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TRABAJO MONOGRAFICO
SIATEMA DE CONTROL Y AUTOMATIZACION PARA MAQUINA DE TEIDO TIPO JIGGER

INDICE
CAPITULO I
1. Sistemas de ControlPag 3
1.1 ConceptosPag3
1.2 Sistemas de control ...Pag3
1. 3 Estrategias de control automtico .Pag4
2. Nuestro Proceso: Teido.Pag8
3. Maquina de teido jigger.Pag8
4. Proceso de teido mquina de teir jiggerPag10
5. Aplicacion de los conceptos de Control al proceso de teido en maquina Jigger..Pag13

CAPITULO II

Capitulo I

1. Sistemas de Control
1.1 Conceptos
Variable controlada y variable manipulada
La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla.
La variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el
valor de la variable controlada. Por lo comn, la va- riable controlada es la salida (el resultado)
del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la
variable manipulada al sistema para co- rregir o limitar una desviacin del valor medido a partir
de un valor deseado. En el estudio de la ingenierfa de control, necesitamos definir trminos
adicionales que resultan necesarios para describir los sistemas de control.
Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una
mquina que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin par- ticular.
Eneste libro, llamaremos planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar (tal como un
dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qufmico o una nave espacial).
Procesos. Es una operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una
serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente fija y que
conducen a un resultado o propsito determinados; o una operacin artificial o voluntaria
progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos contrlados, sistemticamente
dirigidos hacia un resultado o propsito determinados.
Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un
objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El concepto de sis tema se aplica
a fenmenos abstractos y dinmicos, tales como los que se encuentran en la economa. Por
tanto, la palabra sistema debe interpretarse como una implicacin de sis temas fsicos,
biolgicos, econmicos y similares.

Perturbaciones. Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de
la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se deno- mina interna,
en tanto que una perturbacin externa se produce fuera del sistema y es una entrada.
Automatizacin: Aplicacin de sistemas automticos en la realizacin de un proceso.
1.2 Sistemas de control
Un sistema o proceso est formado por un conjunto de elementos relacionados entre s, que
producen seales de salida en funcin de seales de entrada. Las variables que afectan un
proceso se clasifican en entradas, que denota el efecto de los alrededores sobre el proceso, y
salidas, que denota el efecto del proceso sobre los alrededores. Para caracterizar el sistema slo
se requiere

conocer la relacin que existe entre la entrada y la salida del proceso, no es necesario conocer el
funcionamiento interno o cmo actan los diversos elementos, que es el principio conocido como
de caja negra
Las entradas pueden clasificarse en variables manipuladas, si sus valores pueden ajustarse
libremente por el ser humano o un sistema automtico, y variables de disturbio, si sus valores no
se controlan del todo. Las salidas se pueden clasificar a su vez en variables medibles, si sus
valores se conocen por medicin directa, y variables no medibles, cuyo valor no se puede medir
en forma directa (Molina, 1998). Un sistema de control es un ordenamiento de componentes
fsicos unidos o relacionados de tal manera que regulan al mismo sistema o a otro mediante una
accin de control. Los sistemas de control emplean frecuentemente componentes de distintos
tipos, por ejemplo, componentes mecnicos, elctricos, hidrulicos, neumticos y combinaciones
de estos (DiStefano, Stubberud, y Williams, 1992; Gomriz et al., 1999; Harrison y Bollinger,
1976). Los elementos principales de un lazo de control son el elemento de medicin (sensor /
transmisor), el elemento de decisin (controlador) y el elemento de accin (actuador / elemento
final). Todo lazo de control debe contar con estos tres elementos para poder llevar a cabo la
funcin de control. Un sistema bien diseado realiza la funcin de control con mayor velocidad y
precisin que el ser humano. En ciertos procesos, los disturbios hacen que la variable controlada
se desve del punto de consigna o Set Point, que es el valor deseado para la variable controlada.
Los sistemas diseados para compensar estos disturbios ejercen control regulatorio. En otros
casos, el disturbio ms importante es el punto de consigna mismo, entonces la variable
controlada debe seguirlo; los sistemas diseados para este propsito ejercen lo que se llama
servo control (Smith & Corripio, 1997).
1. 3 Estrategias de control automtico
Los problemas de control se resuelven generalmente con un solo controlador, pero tambin
existen distintos esquemas de control que combinan controladores y otros componentes como
filtros, selectores y dems. Distintas estrategias de control automtico se explican a
continuacin.

Control retroalimentado
En un sistema de control retroalimentado la variable controlada se mide por un sensor, se
transmite hacia el controlador, y se compara con el valor de referencia o punto de consigna, la
diferencia entre ambas variables, conocida como el error, se utiliza para modificar la variable
manipulada, tendiendo a reducir la diferencia, y este proceso se repite continuamente. En otras
palabras, la entrada del controlador es afectada por la salida del proceso; es decir, la informacin
se retroalimenta para influir en la variable controlada (Franklin et al., 1991; Warwick, 1996). El
principio se ilustra en la Figura

Figura 1.4 Diagrama de bloques de un sistema de control retroalimentado. (Adaptado de

Altmann, 2005, p. 2)
Este sistema de control posee la ventaja de ser una tcnica muy simple para compensar todos
los disturbios; cualquier disturbio que aleje a la variable controlada del punto de consigna hace
que el controlador cambie su salida para regresarla al mismo. No importa el tipo de disturbio, el
controlador no requiere gran informacin del proceso, solamente requiere saber en qu direccin
moverse. Esta es la estrategia de control ms comn; no obstante, en algunos procesos no
provee el rendimiento requerido. La desventaja principal de este tipo de control radica en que
solamente puede compensar un disturbio despus de que la variable controlada se ha desviado
de su punto de consigna. Esto significa que el disturbio se debe propagar a travs de todo el
proceso antes de que el esquema de control retroalimentado pueda iniciar una accin para
compensarlo; en procesos que responden lentamente, un pequeo disturbio puede causar un
error prolongado (Smith & Corripio, 1997). Los sistemas de control retroalimentados se
denominan tambin sistemas de control en lazo cerrado. En la prctica, los trminos control
retroalimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. El trmino control en lazo
cerrado siempre implica el uso de una accin de control retroalimentado para reducir el error del
sistema (Ogata, 1998).
Control adelantado

Los sistemas en los cuales la salida del proceso no afecta la accin de control se denominan
sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto
no se mide la salida ni se retroalimenta para compararla con una referencia, por lo que el
controlador trabaja independientemente de la salida del proceso. Ante un valor de entrada se
espera una respuesta dada del sistema, por ello al control en lazo abierto tambin se le llama
control adelantado (Ogata, 1998; ak, 2003). La Figura muestra el diagrama de bloques de
sistema de control en lazo abierto tpico.

A diferencia del control retroalimentado, que elimina los efectos de los disturbios en el proceso
luego de presentarse una desviacin de la variable controlada, con el control adelantado se
pueden medir directamente los disturbios y compensarlos antes que stos influencien el proceso,
minimizando as la desviacin de la variable controlada respecto al punto de consigna. La Figura
1.6 representa un sistema de este tipo, ntese que la salida del proceso no influye en la accin
del controlador. En cualquier sistema de control en lazo abierto, al no compararse la salida con la
entrada de referencia, a cada entrada de referencia o disturbio le corresponde una condicin
operativa fija; por lo que la precisin del sistema depende enteramente de la calibracin (strm
& Hgglund, 1995; Ogata, 1998; Smith & Corripio, 1997; Warwick, 1996).

Si bien esta estrategia de control, a diferencia del control retroalimentado, pretende modificar las
variables manipulables antes de que se presenten las desviaciones en la salida, el control
adelantado slo compensa los disturbios esperados, o sea que los disturbios que se puedan
presentar son conocidos y, ms importante an, son medibles, por lo que el sistema se disea
para compensar estos disturbios. Si otro disturbio, no contemplado, entra al proceso esta
estrategia no lo compensa, resultando en una desviacin permanente de la variable controlada
respecto al punto de consigna. Para prevenir esta desviacin conviene utilizar cierta
compensacin por retroalimentacin (Smith & Corripio, 1997). Debido a su simplicidad y
economa, los sistemas de control adelantados se utilizan principalmente en aplicaciones nocrticas (Kuo, 1996).

Control en cascada
El control retroalimentado es la estrategia de control ms utilizada debido a su simpleza; sin
embargo, cuando los requerimientos del proceso se intensifican y en procesos con dinmicas
lentas, con muchas o frecuentes desviaciones, el rendimiento provisto por el control
retroalimentado se vuelve en ocasiones inaceptable. El control en cascada mejora, en ocasiones
significativamente, el rendimiento proporcionado por el control retroalimentado al medir una
variable intermedia que responde ms rpidamente a la seal de control que la variable de
inters. Esta estrategia consiste en anidar varios lazos de control en los que se miden varias
variables y manipula una sola. La Figura muestra un sistema con dos lazos anidados, en este
aparecen dos sensores, dos transmisores, dos controladores y un elemento actuador. Esto
resulta en dos lazos de control: el lazo de control interno llamado lazo secundario y el lazo de
control externo llamado lazo primario, nombrados as porque el lazo externo controla la seal de
la variable de inters principal (strm & Hgglund, 1995; Smith & Corripio, 1997).

La caracterstica bsica de este esquema de control es que el controlador primario (externo), en

vez de enviar una seal a un elemento actuador, fija el punto de consigna del controlador
secundario (interno) que controla a la variable secundaria, con ello la variable controlada
principal se mantiene en el punto de consigna (Smith & Corripio, 1997).
Control de razn
Una tcnica de control comnmente utilizada en el control de procesos es el control de razn.
Con el control de razn, tambin llamado control de proporcin, una variable se manipula para
mantenerla como una razn o proporcin de otra variable, mejorando as las caractersticas
dinmicas del sistema (Smith & Corripio, 1997). La Figura muestra un ejemplo del uso de un
esquema de control de razn en un proceso de mezclado, donde se tienen dos corrientes
lquidas, A y B, y se debe mantener una proporcin dada por la razn

para la cual qA se refiere al flujo de la corriente A y qB al flujo de la corriente B. En el diagrama

mostrado, el flujo de la corriente A, que puede variar debido a disturbios, se mide a travs del
sensor FT-102. El valor medido se multiplica por la proporcin de mezcla establecida RM, la cual
se introduce como un parmetro en el multiplicador FY-102. La salida del multiplicador se usa
entonces como punto de consigna del controlador FC-101 que controla el flujo de la corriente B
(Smith & Corripio, 1997).

2. Nuestro Proceso: Teido

En trminos generales se dan dos formas de tintar una fibra:
a) por afinidad entre colorante y fibra
b) por impregnacin de la fibra
De esta manera tenemos tambin dos tipos genricos de mquinas de tintura.
En el caso del procedimiento a, el mtodo de tintura es el llamado por agotamiento.
En este proceso son las fuerzas de afinidad entre colorante y fibra lo que hace que el colorante
pase del bao a la fibra hasta saturarla y quedar fijada en l. La relacin de peso entre peso de
fibra y peso de solucin de colorante es bastante elevada, de 1/5 a 1/60.

En el caso del procedimiento b, el mtodo de tintura es el llamado por impregnacin de la fibra

en colorante. Pero el material textil que se impregna de la solucin donde est el colorante, lo
hace sin que en ese momento quede todava fijado en l; es despus, en el proceso de fijado,
cuando la tintura es definitiva. Utilizando el procedimiento de impregnacin la relacin de bao
es mucho ms baja, entre 1,2 y 0,6 litros de solucin por Kg. de fibra.

3. Maquina de teido jigger

Jigger es una de la mquina de teir ms antiguo utilizado para las operaciones de teido de
tela. Mquina del aparejo apropiado para el teido de tejidos, hasta la temperatura de ebullicin,
sin arrugas. Jigs ejercen una considerable tensin a lo largo en la tela y son ms adecuados
para el teido de tejidos de gnero de punto. Dado que el tejido se maneja en-anchura abierta,
una plantilla es muy adecuada para tejidos que se arruguen cuando se tien en forma de cuerda.

Aparejo mquina de teir

Algunos tejidos son convenientemente teidos de aparejo son,

Taffettas

Tejidos lisos

Rasos

Popelines

Patos

Uniendo y el material para camisas.

Lminas, etc

Pero tienen una aplicacin limitada en tejidos que son sensibles a la tensin como crepes,
crepes planos, tejidos de punto, tejidos de mallas y urdimbres elastomricos etc

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Descripcin de la mquina
Las mquinas tienen dos rodillos principales que giran sobre cojinetes lisos y estn conectados
a un mecanismo de accionamiento adecuado, que se puede invertir cuando se requiera. La tela
se enrolla en uno de los rodillos principales y se alimenta de la otra. La tela se mueve de un
rodillo al otro a travs del canal de licor colorante situado en la parte inferior de la mquina. Hay
varios disposiciones de rodillos de gua en la parte inferior de licor pila, y durante cada paso de
la tela pasa alrededor de estos rodillos de gua.
El licor colorante concentrado generalmente se introduce directamente en el bao de tintura en
dos porciones iguales, que se aaden justo antes de comenzar la primera y un segundo
extremos. El licor es agitado por el movimiento de la tela a travs del bao de tintura. Varios
tubos de rociado horizontales estn equipados en toda la anchura de la artesa a fin de acelerar
el enjuague de la tela.
vapor vivo se inyecta en la parte inferior de la artesa a travs de un tubo perforado a travs del
ancho de la plantilla calienta el licor. Algunas plantillas modernos tambin tienen
intercambiadores de calor para la calefaccin indirecta.
cubre la parte superior de la plantilla reduce al mnimo la prdida de calor a la atmsfera,
mantiene la temperatura uniforme en todas las partes de la tela y minimiza la exposicin del licor
y la tela al aire. Minimizar la exposicin a aire es importante cuando se utiliza azufre o
colorantes de tina , ya que estos colorantes pueden ser oxidados por el oxgeno atmosfrico.
Unos pocos metros de tela que conduce, de construccin similar a la tela bajo proceso, se sutura
a cada extremo de la tela por lotes, para permitir toda la longitud de la tela para pasar a travs
del bao de tinte durante el proceso de teido. Cuando se ha completado el procesamiento de la
plantilla, el tejido se ejecuta en un A-marco a travs de un dispositivo de lnea de contacto o el
vaco para eliminar agua procedente del exterior durante la descarga.
mquinas modernas, como poteras automticas y jumbo tener la automatizacin completa de la
unidad, la regulacin de la tensin y de control, la velocidad del tejido y medicin, menos paro
ms suave y el tirn y empezar, contadores de nmero de vueltas, la reversin gradual y
silencioso, la regulacin automtica de la temperatura y de control, etc
4. Proceso de teido por aparejo mquina de teir:

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El proceso de teido en aparejo es considerado como una serie de operacin de relleno

intermitente seguida de periodos sobre el rodillo principal, durante el cual la accin de teido y la
difusin tiene lugar de vivienda. Los factores que controlan la velocidad de absorcin de
colorante son:
1. La cantidad de licor de teido intersticial retenido en los intersticios de la armadura de la
tela.
2. El agotamiento del licor intersticial en el periodo de reposo entre inmersiones sucesivas.
3. El grado de intercambio de licor durante una inmersin (factor de intercambio).
En el teido en mquinas Jigger la tela gira sobre dos rodillos principales, La tela de anchura
abierta pasa de un rodillo a travs del bao de tintura en la parte inferior de la mquina y, a
continuacin sobre un rodillo de recogida impulsado en el otro lado. Cuando todo el tejido ha
pasado a travs del bao, la direccin se invierte. Cada paso se llama un fin. Teido implica
siempre un nmero par de extremos. El bao de tinte tiene uno o ms rodillos de gua, alrededor
de la cual la tela se desplaza, y durante esta inmersin alcanza el contacto deseado con el licor
de tinte. Durante este paso la tela recoge la cantidad adecuada de licor de teido, encima del
cual se drena fuera, pero sigue siendo una buena cantidad se mantiene en la tela. Durante la
rotacin de los rodillos de este colorante penetra y difusa en la tela. El verdadero teido se lleva
a cabo no en el licor de teido, pero cuando la tela est en los rodillos, ya que slo una muy
pequea longitud de la tela est en el bao de tintura y gran parte es en los rodillos. Por lo tanto
la velocidad de la tela durante la inmersin en bao de tintura tiene un muy poco efecto sobre el
porcentaje de sombra producida.

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Algunos problemas crticos relacionados con las mquinas de teido aparejo convencionales
(que se minimizan en las mquinas modernas das) Los principales problemas son-lado-a-centro
variaciones de color, llamadas anuncio y variaciones de color a lo largo, llamada termina.
Otros problemas son

El control de temperatura de lado a lado y de extremo a extremo del rollo

Control de tensin de extremo a extremo

Control de velocidad constante de extremo a extremo

Prevencin de pliegues

Prevencin de aire

Limitaciones de Jigger Teido

1. Jigs ejercen una considerable tensin a lo largo en la tela y son ms adecuados para el
teido de tejidos de gnero de punto.
2. En la preparacin de textiles debido a la hinchazn y la disolucin de tamao, lo que
hace que el tejido resbaladizo e inestable en forma de rollo.
3. La baja relacin de licor de lavado-off hace difcil.
4. Hay poca accin mecnica en una mquina de plantilla y es menos adecuada cuando se
requiere el desgrasado vigorosa antes de la tintura.
5. Efectos muar o marcas de agua pueden surgir en algunas telas de acetato de nylon y
debido a aplanar la estructura de la tela laminada en la presin.

Curva de teido por un lote de producto

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3. Aplicacion de los conceptos de Control al proceso de teido en maquina Jigger

La variable medida es el nivel de bao de tintura, en el siguiente esquema se muestra el
proceso de teido, cuya planta esta representada por la maquina, pues alli se realiza el proceso,
existen otras variables que intervienen y se relacionan en el proceso, como son :la Temperatura
del licor de tintura, la velocidad la tela en la alimentacion, la presion que ejercen los cilindros,
el PH, etc . El elemento que se encarga de monitorear la variable medida es un sensor de nivel
que toma el valor , y lo comunica al controlador en este caso un microcontrolador o PIC que
evalua si este valor esta entre los valores deseados a obtener ( Por ejemplo existe un
controlador para Jigger marca Semitronik modelo AVD-102) evalua estos datos dando una orden
para mantener el nivel deseado, ene ste caso al actuador tipo valvula, ( en nuestro caso, los
metros de tela son alimentados a la cubeta de teido, por consiguiente se produce un consumo
de licor, el nivel de dosificacion dependera de los metros alimentados)

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Sistema de control de temperatura

Monitorizacion de control

Detalles de algunas de las partes de la maquina

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Datos tecnicos de la maquina a considerar.