Manual de Usuario

Software de Programacin para Robtica

ROBOGUIDE versin 8

GUA DE USO
1. Instalacin
1.1. Dirigirse a la carpeta ROBOGUIDE_V8_RevE y seleccionar el archivo ejecutable
Setup, se hace clic derecho sobre l y se selecciona Ejecutar como Administrador.
1.2. Aparecer la siguiente pantalla:

1.3. Clic en Next y luego en YES.

1.4. Se deja todo por defecto y damos Next

1.6. Se observa que la instalacin comienza a correr.

1.7. Luego se da clic en Finish.

1.8. Dirigirse a la carpeta ROBOGUIDE_V8_RevE y seleccionar el archivo RobSrvr, y le

damos clic en setup ejecutando como administrador.

1.9. Damos clic en Next.

2. Creacin de un Entorno de trabajo

Para la creacin de una nueva simulacin, se deber crear una nueva clula de trabajo, por lo
tanto se da clic en el men File y posteriormente se selecciona New Cell.

Una vez realizado este paso aparecer la siguiente pantalla:

En esta pantalla o cuadro de dilogo denominado: Workcell Creation Wizard, se definirn y

configurarn las caractersticas del manipulador robtico. Por lo pronto se designar un nombre
a esta nueva simulacin, el nombre establecido por defecto es: HandlingPRO1, y clic en Next.

Aparecer la siguiente pantalla:

En esta seccin se decide el mtodo o la forma en la que se crear el manipulador robtico que
se emplear en la simulacin. Existen cuatro mtodos:

Con la configuracin por defecto del ROBOGUIDE

Con la ltima configuracin utilizada
A travs de un archivo existente, el cual contenga la configuracin del robot deseada
Copiar un robot que ya se haya creado en ROBOGUIDE anteriormente

Si se ingresa por primera vez al software ROBOGUIDE, se deber seleccionar la primera

configuracin.
Hacer clic en Next. Y aparecer la siguiente pantalla:

En esta pantalla se selecciona el software que se cargar en el robot creado anteriormente y

luego clic en Next.

Aparecer la siguiente pantalla:

En esta pantalla se seleccionar la aplicacin para la cual ser destinada el robot, por defecto
est seleccionada la aplicacin HandlingTool.
Es conveniente usar esta aplicacin para simular.
Clic en Next y aparecer la siguiente pantalla:

En esta pantalla se escoge el modelo del robot y posteriormente clic en Next.

Aparecer la siguiente pantalla:

En esta pantalla se puede escoger posicionadores para el efector final, estos bsicamente son
servos que ayudarn a orientar el robot, o mejor dicho la mueca del robot. Se pueden aadir
varios posicionadores, cabe recalcar que resulatr ms complicanda la geometra del robot entre
ms posicionadores sean agregados.
Clic en Next, y aparecer la siguiente pantalla:

En esta pantalla se seleccionan opciones para el software del robot, como por ejemplo se
pueden cargar sentencias programadas para la generacin de trayectorias del robot, detectores
de obstculos, comunicacin ethernet con otros dispositivos, en fin todo tipo de prestaciones
que pueden brindar un software de control ms poderoso para el robot.
Si se selecciona la pestaa Languages aparecer la siguiente pantalla:

En esta pantalla se selecciona el idioma en el que se trabajar con el robot.

Adems se tiene la pestaa Advanced que despliega la siguiente pantalla:

En la cual se define la capacidad de las memorias del controlador del robot, as como tambin
se activar el bloque de entradas y salidas del controlador.
Posterior a ello se da clic en Next, y aperecer la pantalla:

Esta pantalla muestra un resumen de las caractersticas seleccionadas anteriormente y se da clic

en Finalizar, luego de ello se cargar la configuracin del robot y se puede visualizar mediante
la siguiente pantalla:

Una vez cargada la configuracin del robot, aparece un robot antropomrfico y un cuadro de
dilogo llamado Cell Browser Nombre de la Simulacin. Para ocultar o mostrar esta ventana
se da clic en el icono de la barra de tareas Show/Hide Cell Browser

La interfaz del software ROBOGUIDE es la siguiente:

3. Asignacin de un Gripper
Dentro de la ventana de Cell Browser se ejecuta la siguiente direccin:
HandlingPRO Workcell
Robot Controllers
C: 1 Robot Controller1
GP: 1 R-2000iB/165F
Tooling
UT: 1 (Eoat1)

(Los nombres variarn de acuerdo a la configuracin del robot establecida)

Se hace doble clic en UT: 1 (Eoat1) y se desplegar la siguiente ventana:

Para agregar un gripper el software ROBOGUIDE posee una biblioteca de archivos CAD de
distintos grippers, la direccin de sta es:
C:\ProgramData\FANUC\ROBOGUIDE\Image Library\EOATs\grippers
La misma que depende de la carpeta de instalacin del software.
Para una mejor navegacin se da clic en el icono:

As se desplegar la siguiente ventana:

La cual permite visualizar la forma del gripper.

Una vez seleccionado el archivo CAD se da clic en Apply y se insertar el gripper en el robot, este
gripper puede ser posicionado y orientado modificando las variables: X, Y, Z, W, P, R

4 Insercin de objetos
Dentro de la ventana de Cell Browser se ejecuta la siguiente direccin:
HandlingPRO Workcell
Parts
Se de clic derecho en Parts luego en Add Part y luego en CAD Library y aparece la siguiente
pantalla:

En esta pantalla se pueden insertar una gama de objetos a la simulacin, una vez seleccionado
un objeto, por ejemplo una caja de cartn aprecer la siguiente ventana:

Esta ventana permite dar las caractersticas de tamao y peso al objeto

4.2. Insercin de elementos en la clula robtica

Un elemento es aquel que forma parte de la clula robtica, por ejemplo una transportadora
por rodillos
Para insertarlo se repite el procedimiento 4.1 de insersin de objetos pero se reemplaza el
tpico Parts por el fixtures.

Una vez ingresados cuantos elementos necesitemos, los ubicamos en el espacio requerido.

5 Programacin
Aadimos cuantos manipuladores deseamos adjuntar a la clula de trabajo dando clic derecho
sobre robot controllers en el cell browser

Escogemos uno de los manipuladores al cual le vemos a dar movimiento por programacin, y
damos clic derecho sobre Programs y seleccionamos Add Simulation Program.

Aqu se abren dos ventanas, la una es para registrar el nombre del programa (ventana
izquierda) y otra ventana en donde vamos a ingresar los cdigos de programacin de
movimientos (ventana derecha).

Si el manipulador se encuentra en una posicin deseada para trabajar como HOME damos clic
en la flecha junto a record y registramos como punto Home en 100% Fine.

Creamos ms comandos de programacin primero moviendo el efector final hacia una

posicin deseada con el botn Move To y en el botn Inst encontramos funciones para que el
griper coja un elemento, dar retardos, depsito de elementos ya maquinados etc. La opcin
CALL sirve para hacer un bucle y que el manipulador haga lo mismo infinitas veces.

Una vez programado damos click en play en la barra de herramientas y vemos como el
manipulador obedece las instrucciones dadas