Ingeniera Civil Industrial

PROCESOS Y EQUIPOS
INDUSTRIALES 2
Sesin 8
INSTRUMENTACIN Y CONTOL DE PROCESOS

Prof. Gonzalo Garca G.

2dor Semestre 2015

CONTENIDOS
Instrumentacin y control de procesos industriales
Conceptos bsicos
Proceso de medida
Clasificacin de los instrumentos.
Transmisin de las medidas.
Diagramas de proceso (P&ID)
Sensores y actuadores.

INSTRUMENTACIN Y CONTROL DE
PROCESOS
INSTRUMENTOS

INSTRUMENTACIN

VARIABLES FSICAS Y SIMBOLOGA ISA

CONTROL DE PROCESOS

DIAGRAMAS
P&ID

GENERALIDADES
Los procesos industriales exigen el control de la fabricacin de los
diversos productos obtenidos. Los procesos son muy variados y
abarcan muchos tipos de productos tales como: derivados del petrleo,
alimentos, industria cermica, centrales generadoras de energa,
siderurgia, tratamientos trmicos, industria papelera, industria textil, etc.
En estos procesos es necesario, registrar, controlar y mantener
constantes algunas magnitudes y variables como: presin, temperatura,
caudal, nivel, pH, conductividad, velocidad, humedad, punto de roco,
etc.

Los INSTRUMENTOS DE MEDICIN Y CONTROL permiten el

mantenimiento y regulacin de estas variables para una operacin
industrial adecuada.

CONCEPTOS BSICOS
INSTRUMENTO, Segn:
La sociedad de instrumentos de amrica o Instrument Society of America, ISA
Un dispositivo directa o indirectamente usado para medir y/o controlar
una variable. El termino incluye, elementos primarios, elementos
finales de control, dispositivos de computo y dispositivos elctricos.

Un dispositivo para medir el valor de un atributo observable; el

dispositivo puede meramente indicar el valor observado o puede
tambin registrarlo o controlarlo.
Medidores, Registradores, Controladores

CONCEPTOS BSICOS
INSTRUMENTACIN

Un conjunto de instrumentos
integrados con el propsito
de observar, medir o
controlar una variable de
proceso o magnitud fsica

Simbologa ISA y SAMA.

De la misma forma que en otros campos de la ciencia y la ingeniera,
los instrumentos de medicin tambin han generado la necesidad de
crear organizaciones que agrupen a los especialistas del campo.
Actualmente existen diversas organizaciones en el campo de la
Ingeniera de las cuales destacan en la instrumentacin las siguientes:

Un conjunto de
instrumentos integrados ISA
(Instrument Society of America)
variable de proceso o magnitud
fsica

SAMA (Scientific
Apparatus
Manufacturing
Association

Clases de instrumentos
FUNCIN DEL INSTRUMENTO

CIEGOS

Sin indicacin viva

de la variable

TRANSDUCTORES

CONVERTIDORES

CONTROLADORES
Comparan la variable controlada
con un S.P , Accin correctiva

Alarmas, interruptores
de presin y
temperatura
Transmisores de caudal,
nivel, presin y
temperatura sin indicacin

Reciben una seal de entrada y la convierten

modificada o no en una seal de salida
PP/P - PP/I
Reciben una seal de entrada neumtica o electrnica,
modificada la enva como seal de salida estndar
P/I - I/P

Clases de instrumentos

VARIABLE DEL PROCESO

Caudal, Flujo, Nivel, Presin,

Temperatura, Composicin, Razn
de alimentacin, Humedad, tamao,
pH, etc.

Cuadro Resumen
Clasificacin de instrumentos

Simbologa ISA y SAMA

Las lneas se usan para indicar como estn montados los instrumentos
como se indica en el ejemplo.
En el interior del smbolo existe una informacin alfanumrica que permite
identificar al instrumento, la primera es la identificacin funcional (prefijo de
la placa) la segunda identifica el numero de lazo (numero de placa).
A continuacin se presentan dos tablas, la primera con las asignaciones y
significados de los smbolos, y en la segunda los cdigos utilizados para el prefijo
de la placa.

INSTRUMENTOS DE MEDICIN
MANMETRO DE BOURDN

CONVERTIDOR P/I

VARIADOR DE
FRECUENCIA

INSTRUMENTOS DE MEDICIN
Manmetro de
Bourdn

Manmetro de Bourdon

Placa orificio

Placa
Placaorificio
orificio

Placa orificio

Placa orificio

Venturi

Venturi

Rotmetro

Termocupla

Termocupla

Infrarojo

Bimetlicos

De mercurio

Flotador

Transmisor de pH

INSTRUMENTACIN DE PROCESOS
INDUSTRIALES
Rango y alcance?

Tipos de controladores
PID

P: Proporcional
I: Integral

D: Derivativo

Tipos de controladores
Proporcional

Manipula el elemento de control

de modo On/Off

Tipos de controladores
Integral

Suma el error anterior y maneja

el elemento de control
proporcional al error

Tipos de controladores
Derivativo

Maneja el elemento de control

proporcional a la velocidad de
cambio del error

PROCESO DE MEDIDA
Comparacin de la variable con una unidad
estndar o patrn de medida. Puede ser
directa o indirecta (variable intermedia)

Efectuar la configuracin operacional y tcnica

del uso de residuos para producir biogs y
energa elctrica

PROCESO DE MEDIDA

Elemento primario (sensor): En contacto con el proceso

Captador: Medida del sensor
Transductor: Adecuacin de la seal
Transmisor:
Conversin.
Filtrado y potencia.
Transmisin de la seal.

INSTRUMENTACIN DE PROCESOS
INDUSTRIALES
DEFINICIONES BSICAS
Rango: Conjunto de valores de la variable que puede ser medido
por un instrumento. Lmite superior e inferior. Ej: 50 C-150 C
Alcance: Diferencia entre los valores superior e inferior del rango.
Ej: 1000 C
Error de medida: Diferencia entre la medida producida por el
instrumento y la medida ideal. (Calibracin). Puede ser esttico o
dinmico.
Precisin de referencia o tolerancia: lmite mximo del error de
medida (condiciones nominales):
Absoluta
Porcentaje de alcance
Porcentaje lmite superior de rango
Porcentaje valor medido

INSTRUMENTACIN DE PROCESOS
INDUSTRIALES
Zona (banda) muerta: Rango de variacin de la variable
medida que no produce cambio apreciable en la salida del
mismo. Relacionado con la friccin esttica. (% Alcance).
Repetibilidad: Capacidad del instrumento para medir valores
idnticos para los mismos valores de la variable fsica y
condiciones de medida (% Alcance).
Sensibilidad: Relacin que existe entre el incremento en la
seal de salida del intrumento y el de la variable fsica
(pendiente).

INSTRUMENTACIN DE PROCESOS
INDUSTRIALES
DEFINICIONES BSICAS
Sesgo: Error constante que afecta a la medida en todo su rango de
funcionamiento. Se puede corregir por calibracin.
Tiempo de medida: Tiempo que tarda el dispositivo en calcular la
medida. Puede introducir retardos.

Fiabilidad: Tiempo medio entre fallos

Vida til: Duracin aproximada del dispositivo de medida

Condiciones de servicio: Condiciones externas (temperatura,
presin, humedad, ) en las que el instrumento de medida funciona
adecuadamente.

INSTRUMENTACIN DE PROCESOS
INDUSTRIALES
Resolucin: Incremento ms pequeo
de la variable fsica que produce un
cambio apreciable en la medida (salida
del instrumento) (absoluta %
alcance).

Histresis: Valor mximo de la

diferencia entre las medidas en sentido
creciente y decreciente de la variable
(% alcance) .
Linealidad: Error mximo que se
comete al aproximar la funcin por una
lnea recta.

INSTRUMENTACIN DE PROCESOS
INDUSTRIALES

Seal

Histresis?

Medida

INSTRUMENTACIN DE PROCESOS
INDUSTRIALES

Diferencia de la seal

Histresis=~5

Medida

INSTRUMENTACIN DE PROCESOS
INDUSTRIALES

Diferencia de la seal

Histresis=~5

Medida

Seal

INSTRUMENTACIN DE PROCESOS
INDUSTRIALES

Medida

Campo de medida (RANGO)

Alcance (SPAN)

Error

Incertidumbre de la medida

Exactitud

Precisin

Zona muerta

Sensibilidad

Repetibilidad

Repetibilidad

Histresis

CLASIFICACIN DE LOS
INSTRUMENTOS
ENERGA

TIPO DE
MEDIDA

PRESENTACIN
LOCAL DE LA
INFORMACIN

FUNCIN

REGISTRADORES
ANLOGOS

DIGITALES

Medida de la variable
continua

N finito de valores

INDICADORES

CIEGOS
Fuente de energa
externa

ACTIVOS
PASIVOS
Toman la energa del
proceso

ELEMENTOS PRIMARIOS
TRANSMISORES
CONVERTIDORES
CONTROLADORES
ACTUADORES (ELEMENTOS FINALES)

TRANSMISIN DE LAS MEDIDAS

Medio fsico:

Neumtico (magnitud: presin)

Elctrico (magnitudes: tensin o intensidad)
Radio (magnitud: ondas hercianas)
Fibra ptica (magnitud: haces de luz)

Codificacin:
Analgica/digital
Amplitud
Modulacin de amplitud o frecuencia
Anchura de pulso

TRANSMISIN NEUMTICA
MAGNITUD FSICA
PRESIN DE AIRE
Rango: 0,2 a 1(kg/cm2)
3-15 (psig)

VENTAJAS

Transmisin segura en ambientes

peligrosos
Insensible a la contaminacin
electromagntica.
Inicialmente menor coste que elctricas
Actuadores neumticos

DESVENTAJAS

Compresibilidad del aire

Transmisin lenta
Reducido a distancias cortas para limitar el
retraso
Sensibilidad a las condiciones del aire
Humedad
Suciedad (polvo, aceite): Filtros
Requiere compresor

TRANSMISIN HIDRAULICA

Magnitud fsica: presin de aceite

Caractersticas:
Incompresible: mayor rapidez
Inflamable y sucio

TRANSMISIN ELCTRICA
Magnitud fsica:
Tensin: 1 5 V, 0 10 V, 0-24 V
Cadas de tensin en cables falsean la medida
Intensidad: 4 20 mA
No se afecta por los cables
Ventajas:
Alta velocidad de transmisin
Bajo coste
Electrnica
Desventajas
Sensibilidad a la contaminacin electromagntica
Cables apantallados

CONTROL DE PROCESOS
INDUSTRIALES Y
DIAGRAMAS DE PROCESOS P&ID

Tipos de controladores
PID

P: Proporcional
I: Integral

D: Derivativo

Tipos de controladores
Proporcional

Manipula el elemento de control

de modo On/Off

Tipos de controladores
Integral

Suma el error anterior y maneja

el elemento de control
proporcional al error

Tipos de controladores
Derivativo

Maneja el elemento de control

proporcional a la velocidad de
cambio del error

DIAGRAMAS DE PROCESO (P&ID)

Los sistemas de control de procesos se representan en diagramas
de tuberas e instrumentos (P&ID) utilizando smbolos
normalizados.
Se representan: Instrumentacin, tuberas, bombas, motores y otros
elementos auxiliares.
Los instrumentos del lazo de control se representan por un
crculo con las letras de designacin del instrumento as como el
nmero identificativo del lazo de control al que pertenecen (Norma
ISA-S5.1):

EJEMPLOS DE SIMBOLOGA DE INSTRUMENTOS

DIAGRAMAS DE PROCESO (P&ID)

DIAGRAMAS DE PROCESO (P&ID)

CONTROL EN CASCADA

CONTROL DE TEMPERATURA DE UN HORNO SECADOR

A

CONTROL EN CASCADA
1 Control Directo

Figura A

CONTROL EN CASCADA

CONTROL EN CASCADA

APLICACIONES EN LA INDUSTRIA DE
PROCESOS
Calderas de vapor
Secadores
Evaporadores
Hornos
Columnas de destilacin
Intercambiador de calor

CALDERAS DE VAPOR

CALDERAS DE VAPOR

CALDERAS DE VAPOR
La regulacin de la combustin se basa en mantener
constante la presin de vapor en la caldera. Las
variaciones correspondern a la diferencia entre el calor
tomado de la caldera como vapor y el calor suministrado.
El controlador de la presin de vapor ajusta la vlvula de
control de combustible. La seal procedente del caudal de
aire es modificada por un rel de relacin para ajustar la
relacin entre el aire y el combustible y pasa a un
controlador que la compara con la seal de caudal de
combustible. Si la proporcin no es exacta, se emite una
seal al servomotor de mando del ventilador o a la vlvula
de mariposa, de modo que el caudal de aire es ajustado
hasta que la relacin aire-combustible es correcta.

CAUDAL FUEL-OIL CAUDAL AIRE EN

SERIE
El controlador de presin ajusta el punto de consigna del
controlador de caudal de fuel-oil y esta variable acta a
travs del rel de relacin fuel oil-aire, como punto de
consigna del controlador de aire. Como las variaciones
de caudal de fuel oil influyen lentamente en la seal de
presin de vapor, el controlador maestro se ajusta para
una respuesta rpida ante cambios en la presin. En esta
disposicin si vara la presin del vapor, el caudal de fuel
oil cambia antes que el del aire de combustin.

CAUDAL FUEL-OIL CAUDAL AIRE EN

SERIE
Figura 1

SECADOR CONTINUO DE EVAPORACIN

RPIDA

SECADOR CONTINUO DE EVAPORACIN

RPIDA
Figura 2

SECADOR ROTATORIO

Figura 3

EVAPORADOR DE SIMPLE EFECTO

4

EVAPORADOR DE SIMPLE EFECTO

Figura 4

EVAPORADOR DE TRIPLE EFECTO

5

EVAPORADOR DE TRIPLE EFECTO

Figura 5

COLUMNAS DE DESTILACIN
La variables que regulan el funcionamiento de una columna de
destilacin son: la presin en el tope de la columna, el caudal, la
composicin y la temperatura de la alimentacin, el calor entregado,
retirado, caudales de destilado y producto de fondo.
La presin en la columna se regula mediante UN CONTROLADOR
DE PRESIN EN CASCADA CON UN CONTROLADOR DE
CAUDAL DE LOS GASES INCONDENSABLES que escapan del
condensador.
El caudal de alimentacin se regula con un CONTROLADOR DE
CAUDAL QUE MANTIENE UN CAUDAL CONSTANTE.
COMPOSICIN
CROMATOGRAFO acta sobre la
columna cuando se presentan cambios en la composicin.
Control de la temperatura
intercambiador de calor con
vapor. La TEMPERATURA SE REGULA EN CASCADA CON EL
CAUDAL DE VAPOR.

COLUMNAS DE DESTILACIN
Figura 6

COLUMNAS DE DESTILACIN
Temperatura de
alimentacin

Se regula en cascada
con el caudal de
vapor

Intercambiador de calor con vapor

Un controlador de
caudal de vapor ajusta
el calor entregado por
el re hervidor

Calor agregado a
la columna

Intercambiador de
calor en el fondo de
la columna o en un
plato intermedio

COLUMNAS DE DESTILACIN
Calor retirado de
la columna

Caudal de
destilado

Caudal de producto
de fondo

Condensador de
gases en el tope de
la columna

Un controlador de
caudal de agua de
refrigeracin ajusta
este calor
Un controlador de nivel del
condensador EN CASCADA con un
controlador de caudal en la
extraccin
Controlado indirectamente por el
controlador de nivel en la base de la
columna

INTRECAMBIADORES DE CALOR

(a)
(b)

INTRECAMBIADORES DE CALOR

Diagramas PID
Se lo conoce como :
Process and Instruments Diagram (PID) o Diagrama de
Caeras e Instrumentos
Diagrama de Procesos Mecnicos
Diagrama de Flujo de Ingeniera
Es el documento principal de un proyecto
Contiene informacin utilizada por todas las
especialidades
de la Ingeniera
A diferencia del PFD es un plano fsico. Indica dimensiones,
condiciones de diseo y dimetros de caeras

Diagramas PID
Equipos
Se requiere una imagen ms pictrica que en el PFD

Diagramas PID

Diagramas PID
Indicacin de datos de diseo

Diagramas PID
Indicar elevaciones
respecto del piso y
niveles de lquido en los
recipientes para fijar los
SET POINT de
controladores y puntos
de alarma o
enclavamiento

 Caeras

Diagramas PID

Deben estar TODAS las caeras

de la planta y TODAS las vlvulas
incluyendo purgas, venteos,
drenajes, conexiones para vaciado
de equipos, conexiones para
lavado, barrido con vapor etc.

Todo lo que no se
incluya en el PID no
va a estar en la
planta

Diagramas PID
Caeras
Codificacin

Diagramas PID
Caeras
Los cambios de clase deben
estar claramente marcados
Indicar todas las
reducciones

Indicar necesidad de lneas

con pendiente
Indicar el sentido de flujo
en cada cambio de direccin

Diagramas PID
Vlvulas
Cada tipo de vlvula debe tener un smbolo
identificatorio (esclusa, esfrica, globo, tapn,
compuerta).
A veces una misma clase de caeras admite varios
modelos de un mismo tipo (ej: esfrica de paso total o
reducido, distinto material de junta o empaquetadura,
vlvulas para instrumentos soldadas o roscadas etc.).
El modelo de vlvula debe indicarse en el PID cuando es
necesario

Diagramas PID
Simbologa de instrumentos

Diagramas PID
Simbologa de Instrumentos- Lazos de Control

Diagramas PID
Simbologa de Instrumentos- Lazos de Control

Diagramas PID

FIC

Turbina

F2'

Generador

F1

TIC

F3

Intercambiador
de calor

F1'

F4'

Condensador
F2
Controlador
indicador de
flujo

F4
F3'

Bomba

Vlvula

FIC

TIC

Transmisor
de flujo FT

TT

Controlador e
indicador de
temperatura

Transmisor de
temperatura

GENERACIN DE ENERGA ELCTRICA A TRAVS DE UN SISTEMA DE

COGENERACIN APROVECHANDO EL CALOR DE LOS GASES DE SALIDA DEL
HORNO DE CLINKER

Diagramas PID

Diagramas PID
Lazo Control de Temperatura en el Proceso de
Biodigestin anaerobia
Lazo de control de Temperatura

La temperatura ptima para promover la reaccin anaerbica de las

bacterias es de 30C por lo tanto cuando el controlador detecta algn
error, emite una seal al regulador quien es el encargado de calcular
cunta energa ese necesaria para aumentar la temperatura del
biodigestor hasta alcanzar su ptimo. Con esta informacin se realiza
una seal de accin que va al amplificador, para luego llegar al
calefactor, el cual manipula la variable y la traspasa al proceso que la
necesita, creando finalmente una variable controlada. Finalmente esta
variable es sometida a un sensor y luego a un transmisor que va
creando un nuevo registro que llega al comparador.

Diagramas PID
Lazo Control de Temperatura
Comparador
Entrada de
Referencia

Seal de
Accin

Error

Regulador

Seal de
Amplificada

Amplificador

Variable
Manipulada

Calefactor

Proceso

Variable
Controlada

Transmisor de
Temperatura

Sensor de
Temperatura

Diagramas PID
Lazo Control de Presin en el Proceso de
Biodigestin anaerobia
Lazo de control de presin:
Este lazo de control consta de un transmisor de presin que es el
encargado de recibir la seal y dirigirla al comparador, quede
realiza su actividad con la seal de referencia, cuyo valor es de 1
bar. Luego comienza un proceso similar al lazo de control de
temperatura. Es importante destacar que la medicin de la presin
dentro del biodigestor se genera en la superficie de ste, punto
ms alejado del material orgnico.

Diagramas PID
Lazo Control de Presin
Comparador
Entrada de
Referencia

Seal de
Accin

Error

Regulador

Seal de
Amplificada

E.F.C

Amplificador

Transmisor de
Presin

Variable
Manipulada

Sensor de
Presin

Proceso

Diagramas PID
Bomba de agua
Sistema de Seguridad
MB-001

Agua
MB-001

FI

001

Homogeneizador
TE

Sistema de Seguridad
de Temperatura

004

Biodigestor

xido de Calcio
PT

Caldera

003

002
Sistema de Seguridad
de Presin

PHE
004
Sistema de Seguridad
de Presin