T =

2
2
2
2
p
p
p

86.5 s.
=
|m(1,2 )|
c 1 (m /100)2
0.08 1 (0.42)2
n 1 2

Non `e invece facile stimare la sovraelongazione massima percentuale della risposta a causa della
presenza di uno zero.
42.5- Quando il sistema retroazionato `e asintoticamente stabile e y o (t) = et , > 0, in virt`
u del
Teorema della risposta esponenziale si ha yR (t) = Tyyo () et . Inoltre,
Tyyo () =

L11 ()
NL11 ()
.
=
1 + L11 ()
DL11 () + NL11 ()
134

dB

Diagramma di Bode Modulo


40
20
0
20
40
60
80
100
120 2
10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(a)

Diagramma di Bode Fase


0

deg

90
180
270
2

10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(b)


Figura 66: Diagrammi di Bode di L(s) = 5/ s(s + 10)(1 + s) .
Caso y o (t) = e0.5t : in questo caso = 0.5 e NL11 (0.5) = 0, quindi
yR (t) = 0,

per t Ta 149 s

(propriet`
a bloccante degli zeri).
Caso y o (t) = et : in questo caso = 1, NL11 (1) = 0.1, DL11 (1) = 1 11 1.1 = 12.1, quindi
Tyyo () = 0.1
12 0.0083 e
yR (t) = 0.0083 et ,

per t Ta 149 s.

SOLUZIONE ESERCIZIO 43.


La funzione di anello `e
L(s) = R(s)G(s) =

5
0.5
1
=

s(s + 10)(s + 1)
s (1 + 0.1s)(1 + s)

e i suoi diagrammi di Bode sono riportati in Figura 66. Si osserva inoltre che sono soddisfatte le
ipotesi di applicabilit`
a del Criterio di Bode e che c < 0.5 < : quindi, essendo il diagramma della
fase monotono decrescente, si ha c > 180 e m > 0. Poiche si ha anche L = 0.5 > 0, il sistema
retroazionato risulta asintoticamente stabile.
Calcoliamo i valori di c e m in modo tale da ottenere una stima dei poli dominanti del sistema

135

retroazionato. Si ha
|L(j)|2 =

1
4 2

1+

1
2
100

e
per c 0.5 rad/s,


(1 + 2 )

|L(j)|2

1
+ 2)

4 2 (1

si veda il calcolo approssimato di c per L11 (s) fatto nella soluzione dellEsercizio 42.3 e losserva
zione al termine di tale calcolo . Dunque, impiegando tale approssimazione, si ha
1
= 1 4 4 + 4 2 1 = 0
4 2 (1 + 2 )

la cui unica soluzione positiva `e 2 =

1+ 2
2

e dunque

1 +
2

0.46 rad/s.

Corrispondentemente,

c = L(jc ) = 90 arctan(c /10) arctan(c )

90 arctan(0.046) arctan(0.46) 90 2.6 24.5 =


= 117.1,

da cui
m 62.9 .
Poiche m < 75 , ci si aspetta che i poli dominanti siano Complessi e caratterizzati da
(

n c 0.46 rad/s

m
100

0.63.

1,2 di tali poli dominanti 1,2 :


Otteniamo quindi la seguente stima
1,2 = n j n

p
1 2

m

100 c j c

q
1

1,2 .
0.29 0.36j =


m 2
100

Il grafico qualitativo della risposta yF (t) ad un riferimento y o (t) = sca(t) `e riportato in Figura 67
(linea blu continua) e pu`
o essere ottenuto procedendo come descritto qui di seguito.
(a) limt+ yF (t) = Tyyo (0) = 1 perche il sistema retroazionato `e asintoticamente stabile e L(s) `e

di tipo 1 ;
(b) Ta

5
n

5
0.630.46

17.2 s.

Inoltre,
Tyyo (s) =

NL (s)
0.5
5
L(s)
=
=
= 3
,
1 + L(s)
DL (s) + NL (s)
(0.1s3 + ) + 0.5
s +
136

1.5

yF (t)

1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
0

10

15

20

25

Figura 67: Con riferimento allEsercizio 43, andamento di yF (t) in risposta ad y o (t) = sca(t) e
w(t) 0, funzione di anello pari a L(s) = 5/ s(1 + 10s)(1 + s) . Linea blu continua: risposta
approssimata basata sulla stima empirica dei poli dominanti del sistema; linea rossa tratteggiata:
andamento effettivo.

quindi
reldeg (Tyyo ) = 3,

=5

(dove `e la costante di trasferimento) e

o
Zeri Tyyo (s) =

(3)

(c1) yF (0+ ) = y F (0+ ) = yF (0+ ) = 0 e yF (0+ ) = 5;


(c2) Tyyo (s) `e strettamente propria e di ordine 3 (caso C2VI della classificazione introdotta a lezione). Poiche i suoi poli dominanti sono Complessi e non ha zeri, la sua risposta allo scalino
si approssima con quella di una funzione di trasferimento strettamente propria, di ordine 2, con
poli Complessi e senza zeri (caso C2III). Stimiamo il periodo T delle oscillazioni:
T =

2
2
2
2
p
p
=

17.6 s.
p
2
2
|m(1,2 )|
c 1 (m /100)
0.46 1 (0.63)2
n 1

Stimiamo anche la sovraelongazione massima percentuale:


2
% e/ 1 100 7.8%.

Landamento qualitativo della risposta allo scalino ottenuto in tal modo risente dellapprossimazione
indotta dalla stima empirica dei poli dominanti ottenuta a partire dai valori di c e m . Confrontando
con i risultati trovati nella soluzione dellEsercizio 35.3, abbiamo
1,2 0.47 0.52j
1,2 0.29 0.36j

(poli dominanti veri)


vs
(poli dominanti stimati)

e possiamo dire che:


la parte eale dei poli dominanti risulta significativamente sottostimata (0.29 invece che 0.47,
con un errore relativo del 38.3%) e cos` il tempo di assestamento risulta significativamente
sovrastimato (17.2 s invece che 10.6 s, con un errore relativo del 62.3%);

137

la parte mmaginaria dei poli dominanti risulta sottostimata (0.36 invece che 0.52, con un errore
relativo del 30.8%) e cos` il periodo delle oscillazioni risulta sovrastimato (17.6 s invece che 12
s, con un errore relativo del 46.7%);
la stima dello smorzamento risulta invece pi`
u accurata (0.63 invece che 0.67, con un errore
relativo del 6%) e ci`
o si riflette su una migliore aderenza tra le stime18 della sovraelongazione
massima percentuale (7.8% invece che 5.8%).
Landamento vero della risposta allo scalino `e riportato in Figura 67 con una linea rossa tratteggiata.
Osservazione: `e doveroso notare che i risultati ottenuti sulla base della regola empirica di stima dei
poli dominanti, per quanto inesatti, forniscono comunque un andamento della risposta allo scalino
macroscopicamente aderente a quello reale (vedi la Figura 67). A tale risultato approssimato si giunge
in modo abbastanza diretto a partire dalle propriet`
a della funzione di anello L(s) (pulsazione critica
e margine di fase) e attraverso calcoli elementari eseguibili a mano. Si noti invece che, per giungere
ai risultati pi`
u accurati ottenuti nella soluzione dellEsercizio 35.3, `e stato necessario conoscere la
fattorizzazione pcl (s) = (s + 10.05)(s2 + 0.95s + 0.50) del polinomio caratteristico in anello chiuso:
essa, invece, non `e normalmente ricavabile a mano; inoltre, la conoscenza di pcl (s) in forma non
fattorizzata non d`
a informazioni dirette utili alla caratterizzazione delle dinamiche dominanti.
SOLUZIONE ESERCIZIO 44.
44.1- La funzione di anello `e
L(s) = G(s)H(s) =

10s
.
(1 + s)4

Per analizzare lasintotica stabilit`


a del sistema retroazionato possiamo, ad esempio, impiegare il Criterio di Nyquist: in Figura 68 sono riportati i diagrammi di Bode e di Nyquist di L(s) (si noti che
non sono verificate le condizioni di applicabilit`
a del Criterio di Bode). Poiche L(s) non ha poli a
parte eale positiva (cio`e, P=0), si ha lasintotica stabilit`
a del sistema retroazionato se e solo se il
diagramma di Nyquist non compie giri attorno al punto 1, ossia se e solo se il punto A dintersezione
tra il diagramma polare di L(s) ed il semi-asse eale negativo si trova a destra del punto 1. Si ha
L(j) =

cosicche L(j) =

10j
,
(1 + j)4

4 arctan() e


3
= tan
L(j) = arctan() =
8

3
8

2.41 rad/s,

ossia, con la usuale notazione, 2.41 rad/s. Poiche




L(j ) =

10
1 + 2

2 0.52,

si ha A 0.52 > 1 e dunque lasintotica stabilit`


a del sistema retroazionato. Inoltre, il margine di
guadagno `e dato da
1
1.92.
km =
L(j )

18 Si noti che il valore della sovraelongazione massima percentuale


e comunque una stima in quanto il sistema `
e
% `
di ordine 3 e la formula per % `
e stata ricavata nel caso di sistemi di ordine 2.

138

Diagramma di Bode Modulo


20

dB

0
20
40
60 2
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(a)

Diagramma di Bode Fase


90

deg

0
90
180
270
2

10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
(b)

Diagramma polare/Nyquist
Asse Immaginario

3
2
1
0

1
2
3
3 2 1

0 1 2 3
Asse Reale

(c)

Figura 68: Diagrammi di Bode e di Nyquist di L(s) = 10s/(1 + s)4 .

139

In alternativa, si pu`
o anche scrivere il polinomio caratteristico del sistema in anello chiuso e studiare
lasintotica stabilit`a mediante il Criterio di Routh-Hurwitz. Tale polinomio caratteristico `e dato da
pcl (s) = (1 + s)4 + 10s = s4 + 4s3 + 6s2 + 14s + 1
e la corrispondente tabella `e la seguente:
1
6 1
4
14 0
5/2 1
62/5
1
Poiche tutti gli elementi della prima colonna hanno lo stesso segno, si ha lasintotica stabilit`a del
sistema retroazionato.
Un po pi`
u laborioso `e il calcolo del margine di guadagno impiegando il Criterio di Routh-Hurwitz.
A tal fine si pu`
o procedere nel modo seguente: si consideri il polinomio caratteristico pcl (s) del
sistema retroazionato quando la funzione di anello `e kL(s); mediante il Criterio di Routh-Hurwitz
si determinino tutti i valori di k R tali che il sistema retroazionato `e asintoticamente stabile; il
margine di guadagno `e lestremo superiore dellintervallo di tali valori di k contenente il valore k = 1.
Nellesempio specifico si ha:
pcl (s) = (1 + s)4 + 10ks = s4 + 4s3 + 6s2 + (4 + 10k)s + 1;
la corrispondente tabella `e
1
4
5
(2
k)
2

2
5

6
4 + 10k
1

1
0

25k2 40k16
k2

1
e si ha lasintotica stabilit`a del sistema retroazionato se e solo se tutti gli elementi della prima colonna
hanno lo stesso segno, ossia se e solo se

2k >0
che ha per soluzioni

4(1 2)
5

<k<

25k2 40k16
k2

4(1+ 2)
,
5

km =

>0

da cui

4(1 +
5

2)

1.9314

(si noti che il risultato trovato `e esatto).


44.2- Si ha Tyw (s) =

G(s)
1+L(s) ,

cosicche

Tyw (j) Tyw (j) =

G(j)

per tale che |L(j)| 1

1/H(j) per tale che |L(j)| 1.


140

Diagramma di Bode Modulo


60
1/H

40
G

dB

20

Tyw

0
20
40
60 2
10

H
1

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

Figura 69: Con riferimento allEsercizio 44.2: diagrammi di Bode asintotici del modulo di: G(s), H(s),
1/H(s) e Tyw (s) (linea rossa). Diagramma reale di Tyw (s) (linea arancione spessa e tratteggiata).

Il diagramma richiesto `e riportato in Figura 69.


SOLUZIONE ESERCIZIO 45.
45.1- La funzione di anello `e
L(s) =

10
(1 + 0.1s)2 (1 + 10s)

nel calcolo della quale `e avvenuta una cancellazione di un fattore (1 + 0.1s): ci`
o significa che il
sistema retroazionato ha un autovalore posto in 10; esso non inficia lasintotica stabilit`
a che pu`
o
quindi essere verificata attraverso lo studio della funzione di anello. In Figura 70, sono riportati i
diagrammi di Bode di L(s): si osservi, innanzitutto, che siamo in ipotesi di applicabilit`
a del Criterio
di Bode. Dallanalisi dei diagrammi asintotici, e senza necessit`
a di fare alcun conto, si deduce che19
c 1 rad/s e

10 rad/s.



Impiegando, ad esempio, il regolo delle fasi si trova poi che c = L(jc ) L(j) 84 2
6 = 96 , cosicche
m 84 .
Dal momento che L = 10 > 0 e m > 0, si ha lasintotica stabilit`
a del sistema retroazionato.
Inoltre, poiche |L(j )|dB 26 dB infatti, in = 10 rad/s il diagramma asintotico di |L(j)| vale
-20 dB e vi `e una singolarit`
a dovuta ad una coppia di poli Reali quindi, non essendoci altre singolarit`
a
a distanza inferiore di una decade, il diagramma reale di |L(j)| passa 6 dB al di sotto di quello

asintotico , allora
[km ]dB 26 dB km 1026/20 20.
[Impiegando Matlab, si trova: c 0.98 rad/s, m 84.5 , 10.1 rad/s e km 20.4.]
45.2- Landamento di regime dellerrore `e ben definito in quanto il sistema retroazionato `e asintoti19 Riguardo

a , la pulsazione = 10 rad/s si trova a due decadi di distanza dalla singolarit`


a pi`
u vicina dovuta
al polo posto in 0.1, a tale distanza possiamo con buona approssimazione considerare pari a 90 il contributo di
fase dovuto a tale polo; inoltre, in corrispondenza della pulsazione = 10 rad/s, la coppia di poli posta in 10 d`
a un
contributo di fase pari esattamente a 90 .

141

dB

Diagramma di Bode Modulo


40
20
0
20
40
60
80
100 2
10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(a)

Diagramma di Bode Fase

deg

0
90
180
270
2

10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(b)


Figura 70: Diagrammi di Bode di L(s) = 10/ (1 + 0.1s)2 (1 + 10s) .

142

0.3

e(t)

0.2
0.1
0
0.1
0.2
0

Figura 71: Con riferimento allEsercizio 45, risposta di e agli ingressi y o (t) =
1
5 sca(t).

3
10

sca(t) e du (t) =

camente stabile. Poiche i segnali dingresso sono entrambi funzioni scalino, si ha


eR (t) =

1
3
Teyo (0) + Tedu (0).
10
5

Inoltre,
Teyo (s) =

1
1 + L(s)

Tedu (s) =

G(s)
,
1 + L(s)

ed essendo sia L(s) che G(s) funzioni di tipo 0, si ha L(0) = L = 10 e G(0) = G = 2, cosicche
Teyo (0) =

1
1
=
,
1 + L
11

e
eR (t) =

Tedu (0) =

2
G
=
1 + L
11

2
1
3

=
.
110 55
110

Osservazione: anche se non richiesto, in Figura 71 `e riportato landamento di e(t) in corrispondenza


dei segnali dingresso y o e du considerati. Si noti che limt0+ e(t) 6= 0 in quanto la funzione di
trasferimento Teyo (s) non `e strettamente propria.
45.3- Si ha
Tun (s) =
e
Tun (j) Tun (j) =

R(s)
5(1 + 0.1s)3
=
3
1 + L(s)
0.1s + 2.01s2 + 10.2s + 11

1
G(j)

per tale che |L(j)| 1, cio`e per c

R(j) per tale che |L(j)| 1, cio`e per c ,

cui corrisponde lapprossimazione del diagramma asintotico del modulo riportato in Figura 72. In
accordo con tale diagramma, si ha
1 1 + 0.1s
.
Tun (s) =
2
1+s
Infine, grazie al Teorema della risposta armonica, in corrispondenza di n(t) = sin(0 t), si ha

uR (t) = |Tun (j0 )| sin 0 t + Tun (j0 ) .

143

Diagramma di Bode Modulo


40

dB

c 1

20 R

1/G
G

0
20

Tun

40
60 2
10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

Figura 72: Con riferimento allEsercizio 45.3: diagrammi di Bode asintotici del modulo di: G(s),
1/G(s), R(s), L(s) e Tun (s) (linea rossa). Diagramma reale di Tun (s) (linea arancione spessa e
tratteggiata).

Diagramma polare/Nyquist
Asse Immaginario

2
1
0
1
2
0.5

0.5
1
1.5
Asse Reale

2.5

Figura 73: Diagramma di Nyquist di L(s)


= 2/ (1 + 0.1s)2 (1 + 10s) .
Occorre dunque cercare 0 tale che |Tun (j0 )| =

1
10 ,

ossia tale che |Tun (j0 )|2 =

0
1 1 + 100
1
|Tun (j0 )|2 =
=
2
4 1 + 0
100

02 = 32

0 =

1
100 :

32 5.7 rad/s.

45.4- In tal caso si ha L(s) = L(s),


con L(s)
= (1+0.1s)22 (1+10s) . Il diagramma di Nyquist di L(s)
20
`e riportato in Figura 73. Grazie ad una delle estensioni del Criterio di Nyquist , si ha lasintotica

stabilit`
a del sistema retroazionato se e solo se il diagramma di Nyquist di L(s)
non compie giri attorno
1
al punto 1/ e tale richiesta, per < 0, corrisponde ad avere > 2, ossia

1
< < 0.
2

20 Vedi Corollario 10.1 a pagina 276 del libro di testo, P. Bolzern, R. Scattolini e N. Schiavoni, Fondamenti di controlli
automatici Quarta edizione McGraw-Hill.

144

SOLUZIONE ESERCIZIO 46.


46.1- Il diagramma polare di H(s), e i diagrammi di Bode da cui viene ricavato, sono riportati in
Figura 74. Determiniamo le intersezioni richieste.
Calcolo del punto A dintersezione tra il diagramma polare e lasse eale: si ha
H(j) =

6 j(j5)
(j+10)2 =

6( 2 5j)
(100 2 )+20j

6
(100 2 )2 +400 2 (

6
(100 2 )2 +400 2

6
(100 2 )2 +400 2

6(+5j)
(100 2 )+20j


+ 5j) (100 2 ) 20j =

(100 2 ) + 100 + j 5(100 2 ) 20 2




(100 2 ) + 100 + j(500 25 2 ) ;




imponendo m H(j) = 0, si ottiene 25 2 + 500 = 0 da cui A = 20 4.47 rad/s; infine,
r

20 20 + 25
9
3
|H( 20j)| = 6
= ,
=
4
2
20 + 100

quindi

3
.
2
Calcolo del punto Q dintersezione tra il diagramma polare e la circonferenza unitaria: si ha
A=

|H(j)| = 1 |H(j)|2 = 1
da cui si ricava Q2 =

70+ 18900
7


H(jQ ) =

36 2 ( 2 + 25)
= 1 7 4 + 140 2 2000 = 0
( 2 + 100)2

9.64 e dunque Q 3.1 rad/s. Si ha poi


Q 
5

Q 
10

+ arctan

arctan(0.62) 2 arctan(0.31) 0.42 rad 24.1 ,

2 arctan

quindi
Q = cos(0.42) + j sin(0.42) 0.41 + j0.91.
Il Criterio di Bode non `e applicabile in quanto la funzione di anello H(s) non `e strettamente propria21 .
46.2- Si pu`
o procedere come nella soluzione dellEsercizio 45.4 per mezzo del Criterio di Nyquist esteso. Alternativamente, applichiamo il Criterio di Routh-Hurwitz al polinomio caratteristico dellanello
H (s)
chiuso: essendo L(s) = kH(s) = kN
DH (s) , si ha
pcl (s) = DH (s) + kNH (s) = (1 6k)s2 + 10(2 + 3k)s + 100
e tale polinomio, essendo di secondo grado, `e asintoticamente stabile se e solo se


1 6k > 0
2 + 3k > 0

21 Si noti anche che lattraversamento dellasse a 0 dB (ossia, nel diagramma polare, lattraversamento della circonferenza unitaria) avviene dal basso verso lalto (ossia, da dentro a fuori) anzich
e dallalto verso il basso. Se uno,
dal dire che m = 180 + 24.1 = 204.1 > 0 e, unito al
erroneamente, applicasse
 il Criterio di Bode, sarebbe tentato

s(10.2s)

3
(1+0.1s)2 , concluderebbe che il sistema retroazionato `
fatto che H = 3/10 > 0 infatti, H(s) = 10
e asintoticamente
stabile. Si mostrer`
a, invece, nella soluzione del punto successivo che per k = 1 il sistema retroazioanto `
e instabile.

145

Diagramma di Bode Modulo


20
12.6

dB

0
20
40 1
10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(a)

Diagramma di Bode Fase

deg

90
0
90
180
1

10

10

10
Pulsazione [rad/s]

10

10

(b)

Asse Immaginario

Diagramma polare
2
1
Q
0
A
1
2
3
4
5
6
7 6 5 4 3 2 1 0 1 2 3
Asse Reale
(c)

Figura 74: Diagrammi di Bode e diagramma polare di H(s) = 6s(s 5)/(s + 10)2 .

146

Diagramma di Bode Modulo


20
L

dB

10
0

10

5.8

20
30 1
10

10

10

10

Pulsazione [rad/s]
Figura 75: Con riferimento allEsercizio 46.4: diagrammi di Bode reali e asintotici del modulo di L(s)
(in verde); diagramma asintotico approssimato di F (s) (linea rossa), con F (s) = L(s)/(1 + L(s));
diagramma reale di F (s) (linea arancione spessa e tratteggiata).

ossia, se e solo se

2
1
<k<
3
6

(si noti che il valore k = 0 corrisponde al caso in cui il sistema `e in anello aperto).
46.3- Poiche Teyo (s) = S(s) =

1
1+kH(s)

ed H(0) = 0, si ha

eR (t) = Teyo (0) =

1
=1
1 + kH(0)

indipendentemente da k, purche stabilizzante.


Osservazione: il sistema retroazionato ha dunque pessime prestazioni statiche nellinseguimento di
riferimenti a scalino, infatti eR (t) = 1 significa yR (t) = 0: ci`o `e dovuto alla presenza di uno zero in 0
nella funzione danello.
s(s5)
e quello rappresentato da una linea
46.4- Posto L(s) = 21 H(s) = 3 (s+10)
2 , il diagramma richiesto `
rossa continua in Figura 75: tale diagramma, essendo il valore di > 0 tale che |L(j)| = 1
(con facile calcolo si trova che 5.8 rad/s), `e derivato da quello di L(s) per mezzo dellusuale
approssimazione

F (j) F (j) =

L(j) per tale che |L(j)| 1, cio`e per


per tale che |L(j)| 1, cio`e per .

Osservazione: si noti che, diversamente dai casi in cui `e applicabile il Criterio di Bode, in questo caso
F (s) risulta avere le propriet`
a di un filtro passaalto. Questo fatto spiega nuovamente il motivo per
cui, come visto nella soluzione del punto precedente, il sistema retroazionato ha pessime prestazioni
statiche nellinseguimento di un riferimento y o (t) = sca(t) e, pi`
u in generale, nellinseguimento di
riferimenti con spettro concentrato in bassa frequenza.
Si noti inoltre che, poiche lim+ L(j) = 3, allora
lim F (j) = lim

3
L(j)
= 6= lim F (j) = 1
1 + L(j)
4 +
147

(39)

(vedi in Figura 75 la differenza, per 1, tra la linea rossa e quella arancione tratteggiata22).
46.5- Per k = 12 il sistema retroazionato `e asintoticamente stabile (vedi la soluzione del punto 2).
Quindi, grazie al Teorema della risposta armonica, per y o (t) = sin(100t), si ha

yR (t) = |F (100j)| sin 100t + F (100j)

e quindi lampiezza richiesta `e data da |F (100j)| |F (100j)| 1.


In realt`
a, alla luce di quanto osservato nellequazione (39), ed essendo = 100 , un risultato
pi`
u accurato si ottiene considerando
|F (100j)| |F ()| =

3
.
4

SOLUZIONE ESERCIZIO 47.


47.1- Dallanalisi del diagramma del modulo, si osserva che: L(s) `e di tipo 1 (il diagramma asintotico
parte con pendenza -1) e che le altre singolarit`
a di L(s) si trovano alle seguenti pulsazioni: 1 = 1/100
rad/s, 2 = 1/10 rad/s, 3 = 10 rad/s. Il prolungamento del tratto iniziale del diagramma asintotico
di L(s) interseca lasse a 0 dB in = 10 rad/s, quindi |L | = 10. Inoltre, poiche la fase parte da
90 , che corrisponde al contributo di fase dovuto alla presenza di un polo in 0, si ha che il guadagno
di L(s) `e positivo e dunque L = 10. Per quanto riguarda le altre singolarit`
a, abbiamo:
in 1 = 1/100 rad/s la pendenza del diagramma asintotico del modulo diminuisce da -1 a -2 e il
diagramma asintotico della fase diminuisce da 90 a 180, quindi 1 `e la pulsazione naturale
di un polo a parte eale negativa;
in 2 = 1/10 rad/s la pendenza del diagramma asintotico del modulo aumenta da -2 a -1 e il
diagramma asintotico della fase aumenta da 180 a 90 , quindi 2 `e la pulsazione naturale
di uno zero a parte eale negativa;
in 3 = 10 rad/s la pendenza del diagramma asintotico del modulo diminuisce da -1 a -2 e il
diagramma asintotico della fase diminuisce da 90 a 180, quindi 3 `e la pulsazione naturale
di un polo a parte eale negativa.
Da queste informazioni segue che
L(s) =

1 + 10s
10

.
s (1 + 100s)(1 + 0.1s)

47.2- Siamo in ipotesi di applicabilit`


a del Criterio di Bode, L = 10 > 0 e m > 0 (infatti il
diagramma della fase `e sempre al di sopra di 180), quindi il sistema retroazionato `e asintoticamente
stabile.
47.3- Landamento di regime dellerrore `e ben definito in quanto il sistema retroazionato `e asintoticamente stabile. Si ha
[d]
[y o ]
eR (t) = eR (t) + eR (t),
[y o ]

[d]

dove eR (t) denota il contributo allerrore di regime causato dal segnale dingresso y o (t) e eR (t)
denota il contributo allerrore
di regime causato dal segnale dingresso d(t).
[y o ]
o
Per y (t) = sca(t), si ha eR (t) = 0 in quanto la funzione di anello L(s) `e di tipo 1.
22 Un

fatto analogo, ma in bassa frequenza, si verifica anche quando si `


e in ipotesi di applicabilit`
a del Criterio di Bode:
L(0)
se L(s) `
e di tipo 0 (e quindi non vi `
e un integratore nellanello) allora lim0+ F (j) = 1+L(0) 6= lim0+ F (j) = 1.

148

[d]

Per d(t) = ram(t), calcoliamo eR (t) per mezzo del Teorema del valore finale. Si ha
E(s) = Ted (s) D(s) =

1
1
,
1 + L(s) s2

cosicche
lim e(t) = lim sE(s) = lim

t+

s0

s0

1
1
1
1
1
= .
= lim
=
1 + L(s) s s0 s + sL(s)
L
10

Dunque,

1
1
= .
10
10
Il tempo di assestamento Ta dellerrore dipende dal modulo della parte eale dei poli dominanti di
Teyo (s) e di Ted (s), ossia di S(s): poiche S(s) = 1 F (s), i poli dominanti di S(s) hanno le stesse
caratteristiche di quelli di F (s). Essendo in ipotesi di applicabilit`
a del Criterio di Bode, possiamo
stimare le caratteristiche di tali poli domininati dal valore dalla pulsazione critica e del margine di
fase della funzione di anello L(s). Avendo a disposizione in Figura 20 i diagrammi di Bode reali di
L(s), non abbiamo bisogno di fare alcun conto e possiamo limitarci ad estrapolare i valori di c e m
ispezionando tali diagrammi: da essi si vede chiaramente che
eR (t) = 0

c 1 rad/s

c 100 ,

cosicche

m 80 .

Poiche m > 75 , `e lecito attendersi che il polo dominante sia Reale e posto circa in c , ossia circa
in 1. Dunque,
5
Ta = 1 s.
1
47.4- Si ha
[d]
[n]
[y o ]
eR (t) = eR (t) + eR (t) + eR (t).
Per y o (t) = ram(t), applicando
il Teorema del valore finale in modo analogo a quanto fatto nel punto
[y o ]
1
.
precedente, si trova eR (t) = 10
Per n(t) = sin(10t), applicando il Teorema della risposta armonica, si ha

[n]
eR (t) = |Ten (10j)| sin 10j + Ten (10j) ,

L(s)
la cui ampiezza `e |Ten (10j)|. Poiche Ten (s) = 1+L(s)
= F (s), dobbiamo stimare |F (10j)| e, dal
momento che c < 10, si ha |F (10j)| |L(10j)|. Dal diagramma del modulo di L(s) si deduce che23
|L(10j)|dB 23 dB, ossia |L(10j)| = 1023/20 0.07.
[d]
Per d(t) = sca(t), si ha eR (t) = 0 in quanto la funzione danello L(s) `e di tipo 1.
In conclusione, indicando con |eR | lampiezza dellerrore di regime cercata, si ha:

|eR |

1
+ 0.07 + 0 = 0.17.
10

SOLUZIONE ESERCIZIO 48.


Sotto lipotesi di asintotica stabilit`
a, per y o (t) = sin(0 t), lerrore di regime `e dato da

eR (t) = |Teyo (j0 )| sin j0 + Teyo (j0 )

23 In quanto in = 10 rad/s vi `
e un polo e le altre singolarit`
a di L(s) distano almeno una decade da tale
 pulsazione.
Trattandosi comunque di un risultato approssimato stiamo infatti considerando |F (10j)| |L(10j)| , ai fini della
soluzione dellesercizio, anche la stima |L(10j)|dB = 20 dB 1/10 `
e ritenuta accettabile.

149

a bloccante degli zeri). Daltra parte,


e tale errore risulta nullo se e solo se Teyo (j0 ) = 0 (propriet`
essendo
1
DL (s)
Teyo (s) =
=
1 + L(s)
DL (s) + NL (s)


NL (s)
, si ha
dove L(s) = D
L (s)
Teyo (j0 ) = 0 DL (j0 ) = 0
ossia, se e solo se L(s) ha un polo in j0 (e quindi anche in j0 ).

Osservazione: tale risultato generalizza i seguenti risultati:


) per avere errore nullo a transitorio esaurito in risposta ad y o (t) = sca(t) `e necessario che L(s) abbia

almeno un polo in 0 cio`e, contenga un integratore, ossia il fattore Y o (s) = 1s ;
) per avere eR (t) = 0 in risposta ad y o (t) = ram(t) `e necessario che L(s) abbia almeno due poli in 0

cio`e, contenga un doppio integratore, ossia il fattore24 Y o (s) = s12 .

Questo risultato prende il nome di Principio del modello interno e pu`


o essere parafrasato come
segue: affinche un sistema retroazionato possa replicare fedelmente (sia pure a regime) un certo
segnale di riferimento, `e necessario che al suo interno si trovi un sotto-sistema in grado di generare
quel dato riferimento (ossia, di averlo tra i suoi modi naturali).

Soluzione degli esercizi sui sistemi dinamici a tempo discreto


SOLUZIONE ESERCIZIO 49.

49.1- Lequazione che definisce gli equilibri del sistema x(k + 1) = f x(k), u(k) `e x = f (
x, u
): nel
caso considerato, essendo x = 1, essa assume la seguente forma:
1 = 2
u+3u
,
quindi
u
= 2.
49.2- Posto x(k) = x(k) x = x(k) 1, u(k) = u(k) u
= u(k) + 2 e y(k) = y(k) y = y(k) 1,
ed essendo la trasformazione di uscita gi`
a lineare, il sistema linearizzato prende la forma
(
df
df
(
x, u
) x(k) + du
(
x, u
) u(k)
x(k + 1) = dx
y(k) = x(k).

Si ha
df
dx (x, u)

= 2(2u + 3)x u

df
du (x, u)

cosicche, ponendo x = 1 e u = 2, si ottiene


(
x(k + 1) = u(k)
y(k) = x(k).

= 2x2 x,

(40)

Il sistema linearizzato presenta dunque una matrice della dinamica A = 0: in virt`


u del Teorema 8.12
in [FdA] paragrafo 8.6.2 ci`
o permette di concludere che la coppia di equilibrio (
x = 1, u
= 2) `e
asintoticamente stabile per il sistema (9).
24 Vedi P. Bolzern, R. Scattolini e N. Schiavoni, Fondamenti di controlli automatici Quarta edizione McGraw-Hill,
paragrafo 11.4.1, Altri ingressi canonici.

150

yF (k)

1
0

Figura 76: Con riferimento allEsercizio 49.3, risposta allo scalino del sistema linearizzato di
equazione (40).

49.3- Posto x(0) = 0 e u(k) 1, k N, dallequazione (40) si ottiene immediatamente che,


k 1, y(k) = 1. Il grafico richiesto `e quindi quello riportato in Figura 76.
= 1 in tempo
Osservazione: la risposta allo scalino si assesta esattamente sul valore di regime y
finito (in questo caso, in 1 passo) in quanto il sistema (40) `e FIR.
49.4- Traduciamo, innanzitutto, i dati riguardanti la condizione iniziale x(0) e la legge di controllo
u(k) nei corrispondenti dati x(0) e u(k) per il sistema linearizzato (40). La condizione iniziale
x(0) = 1 corrisponde alla condizione iniziale per il sistema linearizzato data da
x(0) = x(0) x
= 1 1 = 0;
la legge di controllo u(k) 1 corrisponde alla legge di controllo per il sistema linearizzato data da
u(k) = u(k) u 1 + 2 = 1.
Dunque, al movimento dello stato x(k) corrisponde, nel modello linearizzato, il movimento dello stato
x(k) in risposta ad uno scalino unitario: da quanto visto nella risoluzione del punto 3 (e ricordando
che, nel sistema considerato, x = y), si ha
lim x(k) = 1.

k+

Poiche x(k) = x(k) x


, ossia x(k) = x(k) + x
, si trova infine
lim x(k) = lim x(k) + x = 1 + 1 = 2.

k+

k+

49.5- Posto u(k) 1, lequazione che descrive la dinamica dello stato x risulta essere

Posto x(0) = 1, si ha quindi


x(k + 1) = f x(k), 1 = x2 (k) + x(k).
(

x(1) = 1 + 1 = 2
x(2) = 22 + 2 = 6.

Ci`
o viene confermato graficamente in Figura 77.

151

x(k + 1) = f x(k), 1

8
7
6 x(2)
5
4
3
2 x(1)
1
0
x(0) x(1)
1
2
2 1 0 1 2 3
x(k)

x(2)
4

Figura 77: Illustrazione del metodo grafico per la risoluzione dellEsercizio 49.5.

Metodo grafico per la costruzione del movimento dello stato


Si ricorda che il procedimento grafico per la costruzione del movimento dello

stato di un sistema scalare x(k + 1) = x(k) a partire da una condizione
iniziale x(0) consiste nelliterazione dei due seguenti passi:

1. Si valuta x(k) ottenendo cos` in ordinata il valore di x(k + 1) (freccia
nera nel grafico in Figura 77);
2. Il valore di x(k + 1) viene riportato in ascissa tracciando una linea orizzontale fino ad intersecare la bisettrice del I III quadrante e proiettando tale intersezione sullasse x (frecce rosse tratteggiate nel grafico in
Figura 77).

Iterando tale costruzione grafica, si deduce che25


lim x(k) = +.

k+

Tale risultato `e drammaticamente differente da quello ottenuto nel punto 4 impiegando il modello
linearizzato: questo perche, in generale, lapprossimazione della dinamica di un sistema non lineare
mediante linearizzazione d`
a risultati affidabili solo localmente, ossia per piccole perturbazioni x e
25 Tale

risultato pu`
o essere dimostrato formalmente nel modo seguente: da x(k + 1) = x2 (k) + x(k) discende immediatamente che, se x(k) > 0, allora x(k + 1) > x(k); quindi la successione {x(k)}kN `
e monotona crescente; allora tale
successione ammette limite per k + e tale limite
potr`
a essere finito e pari a , oppure +; se, per assurdo, il limite

fosse finito, si avrebbe > 0 in quanto x(0) > 0 e

= lim x(k + 1) = lim x2 (k) + x(k) = 2 + ,
k+

k+

da cui = 0, assurdo!

152

u. In questo caso x(0) = 0 ma, evidentemente, la perturbazione u(k) 1 non `e sufficientemente


piccola.
49.6- Si ha:

= 0, infatti gli equilibri di un sistema scalare x(k + 1) = x(k) si ottiengono graficamente
x
intersecando il grafico della funzione con la bisettrice del I III quadrante;
A = 1, cosicche il sistema linearizzato `e semplicemente stabile, infatti la matrice A del sistema

linearizzato attorno ad un equilibrio x di un sistema scalare x(k + 1) = x(k) `e data dalla

pendenza della retta tangente al grafico di in corrispondenza del punto di coordinate x
, (
x) .
Poiche il sistema linearizzato `e semplicemente stabile, il solo studio del sistema linearizzato
non permette di trarre conclusioni circa le propriet`
a di stabilit`
a della coppia di equilibrio per il
sistema nonlineare (in altre parole, non sono soddisfatte le ipotesi ne del Teorema 8.12 ne del
Teorema 8.13 in [FdA] paragrafo 8.6.2).

In questo specifico esempio, `e facile rendersi conto che la coppia di equilibrio `e instabile, infatti
qualunque sia x(0) > 0, mediante metodo grafico si vede che il movimento dello stato risultante
`e divergente (dunque, in particolare, indipendentemente da quanto x(0) sia vicino allequilibrio
x
, il movimento risultante si allontana comunque da x
). Al riguardo, si veda la soluzione del
punto 4 e la nota a pi`e pagina.
Osservazione: in analogia con quanto accade per i sistemi a tempo continuo, in generale, la
presenza di un sistema linearizzato semplicemente stabile oppure instabile ma senza autovalori
di modulo strettamente maggiore di 1, `e compatibile con qualunque propriet`
a di stabilit`a per la
corrispondente coppia di equilibrio del sistema nonlineare originario.

153