Antonio E.

Cheli

Introduccin a la
Fotogrametra
y su evolucin

CONSEJO PROFESIONAL DE

AGRIMENSURA
DE lA PROV, DE BUENOS AIRES

Introduccin a la
Fotogrametra
y su evolucin

Cheli.AntonioE.
Introduccin a la Fotogrametria y su evolucin. -la ed, - La Plata: Hesprides.
2011.
260 p,: 11,; 21x14cm.
ISBN 97B-987-1844-04-3
1. Fotogrametria. 1.Titulo
CDD526.982
Fecha de catalogacin: 1411112011

:;) 2012 Antonio E. Cheli

2012 Ediciones Hesprides

IC&JPRloes
Calle 39 N 1129 La Plata, Argentina
(0221) 423-1597 - edhesperides@gmail.com
Faeebook: Ediciones Hesprides
Printed in Argentina - Impreso en Argentina
!,.,Topuede rproducirse ninguna parle de este libro por medio alguno, electrnico o mecnico,
indlf)'endo fOtocopiado, grabado, xerografiado o cualquier almacenqje de infOrmacin o
sit/ema de reCIIjJeracin, sin penniJo del editor.

Antonio E. Cheli

Introduccin a la
Fotogrametra
y su evolucin

CONSEJO PROFESIONAL DE

AGRIMENSURA
DE LA PROV. DE BUENOS AIRES

Antonio E. Cheli

a mi esposa e hija

Proemio

Medio siglo pas desde la creacin de la Ctedra Fotogrametria y

Catastro en la Universidad Nacional de La Plata (UNLP). En 1959, el
entonces Jefe del Departamento de Construcciones, Ing. Csar Luisoni,
nombr al Agrim.
ngel Prez Salas como Profesor, y al Agrim.
Juan Abecian,
como Jefe de Trabajos Prcticos
para el inicio de
los cursos anuales.

Agrim. ngel

Desde ese entonces muchas

Agrim. Juan Abecian

Prez SaJas

cosas cambiaron, pero lo ms importante es no dejar en el olvido todo lo realizado y,

en particular, rescatar la memoria de quienes contribuyeron a la enseanza de esta especialidad.
Algunos no estn ms,
como Carlos Decaroli y
Graciela Serio. De otros
se mantiene ei grato recuerdo de sus intervenciones, como es el caso
de Sal Berendorf y
Emilio V, Panisse,
Carlos Decaroli

Graclela Serio

Hace 25 aos, quien escribe propuso montar en un espacio cedido

por el Departamento de Hidrulica un gabinete con instrumentos'
desactivados que estaban en dependencias del Servicio de Hidrografa Naval; BaseAeronaval Punta Indio; Instituto Geogrfico Milttar;Agua
y Energia Elctrica; y la Direccin de Geodesia.
Esto fue posible con la ayuda de los Sres. Malina y Pico del Departamento de Hidrulica, ms el apoyo logstico de la Zona 111 de Validad
a cargo del Prof. Ing. Oscar Scally.
Gracias a los alumnos y, en particular, a la colaboracin prestada por
los auxiliares de la Ctedra: Juan Carlos Rosatto, Horacio Daniel Codina
y Gabriel Plalzeck, como as tambin a la desinteresada ayuda del
Sr. Pedro Prez Pacheco (Tcnico delIGM), se fueron recuperando
algunos aparatos hasta hacerlos funcionar y mostrarlos a los alumnos.
Para testimoniar los 50 aos de enseanza de la Fotogrametria en
esta Unidad Acadmica, se resumen en estos 13 mdulos los conceptos fundamentales
con sus actualizaciones
tecnolgicas,
estructurados de tai manera que los colegas que cursaron la materia
puedan revivirlos. No pretende ser este un texto convencional, pero
puede servir para orientar a los lectores que intenten alcanzar una
formacin ms slida en la especialidad.
Finalmente el autor agradece la colaboracin de los docentes, tcnicos, empleados y alumnos que ayudaron a desarrollar esta Ctedra, y
al Consejo Profesional deAgrmensura de la Provincia de BuenosAires, por la divulgacin de esta publicacin.

10

Contenido de los Mdulos

I Una introduccin a la especialidad / 15

11 Sensores para la captura de datos / 27
111La geometria de la imagen aislada /43
IV La visin y medicin estereoscpica / 51
V La explotacin de imgenes aisladas / 63
VI Planificacin de vuelo fotogramtrico con cmara de film / 77
VII Conceptos fotogramtricos fundamentales / 89
V1fl Instrumentos especiales para reconstruir el espacio-objeto /115
IX Cmo se trabaja con pares de imgenes /151
X La triangulacin fotogramtrica /175
XI La representacin grfico-numrica del espacio-objeto / 203
XII La transformacin de las imgenes / 217
X1II La fotogrametria en el rango cercano / 233

MdulQlllna illt1JLduccin a la eSllecaUrbd

01. Desarrollo

histrico

02. PRIMER CICLO:

la fotogrametria
de intersecciones
El marco inicial del desarrollo de la Fotogrametra

se asocia con el

invento de la fotografia.
descripcin grafica, metron
(Photo luz, graphos

= medida).

03. Joseph Nicphore Niepce (1765-1833), usando la camara oscura (inventada en el siglo Xi por el arabe Alhazen), obtiene la primera
imagen permanente sobre una placa de estao recubierta con
betn blanco de Judea, y se asocia con louis Jacques Mand
Daguerre (1787-1851), quien en 1839 divulga el proceso de "daguerrotipia".
04. Al ao siguiente, en 1840, el geodesta francs Dominique Francois
Jean Arago (1786-1853) promueve el esfuerzo de Niepce y Daguerre
ante la camara de diputados de Paris, para que sea

"""de
'" ,,, ""e,,, "",",,m;,""
topograficos, ya que consideraba la perspectiva
fotogrfica
reemplazante
geomtrica,
habitualmente
vantamientos.

de la perspectiva
usada en los le-

iift
..
--. . .
-;
~_ . :' / ,;,- - :
.
. .

05.Aos mas tarde, entre 1849 y 1851 un oficial dei

cuerpo de ingenieros del ejrcito francs, Aim
laussedat (1819-1907), desarrolla los conceptos
basicos y aplica las fotos para la confeccin de pianos (basado en ias ideas de M. A. Carpellier, quien
realiz levantamientos en el monte Pilatos (Suiza)
mediante perspectivas dibujadas a mano, en 1726).
06. Estas fotos fueron tomadas desde los extre- Aim Laussedat
mas de una base conocida y, mediante la interseccin hacia delante, laussedat obtenia la posicin de los objetos retratados. Su dedicacin al tema le vali ser reconocido como "el padre
de la fotogrametria", si bien en su momento se la llam "iconometria"
o "metrografa".
07. Mientras tanto, el ingls H. Fox Talbot inventaba el procedimiento

15

para pasar "del negativo fotogrfico al positivo".

A. Meydenbauer

08. Habiendo tomado conocimiento de la aplicacin de la foto en los levantamientos, el alemn Albrecht Meydenbauer (1834-1921) lo
usa intensamente para relevar los ed~icios ms
importantes de Europa, por lo cual se lo reconoce como "padre de la fotogrametra
arqutectural".
Pero an ms, fue el primero
-en 1893- en usar el trmino "fotogrametra".

09. En la misma
poca, otras personas se concentraron en
disear los "aparatos de toma", por ejemplo Paolo Ignazio Petro Porro (18011875), ingeniero geodesta italiano, proyecta su "fotogonmetro"
en 1853; los alemanes A. Meydenbauer
y Bertaud, en
1858; Brunner, en 1859.
Todos ellos, entre otros, bsicamente combinaron la cmara fotogrfica a placas con
un gonimetro para su orientacin, dando
origen al "fototeodolto".
1O. Es a partir de la dcada de 1870
que comienza a aplicarse la fotogrametria terrestre en los levantamientos
cartogrficos: en 1873 Jordan realiza el levantamiento del oasis Dochel
en Libia; en 1878 el italiano Pagann
hace un levantamiento en los Alpes;
en 1892 los hermanos Vallot realizan el levantamiento del macizo Mont
Blanc (Suiza).
11. En 1886 el alemn Carl Koppe
presenta una alternativa al fotogonimetro, y escribe tres aos ms tarde
el primer libro de Fotogrametria.

16

M-'lulo} l/na "troduccin a la especJalickJd

12. En 1896 el ing. Hidrgrafo franco-canadiense

Edouard Gastn Deville (1849-1924) proyecta
y construye una camara metalica liviana, que es
usada en las montaas rocallosas de Canada por
James Me Arthur para realizar el gran levantamiento a escala 1:40.000, con curvas equidistantes en 33 metros, sobre 1.300 millas cuadradas (a un tercio del
costo si se hubiese realizado con plancheta).

E.G. Deville

13. La obtencin de imagenes desde plataformas areas tambin comenzaba a insinuarse.

14. Hay que tener en cuenta que los hermanos Montgolfier fueron los primeros en
desarrollar el ascenso en globos, alla por 1783, y transformaron en
realidad su utilizacin.
15. Las aplicaciones militares
no tardaron en aparecer. Las fotografias areas mas notables
de la poca fueron obtenidas
por un fotgrafo francs, Gaspard
Felix
Tournachon
(1820-1921), conocido como
Nadar, primero en 1855 desde
un globo a 80 metros de altura.
Luego, en 1859, el emperador
Napolen 111
orden a Nadar obtener con una camara de mano fotografas sobre
la localidad de Bievre (Francia) para un reconocimiento y as preparar la batalla de Solferino.

G. F.Toumachon

16. Paralelamente, durante la guerra de secesn estadounidense (1853)

tambin fueron tomadas fotos desde globos.
En 1869, James Wallace Black (1825-1896) realiz fotografas desde globos sobre la ciudad de Bastan.
G. R. Laurence en 1906 fotografi San Francisco luego del terremoto.

17

17. No se puede obviar que, dentro del desarrollo fotogrfico yel ascenso en globos, los precursores de la fotogrametria tuvieron otros
aportes fisico-matemticos, nada desdeables, como por ejemplo: el
aporte de la Geometria Proyectiva, cuyos fundamentos eran conocidos desde el ao 1400 y utilizados por Leonardo da Vinci (14521519) en sus pinturas (tambin Alberti y Vermeer). Los primeros que
plantearon el problema geomtrico de hailar la forma y dimensiones
de un objeto a partir de dos perspectivas conocidas fueron los matemticos Desargues (1593-1662), Pascal y Henry Lambert (17281787) entre mediados de los siglos XVII y XVIII, mucho antes de la
invencin de la fotografa.
18. El pintor renacentista alemn
Albrecht Drer fabrica un dispositivo en 1525 para materializar la interseccin del rayo perspectivo sobre un
marco que contenia un reticulo mvil
(podramos insinuar que se presentaba, por vez primera, el mtodo para
medir coordenadas imgenes).
19. En 1791 se reconoce al hidrgrafo francs Charles
Francois
BeautempsBeaupr (1760-1854) como el prmero que
us ia perspectiva
con propsitos
topogrficos (levantamiento muy precario en
las costas de Abisinia).
20. El aporte de la ptica y de la estereoscopia fue bsico para ei
desarrollo de la especialidad.
En el ao 1600 el pintor J. Chimenti dibuja pares de figuras para
verlas en tercera dimensin.

Ch. Wheatstone
.18

21. El fisico ingls Sir Charles Wheatstone (18071875) describe el fenmeno de la estereoscopia
(no solo proyecta el estereoscopio de espejos sino
que utiliza figuras dibujadas para usar los mismos,
anticipndose al uso de fotografas, en 1838. En
1857 Hel m holz construye una
variante de 4 espejos iguales
~.
.
a los que actualmente estn
en uso.

MdUlo.' Una ntrod4,cdn a'a csl1ecialOOd

22. Fue A. Claudet quien en 1841 usa la fotografa estereoscpica.
Aos ms tarde, en 1849, Sir David Brewster
mejora el estereoscopio y construye la primera
cmara estrea con dos lentes.
23. En 1853, Wilhelm
Rollman presenta una
descripcin de los anaglifas.

D. Brewster

24. Unos aos antes, en 1846, Carl Zeiss (1816-1888) establece un

pequeo taller ptico-mecnico en Jena (Alemania) y fabrica los objetivos Protar y Tessar. Aos ms tarde, conjuntamente con Abbe, fundan quizs la fbrica ms importante en la produccin de microscopia,
astronomia, topografia yfotogrametria.
25. En lo referente a las "cmaras", es a comienzos
del siglo XI que el rabe Alhazen, en Basra,
inventa la "cmara oscura".
Bacon (Reino Unido, 1214-1294), la materializa en una caja de cartn, con
una pequea abertura circular de 2
mm practicada en una cara y un
vidrio esmerilado en la cara opuesta, la cual permitia observar imgenes invertidas de objetos exte,
riores que eran iluminados.
--<l,
En 1544 el holands
Rainer
Gemma Frisius disea la primera "cmara oscura porttil", y es el napolitano
Juan Bautista Delia Porta en 1550 quien por
primera vez coloca un objetivo (una lente convergente)
en el agujero de la cmara para controlar la luz. Tiempo despus, en
1804, el ingls N. H. Wollaston da a conocer la "cmara clara".
26. En 1892 Friederich Stolze propone el principio de la marca flotante, como rgano de medicin y trazado, al posibilitar la identificacin estereoscpica de los puntos homlogos (o correspondientes)
del par de fotos.

19

27. En 1896 el franco-canadiense E. G. Deville vuelve

a aparecer en escena, presentando un prototipo de instrumento de restitucin estereoscpico.
28. El austraco Theodore
Scheimpflug
(1865-1911)
desarrolla en 1898 un instrumento de restitucin basado en la proyeccin ptica directa (el doble proyector) y presenta su teora para enderezar imgenes en un transformador fotogrfico universal.
29. Antes de cerrar este siglo, recordemos a Joham Carl Friedrich
Gauss (1777-1855), quien propuso en 1801 el "mtodo de los mnimos
cuadrados" adoptado para la resolucin de las ecuaciones a usar en
la Fotogrametra Analtica del siglo siguiente.

30. SEGUNDO CICLO:

C. Pulfrich

R. Von Orel

20

la fotogrametra
analgica-numrica
El problema de confeccionar un plano a partir de
fotografas an no estaba resuelto. Gracias al descubrimiento del principio de la marca flotante de
F. Stolze en 1892, y las investigaciones realzadas por Carlos Pulfrch (1858-1929) sobre un
mtodo prctico para la medicin estereoscpica con la marca flotante, este ltimo construye
el "estereocomparador"
en 1901, dando origen
al principio de la estereofotogrametra analtica.
31. A partir de esta construccin, se puede decir
que todos los instrumentos se basarn en esta
idea de Pulfrich (al cual se lo llama con justca
padre de la estereofotogrametria).
Posteriormente, en 1908, un oficial del ejrcito
austriaco, Ritter Von arel (1877-1941), agreg
al estereocomparador de Pulfrich unas reglas metlicas complementarias, lo que permiti una solucin genial y altamente creativa, para "trazar
automtica e integra mente las curvas de ni-

Mdulo I Una introduccin

a la eSDecialiOOd

vel, mientras se las iba recorriendo virtualmente".

La fotogrametria terrestre haba llegado a la cumbre de sus ventajas con el "estereoautgrafo Orel-Zeiss".
32, En la misma poca, Henry George Fourcade (1865-1948) tambin desarrolla, en Sudfrca, la idea del estereocomparador.
Mientras tanto, gracias a los esfuerzos del austraco Edouard Dolezal (1862-1955), se funda en
1910 en Viena, Austria, la Sociedad Internacional
de Fotogrametria (ISP por su sigla en ingls, hoy
ISPRS),
Tres aos ms tarde se reaizaba el primer Congreso Internacional de Fotogrametra, tambin en
E, Dolezal
Viena.
33, El primer vuelo desde una plataforma ms
~ pesada que el aire.(nos referimos al avin) fue
realizado por los hermanos Wright sobre la
localidad de Kitty Hawk, en 1903, lo cual permiti "controlar el desplazamiento
de la c.
mara area", La primera foto fue realizada
por Wilbur Wright sobre la localidad de
Centocelli (Italia) en
1909. y cuatro aos ms tarde se confeccion en Italia el primer mapa a partir de fotos
areas. Otras fuentes atribuyen a un oficial
britnico, Capitn Tardivo, el primer registro areo desde un avin, en 1913,
34, Estas dos experiencias podramos decir que marcaron el comienzo de la Fotogrametra area,
35. Es en la dcada de 1920 cuando Bauersfeld, Scheimpflug,
M.
Gasser, E. H. Thompson,
U.
Nistri, E. Santoni y J. Poivilliers
extienden
el principio
del
estereoautgrafo, para usar en sus
aparatos las primeras fotos areas
(formatos 12x12; 13x18; 15x15;
18x18 cm) y a partir de esta poca

M, Gasser

21

es cuando comienza a desarrollarse vertiginosamente la gama de equipos

tanto para el registro como para
:
la explotacin de las fotos.

l..
,1

36. Comenzaba la fotogra.

metra a consolidar
su re.
putacin
como tcnica
confiable para representar
la superficie
terrestre (se
converta en una nueva forma
de hacer topografia sin topgrafos).

:1I

-.

.. "

,,';

'

__

:-

i -_._":""-

'.' .-

_."

11/

~~

U. Nistri

J. Poivilliers

E.Santoni
37. Aparecen los nuevos fabricantes de instrumental fotogramtrico; por citar los ms conocidos, asoman Wild Heerbrugg y Kern.Aarau de Suiza, Galileo.Santoni
y
OMI.Nistri de Italia, SFOM, SOM, Sopelem y Matra de Francia,
Hilger & Watts y Cambridge de Inglaterra, que se suman a la
vieja Carl Zeiss (desdoblada luego de la segunda guerra mundial).
38. Simultneamente, en los Estados Unidos, descollaban la Fairchild,
Bausch & Lomb y la Kelsh (no se cuenta con nformacin sobre
productos de Rusia, China ni Japn, que tambin estaban en el juego).
39. Obviamente este desarrollo instrumental comenz a ser muy
especfico y requera fundamentalmente
la figura del "tcnico u
operador de restitucin",
el cual era entrenado muy cuidadosamente.
40. No solo la confeccin de mapas acapar la atencn de los
diseadores_ El trabajo de campo para estabiecer los puntos de con-

22

MgdukJ

1 Una

trol se facilit al introducir la ejecucin

instrumental de la aerotriangulacin.
Fue Otto Von Grber (1884-1942)
quien la realz en el EstereoplangrafodeZeiss.

;ntroducfn

'
~ .\

'"

..

Ir,

l".",',

a la esvecialiood

:1.

'.,:_

,.;

rl -'C!

'_.

?I'-~"'~;~~~'
.-~
..
J'~..

..

. 1.

'

__

_ ~
,

:"-'~''',-',I'
,,:
41. Ya en la dcada de 1970 estos restituidores analgicos comenzaban a
Estereoplanigrafo Zeiss
sufrir una conversin, al ser interconectados con elementos perifricos (codificadores incrementales, coiectares de datos, procesadores de control, pantallas, etc.), y transformarse en "restituidores hbridos" o "digtzadores
tridimensionales",
hasta que acabaron siendo
eclipsados por los restituidores numricos o anaIiticos, cuya mayor cantidad fue exhibida en el
Congreso Internacional de Hamburgo, en 1980.

U. V. Helava

42. Es el finlands (Uki) Vilho Helava(1923-1994)

quien propone en 1957 los principios para construir el restituidor analtico, reemplazando los componentes ptico-mecnicos por servomecanismos.

43. Mucho antes, Earl

Church (1890-1952) desarrolla en los EE.UU. frmulas basadas en la Geometria Analtica, para la reseccin espacial, la interseccn e incluso para la rectificacin. En 1953 el Dr.
Hellmut Schmid establece las rutinas computacionales para resolver las ecuaciones fotogramtricas, con matrices. Todo esto, ms el
advenimiento de las computadoras, termina instalando los restituidores analticos en el mundo de la produccin cartogrfica.
44. Tambin la aerotriangulacin sufre un
cambio fundamental, con nuevas propuestas para reducir el trabajo de campo gracias a los mtodos propuestos por G.
SChut y F. Ackermann.

23

45. Aparecieron unos pocos "restituidores

analiticos de sobremesa" (Stereobit-Galileo,
MPS-Adam) muy utilizados en mbitos universitarios por su bajo costo.
46. En este segundo ciclo de la FotogrameStereobit
tria existi el inters de producir otro tipo de
documento: la ortofoto. En 1930 habia sido
construido en Francia, por Roberto Fevre en
la fbrica Gallus-Ferber, un equipo llamado
ortofotoscopio, el cual no result muy eficiente,
y la idea qued archivada por un tiempo.
47. Recin 20 aos despus en los EE.UU.,
Russel Sean (1900-1976) volvi a interesarse
en la idea, la perfeccion y desarroll nuevos
ortoproyectores analgicos para el Servicio
Geolgico. la idea cundi y aparecieron los productos europeos SFOM 693, Gigas Zeiss Z-l,
Ortofoto O Zeiss Jena, Wild PPO-8, incluso los
analticos: Wild Avioplan OR-1 y el Orthocomp
Z-2 de Zeiss, entre otros.

Gallus-Ferber

48. Mientras Charles L. Miller (MIT-Massachussets) en 1950 comenzaba a trabajar con "modelos numricos o matemticos del terreno"
(hoy ilamados DTM) a partir de modelos estreos malgicos, Gilbert
Hobrough (Canad) desarrollaba el tema de la correlacin automtica de las mgenes en 1956. Ambas experiencias fueron volcadas
posteriormente en la era analitica-digital, para la confeccin de las
ortoimgenes.

49. TERCER CICLO

la fotogrametra
digital
Surge en 1990, utilizando imgenes digitales como
fuente primaria de datos (ya sean adquiridas directamente con una cmara digital, presentadas
en el mercado a partir del ao 2000 en Amsterdam)
o a travs de la digitalizacin matricial de una imagen analgica (utilizando un escnerfotogramtrico
de precisin).
Leica ADS 40

24

Mdulo 1Una introduccin

a la ernecia/ickJd

50. Los restituidores analiticos son reemplazados

por computadoras personales repotencializadas,
las que resuelven la relacin entre las coordenadas de puntos medidas sobre la imagen
digital y sus correspondientes
en el terreno
(mediante la ecuacin de colinealidad), proyectando el uso de la fotogrametria en el campo satelital.
51, Podriamos resumir que la Fotogrametria es
IIZDMC
un mtodo de levantamiento
indirecto, que
permite medir y registrar coordenadas
tridi.
mensionales y producir representaciones
muy precisas (grficas o fotogrficas)
de todo tipo de objeto, cuya imagen o imgenes puedan ser registradas mediante rayos de luz sobre soportes analgicos o digitales.
52. Teniendo en cuenta esta definicin muy general y al no estar subordinada a instrumentos ni operadores especializados, ya que solo
se hace uso de la PC y softwares mucho ms accesibles que
cualquier instrumento topogrfico moderno, los profesionales de
laAgrimensura tienen la posibilidad de ampliar el rango de servicios a
ofrecer en otros campos profesionales.
53. Y si se quiere mantener dentro de las incumbencias tradicionales
de la Agrimensura, tenga en cuenta lo que esta "topografa sin topgrafos" le permite producir:
54. Documentacin
puntual
sobre las imgenes) para:

(coordenadas

de puntos identificados

.' Clculo de superficies y volmenes

Control de longitudes, anchos, formas, posiciones, orientaciones
Clculo de alturas, pendientes, perfiles longitudinales
y
transversales
Rectificacin de imgenes
aisladas
Georreferenciar pares de imgenes
Producir modelos digitales del terreno.

25

55. Documentacin

representativa
(grfica o virtual), por ejemplo:
Planos y mapas topogrficos lineales a distintas escalas y propsitos
Curvas de nivel derivadas del DEM
Modelos tridimensionales del terreno para visualizacin desde distintos
puntos
Mapas temticos
(incluso para
georreferenciar los GIS).

56. Documentacin

26

textural (imgenes)

Copias simples, ampliadas o reducidas

Fotoindices
Mosaicos sin control
Copias rectificadas
Mosaicos controlados
Estereogramas
Ortofotos
Cartas imgenes.

Mdulo I1
Sensores para la .
captura de datos

MM-l/fl IlSemore,< liara la captura ck datQ.S

01. Antecedentes
02. Como mencionamos antes, un astrnomo arabe,
Alhazen, describi en 1938 la "cmara oscura".
Bacon (Reino Unido) la materializ en una caja con
una pequea abertura circular de 2 mm hecha en una
cara y, en la otra, un vidrio esmerilado.
03. Giovanni de la Porta aplica una lente en la abertura y produce una
imagen clara, pasajera, efmera, no fija, que fue utilizada para dibujar vistas perspectivas por los artistas.
04. Luis J. M. Daguerre desarrolla con Niepce un soporte emuisionado
que permite fijar la imagen. Colocando "esta pelcula en lugar del vidrio
esmerilado", da origen a la cmara fotografica.
05. La fotografia

considerada

como una perspectiva

geomtrica

06. Si sobre un objeto 3D identificamos varios puntos singulares (A,

B, C, ... ) Y los unimos a un punto O (exterior al objeto), se origina un
haz de rayos perspectivos OA, OB, OC ... contenidos en un cono
y con centro en O.
El punto O se convierte en:
El centro de proyeccin
El centro de la perspectiva
El punto de vista (ojo del observador).
07. Si entre O y el objeto 3D colocamos un
plano TI, los rayos perspectivos intersectaran
al mismo, en A', B', C ... (los que unidos
entre si representarn
la forma plana de
la figura del objeto 3D).
OpP es el eje de la
Este plano

TI

se llama:

Plano del cuadro o

Cuadro de la representacin

y contendra en su interior a la:

Perspectiva
Perspectiva

perspectiva

p es el pie de la
perpendicular que
pasa porO
Op es la distancia
principal

plana o
central cnica

29

08. Comentario: con solo variar la posicin del punto de vista o centro de proyeccin, tendremos distintas perspectivas centrales-cnicas del mismo objeto (la figura que une los puntos proyectados A', S',
e- ... ser distinta).
09. Para que cada punto (A', S', C .... ) o la figura plana por ellos representada quede geomtricamente bien definida, es imprescindible
conocer la posicin del centro O con respecto al plano TT.
1O.Anlogamente desde el punto de vista geomtrico, la perspectiva
fotogrfica (imagen) puede considerase como una perspectiva plana (central o cnica) de un objeto tridimensional.
O sea. todos los rayos de luz provenientes del objeto. en su camino
hacia el plano de la imagen, deben pasar a travs de un solo punto
(objetivo de la cmara).
11. Solo se diferencian en que una es la
figura invertida del objeto (negativo fotogrfico) y la otra es una figura derecha
(como la copia positiva).
Para que ambas perspectivas
sean
consideradas
anlogas, se requiere
contar con un dispositivo cuyos elementos fisicos materialicen la coincidencia de los elementos siguientes:
12.
El centro de proyeccin O con el punto nodal imagen
del objetivo.

El plano del cuadro TT con el' plano focal en donde se

forma la imagen.

La distancia principal de la proyeccin Op con la distancia focal (1) del objetivo.

13. Solamente una cmara mtrica

puede materializar tal coincidencia.

JO

Mdulo /lSensores liare la cal'tIlra de cktos

14. La imagen fotogrfica que se forma en el plano
focal estuvo siempre limitada por una superficie habitualmente cuadrada (de dimensiones normalizadas para que puedan ser usadas en instrumentos
de distintos fabricantes).
120 mm x 120 mm
150 mm x 150 mm
180 mm x 180 mm
230 mm x 230 mm
15. Cada imagen mtrica (fotograma)
contiene una serie de muescas mecnicas, cruces o puntos luminosos
(las marcas fiduciales) en sus esquinas o en la mitad de sus lados,
las que son utilizadas para definir un
sistema de ejes XY imaginario. cuya
interseccin
define el centro
fiducial (CF).
El fabricante suministra las coordenadas
XY de cada marca
fiducial con respecto al centro fiducia!.
16. Sobre este fotograma, el pie de la perpendicular bajada desde el punto nodal imagen (considerado como el centro de proyeccin O), y ubicado
"
sobre la prolongacin del eje ptico del objetivo,
'" .,.
CF
r.
~. es el"punto principal de autocolimacin PPA",
el cual por imperfecciones constructivas no coincide exactamente con el centro Muelal (CF), cae
dentro de un radio de 20 micrones.
Tambin el fabricante suministra las coordenadas del PPA, con
respecto al centro fiducial (xo' Yo)'
y'

17. Hasta el momento, el potencial

DIst- r-J
usuario de fotografias areas puede
encontrar en nuestro medio imgenes con formato 230 mm x 230 mm,
obtenidas con cmaras cuyas distancias focales o principales (cfl, c, f)
expresadas hasta la centsima de milimetro son:

31

~I

18. Los objetivos fotogrficos (sistema

centrado de lentes) complejos y cuyo
costo es el 90% de la cmara; pueden
presentar pequeas imperfecciones remanentes. que hacen imposible obtener una imagen perfecta.

19. Las imperfecciones (residuales) presentes en un objetivo se divi.

den en dos grupos: las aberraciones (esfrica, coma, astigmatismo,
curvatura de campo,
cromtica) y las distorsiones (radial y tangencial).
Las primeras degradan
la calidad de la imagen (luminosidad, nitidez), mientras que las
segundas deterioran la calidad geomtrica (producen desplazamientos de puntos en forma radial o perpendicular a las anteriores).
20. La curva de distorsin del objetivo a usar debe ser conocida para
poder compensarla. Hasta la dcada del '70 fue compensada pticamente (Wild) o mecnicamente (Santo ni), hoy en dia
/
se lo hace matemticamen;

te (ver Mdulo 111).

'Kl--

21. Los fabricantes suministran, con cada cmara, un

certificado
de calibracin, que contiene los siguientes datos:
Identificacin de la cmara
Tipo de objetivo y serie
La distancia principal
(hasta la centsima o milsima de mm)
Las coordenadas planas de las marcas fiduciales y del punto principal de autocolimacin (con respecto al centro fiducial)
Informe sobre la distorsin radial
Informe sobre la calidad de la imagen
Fecha de calibracin.

. Z'/-

32

Mdulo 11Se1l50re.s vara la captura de datos

22. En el mundo digital, el certificado de calibracin se convierte en una "cmara intelectual" que reemplaza matemticamente a
la cmara mtrica (como antes la cmara
de restitucin lo hacia en los restituidores
analgicos).
LMKZeiss
23. Las cmaras aerofotogramtricas tienen
por objeto el registro y almacenamiento de
perspectivas planas del terreno sobrevolado.

24. Las cmaras estn compuestas

mente por:
El cono mtrico
El almacn o magazine
La suspensin
El aparato de mando.

bsica-

RC30Wild

25. El cono mtrico es la parte ms

importante y est compuesto por:

El objetivo
El obturador central
El marco del plano focal
Los filtros.

26. El objetivo est compuesto por un

sistema
centrado
de
lentes
acromticos, muy luminosos y exentos de distorsin.
Cada objetivo
tiene su distancia
focal calibrada en fbrica.
Conos mtricos

27. El campo angular es el ngulo que

forman los rayos de luz que atraviesan
el objetivo y que definen los extremos
de la diagonal del formato de la imagen.

JJ

OBJETIVO
9jpIY gran aT9u1ar

ANQJLOCMFO
120'l122"

L)I:S1.

'0""6&90 mm.

FORMA.TO FOTO
2311:23an

Gran anguar

!D'.92'

150 rrrn,
115 mm

2311:23 ano
IBan.

InlermedtJ

70".77'

210 rrrn.

23123

le.

cm

Normal

....."

3J5 "'"
210 rrrn.

23.23 cm
lB .1B cm

Estrecho

))'

610 mm

23.23

an

28. Los objetivos estn diseados para usar emulsiones:

Blanco y negro (pancromtica)
Blanco y negro infrarrojo
Color
Color infrarrojo (falso color).
(Ver imgenes en pgina 257)
29. Entre las dos mitades del objetivo se encuentra el obturador, compuesto por discos rotativos, que permiten ajustar "el tiempo de exposicin" entre 1/50 y 1/1.000 de segundo.

D. ~.

_3
.

30. El obturador debe cumplir ciertos requisitos:

La exposicin debe iniciarse al mismo tiempo para todos los puntos.
La transmisin de la luz debe ser
constante durante el tiempo de exposicin.
Debe trabajar bajo cualquiertemperatura ambiente.
31. El "marco del plano focal" (o de
apoyo del fotograma) contiene cuatro
marcas fiduciales en la mitad de los
lados y otras cuatro en las esquinas.
A un costado aparecen los registros
auxiliares: contador, altmetro, reloj,
tabla para anotaciones, nivel de burbuja, distancia focal, nOde serie objetivo.

34

Mdulo JI $enriqres para la cap,tura de datos

32. El sistema de lentes con el obturador central debe estar conectado rigidamente al plano focal para asegurar la constancia
de la
orientacin interna de la cmara.
33. Los '"filtros" reducen el paso de rayos luminosos de pequea longitud de onda (efecto
parsito de la bruma o velo atmosfrico j,
como el azul, violeta o ultravioleta, porque las
emulsiones son muy sensibles a ellas.
34. El filtro ms empleado es el
que interrumpe
las radiaciones
ultravioletas y azules (filtro amarillo,
tambin llamado minus-blue) hasta 500 nm (el filtro anaranjado corta
hasta 550 nm).

35. El "almacn" desmontable e intercambiable en donde se coioca

la pelcula de 24 cm de ancho, y cuya longitud varia con el espesor de
la pelcula, puede llegar a 150 metros.
Contiene:
Mecanismo de transporte
Dispositivo de aplanamiento
Control de FMC
Control de la pelcula expuesta.

36. La "suspensin" constituye la conexin del cuerpo principai de la

cmara con el piso del avin, Tiene como funcin:
Corregir inclinaciones (cabeceo y aleteo)
Corregir deriva
--~o(
:-~
Prevenir vibraciones del avin que se transmiten a la cmara
Permitir inclinar la cmara para cambiar los
filtros,
(--

,.,.,

35

37. El "aparato de mando" contiene todos los elementos necesarios para manejar y controlar el funcionamiento de la cmara.
38. Para el "control manual de la navegacin", durante el vuelo se puede
utilizar:
Un anteojo o
Un intervalmetro

39. Actualmente se extendi el uso de los

sistemas de navegacin
y posicionamiento controlado por computadora
ASCOTLeica
T-Flight-Zeiss
CCN8-IGI

40. No debe sorprender el uso alternativo de

cmaras no mtricas, instaladas en ultralivia.
nos, avionetas o aeronaves controladas remotamente.

41. La evolucin

de las cmaras areas

42. En sus inicios la cmara era disparada manualmente

36

desde un

Mdulo 11Sensore'para

lacal1tura de ootos

costado del avin, ms tarde se instal en su interior.

43. La inclinacin del eje de la cmara

se tom como referencia
para
clasificar las fotografias areas en
verticales u oblicuas.
44. Las oblicuas
(inclinadas
intencionalmente) altas incluyen el
horizonte, y en las oblicuas bajas
no aparece; se usaban para lograr
mayor cobertura.
45. En un principio las cmaras
estaban limitadas por su formato y
el campo angular, lo que les impedia
abarcar grandes superficies
de
terreno.

46. Por ello se montaron dos cmaras con sus

ejes inclinados y obturadores sincronizados para
su disparo simultneo.

47. En EE.UU. se desarroll el sistema

trimetrogn,
con tres cmaras de 15 cm
de distancia focal y formato 23 cm x 23 cm.
48. Estas imgenes fueron usadas en
restituidores que tenian tres cmaras de
restitucin
y proyeccin
ptica, tipo
Balplex.

37

49. La fbrica Carl Zeiss acopl cuatro cmaras RMK 13.5/12 con sus ejes convergentes hacia dentro, logrando un cam po .
angular de 80.
Habamos pasado de la monocmara a
la multcmara.

50. La misma fbrica adapt su restituidor

universal estereoplangrafo, con cuatro
cmaras de restitucin (pero solo observables de a dos), y lo mismo hizo la fbrica Santoni.

51. En la dcada del '50 aparece una nueva

generacin de cmaras con objetivos que tenian
un campo angular de 90 (gran-angular o wide
angle) y formato 23 x 23 cm.

v
--';-.0.

'S. _ ...

<?' .

~'S...

52. Al poco tiempo aparecen los objetvos supergran-angular de 120 de campo angular y formato
23 x 23 cm"

53. Como novedad en los EE.UU. se desarrollan las cmaras Metritex, de formato 23
x 46 cm, llamada LFC (Iarge format camera).

54. A fines de los '90 todas las cmaras de ltima generacin estn
provistas de soportes groestablzados
y compensacn
del.
movmento de la magen (IMe), y se alcanza la mayor calidad de
fa bricacin.

38

MMulo l/Sensores liara la captura de OOtos

55. Todas estas cmaras formaban la imagen sobre
un formato cuadrado, registrando los rayos luminosos
en forma simultnea luego de atravesar el
objetivo, y su uso fue exclusivo para fines cartogrficos;
se las conoce como
cmara de cuadro o frame camera.
56. Paralelamente, para fines de reconocimiento, se desarrollaron las cmaras
continuas, en las que la pelcula era desplazada por delante de una ranura estacionaria, delgada y ubicada en
el plano focal (se la con ocia como strip camera).
57. El ancho de la ranura dejaba pasar los
rayos de luz (pertenecientes a una proyeccin
central plana) como si fuese una cinta que iba
pintando sobre la pelicula la imagen del
terreno.

58. Para el reconocimiento con

una cobertura fotogrfica mayor,
se desarroll la cmara panormica. El objetivo y ia ranura
rotaban solidariamente para barrer el terreno de horizonte a horizonte, en forma normal a la direccin del vuelo.

59. En el ao 2000 se propone

reemplazar la pellcula con gelatina por un sensor o detector
electrnico (CCD) que convierte los fotones incidentes en seales elctricas, que se almacenan en un soporte magnti-

co.
60. Estos sensores del tamao
de un pixel (que oscila entre 5 y 15 micrones) se agrupan en forma
matricial (filas y columnas) o formando una linea (o ms de una).

39

61. La propuesta de usar matrices se asocia al

concepto tradicional de la proyeccin central cnica
(si bien no se podia armar estos sensores para cubrir
los 23 x 23 cm clsicos).
62. Algo parecido a la multicmara de Zeiss en 1930
(verprrafo 49), la cmara digital DMC combina cuaDMC
tro mdulos o
cmaras
que
tienen 4.000 x 7.000 sensores
(12 ~ cada uno) dispuestos simtricamente con sus ejes convergentes, integrndose -va software- en una sola imagen
pancromtica de 13.824 x 7.680
pixeles.

63. Otros cuatro mdulos o cmaras forman la imagen color (RGB) y

la imagen infrarroja (IR) en forma sincrnica (los ocho obturadores
estn sincronizados).
64. Otro cabezal sensor
mltiple es la cmara Ultra. cam O (Vexcel) con 8 conos
individuales, para registrar
las bandas pancromticas,
color e infrarrojo.
65. El formato total de la
imagen del terreno est compuesto de cuatro sub-imgenes expuestas en forma sintpica (cada cono ocupa el mismo centro de
exposicin a medida que se mueve el
avin).
66. El tiempo
entre dos tomas
consecutivas es de 7,75 segundos, lo cual
permite porcentajes de superposicin
longitudinales
mayores
al 60%
convencional
(la misma parte del
terreno puede aparecer hasta en 10
imgenes, sin costo adicional).

40

Mdulo JI SelJsQre_s para la

cop..tr{ra

de (latos

67. Las cmaras lineales o multilineales agrupan uno o varios

sensores lineales, dispuestos paralelamente entre ellos, perpendicularmente a la direccin del
vuelo y ubicados en el plano focal
del objetivo.

68. Cada linea de sensores va formando la imagen, a medida que va

cepillando el terreno, mediante una proyeccin central plana (con
su propio punto principal en el centro o mitad de los sensores, incluso
con sus propios parmetros de orientacin externa).

ADS40
01234

fila(x\

69. Vale la pena recordar que esta manera geomtrica de formar la

imagen es la misma que utiliz hace ms de 70 aos la cmara
continua o strip camera (ver prrafos 56 y 57).
70. La cmara
ADS 40 tiene siete
detectores o sensores lineales de
12.000 pxeles
cada uno (6,5~) Y
una octava linea
opcional.
Tres detectores
P1, P2 YP3 producen al mismo
tiempo tres recorridos pancromticos.

HaCIaAtrs-..
(P~K:o)

Hacia Abajo
(Pan, ROlO, Veroe, Azul)

--o

DIreccin del
Vuelo

Hacia Mela"'1t8
(PancromtiCO)

41

71. Adems tiene cinco alineaciones de sensores (3 para color y 2

para infrarrojo).

',lllIIiIl1ll:111'

lllll'llllI'llIlj'

" ,1111111111111111' I

,11111'11111'111' 1:
, ,ITI 111 11111 J,I ;

UIII'UIII'JIlI L,

'

,.
,

"

,
,

1
~)

!.

.-.,!'

72. Y tambin apareci en el mercado la cmara pancromtica digital

directa (DDPC), en la que como en 1940 (ver prrafo 58) el sensor
lineal gira con el objetivo, para barrer de horizonte a horizonte.
73. Como pueden apreciar los lectores (y futuros profesores ... ), estamos
reviviendo cosas viejas, con nuevas formas.
74. Hay muchas ventajas en estos nuevos sistemas digitales (por
ejemplo, al mismo tiempo se registra el terreno en distintas bandas
del espectro) y con ello se puede atender diferentes requerimientos.
75. Antes debia registrarse en forma individual (4 rollos distintos que
implicaba 4 vuelos y el procesado de esos rollos), hoy nos independizamos del laboratorio, accesorios, drogas y personal.
76. Comentario final: Como existen en uso muchas cmaras analgicas de ltima generacin, para las empresas es ms conveniente
adquirir scanners fotogramtricos, ya que ambos equipos requieren
su tiempo de amortizacin. (Pensar en una cmara digital -todavia
muy cara- se hace dificil. .. tendremos rollos para un rato ms).

42

l::l

l::l

ti)

e-

iS"

iS"

-. -,
~

l::l
I:l::l

::s

~
~

-.3

===

l::l..
:::
Q"

::
c,

tk la imqnen ai~lacb

Mdulo lULa geometra

01. Algunas definiciones

previas

02. Veamos la figura ideal de

una fotografia area vertical,
considerada como una proyeccin central cnica.
03. Asumiremos que el plano
focal de la imagen (negativo) es
paralelo al plano de un terreno
supuesto plano y horizontal. La
distancia vertical que existe
entre el centro de proyeccin O y su proyeccin ortogonal sobre el
terreno se denomina altura relativa de vuelo Z (si la proyectamos
sobre el nivel medio del mar, ser la altura absoluta de vuelo Z).
04. En la prctica siempre se trabaj con copias positivas del negativo (copias contacto o diapositivas),
cuyo plano se considera paralelo al
negativo pero distanciado del centro
de proyeccin (hacia el terreno) en
una magnitud igual a ia distancia principal de la cmara usada.
05. Entre las dimensiones
reales del objeto (en nuestro caso, el
terreno) y las dimensiones
de su imagen en la foto, existe una
relacin de proporcionalidad o reduccin, llamada "escala".
_

Escala.::: -

D,.

ah

=-

AB

a'b'

=-

AB

e
Z

e
Z, - h

= --:-=- -_.-

06. Donde:
L '"

Escala d~ lotog'ari
Distancia

Y;>,
'11

real en el objeto.

Distancia reducida en el negativo

"'

Distancia reducida en el POSitiVO'

" b.

DistanCia reducida en un mapa a escala

.-I,B~

D<stancla focal de la camara

Altura del terreno

Altura Absoluta De Vuelo

Altura relativa

de vuelo

de toma-

"

Z,
2-Z,-II

45

7. La escala puede expresarse como:

a) Una relacin entre unidades equivalentes
b) Una fraccin de unidades
c) Una fraccin sin unidades
d) Una relacin de proporcionalidad.

lcm - 12.oooan

1cm /12.000an
1/12.000
1: 12.000

08. Cuando trabajamos cen "escalas", se debe tener en cuenta:

El denominador indica la cantidad de veces que las dimensiones
reales del terreno estn reducidas en la representacin fotogrfica.
Cuando el denominador es grande, la escala es chica (y viceversa).
Como el terreno presenta distintas alturas dentro de la misma foto
(tendremos distintas escaias), se acostumbra decir escala media (y
redondear su denominador).
09. La provincia de Buenos Aires fue volada en las dcadas del '60 y
del '80 a una escala media 1:20.000 (cuando adquiera estas fotos,
calcule su escala correcta, ver prrafo 10); "un plano tiene una
sola escala, una
foto tiene varias".
10. Para calcular la
escala, tiene dos caminos; segn el prrafo05:
Escala 1 :4000

Escala 1:6000

Conociendo los
datos de la toma (c
y Z c y Zo.h)
Comparando distancias homlogas
(A B en el terreno
con la misma a' b'
sobre la imagen).

Escala 1:8000

Escala 1: 12000

11. Una foto area

cubre una superficie
de terreno igual a
Supo = (s x DIJ', donde s es el lado de la
foto.
Escala 1:16000

46

Escala 1:24000

Mdulo III LanrQ/lIetra

<te la imugen aislacb

12. Si la escala se reduce en un factor n, el rea cubierta se amplia en

un factor n'.
Si la altura relativa de vuelo se duplica, la superficie cubierta se
cuadruplica.
Atura de vuekJ (m)

Escala

~J

Ladodesup.

N.acub. rt. (. DI?

s-DJ

608

1 :4llJ

92O'n

8464 '"

12'6

l:BDl

1840m

33856 '"

2432

1:16OOJ

3600m

135424 m~

1:24OOJ

5520m

3.l47rJl m2

13. Causas que originan

14. La inclinacin

efectos

del eje ptico

indeseables

sobre la imagen

de la cmara

15. La cmara area est fijada al piso del

avin, en consecuencia participa de los desplazamientos y giros de l. provocando una
desviacin del eje ptico con respecto a la
vertical que pasa por el centro de proyeccin
(hasta 3 de arco).
lI.punto

16. Este tema influy durante mucho tiempo

(no hay texto que no lo trate), sin embargo
los sistemas de suspensin giroestabilizados que utilizan las cmaras anlogas de
ltima generacin son los mismos que hoy
usan las cmaras digitales (los cuales redujeron la inclinacin a pocos minutos).

Md . 1tI

_p""hlllclno/1O
tI-afllnl~

17. Siempre hemos dicho que una foto

area con una inclinacin de hasta 3
era considerada como vertical, en la que
"la proyeccin de la vertical que pasa por
el objetivo origina el punto nadiral" (la
bisectriz entre el punto principal y el
nadiral determina el punto isocentro).
'1

18. Fotografiar un cuadrado a,b,c,d, con

el eje de toma inclinado produce el des-

En la isolne;t la esula
es constante

47

plazamiento de los puntos a,a,; b,b,; c,c,; d,d, radial mente "a partir" o "hacia" el punto isocentro.
19. La magnitud del desplazamiento puede calcularse con suficiente
aproximacin segn:

s'

As---c. senO
20. Es evidente que la inclinacin del eje de toma produce una variacin de la forma y tambin en el tamao (escala) de los "objetos
registrados".
21. Diferencias

de altura o del relieve

22. Los desniveles naturales del terreno o diferencias altimtricas artificiales (edificaciones) producen desplazamientos de sus puntos singulares.

r" ,:;/

</

23. Un punto singular Q del terreno, cuyo des/:/

nivel es Ll.h,se registra mediante la proyec,/ "
cin central de q sobre el negativo. De
/. ,-:'
no existir el desnivel, su posicin de//:~
"
Qo
"
beria ser Q, y sera registrado en
ql' o sea Ll.hprodujo un desplazamientoq,q.

/"

24. Los desplazamientos

se producen radial mente a partir de, o

hacia, el punto nadiral, de acuerdo a si tal punto singular est por
encima o por debajo del plano de
referencia horizontal (en la prctica
I se usa el punto principal o centro
fiducial, porqued~
es ms fCil
determinarlo).

25 . A nt es
de medir la superficie de un campo, tenga
en cuenta si sus vrtices esquineros estn
a la misma altura; si no. calcule la nueva

48

"'!'
~
N'O--'

;r

I~~

f .r-r;...
.1

,J

.,//',

.
...

,-

'/""''''i'i;;-'c,,'
o--__

"

Mdulo 11ILageQwgtra

de la mallen

aislacb

posicin y asi podr medirla con ms seguridad.

26. La magnitud del desplazamiento
cularse con la siguiente expresin:

puede cal-

27. La distorsin del objetivo

En el Mdulo 11,prrafo 19, mencionamos aberraciones y distorsiones de los objetivos, ias que producen una deformacin o desplazamiento de los
puntos imgenes, cuya magnitud podria calcularse por:

Ar'=r- c. tga:

28. En los modernos objetivos, estos

desplazamientos
alcanzan pocos
micrones, en caso de exigirse su
correccin debemos tener en
cuenta la distorsin
radial y
tangencial.

.-f~

dr

::-r~

29. La refraccin astronmica

Los rayos de luz al
.~
atravesar capas de
distinta densidad
toman una forma curva, lo que al incidir en el objetivo produce un
desplazamiento radial dr a partir del punto
nadiral.

30. La curvatura terrestre produce un

despiazamiento de las alturas de puntos
del terreno (topogrficamente las alturas
estn
referidas
al geoide,
pero
fotogramtricamente se refieren a un sistema cartesiano X Y Z).

Dr= Zx r'

ZR (.

49

31. Movimiento de la imagen (fiou) debido al desplazamiento en sentido del vuelo,

la rotacin y vibracin de la cmara, durante
el tiempo en que el obturador permanece
abierto.
!:Jr.V.t.~
32. A partir de 1984, las cmaras incorporaron en sus chasis la compensacin del movimiento de la imagen (IMe), provocando
el desplazamiento
de la pelicula en sentido del vuelo durante la exposicin.
En las cmaras digitales matriciales, esta compensacin se realiza
electrnicamente, mediante la funcin TDI (time delay and integration),
solucin no aplicable a las cmaras digitales lineales.
33. Existen otras causas, como la inestabilidad dimensional de la pelicula o la falla
de aplanamiento durante su exposicin.
34. Todas las causas mencionadas son consideradas como errores sistemticos (que deben ser tenidos en
cuenta y corregidos) al medir las Z
coordenadas de puntos imgenes
~
.Y~x'P
en cualquier proceso analitico,
para poder establecer fehacientemente que el rayo que une un punto P (espacio-objeto), el centro de
yel punto p (espaproyeccin
cio-imagen) pertenecen al mismo rayo (son
colineales).

35. Pero recuerde que el espacio-objeto contiene

muchisimos puntos, de los que emergen rayos
de luz que pasan por el centro de proyeccin 0,
y forman un "haz de rayos" en el interior del
cono de la cmara, durante la exposicin fotogrfica.
"Los fotogrametristas
siempre hablan
del haz de rayos en lugar de la foto."
grafia".

50

p'
Proyeccin
lIl'galha

Mdulo IV
La visin y medicin
estereoscpica

Mdulo lVLa V;S;~I_ymed,icin estereoJcpica

01. Bienvenidos

al mundo

02. La visin estereos.

cpica es una facultad
del ser humano, al permitirle ver en el relieve
aquellos objetos que oontempla con sus dos ojos.
03. La distancia promedio entre los ojos (distan.
cia interpupilar)
es de
65mm.

de la tercera dimensin
ESTEREOSCOPIA

NATURAL

o DIRECTA

OijlETO REAL

".

TERCERA DIMENSiN
CEREBRO

04. Esta percepcin (observacin, interrogacin) de la tercera dimensin puede realizarse en forma:
Natural o directa
Artificial o indirecta
05. La visin natural obliga a girar los ojos hasta que sus ejes se
dirigen a los puntosAo B (por ejemplo), tal movimiento (convergen.
cia) estimula la variacin de la curvatura de los cristalinos para que
las imgenes A' A" o B' B" se formen en la fovea (lugar de mxima
sensibilidad de la retina y ubicada en el centro de la mancha amarilla);
tal variacin se llama acomodacin.
06. Los pares de rayos visuales, contenidos en el mismo plano nucleal, forman
los ngulos paralcticos 'P, Y'P, (o los
.desplazamientos lineales d, y d,) cuyas
diferencias estn relacionadas con la diferencia de profundidad (YB-YA).

..

...- '" ,

07. Si YB fuese la minima distancia para ver con nitidez (260/300 mm)
y la distancia interpupilar es de 65 mm, la tercera dimensin (o profundidad) comienza a observarse con ngulos paralcticos no superiores

a 15.
19 'P

= ~y = ...22....
= .14 rad = 15
260
53

08. La visin artificial o indirecta se produce cuando presentamos

a cada ojo dos imgenes del mismo objeto (registradas desde dos
estaciones diferentes) en lugar del propio objeto.

'~--~--.-::.~-/"
~
::'-'l

I
.'.,.~,~

09. Si en ei camino ptico de los rayos

visuales 01A y 02A intercalamos dos marcas puntuales a' ya", el cerebro las fusionar con el punto A (los ojos no sabrn si estn observando el punto o
las dos marcas).
.

10. Si eliminamos el puntoAydejamos

solo las marcas (o las imgenes a' ya" que llegan a las retinas), estas van al cerebro, quien las
fusiona, formando una impresin del puntoA.
11. Esto nos ensea que lograremos el mismo efecto que la visin directa o natural, si en lugar del punto
A presentado a cada ojo
son sus imgenes fotogrficasa' y a" quienes lo hacen,

12. Para ello debemos contar con un dispositivo ptico apropiado,

para presentar a cada ojo por separado ambas imgenes (como si
estuviesen en el infinito).
Esta separacin puede ser espacial, temporal o radiomtrica.
13. En la primera propuesta, estn los estereoscopios,
diseados
para observar pares de fotografias (impresas sobre papel), La distancia entre puntos imgenes homlogos (a' ya") se puede acomodar a
la distancia interpupilar (estereoscopio
de bolsillo) o ampliar esta
base de observacin 3 a 4 veces (estereoscopio
de espejos).
14. Los estereoscopios de bolsillo estn formados con dos lentes
biconvexas de igual distancia focal, desplaza bies para acomodar la
distancia interpupilar entre 55 y 75
mm, con patas rebatibles, para guardarlo en un estuche que cabe en un
bolsillo.

- --

54

Mdulo 1Vt visin v~(in

estereoscpico

15. Este estereoscopio tiene el inconveniente

de que la distancia entre puntos imagenes
homlogos no puede ser mayor que la distancia interpupilar (lo que obliga a doblar las
fotos).
16. La solucin mas
prctica es construir un estereograma, lo cual facilita
su observacin con
este tipo de estereoscopio.
17. Los estereogramas son de gran utilidad para ilustrar ejemplos de
distintas formas del terreno (para su restitucin), caracteristicas de
los puntos de control terrestre (apoyo fotogramtrico), evidenciar desarrollo de una ciudad (urbanismo), cambios en las formas de los
objetos terrestres (peritajes), etc.
18. Los estereoscopios que perm iten ver
el par de fotos convencionales (23 x 23 cm)
sin doblarlas y observarlas conforlablemente son denominados estereoscopios
de
espejos o doble reflexin.
19. Dado su uso
~
tan difundido,
estos estereoscopias' fueron
complementados con otros
dispositivos (de
guia paralela y para la doble
vacin).

obser-

20. En los instrumentos restituidores

convencionales (anlogos y analiticos), las imgenes homlogas (de las diapositivas) son
trasladadas a travs de un camino ptico
(prismas, lentes, espejos) a los campos visuales de un anteojo binocular.

55

21. En los restituidores di.

gitales, se divide la pantalla
de la pe en
dos partes, para colocar las
imgenes
a
ser observadas con un miniestereoscopio

Imagen
Izq.

Imagen
De,.

de espejos.

22. La separacin temporal consiste en

mostrar o presentar las imgenes a cada
ojo, en forma alternada (o intermitente).
23. En restituidores de proyeccin ptica
directa, fueron usados obturadores mecnicos rotativos, que permitan ver en forma alternada las proyecciones de las imgenes
Izquierda y derecha (stereo image alternator
Flicker).

24.Actualmente, se vuelve a usar

la presentacin en forrna alternada o intermitente de las imgenes a cada ojo, a travs de un
emisor en la pe y de un anteojo que alternativamente bloquea
una y otra imagen (muy difundida esta aplicacin en las estaciones de trabajo digitales).
25. La separacin radiomtrica
(distinta longitud de onda) consiste en observar la imagen izquierda
(coloreada en azul-verdoso) y la derecha (rojo-anaranjado) con un anteojo que posea un filtro rojo-anaranjado
a la izquierda y otro
filtro azul-verdoso a la derecha (ver imagen en pgina 257).
26. Los filtros solo dejan pasar las longitudes de onda de los colores
complementarios y los bloquean; esta solucin primero se us en

56

Mduln IV La visin y medici6n

estereosCpica

instrumentos restituidores de proyeccin ptica (verprrafo 23) y tambin en los modernos restituidores digitales (versin econmica).
27. En cualquiera de las propuestas
mencionadas anteriormente (espacial, temporal o radiomtrica), se
debe tener en cuenta que la zona
estereoscpica
(de imgenes positivas) se encuentra hacia su interior.
28. El par de copias positivas, ubicado enfrente de cada ojo, debe colocarse de modo tal que los detalles que se superponen
lo hagan
hacia dentro, para percibir la tercera dimensin.

[[l

29. Si la copia izquierda se presenta al

ojo derecho y la derecha, alojo izquierdo, tendremos una inversin del relieve llamada pseudoscopia.
30. Tambin puede verse este falso relieve (pseudoscopia)
si el par de fotos tiene la escena comn hacia dentro (ver prrafo 28), pero giradas 1800 en su plano.

l
U

:=1

E
"'

1:=1

E
U

,.

'-

31. Cuando el observador tiene la sensacin de que el relieve

est exagerado, hablamos de hiperestereoscopia.
32. Esto se debe a
que la relacin
base-profundidad (B/Z) durante
la toma no es
igual a la relacin base-altura
(e/h) durante la
observacin.

57

33. Conceptos

sobre la medicin

rf1l~

o:rEEl

estereoscpica

34. Paralaje estereoscpica

es el desplazamiento de la imagen de un objeto, cuando
se lo observa desde diferentes puntos de vis-

ta.

35. El desplazamiento lineal segn el eje horizontal (Px) se llama paralaje estereoscpica horizontal.

36. Veamos el caso ideal de dos fotografias

areas verticales consecutivas, que contienen en la zona de superposicin una pirmide de base cuadrada ASCO
y vrtice T.
i-p;-'i

37. Si consideramos la parte superior de la figura anterior, en donde

0102 es la separacin entre fotos, r T",A' A", C' C", ... es la separacin entre puntos homlogos y xr, XT"
son las abscisas izquierda y derecha del
vrtice T. Podremos observartres conclusiones:
38. Para cualquier punto de la base ASCO,
PA = 0102 - A' A"= XA' - (-XA") = (XA' +
XA"), es decir, tendrn paralajes horizontales iguales (por estar contenidos
en
el mismo plano o altura).

39. Pero para el vrtice T que est por encima de ASCO su paralaje horizontal difiere
en valor con las cuatro anteriores (Xr + xr '),
es mayor que (XA' + XA"), o sea, todos los
puntos situados a distintas alturas o profundidades
ralajes horizontales desiguales.

tendrn pa-

40. De la figura del prrafo 36, abajo, vemos que las paralajes PT,
PA ... Y las distancias
inversamente.

58

(Z-h) a la base de toma se relacionan

Mdulo IV La visin y medfcin estereoscpico

41. A mayor alejamiento de la base de toma, menor es la paralaje

horizontal.
PA es menor que PT
(PT - PA = Ap l' O)
42. La diferencia de paralaje (Ap f. O) est directamente
nada con la diferencia de altura (Ah) entre A y T.
LIh=bT-bA=~'(
PA

t.p

PA+l>p

relacio-

43. La expresin anterior, que tambin podemos escribirla asi

oh:bT-hA= (Z -bA).

(PA~!IIp)

permite calcular el desnivel entre dos o ms puntos del terreno, en

funcin de la diferencia de paralajes (Ap) con respecto al punto de
menor altura (hm.J
44. Cmo y con qu medir las paralajes?
45. En forma monoscpica:
si sobre cada foto se mide
con una regla las abscisas
XA',
yXA',
(esto es,
para cada punto imagen tendremos dos mediciones, referidas al centro fiducial).

xr

r
u,

xr

46. En forma estereoscpica: si sobre un par orientado

debajo del estereoscopio se
miden directamente las distancias horizontales entre
puntos homlogos (A' A";

,
r

S.S.....TT).
II'n~

47. El dispositivo para medir

tales distancias se basa en
el principio de la marca flotante

0.t~

( ver prrafos 09 y 10).

48. Si se ajusta una marca de medicin sobre el punto imagen l" y

otra sobre su homlogo t .. , el observador las percibir como una sola.
posada exactamente sobre T.

59

49. Si durante el ajuste de la marca derecha, esta no

se coloca exactamente encima de r', el observador
seguir percibiendo una nica marca por encima o
por debajo, como si flotase.
50. Esta marca fiotante constituye el rgano de
medicin y trazado de puntos y lneas identificados sobre el modelo reconstruido
en laboratorio.

51. Estas marcas de medicin estn grabadas sobre un parde placas

de cristal, conectadas
entre si mediante una barra, la cual tiene en su extremo un tornillo micromtrico para medir el despla- .,j
zamiento entre ambas.
52. Con esta barra de
paralajes, basta realizar
una sola lectura (r) que se
le suma a la constante
(O-K) de la barra para determinar la paralaje horizontal de cada punto imagen.
Nota: r no equivale a la
distancia medida monoscpicamente con una regla.

o
0,
I

~-

'x ..
.:

- O,o.-n

Paralaje 7" = Xr. - (X,..) = X r' + xr = 0,0, - 7"'7""= D- (K - r)= (D- K)+ r

53. La realzacin de esta prctica en la Facultad siempre fue

tortuosa para los alumnos (la cua de paralaje es una alternativa
ms econmica, para usar con estereoscopios de bolsillo).
54. El principio de la marca flotante (F. Stolze, 1892) se convirti
en el rgano de medicin y trazado de la fotogrametria,
asi
como lo fue el reticulo (rgano de punteria y medicin) para la
topografa.

60

Mdu~ lVLa yisitlllYwedicin

estercQscp,ica

55. La visin estereoscpica y la

medicin de las coordenadas planas (x, z) alentaron a C. Pulfrich
a desarrollar la idea del estereocomparador
(padre de todos
los restituidores analiticos) en

1901.
56. El lector debe tener en cuenta
que los conceptos de los prrafos
42 a 45 pueden constituir una al.
ternativa muy econmica para
aplicar en el caso de anteproyectos, (cunto puede costarle
trasladarse a una zona montaosa para usar el mtodo baromtrico o trigonomtrico?).

61

Mdu!oJb--fJplotacin ~ ;megelles.ajslackjs
01. La actualizacin
de planos o mapas existentes fue realizada
transfirindoles los nuevos detalles que aparecan en fotografias areas ms recientes.
02. Diversos procedimientos fueron usados para transferir estos detalles (puntuales o lineales) al nuevo soporte, teniendo
,.
en cuenta si eran pocos o muchos y, por lo general,
tenian que ser planlmtflcos.
03. De una manera u otra, todos los procedimientos requieren identificar cuatro puntos en cada foto, y que su posicin
planimtrica sobre el plano. mapa o
nuevo soporte sea conocida. Estamos frente a una transformacin proyectiva bidimensional.
04. Cuando los detalles son puntuales, en su momento se usaron procedimientos grficos, hoy histricos, pero vale la pena recordarlos.
05. Basndonos en la relacin anarmnica entre figuras proyectivas,
se desarrollaron los mtodos de la tira de papel; del papel transparente rebatido; de la cuadricula; de las proporciones,
etc.
06. Cuando los detalles a transferir
son lineales o continuos, se recomendaba usar los
proced im entos

"
~...
"."

?.~.

.')

li;:J--';

'

I ....

A~

.,::""

u-'.lI ~~
.. ".'I'..}

\,)

";? .~'3:JA'

'y.

pticos, mediante
- .,
instrumentos especiales llamados transformadores ptico-subjetivos, como:
La cmara clara
El pantgrafo ptico
El proyector por reflexin.
07. La cmara clara
es un instrumento
monocular, basado en un espejo semitransparente (o
un prisma doble divisor) que permite superponer una
imagen sobre un plano.

65

08. La foto se coloca en un soporte que puede inclinarse y girarse

mediante un cardn giratorio; el soporte y el espejo (o prisma) se
pueden desplazar verticalmente para
variar ei tamao de la imagen proyecFOlO
tada (y asi ajustar la escala).
09. Mediante giros y desplazamientos
se corrige la inclinacin y escala, hasta hacer coincidir los puntos o detalles
de la fotografia con los del plano y, mediante el dibujo manual, se trazan los
detalles proyectados.
10. Como en ias propuestas anteriores, se trabaja
con fotos de terreno llano; aparecieron en el mercado otros tipos de transformadores pticos que tienen
en cuenta las diferencias aitimtricas del terreno y
sus desplazamientos radiales (ejemplo: SB 115 Hilger
& Watts).
11. El pantgrafo ptico proyecta la imagen
(opaca o transparente) colocada en su parte inferior, sobre un tablero de cristal ubicado a casi
un metro de altura. Asi pueden corregirse pequeas inclinaciones y variar el tamao de la
proyeccin (es,,?la) entre Y. y 4 veces .
.12. Bsicamente trabaja de la misma forma q'ue
un proyector de diapositivas o can (sin correccin de la inclinacin),
13. Menos divulgado fue el proyector por
reflexin (similar a un viejo retroproyector
de filminas).

Proyector Map O Graph

66

14. La produccin de un substituto de representacin cartogrfica del terreno, sin

recurrir al uso de restituidores por trazado
estereoscpico, impuls a ensamblar copias
fotogrficas consecutivas, haciendo coincidir, de la mejor manera, los detalles comunes que aparecen en las zonas de superposicin longitudinal y lateral.

Mdulo VLo gxplotocin

tE imJJenes aidac:bs

15. De esta manera confeccionaremos un mosaico sin control. de

r<ipida y econmica realizacin. que solo tiene valor informativo (ocupacin de la tierra, patrones topograficos, drenajes. etc., que habitualmente no aparecen en la cartografia regular).
16. La necesidad de que los detalles comunes
apareciesen con la misma forma y tamao condujeron a producir una nueva copia fotografica
corregida de la inclinacin del eje de toma y
ajustada a una escala final constante; de esta
manera aparece el mosaico controlado.
17. Este substituto cartografico se convierte en
una verdadera planimetria fotogrfica. en la
que podemos medir distancias. superficies y rumbos con exactitud
satisfactoria. para muchisimos propsitos.
18. Tambin se lo ha utilizado como mapa-base.
para volcar en l informacin tematica. incluso
para extraer sus lneas planimtricas y confeccionar un plano (versin muy anticipada de lo
que se conoce como restitucin monoscpica hoy en dial.
19. El valor de un mosaico controlado puede aumentarse si se e agrega toponimia. rotulados. escala grafica, croquis de ubicacin. cuadricula. etc . convirtindolo en un fotoplano.
20. A pesar de que los mosaicos controlados
mostraban el estado mas reciente y completo
de la superficie terrestre. no eran tan costo- .
sos y podian presentarse pocas semanas despus del vuelo. no fueron muy promocionados
por los encargados
de los servicios
carlograficos.
21. Rectificar es un procedimiento que tiene como objeto generar
una nueva imagen fotografica. sin los desplazamientos proyectivos
introducidos por la inclinacin de la camara durante el registro.
22. Desde el punto de vista matematico. la rectificacin es una transformacin proyectiva bidimensional.
que relaciona dos planos no

67

paralelos entre si (ver prrafo 03), el de la imagen original con el de la

imagen a generar.
x = alx + a2y + a3
clx + c2y + 1
y

= blx + b2y + b3
clx

+ c2y + 1

23. Esta relacin permite vincular cuatro puntos abcd

de un plano (negativo) con sus mismos cuatro puntos ASCO sobre otro plano (soporte de la nueva
imagen a generar).
24. Durante muchos aos, la posicin
planimtrica de estos puntos identificados en cada fotografia era determinada
por los mtodos de triangulacin
radial (ver prrafo 33), se preferia el mtodo de las
plantillas ranuradas para bloques de fotos y, para
fotos aisladas, se usaban detalles en lugar de
puntos.
25. Mientras tanto, el procedimiento fotogrfico
requeria un aparato de proyeccin ptica vertical
(tipo ampliadora), con la posibilidad de inclinar
los dos planos: ei del negativo y el del tablero,
como tambin variar la distancia de proyeccin y
ser instalado en un cuarto oscuro: el rectificador o enderezador.
26. El rectificador
debia satisfacer condiciones pticas de nitidez
Wild E2
(ecuacin de las lentes)
y condiciones geomtricas de la perspectiva, mediante ingeniosos mecanismos que tenian su historia (inversores de Peaucellier,
Carpenlier, Scheimpflug ... y por aos se tortur a los alumnos con su teoria).

SegV Zeiss

68

27. La alternativa moderna es la rectificacin digital, para ello se necesita una PC

convencional y tres cosas:

MdU,- V La explo tadl.t1"de.imjHlUle~n; 5/aet,5

Digitalizar la imagen con una resolucin de 300 dpi como minimo
Coordenadas planas de 4 puntos no colineales (u otra alternativa
sin coordenadas)
Un software de rectificacin.
Softwares:

ARCHIS
MSR
Pictran

Siscam-Itajia
Rollej-Alemania
Techne/-Alemania

EDDI

Focus-Alemania

ELSP

PMS-Avstria

28. Se convierte el antiguo cuarto oscuro del laboratorio fotogrfico

con el rectificador en otro cuarto iluminado con una PC convencional y
un software de bajo costo, sin quimicos ni tcnicos.
29. Con las relaciones de proyectividad (ver prrafos 22 y 23) se
conecta cada pixel de la imagen original con la correcta posicin
del punto sobre el nuevo soporte (originariamente vacio); un procedimiento llamado resampling va generando la nueva imagen punto
por punto.
30. El Agrimensor de hoy puede presentar en su monitor la copia
rectificada o aquellas que ensamblar en un mosaico digital (existen
softwares para el retoque -o ecualizacin- de las imgenes).
31. Despus de generado el
mosaico digital, con un editor
grfico de dibujo (Autocad)
puede proceder a vectorizar todas las lineas pianimtricas y confeccionar un plano
(ver prrafos 14 a 18).
32. Todos los mtodos de rectificacin (analgicos o digitales) requieren una minima cantidad de puntos identificados sobre cada imagen y
cuya posicin en el nuevo soporte, sobre el cual se lo proyectar o
transformar, sea conocida (ver prrafos 03 a 23).
33. Por muchos aos (del siglo pasado) el nico procedimiento de
laboratorio o gabinete para establecer este control bidimensional era
la triangulacin
radial. cuyas materializaciones se debieron a T.

69

Scheimpftug (1909), C. W. Collier

(1933) y S. P. Florence (1938).
34. La idea bsica propona que si
teniamos una foto area (exactamente vertical) de un terreno llano y
horizontal, los ngulos medidos a
partir del centro fiducial eran los
mismos que hubiesen sido medidos
con el teodolito desde su punto homlogo o correspondiente sobre el
terreno.

35. Por supuesto, se discutieron en

su tiempo las causas que podfan perturbar esas medidas angulares si no
se usaba el punto isocentro, el nico
que garantiza la igualdad angular (ver
prrafo 34).
36. An asi, se adopt el centro
fiducial (o punto principal) como
origen de las direcciones (radiaciones)
a los dems puntos identificados sobre el plano de cada foto, bajo las condiciones siguientes:
37. Que las inclinaciones del eje de toma sean inferiores a los 3 de
arco.
Que los desniveles mximos dentro de cada foto no superen e12% de
la altura relativa de vuelo.
Que los recubrimientos longitudinales no sean inferiores al 60%.
38. Todos los procedimientos de gabinete tenian una parte en comn
(la preparacin), que bsicamente consista en seleccionar los puntos menores de controlo
fotogramtricos
(los que se debian
posicionar sobre una hoja base o determinar sus coordenadas), sin
dejar de lado los puntos de control terrestre (vulgarmente llamados
de apoyo).

70

Mdulo_VLa explotacin reim{lellesqis.kutJ,~

39. Sobre cada loto se marcaba su punto principal (por interseccin

de las marcas liduciales) y dos puntos ms, uno por encima y otro por
debajo de l (colineales en la zona de triple superposicin),
y se
los definia como puntos de paso o pasaje.
40. Se transferian estereoscpicamente
a las lotografias vecinas
(lo mismo se realizaba con los puntos de control terrestre).
41. En consecuencia (excepto la primera y ltima loto del recorrido)
todas las dems cuentan con nueve puntos seleccionados .

0"0

o
o

00000

I
I

00000

~. []
,
o

42. Recordando el prrafo 36,

los puntos de pasaje ahora pueden determinarse "posicionalmente" mediante la interseccin hacia delante de las radiaciones que parten de dos
puntos principales consecutivos.

7I

43. Lo nico que faltaba era materializar las radiaciones:

Grficamente
Mecnicamente
Numricamente.
44. La triangulacin
radial grfica usa
hojas de papel transparente sobre cada
foto, en las que se trazan todas las radiaciones que parten de
cada punto principal.
45. Se comienza colocando la segunda
plantilla encima de la
primera, haciendo coincidir la radiacin 12 con la 2-1, pero separados los origen es
unos 8 cm (estamos armando la triangulacin
a una escala casi
igual a la del recorrido), luego se fijan las plantillas.
46. Se coloca la tercera plantilla, haciendo coincidir la radiacin 3-2 con la 2-3 (manteniendo la orientacin acimutal) y se
la desliza hasta que las radiaciones que parten de 3 hasta 2a
y 2b pasen por las intersecciones determinadas previamente,
y se la fija.

e,
di. ,iB(rm/)=
di..

72

.~ B, (triallglllada ) =

47. Repitiendo el proceso, tendremos un conjunto de plantillas, con radiaciones que fijarn posicionalmente
todos
los puntos (menores y terrestres) en una escala arbitraria.

MillIulo VLa eXjJlotacin

48. Comparando las distancias entre dos puntos
de control terrestre (A,B,
de la triangulacin y AS
real a la escala final), se
tendr el factor por el cual
se multiplicar la longitud
de cada radiacin y asi se
podr determinar la posicin final de cada punto de
pasaje sobre un nico
transparente.

re imllenes.aislmtIs

..
AB
_""

A,B,

fi{/ctor

49. Desplazando y girando el nico papel transparente hasta hacer

coincidir los puntos de control terrestre (sobre una cuadricula horizontal de referencia), se procede a pinchar y numerar cada punto
en su posicin final.
50. Se ha logrado posicionar planimtricamente
tos que se necesitan para la rectificacin.

(en exceso) los pun-

51. La triangulacin
radial mecnica materializa las radiaciones mediante "ranuras oblongas" (de 5 cm
de largo y 5 mm de ancho) practicadas sobre plantillas de material estable (correctostat, pelcuia radiogrfica, cartn, presspan ... ).

52. Para ello, fueron

dores o sectadores
do se conoci con el
cin por plantillas
tempiates-).

empleados perforade plantillas (el mtonombre de triangularanuradas -slotted

Sectador radial RS1 -

W% ",,7&?'~
i!07,

53. El empalme era similar al mtodo grfico, haciendo coincidir

las radiaciones en puntos de
pasaje comunes, en los que se
inserlaban "clavillos huecos".

73

..

..

54. Se comenzaba fijando con un clavo colocado en el hueco de los clavillos correspondientes a los puntos de
control terrestre, ubicados sobre una
cuadricula de referencia, y se iniciaba
el armado de las plantillas con las radiaciones que pasaban por ellos y por
las dems intersecciones (de los puntos de pasaje), en donde tambin se insertaba otro clavillo.
55. La longitud de cada ranura
oblonga permitia el desplazamiento radial de los clavillos cuando se
acercaban o separaban las plantillas (como un acorden) y as acomodarlas a la escala final (controlada por los clavillos fijos de los
puntos de control terrestre).
56. Este tipo de triangulacin
constituy la primera propuesta umecnica" para la compensacin
de un bloque de
fotos (30 aos ms tarde se aplicara la compensacin matemtica de bloques de haces de rayos, para determinar las coordenadas X Y Z de los puntos de pasaje -ver MduloX-).

57. Una alternativa para materializar las

radiaciones fue el uso de varillas metlicas con ranuras de varias longitudes (una especie de "mecano" llamado spider o lazy daisy).
58. La triangulacin
radial numrica usaba un instrumento que permilia
medir simultneamente las direcciones
angulares en pares de fotografias, mediante la observacin estereoscpica.

74

MdllULa

explotacin,ti im.qfne<ai<lacb~

la imagen contigua se muestra el triangulador radial analitico de Maffi-Copello construido en el pais.

59. Con los datos medidos en el triangulador, se calculaban las coordenadas XY
de cada punto de pasaje (luego se georreferenciaban a un nico sistema provisorio de coordenadas y se procedia a compensarlas).
60. Basado en la
misma idea, el
Prof. Domingo
Tassano dens~ic la red planimtrica en Corrientes, usando
un coordinatgrafo de precisin para medir
las coordenadas XY de cada punto en el sistema fiducial, transformndolas en un nico
sistema, para luego compensarlas.
Pro!. D. Tassano
61. Estos mtodos de triangulacin radial
quedaron en el recuerdo de muy pocos; quizs para los interesados, si los hay, les sea ms accesible usar un software de triangulacin y compensacin de un bloque de haces, con los que an sobrndole la Z puedan resolver el problema en menos tiempo y con la PC.

Mdulo VI
Planificacin de vuelo
fotogramtrico
con cmara de film

Mdulo V1Planificacj/l

de yuelo

(QtQgramtrico

01. "la mayora de los problemas

levantar vuelo".

con cmara

deben solucionarse

de film

antes de

02. Aspectos a tener en cuenta en la planificacin

1.
Uso a dar a las fotografias
11. Tipo de terreno a ser sobrevolado
111. Condiciones meteorolgicas
IV. Altura del sol en la poca
V. Avin disponible
VI. Camara y pelcula disponible
VII. los parametros geomtricos.
03. Uso a dar a la fotografia area
1) Con fines informativos y para evaluacin de recursos naturales,
impactos ambientales, control de desastres.
2) Con fines de medicin y representacin de detalles del terreno
(planeamiento urbano, catastro, obras de ingeniera, GIS, etc.).
04. Relacin

entre el uso, la escala y forma de representacin

APLlCACION
Informaein
P"'nilteacin
Planificacin

Anteproyecto

ESCALA

FORMA

Clcncrat

1:500000

imgene5
(mos.aieCl,

reCliClnal

1,250000

lolopiano,

obras

1:100000

obras

Proye;:loll. delllllad08

011010108)

1:25000

lineas
(planimelri35

1:25000

planialtll"llC'trtas,

1:100c00

modelo&

1:5000

dlgrtale&

de

elevilciones)

1:1000

05. En los mosaicos, fotoplanos, ortofotos, etc. se prioriza reducir al

minimo los desplazamientos de la imagen y tener en cuenta el menor
tamao del detalle a percibir.
En las representaciones lineales o DEM se prioriza disminuir los errores planimtricos (mp) y altimtricos (mh).
06. la primera exigencia sugiere aumentar las alturas de vuelo (Z) o
usar distancias focales mas largas (210mm, 305mm).

07. la segunda exigencia sugiere lo contrario: disminuir la altura relativa de vuelo (Z) O usar distancias focales mas cortas (85mm, 152mm).

79

JL ~.2.- luego z = B.e

Z
e
p
dZ(=mh)

p _ B.e
Z

----------

I
I
I
I

= (B.C;p').dp =(Z'/B.e).dp

I
I
l'

08. De la poca de la "taquimetra topogrfica", la eleccin de la equidistancia

entre curvas de nivel en los mapas est
vinculada con la pendiente del terreno.
Recordemos la escala del mapa 1:DM
donde DM M X 10'

I
I
I

I
I

Tabla 1
Escala de
Mapa
1: D
D"~Mx10'
1:1.000
1:5.000
1:10.000
1:25.000
1:50.000

E uidistancia (mts)
loend.suave
MI2
0,50
2,50
5,00
12.50
25.00

I oend. media

M
1 00
5.00
10.00
25.00
50.00

pendofuerte
2M
2.00
10.00
20.00
50.00
10000

09. Los paises establecen "patrones de exactitud" sobre el documento a generar (mapas), confinando los errores dentro de ciertos
limites (tolerancias o errores probables porcentuales).
10. La "tolerancia ms conocida es el error del 90%".
Este error es un indicador estadstico de la dispersin, o sea, el limite
dentro del cual el 90% de los errores deben caer, para ser aceptadas
sus mediciones.
11. Es habitual en las especificaciones tcnicas fijar como tolerancia
(altmtrica por ejemplo):
"El 90% de los puntos acotados sobre el mapa debe tener un error
inferior a Y. de la equidistancia, tolerndose para el1 0% restante de
los puntos Y, de la equidistancia".
12. En cuanto a la exactitud planimtrica, es comn fijar que "el 90%
de los puntos del mapa (1 :DM) deben estar definidos con un error no
superior a :1:0,2mm con respecto a su verdadera posicin en el terreno
(0,2 mm x DM) y que e110% restante no supere los :1:0,4mm x DM".

80

MdukJ l'(P1qni/icadn

tk vuekJ fQtQgramtrico con cmara@film

13. Es importante tener en cuenta la relacin entre tolerancia (error

probable o error del 90%) Y el error medio cuadrtico
(des vio
estndar, emc).
[ Tol, (error 90%)

1,6449 eme

1,65 eme

eme::: (1/1 65) error de! 90% :::0,608 error 90%

1

14. Las relaciones anteriores nos permiten confeccionar una'Tabla

para especificar los patrones de exactitud sobre un mapa (incluso
sirve para clasificar estos ltimos).
Tabla 2
Planimetra
fraccin de mm. DM
To!.

90% error

emc

0,6 Tol.

f 0,2 mm x DM

:l:0.1mmxDM

:!: 0,3 mm X.DM

:!: 0,2 mm x DM

:1:0.4 mm x DM
.:t:

0,5 mm x DM

:t: 0,2 mm x DM
.:t:

Altimetria

Mapa

enuidistancia

Clase:

Tolerancia
1/5 equid.
1/4 enuid

emc - 0,6 Tol

1/8 equid.
1/6 enuid.

1/3 equid.

1/2 enuid.

1/5 equid.
1/3 enuid.

3/4 eauid.

1/2 eauid.

1 eauid.

315 eauid .

0,3 mmx DM

15. Las organizaciones que controlan la cartografia

establecen los patrones de exactitud, por ejemplo:

de cada pais

hltp://www.mapping.usgs.gov/standars
hltp://www.fgde.gov
hltp://www.nmas.gov
16. Desde el punto de vista fotogramtrico, "sobre los modelos
reconstruidos
estereoscpicamente"
se pueden alcanzar las siguientes exactitudes promedio (+).

mp = 15 a 20 }l.D,
adoptaremos:

mp

mh = 0,15 a 0,20
adoptamos:

= i20 }l. D,
0/00

mh =

i 0,20

(mts)

(mts)
0/00

(mts)

(+) valores que pueden mejorarse.

17. Usando una cmara formato 23 x 23 cm, superposicin longitu81

dinal de 60% (la base ser 40% de 0,23 m = 9,2 cm), si fijamos una
escala 1: D, = 1:10.000 (B=920 m) podremos establecer la siguiente
Tabla, para cuatro tipos de cmara y los mp-m, adoptados.
Tabla 3
c (mm)

85

152

210

305

Z (mts)

850

1.520

2.100

3.050

B/Z
mp = 20~ x DI
(20 u x 10000l

1,04

0,6

0,41

0,3

20cm

20cm

20cm

20cm

17cm

30cm

42cm

60cm

mh = 0,20 O/OOZ
mh = mDI(B/Z)

18. Importante: "La exactitud sobre el mapa debe ser congruente

con la alcanzada sobre el modelo fotogramtrico".
Asumimos que:

19. Tomemos un ejemplo: se mide una representacin cartogrfica

(mapa) a escala 1:5.000, con equidistancia entre CUNas de nivel de
M = 5 metros, fijndose como tolerancia planimtrica para el 90% de
los puntos menor a :tO,2 mm x DM y, para las cotas de los mismos,
un limite de Y. de la equidistancia (ver Tabla 2), utilizando una cmara con distancia focal c=152 mm.
20. Recordemos, por un lado (Tabla 2)
Mp
0,60B x 0,2mm x 0M
O,Jmm x 0M = JOO}J.xOM

Por otro lado (ver prrafo 16):mp = :t20 }J.. O, (mts)

Hemos asumido que M,debe ser igual a mp(verprrafo

100}J.XOM:20}J.xO,Osea:
.

I
Consecuencia:
planimtrica.

Df

= (100/20) x DM = 5 x DM

una foto a escala 1:25.000 garantizar la exactitud

21. Por otro lado, la equidistancia solicitada es de 5 m.

82

18)

McfukLYll:!9nJjcadn ci? yueb fotQJramtrico con cmara

d? film

Por un lado (Tabla 2)

Mh = 0,60B x

'14 equid. = 0,60B x 1,25m = 0,76m

Por el otro lado (ver prrafo 16):

mh = :t 0,20

0/00

Hemos asumido que Mh debe ser igual a mh (ver prrafo 18)

0,76m = 0,20 0/00 Z luego:
[ Z

= JEOO metros

Consecuencia: al usar una cmara con c=152 mm de distancia focal,

si volamos a una altura relativa Z=3.800 m, tendremos fotografias a
escala (1 :D,) 1:25.000, que tambin garantizar la exactitud altimtrica.
22. Tipo de terreno a ser sobrevolado
23. La cartografia existente brinda informacin acerca de si la zona
es llana o montaosa, el acceso a comisiones topogrficas y otros
aspectos logisticos para realizar el vuelo.
24. En terrenos montaosos se debe conocer las cotas y grados de
su uniformidad para dividir el rea en sub-zonas de igual altura yas
mantener la misma escala fotogrfica.
25. Condiciones

meteorolgicas

26. Zonas de vegetacin muy densa limitan el periodo de vuelo a pocas

de pocas hojas; zonas hmedas presentan muchas nubes; la direccin
predominante de los vientos condiciona el rumbo de los recorridos.
27. Las condiciones ideales son cielo despejado sin nubes, sin polvo
ni humo en el aire, sin niebla ni vientos muy fuertes, estadisticamente
se toman tres a cuatro dias por mes.
28. La altura del sol
29. Est limitada al intervalo contado a partir dei mediodia solar verdadero (sol en el cenit) hasta que la inclinacin de los rayos solares
(antes y despus del mediodia) arrojen una longitud de sombra que
sea aceptable).

83

_.

.... ...

_.O.t

,."

....
1't

30. Por lo general esta determinacin se realiza utilizando nomogramas o tablas (en los ltimos cursos se us la Guia Fotogramtrica
de Bolsillo, de J. Albertz y W. Kreiling), durante aos se aconsej
volar entre las 10 y 14 horas.
31. El avin disponible debe reunir ciertos requisitos: gran estabilidad, velocidad crucero compatible con el tiempo de obturacin, suficiente techo para alcanzar la altura relativa de vuelo deseada,
operativa mente econmico.
32. El tipo de cmara disponible. Habitualmente se ha utilizado en
nuestro pais la cmara gran angular (c=150 mm, formato 23 x 23
cm), todos los organismos y empresas contaban con ella, como minimo.
33. En los ltimos aos se
las ha conectado a un sistema de navegacin controlado por computadora .
CCNS.IGI-AJemania
T.Fliight-Zeiss-Alemania
ASCOT-Leica-Suiza.
34. Conectada la cmara a una unidad de movimiento inercial (IMU
o INS) se puede controlar y registrar las inclinaciones X, <p,W, valores
estos que con los suministrados por el GPS (x" Y,z,) permiten conocer
los 6 parmetros de la orientacin externa (ver Mdulo VII).

84

35. Con respecto a la pelicula: se usa la nica que se consigue en

nuestro pals.
36. Los sistemas de navegacin
inercial, las suspensiones giroestabilizadas y el GPS aseguran
el rumbo, linealidad, superposiciones,

inclinaciones.

Buzios

(cortesia Aerocarta S. P.)

37. La regulacin del tiempo de exposicin (mientras el obturador
est abierto) es muy importante, para evitar el arrastre (o fiou) de
los puntos imgenes sobre la foto.
\'.~r

1\.1'=-Df

donde:
V: Velocidad del Avin
lit: Tiempo de exposicin
D,: Denominador de la escala de la fotografla
lis: Arrastre (tolerancia menor que 10 ~).
38. Tabla que indica la magnitud del arrastre en micrones
~llsegun(l(ls)

VElOCIDAD

100 Km"l

ESCALA

1:5000
1:10000
1 :2()J()O

300 ~mIh

500 Km'h

1:5000
l:~OOOO
1:20000
1:5000

1:10000
1:20000

l/lOO

112CXl

11300

1/500

56

'""

"

"

"
3

'"
83

83

56

33

17

"
",

21

" "
"

139
70

"

".
70

35

93

"
23

17

56
2A

"

111000

,
4

2'

14
7

39. Existen varias soluciones para reducir el arrastre I:.s

Reducir la velocidad del avin

Reducir el tiempo de exposicin

Usar pelcula de mayor sensibilidad

o compensarlo
mecnicamente.

85

40. La compensacin mecnica de la imagen se logra provocando

que la pelcula y la imagen se muevan juntas en sentido del
vuelo (esta solucin fue presentada en Lisboa en 1964 por Clarice
Norton-Fairchild.
20 aos ms tarde, en Ro de Janeiro, lo
presentaban las fbricas Zeiss y Wild en sus cmaras).
41. Los parmetros

geomtricos

del vuelo

42. El plan de vuelo se realiza sobre una cartografla existente, de

escala menor a la de la fotografa pretendida, con la informacin
que necesita la tripulacin,
para asi asegurar
la cobertura
estereoscpica
de toda la zona.
43. El conocimiento de los lmites y formas del rea a sobrevolar (su
longitud mayor y menor) y las superposiciones entre fotos y recorridos
consecutivos nos permiten disear la geometra del vuelo.
44. El espaciamiento entre tomas
consecutivas (base area o avance
longitudinal
B),
que permita la visin estereoscpica y adems la conexin entre madeJas consecutivos, requiere que la cmara recorra una distancia
que sea el 40% de la longitud del terreno cubierto por cada foto
(L = 1. D,).
45. Las dos fotos consecutivas tendrn en comn un 60% del terreno
(p = 60%)
B = L.

(1. -.E..-) = L. (JOO-p -I

JOO

JOO

46. El nmero de fotos de cada recorrido ser:

NO 'Ir = long. mayor erea
B
Siempre
despus

86

fue costumbre
por recorrido.

agregar

dos fotografias

antes y dos

Mdllv V1Plallificadn

' yu~o/J]ramp=ico

con cllwnWeJi}m

47. Habitualmente son necesarios recorridos para,

lelos que se superponen
entre si, con espaciamiento entre ejes de vuelo (A).

48. Este espaciamiento

inferior al 15%.

(Al debe asegurar una superposicin

no

Habitualmente
q se toma
entre 25 y 30% y, en casos
especiales, mucho ms.

~.~

:-\.oO._-J

.-'
--.-----i

49. El nmero de recorridos totales:

NO r totales = (anchO ~rea - L)

50. La superficie til del modelo

(considerada como' una unidad de
trabajo muy importante),
para
calcular cuntos modelos hay que
triangular o restituir.

su

= B.A

+-- 1--1

+1
Il---l ..-

11-1

.'_._J
,,
,

'11

51. El nmero total de fotos ser

el nmero de fotos por recorrido
multiplicado por el nmero total de
recorridos.

87

Si la zona a volar es rectangular,

usando la superficie til:
NO

88

podemos simplificar el clculo,

tot~1fotos =: supo a cubrir ;;:largo.

supo dtll
B

ancho

Mdulo VII

Conceptos fotogramtricos
fundamentales

Mdulo VII CollceptO~ f'lLQJJ!B!l1fP;icos.lJmdcIIlWlltaIeS

01. Introduccin

al proceso

fotogramtrico

La fotogrametria tiene como propsito reconstruir un espacio tridimensional (terreno u otro objeto) a partir de imgenes bidimensionales de este y parmetros
que los vinculan.

02. Esta metodologia es independiente del tipo de sensor usado

para adquirir las imgenes.
03. La base matemtica se fundamenta en la transformacin de
un conjunto de puntos, de un sistema de coordenadas en otro.

x' y' coordenadas-imagen.

XYZ coordenadas-terreno.
P parmetros que relacionan los
espacios.

04. Las tres etapas ms importantes y bsicas de este proceso son;

o
La toma fotogrfica
o
La orientacin del sensor
o
La reconstruccin.

05. La toma fotogrfica (formacin

del haz de rayos dentro del espacio imagen).
06. En el instante de la toma, los
rayos de luz provenientes de los
puntos del terreno (I\" Bo' Go) atraviesan el objetivo (centro de proyeccin), registrando sobre el soporte sensible los correspondientes puntos i.mgenes (a', b', e').
07. Una cmara mtrica (cuyo cerEl conjunto de rayos
tificado de calibracin nos informa
Aoa', Bob', eoe'
de su sistema interno final xo' ya.
e) registra -mediante un haz de
rayos con origen en XoYoZo y con una inclinacin angular K, <P.w- el
objeto tridimensional (ubicado en el espacio-objeto X Y Z), sobre un

91

=
z

soporte bidimensional
(ubicado en el espacioimagen x' y'),
08. La situacin anterior
se repite para cada toma
fotogrfica, con la misma
cmara (xo' Yo, c constante), pero no XoY 020' K,

<p, w.
09. Volver a colocar el
sistema interno inicial
x' y' (soporte de la imagen fuera de la cmara), dentro del sistema interno final xO' Yo, e
(cono de la cmara), como estaba en el instante de la toma, permitir materializar la forma original del haz. Operacin conocida como
orientacin interna o interior.
10. La orientacin del sensor (o del haz de rayos reconstruido).
Ello implica determinar los parmetros que fijan el punto estacin
desde donde se tom la imagen (Xo y 020) Y aquellos que le dan la
misma inclinacin angular al eje de. la cmara (K, <p,w).
11. Esta georreferenciacin del espacio-imagen es conocida como
orientacin externa del haz (reseccin espacial).
12. Durante muchos aos, utilizando instrumentos analgicos, se lograba indirectamente que el par de imgenes tuviese la misma
orientacin recproca que tenia en el
instante de la toma
(orientacin rela2:
liva) y, como consecuencia, se haba formado
un
modelo tridimensional.

92

x .

Mdulo

V'tCQllCCJ}.twi

(QtQ9r.amtric-~;(Ulldal11fntn.l~

13. Posteriormente, a este modelo

La orientacin relativa implica
plstico se lo trasladaba, giraba y
resolver 5 parmetros
dimensionaba para ubicarlo dentro
del sistema de coordenadas en el espacio-objeto (orientacin abo
soluta).
La orientacin
absoluta implica
resolver 7
parmetros

15. Hoy, al incorporar

un GPS y un sistema
rar directamente los
imagen y reemplazar

14. Estos 12 parmetros en total (orientacin relativa y absoluta) del par equivalen a
los 12 parmetros de la
orientacin externa de Antes no tenan el
significado actual
las dos imgenes.
en el sistema de navegacin durante el vuelo
inercial de navegacin (INS), podremos captuparmetros de la orientacin externa de cada
la orientacin relativa y absoluta.

16. Con la reconstruccin

del espacio-objeto
a partir de las coordenadas-imagen (x' y') y los parmetros de la orientacin interna
(xo' Yo' c) Y externa (XoYoZo' K, q>,w), podremos determinar los detalles puntuales o lineales del terreno (sus coordenadas distribuidas
arbitraria o regularmente), los mapas lineales (planialtimetria) o la
carta-imagen,
17. Para reconstruir este espacio-objeto tridimenRestitucin por
sional (o modelo espacial georreferenciado) que
trazado
nos permita trazar las lineas planialtimtricas
estereoscpico
(mapa), medir coordenadas X Y Z de cualquier
punto sobre l o controlar la produccin de ortofotos, existen dos
propuestas generales:
18. "A partir de un par de imgenes,
o a partir de una sola imagen".

que se superponen

un 60%,

19. En principio, veamos la primera propuesta, que requiere:

a) Realizar la orientacin interna de cada haz
. b) Realizar la orientacin relativa de un haz con respecto al otro
c) Realizar la orientacin absoluta (simultnea del par de haces orientados relativamente).
20. Esta forma de reconstruccin fisica del modelo espacial utiliz
un simulador ptico-mecnico (restituidor analgico) y mtodos em-

93

plricos, para determinar los parmetros de las orientaciones (5 para

la relativa y 7 para la absoluta).
21. La orientacin interna (ver prrafo 09) permite la reconstruccin o materializacin de la forma del haz de
rayos que tenia el par de imgenes,
en el instante de la toma.
22. Con la orientacin relativa (verprrafo 12) se obtena un modelo que
contena todos los puntos de interseccin de rayos homlogos.

hr de Irnacenu
Ii'

'"

Modelo Itordtrtnclado

23. Con la orientacin absoluta (ver

prrafo 13) se lograba llevar el sistema de coordenadas del modelo a coincidir con el sistema del espacio-objeto X Y Z, mediante tres traslaciones, tres rotaciones y un ajuste de escala.
24. Recordemos (ver prrafo 17) que, a partir de este modelo, el
operador de resttucin trazaba las lineas rectas y/o curvas de un
mapa, meda coordenadas X Y Z de puntos o controlaba la ejecucin de ortofotos.
25. Con el tiempo (dcada del '60) reapareci la alternativa analitica; o sea, usar relaciones matemticas para reconstruir el espacioobjeto.
26. En esta propuesta analitica (en lugar de la analgica), solo era
necesario conocer las coordenadas x' y' x" y" de los mismos puntos
que pertenecen al par (homlogos) y los parmetros de la orientacin nterna (certificado de calibracin).
27. La medicin de coordenadas planas de puntos homlogos se
realizaba en los comparadores
(mono o estreo) yen los restituidores (analiticos convencionales, o digitales en la actualidad).
28. Mediante el clculo, reconstruiramos la orientacin interna y
externa y estamos en las mismas condiciones que en el prrafo 20.
29. En el prrafo 18 mencionamos

94

que la reconstruccin

del espa-

Mqulo VII Conceptos

UnlllmllCtn

olnyrna
Oht" "

OTM
Fltmutstrto

fotq1Jramtricos

OlUcI(JmenJal~

cio-objeto tambin podia realizarse a partir

de una sola imagen.
30. Segn el prrafo 07, el sistema interno
de la cmara registra el espacio-objeto (tridimensional), sobre un espacio-imagen
(bidimensional) ya sea un soporte analgico o digital, por lo tanto la tercera dimensin Z se pierde en el camino.

31. Invertir el proceso, o sea reconstruir un

espacio 3D a partir de un espacio 20, recuiere
contar con la imagen (x' y'), conocer sus parmetros de la orientacin interna ("o, Yo' c) Y
de la externa (XoYoz." K, <p,w) y adems contar con la informacin
aitimtrica (de cada punto del terreno) perdida durante la toma, lo
cual se resuelve con un modelo matemtico del terreno (OTM, OEM).
32. En el ambiente digital (que
tambin es analitico) la idea anterior es la que se sigue para
confeccionar la ortoimagen,
con varias de ellas se producen las carta-imgenes,
que
reemplazan a la cartografia de
lineas tradicional (planimetras)
que representaba
el terreno
(espacio-objeto reconstruido).

I~=.=k.-_ --=="]

33. Sobre esta carta-imagen tambin se pueden trazar los vectores,

sin tener que recurrir a la interpretacin estereoscpica, por ello a
este mtodo para reconstruir el espacio-objeto se lo llama restitucin por trazado monoscpico.
34. Pero hay ms: a partir del modelo matemtico del terreno (OTM
o OEM) se pueden derivar las curvas de nivel (u otra informacin
altimtrica) y superponerlas a la carta-imagen.
35. Voviendo al propsito de la fotogrametra (ver prrafo 01), hemos logrado reconstruir en gabinete el espacio-objeto, a travs de
la produccin de mapas lineales, captura de coordenadas X Y Z o
confeccin de orto-imgenes.

95

36. Conceptos

matemticos

utilizados

en Fotogrametria

37. Volvamos a recordar una figura muy

importante, en la cual distinguimos un
espacio-imagen y un espacio-objeto. Cada espacio tiene su sistema de coordenadas, relacionadas entre si mediante ecuaz
ciones que tienen como
base "la proyeccin
central pura".

38. Si queremos relacionar un punto P del espa,

cio-objeto (X Y Z) con su
correspondiente punto p en el sistema espacio-imagen (x' y' z'), lo
haremos a travs de una nica linea recta que pasa por el centro
de proyeccin (CP), unindolos. O sea: p, CP y P son colineales.
39. Esta proyeccin central pura es la que adopta la fotogrametra,
como modelo matemtico (ver prrafos 86 a 88).
40. Hablemos de los sistemas de coordenadas a usar en Fotogrametra.
41. El sistema de coordenadas

CF

en el espacio-imagen

42. Cada imagen mtrica suelta (fuera de la cmara,

por ejemplo, diapositiva o copia escaneada) cont ene una serie de IImarcas fiduciales" en sus
esquinas o en la mitad de sus lados, que son
utilizadas para definir un sistema de ejes rectangulares con origen en
su punto de interseccin,
el centro fiduelal CF
(0,0).

43. En este sistema fiducial, el pie de la

perpendicular bajada desde el centro de
proyeccin CP, ubicado sobre el eje ptico del objetivo, define al punto principal de autocolimacin
(PPAo PP), cuyas coordenadas fiduciales son xo' Yo'

96

Mdulo VII CollCf!JltoS fQtOJ}ramcricQsJundamentales-

44. Estos dos sistemas de coordenadas rectangulares en el plano

de la imagen (con origen en CF y PP), al estar fuera de la cmara,
constituyen el sistema interno inicial.
45. Pero la cmara mtrica original tiene su propio sistema de coordenadas x' y' z' con origen en el centro de proyeccin CP. La coordenada z' se mide sobre el eje PP-CP.
46. Es habitual asignar +c (distancia principal) a la coordenada z' en
el espacio negativo y -c hacia el plano de la diapositiva, cuando se
establecen las relaciones matemticas.
47. En la prctica, las mediciones en
plano de la imagen habitualmente toman como origen el centro fiducial,
por lo cual las coordenadas de cualquier punto imagen, con respecto al
Centro de Proyeccin CP, sern:
x,; yP- Yo: -c en el positivo

xp

xp

- X

o ; yP- Yo; +c en el negativo

V',...

48. El sistema interno de la cmara original tambin se extiende a

otras materializaciones que la reemplazan, por ejemplo: cmaras
de restitucin (en los restituidores analgicos), portaimgenes (en
los analiticos) y el certificado de calibracin (en los digitales).
49. Todos los sistemas internos mencionados en el prrafo 48 constituyen el sistema interno final.
50. El sistema

de coordenadas

en el espacio-objeto

51. Dentro del espacio-objeto (terreno) es necesario ubicar la posicin y orientacin que tienen las imgenes y los puntos de control terrestre.
52. Entre los sistemas que pueden ser empleados, consideraremos
solamente el "local" o el unacional".
53. En el sistema trirrectangular local el origen O puede elegirse
"en el centro de la superficie a relevar", "en uno de los puntos

97

estacin de la toma" (su proyeccin sobre el terreno), sobre uno

de los "puntos de control terrestre" o "donde mejor convenga".
54. El eje Z se dispone en forma normal al elipsoide en el origen O.
la altura del origen se elige de modo tal que todas las alturas de los
centros de proyeccin CP y los puntos de control terrestres sean
positivos. El eje Y se dispone en direccin al Norte.
55. El sistema de coordenadas planas adoptado por el pais (que
llamaremos nacional) son las coordenadas Gauss Krger.
56. Las ecuaciones

de colinealidad
57. Estos sistemas de coordenadas facilitan la transformacin entre la posicin de
un punto en el terreno y su posicin sobre
la imagen, vinculados por una nica recta
que pasa por el centro de proyeccin CP.

,
--}

--,.'---------1
,
,

59. Para su demostracin,

58. A la relacin entre estos dos puntos

que estn alineados, se la conoce como
ecuacin de colinealidad o ecuacin de
la proyeccin central (y es considerada
como la ms importante de la Fotogrametra).
ver el Apndice b.

"l1(X-X')+""(Y-Y')"'''13(Z-Z,)
x = x - e -------------~~

""(X -X.) +a,,(Y - y.) - ",,(Z -Z.)

~~-~+~,(Y-~).,.~~-ZJ

\. = v - e ---------------

",,(X - X.)

+ a,,(Y

- y.)

Donde:

XYZ
XoYoZo
xoyoc
x' y'

a11, a33

98

coordenadas del punto P (terreno)

coordenadas centro de proyeccin
parmetros orientacin interna
coordenadas del punto p (imagen)
coeficientes matriz rotacin.

+ ""

(Z - Z.)

M.dulo fU Conce..ptos (otQgrnmtrcos

fundamentales

60. Las ecuaciones de colinealidad, a pesar de describir matemti.

camente una recta, combinan parmetros lineales (las coordenadas) y angulares (coeficientes de la matriz de rotacin), por lo cual
habitualmente
son Iinealizadas usando el teorema de Taylor.
61. Ello involucra fijar valores aproximados a los parmetros que,
mediante un clculo iterativo, estarn cada vez ms prximos a su
valor verdadero y sern reintroducidos en la expresin, hasta que
sus residuos sean mnimos.
62. Las ecuaciones nos muestran que para cualquier punto P (X Y
Z) del terreno existir solo un punto p ( x' y') proyectado sobre
la imagen.
63. Lo contrario no es cierto, debido a que cuando pasamos del
espacio-objeto 3D al espacio-imagen, la informacin altimtrica se perdi.
o
Por cada punto medido en el espacio-imagen (x' y') habr tantos puntos P (XY)
como alturas Z a lo largo de la recta
proyectiva.
64. Una sola recta proyectiva no z
es suficiente para reconstruir el
punto P en el espacio-objeto X
y Z, ser necesario contar con
la informacin altimtrica que
falta (la Z).
Es ms, es imposible reconstruir
un espacio-objeto 3D a partir de un solo espacio-imagen
nos quedan dos caminos (ver prrafos 65 y 68).

,
x
20. Solo

65. La Z faltante puede obtenerse de un modelo digital del terreno

(OTM) -ver Mdulo XI (ver prrafo 29), adems es necesario utilizar
la ecuacin de colinealidad
inversa.
a11 (r'xo)

+ aa"->~) +a31(.C)

a13 (X'-XO)

+ a:3

X= Xo
+ (Z - 20)----------y= 1'0

a12 (x 'XO)+ a:2

")"')

+ a33(-c)

"->,,,)+

a32(-c)

+ (Z-Zo)----------a13 (x'.xo)+ a~3 '~)'o)+a33(.c)

66. Un caso particular se presenta para reconstruir un espacio-objeto

20 a partir de un solo espacio-imagen 20.

99

67. Si la Z del terreno es constante (o con pequesimas variaciones) lo podemos considerar llano; partiendo de la ecuacin de
colinealidad y cambiando algunos trminos, podriamos derivar la
ecuacin de transformacin
proyectiva bidimensional
(de una
superficie plana a otra plana no paralela), muy utilizada en "rectifi.
cacin de imgenes".
al :t + b1 Y + el
X=------

a, x+b,

y+

azx + bz y+
y=------

'2

a,x+b,y+

68. Otra alternativa de los prrafos 63 y 64 se piantea si contamos

con un segundo espacio-imagen sobre el cual podemos medir las
coordenadas x" y" del mismo punto del terreno (es el caso de un par
de fotos que se superponen y fueron obtenidas con la misma cmara).
69. Tendremos la misma orientacin interna pero distinta orientacin externa; a partir de las ecuaciones de colinealidad inversa (2
para cada punto), podremos calcular las tres incgnitas Xp Yp Zp
del punto P.

70.

71. Que podemos abreviar asl:

Xp = Xo,+ (Zp - Zo,).Kx, (1)
Yp = Yo, +(Zp - Zo,).Ky, (2)
Xp = Xo,+ (Zp - Z02).Kx, (3)
Yp Y02+(Zp - Zo,).Ky, (4)

Igualando (1) Y (3) Y despejando, Ilegamosa:

lp.

xo, - lo, Kx, + lo, Kx, - xo,

Kx, . Kx,

Xp e Yp

100

= promedio

de (1 )(3) Y (2)(4) respectivamente.

Mdulo VII Coucep,tos (olflyramtricos

fundamenta/es,

72. Para resumir, conociendo los parmetros de la orientacin externa

(X01YOlZOl' K,w,q>" X02Y02Z02'K,w,q>,) de un par de fotos que superponen un 60% obtenido con la misma cmara (orientacin interna xoyoc),
aplicando las ecuaciones de colinealidad inversa (ver prrafo 65), se
puede determinar la Xp Yp Zp de un punto en el espacio-objeto, a
partir de sus coordenadas en el espacio-imagen (xp, YP, xp, YP,).
73. Esta idea de cmo se reconstruye un punto P en el terreno a
travs de sus coordenadas X Y Z ser utilizada durante la triangulacin fotogramtrica,
mediante la interseccin espacial, para determinar las X Y Z de nuevos puntos.
74. No nos olvidemos de los 6 parmetros de la orientacin externa
(Xo Yo Zo' K, w, q de cada haz de rayos.
75. Su determinacin directa (u operacin para calcularlos) se conoce como reseccin espacial.
76. Recordemos que la orientacin externa (o exterior) fija la posicin del origen (XoYoZo)y la orientacin angular (K,w,q de cada
haz de rayos, dentro del sistema de coordenadas del espacio-objeto (local o nacional).
77. Importantisimo:
se advierte que estos 6 parmetros constituyen un requisito indispensable para la mayoria de los procedimientos fotogramtricos (triangulacin; orientacin relativa y absoluta; rectificacin digital; calibracin de la cmara).
Problema
Reseccin
espacial

A medir

Xp,

YP

Datos
J{c,Yo,C

,x, y ,Z

IncQnitas
XO,Yo,ZO,K,q>,W

xo, Yo, e (cOnUn)

Interseccin
espacial

Xpl,YDI

x02. 102

Xl,Y',Z"

KI.~lW,

X, Y, Z

X1.Yz,l,. l\2 ,"f2 un

Calibracin

cmara

xo Vo

XO,Yo,2o,

K, ql. W

Xo.Yo,C

78. En la dcada del '40, se utiliz la reseccin espacial para calcular la inclinacin individual de las imgenes en el procedimiento de

101

rectificacin. Earl Church trat el tema como "la triseccin

en el espacio" o "problema de la pirmide invertida".

inversa

79. Si bien existen varias propuestas, el mtodo numrico hoy ms

usado se basa en la ecuacin de colinealidad.

//,
",,

~i
I

'f

80. Vamos a asumir que los parmetros de la orientacin interna (xo Yo c) son conocidos, una
solucin directa exigiria conocer
las coordenadas X Y Z de tres
puntos no alineados (determina- .
das topogrficamente Y formando un tringulo en el terreno) e
identificables en la imagen.

'\,\

\.

------+-----)

\ //
\ ,/

18

81. Para cada punto imagen tendremos dos ecuaciones

de
colinealidad (ver prrafo 59), es
decir, el problema es resolver 6 incgnitas (XoYoZo' K,w,q a partir
de 6 ecuaciones. En la prctica se usan ms de tres puntos para
aplicar la solucin de los minimos cuadrados.
,

"

82. En la actualidad, la contribucin del sistema de navegacin GPS

junto al sistema inercial INS posibilitan la determinacin
directa
de los parmetros de la orientacin externa, independientemente
del sensor aerotransportado (ptico como las cmaras analgicas
o digitales Y no-pticos como el radar, lidar ... ).
83. Por el momento pensemos que podriamos usarlos como valores aproximados, para el clculo con el teorema de Taylor (ver prrafo 60) (independientemente de otras aplicaciones: vuelo, reduccin del apoyo terrestre, reduccin de tiempos en los procesos de
triangulacin, orientacin, correlacin de imgenes, etc.).
84. Basado en estas ecuaciones, se puede realizar un proceso
computacional conocido como autocalibracin-analitica.
85. Calibracin es un conjunto de operaciones que permiten determinar parmetros para definir el comportamiento de un equipo (en
el caso de la cmara, definir sus parmetros y asi corregir posibles
errores sistemticos).
102

Mdulo VII Con-'!JwlOs_

(oJpommrricos

(UlJJlamentales

86. Es muy frecuente corregir ciertas perturbaciones o errores de la

orientacin interna, para ello se agregan trminos (llx. lly) a la ecuacin de colinealidad porque afectan las coordenadas xy de los puntos imgenes.

x=

all(X)
!lx + e a31(X)

+ a12(Y) + a13(Z)
+ a32(Y) + a33(Z')

c21(X)

+ a22(Y) + a23(Z)

y = t.y

+ e a31(X) + a32(Y) + a33(Z)

Nota: para simplificar la ecuacin, ver parrafo 59.

:x: = (X-Xol. y

= (Y - Y.) Y Z = (Z -lo)

El signo + para el caso de usar negativo fotogrfico (ver prrafo 47).

87. Nos referimos a las perturbaciones

La
La
La
La
La
La

ocasionadas

por:

excentricidad del punto principal

variacin de la distancia focal
distorsin radial
distorsin tangencial
refraccin atmosfrica
curvatura terrestre.

88. Una vez corregida la posicin xy de cada punto imagen, podremos decir que ste yel punto del terreno estarn en la misma linea
que pasa por el centro de proyeccin (proyeccin central ideal).

89. La condicin

de coplanaridad

90. Durante la toma fotogrfica de un par

de imgenes. un punto P del terreno
tendr sus puntos imgenes correspondientes p, y p,. Si podemos con- ,
gelar esta situacin (o recrearla
mediante la orientacin relativa).
observaremos que las estaciones
de toma O, y 0" que el punto P del
terreno y sus correspondientes
puntos imgenes p, y P, estn contenidos en el mismo plano.

103

91. Este plano (epipolar

o nucleal)
intersecta las imgenes izquierda y
derecha. segn una linea epipolar. que une los puntos p, y P,.
en forma paralela a la linea
que une los puntos estacin 0, yO,.
92. Bajo estas condiciones. existirn infinitas lineas epipolares conjugadas o correspondientes
a los planos que. pasando por
0, y 0, contienen infinitos puntos
del terreno. que aparecen en la zona
estereoscpica.

93. Tambin podemos decir que si un punto P del terreno est registrado sobre una lnea epipolar (la izquierda) podremos asegurar que
su homlogo estar registrado en la lnea epipolar derecha. lo ms
importante es que los puntos p, y P, no presentan paralajes verticales.
94. Esta particularidad favorece la identificacin
y percepcin visual de los puntos imgenes p, y P,. ya que al encontrarse sobre las
lineas epipolares no presentan paralajes verticales.
95. Por ejemplo. dada la posicin P,. el punto P debe estar en cualquier lugar del rayo 0, P, ya una altura arbitraria. por ejemplo en P'
(su punto imagen sigue siendo p,).
La ubicacin del punto imagen p,' caer sobre un nico punto de la
linea epipolar derecha. definida por la altura Z del punto P'.
96. La consecuencia
importante es que hemos reducido nuestro
lugar de bsqueda (bidimensional) a una linea (unidimensional. la
lnea epipolar).
En el ambiente digital, un grupo de pixeles cerca de P, es comparado con el patrn (nmero digital. columna, lnea) de los pixel es que
estn cerca de p,'.
En principio sus parmetros (nivel digital) son distintos. continundose
la bsqueda a lo largo de linea epipolar, hasta llegar a P, en donde
sus parmetros coinciden.
104

Mdulo VII Conceptos

fot-!Jra.mgtr(cos (yndqmenta/e:

97. Este proceso de encontrar automticamente (yen menos tiempo) detalles o entidades (puntual, lineal, superficial) en una o varias
imgenes es conocido como:
Correlacin de imgenes (image correlation, image matching, image
corresponden ce ).
98. En muchos procesos fotogramtricos, se requiere usar la COrrelacin automtica de imgenes:

Para ubicar y medir "marcas fiduciales" durante la orientacin interna, para localizar y transferir puntos usados en la orientacin relativa y en la triangulacin.

Para ubicar, medir y transferir los puntos de los modelos

digitales del terreno.
99. La creacin de imgenes epi polares (o normalizacin)
Normalizar un par estereoscpico areo consiste en reconstruir
nuevo par, dispuesto segn el caso normal.

un

100. Recordemos que el "caso normal" exige ejes de toma paralelos y perpendiculares a la base de la toma, en los cuales solo existirn paralajes horizontales (ya que los puntos imgenes homlogos
al estar sobre las lineas epipolares no tienen paralaje vertical).
101. Esta operacin es conocida como "reconstruccin
(epipolar resampling).

epi polar"

102. Bsicamente se debe "rectificar" cada imagen del par estereoscpico mediante la ecuacin de colinealidad.
103. Supongamos haber realizado la orientacin relativa (utilizando
rotaciones solamente) y luego la orientacin absoluta (o realizar la
orientacin externa de cada imagen).
104. De la figura, vemos:
x' y'
R'

.,' y" coordenadas del punto P.

y' x' V' coordenadas "normalizadas".

El origen O (X Y Z) del espacio-objeto

proyeccin izquierdo (O'), tal que:

coincide con el centro de

105

O' (X o = Y o = Zo =0)
O" (Xo = b ; Yo = Z, =0)

105. Recordando (ver p.

rrafo 59), podemos aplicar
.'
la ecuacin de colinealidad
(o de proyectividad), para
pasar de un espacio-imagen x' y' inclinado a otro espacio no paralelo x' y' a rectificar), con algunos coeficientes modificados (Z-Zo=c: Xo=Yo=O).
_,
a11'x'
.x =-c

-o

+ a12y'

- a13 e

a31 x'

+ a32y' -

a21 x'

+ a22y'

a33 e

.'

- al) e

y = -e a31x'+ a32y'- a33 e

106. Las frmulas anteriores permiten
que, dadas las coordenadas x' y' de un
pixel en una imagen. se pueda calcular
su correspondiente posicin x' y' en la
otra (matriz vacia o imagen normaliza.
da).

107. Llenar esta matriz vaca significa

trasvasar o ubicar en cada centro (de
esta nueva cuadrcula) el nmero digital (nivel radiomtrico o nivel
de gris) del pixel ms cercano en la imagen original e inclinada.
108. Esta correccin radiomtrica es conocida como remuestreo,
regeneramiento
de la imagen (resampling).
Existen varias tcnicas para ello: "vecino ms prximo", "la inter.
polacin lineal" o "la interpolacin
cbica".
109. La normalizacin favorece la implementacin de la observacin estereoscpica en el ambiente digital, con el mtodo de anglifo,
con estereoscopio de espejos o algn mtodo de alternancia.

106

Mdulo VIl Concentoy (oto,gram,trjCQ~ fundamentales

Apndice
A) La matriz orientacin,

basada en la rotacin

de tres giros

01. Siempre tendremos una o un par de imgenes inclinadas, con

sus sistemas de coordenadas que requieren ser transformadas en
otro sistema.
O sea, cuando deseamos obtener la ecuacin bsica de la proyectividad (colinealidad), ya sea para realizar la orientacin absoluta
(georreferenciar el par), o cuando conectamos modelos consecutivos (triangulacin).
02. La matriz M expresa la rotacin
en ei espacio de un sistema 3D en
otro 3D alrededor del mismo origen.
En nuestro caso queremos que sea
paralelo al sistema 3D terrestre o
espacio-objeto.
Esta rotacin puede descomponerse en tres rotaciones planas sucesivas en torno a los ejes x. y, z, Para
la deduccin matemtica supondremos que pasamos del sistema 3D inclinado al terreno (x' y'
z') al paralelo x. y. z de la figura.

1.' Z

'l.'

Ty

Tx

03. Importa mucho tener en

Alred:~or o.
ROTACION
del Ee
cuenta la convencin de
X-Y
Terciaria K
Z
los signos positivos
y
para los ejes coordeZ-X
Secundaria q>
nados X Y Z y
y-z
X
Primaricw
tambin el sentido positivo
para los giros alrededor de ellos.
y
Las rotaciones son positivas cuando K,
W, cp giran en sentido antihorario, si
se las observa desde el extremo po X
sitivo de sus ejes.

..

04, Primero, consideremos un giro W alrededor del eje x' (ello convierte ai sistema x' y' z' en otro x, y, z,).

107

Las coordenadas del punto P en el sistema X, Y,Z,

son:

x, ~ X'(/os
YI = Y' cos

Z'

1.'

ejes coinciden)
Cd

+ Z'sin

ro

ZI =-y'slnw+Z'cosw

En forma matricial:

Y'

o
COS(cJ

-siaw

si:...] x[~]

cos w

05. Segundo. un giro cp alrededor del eje Y, previamente girado. Convertimos el sistema x, Y,

z, en x2 Y2

Z2"

Las coordenadas de P en el nuevo sistema X, Y, Z, son:

X2 =X1COS.p-Ztsinq>

Y2

Y, (coincidente)

Z2 =Xtsintp+Ztcos(/J

En forma matricial:

~M'l' ~']Y,

Zz

XY2]

[COS'
.0 l'
SlD<p

06. Tercero, giramos K alrededor del dos veces girado eje Z2 (pasamos del x2
Y, z, al x, y, Z paralelo al sistema terrestre).
Las coordenadas de P en
el sistema X, Y, Z (luego del
giro K) son:

108

X,

Z'

z,

Mdulo VII Conceptos fotcgcamtricos fundamentales

x = XZCOSK + YzsiolC
y = -X2 sin le + Y 2 cos"
Z = Z,(coincidente)

En forma matricial:

[ ~J= M"

[X,]
~:

[COS K

= -

sin"
cos"
O

s~n le

07. Sustituyendo en la expresin del prrafo 06 los valores X, Y, Z,

(ver prrafo 05) y X, Y, Z, (ver prrafo 04), tendremos:

+ x' ros ,,1 ros " + (y' ros'" + z' sin"') sin"
Y = [(-y' sin'" + z' ros"') sin q> - x' ros q> 1sin" + (y' ros'" + z' sin"') ros"
Z = (-y' sin'" + z' ros"') ros q> + x' sinq>

x=

[(y' sin'" - z' ros"') sin"

08. Sacando factor comn a x' y' z', tendremos:

= t(ros"

+ y(sIn", sin"ros + ros'" sin.) + t( -ros ",sin", ros' + sin", si )

y = t( -ros "sin.) +y( -sin", sin"sin. + ros",ros.) + t(ros", sin" si + sin", ros.)
z = t(sIn,,) + y( -sin", ros,,) + t(ros", ros,,)
x

ros.)

09. Llamaremos:

a,.. = cos <p cos"

au = sin tAlsin <p cos "

+ cos '" sin "

a,.3 = - cos '" sin <p cos"

l1:t. = - cos tp sin "

"n

+ sin '" sin "

+ cos '" cos "

+ sin '" cos "

= - sin '" sin <p sin K

l1:t3= cos '" sin <p sin"

a,..=slntp
a,.2 = - sin '" cos <p
a,., = cos '" cos <p

10. Sustituyendo en el prrafo 08 los coeficientes enumerados en el

prrafo 09, tendremos:

109

x = a,.1x' + auY' + auz'

y = .
x' + a,.2Y' + z'
Z = a,.1x' +.
y' + z'

o en forma

matricial:

Oenformacompacta:

X=Mxx'

Con lo cual hemos demostrado

lo propuesto en el prrafo 02.

11. Comentario: Siendo la matriz de rotacin M, por ser ortogonal,

su inversa es igual a la transpuesta. M-1
MT (aq
aj')

Lo cual nos lleva a la expresin que nos permite transformar

coordenadas X Y l en x' y' z'.

las

o tambin:

Bl

Las ecuaciones

)(.

811X

y'
z .

812X

813X

+ 821Y + 831Z
+ 82:2V + 83:>Z
+ 823Y + a33Z.

de colinealidad

y'

,
--,}

--."'---------;1
,
,
110

01. Para establecer las relaciones entre

las coordenadas de un punto P en el es. pacio-objeto y las de su correspondiente (p) en el espacio-imagen. se asume
que los citados puntos estn contenidos
en una nica recta. que pasa por el centro de proyeccin O (X, Y, lo) de una
cmara con distancia focal c y cuyo eje
ptico se encuentra "inclinado" con
respecto al espacio-objeto (segn K,
w y <p).

lundamenta~

Mdulo Vll_Conceptos (otQgramtricos

02. Para facilitar la deduccin de la
relacin entre (X Y l) Y (x' y' z'), giramos el sistema del espacio-imagen alrededor del centro de proyeccin CP (segn K, W y cp), tal que
sus ejes sean paralelos a los del
sistema de espacio-objeto (X Y l).
Si bien los sistemas (x' y' z') y (X Y
l) estn a distinta escala y sus arigenes tampoco coinciden,
ellos
mantienen sus formas (son conformes).
La "transformacin
expresar:

1.'

'f

.y

Tz

.x

Ty
Tx

de coordenadas

3D conforme"

se puede

M = R w . R . R"' es la matriz de rotacin

03. Por el momento, nos interesa la relacin entre O (x y z) o (x' y' z').

k] =

[X']

[M] ,y'

+ 13z'
y = a21 %' +
+ z'
z = "o, %' + "o. y' + z'
% ::::: Qll

z'

%'

u y'
Uzz y'

(1)

04. De los tringulos rectngulos semejantes con origen en el centro de proyeccin O (Xo Yo lo) y las co- z
ordenadas en el espacio-imagen (x' y'
ePi'" y. Zol
z') y en el espacio-objeto (X Y l), podemos establecer:
,
x'

X-Xo

-=-z.
z- Zo
(z)

y' ~ Y- Yo 6

z.

z-

Zo

y la Identidad

X-Xo

6 x'=-Z

-Zo

Y-Yo
y'=--

Z-Zo
Y-Yo

y = Z -Zo

.z'
.z'

,, \,
, ,
y

---- -~~~
~/Y.Yo

)p (XYZ)
.z

1 11

05. Reemplazando en el prrafo 01 los valores anteriores, para x' y'

z' tendremos:

z,
x = --.(ou(X - Xo) + au(Y- Yo) + au(Z - Zo)} (3)
Z-Zo
, .
z
y = --.(O.,(X
-Xo) + a.,(Y- Yo) + o,,(Z-Zo)} (4)
Z-Zo
z'
z = --.{o31(X-Xo)
+ aa.(Y-Yo) + ",,(Z - Zo)} (S)
Z-Zo

z
cp (X. Y.z.)

\
\
\
\

z.z.

06. Dividiendo (3) y (4) por la (5),

teniendo en cuenta que z' = -c en el
sistema imagen (ver Mdulo VI/,
prrafo 46).

\
\
\
\

.Y.:'fo_~
y

y =

-e ,Qll(X-Xo) +au(y-Yo)
+ 13(Z- Zo) (6)
""(X -Xo) + (Y - Yo) + (Z -Zo)

-e .""(X

a.,.

-Xo) +
(Y - Yo) + (Z - Zo) (7)
""(X -Xo) + (Y - Yo) + Q (Z - Zo)

x, y (o bien x p , yp ) son las coordenadas referidas al punto principal

(PPA), si las referimos al centro fiducial (CF) sern:
%

=%

yP

_c.Qll(X-Xo)+au(Y-Yo)+au(Z-Zo)
Q31(X-Xo)+
(Y-Yo)+ (Z-Zo)

a,,(X - Xo) + (Y - Yo)

y. - c. C" (X - Xo) + (Y - Yo)

(6')

+ (Z -

Zo)
(Z _ Zo) (7')

07. Las ecuaciones (6) y (7) o las (6') y (7') son llamadas "ecuaciones de colinealidad"
(para cada imagen aislada) y contienen los
"parmetros", para solucionar varios procesos fotogramtricos.
112

Mdulo VII Conceptos (QtQgramtricos

(undarnentales

x,, y"c parmetros de la orientacin interna

X,Y,Z" K,w,cp parmetros de la orientacin externa
X y Z sistema coordenadas espacio-objeto
X,Y, sistema coordenadas espacio-imagen.
Estas ecuaciones, a pesar de describir una recta, contienen parmetros lineales (las coordenadas) y angulares (los coeficientes de
la matriz rotacin) por lo cual es necesario Iinealizarlas usando el
teorema de Taylor. Ello implica ir fijando valores aproximados para
los parmetros, y mediante un clculo iterativo, se llega muy cerca
de sus valores verdaderos, y son re-introducidos en la expresin
hasta que sus residuos sean minimos (ver Mdulo VII, prrafos 60
y 61).

113

Mdulo VIII

Instrumentos especiales para

reconstruir el espacio-objeto

MQdup~stJ;umelltos

e5p'-edales.para reconWuir

el espacio-obieto

01. Introduccin
Como toda tecnologia, la fotogrametria experiment etapas muy
importantes durante ms de 100 aos.
Dejaremos de lado los primeros pasos (siglo XIX), en donde predominaron las construcciones grficas y nos abocaremos a cmo se
desarrollaron los instrumentos para procesar los pares de imgenes.
z
02. Recordemos cmo
trabaja el "sistema
topogrfico"
para
transformar
informacin tridimensional
que captura
)(
en el terreno y la convierte en un
mapa de lineas, proyectado ortogonalmente.

03. La operacin topogrfica ms conocida es el "levantamiento

taquimtrico",
en donde toda figura del terreno (espacio-objeto) se
descompone en un punto, otro y otro ... ;
el topgrafo determina con sus instrumentas las magnitudes (distancias y
ngulos) que permitirn caicular la ubicacin de cada punto singular visado
dentro de un "sistema de coordena
das tridimensional
del espacio-objeto" (que puede ser un sistema nacional como el Gauss-Krger, UTM __
. o un
sistema local X, Y, Z; N, E, h ... ).

Hablar del "terreno"

espacio objeto 3D.

es hablar del

04. Luego procede a proyectar oro

togonalmente
cada punto sobre un
plano de referencia (X Y u otro) y,
unindolos entre s (antes con una
regla, hoy con algn sistema CAD)

1 17

hasta rearmar la verdadera forma y posicin de los objetos naturales y artificiales que se encuentran sobre el terreno.
05. El sistema fotogramtrico
en
su origen (caso terrestre) es conceptualmente similar al mtodo topogrfico de interseccin hacia
delante. El caso terrestre general
fue resuelto con la obtencin de
dos perspectivas fotogrficas o
imgenes bidimensionales desde
los extremos de una "base", registradas en principio con un fototeodolito.
06. Si consideramos un caso particular terrestre, como lo es ubicar
en cada uno de los extremos de la base una cmara mtrica con su
eje ptico horizontal y perpendicular a la base, tendremos una situacin particular, llamada "caso normal".
Estas fotografias que se superponen y que muestran en su parte
comn "el mismo objeto" permiten, al ser observadas estereoscpicamente, crear un "modelo tridimensional"
del objeto, como asi
tambin medirlo y representarlo.
07. Cada "punto singular P del objeto" estar determinado
geomtricamente por la interseccin de dos rayos perspectivos,
Jos que, al atravesar los centros de proyeccin O, y O,, originarn
los puntos imgenes p, y
P, cuyas posiciones ( x', z';
x", z") quedarn ubicadas si
con las "marcas fiduciales"
de los fotogramas estableceZ'
mos dos sistemas de coor.
denadas planas con origen
X"
x'
en O, y O, respectivamente.

08. Para el "caso normal" utilizado, elegimos un "sistema de coor.

denadas objeto tridimensional
X y Z", cuyo origen coincida con
"el centro de proyeccin izquierdo, de los dos que forman el par", y
as tendremos las primeras "relaciones que permiten calcular las
coordenadas X Y Z del espacio-objeto,
en funcin de las coordena-

J lB

MfitlkLl!lU InstrumeUtos.espedales.1Wra

rl:W'IC1..Jlil; e(espqcio-opjetq

das x' z' x" z" de los puntos p, y P, del

espacio-imagen",
"Frmulas

J,

fundamentales"
LBs

V~-p

Xl -Xl

X ~-P

Zp

Yp

Xl'

Zl .

Yp

(1)

"

(2)

(3)

'"

\", ,.
10-"

+x
h

09. En 1901 Carlos Pulfrich proyecta un tipo de estereoscopio mtrico, conocido como "estereocomparador" para identificar los
"puntos imgenes correspondientes P, y P," y medir
sus coordenadas x' z. x" z"
sobre el espacio imagen,
utilizando el principio de la marca flotante
(convirtindose
en la base de todas
las herramientas de la fotogrametria
moderna).
10. De la presentacin estereosc6pica del
ucaso normal" en este aparato, se pasar con el tiempo al caso areo (casi
"normal" ya que durante el vuelo se aceptan pequeas inclinaciones K, 'P. w) Ynuevamente hoy en dia a la "normalizacin
del par de imgenes" en las estaciones
digitales modemas (algo asi como preparar un estereograma digital).
11. En 1909 Eduardo Von arel propone transmitir los
movimientos de "los porta placas del estereocomparador"
a varillas planas. que resolvian mecnicamente las frmulas fundamentales, ubicando a "cada punto del modelo tridimensional" en su "posicin georreferenciada"
sobre la hoja de dibujo, posibilitando asi "el trazado con.
tinuo de las lineas planimtricas y, por vez primera,
el trazado automtico y simultneo de las curvas de nivel".
119

Estereoautgrafo

Van Orel

12. Habia nacido el "estereoautgrafo

de Van Orel", precursor de
los "instrumentos de restitucin" utilizados por dcadas, para confeccionar la representacin grfica del territorio con todos sus detalles.

,.
Estereoaulgrafo 1318 Zeiss
Jena (ltimo en fabricarse en

Estereoautgrafo

Ordovas

la dcada del '60)

Debido a las dificultades por la primera guerra mundial, en 1916, en los talleres de la casa Boglietti (Bs.
As.) se construy el primer estereoautgrafo segn
indicaciones de
J. Limeses y G.
Pacchioni y fue
instalado en la
empresa IFTA,
fundada por AnA. Saralegui
tonio Sarale9ui.
Ms tarde, en 1922 y 1926, el
IGM encarg a la citada firma dos
aparatos ms como el que aqui
Estereoautgrafo construido
mostramos.
para ellGM

120

Mdu.v VIII Instrumentos f!Spedales pqm reconstruir el e~J.'cjo~QbiehJ

13. Al pasar del caso terrestre

observar que a
partir de "los puntos imgenes p, y
p;, los rayos luminosos que atraviesan 0, yO,
se intersectan, reconstruyendo
el
punto P del terre-
no.

al caso areo, tambin podemos

'.

~-

14. Si no consideramos las pequeas oscilaciones y desplazamientos del avin en 0, yO"

a semejanza de lo que ocurre con el caso normal, tambin podriamos establecer las coordenadas X, Y, Z, para cada punto del terreno.

I -,Caso areo

y=Z'YI

(1')

x , = Z. rXl

(2')

z P -~Xl

(3')

- X2

15. Durante el vuelo fotogrfico, imgenes superpuestas en un 60% son registradas con una
cmara mtrica de focal f, la cual se halla
distanciada en una longitud llamada "base B"
y a una altura relativa de vuelo Z; con esta
disposicin, cada punto del terreno P aparecer en p, y P" respectivamente.

16. Para reproducir en gabinete (dentro de parmetros estndar del vuelo) la posicin, desplazamientos y rotaciones de la cmara mtrica en el
instante de las dos tomas consecutivas, se crea un
:l
simulador ptico-mecnico,
llamado "restituidor".
Dos proyectores o cmaras de
restitucin (en donde se colocan
las diapositivas y se provoca la distancia focal f) materializan la cmara original y
son ubicados a una "altura o distancia de proyeccin Z". (Z = 2f aproximadamente) y separados a una distancia horizontal b (mucho menor que B).
Instrumento

Kelsh

12/

17. La relacin biS ser la escala del modelo tridimensional

del terreno a reconstruir. Si usamos diapositivas,
el tamao del
r
restituidor se reduce.
,,
,,
Si el par de raIz,
yos perspecti,,
vos se materia,
liza por dos va.
rillas metliT
cas, que se
:z mueven libremente alrededor de una
unin cardnica, ello obliga a desplazar las diapositivas hacia fuera, tal que
podamos colocar dos microscopios M,
y M, para observar frontalmente cada
punto imagen p, y p,.

18. Cada microscopio contiene una 'marca de medicin" y est conectado a cada varilla, de modo tal que pueda observarse a travs
de "un camino ptico que conduce a los binoculares" los puntos
imgenes homlogos conjuntamente con la marca flotante, mientras se va explorando el modelo segn las direcciones X, Y o Z (a
mano libre o con manivelas).

19. Estos simuladores espaciales o

restituidores analgicos constituyeron la herramienta principal de la fotogrametria para reconstruir ptica o
mecnicamente
"un espacio tridimensional reducido"
(maqueta del
espacio-objeto) a partir de dos registros bidimensionales situados en el espacio-imagen, que luego era ubicado
o referenciado dentro de un sistema
de coordenadas del espacio-objeto,
nacional (GK) o local (X Y Z).

20. Durante ms de 60 aos, a partir de esta maqueta o modelo 3D

del terreno se podia:

122

MqdukLVI/[ lnstnuuentQs especiales..JOflLITJ0tJstruir el espacio--!Jief~

Medir las coordenadas X Y Z de cualquier punto singular

Recorrer continuamente todos los detalles planialtimtricos,

para ir representndolos (on line)

Controlar la produccin de las ortofotos.

21. Cmo se fueron clasificando los restituidores. (Esta historia
merece ser contada para reconocer el ingenio de los colegas en el
desarrollo de los instrumentos que antecedieron al uso de la PC
actual).
a.Con nrconstruccin por
proyeccin ptica dirocla

Usaban diapositivas
sobre placas

(topogr~hcoso plOl1ers)
1. Analgicos

b.Can reconstruccin
u phco - mecanica

mecnica

,. Top 0Sr.lf,cOS

Usaban diaposItivas

2.0(' precisin

sable pellcuta

3.Univlllrsales

2 Analllell'l!

a,Puros
b,COl"Nertldos o hbndO$
e DI~l'tales (DP'W)

Usan Irnagenes
d,o,talltadas

22. El operador de restitucin comenzaba a ocupar un lugar importante y era a quien se le presentaba "un modelo tridimensional
virtual, geomtricamente exacto
al terreno, pero a diferencia de
como lo hacia el topgrafo, el
operador lo veia desde arriba", lo
que le permitia controlar en forma
permanente y manual "dnde catocaba la marca flotante, y asi ir
transfiriendo de una manera continua todos los detalles planimtricos al papel, como si los estuviera calcando con absoluta fidelidad" .
23. Con este modo de operar, la
curva de nivel se podia materializar
por vez primera, en lo que su definicin anunciaba: Huna lnea con~
tinua que une todos los puntos
del terreno situados a una misma altura", reproducindola con su

P'
Curvas obtenidas por un
operador de restitucin

123

forma ms angulosa y menos suave (que la interpolada pOr cartgrafos), pero mucho ms objetiva y realmente fiel a la morfologa del
terreno.
24. Los instrumentos diseados
especialmente para "plotear un mapa a escala pequea"
eran conocidos
como "topogrficos", de los cuales se
desarrollaron
dos
versiones,
los
que reconstruian
los rayos perspectivos en forma ptica o en
forma mecnica.

,,

"'~,;:
...

~;}:

.'0<,

r.-_

)",

-~':1.,)

, ~?i~A~.~
...
~

'h;{

t>'l;Y";'---....
~ (1-4

25. Los instrumentos

de proyeccin ptica directa
Generalmente se utilizaban diapositivas sobre placas emulsionadas, formatos 23 x 23
cm o reducidos, algunos pocos utilizaban
diapositivas sobre pelcula 23 x 23 cm.
26. El centro de proyeccin estaba materializado por una lente, de caractersticas parecidas a la
c;de la cmara aKeuffel & Esser CPSOO rea gran angu,/
lar, por lo cual ""-'
en la mayora se podia ajustar la distancia focal de
150 mm :!: un rango adicional de 5 mm. Esta lente
estaba situada en la parte inferior de la cmara de
restitucin o "proyector".
27. Cada "proyector" (o cmara de proyeccin, propiamente hablando) era colocado sobre un "puente de suspensin", apoyado sobre
la mesa de proyeccin, medante cuatro tornillos nivelantes. Comn-

124

Mdub VIII Instrumentos

esJlecialespara fCconsruir

el espop;o-oWeto

mente a cada proyector se le asignaban

cinco grados de libertad (By; Bz; K; <p:w)
para realizar la orientacin relativa. La separacin entre proyectores (Bx) se realizaba manualmente o mediante un tornillo
central, en el caso de usarse varios proyectores, o solamente los dos, respectivamente,
28. Al puente de suspensin se lo podia
inclinar alrededor de dos ejes perpendiculares (X e Y), mediante los tornillos niveiantes, y asi se puede
realizar "la nivelacin del modelo",
29, La iluminacin se realizaba por lo general dentro de un rea circular de 4 a 5
cm de dimetro y guiada por lmparas con
un brazo-guia, para poder recorrer las imgenes homlogas dentro de la zona estereoscpica. En otros aparatos, se iluminaba toda la imagen.
30. La proyeccin ptica de sectores circulares conjugados (que correspondan al
entorno de los puntos imgenes correspondientes) se realiza sobre una placa circular con un punto iluminado
en su centro (marca fiotante) y ajustable en altura mediante un contador Z. Exactamente debajo de la marca flotante se ubicaba un
porta.minas, Estos elementos de medicin y trazado constituian la
parte fundamental de la "mesa trazadora", con la cual se podan
fijar las alturas y controlar el trazado
de las curvas de nivel, asi como tambin los detalles planimtricos, sobre
la "mesa interna de dibujo".
31. Por supuesto, estos tipos de instrumentos requerian trabajar en un
lugar oscurecido (o acortinado). En
Estados Unidos tuvieron muchsima
aceptacin y uso, lo cual motiv su
construccin local adems de la europea.

125

Estados Unidos construy este tipo de aparatos y tambin los analticos, nunca los de reconstruccin mecnica.
32. Ejemplos
directa"

de restituidores

analgicos

de "proyeccin

ptica

Multiplex, Zeiss Jena

Multiplex, Williamson
Multiplex, Bausch & Lomb
Fotomltiplo D 111, OMI-Nistri
KPP3 B, Kelsh
5030 S, Kelsh
CP 500, Keuffel & Esser
AMS-2, Belfort
Balplex ER 55, Bausch & Lomb
Photomapper, Nistri
PG1, Kern
DP1, Zeiss Oberkochen
Topofiex, Zeiss Jena
33. Los instrumentos

de proyeccin

mecnica

Utilizaban diapositivas sobre la pelicula, formato 23

x 23 cm (unos pocos usaron placas formato 18 x 18
cm), colocadas en los portapia ca s de la "materializacin mecnica de la cmara area" (denominada cmara de restitucin), en la
cual poda ajustarse la distancia focal entre 85 y 305
mm, pudiendo usar fotografias obtenidas con cAviografo AG1 Wild
maras de distintos fabricantes. Por lo general a
cada cmara se le asignaban solamente tres grados de libertad correspondientes a las rotaciones (K; cP; W).

34. En esta versin

netamente

europea,

.'

la
y

126

Mduh VOl hlstrUmenlos eSJJl!_cialesllpra recolJstnIr

el efP.acjo.oPJeto

proyeccin ptica directa era reemplazada mecnicamente por dos

varillas, lo cual hacia innecesario trabajar en cuartos oscuros. La
cortina se usaba para la proteccin del aparato.
Estas varillas
espaciales
pivotaban y se deslizaban alrededor de una unin cardnica (que cumplia la misma funcin que las lentes en los instrumentos de proyeccin ptica) la cual representaba
los
centros de proyeccin en la
parte superior del instrumento,
mientras que en la parte inferior se unan en una "mesa o
carro-base", para materializar la
interseccin de pares de rayos.
35. El sistema de observacin consiste en -dos caminos pticos"
(compuestos por lentes, espejos y prismas) que vinculan los dos
sectores circulares o campos de imgenes homlogas y sus respectivas marcas de medicin con los binoculares,
para percibir
el modelo
estereoscpico y la marca flotante.
36. La "mesa de barrido o carro-base"
puede desplazarse segn X e Y, y con ello
mover las varillas que estn conectadas
a los IImicroscopios de observacin"
situados frente a las diapositivas, para asi
observar simultneamente
los campos
visuales de las imgenes homlogas (citadas en el prrafo anterior).
Cuando el par est orientado, cada punto del modelo" (interseccin de las varillas) est vinculado con sus puntos imgenes
sobre las fotos izquierda y derecha (microscopios) mediante este
tipo de "calculadora
analgica",
en lugar de resolverlo matemticamente, como con los instrumentos
analiticos (Mdulo VII,
prrafo 72).
37. Para instrumentos mecnicos destinados a la confeccin de
mapas topogrficos, los movimientos X e Y se ejecutan desplazando
manualmente la mesa trazadora (y sin registro de sus valores); en
cambio para acotar, controlar o fijar la altura de las curvas de nivel,

127

como en el caso de los instrumentos de proyeccin ptica, siempre

se dispone de un contador o escala para las Z.
38. Es muy comn en este tipo de instrumento usar un pantgrafo
(de paralelogramo, polar o lineal), para dibujar el "mapa en borrador"
sobre la mesa de dibujo, adosada al aparato (o en otros casos,
mediante un coordinatgrafo horizontal estable o mesa automtica
de dibujo).
39. Ejemplos
de restituidores
mecnica" (topogrfica)
AB,Wild
B8S, Wild
B9, Wild
AG1, Wild
PG2, KERN
RA2,OMI

analgicos

de "proyeccin

Stereosimplex iilC, Galileo

Stereosimplex GB, Galileo
Stereophot, SOM
Planitop, Zeiss Oberkochen
Topocart B, Zeiss Jena
Stereoplot, Zeiss Jena
40. Existen otros restituidores del
mismo tipo, pero destinados a confeccionar restituciones a escalas
grandes, para obras de ingenierla
y catastro, con extensin a la medicin y registros de perfiles transversales y longitudinales, que exigen una mayor exactitud, y son los
denominados "restituidores
de
precisin" .

41. En ellos, las varillas convergen

hacia el "carro-base", descomponindose en pequeas componentes By y Bz (con las cuales se poThompson & Watts ploUer
dria medir las paralajes verticales
con el primero y se podria inclinar el modelo alrededor del eje Y, para
nivelarlo utilizando los movimientos particulares de <p. y <p" con el
segundo).
42. Este carro-base se comandaba mediante dos manivelas para trasladarlo segn X e Y, y un disco pedal para controlar el movimiento de
la Z. En los tres casos siempre contaban con un tambor, dial o escala,
128

MQdllb VI" In ,trllmen !oH:speciales para recon$truiLelespacio-objeta

para leer los valores de las tres coordenadas de cualquier punto sobre el modelo (todos los equipos contaban con un registrador de coordenadas con salida a mquina de escribir, cinta perforadora, cinta
magntica, etc.).
43. Adems de registrar las coordenadas de puntos discretos, al mover
las manivelas para recorrer el modelo, sus movimientos planimtncos
se iban transmitiendo (vi a mecnica o elctrica) a un coordinatgrafo
de precisin horizontal y estable o a una mesa automtica inclinable.
44. Ejemplos
precisin

de restituidores

analgicos

"mecnicos"

de

AB,Wild
A10, Wild
Aviomaph AMH, Wild
Planicart, Zeiss Oberkochen
Planimat., Zeiss Oberkochen
PG3, Kern
Pressa 224, Sopelem
Estereometrgrafo F, Zeiss Jena
Stereosimplex 111 D, Galileo
Stereotopograph B, Poiviliiers-SOM
Stereotopograph D, Poivilliers-SOM
Thopson & Watts 11, Hilger & Watts
45. Una tercera clase de restituidores analgicos, con reconstnuccin
mecnica u ptico-mecnica
de los rayos perspectivos, eran los
universales.
Bsicamente fueron
diseados para restituir fotografias terrestres y efectuar la aero.
triangulacin
analgica (mtodo
del poligono areo), para suministrar lilas pu.ntos de control" necesarios para la orientacin absoluta
del modelo en los instrumentos topogrficos o de precisin antes citados. El hecho de poder explotar
imgenes terrestres y areas les
vali en principio ser considerados
como de aplicacin "universal".
Autgrafo A7 Wild

129

46. Tenlan mucho en comn con los restituidores de precisin, pero

dlsponian tambin de las siguientes posibilidades:
Cada cmara de restitucin tenia 5 grados de libertad (by, bz, K; <p;w)
para la orientacin relativa que requerla una sola cmara (durante la
aerotriangulacin).
47. Posibilidad
de alternar el
camino ptico

para
seguir
viendo estereoscopa cuando la foto izquierda estaba
a la derecha y

'oto

la derecha, a la
'''''
Izquierda
hq"""
Izquierda, segn el mtodo
de triangulacin analgico (asi se evitaba la pseudoscopia
trumentos con solo dos cmaras de restitucin).

...-

en ins-

4S. Posibilidad de cambiar de "base Interna" a "base externa" mediante el paralelogramo de Zeiss, a efecto de lograr la interseccin
de varillas espaciales. Todos los instrumentos fabricados por Wild
utilizaron la varilla completa, en cambio los otros fabricantes de este
tipo de aparatos adoptaron ei sistema ptico-mecnico para reconstruir los rayos (del centro de proyeccin o lente hacia la imagen, era
ptico; y hacia el modelo, era mecnico).
49. Ejemplo

de instrumentos

A2,Wild
A5,Wild
A7,Wild
A9, Wild
50. Los restituidores

analgicos

"universales"

CS, Stereoplanigrafo, Zeiss

Beta 2, OMI
Stereocartgrafo V, Galileo

analticos

A principios de la dcada del '50, mediante propuestas de Helmut

Schmid y Uki Helava se comienza a dar forma al restituidor analtico, el cual sustituye a los calculadores analgicos ptico-mecnicos

130

Mw~pVI" /nstrumeIJ

tos especiales Rara reconstruir el ewadQ-Qweto

por el clculo numrico de la relacin

entre coordenadas imgenes x': y';
x" y" con su correspondiente X Y Z
en el terreno,
auxiliado
por las
computadoras, en las que todas las
operaciones de rutina (orientaciones
interna, relativa y absoluta) eran resueltas en pocos minutos.
51. Este nuevo tipo de restituidor, con
SO 2000 Leica
proyeccin
analitica,
compens
varias limitaciones "mecnicas" de los analgicos y permiti ampliar
su capacidad operativa, como por ejemplo:
1) La correccin de los errores sistemticos sobre las imgenes (inestabilidad dimensional, distorsin radial y tangencial) o sobre el modelo (curvatura y refraccin)
2) Ampliacin del rango de distancias focales (prcticamente
infinito)
3)Ampliacin del rango de ampliacin escala foto-escala mapa
(antes supeditados a los engranajes y limites mecnicos)
4) Posibilidad de explotar fotos verticales, oblicuas y terrestres, panormicas, orbitales, de scanner y radar
5) Posicionamiento automtico sobre los puntos imgenes,
modelo, terrestres y tambin en las marcas fiduciales
6) Extraccin de datos sobre modelos digitales, puntos, perfiles, curvas de nivel, etc.
7) La representacin se realiza sobre un plotter, asistido por
una computadora.
52. Ejemplos

de restituidores

APC-APC3, OMI
APC4, OMI
AP 5-111,OMI
Oigicart, Galileo
Planicomp C 100,
Zeiss Oberkochen
Planicomp P 3,
Zeiss Oberkochen
Oicomat, Zeiss Jena
AvyolitAC 1, Wild
Avyolit BC 1, Wild

analiticos
SO 2000-3000, Leica
ASP,Adam
OSR 1, Kern
Anaplot, Marconi
Autoplot, Systemhouse
US 2 Bendix, Helava
OSC 3/80, Keuffel & Esser
Qasco SO 4, Qasco
Alpha 2000, I'S
Traster T2rr5, Matra
APPS IV, Autometric

131

En la dcada del '80 alcanzaban sus mayores costos, pero tambin

se convertian en la herramienta ms utilizada en el mundo cartogrfico, dejando casi en absoluta obsolescencia
a los procedimientos analgicos.
53. Fue un gran goipe para las pequeas empresas o las universidades,
quienes no dudaron en convertir sus
analgicos en analticos (llamados
hibridos) como asi a profesionales independientes, que encontraron una
salida utilizando los "pequeos
restituidores analiticos de escritorio",
como los siguientes:

PG2 Kern

Stereobit, Galileo
MPS,Adam
SFS-3, Ross (UK)
Carta AP 190, United Kingdom
Mako 35/70, Dell Foster
Stereocord G, Zeiss
Visopret, Zeiss
Stereobit Galileo

54. Las estaciones de trabajo digitales

En la ltima dcada dei siglo pasado, la unin tan consolidada entre
el trazado automtico de la representacin, los algoritmos fotogramtricos asistidos por computadora y el procesado digital de las
imgenes dan lugar a los "restituidores
video digitales".
55. Desaparecen absolutamente todos los componentes ptico-mecnicos y electrnicos que quedaban, para
dar lugar al "software" como cerebro de
la estacin.
56. Ei hardware consiste en una uniZJllmage Station
dad central de procesado (CPU) convencional (sistema operativo Windows
98/NT/2000/XP, memoria RAM de 256/512 Mb, Capacidad 40 Gb
como mnimo, tarjeta grfica 128/256 Mb); en monitor (17/19" y
-132

.MQJ(!kLl'JII//Is/llIwentn5 e5IJ!!ciates /Wra1:eco/lstm;r

resolucin 1280 x 1024 aconsejable), perifricos
teclado, impresora o plotter, scanner A3.

el esmd~jetsl

como el mouse,

57. Se da lugar al uso de la imagen digital, obtenida directamente

o a travs del uso de un scanner. Los pares de imagenes son
incorporados a la computadora como archivos digitales, presentados en el monitor y observados estereoscpicamente mediante dispositivos de separacin espacial, temporal o radiomtrico (anaglifos).
58. En esta estacin de trabajo fotogramtrico digital (DPW) se pueden realizar las mismas tareas que en su predecesor (no deja de ser
analtico) e.incorpora la aerotriangulacin automtica, la generacin
de modelos de elevacin digitales (DEM) y la confeccin
de
ortoimgenes, aprovechando el concepto de correlacin de imagenes (con el cual dejan de ser utilizados instrumentos
yaccesorios clsicos, como transferidores
y marcadores de puntos; los
mono o estereocomparadores;
los ortofotoscopios).
59, El lector tiene ahora la oportunidad de independizarse de los
instrumentos (y operadores) tan especificas y costosos, ya que puede
reemplazarlos con su computadora personal, un software de costo
moderado o libre y un dispositivo
(que puede ser gratis) para observar estereoscpicamente las imgenes mostradas en el monitor.
50, Esta nueva oportunidad
debe ser bien aprovechada para
entrar en el mundo de la fotogrametria actual.
51. Sitios web de estaciones fotogramtricas
(Ver cuadro en fa siguiente pgina)
Comentario:
Gracias a las gestiones realizadas por Angel Prez
Salas, Juan Abecian, Carlos Decaroli y el autor, se mont una sala
de exposicin en el Departamento de Hidrulica de la Facultad de
Ingenieria de la UNLP, con los siguientes instrumentos:
A2 y A5 (Wild), Beta 2, Photomapper, Fotomultiplo 0111, RAII (Nistri),
DP1 (Zeiss), trianguladores radiales, cmaras claras y otros accesorios, con el propsito de crear un museo en el futuro prximo.

/33

estacin
ImageSlaion
SocetSet

Sitio web
o SSK

[)AP

WINN

zj magna com

W)Wj

Ihaskism e cm

Atlas DSP

Delta

ymN yinn~sacqnIgeo

l:PV
otopa

CMS
PiClTan E
Pt1idas
DTMaster
Pt1otorood
Strabo
mmtt
Ortho GIS

n 'n
WWN raglrsN

VMW.crbtt iscom
VMW. tem.com
v x

Multiplex

Zeiss Jena

Multiplex B&L

Multiplex Williamson

134

Mdub VUI Instrumentos" especiales

Folomlliplo

pam

reconstruir el esp.acO-o!JjetD

0111Nistri

Kelsh KPP3 B

Kelsh 5030B

Keuffel & Esser CP500

AMS.2 Bellor!

OGM Slereoplotter

135

Photomapper

IV Nistri

Topoflex Zeiss Jena

DPl Zeiss Oberkochen

136

Mdub VI" Instrumentos especiales para reconstruir

Restituidores

analgicos "proyeccin

el f:5Pucio-obieto

ptica"

Autgrafo A6 Wild

B8 - S Wild

B9 Wlld

Aviografo AG1 Wlld

PG2 Kerm
RAII Omi-Nlstrl

137

Stereosiinplex mod.G6
Slereosimplex

G6 Galileo

Slereosimplex

Planilop

Slereophol

138

SOM

11C. Galileo

F2 Zeiss Oberkochen

Mdub VlU Instrumentos

Restituidores

especiales para reconstruir el e$paciQ:JM!jeto

analgicos "proyeccin

mecnica"

A8Wild

A 10 Wild

Aviomaph AMH Wild

139

Planicart E3 Zeiss Oberkochen

Planlmal 03 Zeiss Oberkochen

PG3 Kern

140

Mdub VIU

lnm-umentos ewedales para reconstruir el espadQ~Qfljeto

Pressa 224 SOM

Eslereomelr6grafo

F Zeiss Jena

Slereosimplex

Stereotopografhe

Poivilliers

1110Galileo

Thompson & Watts plollerll

Type O SOM

141

Stereotopograph

Type B SOM

Restituidores analgicos "proyeccin

Autografo

Autografo

142

A2 Wld

A7 Wld

mecnica" de precisin

Autog rafa AS Wi Id

Autografo

A9 Wild

Mdub VUllnstrumentos

eweda1es para reconstruir el emaciQ-Qbjeto

Beta 11 OMI

ca Zeiss Oberkochen
Instrumentos

universales

Analitical
Stereoplotter
APC3-10MI

Analilical Stereoplotter APC-4 OMI

Analitlcal Slereoplotter APC5-MKIII OMI

143

Digicart Galileo

Stereocart

Planicomp

Planlcomp

C100 Zeiss

40 40Z Galileo

C100 Zeiss

Planicomp

P3 Zeiss

Dicomat Zelss Jena

144

Mdub VlU lnwumelltns

espedales vam recollstruir el espado-objeto

Aviolyt AC1 Wild

SO 2000 Leica

Anaplot

Marconi

US2 Bendix

CMA.758

Helava

Aviolyt AB1 Wild

DSR1 Kern

Autoplot

Systemhouse

Keuffel & Esser OSC 380

145

Restituidores
Otros:

analticos

APPS IV Autometric (EE. UU.)

ASP Adam (Australia)
TraslerT2fT5 MATRA (Francia).
o"SCO

Restituidores

SO.4

hibridos

(convertidos

en analiticos)

PG2 Kern (hibrido)

146

.Mdub VI" IOstruwentns especia/esp-9ra

Restituidores

reconstruir el espado:Qbieto

analiticos de sobremesa

CartoAP190

Otros:
Vlsopret
Mako 35/70 Dell Fosler (EE. UU.).

147

Estaciones de trabajo digitales

Estacin fotogramtrica digital

Zeiss Intergraph .

OVP

3D Mappers OOPS

Leica

148

Mduh VIllIl)WUmen tos espedales Raro reCollstnlr el emacio-oPigJQ

Summit PC

ISM"s DiAP

KLT (DSP)

LH Systems SOCET SET

ZlllmageStatlon

2000

149

Restituidores digitales de bajo costo

150

Mdulo IX

Cmo se trabaja con

pares de imgenes

IX Cmo se trabaia con pares de imeigenes

01. El propsito de este mdulo consiste en explicar en qu se

basan las "rutinas" a seguir en un simulador espacial, para reconstruir un objeto tridimensional
(en nuestro caso, cmo crear
un modelo 3D del terreno y georreferenciarlo). Conviene recordar
los conceptos del Mdulo VII.
02. Para crear este modelo, se deben realizar las siguientes operaciones de rutina:

La orientacin
La orientacin
La orientacin

interna
relativa
absoluta.

03. La orientacin interna tiene

por objeto reconstruir
la forma
que tenia el haz de rayos, dentro del cono de la cmara, en el
instante de la toma.
Otra definicin ms actualizada
seria:
"Colocar el sistema de coordenadas de la imagen x y, que se encuentra libre en el espacio (sistema inicial), dentro del sistema de
Cmara de restitucin
coordenadas interno X Y Z de la
cmara area (sistema final), utilizando para ello las cmaras de
restitucin, los porta-imgenes o el certificado de calibracin".

Portaplacas

04. La primera solucin: fue utilizada

en la poca analgica, con restituidores con reconstruccin
mecnica de
los rayos
(utilizando
cmaras
de restitucin).

05. Primero se extrae de cada cmara

de restitucin su "porta placas". Se coloca en una mesa luminosa y sobre l
se pone "la diapositiva" haciendo coincidir sus marcas fiduciales con las mar-

Centrado

153

cas grabadas sobre el porta placas (llevar a coincidir el centro fiducial

con el centro del porta placas implic dos desplazamientos, t:.X y l!.Y,
ms una rotacin de la diapositiva O).

Diapositiva

Porta placas

Mesa luminosa

Cmara de restitucin

06. A continuacin se inserta cada "porta placas (con su diapositiva)"

en la cmara de restitucin izquierda (o derecha), con ello se logra
que el punto principal de la foto (coincidente con el centro mecnico
del porta placas) quede automticamente ajustado "sobre la perpendicular al centro de proyeccin" (sobre el eje ptico).

focales comprendidas
mm.

07. Luego se ajusta la distancia entre el portaplacas yel centro de proyeccin (materializado con la unin cardnica) al mismo valor que tena la cmara utilizada (o sea, su distancia focal calibrada). En los restituidores con reconstruccin mecnica de los rayos perspectivos (varillas), las cmaras de restitucin permitan colocar diapositivas de
formato hasta 23 x 23 cm y distancias
entre 84 y 310

08. Por ltimo se podan completar las

"correcciones a pequeas anomalas"
(distorsin del objetivo de la cmara
usada, dilatacin o contraccin de la
diapositiva), mediante dispositivos pticos o mecnicos, y variando la distancia focal (:t tic).

x
x

I X-x"d.

Compensacin

de

ineslabilidad del film

154

Mdulo IX Cmo se trabaja

Solucin ptica de Wild

Compensacin

eDil pares de.im.gelles

Solucin mecnica de Santon.

de distorsin

09. Uno puede imaginar que los pasos anteriores tambin fueron
realizados en "un restituidor
que usa la proyeccin
ptica de
los rayos perspectivos"
(utilizando sus cmaras o "proyectores"). Entonces si,
al colocar
una
fuente de luz por
encima de la diapositiva, ei haz de
rayos que atraviesa "la lente" (que
materializa al centro de proyeccin), tendr la misma forma que el haz formado durante la toma.
10. La segunda solucin:
viene con los tiempos analiticos. Las diapositivas
son colocadas en los "portaimgenes" (especie de
portaplacas ms grandes)
casi centradas y con sus
lados casi paralelos a los
bordes del porlaimgenes.
El operador se encarga de __
medir y almacenar en la
computadora las coordenadas planas x-y de cada marca fiducial (4 u 8) en su propio sistema instrumental (el sistema inicial). Pero tambin la computadora es alimentada con los datos de las coordenadas de las marcas
fiduciales del "certificado de calibracin" (ia cmara intelectual que
reemplaza a la cmara originai, nuestro sistema final).

155

11. Por definicin, la orientacin interna "debe colocar al sistema inicial

dentro del sistema final", lo cual se
puede interpretar como una transformacin geomtrica de un sistema en
otro, para lo cual se requieren "puntos" (lo nico que tenemos son ias
marcas fiduciales) cuyas coordenadas
sean conocidas en ambos sistemas.
Lo que resta es calcular "los parmetros o coeficientes" de las expresiones
de transformacin.
Siempre es conveniente trabajar con ms de dos marcas fiduciales
para poder aplicar la soiucin de los minimos cuadrados y controlar
la bondad de los resultados (a travs de los desvios).
De esta manera se puede llevar la posicin de cada punto imagen
del sistema inicial a su posicin corregida sobre el sistema final (como
en la transformacin de coordenadas planas de Helmert).
Las nuevas posiciones de los puntos imgenes sern los origenes de todas las reclas proyectivas
que pasarn por el nico
centro de proyeccin la una distancia c), reconstruyendo
matemticamente el "haz de rayos original".
12. En general se pueden aplicar tres tipos de "transformaciones de
coordenadas bidimensionales"; la afin, la ortogonal y la isogonal
(los dos ltimos son casos particulares del primero).
13. La transformacin
afin contempla que el sistema inicial no
tenga sus ejes x-y perpendiculares entre si (no sean ortogonales); que est girado con respecto a los ejes X-Y del sistema final; que su origen no coincida
con el del sistema final (est desplazado) y que las coordenadas
x e y estn en distintas escalas.
Su expresin contiene 6 parmetros (E, 5, .o.x, .o.y,"" ",).

x = l>x + A1.xcos e

O,

+ A,.y[sine + sinE. cose)

y = /1y- A1.x sine + A,.y[cos e - sin E. cos e]

156

Mdulo IXCmose trabaja con pares de imgenes

y
)"y

)"",

0,

A" A,).

/iy

0,

y
y
x

0:1
6.y
6.x

0,

14. La transformacin
ortogonal, variante de la anterior y en
donde los dos sistemas (inicial y
final) tienen sus ejes ortogonales
(se mantiene el giro 9 de un sistema respecto del otro; los desplazamientos del origen y la doble variacin de escala). Su expresin
contiene 5 parmetros (9, ax, ay,

X
Y

= !'.x +).l'XCOSO
= !'.y - ).l.xsinO

+ ).z.y sinO
+ ).z.y eos O

15. La transformacin
isogonal
considera solamente la rotacin
entre los dos sistemas y el despiazamiento de sus orgenes. El
factor de escala es constante o
conforme (muy conocida como
transformacin de Helmert, y requiere determinar 4 parmetros (9,
ax, ay, A).

X
Y

= !'.x +)..xeosO +). .ysin O

= l1y -). .xsin O +..l. .yeos O

16. La tercera solucin: es la actual al momento de escribir esta

publicacin, es decir, la Fotogrametria
Digital, y se presentan dos
casos: si la imagen fuese obtenida indirectamente a travs de un
scanner (foto convencional rasterizada), se procede de igual manera que la analitica. Las coordenadas del sistema inicial estarn
basadas en "c1iquear" la posicin del pixel (lnea y columna) que
representa el centro de cada marca fiducial.
El sistema final sigue siendo el del certificado de calbracin, cuyos
datos se cargan en la computadora (en unidades expresadas en
milmetros). Como otros puntos del terreno estn expresados en
unidades mtricas, para mantener uniformes las medidas se convierten los plxeles en milmetros.

157

17. Durante la orientacin interior son utilizados los parmetros necesarios para obtener las "coordenadas de los puntos imgenes",
corregidos de los errores sistemticos.
Actualmente estos parmetros se obtienen del certificado de calibracin de la cmara y son introducidos en la PC, cuando la ventana "orientacin interna" aparece en el monitor (distancia focal, excentricidad del punto principal xoYo' coordenadas de las marcas
fiduciales, distorsin radial y tangencial).
18. El segundo caso de la orientacin interna digital es revolucionario, ya que las cmaras digitales capturan imgenes "orientadas
interiormente",
o sea, la posicin de cada pixel en el plano focal
(donde antes estaba el negativo y ahora encontramos los dispositivos CCD) es conocida y estable con relacin al sistema ptico que
dio origen a la imagen.
Antes, considerbamos la "diapositiva" rasterizada fuera de la cmara, ahora coincide con ella. Quiere decir que no es necesario
realizar la orientacin interna en este caso.
19. La orientacin

relativa

Durante la toma de dos fotograflas

consecutivas que se superponen
un 60%, la cmara area presenta
pequeas inclinaciones K, <p,Yw en
cada estacin O' y O".
Aquellos rayos de luz provenientes
de varios puntos del terreno (1, 2,
3), ubicados en la zona de superposicin, dan lugar a la formacin
de los puntos imgenes (correspondientes u homlogos 1'-1"; 2'2"; 3'- 3" ... ).
20. Imaginemos que podemos congelar la situacin de cada cmara
en O' y O" con sus respectivas inclinaciones (es decir, esta riamos
manteniendo la orientacin angular relativa entre ellas).
Invirtiendo el sentido de los rayos
de luz, observamos que los pares

158

Mdulo IX Cmo se trabaja con nares ~

imrinenes

de rayos perspectivos
darn lugar "por interseccin"
a los puntos del terreno 1, 2, 3, cuyo lugar geomtrico contendr el "modelo estereoscpico
del terreno",
21, Consideremos que momentneamente colocamos las dos imgenes en las cmaras de restitucin, en posicin horizontal (<p=O;
w=O) y con su orientacin interna
realizada, Al proyectar los "pares
de rayos homlogos 2'0'2 y 2"0"2,
por ejemplo, no se intersectarn",

"

"
O'

"

z
x

22, Tomemos uno de los tres

puntos anteriores, lo llamaremos A (a' ya" sern sus puntos imgenes sobre las fotos
horizontales), Si a travs de O'
y O"los proyectamos sobre un
plano (a) horizontal, vemos
que los rayos perspectivos
homlogos no se intersectarn en A, sino que lo harn en

A'yl",
Se define A'A" como paralaje y se la descompone en:
(P,) longitudinal u horizontal
(P,) transversal o vertical.
23, Observando la figura anterior, es obvio que subiendo o bajando
el plano a (o modificando su distancia de proyeccin Z) la paralaje :.;
A" puede cambiar su magnitud y orientacin, Siempre existir una
elevacin para el plano a en la que A' 1" sea perpendicular a la base
O' O" (o al eje X), para la cual:
X~ - XA,

= p. = O

YA-YA,=P,*O
La paralaje horizontal desapareci, lo nico que queda es lograr que el par de rayos A' O' y A" O" se intersecten en un solo
punto A, para que P, O,

159

24. Si se logra la interseccin de pares de rayos en

cinco puntos elegidos convenientemente
sobre la
zona estereoscpica (ms
un sexto, como control),
cualquier otro par de rayos
tambin se intersectar.
Esta propuesta de la Geometria Analitlca constituye
la base del proceso sistemtico que utilizaremos para determinar
el lugar geomtrico
de todas las intersecciones, el que a su vez define el mo03 40
delo tridimensional
del terreno (maqueta).
a1 20
25. Introduciendo pequeas rotaciones en
OS 60
cada cmara de restitucin (o rotaciones y'
traslaciones en una sola de ellas) en una
secuencia operativa determinada, se podrn eliminar las paralajes
verticales (o lograr la interseccin de pares de rayos homlogos) en
estos cinco puntos (llamados puntos de Van
Grber).
z
Como resultado, las cmaras de restitucin
quedarn con la misma orientacin angular relativa que tenian en el momento de
la toma y, con ello, como consecuencia prctica, queda fonmado un modelo tridimensional,
geomtricamente igual al terreno.
X

26. Para eliminar las paralajes verticales en los puntos de Van Grber,
veamos cmo se comporta la proyeccin de nueve
puntos (simtricamente
y
ubicados en una imagen ficticia),
cuando se introducen pequeas traslaciones (b , by , b, ) Y rotaciones (K, lp, w) en cada proyector o cmara de restitucin. La figura de Jean
Hurault es lo suficientemente didctica.
En el mundo real, el operador observar, en las
O. Van Grber

160

Mdulo IX Cmo se trabqia con nares de ~m.genes

proximidades de los cinco puntos, detalles del terreno de carcter
puntual (cruce de caminos, vrtices de azoteas, etc.)
(Ver imgenes en pginas 257 y 258).
27. Conceptualmente era necesario memorizar la componente vertical del efecto de cada elemento de orientacin (bx, by, bz, K, q>Y w)
sobre cada punto de Van Grber y seguir una secuencia o rutina,
tal que al ir eliminando paralajes no se introdujeran
nuevas paralajes en puntos donde antes se las habia eliminado.

1=:' =1 ':

I~

~'~I
1::' ~\

.',

r ~~I

D. ~ ~ O: ~ ,~D":
::,....,......,
.
{J
/t,

..
00.::
U
oo.

ti.

1
2
3

y do, do,

_.-

do,

o o o tb o

o + o

o + o +

+< + +
5

d.,

+t

o +
+

\.._.1

0-:: D-==D-:~D.~~

28. Si tenemos en cuenta el

valor numrico de las paralajes verticales introducidas
en cada punto de orientacin de Van Grber, podemos establecer el siguiente
cuadro:

_-..

,,
,, ,,,

,_-

'5

t '
- ----;.
-

, '

..
-.

'....!!-.'

I1I

d..,

dy, dy, d',

-,
-,

+,

+ 1-

+,

+ 1

-.

dz,

+1 - 1 _.! +.!

, ,
+!)!.
, o -Z(1+~) + Z(1 + ~ +1 -1 , +!.,
o -!)!.
, -1(1 +~) +1(1 +@ +1 -1 +-, ,
.b
, o -Z(1+-@ +Z(1+~ +1 -1 +-, ,
o +~

-1(1+~)+1(1 +~

Nota: dx,= k' dX,=k" dy,= by' dy,= by" dz,= bz' dz,= bz"

161

.29. Observando "el efecto producido sobre los puntos de Von Grber
1/6'.', los elementos de orientacin pueden agruparse de la siguiente
manera:
Grupo de traslacin b ' b " K'
Grupo de escala b; b/' qrq"
Grupo omega w' w"

K"

Hay 50 posibilidades para combinar estos elementos. De ellas hay

que elegir dos elementos del grupo traslacin, dos del grupo
escala y uno de los dos omega (5 parmetros).
30. Es muy comn encontrar en los textos clsicos la explicacin
de dos mtodos de orientacin relativa empirica:
a) usando rotaciones solamente (dos cmaras).
b) usando rotaciones y traslaciones (de una sola cmara).
En cualquiera de ellos, la secuencia operativa
1) Aplicar elementos del grupo traslacin
(en los puntos 1 y 2)
2) Aplicar elementos del grupo escala
(en los puntos 3 y 4)
3) Aplicar uno de los dos omega
(en los puntos 5 6)
4) Repetir los pasos anteriores.

impone:

Antes de comenzar cualquier mtodo, el operador recorrer los puntos de Von Grber y se concentrar en "detalles puntuales naturales o artificiales del
terreno", los que aparecern
"desdoblados segn las componentes x e y".
Si observa la distancia vertical
entre las marcas de medicin
izquierda y derecha, tiene una
idea de la magnitud de la paralaje vertical (expresada en nmero de
dimetros de la marca flotante usada).
31. Ejemplo: orientacin relativa empirica en un instrumento
rotaciones solamente (K" K", q', q", W).

162

con

Mdulo IX Cmo se trabaia

a) Elimine P, con
b) Elimine P, con

K"}
K'

COII

pareS de ;mgene!i

Grupo de
traslacin

<p'}

c) Elimine P, con
Grupo de
d) Elimine p. con <p' escala
e) Observe el valor de
Ps' elimnelo con omega y
contine sobrecorrigiendo
(introduciendo la mitad de
Ps = correccin) en la misma direccin (sobrecorreccin)
f) Repita los pasos ale
hasta no tener paralaje en
el punto 5
g) Controle si queda
paralaje en 6.

Correccin:::: P 5
Sobrecorreccin ::::n . Ps
Correccin total:::: P S + n . P s
n = (1/2) . (e' / y' -1)
n ::::Factor de sobrecorreccin
c::::Distancia focal de la cmara (cms)
y = Distancia entre (1) y (5) (cms)
Para fotos obtenidas con cmara gran
angular 15/23
e 15cm, y 10cm, n - 0,5

32. Si se puede usar solo una cmara (en restituidores con ms de

una cmara o en restituidores universales), la orientacin relativa
empirica se realiza asi:

a) P, O con b, } Grupo traslacin

(1 la traslacin b,)
b) P,= O con K'
e) P, = O con b, } Grupo escala
d) p. = O con <p' (1 la traslacin b,.)
e) Ps = O con w' y sobrecorrija con w'
f) Repetir los cinco pasos anteriores hasta que Ps = O
g) Verificar p.
33. Hemos resuelto la orientacin relativa mediante "mtodos empiricos", o sea, hemos logrado ajustar (sin ningn clculo) el valor final
de los grados de libertad del restituidor analgico (x', x", <p', <p", w o
b" b" x', <p', w') (ver prrafo 25).
34. La expresin matemtica general de la paralaje vertical (p, = y y,) ser si tenemos en cuenta las rotaciones solamente (x, x" <p', <p",
w) - cuadro 28 en el espacio-imagen.

163

(Asumimos que los restantes valores para la orientacin son by' =

by" = bz' = bz" = w' = O. Adems si se pueden medir las coordenadas x-yen mili metros sobre 6 o ms puntos del par de imgenes, y
si tenemos en cuenta que las paralajes Py se obtienen restando y,y" podremos armar 6 ms ecuaciones con 5 incgnitas), y de esta
manera calcular los elementos de orientacin como alternativa
del mtodo empirico.
35. Ejemplo numrico:
Datos:
fotocoordenad
Punto

1
2
3
4

5
6
7
8

en mm d.lo.

.1
93176
-2H03
83951
-11659
-110326
-12653
37872
41503

Dunto. 1 8 "ara orientacin releti'l.

v2
J<2

_1
569
6672
10H22
101544
.976
.a7645
40969
-37085

5176
1 121
105029
95208
-99522
-93761
37862
40138

6072
.112M2
4872
-99"'"
34 333
-96127
48306
42191

El sistema de ecuaciones de observacin ser:

A.x=m+v

-93176
6072
-112M2
2H03
4872
-$3951
-99298
11659
.110326 34 333
12653
-96127
-37872 48306
41.503 42.191

A
3595
-1196
5907
_7755
-70675
7 ""
10163
-10061

x
.0'06
0829
3352
61923
22 381
-59036
1196
-11.092

152M5
152678
224924
212041
217 546
210753
16206
163~3

XI
X2

q,1

~
W2

m
0714
5551
2393
6338
1722
6116
3107
3.053

v
0005
0008
0001
.0002
0002
O

.0005
.0.01

36. La solucin para n incgnitas (x) segn el criterio de los minimos

cuadrados ser:

164

Mdulo IX Cmo se trabaia con pares de imgenes

Dar como resultado (x -')
K'

= K, = 1.3715

K" = K,= -0.8231

<1"= <1',= -0.3446
<1'''=<1',= 0.0451
w"= w, = 1.3960
Los residuos (v) se calculan segn:

v=A.x-m
El desvio estndar de la unidad de peso 0, que representa la exactitud con que fueron medidas las paralajes Py (indirectamente, ya
que se calcularon segn Y, - Y,) ser:

oPy= 00 = .J[(v' v)/(n - i) = 0.009 mm.~ 9~

Donde n es el nmero de ecuaciones e i, ei de incgnitas. La experiencia prctica usa oPy = 5 a 10~.
Esta propuesta para resolver la orientacin relativa numrica se
puede aplicar tambin al caso analitico Y digital (este ltimo no
deja de ser analitico).
37. La orientacin

relativa en restituidores

analiticos

Estos equipos cuentan con dos portaimgenes a los cuaies se ies

asigna su propio sistema de medida Y registro para las coordenadas
planas x-y (son dos monocomparadores).
Luego de realizada la orientacin interna, el operador mide a travs
de codificadores las coordenadas x, Y, x, Y, de por lo menos 6 puntos (de Van Grber), para obtener suficientes observaciones Y asi
aplicar el mtodo de los minimos cuadrados.
Significa que coloca manualmente la marca de medicin izquierda Y
derecha en forma individual sobre cada imagen homloga del mismo punto (para eliminar las paralajes movi las x-y Y las registr).
Con estos datos construye el sistema de ecuaciones de observacin que le permite determinar los parmetros de la orientacin
relativa.
Con tales parmetros, se calculan en tiempo real las paralajes puntuales segn x e y, en consecuencia los porta imgenes son desplazados permanentemente
segn estos valores p. - Py con los

165

servomotores, hasta eliminar las para.

lajes y asi posibilitar la visin es.
tereoscpica en cualquier otro
punto del modelo (tener en
cuenta que las diaposip ojo y
tivas no pueden orien.
tarse fisicamente
YisuoIlIO
como en los restituidores analgicos,
ya que no tienen
rotaciones x, <p,w
ni desplazamien.

'*"'"

eje Y

_...-

tos segn bJ
Nuevamente
el
programa calcula
los "residuos de
las paralajes", permitiendo al operador aceptar, eliminar o remedir
viejos puntos.
En caso de aceptarse esta orientacin, los elementos de orientacin
sern almacenados en la computadora.
Nota: se aplic el concepto de orientacin relativa numrica, para
facilitar la comprensin del problema.
38. La orientacin relativa digital es muy semejante a la analitica,
en cuanto a su formulacin matemtica, pero tambin existen otras
relaciones matemticas que pueden ser usadas para resolver este
problema (ecuaciones de colinealidad o coplanaridad).
El operador selecciona en el men la ventana "orientacin relativa"
y cliquea. Por lo general se despliegan las dos imgenes del par en
la pantalla, una aliado de la otra, y se procede a medir (cliquear) en
los seis puntos.
En los restituidores videodigitales, hay dos posibilidades:
1) Las marcas de medicin (pixeles coloreados) quedan fijas
mientras la imagen del terreno se mueve bajo control del operador
2) La segunda es al revs.
Esta tcnica tambin est asistida por el mtodo de igualar o hacer
coincidir patrones (la correlacin
automtica que identifica los
mismos puntos homlogos en las dos imgenes que forman el
par) en los puntos de Von GrOber, con lo cual las paralajes son cal.
culadas automticamente.

166

Mdulo IX y5mp se trabaiu con pares de imgenes

Es muy comn, por conveniencia, fijar los parmetros de la orientacin externa de una foto.
(x'

= <l' = w' = x01 = Y01 = O; Z01 = c; X" = b)

Son aplicadas las ecuaciones de colinealidad para calcular los 5

parmetros de la cmara derecha (x" <l"W" y"z,,) y las 3 coordenadas en el espacio-modelo
(X Y Z) de cada punto medido (considerados como incgnitas).
El clculo exige como minimo 5 pares de puntos homlogos. Por
cada punto se generan 4 ecuaciones. Lo ideal es medir las coordenadas planas en 9 puntos. El proceso es iterativo y se resuelve por
el ajuste de minimos cuadrados.
Cada programa indica la manera para realizar esta operacin, con
la que, una vez finalizada, el software crea una ventana con todos
los resultados de la orientacin relativa (coordenadas
modelo de
todos los puntos; los residuos de las paralajes, el desvio estndar
de la paralaje y los elementos de orientacin).
Ejemplo;
Re.ultado.
Punto
1
2
3
4
5

de la orientacin .ebll.,a (mn4 del rro dolo: Q504 9

l
Pv
x
Y
01114
.151
-154 77
-243
.0,0Cll
.149~
94PS
-0,43
-150??
00Cll
B4~
9372
.154.3
-O lll4
.05
100 <;R
O0Cll
.15659
-10298
105M
-O ,0J2
-157,5
-101,33
-1072

Desviacin estndar 5Py

bx
W

= 0,009

mm.

= 93.82 by = 3.11 bz = 0.20

= -0.41 <l = 0.28 K = 0.81

39. La orientacin

absoluta

analgica

Es importante reiterar que, al ir actuando sobre los elementos de

orientacin para eliminar las paralajes verticales en los cinco puntos
de Van Grber (emprica o numrica) en los restituidores analgicos, tendremos como consecuencia prctica "un modelo estreo
del terreno" (pinsese en una maqueta virtual u ptica) el cual estar referenciado
a un sistema de coordenadas
arbitrario, Tal

167

sistema es denominado
ma de coordenadas tridimensional
del espacio-mode-

"siste-

lo".
Dentro de este sistema, los detalles artificiales y naturales que
aparecen en la maqueta tendrn
su verdadera forma y ubicacin
relativa entre ellos, pero se desconoce su escala, el origen de sus coordenadas, su orientacin
con respecto al norte y su inclinacin
con
respecto a un plano horizonPi
N

tal de referencia (una casa ubio

_
...-cada al lado de
un lago aparecer con sus paredes no
vertical izadas y las aguas
estarn en un plano inclinado).
De esta forma, todos los detalles artificiales y naturales sobre este
modelo no podrn ser medidos ni servir para confeccionar un plano
topogrfico, porque no esZ
y
'/.
tn georreferenciados
con
respecto a un
sistema
de ~IIF
I~"

-/'

coordenadas
del espacio-objeto
(coordenadas nacionales o locales).
40. La orienH
tacin absoluta, prximo
paso,
tiene
por objeto establecer la relacin entre
el sistema de coordenadas del modelo y el sistema de coordenadas del espacio-objeto,
a travs de puntos identificados en el
modelo y cuyas coordenadas X Y Z puedan ser determinadas por
topografa convencional, GPS o aerotriangulacin (ver Mdulo X).

168

Mdulo IX Cmo se traba;a con

paces de imgenes

Este procedimiento en un restituidor analgico requiere realizar tres

pasos:
a) Seleccionar y ajustar la escala del modelo
b) Orientar el modelo con respecto al norte
c) Nivelar el modelo,
41. La escala del modelo por lo general se fijaba en forma aproximada antes de la orientacin relativa, teniendo en cuenta "la escala de
la representacin finai" (antes se conocia como
el manuscrito o borrador del mapa), la escala
de la fotografia utilizada y las posibilidades que
tenia el instrumento para modificar la distancia
entre las cmaras de restitucin (base instrumental b.), simultneamente con la distancia
de proyeccin Z (volumen til del restituidor).

b,

Volumen til del

restituidor

42. Era costumbre elegir para la escala del modelo el doble de la

escala de la fotog rafia ,
La prctica era desplazar el centro de proyeccin derecho (Abx) sin
cambiar la "orientacin angular del haz", De esta manera todos los
rayos proyectantes, al desplazarse, tambin se mantienen dentro
de los tringulos O' O" A' Y O' O"'A" contenidos dentro de los "pIanos epi polares" y. con ellos, sus puntos de interseccin A' (A") Y B'
(B"), cambiando el tamao del modelo (su escala) (ver imagen en
pgina 258).
43, La puesta en escala y orientacin del modelo requiere contar
con dos puntos de control terrestres (cuyas coordenadas XV en el
espacio objeto sean conocidas). perlec_lo*>
tamente identificados sobre el modelo.

B'

A', B' puntos control identificados en el

modelo.
A", B" los mismos puntos de control, identificados y ubicados sobre la hoja de restitucin y a escala final (en la mesa de
dibujo).

La idea es hacer coincidir la posicin de los puntos A'

B' del modelo con la de los mismos en la hoja de restitucin (A" B").

169

44. El operador coloca la marca flotante en el punto A' del modelo,

luego desplaza la hoja segn t:.x y t:.y, hasta que el lpiz trazador del
pantgrafo o del coordinatgrafo est sobre el mismo punto An (en
esta situacin, los puntos A' y An coinciden).
Oprimiendo la hoja con un dedo colocado en A' =. An, se gira la hoja
(t:.k) hasta que la linea sobre An Bn sea colineal con A' B' sobre el
modelo. Aparecer una discrepancia (nos quedamos cortos o nos
pasamos en B' Bn), lo cual indica que la escala del modelo debe
aumentarse o reducirse, y se modifica para ello la base instrumental, en t:.bx.
Normalmente, se controla con un tercer punto graficado en la hoja
(ver imagen en pgina 258).
45. Con los dos desplazamientos
(t:.x, t:.y), el giro acimutal alrededor
de Z (t:.k) y la modificacin de la
base instrumental
t:.bx se han
puesto en escala y orientado al
modelo (vErprrafo 40, pasos a y
b).

z
K

46. Para el tercer paso, nivelar el

modelo, el operador deber inclinar
simultneamente las dos cmaras
y
de restitucin (consideradas como
un conjunto nico y rgido), es decir, el par de haces de rayos, o el
modelo por ellos formado, alrededor de los ejes X e Y del instrumen-

to.
47. Para calcular la inclinacin y provocar
el giro de ambas cmaras, se necesita conocer al menos tres puntos de control
altimtrico (Z) distribuidos sobre el modelo y formando un tringulo. En la prctica
se aconsejan cuatro puntos ubicados casi
en las esquinas del modelo (y su posicin
debe estar graficada en la hoja de restitucin).

n
x

..D

48. Con cuatro puntos, se procede as:

a) Ir al punto A del modelo y posar la marca flotante. Luego
170

Mdulo IX Cmo se trabai_'lJJ,ces

de

provocar en el contador de altura el valor de Z.

b) Trasladar la marca flotante al punto
D. Leer en el contador "la altura indicada" y A' .-----~
compararla con el valor Zo terrestre. La diferencia "'h indica el sentido de la inclinacin y
permite calcularla
Hojo

imgenes

B'

r..citucin

(rano = :~)
c) Repetir los pasos anteriores hasta que
en los puntos A y O se lean las alturas ZA y Zo
terrestres (habremos trasladado el origen de
las cotas (llZ) y nivelado alrededor del eje X

D'..------.C'

-----~-_":-_--~~~

("'O)

d) Repetir paso a)
A
T.,,..,,o
B
e) Ir al punto B y repetir el paso b)
;
para calcular la inclinacin "'''' y nivelar
alrededor del eje Y
f) Repetir pasos d) y e), para verificar si las alturas leidas en el contador coinciden con sus valores terrestres Z., Z. y Zo
o
e
g) Chequearen el punto C (si hay
diferencia puede calcular nuevamente la inclinacin alrededor de X
con "'h y BC).

1/ ~

bJ~.,--------,."

49. Por lo general, en los instrumentos analgicos estas operaciones realizadas sobre el modelo (ponerlo en escala, trasladar su ori.
gen planimtrico, orientarlo acimutal mente, ajusTg Q = h I Be
tar el origen de sus cotas y nivelarlo alrededor de
X e Y) se realizaban empricamente
para satsTg" = h I AB
facer los siete parmetros de la orientacin
absoluta.

I
I
============
I
I

50. Finalizada esta orientacin, el operador comenzaba a recorrer la silueta de todos los detalles del modelo manteniendo en
contacto la marca flotante con ellos, transfiriendo
sus formas,
tamaos y orientaciones
a la mesa de dibujo, en donde se producia "el trazado a escala de los documentos
cartogrficos"
y
as se hacan los mapas en los restituidores,
llamados topogrficos.

1 71

51. La orientacin

absoluta

numrica

En los instrumentos anallticos se crea un "archivo" con el nmero de

cada punto de control terrestre y sus respectivas coordenadas X Y
Z. Al Igual que en el caso analgico se recomienda trabajar con ms
puntos que el mlnlmo necesario (dos planlmtrlcos y tres altimtrlcos)
para poder aplicar la solucin de los mnimos cuadrados.
El operador, mientras va observando estereoscpicamente, posa la
marca flotante sobre la Imagen de cada punto de control terrestre
que Identifica en el par y registra las coordenadas x, y, z del modelo.

Tz

Ty
x

52. La computadora realiza la transformacin de coordenadas "del modelo al terreno", utilizando una transformacin de coordenadas
tridimen11' sionales conforme.
x Los dos sistemas, si bien estn a distinta escala, mantienen sus tamaos,
de all que es conocido como conforme.
Ellos no son paralelos (tienen inclinacin K, <p,W). SUS origen es tampoco
X
coinciden (estn desplazados en Tx,

Ty, Tz).
La relacin de transformacin que contienen estos parmetros puede expresarse en forma compacta,

X=II,M,x+T
o matricial

53. Observaciones:
S se usa el mnimo de puntos de control terrestre, se obtendr una
nica solucn. Si se usan ms de siete coordenadas conocidas en
ambos sistemas, se pueden tener ms ecuaciones que Incgnitas,
y asl utilizar el mtodo de los mlnimos cuadrados.
La expresin anterior necesta ser "Iinealizada" usando la sere de

72

Taylor, la cual requiere conocer para cada una de las siete incgnitas sus valores aproximadamente, (por lo general adoptamos <p= w
= O), para determinar el valor K lo sacamos por la diferencia de las
lineas de base entre las dos fotos que forman el modelo, el factor
escala lo determinamos comparando las distancias de una misma
linea, ..
54. Luego de esta transformacin realizada en la computadora del
instrumento analitico, el operador podr observar los valores de las
coordenadas finales (transformadas al sistema terrestre) y los desvos o residuos que le permitirn evaluar la operacin (para aceptar,
eliminar o remedir puntos para una nueva transformacin) conjuntamente con los siete parmetros de la orientacin absoluta.
.111

X ~ .

IlGU..

,. JW

(UA.1u

Z Ilu.

VlI.1U

1l.Z~

x~ Uo1t.1

1417JiU,OJO

,",,"30.1400

Un1UI

l'{On1t11
10%."00

ILUZ)

0.))3"

0.3196

O.1tli'S

-0.02411 14-U"S.11OO

0.46611

.O.4)l~1.u..,Z)O.OllOO 4\11.,;11).4000 111.noo

O,U":

-o. uoo

-o.u...
-o, )071
0.1191

-o.un
IL06U

-11. SUD

O.lll6l';l4l'Oll.lIl00

O.-tSl~

0.551'; 1411915.

O.

not

-0.711)

. .nOO IU.noo

-Q.%1U: 141'614. 1%00 4f7UU.4400

O.IUI
-0.'004

670Hl

uoo

0.1979; JU'lIJ.9600
-O,U6914J"21.&200

Ul.2100

491J6U.491Xl

J.&4.11DO

491110~. 0100

12:0.0100

4"2210.7700

UD. SIDO

.n01U.4J.OO

.0. lU61 14J14,U. 5100 U1UU.llZOO

12:'.0500
12:0.1100

.~.
:'. aM:'. tl'A1
~lU
la
uu 1U.1PQ
14U2:I2. 5)5. 4t1Uza.'U
..nllU.)p<l
._IUH'iS_._~.4'1Z!~1,6C
11

1)]\1.996

&o4d SCeJ..:. n"'.066'

55. En forma distinta a los analgicos, estos restituidores analticos

(verdaderos digitalizadores tridimensionales) van capturando coordenadas imgenes y transformndolas en terrestres; cada vez que
se interroga un punto en el par de fotos, con tales valores crea un
archivo de elementos grficos almacenndolos
como lineas o
vectores compatibles con un software de edicin grfica (CAD) y
puede proceder al "plateo" por ejemplo de los mapas lineales (planimtricos o planialtimtricos).
56. La orientacin
Conceptualmente

absoluta

digital

el operador trabaja de la misma manera que el

173

caso numrico anterior.

57. Una particularidad del sistema digital se presenta al almacenar
los parmetros finales de las orientaciones
interna, relativa y
absoluta de cada modelo, ya que con ellos podremos recons. truirlo automticamente
sin tener que reorientarlo.
58. En general, para la reconstruccin analitica del espacio-objeto,
a partir de un par de imgenes, debemos recordar el diagrama que
ilustra las rutinas a llevar a cabo, y ello est indicado en el Mdulo
VII, prrafo 21.

174

Mdulo X La triannM1-'jn

01. La determinacin
fotoidentificados

de las coordenadas

CQLOJJ[-m1fim

X Y Z de puntos

o Elo B

Esta historia
comenz
cuando
haba
que
l;.
l;.
orientar absolutamente
cada modelo, ello implicaba contar con las coordenadas X Y Z de ms de tres puntos identificados sobre l (ver
Mdulo IX, prrafo 39),
02, Si multiplicamos la cantidad de modelos en un recorrido o en un
bloque de recorridos por esta cantidad de puntos, a los cuales hay
que darles coordenadas X Y Z mediante mtodos topogrficos, seria una tarea que acobardaria a cualquiera.

ji;.

03. Desde sus inicios,

los fotogrametristas desarrollaron ingeniosas
materializaciones instrumentales, elegantes soluciones matemticas y
procedimientos de laboratorio,
para reducir
drsticamente las opera.
ciones topogrficas de
campo, tanto en tiempos
como en costos.

i;.

i;.

Pel

PMC

....-.
I

~
04. Bsicamente el procedimiento de laboratoL::. Pel I XYlI
rio que suministraba las
PCT(l:)
coordenadas X Y Z de
puntos fotoidentificados
en cada modelo, para su
orientacin absoluta. fue llamado (quizs napropiadamente)
gulacin espacial o aerotriangulacin.

..

....c

trian-

177

05. Tambin exista una inquietud paralela: la triangulacin

radial,
la cual solo suministraba
las coordenadas
X Y (o posicin
planimtrica sobre un soporte), que posibilitaba
"rectificar" cada imagen y
confeccionar los mosaicos, tema desarrollado en
el Mdulo V.
06. Entre las materializaciones ingeniosas estaban los "restituidores
universales" (comnmente uno de ellos alimentaba a cuatro restituidores topogrficos, para confeccionar la cartografia a escala 1:50.000 o menor, en cualquier
instituto cartogrfico oficial).
07. En general la superficie terrestre est sobrevolada o cubierta por muchos modeios (formando recorridos aislados o bloques de recorridos), sobre los cuales debemos seleccionar
"puntos".

f[I~=

08. Los puntos de control terrestre PCT (vulgarmente conocidos

como puntos de apoyo), cuyas X Y Z son determinadas topogrficamente, sirven para georreferenciar el bloque de fotos (algunos,
tambin, para controlar el resultado de la triangulacin).
09. Los puntos menores de control PMC (o puntos fotogramtricos), cuyas X Y Z se determinan por procedimientos
de aerotriangulacin
en laboratorio, sirven para orientar absolutamente
cada modelo, unir modelos adyacentes y unir recorridos sucesivos
(de un bloque)
10. Los PMC se seleccionan en la zona de triple superposicin,
uno casi en el centro y los otros por encima y por debajo de l; son
los puntos de paso o pasaje (pass poinls) y sirven para unir modelos consecutivos (los laterales son los puntos de enlace o te
points). (Ver imagen en la
pgina siguiente)
11. Estos puntos de paso y
enlace se transfieren
es-

178

.
+-~l. . ..

Mdulo X Lq trialllJu/acin

.'. -

mm

rnTCL

rora ,

.4 ~~

~~
, ,

~ ~--.'

, ,

.5__ ~

~-: ti
(}t

d", ~o

' ,

-- -~-.e'

.3 ~;
I

roro

~1

fI
I

, ,
~

roro

Eje d'

V'UliIlo

.' -:.41,

~,

#-

.lJ__ :~_

en

(QtQJ}ra.ftltricQ

, ,r

- -

.3 ~

n:JTt] 2:l

22

.3,6

3.6,9

6,9

.1,2,3

4,5,6

7,8.9

Zona de trIple ~UpertlOS1C1n

Puntos de enlace
Puntos de paso

tereosc6picamente
a las fotos vecinas, que se superponen
longitudinalmente y/o lateralmente, luego son marcados e individualizados.
12. Para ello se desarrollaron
"transferidores
de puntos", los
cuales producen "un agujero sin
imagen" al destruir la emulsin
(puntos artificiales), y si hay un
error no se puede corregir, (por ello
se recomienda al mejor tcnico de
la organizacin para su ejecucin).
13. La estrategia formulada en el
laboratorio fue para el caso de los
recorridos; identificar y dar coordenadas terrestres (por mtodos topogrficos convencionales) a grupos de puntos de apoyo (PCT) en el primer y ltimo modelo; adicionalmente se
Gpc
Gpc
Gpc
agregaban grupos
intermedios, si el reco~
rrido era largo.
~
~
IntemMdio (1)

Clomo (el

179

14. Piense en una viga corta o larga, que requiere apoyarse

dos o ms columnas para controlar su indeformabilidad.

en

15. Cada grupo estaba compuesto de 3, 4 5 puntos de apoyo

(PCT), distribuidos en
los modelos, en funci n del mtodo pos

0_-"
_--'
terior de compensa~_~
cin (ver prrafo 50).

16. En el caso de bloques de fotos (varios recorridos que se superponen lateralmente), los PCT son unitarios (a veces, dobles) y
nunca constituyendo grupos, como los usados en los recorridos aislados.

&

&

&
5 modelos

6
~ XYZ
Z

4 modelos

17. Los PCT planimtricos se distribuyen a lo largo del permetro

del bloque, uno (o dos) en cada esquina y separados de los dems
cada 3 4 modelos.
18. Los PCT altimtricos se ubican en sentido perpendicular a los
recorridos y alineados con los planimtricos, pero en la zona de
superposicin lateral.
19. La determinacin de las coordenadas de los PMC en el espacio-objeto (X Y Z) a partir de los PCT fue ei primer y principal motivo
de la aerotriangulacin, en sus comienzos.

180

Mdulo X La triangulacin fotQqramtrica

20. Esta densificacin
o extensin del apoyo entre los PCT, a
travs de los modelos que habia entre ellos, semejante a un puen-'
te, daba el nombre de bridging al mtodo de triangulacin area.
21. Hasta 1980 fueron utilizados tres procedimientos
gulacin:
a) Analgico
b) Semi-analitico
c) Analitico.

de aerotrian-

22. El procedimiento
analgico exigia el
uso de un restituidor universal (incluso se
usaron instrumentos de tipo Multiplex).
Otto Van Grber, usando un Estereoplanigrafo, realiz en 1924 la triangulacin area
de un recorrido de 13 modelos, mediante el
procedimiento llamado del "poligono areo".
Autgrafo A5 Wild
23. El procedimiento
semi.analitico
fue
presentado por Gerhard Schut en el Congreso Internacional de Fotogrametria de Lausana (Suiza) en 1968, y se lo conoci como "mtodo de los modelos independientes".

Planimat D3 Zeiss Oberkochen

Tri-Axis Locator

24. Consistia en realizar la

orientacin interna y relati.
va de cada modelo en un
"restituidor
de precisin"
(por ejemplo, A-8 de Wild,
Estereometrgrafo
F de
Zeiss, Planimat 03, ms
tarde se extendi a restituidores topogrficos codificados, por ejemplo 8-8 con triaxis locator).
25. Concluida la orientacin
relativa de cada modelo, se
leian las coordenadas
instrumentales
(espaciomodelo)
de todos
los
puntos
PMC y PCT, y
181

tambin de los "centros

de proyeccin"
(directa o
indirectamente), como si se
tratase de otro PMC.
26. Si solo se usaban los
puntos de paso (PMC) no
podramos
controlar
la
transferencia
de los elementos de la orientacin
absoluta.
27. Posteriormente,
mediante la transformacin
de coordenadas
3D conforme, se conectaban los
modelos entre s (era una
forma de transferir
los
elementos de la orientacin
absoluta de un modelo al
siguiente.
(Recordar
la
matriz
de orientacin.
Apndice del Mdulo VII).
28. G. Schut desarrolla dos
programas: el primero, para
/'
conectar los modelos (y
~
formar el recorrido) y el ~---segundo, para conectar los
recorridos adyacentes (y formar el bloque). Estos programas sirvieron
para procesar recorrdos formados analgicamente,
semianaliticamente e incluso analtica-

!\JS'-~~a .__
-..;,mente.

~~~.;:I;"
~'" 6"

29. El tercer procedmiento

analitico
requera aparatos
ms simples,
destinados
exclusivamente
a medir las
"coordenadas
de puntos fotoidentificados,
en el plano de las
imgenes que los contienen (e incluso a las marcas fiduciales)"
llamados comparadores, mono o estreo (ver Apndice B).
Usar monocomparadores
implicaba marcar estereoscpicamente
182

Mdulo X La triangulacin

fQtQaramtrica

sobre las diapositivas la posicin de los puntos a observar y registrar.

Sealizarlos antes del vuelo era inviable, por tal razn era necesario
usar un transferidor de puntos (ver Apndice A).
30. Esto de medir las coordenadas
planas x' y'
x" y" para los puntos PCT, PMC y marcas
fiduciales constituye
la base de los
actuales mtodos digitales (existan
estereocomparadores
que median x',
y', Px, Py).
31. Como ejemplo ilustrativo, trataremos el mtodo del polgono areo
(ver prrafo 22), que requera la mxima intervencin del operador, aplicndose a recorridos segn las siguientes
consderaciones y "pasos":
Estereocomparador

Zeiss

32. En los restituidores universales,

Slecmelro
cada cmara de restitucin tiene cinco
grados de libertad (by, bz, X, <p,w), se puede variar el "camino ptico"
para observar
en los binoculares
las fotos orientadas
pseudoscpicamente, y se cuenta con la "base interna y externa",
ademas de contadores
de coordenadas
(tipo reloj, escalas,
tambores).
33. Tambin se asume que el recorrido esta compuesto por una
cantidad de fotos consecutivas que se superponen en un 60% y, si
bien no existan los sistemas GPS e INS, el eje de todo el recorrido
no debia alejarse mucho del eje X del instrumento y as uno podia
mantenerse dentro del "rango de by" y, si se mantena la aitura relativa
constante, no habria problemas con el "rango de bz".

ro
~

1:>

&

APCT
PMC

Aerotriangulaci6n reconido aislado

183

34. Habindose tenido en cuenta las

ccnsideraciones previas. el operador
reciba las diapositivas. copias con
monografas
y coordenadas
de
puntos de control terrestre PCT
(ver prrafos 13 y 15). pertenecientes a los "grupos de apoyo",
y comenzaba con la orientacin
interna y relativa del primer par.

\S

35. Con los PCT del grupo de arranque,

identificados en el primer modelo, ejecutaba
la orientacin absoluta.

36. Se leian y registraban las coordenadas instrumentales de todos

los puntos (PCT y PMC).
37. En las cercanias del punto de pasaje
ms cercano al centro de la fotografia
derecha (supongamos el punto 16), y
dentro de la zona de triple superposicin,
se eligen tres puntos (se realiza una
monografia)
y se procede a leer y
registrar sus alturas (z).

.,

38. Se retira la foto del portaplacas izquierdo. se la reemplaza por la

tercera foto del recorrido, centrndola en el porta placas (parte de la
orientacin interna), mientras en la cmara de restitucin derecha
permanece fija la foto dos.
39. Se invierte el camino
ptico para poder observar la foto izquierda
con el ojo derecho y la
foto derecha con el
ojo izquierdo (eliminando el efecto
pseudoscpico.
citado en el prrafo 32).

40. Se cambia de base interna a base externa (paralelogramo

Zeiss).
184

de

Mdulo X La triat1lJ~llacjll fotoqramtrjcu

41. Se procede a realizar la orientacin

relativa, usando los
elementos de la cmara izquierda (la foto dos queda fija).
Tericamente estamos orientando absolutamente
la tercera foto
con respecto a la dos. Esta ltima mantiene su orientacin externa
y la transfiere al nuevo modelo.
42. Se vuelve a los tres
puntos de la zona de
triple superposicin (ver
prrafo 37) y, accionando
bx, se provoca en cada
uno de ellos la altura Z Z,
registrada (ver prrafo
37), promedindose bx
final. Hemos logrado dos
cosas:
trasladar
el
origen de la coordenada Z y adems hemos
transferido la escala del
modelo 1 al modelo 2.
43. En el punto de pasaje 16, provocamos el
mismo valor en los contadores X e Y (leidos
y registrados en el prrafo 36).
En estos tres ltimos
pasos, hemos
transferido
empricamente
los elementos
de la orientacin
absoluta
del primer
modelo al segundo.

I
I
I

I
I
I
I

15.
-1;---

..
16.

16

15

D
'5 b L..

e-X

16b

44. Se repite el paso (ver prrafo 36) leyendo y registrando las

coordenadas instrumentales de todos los puntos existentes en el
segundo modelo (algn PCT y los nuevos PMC).
45. A esta altura, el operador controlaba las diferencias fu, (;y, t.z,
que podian presentarse
en los
puntos de pasaje (comunes a los dos
modelos, por ejemplo 16, 16a, 16b),
ya que sus valores iguales y signos
contrarios indicaban un error en la
transferencia de (;K, (;0 Y(;A. Lo ms
Trao ll:ia de..ca. A
dificil de controlar era (;<p.

185

46. Ahora se retira la foto dos del

portaplacas derecho, en su iugar se
coloca y centra la foto cuatro (como
en el paso del prrafo 38) y se repiten
los pasos del prrafo 39 al45 hasta
el ltimo modelo del recorrido, leyendo y registrando las coordenadas de
todos los PCT y PMC).
47. Como resultado, tendremos un listado con las
coordenadas instrumentales x y Z (provisorias) de
todos los PMC y PCT
(grupos arranque, intermedio y final), en el sistema
del primer modelo.

T
48. Al ser transformadas nuevamente, pero al sistema del espacioobjeto, y al comparar "las coordenadas de los PCT" (provisorias
y
terrestres), aparecan diferencias ill<,
t:.y Y t:.z, originadas por la doble
acumulacin
de errores
en la
transferencia de los elementos de
la orientacin absoluta (detectada
por Van Grber en 1930 y G. Zarzycki
en 1955).
I

fo,z en los PCT podian "compensarse"

TrII1SfBtetll:ia

de X

49. Estos errores, al

sumarse sus efectos,
producen un curvado
y torsionado
de
cada recorrido,
o
sea, una superficie de
2 orden, por lo que
las diferencias ill<, t:.y,
grficamente,
numrica-

mente o mecnicamente.
50. Los mtodos de compensacin
186

de las coordenadas provisorias,

Mdulo X La triangulacin

fotQqramtdco,

durante la primera etapa de la triangulacin, eran:

51. Mtodo de interpolacin

,
y,

I
y,
P,

P,

1'>

grfica, utilizando 3 parbolas (una

por el centro y las
otras, por los
pu ntos laterales del reco
rrido). Propuesto por
George
Zarzycki.

-----"
----------.,
52. Mtodo numrico, usando polinomios de 2 y 3 grado. Propuesto por Gerhard Schul.
<1X - .., + .,'

+ ., .' + ( a, + -.x) y + (a, .)z

<1Y = ha + b,x + b, x' + ( b, + ) y + (b, -+-box}Z

bZ Co+ c,x + C, x' + ( c, + c.x) y + (e, +_)z

<1X + .,x + ., x' + .,xJ -(b, ..2 bJx + lb,x')y

<1Y: ha + b,x + bJ x'. (.,'"

2 a,x'" l , ..a.x)y

bZ - "" ..c, .. C, x' + c3xJ - (e. +c .. )y

53. Mtodo mecnico, usando el computador

analgico. Propuesto por Hans Jerie.
54. En los tiempos actuales, dentro del ambiente
digital (que tambin es analtico) los mtodos
ms utilizados para la triangulacin y compensacin simultnea de bloques fotogrficos se llaman:
1) Compensacin
2) Compensacin

por modelos independientes

por haces perspectivos.

55. En el primero, la unidad es el modelo

y en el segundo, es la
187

foto; a pesar de esta diferencia los dos mtodos presentan

una novedad:
adems
de
determinar las coordenadas
de
X y Z en el espacio-objeto
todos los puntos PCTy PMC,
tambin
determinan
los
parmetros
de orientacin
externa de cada haz o foto
del bloque.
56. Hablaremos del segundo
mtodo, ya que es el nico que
puede ser considerado totalmente analtico (y usado en la
mayoria de los restituidores
analticos y digitales).

.,

e.
l'

.
16

:_-----------------~
-6

.10.

(2

~------------------.
.
10

.0.

57. Bsicamente este mtodo

usa la reseccin
espacial,
simultneamente
con la
interseccin
espacial, de un
bloque de imgenes, posibilitando determinar los parmetros de la orientacin externa
que ellas tenian en el instante
de la toma; determinar las coordenadas en el espacio-objeto de todos
los puntos (PCT y PMC) medidos en la zona de superposicin de
mltiples imgenes; y tambin, reducir los errores producidos por.
las perturbaciones
en la imagen y en las mediciones de las
coordenadas-imagen.

58. Recordemos que las ecuaciones de colinealidad relacionan las

coordenadas x y (medidas u observadas) de puntos en el espacioimagen con sus correspondientes
X Y Z en el espacio-objeto
(incgnitas en nuestro caso).

188

Mdulo X La triangulacin

fQtQqramtrica

59. Finalmente "se ajustan" todas las mediciones con los valores X
y Z de los PCT en una simple solucin, llamada "compensacin de
bloques de haces" que produce la Interseccin
de los rayos
perspectivos homlogos en los PCT y en los PMC.
Los profesores Ackermann
(Alemania) y Juli (Argentina) desarrollaron programas muy conocidos internacionalmente.

J. E. Jul

F.Ackermann

60. Considerando bloques con 60% y 20% de superposicin, uso

de restituidor analtico, la mejor exactitud a lograr con este mtodo
est en el siguiente orden, segn Karl Kraus.
1) Para puntos

sealizados:

Planimetria ax,y ~ :t 3~ . Df
Altimetra az ~ :t 0.03/0.04 %oZ
2) Para puntos

artificiales:

Planimetra ax,y ~:t 10112~ . Df

Altimetria az ~:t 0.05/0.12 %oZ
3) Para puntos

naturales:

Planimetria ax, y ~ :t 15/18~ . Df

Altimetra az ~ :t 0.05/0.12 %oZ
61. En algunas ocasiones la superficie del terreno que abarca un
proyecto est cubierta por pocos modelos (y si no se tiene "el
programa"), la determinacin de las coordenadas X Y Z de 4 5
PCT por modelo se realizar por mtodos topogrficos (poligonacin,
radiacin, GPS). Estar "apoyando par por par".
62. Se distribuyen los PCT formando un cuadriltero, de forma tal

189

que la zona estereoscpica

quede dentro
del perimetro
formado
por
ellos (se eligen
los PCT a un
centmetro de
los bordes del
modelo).

---- ..

1 cm!

I
I
I
I
I I1V, : 0.21.01
I
I
I
I
I

nno,
l i

nno,

11

; t.X,. 60% 023.DI 2 an. 11.8 DI

60% 0,23.01
1 Nodeb

63. Cuando se trata de dos o ms modelos adyacentes, se elegirn

en la mitad de la zona de superposicin
lateral, o sea a casi 3.5
centmetros.

rtlIlISlR

l~=IS.SSD,

CI'l

.........................
-++1 CM

64. Con estas consideraciones, el lector podr proyectar su trabajo

topogrfico al conocer la escala de la foto, y calcular la distancia de
las visuales o lo que tendr que trasladarse con su GPS. (Ver imagen y cuadro en la siguiente pgina)

190

l>J(,

l>J(,

l>J(,

,\x,

6Y,

6Y,

""~."

---

2 rrodelos

1-

""~'"
6Y,

F_4,lo(2

Fat~4~1

4 modelos

Distancia
I

entre

puntos
t.X1 = 11.8cm.Of
llY1 = 21cm.DI
t.X1 - 11.8cm.DI
2t.X1 = 23.6cm.DI
IIY2 = 18.55cmOf
2llY2=37.1cmOf

1: 5000
590m
l050m
590m
1180m
927.5.
1855m

ESCALA DEL VUELO

1: 8000
944m
16BOm
944m
1888m
1484m
2988m

1: 10000
1180m
2100m
1180m
2380m
1855m
3710m

65. Habitualmente la exactitud con que deben medirse los PCT

corresponde que sea tres a cuatro veces mejor que la exactitud de
puntos reconstruidos estereoscpicamente
(recordar planificacin
de vuelo).
mp = (1/3 a 1/4) (:t 20~ . DI)
mh = (1/3 a 1/4) (:t 0.20 0/00 Z)
66. En el siglo pasado, se intent usar datos capturados durante la
aeronavegacin para mejorar la exactitud final y disminuir los PCT,
pero su elevado costo y lo difcil de su procesado hizo que su
aplicacin no prosperara, por ejemplo se utiliz:
a) La cmara de horzonte
para controlar las diferencias
inclinacin t>q y t>w entre exposiciones consecutivas

de

b) El radar altmetro. que enviaba pulsos de microondas verticalmente hacia el terreno. a lo largo de la lnea de vuelo (solo coincidente con la base area) y calculaba la distancia entre estacin de
toma y el terreno; esta pseudoaltura relativa de vuelo (o clearance)
servia para controlar la escala y su transferencia
c) El estatscopo

(lIA).

media la variacin altimtrica de cada estacin

191

de toma con respecto a una superficie

superficie isobrica).

de presin constante

(la

Nota: La combinacin estatscopo y radar allimetro dio lugar en

1950 a una metodologia llamada APR (air profiJe recording
o
perfilometra area), especie de "nivelacin al revs. donde el pIano de referencia era la superficie isobrica y la suma de las alturas
del estatscopo y del radar eran las lecturas de la mira, para cada
punto del terreno (la idea era controlar la altimetria y reducir los
PCT altimtricos): su exactitud era de 2 a 3 metros.
67. La novedad ms reciente e impactante incluye el uso del GPS
diferencial cinemtico
(una antena en el fuselaje del avin y la
otra en algn lugar del terreno, de coordenadas X Y Z conocidas y
no necesariamente dentro de la zona cubierta por el vuelo).
68. Su uso implica dificultades que inciden en los resultados, como
por ejemplo:
La excentricidad
o desplazamiento de la antena con respecto
al punto nodal imagen (centro de proyeccin o estacin de toma)
de la cmara
El asincronismo
entre el registro del GPS y la toma fotogrfica
Las interrupciones
de la seal del GPS
Los diferentes sistemas de referencia (geocntrico WGS 84
del GPS y el "local o nacional" que usa la fotogrametria).
69. La exactitud con que se determinan las coordenadas para
posicionar la cmara es una a dos veces tan precisa como el desvio
estndar de la unidad de peso (a. a escala de foto) en la triangulacin
fotogramtrica.
Escala
1;SOOO
1:8000

1:20000
1,3OOOQ

Ix

2x

" =101-'
Ix
2x

25
40
'00
'50

50
80
200
300

50
80
200
300

" =5"

'00
'80
olOO
800

70. Si al GPS le agregamos al mismo tiempo una unidad de

medicin inercial (IMU por su sigla en ingls), se puede determinar
la orientacin angular (K, <p,. w) de cada imagen, con lo cual se

192

Mdulo X La triangulacin {QtQgram/d'q

completan integramente los seis parmetros de la orientacin externa

(sin reseccin espacial, es decir, sin recurrir a los PCT para determinarla).
71. En el ambiente digital el concepto de "correlacin de imgenes"
se refiere a encontrar automticamente entidades lineales, puntuales
o superficiales homlogas, en una o varias imgenes.
72. En muchas rutinas fotogramtricas se requiere esta correspondencia de imgenes, como por ejemplo:
Orientacin interna (ubicacin y medicin
orientacin
relativa (ubicacin y medicin
homlogos), en la triangulacin
(seleccin,
de puntos homlogos); en la generacin
del terreno.

de marcas fiduciales),
simultnea de puntos
transferencia, medicin
de modelos digitales

73. Todo este grado de automatizacin conduce al proceso de

triangulacin
automtica, mdulo incorporado en algunas estaciones digitales.
74. Caracteristicas de los puntos de control terrestre (PCT). Este
tema debe ser tenido muy en cuenta para quienes hagan "apoyo
fotogramtrico".
Si bien estos puntos, identificados sin ninguna duda sobre las imgenes y a los cuales sus coordenadas X Y Z sern determinadas
por mtodos topogrficos de campo (poligonacin, trilateracin, triangulacin, GPS, etc.), tambin tendrn que ser medidos durante
la ejecucin de la aerotriangulacin.
75. Ellos servirn para transformar las coordenadas instrumentales (de imagen o modelo) de los puntos menores de control al
sistema de coordenadas del terreno, y su posterior compensacin
o ajuste.
76. Los puntos de control terrestre muy raramente coinciden con la
posicin de algn punto perteneciente a la red planialtimtrica del
pais, pero si en algunos casos pueden coincidir con la ubicacin de
algn punto menor de control.
77. Se seleccionan generalmente dentro de la zona estereoscpica
de "ciertos modelos", evitando sus bordes (elegirlos a ms de 1 cm

193

de estos), y se debe tener en cuenta su correcta identificacin (cuando el operador los examina estereoscpicamente
desde arri.
ba), mientras que al mismo tiempo el topgrafo resuelve los problemas de acceso e intervisibilidad, para determinar sus coordenadas
(cuando los observa desde abajo yen forma casi horizontal).
78. Se necesita tener en cuenta "las caracteristicas
plir estos puntos".

que deben cum-

79. Una vez seleccionados

en gabinete y posteriormente
verificados o reemplazados por otros en el terreno (por la comisin
de campo) se marcan con un suave pinchazo o flecha para su
identificacin;
asimismo en el reverso de la foto se confecciona una monografia (para facilitar su ubicacin).
80. Caractersticas

de los puntos

menores

de control

(PMC)

Los "puntos naturales" son aquellos que existen en el terreno y

pueden identificarse ntidamente en todas las imagenes en que aparecen (la zona circundante sera lo mas llana posible y de preferencia horizontal). Son los ms utilizados.
81. Deben ser seleccionados bajo la observacin de un estereoscopio, de manera que su posterior medicin (tambin estereoscpica) en los instrumentos que se utilicen sea lo mas correcta posible. Para su perfecta identificacin y medicin, muchas veces se
requiere una monografa en la parte posterior de la fotografia.
82. Los detalles naturales a veces son engaosos, ya que pueden
presentar distintos aspectos al ser observados desde distintos angulas (fotos diferentes). Hay que chequear siempre las "condiciones estereoscpicas
de los puntos naturales", cuando se usan
como puntos de pasaje (o paso) y tambin como puntos de enla-

ce.
83. A veces es conveniente separar los puntos naturales planimtricos de los altimtricos (en muchos casos un mismo punto no satisface ambas condiciones).
84. Los "puntos artificiales"
deberan ser elegidos y transferidos
estereoscpicamente a las fotos adyacentes con la maxima precsin, ayudados por "dispositivos
transferidores
y marcadores de

194

MJfUIo X La triangulacin

(QtoJJramtrica

puntos". Estos puntos se debern elegir en donde no existen detalles naturales claramente identificables
(zonas densamente
forestadas, desrticas o cubiertas de agua).
85. A veces, dentro de conos de sombra, se dispone de "puntos
auxiliares o artificiales" cuyas distancias a otros puntos naturales
sean conocidas, con lo cual se pueden derivar indirectamente
las
coordenadas de puntos invisibles.
86. En otros casos, aunque existan en el terreno, si se requiere una
gran precisin en la medicin fotogramtrica del punto o si existe
otra razn para pensar que ese punto natural no es satisfactorio
(cerca o debajo de la sombra proyectada por un rbol; terrenos
montonos y extensos en donde pueden faltar detalles que sean
identificables, tanto naturales como artificiales), se procede a
sealizarlos
antes del vuelo. Ahora tenemos otro tipo de punto,
los "puntos sealizados",
87. En trabajos a "escala grande" se aprovecha a presealizar todo
otro punto de inters para el proyecto. Por ejemplo, para replantear
una obra de ingeniera, para materializar vrtices de manzanas o
parcelas en un catastro, etc.
88. Con el objeto de lograr que los puntos sealizados queden "idealmente ubicados en los modelos" luego de ser fotografiados, se requiere una muy buena navegacin (hoy posible gracias al GPS);
otra alternativa es aumentar en un 90% la superposicin longitudinal, y hasta distribuyendo los puntos de pasaje a intervalos iguales
a 2/3 de la base area.
89. Las seales se construyen con un material que sea fcil de transportar, y tienen formatos cuyas dimensiones guardan estricta relacin con el denominador
de la escala de vuelo (a veces, con el
dimetro de la marca flotante del instrumento a usar para la medicin).
90. Esta sealizacin pre-vuelo presenta a veces ms problemas
que soluciones cuando se tiene en cuenta "la oportunidad
de realizar el vuelo"; o sea, cuando hay urgencia el vuelo debe demorarse si no se termin con la presealizacin (y se pierden dias fotogrficos ptimos).

195

91. Si se presealiz en trmino y las condiciones climticas

postergan el vuelo se corre el riesgo del deterioro en las marcas por
distintas causas (lluvias, animales, trnsito, etc.).
92. Cuando se tiene planificado realizar vuelos a distinta escala sobre
la misma zona, se usarn seales de distintos tamaos o se adoptarn seales ms grandes y que sirvan a las dos escalas.

'-0<

3
~ !...

li,
tr.II

t!:!I

1.2d

g:::=31

4.5d

93. Para facilitar su identificacin, se remarcan con "prolongaciones

en forma de
aspas" (favoreciendo su interpretacin al operador, inclusi.
0.7. 0.9 ~
ve en mediciones automticas sobre imgenes digitales) .

11

94. Una regla de oro para fijar

el valor "d" de una seal est
dada por:

I'.2d

~~~.
...:.

d (cm) = Df 1300 a 600

El rango de 300 a 600 depende del "contraste".

0.7.0.9 d

95. Las seales generalmente se pintan de blanco, cuando el terreno

es oscuro (asfalto, csped, etc.) o de negro si el suelo es claro
(salinas, mdanos, etc.).
96. Como resultado de la "irradiacin", el tamao original de la seal
se ver en una imagen fotogrfica 1,5 a 3 veces mayor, dependiendo
del contraste.
a} Para poco contraste (seal bajo la sombra) el factor de
irradiacin puede ser 1.5 y el denominador 300 ser aplicable en la
frmula.
b) Para gran contraste, el factor a aplicar es 3 y el denominador,
600.

196

XLa tr;aClJJuladn {QtQJ]camtrica

97. Las seales deben aparecer levemente mayores que el dImetro de la marca flotante slida, o levemente ms pequea que el
dimetro de una marca flotante anular. (Esto le har recordar el
uso de los trazos dobles y simples del retculo en los anteojos de
observacin que normalmente producen los fabricantes de teodolitos, cuando el jaln estaba lejos o cerca).
98. A veces se pide que el panel central "aparezca con cierta dimensin sobre la imagen fotogrfica-o Por ejemplo, si dese;mos que el
tamao de la seal sea de 0,05 mm x 0,05 mm en las fotos de un
vuelo a escala 1:8.000, su dimensin en el terreno ser de 0,40 m x
0,40 m.
99. Con el fin
de que las seales no aparezcan enmascaradas por las
DIST. > h
sombras arrojadas por objetos
elevados del terreno (rboles, edificios, etc.), debern estar distanciadas con respecto a ellos (en un valor un poco mayor que la altura
de ese terreno) .

.Apndice

A) Transferidores

y marcadores

de puntos

11

i'III

':.

Marcador de puntos
Zeiss

Transferidor y marcador
Kern PMG 1

197

Transferidor y marcador
Wild Pug1
Transferidor y marcador
Kern PMG2

Transferidor y marcador
Wild Pug4

Transferidor y marcador
Wild Pug3

Detalle de dispositivo
marcador PUG4

Transferidor y marcador
Wild Pug 5

Transmark Zeiss

198

Mdulo X La triangulacin

B) Comparadores

fQtQqramtrca

mono y estreos

Monocomparador

Kern (MK1)
Monocomparador

Zeiss PEK

Monocomparador
Kern (MK2)

Estereocomparador
Galileo-Santoni

Estereocomparador

Estereocomparador
Estecmetro

Zeiss-Jena

PK1

199

Estereocomparador AS2 OMI

Estereocomparador
Hilger & Walts

e) Registradores

de coordenadas

En los primeros tiempos, las coordenadas instrumentales fueron medidas

exclusivamente leyendo sobre escalas lineales, tambores graduados, discos tipo reloj y, posteriormente, se
anotaban en planillas.
Para simplificar este proceso y reducir al minimo los errores de lectura y
anotacin, se desarrollaron "registradores semi y totalmente automticos".

Registradorlimpresor
"manual" Zeiss (histrico)

Su evolucin tambin tiene su historia.

Adicionalmente, fueron usados para
codificar las mediciones sobre cintas
y tarjetas perforadas, cintas magnticas y otros soportes.

Registrador/impresor
OMI Nistri

200

Lo mnimo a registrar con estos aparatos son las mediciones de las coordenadas en el espacio-modelo (x

Mdulo X La triangulacin

fotoqcawtrica

y z) o las coordenadas en el espacio-imagen (x' y' x" y", o bien, x' y'
px py) y adems, la numeracin de cada punto.

Registrador/impresor
RegistradorJimpresor

EK3Wild

MDI-Zeiss

....Ulj IW tlll'

Registrador/impresor

Ecomat 12 Zeiss

Registradorlimpresor
EK 8 Wild

Registradorlimpresor
Direct 1 Zeiss

201

Mdulo XI
La representacin
grfico-1J.umrica del
espacio-objeto

Mdulo XI La representacin grfico-numrica

del efpacia.abietn

01. Hasta 1930, la representaci6n cartogrfica era producida por

agrimensores, que usaban el mtodo topogrfico de "la plancheta".
02. Luego de esa fecha el mtodo
fotogramtrico fue considerado como
la opci6n ms confiable para reemplazar la plancheta.
03. En la fotogrametria
siempre se
prioriz6 la automatizaci6n de las rutinas de trabajo, por ejemplo:
04. La producci6n grfica directa del
"borrador del mapa" en tiempo real
(la restitucin).
05. Este grado de automatizaci6n comenz6 a demostrarse desde la
creaci6n del primer estereoaut6grafo de Van Orel.
06. Al mismo tiempo que el operador iba
recorriendo los detalles topogrficos sobre el modelo espacial georreferenciado
(con la clsica marca flotante), se iba trazando directamente sus lineas, sobre un
"soporte" ubicado en la mesa de dibujo.
07. El "ploteo" (o plotling en EE.UU.) se
realizaba sobre material de dibujo estable (papel con alma de aluminio, luego
reemplazado por polister de dibujo), con
el portalpiz
del
pantgrafo o del coordinatgrafo,
y se obtena un borrador que luego se pasaba en
tinta (convirtindose
en el original
reproducen te).
08. Los organismos del Estado, responsables de la cartografia oficial, usaban la
tcnica del "scribing". Es decir, del borrador se iban grabando sobre un polister
emulsionado los orginales de la planime-

205

tra, la vegetacin, hidrografia, etc., que posibilitaban (posteriormente)

su impresin en distintos colores (layers).
09. La "restitucin" (transformacin
de la informacin
topogrfica que contiene el modelo georreferenciado,
en las correspondientes lineas rectas y/o curvas del mapa en borrador) requeria
adosarles a los restituidores los dispositivos de graficacin.
10. Las "mesas de dibujo" (como parte
del instrumento o conectadas mecnica
o elctricamente a ellos).
Las "mesas internas" se popularizaron
con los restituidores "topogrficos" mientras que ios "coordinatgrafos"
io hicieron con los restituidores de precisin
y universales, tiempo ms tarde las "mesas automticas" reemplazaron a ambas salidas y hoy son los plotters.

11. Sobre estas mesas, se instalaban ios "tiles para el trazado, a

distinta escala del modelo explorado", ya fuese:
12. Pantgrafos

(de paralelogramo

Pantgrafo polar

o polares).

Pantgrafo de paralelogramo

13. Brazos ortogonales (o coordinatgrafos),

compuestos por dos
carros X e Y, con sus deslizadores correspondientes.
Un desembrague permitia desplazarlo a mano libre sobre la mesa.
Contadores apropiados permitan leer las coordenadas X-Yen milmetros. El cambio de escala se realizaba mediante engranajes intercambiables. (Ver imgenes en ia siguiente pgina).

206

Mdulo Xl La

representacin gr(ko-numfirica del fSJ}acjQ~Qweto

Engranajes

Mesa coordinatgrafo
de precisin

14. Cada pantgrafo

natgrafo tenia un
de dibujo" con un
nas" como mnimo
tiles de dibujo".

o coordi"cabezal
"portamio "varios

15. En la dcada del '80, se

insertan los "codificadores
incrementales"
dentro del "espacio
del modelo" y conectados a la "mesa
trazadora" o "carro-base" de los restituidores convencionales.
Los desplazamientos segn los ejes X,
Y, Z eran convertidos en impulsos o seales elctricas, que se transformaban
en digitos dentro de un microprocesador.
Codificadores
16. Este microprocesador, ubicado en la
mesa automtica de dibujo. activaba los servomotores que conducian al "cabezal de dibujo" con sus respectivas herramientas tiles
para graficar (lpiz, tinta, bolgrafo. grabado. etc.).

Mesa automtica

Mesa automtica de dibujo

207

17. Habia comenzado la poca de la restitucin asistida

por computadora, en donde
los restituidores se habian
convertido en "verdaderos
digitalizadores tridimensionales", ya medida que se recorrian los detalles topogrficos se iban creando "archivos
de datos" (lineas rectas o curvas, modo continuo, simbolos y arcos), mediante puntos,
lineas o poligonos.

,--------~
....
-

18. En la poca de los "manuscritos"

realizados en los restituidores
analgicos y sus pantgrafos o coordinatgrafos, se tenia en cuenta la escala final (recordar que la escala de la foto estaba vinculada
con la escala del mapa, cuando vimos planificacin de vuelo: cam.
biar el contenido y la escala era impensable).
19. Uno de los aspectos ms ventajosos que ofrece tener todos los datos en un "archivo" es su flexibilidad
para poder explotarlos off lineo Uno
puede observarlos en la pantalla, elegir totalmente o parcialmente lo que
quiere platear, independientemente
de la escala de representacin. Otro
aspecto (de inters empresarial y
operativo) es la posibilidad de transmitir electrnicamente los archivos a terceros dentro y fuera del pais.
20. El operador de restitucin con.
tinuaba y los dibujantes iban siendo reemplazados por un software,
al mismo tiempo que aparecia otro
personaje: el editor o revisor, antes de su plateo (hard copy).
21. La descripcin
altimtrica
del terreno tuvo su historia peculiar, hemos visto en viejos libros de Topografia y Cartografa que
208

Mdulo Xl La representacin

llIAJico.numrica

del espacio-obieto

estas representaciones
comenzaron
siendo
pictricas (las montaas eran dibujadas con
onduiaciones
verticales, tal cual eran vistas
intuitivamente).
22. A fines del Siglo
XVIII y principios del
XIX, lehmann
proponla el "achurado o trazos de pendiente",
que consislia en dibujar lineas de mxima pendiente bastante
adosadas, y recomendaba que los trazos
fuesen ms gruesos cuanto mayor era ia pendiente.

. .'--."
,'1
Achurado con
iluminacin

oblicua

E = 1:10.000

23. En algunos
casos, tambin
se us "el esfumaje con iluminacin cenital u
fl
oblicua", donde
Achurado con
la intensidad ms
iluminacin vertical
oscura
estaba
E = 1:75.000
vinculada con la
mayor pendiente y opuesta a la fuente de
luz, para obtener un mayor efecto de "plasticidad artlstica".

24. Charles Hullon (matemtico ingls) propuso en 1777 las "curvas de nivel", y tambin a mitad del siglo XVIII un ingeniero holands, N. Cruquins, traza las lineas de igual profundidad, para apreciar el relieve submarino del rlo Merwede.
25. Para mapas de paises a escala pequea, se us "pintar los
intervalos entre ciertas alturas, cada tantos metros" (por ejemplo cada 100, 500 1.000 mts.) con colores que van desde el verde

209

claro, verde intenso, amarillo, marrn, y cuanto ms alto, ms oscuro, llegando al blanco para las nieves perpetuas. (Se las llam "capas hipsomtricas"
al contrario de las batimtricas, referidas a profundidades del mar).
26. El trazado de isa ritmas o lineas de contorno,
tos ilimitados, cuyas alturas se podan
medir y eran constantes (en nuestro medio, conocidas como curvas de nivel), al
principio presentaban un aspecto redondeado (el cartgrafo tenia sus recursos
tcnicos y artsticos).

que unian pun-

27. Mientras que las curvas trazadas en

los restituidores
siempre fueron ms
angulosas, menos suaves, pero siempre
ms fieles a la morfologia del terreno. Ello
requera, y an requiere hoy, mucha prctica del operador (la experiencia
no la
dan los libros).
28. Este trazado directo de las curvas
de nivel, tanto en los antiguos restituidores como en las actuales estaciones de
trabajo fotogramtricas
(restituidores
videodigitales), mantiene su vigencia, si
bien se presenta otra alternativa para deducirlas (el modelo matemtico del terreno, ms conocido como modelo digital
del terreno o DTM).

'._

'_.~'_~_~_~_
Curvas de nivel

29. El DTM es una disposicin

de puntos, espaciados
a intervalos
regulares
(como una malla cuadriculada) cuyas alturas son conocidas.
Al conocer las tres coordenadas X Y Z de
todos los puntos de la grilla, se est representando matemticamente las variaciones
continuas del relieve (en 1950 era conocido como modelo matemtico del terreno).
Malla regular
210

Mdulo XI La representacin grfico-numrica

TIN

del espacio-objeto

30. An haciendo que el intervalo de la

cuadricula fuese lo ms pequeo, otros
puntos en su interior que pudiesen manifestar cambios abruptos en las formas del
terreno (acantilados, barrancos, etc.) podrian perderse, como a veces ocurre con
las curvas de nivel convencionales.

31. Entonces conectamos entre si todos los puntos del DTM con
estos puntos en donde se produce un quiebre de la morfologia, obteniendo las lineas de ruptura (breaklines), configurando una "red
de tringulos casi equilteros"
llamada TIN (triangulated irregular network), la que realmente se aproxima, o se adapta mucho mejor, a la verdadera superficie terrestre (topogrficamente pelada).
32. Estos pequeos tringulos pueden ser considerados como
"facetas planas" que se van ajustando, segn las pendientes, en el
espacio tridimensional.
33. La densidad de puntos del DTM (intervalo del cuadriculado) ser
funcin de la naturaleza del terreno y del grado de resolucin topogrfica requerida.
34. Habitualmente se establece un punto cada 3 4 milmetros, a
escala de la representacin
(ejemplo: a 1:2.500, tendramos un
punto cada 7,5 10 metros).
La exactitud altimtrica del DTM alcanza en metros los 0,1 .0,3
'lo. de la altura relativa de vuelo.
35. La captura
travs de:

de las "cotas"

para cada punto del DTM ha sido a

a) La digitalizacin de curvas de nivel de cartografa existente

b) Via GPS (incluso con estacin total)
c) Usando un modelo tridimensional georreferenciado (fotogramtricamente).
36. En este llimo caso, existen tres variantes:

Manualmente, el operador va ajustando (con manivelas y

disco pedal) la marca fiotante en puntos elegidos del modelo (para

211

ello se usa una cuadricula transparente y un perfiloscopio)

Mediante el barrido
de
"perfiles sobre el modelo" a predeterminados valores de espacio
o tiempo (controlado por un dispositivo automtico)

Durante el barrido del modelo, al confeccionar on-Iine la ortofotografia (calco hipsomtrico

o
dropped lines, ver Mdulo XII).

Perfiloscopio

37. En el modelado de la superficie del terreno, es muy comn confundir el DTM con el DEM (Digital Elevation Model), que no solo se
refiere a las elevaciones naturales de la superficie terrestre desnuda, sino que incorpora las alturas que sobresalen (o se adentran)
en el DTM, por ejemplo azoteas, copa de los rboles, puentes, etc.
38. Hay quienes al DEM lo llaman DSM (Digital Surface
DBM (Digital Building Model).
39. La captura de las "cotas"
dos alternativas:

Model) o

para el DEM hoy en dia presenta

a) Mediante el proceso de "correlacin

automtica"
(image
matching) de pares de fotos orientadas en un restituidor digital (reemplaza las tres variantes expuestas en el prrafo 36).
b) Mediante el sistema areo de perfilamiento
lser (ALTM en
ingls) o sistema lser aerotransportado (SLA), conocido simplemente como L1DAR (Light Detection And Ranging).
40. El L1DAR merece su atencin. A
partir de la necesidad de contar con
un DEM en poco
tiempo, una empresa canadiense (Optech Inc.) desarroll
el hardware, y otra
alemana, TopScan
(GMBH), suministr

212

MQdulo XI_La rep'resentaci6u

grn/ico.oumrjca

el software,
para poner a punto
aerotransportado",
el L1DAR.

este

del espacQ-Qb(elo

"sensor

no ptico

41. El sistema conocido originalmente como ALTM (Airborne Laser

Terrrain Mapper) tiene la ventaja de atravesar el follaje y la copa de
los rboles, y ya en 1974 el U. S. Geological Survey (de Estados
Unidos) lo habia desarrollado y utilizado.
42. Los componentes de este sistema, ubicados a bordo del avin,
son: (ver prrafos 45 y 49).
43. El propio sensor lser (con toda la electrnica para generar
hasta 150.000 pulsos por segundo, transmitirlos hacia el suelo mediante un conjunto ptico mvil, que barre el terreno en forma transversal a la direccin del vuelo, en un patrn zigzag o diente de serrucho, receptarlos y almacenarlos).
44. Los miles de pulsos
por segundo generan
una densa nube de
puntos X Y Z sobre el
terreno (conociendo
la velocidad de la luz y el
tiempo que demora en ir y
volver cada pulso, se
calcula la distancia Z
entre el escner y
los puntos del terreno ).

45. Un sistema
de navegacin
inercial INS,
que permite
determinar la orientacin angular del sensor, con respecto a un sistema de referencia terrestre (K,<p,w).
46. Un GPS, para registrar los valores del punto estacin area,
(X"Y"Z,) desde donde se emiten los pulsos (por lo general, en forma diferencial con otro GPS en tierra).
47. Una computadora,

que almacena y procesa los datos obteni-

213

dos anteriormente y que pueden ser considerados como un DEM.

48. Los recorridos son planificados para tener una superposicin
lateral entre un 30 y 50%, a los efectos de evitar los huecos que
hubiese en terrenos muy abruptos.
49. Este sistema puede operar tanto de dia como de noche, y desde
500 a 6.000 metros de altura por encima del suelo (para helicpteros, los valores tipicos van de 150 a 300 metros).

AIlura de vuelo

500m

l000m

2000m

Ancho de faja

360m

120m

1440m

Espacio el
puntos o/ X

1,1Om

l,l9m

1,69m

Espacio el
puntos o/y

O,63m

1,18m

1,66m

Punto" m2

l,4Om

O,7Om

O,4Om

50. En el cuadro adjunto, se puede observar

la combinacin de parmetros a tener en
cuenta, para determinar la densidad de puntos por metro cuadrado
de terreno.
51. El sistema garantiza, segn la altura
de vuelo, exactitudes
superiores a los 0,50
metros en planimetria y 0,25 metros
en
altimetria.

52. Un DEM producido por este sistema requiere siempre un trabajo

adicional para incorporar breaklines o elevaciones adicionales en
forma manual, para asi poder aplicar algn programa de interpolacin de curvas de nivel, sobre una malla de tringulos equilteros
(TIN).
53. El DEM por lo general
"no es un producto final
en si mismo", pero constituye una etapa muy importante dentro del proceso
fotogramtrico. ya que el
conocimiento y las variaciones del relieve siempre
constituy una informacin

214

Mdulo Xl La representacin

yrficD-lJumc;ica

del espacio.obieto

valiosisima en diversas aplicaciones. tales como:

54.

Curvas de nivel. de
equidistancia a elegir

Perfiles en cualquier
direccin (longitudinales o
transversales)

Monitoreo de variacin de volmenes de material, en minas a cielo

abierto

Apreciar el volumen
de material faltante o sobrante en problemas ambientales (riesgos de avalanchas, inundaciones. etc.)

Capturar datos topogrficos para obras de ingenieria de

desarrollo lineal. en particular lineas de alta tensin (para reducir
tiempos y costos).

55.

Controlar la produccin de ortofotos

Trazado de vistas isomtricas

Modelado superficial del terreno

Problemas de obstculos en lneas de alta tensin, telecomunicaciones y aeronavegacin

Para construir cartas

de pendientes

Para simulacin y adiestramiento militar

Para problemas hidrulicos.

215

Mdulo XII
La transformacin
de las imgenes

Mdulo XU La transformacin

ck las imgenes

01, Desde sus comienzos, al

contar con las primeras fotografias areas, muchos consideraron que estas podian asumir
el papel de "plano substituto"
si se las obtenia con el eje de
toma exactamente vertical y si
el terreno era llano y horizontal.
02. Pero, aunque el terreno
fuese llano y horizontal, por muchos aos no se
pudo impedir ni
disminuir las inevitables oscilaciones del avin
que transportaba la cmara, lo
que provocaba cambios
registrada.

en la forma y tamao

de cada imagen

03. Asl surgi, a principios

-/1/ ~.~del

siglo pasado, la necesidad de transformar

las imgenes inclina-__.
das en otras, como
si se hubiesen tomado con el eje ptico de la cmara casi exactamente perpendicular al terreno registrado.

~:;-~\~

2::-;.~-

04, Durante aos se desarrollaron tcnicas

para comenzar a reducir estos desplazamientos proyectivos, y darles as a las nuevas imgenes una metricidad
similar a la del plano, que recibi el nombre de rectificacin
o en.
derezamiento.
05. En otras palabras, "rectificar" es generar una nueva imagen, sin
los desplazamientos proyectivos introducidos por la inclinacin de

219

la cmara durante el registro de la toma.

06. Desde el punto de vista geomtrico, la rectificacin es una transformacin
proyectiva que relaciona dos planos no paralelos (uno, el de la imagen negativa original, yel otro, el soporte sobre el cual se proyectar la nueva imagen).

07. Esta rectificacin de objetos planos (o casi planos) fue

materializada de varias formas:
Grficamente
pticamente
Numricamente
Fotogrficamente.
08. La ltima propuesta fue la
ms utilizada, por muchos
aos, mediante un transformador ptico-mecnico (rectificador o enderezador).

JI'
I

09. La rutina de trabajo consislia en "lograr empiricamente" que la proyeccin de

cuatro puntos identificados en
el negativo coincidiera con la
posicin planimtrica de estos, ubicados en el tablero de
proyeccin.

""1

UE

10. Lograda la coincidencia, mediante la proyeccin se impresionaba simultneamente

toda la superficie del negativo sobre el
papel fotogrfico colocado en el tablero.
11. Esta nueva copia fotogrfica constituiria la copia enderezada
rectificada.

220

M6dulo XII La transformgcin

ck las

imgenes

12. Repitiendo esta rutina para todos los negativos adyacentes que
eran necesarios,
se procedia
a
ensamblar
las
copias rectificadas (superponiendo detalles
comunes), para
formar el "mosaico controlado".
13. Si a este mosaico controlado le agregamos una cuadrcula, toponimia, escala
grfica, etc., lo convertiremos en un fotoplano.
14. El valor de detalles fotogrficos, enriquecidos con la metricidad de un plano,
convierte al fotoplano en una "verdadera
planimetria fotogrfica".
15. Este nuevo producto comenzaba a ser
el substituto cartogrfico de aquellos lugares que por alguna razn no contaban con
mapas (incluso se prefera como base para
muchos proyectos, reemplazando a los
mtodos topogrficos de levantamiento).
16. Mientras tanto, seguiamos cautivos de
una organizacin tcnica que tuviera laboratorio, rectificador, fotgrafos, io cual implicaba tiempos y costos.
17. En la actualidad, se le presenta al agrimensor la posibilidad de
reemplazar el rectificador y el cuarto oscuro por una sala iluminada
con una pe y software apropiado de bajo costo, para realizar la
rectificacin sobre imgenes escaneadas.
18. Podr tambin empalmarlas y retocarlas y, asi, presentar en su
monitor un "mosaico controlado digital", que podr bajarlo en un
plotter a la escala deseada o vectorizarlo.

221

L'

19. Esta transicin del enderezamiento de imgenes anlogas a la rectifi.

cacin digital ofrece una alternativa
moderna para nada desdeable en
aplicaciones
areas y terrestres .

Z:~/
.,.-. :\
.;:1'

20. En forma paralela a este producto

bidimensional, existia ia preocupacin
con relacin a cmo transformar las
imgenes de terrenos accidentados
en verdaderas proyecciones
orto.
grficas.
21. Es sabido que la proyeccin central de puntos del terreno que estn a distinta altura no coincide con la posicin de estos en la proyeccin

;,

!ri~~~

ortogonal (en la que se basan los mapas o Pla#J-' /

nos).
"1
" 1
/
I!
22. El ingenio y creatividad de colegas
!i\
propuso la "rectificacin parcial", o
/.
.
! JI
sea, transformar sucesivamente partes
de la imagen original, donde cada parte
. es considerada como plana.

,l' /

"'.
.,

"\

!.
i

23. Existieron varias propuestas de esta "rectificacin

por partes",
como:

Por facetas
/
(Catastro francs,
1945)

Por interpolacin (Suecia, 1973)

Por
zonas
(Honolulu, EE.UU.,
\
1958).
""'Zonas
24. El siguiente paso fue "reducir el tamao de cada parte a recti.
ficar" al utilizar una ranura de 1 a 5 mm de ancho por 1Oa 50 mm de
largo sobre el modelo reconstruido en un restituidor.
25. Esta modalidad, conocida como "rectificacin
por pequeas
partes o diferencial", fue concebida all por 1930 (Lacman y Ferber)

222

Mdulo Xli La transformacin

de las imgenes

y operativa recin en 1955 (Russel Sean,

EE. UU.).
26. Se reemplazaba la "mesa trazadora
con su marca flotante" por una bandeja
(que en su interior contenia una pelicula)
cubierta por una cortina, sobre ia cual
-~
se desplaza.
-if?J~.
ba "una ra~~
i
::J"

Gallus-Ferber

"i

nura de ex-

\ i

posicin" en recorridos tipo me'0>

andro, para
barrer o es.

\!

:Jf'~'.
.-,

tr"

. ~~ef
1,'

\ ;

canear todo el modelo.

27. Mientras un motor hacia desplazar la ranura en direc.
cin de las Y, el operador iba ajustando aitimtricamente
la bandeja con la ranura, en forma tal que siem.
pre estaba "posada sobre el perfil que se
iba acariciando sobre el modelo".

dZ

28. En cada lugar por donde pasaba ia ra.

nura, la proyeccin central de la imagen
(coincidente
con su
proyeccin ortogonal)
impresionaba "esta
pequea superficie"

\f

-y

sobre la pelicula.

I 29. Al terminar de recorrer una faja. la ra.

nura era desplazada lateralmente en todo
su ancho y se invertia ei sentido del bao
rrido, para proyectar las pequeas superficies de la nueva faja, yasi
hasta integrar toda la imagen del modelo
estreo.

30. Para materializar

esta idea se necesit

como aparato de mando un restituidor analgico, en cuyo volumen til se instalaba la mesa
de exposicin
sobre el modelo (que reemplazaba a la mesa trazadora).

223

31. Este fue el caso de los instrumentos de proyeccin

directa, que operaban en la oscuridad, como por ejemplo:

ptica

32.

BALPLEX

(Russel

Bean, 1955)
KELSH (Russel Bean, 1964)

FT-SCHTSCH

(1959)

SFOM 693 (1960)

DPI ORTO 3P (1967)

224

Mdulo XU

La transfarmaci6nde

las imgenes

33. Tambin fueron usados instrumentos

de restitucin
de
proyeccin
mecnica acoplados
a dispositivos
(llamados
ortofotoscopios).
a los cuales se transferian "va camino ptico"
las pequeas superficies que iba barriendo la ranura.
34. Topocarl D-Orlofot D (Zeiss Jena. 1965)

35. Estereosimplex - Orlosimplex (1970)

36. Todas estas configuraciones trabajaban en tiempo real

(el
barrido,
el
ajuste
altimtrico sobre el perfil y la
proyeccin se realizaban al
mismo tiempo). produciendo
un "ortonegativo".
conocido
como ortofoto.

37. Una propuesta muy interesante fue

la del ortoproyector
Gigas-Zeiss
(1964). que permita almacenar los perfiles barridos, y posteriormente se los
poda leer y as comandar en forma
automtca y diferida una tercera cmara. para producir la orlofoto.

225

38. El ensamble de
"ortofotos" de modelos adyacentes
constituye el producto textural final
conocido como "ortofotoplano"
39. Este desarrollo
tambin alcanz a
restituidores analticos, para reconstruir matemticamente el modelo e ir
transformando
un
elemento
lineal
(ms fino que la ranura), provocando
su rotacin, ajuste de escala y desplazamiento, y asi transferir el contenido de cada cuadrcula deformada.

40. Stereomal A 2000 (Wild, 1968).

41. Ortocomp Z-2 (Zeiss, 1976).

42. Avioplan OR-1 (Wild, 1976)

226

M6duIoXU La transformacin

de las imgenes

43. En las dcadas del '60 y '70 fueron desarrollados casi todos los
ortofotoscopios. A nuestro pais llegaron el Ortoprinter de la OMI, el
Orto 3P de la Zeiss Oberkochen y el Ortofot B de la Zeiss Jena, el
SFOM 693 y el Avioplan OR1 de la Wild.
44. En principio, las
ortofotos como producto final no brindaban informacin
aitimtrica
(era muy
comn superponer
curvas de nivel, obtenidas en un restituidor
convencional,
sobre
la imagen de la ortofoto).
45. Esta situacin no
dur mucho, ya que en algunos
se incorpor un mecanismo muy ingenioso, con el
cual se producia, sin costo
operativo alguno y en forma simultnea con el barrido de cada perfil, la posibilidad de inferir o producir la representacin
altimtrica del modelo.

sistemas

de ortofotoproyeccin

46. A medida que se iba barrien- ""';""'11,..

: "'''l-1' 11:-tA~
1 1 1 I
1 I I

do cada perfil, este mecanismo

produca "lineas, cuyo grosor
cambiaba, al pasar una altura
prefijada" (como si pasase de
una equidistancia a la siguiente j.

47. Tres grosores (grueso,

trazar estas lneas.

mediano,

fino) eran suficientes

para

48. Luego de barrer todo el modelo, se obtenia un "patrn de lineas

paralelas segmentadas
y de diferente grosor", conocido como
calco hipsomtrico
o dropped Iines.

227

podia visualizar

49. Este calco hipsomtrico, achurado o dropped

lines, solamente almacenaba una informacin altimtrica en forma dinmica.
Al unir aquellos puntos
en donde se producia el
cambio de grosor, uno
las curvas de nivel convencionales.

50. Si bien se estaba produciendo un modelo matemtico del terreno (precursor del futuro DEM), solamente era utilizado para complementar la informacin altimtrica (curvas de nivel) de las ortofotos.
51. Tambin en esa poca, algunos deseaban tener una impresin tridimensional
de la ortofoto (aparentemente imposible). Ello
se logr al generar una "segunda ortofoto artificial" (que fue conocida como stereomate).
52. En el stereomate, las imgenes de todos los detalles del terreno
aparecian desplazadas en el sentido de las X, en una magnitud Px
(paralaje horizontal), proporcional al desnivel (ver imagen en pgina
258).
53. Cada ortofoto con su stereomate se podia armar como un "estereograma clsico" y ser observado con el estereoscopio de espejos
(inclusive con el sistema anaglifo).

54. Hasta este punto,

hemos asistido a la
evolucin de propuestas para producir una
ortofoto, ya fuese mediante la proyeccin de
pequeas partes de un
negativo o a travs de
una ranura o linea que
se desplazaba sobre el modelo reconstruido a partir de un par de
imgenes.
.
55. Una ortofoto que representase con mayor rigor el terreno podria

228

Mdulo XII La transformacin

de las imgenes

producirse solamente si pudisemos

ir reduciendo el tamao
de la ranura o linea al minimo. Por qu no punto por punto de la
imagen?
56. Esta realidad se puede producir en casa, sin restituidores
ortofotoscopios, ni otros accesorios, pero en el mundo digital.
57. Necesitaremos,

ni

adems del software y la PC, contar con:

La imagen escaneada que deseamos transformar

Un DEM de la superficie que abarca la superficie anterior

Los datos del certificado de calibracin de la cmara que

registr la foto

Conocer los datos de la orientacin externa durante la toma.

58. Es decir, material y datos que hemos adquirido en rutinas anteriores y son parte de un paquete de programas o mdulos en
softwares libres o comerciales.
59. Para tener una idea de la ortofoto en el mundo digital, imaginemos el terreno fotografiado representado por un DEM. A cada interseccin de la grilla le corresponder su punto imagen (desplazado
proyectiva y perspectivamente por causa de la inclinacin y el relieve).
60. Todos estos puntos imgenes deformarn
que captur la cmara (los cuadrados o celdas del DEM se
transformarn en cuadrilteros sobre la imagen).
61. Nuestro problema es
transferir el contenido fotogrfico de cada cuadriltero deformado a su cuadrado o celda proyectado ortogonalmente (sobre una cuadrcula
imaginaria,
tambin
llamada imagen digiz.
tal vacia u ortomatriz
vacia).

la figura del terreno

[IOO
~.'

1m
-.

229

62. Nuevamente estamos ante un problema de rectificacin (0.5), o

sea, generar una nueva imagen (donde la unidad de rectificacin no
es ms la ranura ni la lnea sino el tamao que ocupa un pixel en la
cuadricula imaginaria) sin los desplazamientos introducidos en los
cuadrilteros.
63. A cada pixel central de cada
celda se le asignan sus coordenadas X Y Z del OEM, ms
los parmetros de la imagen
original (xo' Yo, c) Y los de su orientacin externa; se introducen sistemticamente
en la
ecuacin de colinealidad (ver
Mdulo VII, prrafo 59), para
calcular sus coordenadas x. y'
en el espacio imagen.

y'

x.

!.....""

64. Tngase en cuenta que estamos determinando (una por

......k:
,
>.
una) la posicin x' y' de cada
x
pixel (rectificado) dentro del sistema de coordenadas fiduclales. Necesitamos transformarlas
vez al sistema de coordenadas digitales (columna, lnea).

a su

65. Con las coordenadas de las marcas fiduciales (del certificado de

calibracin de la cmara) Y cliquendolas en la imagen digitalizada
como durante la rutina de la orientacin interna, tenemos los datos
para calcular los "coeficientes de la transformacin 20 afin".
66. Con la relacin de transformacin (x', y' en c, l) estamos calculando la posicin que ocupa cada pixel rectificado en la orto matriz
vaca (que deberia corresponder
a uno solo de la imagen original digitalzada).
67. En la realidad, el pixel calculado "se ubca entre varios pixeles",
lo cual puede producir una alteracin en la "geometria de la escena", al desplazarse los puntos imgenes.
68. El trasvase del nivel de gris (NO) a cada pixel (desde la imagen
original escaneada a la nueva imagen digital rectificada) se conoce
con el nombre de remuestreo (resampling), que puede ser aborda-

230

Mdulo XI' La transfDrmacin ti? las imgenes

do segn tres mtodos
bilineal, o cbica).

(vecino

ms prximo,

interpolacin

69. El proceso es completado cuando todos los pxeles en la

ortomatriz reciben el valor radiomtrico que les corresponde y as se
reproduce "la textura o la imagen del terreno" (dej de ser una imagen ciega), sobre el plano de referencia X Y (puede ser otro).
70. Para evitar el desplazamiento de los detalles que se alejan del
modelo digital adoptado (edificios, puentes, etc.) originando ngulos muertos, se toman ciertas precauciones durante la planificacin
del vuelo (usos de distancias focales grandes; aumento en el porcentaje de superposicin 60-60, 80-60; uso de la parte central de la
imagen. por ejemplo).
71. Al existir softwares para obtener el DTM mediante la correlacin
automtica, se abren nuevas posibilidades para producir cartografia textural (cartas imgenes) o la tradicional representativa
(carta de lineas), mediante la vectorizacin manual sobre el monitor, (la
llamada restitucin monoscpica).

CortesI9E~

231

72. Algunos softwares para generar ortoimgenes:

Ermapper: http://www.ermapper.com
pel Ortho Engine: htlp://www.pcigeomalics.com
Erdas Ortho-imagine:

htlp://www.erdas.com

Vexcel Orthogis: htlp://www.vexcel.cm

232

Mdulo XlII

La fotogrametra en el
rango cercano

M,dulo XIII La (QtQJJrametra en el ra"JJRfITfQnq

01. Introduccin
02. En los comienzos de la fotogrametria, cuando no existan vehculos areos desde donde se pudiese registrar
secuencialmente la imagen del terreno, la nica posibilidad que habia era
instalar los "fototeodolitos"
sobre
trpodes.
03. La especialidad era conocida como
fotogrametria terrestre; en los ltimos
aos se la clasific en cartogrfica, si
los objetos son registrados a ms de
300 metros, y en el rango cercano a
menos de esa distancia, y para aplicaciones especiales donde se requiere
medir y representar objetos diferentes
al terreno clsico.
04. En un rincn muy pequeo de
nuestra memoria, podra aplicrsela
excepcionalmente para barrancas muy
profundas, caadones muy estrechos
en donde pudiese proyectarse la construccin de una represa hidroelctrica y la exigencia de la representacin altimtrica fuese muy
elevada (hoy los DTM, DEM Y L1DAR son alternativas quizs ms
interesantes).
05. Lo que pocos saben es que, desde los inicios de la fotogrametria, su primera (y permanente) aplicacin fue documentar el patrio
monio arquitectural y arqueolgico,
seguida de peritajes forenses
y accdentologia, control de grandes estructuras, componentes navales, areos o terrestres antes de su empalme o unin, por citar
algunas otras aplicaciones.
06. La divulgacin de esta aplicacin fue fuertemente eclipsada por
la aparicin de la fotogrametria
area, ya que no hubo pais que no
la adoptara para representar su cartografia oficial, y la difusin de
aquella qued en un segundo plano.
07. Es importante que el lector advierta que su uso en el rango

235

cercano se ha vuelto casi imprescindible

(y a veces, nico) en
donde se necesita registrar, medir y/o representar:
08. Objetos que son prcticamente inaccesibles (por su
valor econmico, cultural o por
el lugar hostil donde estn ubicados).
09. Objetos que sean visibles
por tiempos
muy breves
(excavaciones,
derrumbes,
etc.).
10. En donde uno pretende
congelar la accin de un hecho dinmico,
durante un
tiempo (desplazamiento de vigas sometidas a esfuerzos, colisiones, etc.).

pueden servir como referencia

11. Los conceptos generales

esbozados en el presente mdulo (especficamente aplicados a la documentacin del patrimonio cultural edificado)
para las otras aplicaciones.

12. El caso de la fotogrametria

terrestre

13. En I y 11 tenemos los puntos

estacin en los que se coloca
el fototeodolito,
elegido
convenientemente para
dominarla mayorextensin del terreno, y
cuya distancia horizontal no debia ser
inferior a 1/3 de la
distancia a la que de
1
ella se encuentre el
i .rl.
.....
(Jl.~:._._.
objeto.

236

en sus inicios

""

:=::-n..__"_

._.._ ..........

Mdulo XIII La {otQ!Jrametra

en el rU":9 cen;uQQ

14. Por lo general el desnivel entre las estaciones deba ser nulo, y
se recomendaba que los ejes de toma se cortasen bajo ngulos
comprendidos entre 60 y 90 (por analoga con los mtodos topogrficos).
15. Los conceptos usados en fotogrametra se basan en "modelos"
que de una manera prctica permiten simplificar las relaciones matemticas.

16. Por ejemplo, el modelo clsico

es el llamado caso normal" en
el que los dos ejes de toma son
horizontales y perpendiculares
a
la base de toma (por ende, paralelos entre si).
II

17. En la actualidad, esta presentacin estereoscpica

de un par
de imgenes mantiene su vigencia, ya que al trabajar con los restituidores videodigitales se hace necesario "normalizar las imgenes", para que se pueda garantizar que los puntos conjugados no
presenten paralajes verticales, y lo nico a resolver sean las paralajes horizontales (ver Mdulo VII, parrafo
99),
J
18. Elegido un sistema de coordenadas
con origen en el punto de estacin izquierdo, cuyo eje X coincida con la
"base" y cuyo eje Z sea la vertical que
pasa por su origen, cualquier punto en
el espacio-objeto producir sus imgenes (p' y p"), determinando las coordenadas x' z' x" z".
19. Si conocemos la longitud de la base B,
la distancia focal de la cmara usada (c) y
la suma algebraica de las abcisas (x' y x"),
podemos establecer las coordenadas imgenes con las coordenadas terrestres de
cada punto.

p=x'+x"

Yp=BJ;
p

Xp

=~. x' = a.x:

e
p

Zp=~.z'
e

=ilL
p

237

20. La adquisicin

de datos

21. Por lo general, el registro de las imgenes se ha realizado con

cmaras muy particulares, las que podemos agrupar de la siguiente
manera:
22.

tIC'

Z)C'WI'II

:JJC'

12'

'?1

- '''..--'
7

1llIII-

23. Las cmaras mtricas simples se caracterizaban por su orien.

lacin inlerna estable; su sistema de coordenadas materializado por
las marcas fiduciales; su distancia focal calibrada para cada objetivo
intercambiable que se usase, mientras que los formatos variaban
entre 6 x 9; 9 x 12 y 13 x 18 cm.

238

A{du!o X1ll La fotogrametra

en e(mllJJ cercano

24. Algunos ejemplos:

Fabricante

Modelo

FcaI~m)

Formato
/cm)

Galileo

Verostat
Veroplast

100
150

9x 12
13 x 18

P 31

45
100
200

9 x12
9x12
9x 12

leisa Jena

UMK

65
100
200
300

13 x 18

leisa
Obertochen

1MK 6
1MK 12

60
120

9X 12
9X 12

90

9X 12

Wild

Kel!lh

~70

25. Imgenes obtenidas con cmaras mtricas simples.

.,'.
..

~l~r"--f:.:_.l: '.
"~'

P31

26. Las primeras cmaras simples que se fabricaron fueron los fototeodolitos (aplicados a la estereofotogrametria terrestre cartogrfica) y para levantamientos arquitecturales (ver imgenes en la pgina siguiente).

239

"/

"

A. Meydenbauer y su cmara
27. Los ltimos aparatos del siglo pasado pueden observarse en el
cuadro siguiente:
Galileo

Wld
Zeiss
Jena

ITG-Ib

155
150

10 x 15
13 x 18

P 30 (0)
P 32
Photeo

165
64
190

10 x 15
6x9
13 x 18

FTG lB
1dP30

z.
240

Mdulo XIII La fotogrametra

en el rango cercano

28. Con el propsito de desarrollar aplicaciones arquitecturales. a mediados de la dcada

del '80 solo tenamos entusiasmo e ideas, pero no dinero, y
con partes de teodolitos y fototeodolitos existentes configuramos la CAMULP (primera Cmara Mtrica Universal La
Plata).

29. Estas cmaras

analgicas ya son
historia, dejaron
de fabricarse y su
lugar fue ocupado
por la cmara mtrica digital de pequeo formato (Rollei
D7, por ejemplo en el ao 2000, o la
actual Rollei p3210).

30. Las cmaras mtricas dobles (esO bicmaras) en esencia

tereomtricas
estn compuestas por dos cmaras rigidamente montadas a un soporte horizontal (base) de longitud bien definida (0,40
1,20 m), el que descansa en una columna deslizable verticaimente.

31. Algunos ejempios:

(Ver cuadro en la siguiente pgina)

241

Ilua

nllrlc.

10

Focal

Farmalo

llII

COI

Wold

C40
C 120
2P32

64
64
64

6x9
6x9

Ztiss Oa:ld.

SUI( l
SUl(120

60
60

9X 12
9X12

o.

Z. Jtna

SUI( 40
U120

5&
5&

9X 12
9X 12

0.40
1.20

6X9

1.20
Q,2O - 0.40
1

32. Los ejes pticos de

la cmara estn dispuestos en forma horizontal y a ngulos rectos con la base; al ser
paralelos entre ellos,
malerializan la geometria del caso normal.

33. La sincronizacin
del disparo de ambas
cmaras permita fotografiar objetos en movimiento y, en el caso de
objetos estticos, permita fotografiarlos bajo las mismas condiciones de iluminacin.

34. A fines de la dcada del '70, la Policia Federal adquiri un "combo", dos cmaras dobles de 0,40 y 1,20 m y un restituidor A-40, para

242

Mdulo Xlll La fQtoqramelra

en el rango cercano

aplicarlas
a
accidentologia. El entusiasmo dur
muy poco al
no existir presupuesto
para adquirir
"las placas" y
se
orden
desmantelar
el servicio.

35. Mientras que las cmaras mtricas simples o dobles dejaban de

fabricarse, aparecian en el mercado las semimlricas,
de formato
mediano o chico, que se distinguian por colocar una placa de cristal
con el grabado de cruces, dispuestas segn una cuadricula (reseau)
por delante del plano de la pellcula.
36. Ejemplos de algunas cmaras semimtricas:

a.n
"
ama

l'

r-..
Id

10 .

Id

10 .

51 .

10 .

aa

Id

10 .

P'Z
DD

24.3&

35 .

L*a
R5

24.3&

35 .

Rd'
3511*ic

24.3&

35 .

p'z

,....

"""

&&S
G.SJ

h5

110

11.11

---
z.IM

e>e .

CofI .

5111

laiIa.15.
1315.

5111
5111

,...

243

Leica

Mk 79 Hasselblad

Rolleiflex 6008

37. Al tratarse de cmaras convencionales,

apenas modificadas
con el reseau, su precio
era mucho menor que
el de las mtricas; tambin su uso fue favorecido por el procesado
en restituidores analticos, ya que los errores sistemticos eran corregidos por clculos.

38. Las cmaras no mtrcas o amateurs

39. Desde hace varios lustros, profesionales y tcnicos encargados de realizar proyectos de bajo presupuesto
han tenido que usar cmaras del tipo
rflex, accionadas manual o automticamente, a pesar de no haber sido diseadas para propsitos fotogramtricoso
Pentax SLR

244

MJjdulo XlII La fotogrametra en el rango cercano

40. El desconocimiento de sus elementos de orientacin interna y
distorsiones fue resuelto de varias maneras y con softwares apropiados.
41. La aparicin en el mercado de las
cmaras digitales ha ampliado y mejorado las posibilidades de las anteriores cmaras. La adquisicin y su directa descarga a la pe y el observar inmediatamente la imagen nos permite controlar su calidad para aceptarla o repetirla.
42. El lector debe tener en cuenta
que todas las cmaras digitales (y
los scanners) disponibles en el comercio ofrecen suficiente resolucin para la mayor parte de ias aplicaciones arquitecturales o arqueolgicas.
43. La necesidad de registrar
estereogramas
digitales
(para el catastro tridimensional de las estatuas bajo riesgo, patrimonio edilicio de la
ciudad, etc.) nos llev a colocar una cmara rigidamente montada a un soporte
deslizable sobre una guia horizontal, de longitud (base)
conocida, ubicada sobre un
tripode.

44. La cobertura fotogrfica

45. La disposicin est vinculada a la forma como van
a ser procesadas en laboratorio, en funcin del tamao y forma del objeto registrado.

245

46. Objetos planos (o que puedan

descomponerse en vanos planos) son
registrados con una imagen aislada
o varias
que se superponen
mnimamente
(20% es suficiente),
preferentemente en forma perpendicular y tratando de evitar "oclusiones
perspectivas"; su procesado posterior
se basa en la rectificacin,
armado
del mosaico
dgital y posterior
vectorizacin.
47. Objetos que presentan diferencias de relieve apreciables o formas no representables geomtricamente deben ser registrados con
un par o varo s pares estereoscpicos
(incluso mull-imgenes
no estereoscpcas).

bl
Al

81

48. El procesado

de datos

49. La explotacin monoscpica de las imgenes aisladas impone

la aplicacin de la rectificacin
(antes fotogrfica, hoy digital). basada en la transformacin
proyectiva que relaciona dos planos no
paralelos entre si (ver imagen en la pgina siguiente).
a,x+azy+a,
c,x+ezy+l

b,x+b2y+b,
c,X+C2Y+l
246

Mdulo X111La fQtogrametra

en el rango cercano

50. Una PC y un software apropiado permiten la rectificacin de las imgenes. ajustarlas a una escala final y empalmarlas en un mosaico digital controlado, que ser usado
para
vectorizar las lineas.

_t.)
51. Softwares

para rectificacin

monoscpica

PICTRAN - E (www.technet-gmbh.com)
ARCHIS (siscam@siscam.it)

EDDI- 2D (wwwJokus-gmbh-leipzig.de)
ROLlEI MSR (www.rolleimetric.de)

ELSP (www.pms.com.at)
PHOTOPlAN (www.photoplan.net)

247

52. La explotacin estereoscpica

de pares de imgenes domin desde los inicios los levantamientos arquitecturales. Se utilizaban restituidores especialmente diseados para el caso normal (con
cmaras compatibles y del mismo fabricante).

Configuracin
Galileo-Sanlon;
Configuracin

Zeiss-Oberkochen

53. Algunos ejemplos:

F'br1c.

Modelo

Galileo

VercJStal

Nkon

T.R.2

~-~! ~':..~3tO

Ra'?.~o Y

100

9x12

60""0

'"'"

fu

56'"

9X 12

801500

+00

fu

551S00

"O

Bx.y,z

Rango?

Sokisha

ST65

59170

9X 12

~'"

K480

901120

11 x 13

TelTsgsfo

52/67

9x12

60761

.63

fu

A40

54/100

9x12

"""O

.60

Bx,Y. Z

Tecnocart

501305

73<23

351350

145

Bx,y, Z

le$S

();;C

WId
lslss Or

248

No

"O

Mdulo XIII La fotogrametra

en el rango cercano

Comentario: Una mencin especial merece el Profesor Agrim. Antonio Saralegui, quien construy el "estereoconversor" para desarrollar la fotoescultura en nuestro pas.
54. Como alternativa fueron ,usados restituidores analgicos y analiticos convencionales y de escritorio.

55. Ejemplos
de restituciones analgicas

249

56. Con el advenimiento de la fotografia digital se desarrollaron

softwares de bajo costo para PC, que requieren algn sistema de
observacin estereoscpica.

57. 50ftwares
-

para la restitucin

digital:

R -WELlnc USA Internacional (rwel@ccrnpusflVe.com)

5ystemap 15M Canad (i11o@ismcorp.com)
DVP GS Canad (lacques@lNp.ca)
3D Mapper PIy Australia (Ir1o@3dmapper.com)
SISCAM FkJrencla Italia (Siscam@Slscam.it)
PHOTOMOD Rusia (l1fD@racursru)
GEOSYSTEM Ucrania (geC@sovamua.com)
ESPA Fi1landia (espa@espasystems.1Q

58. Y como tercera forma de

procesar, tenemos la explotacin
monoscpica
de
mltiples
imgenes
(que
envuelven el objeto con una
superposicin minima tal que
pueda ser identificado
en
ms de dos fotos).
59. Este tipo de restitucin
monoscpica impone la medicin de coordenadas imgenes (del mismo punto en varias fotos que se superponen),
y un programa de "compensacin de un bloque de haces
de rayos" (fototriangulacin)
determina sus coordenadas finales, unidas posteriormente
por un sistema CAD.
250

estereoscpica

Mdulo XIII La fQtogrametra

60. Softwares

para la restitucin

ElcoviskJn 12
Ralei MSR 3D
P h Id 1as
Pttran - E
Ptolomodeler

en el rallJlo cercano

digital de mult-imgenes:

fhM'!IWWW elcoyislon com 1

fhltD:JtwwwIol!elmen-lc.com del
!tc)"!tft'
WW ['lOgr1 rlffl
fhltD:lM\OIWleCtIJel-(J!lttJ cero1
'hllp'lIphctomode!er.coml

61. Todas las formas de procesado mencionadas (desde 48 a 60) no escapan a la necesidad de establecer un control dimensional, que
aparezca impresionado en las imgenes fotogrficas.
r-----~I
I

I
I
I

- -- - - --T--------------I

J
I
I

I
I
I
I

,
,

._I

Tipos de seales a utilizar

62. Su objetivo es controlar las formas, tamao y posicin de cada

elemento registrado, y
hasta para tener una
apreciacin de la bondad en los procedimientos y productos finales
realizados.
63. Este control puede materializarse
mtodo de procesado.

de variadas formas segn el

64. A veces, ubicando objetos, reglas, seales, cuadriculas

mensiones conocidas, en lugares apropiados y visibles.

de di-

251

65. A veces hay que elegir puntos caractersticos, sealizarlos y determinar sus coordenadas
(puntos de control terrestre).

t.brco cuadaiado de referencia (1m. x 1m.)

66. Una alternativa para "reconstruir
el espacio-objeto"
mediante una nube de puntos
consiste en usar el sistema de
perfilamiento lerrestre (BLT).

67. El tema de los barredores lser terrestres

(BLT) es uno de los ms
investigados en mbitos
acadmicos, seminarios
y congresos de es-te siglo.

68. Esta moda liene algo de "estacin total sin prisma", ios BLT
miden 5.000 distancias por segundo conlra apenas entre 4 y 5
de las estaciones lolales.

252

Mdulo XlII La fotogrametra

en el rango cercano

69. En poco tiempo se cubre

un objeto con millones de puntos, cuyas coordenadas X Y Z
pueden descifrarse y ofrecer
una descripcin
particular
de la geometria superficial
del elemento (pero no la textura, el verdadero color ni algunos de sus detalles).

70. Esta especie

de "modelo digital
de la superficie externa' del objeto"
se aconseja que
sea complementada con imgenes digitales, obtenidas simultneamente,
para
poder
producir
una orto imagen digital.

Riegel
LMS-Z 420

Optech ILRIS-3D
Leica HDS 3000

Trimble
GS 200

71. Existe un inters comercial

muy fuerte para imponer esta
tcnica y su tratamiento en los
congresos, y hoy est de moda;
por el momento los equipos
son caros, como lo fue la fotogrametria analgica yanalitica cuando era la nica posibilidad y su uso solo se justificaba en casos muy especiales.

253

Bibliografa consultada

Fotogrametra

Terrestre y Area. R. Mller. 1950 .

La Fotogrametria

aplicada a la topografa. R. Danel. 1952 .

Manual de Fotogrametra (Socedad Americana de Fotogrametra).

1952 .
La Fotogrametria

area. P. Chombart de Lauwe. 1956 .

Manual de Fotogrametra

I y 11. Jean Hurault. 1956 .

Fotogrametra.

G. Lehman. 1959 .

Fotogrametria.

B. Hallert. 1960 .

Elementos de Fotogrametra.

W. Baker. 1960 .

Introduccin a la Fotogrametra. A. Saralegu y otros. 1960 .

Apuntes Fotogrametra

ITC (Holanda). 1964-1979 .

Manual de Fotogrametra (Socedad Amercana de Fotogrametra).

1965 .
Fotogrametra.

W. Rger. 1973 .

Aplcacones geogrficas de la foto area. C. P. Lo. 1976 .

Fotogrametra
Cartografiando

area elemental. W. K. Klford. 1979 .

con fotografas areas. C. B. Burnsde. 1979 .

Manual Fotogrametra
Fotogrametria

en el rango cercano. K. Atknson. 1980 .

Gua fotogramtrca
Fotogrametria.

no topogrfca. E. Karara. 1979 .

de bolsllo. Alberlz & Kreling. 1989 .

P. Fagundes y P. Tavares. 1992 .

Tratado de Fotogrametria

urbana. M. Fondell. 1992.

 Fotogrametra.

Vol. 1.K. Kraus. 1993 .

Restitucin area. E. Falkner. 1994 .

Notas de Fotogrametra.

G. Fangi. 1996 .

Fotogrametra

area de pequeo formato. Graham y otros. 1996 .

Fotogrametra.

Vol. 11.K. Kraus. 1997 .

Elementos de Fotogrametra.

P. Wolf-B. Dewit. 2000 .

Fundamentos de Fotogrametria
introduccin a la fotogrametra

Digital. iSM-Vancouver.

2000 .

moderna. Mickhail y otros. 2001 .

Relevamientos areos dgitales. Graham-Koh. 2002 .

2002 .

Fotogrametra

Digital. Kasser-Egels.

Fotogrametra

Digital. Brito-Coelho Filho. 2002 .

Manual de Relevamientos del patrimonio cultural. A. Cheli. 2004 .

Archivos Congresos Internacionales de la ISPRS. 1964 hasta 2004 .
CIPA (1969/82/84/87/88/90/91/92/97/2001/03)
Comission V ISPRS (2000/01/02/03/04) .
Fotogrametria

Digital. W. Linder. 2006 .

Gula Fotogramtrica. Albertz & Kreling. 2008.

Anexo: imgenes en colores

Imgenes provenientes
~
de pgina 34, prrafo 28

Infrarrojo
pancromtico

Color

Infrarrojo

Pancromtica

O O
Ojo<

, --,
rltl'o

Imagen proveniente de
pgina 56, prrafo 25

AL

Ro ANA

r\

'-...

"l.

Imagen proveniente de
pgina 161, prrafo 26

257

." -.

Imgenes provenientes
. de pgina 161, prrafo 26

'"

Imagen proveniente de
pgina 170, prrafo 44

'"

Imagen proveniente de
pgina 169, prrafo 42
~<OOfl~

Imagen proveniente de
pgina 228, prrafo 52

258

--..

.,-~----+R~l.II~

"",v"wrioodon/lZ
JlIl. . Il . p~-,8.cJAt

, w

Integrantes

de las primeras promociones

Ctedra de Fotogrametra

de la

Ao 1960

45 aos despus

259

Se termin de imprimir t:tl veR Impresores,

de la Ciudad Autnoma de Buenos Aires,
con una tirada de 1.000 ejemplares,
en marzo de 2012

"

,"

"

"

'"

"

.,