UNIVERSIDAD DE ALCAL.

ESCUELA POLITCNICA SUPERIOR

DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA.
GRADO EN INGENIERA ELECTRNICA Y AUTOMTICA INDUSTRIAL
Ingeniera de Control Electrnico

ASIGNATURA:
ALUMNO-S

DNI-S

Modelado, identificacin y control PID de sistema mecatrnico.

Enestedocumentosedetallaeltrabajoarealizar,ylascuestionesaresponderenelentregable
1dellaboratoriodeIngenieradeControlElectrnico.Encadaunadelascuestionesqueseincluyen
a continuacin, se deben presentar, describir y justificar los resultados obtenidos. Aquellas
respuestas que no estn debidamente justificadas, no se considerarn vlidas. Adems de la
memoriaenpdfseaportarnlosficherosMatlabquepermitanreproducirlosresultadosobtenidos.

1.

Modelado e identificacin de la planta mecatrnica

A partir del prototipo mecatrnico del laboratorio, utilizando la herramienta MatlabSimulink

RTW,realicelassiguientestareas.
1.a. Identificacin de no linealidades

(2 ptos)

Creeunproyecto,enSimulink,quepermitaaplicaralaplantabajoestudiounasealcomolade
laFigura1.Paragenerardichaseal,utiliceelbloqueSignalBuilderdeSimulink.
280
250

280

200
150
Reference (code)

100
50
30
0
-30
-50
-100
-150
-200
-250
-280
01

-280

10

13

16

19 22 25
Time (s)

30

35

40

44

Figura1.Sealdereferenciaparalaidentificacindelafuncindetransferenciadelaplantamecatrnica.

A continuacin, realice el registro de los datos de entradasalida utilizando un periodo de

muestreoTs=1msyTs=5ms.Representelasealdereferencia,ylosdatosobtenidosdelaplanta,e
identifique las no linealidades del prototipo mecatrnico del laboratorio: retardo, zona muerta y
saturacin.

Curso201415

Pgina1de3

Laboratoriodeingenieradecontrolelectrnico

GIEAI

1.b. Modelo en zona lineal e identificacin paramtrica

(2 ptos)

Seleccioneelconjuntodedatosdeentradasalida,conTs=5ms,correspondientealossiguientes
tiempos(ensegundos):[25:40].Apartirdeestosdatos,propongaunaestructuraARXyunaOEde
modeloparamtrico.

G( z)

z
1
1 z

(1)

Justifique cul es la estructura ms adecuada e identifique los parmetros de la funcin de

transferencia.
Paralavalidacindelmodelo,comparelasalidadelaplantarealyladelmodeloparatodoel
conjuntodedatosdelafigura1.
1.c.

(1 pto)

Constante de tiempo y ganancia esttica

Determine, a partir del modelo discreto del punto 1.b, la relacin entre los parmetros del
modelo discreto (1) y los valores de constante de tiempo y ganancia esttica del sistema
mecatrnico.

2.

Control de velocidad.

Considereelesquemadecontrolintegral(PI)develocidaddelaFigura2,enelqueelmodelode
la planta incluye las no linealidades de saturacin, zona muerta y cuantificacin. Responda a las
siguientescuestiones:
disturbance
reference

input.mat
To File (input)

error
u_ctrol
Disturbance
ref_vel

signal

k(z-c)

u_ctrol w_rpm

(z-1)
control PI

w_rpm

output.mat
To File (output)

Modelo motor

Figura2.Esquemadecontrolintegraldevelocidad.

2.a. Control PI

(3 ptos)

Utilizando las herramientas CACSD que considere, por ejemplo Control System Toolbox de
Matlab,diseelassiguientessolucionesdecontrolparalaplantaidentificada:

unaestable,conuncontrolPIpararespuestasobreamortiguada.
yotrainestable.

(2pto)
(0.5pto)

Representeycomparelosresultadossimuladosy experimentalesutilizando comoreferenciay

perturbacinlasmostradasenlaFigura3.
(0.5pto)

Curso201415

Pgina2de3

Disturbance
(code)

Laboratoriodeingenieradecontrolelectrnico

GIEAI

100
0
-75

-100
0

10
time (s)

12

14

16

18

20

10
time (s)

12

14

16

18

20

ref_vel
(r.p.m.)

200
100
0
0

Figura3.Sealesdeperturbacinydereferenciadevelocidad.Plantanosaturada.

3.

Control de posicin.

(2 ptos)

Considereelmodelodelaplantaconsalidaenposicinangular(grados)mostradoenlafigura
5.Diseeuncontrolproporcionaldeposicindondelospolosdominantestienenuncoeficientede
amortiguamientode0.6.

1
z

6Ts
z 1

Figura4.Modelodeplantaconsalidaenposicin(grados)

ref_pos
(grados)

Disturbance
(code)

Apliqueunasseales(referenciadeposicinyperturbacin)comolasdelafigura6.Justifique
culeselefectodeunaperturbacinconstantealaentradadelaplanta.
50
0
-50
-100
-150
0

10
12
time (s)

14

16

18

20

10
12
time (s)

14

16

18

20

300
200
100
0
0

Figura5.Sealesdeperturbacinydereferenciadeposicin

Curso201415

Pgina3de3