CPO rer TTF TFIID SDE PPPS IEEE PORE TIO IRDD duo FONTIFICIA UNIVERS|DAD CATOLICA DEL PERU FACULTAD DE CIENCIAS & INGENIERIA gm 0+ CONTROL AUTOMATIC c ‘2da. Practita (tipo 2) es Segundo Semesire 2008 lndiceclones Ceneesis: 2 Durer th 60 mic + Metites 0 equioe & uta Caleuiadore y una des bres que asin su iocapiada completo os bros no estd pemnitca segUn Dacre Leas Asvertencas ‘ 1 Todes ls procecinients utitzades pare resohes los problemas geten estar debidamente sticades, \ {No wets perme el uso de aingin materiale equipo slectnico sdeinat al indicad | + Lob calles ceten estat anagados +e Frogunta 4 (5 puntos} Le dinamies de c2beces (pitch) de un avin bipleno dasico (figure 4) se muestra en el digarame ce bloques ds le igure 2. Determinar ef minim valor de Ia ganancta k (si Gs) = K) para que, ante une perturbacién escalon uniterio is) ‘le, el efecto en ta salida del sistoma en estado estecionario sae menor 0 igual que ei 9%, es decigfars 0,05 Se Pens ae ‘vin biglano Prequnta 2 (5 puntos) En figura 3 se presente el sistema de control de positién.de un robot maninuladar industria, Encontrer ef rengo o= valores de los paramelros Ke y Ki del controlador Pl que hacen simukaneamerie que: i) e! proceso sea estabie ¥ sobceamaniguado, if el eor estacionario arte une anlreda Rls) rampa vnitaria see exactement de! 10% (0,7)Freounta 3 (8 puntos) Se desea mejorer un sisioma mecénico pasive de amoriguatign de tren meciante {a instatacién de un elemento hidraulico active gobemado desde un controlador (figure 4). Bera ello en lazo abierto se introduce una entrada escalén unitario en e! actuador uti), y se obtiene su salda yt). Los resultados s@ muestran en lz figura &, Se pide sricontrar le funcion de transferencia Y(sVU(s} @ part de los datos experimentales dels figure S. vat | : | Faure. Sistema de suspensiones actvas, Faure Respuesta yl en azo alerts ants enreda ut escain ‘taro M Preaunts 4 (6 puntos) Dado ei sistema de control en cascada mostrado en fa enia figura 6. 2) Le especificacién en estado estacionario para el lazo interno es cult) = 1 para una entrada ift) escalén unitaio. Oeierminar valor de Ky para satistecer dicha condicita, Se sugiere analizar C(s\/(s). (2 puntos) 4) Se desea que los polos dominantes de la funcién de vensterencia C(s\/R{s) sean exactamente - 4 jé, Uilizanda el valor de Ky cel anterior apartado, ptantear las ecuaciones pera determinar los valores de Ks y A que obtienen diches polos daminantes. (3 puntos} Gis) sy sas) (35) cit * 2413) [Kies 0.25y ET pe cow Figura 6, Diagrama de bleques tl cad8C80 del Aven bplano Ris) Sen Miguel, 22 de septiembre de 2008 DPFESESSSSTFSSIFIISIFSSSSSIFSOSIFDIIADIASIASAIIH HD wow: SsPSST TVSVMBVTVFTVUUTVVVVVUV TV TTT ETT TOT a _ Vest = Yess Seo} (Zen - Yer) Gets) Aa +Des] Bes Gets) Acsy Kes) + Bis: Desi ee ee ee ee f+ Brs) Gocs) As) as Sees 128 wer *' E10 46 128 fas S0s720) yy Sab 4p 002K , 40 is (sHdisazoy "$0020 Se 7g eel (089) (2270) Goss Ki $4000 K Rs) + 40 (410) S20 HOOK + 8( 5420) (5410) (0S Sh pe eI 4 00K 40MOM OTITIS IAA AI IFISIFIIIPIIIIIFZIIIDISDITGIssaasaaa. Beye Kis - Yoo aD Taj = es Rt Sey Oux@ Lins Resi- Linki A Euvl vw Aad = Rio pane Bw 4 Fes) = re ~ hay ft Kee a) mas be Cs8= O1= fe = 7 LA Sz er b) Jerse Rest ste Z Buns +n a 9,0 Gaye Yesx , yohin. Aes © 2 bees #8) C FHeera) Ren 1+ Ken Aw Sn a {+ (4s) apa? oe (SKB +R. Gy = F574 Bs + 3s eps ke) Guy bos rad cars QF Boypun we (E543) CEU Sst Es tli the Frere al deanerallae opera UNSEES eat: 3 ie rh ISour ewe TSF PP IFIIAPVIFIIP OOPS FI SD VISIR SBaSRRDADDREA. ae De fe i x ee bus Ee AG os Nps @ GIT bs “en Br etet ee HO ey ans 6,43432 51 wttade: Us): ‘Is z Gey. Ye, th Yi) 324 Bin Bo ee exemple inde; z Coe. Ve G43 Gras Hes wa 584 2(a200) Gages ds + (6.434327 Gite Je 2 Ds +e ia cape Gs” aA y ayaa et lk fa Ie gh fens ¢ ] f he,Preguci 4 Ris) O ony a f° a \ i (Cee Mey aces % 8 Aas Lis Ton Bie ke (345) Cet He Mee rests) es Tag oe tel 5 Ka o2r) oe hen sea) catiz! = fm 5 Cos Ae Ks (se3) Lee) aealh aunitame se SAS Hes eis - i. oe aaye bua) £ = : aes GH) ‘ {2 fin Mes)» Ke Cort) (sa10) S70 Musi -l5e10) +h, (540,256 (841,8) Kea | x 00 | “a fe ae fy Gyts) | _sGrud } —