Espacio de estados

Una representacin de espacios de estados es un modelo matemtico de un

sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de
estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se
combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. Un sistema
complejo posee muchas entradas y muchas salidas que se relacionan entre s de
una forma complicada. Para analizar un sistema de este tipo es esencial reducir la
complejidad de las expresiones matemticas, y desde este punto de vista el
enfoque en ecuaciones de estados es el ms conveniente para el anlisis de estos
sistemas.
Definimos en primer lugar el concepto de estado, el estado de un sistema
dinmico es el conjunto de variables ms pequeo (llamadas variables de estado),
de forma que el conocimiento de estas variables en , junto con el
conocimiento de la entrada para , determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier .
Se debe tener en cuenta que las variables de estado no necesitan ser fsicamente
medibles o cantidades observables, tal libertad en la eleccin de las variables de
estado es una ventaja de los mtodos en el espacio de estados. Sin embargo en
la prctica es conveniente seleccionar para las variables de estado cantidades
fsicamente medibles, si esto es posible, porque las leyes de control en el espacio
de estados requerirn realimentar todas las variables de estado con una
ponderacin adecuada.
Las ecuaciones de estado, son el conjunto de ecuaciones que describen la
dinmica de un sistema mediante la relacin entre las variables de entrada, las
variables de salida y las variables de estado. El modelado de sistemas dinmicos
en el espacio de estados permite describir el comportamiento de todo tipo de
sistemas; SISO, MIMO, lineales, no lineales, invariantes, variantes,. La
descripcin genrica para las ecuaciones de estado es
() = (), (), , (); (), (), , (); (), (), , ()
En donde = 1,2, . . , . La i-sima variable de estado se representa por (); ()
denota la j-sima entrada para = 1,2, . . , . y () denota la k-sima entrada de
perturbacin, con = 1,2, . . , .

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

Sean las variables (), (), () las q variables de salida del sistema. En
general, las variables de salida son funciones de las variables de estado y de las
variables de entrada.

Ejemplo Levitador magntico

En el sistema se regula el valor de la corriente
() del circuito del electroimn, de tal forma que
la esfera se mantenga suspendida a una
distancia constante , del electroimn.
La tensin o voltaje aplicado al circuito es () y
acta como variable de control.
Las ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento dinmico del sistema son:

() =

( )

()
= (, )

(, ) =

+ ()

( )
( )

Donde () es la corriente del circuito y () es el desplazamiento de la esfera

medido desde el electroimn, L es la inductancia de la bobina del electroimn, C
es una constante conocida y (, ) es la fuerza de atraccin que ejerce el
magneto sobre la esfera.
Un levitador magntico de un grado de libertad es un sistema SISO, as que
nicamente tendremos una variable de entrada y una variable de salida. La
variable de entrada siempre ser la tensin de entrada al circuito y la variable de
salida siempre ser la altura. Ahora faltara definir las variables de estado para
tener la representacin del sistema en el Espacio de Estados, y para un levitador
magntico genrico habitualmente se escogen las siguientes
= (), =

()
, = ()

Tomando la entrada como el voltaje aplicado a la bobina y la salida como el

desplazamiento de la esfera, el sistema queda descrito por el siguiente conjunto
de ecuaciones diferenciales de primer orden:
= ,

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

= ,

Representacin de las ecuaciones de estado

Las ecuaciones de salida se pueden expresar como:
() = (), (), , (); (), (), , (); (), (), , ()
En donde = 1,2, . . , .
En conjunto las n ecuaciones de estado y las q ecuaciones de salida forman las
ecuaciones dinmicas del sistema.
Por facilidad de expresin y manipulacin, es conveniente representar las
ecuaciones dinmicas en forma matricial. Se definen los siguientes vectores:

() =

Vector de estado (1)

() =

() =

()

()
. ,

.
()

Vector de entrada (1)

()

()
. ,

.
()

Vector de salida (1)

()

()
.

.
()

() =

()

()
.

.
()

Vector de perturbacin (1)

Mediante la utilizacin de estos vectores, las n ecuaciones anteriores se pueden

expresar en formato matricial.

()
= (), (), ()

() = (), (), ()
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

Ejemplo Levitador magntico

Las ecuaciones de estado se pueden escribir como:

()
() = () =

()

, ()

= , ()

, ()

() = ()

Linealizacin
Aunque casi todo sistema real tiene caractersticas no lineales, muchos sistemas
pueden describirse razonablemente por modelos lineales al menos dentro de
ciertos rangos de operacin.
Como normalmente un sistema de control opera en las cercanas de un equilibrio,
se hace una linealizacin alrededor de este equilibrio. El resultado es un modelo
lineal, mucho ms simple, pero adecuado para el diseo de control.
Para un mismo sistema no lineal, la linealizacin alrededor de distintos puntos de
equilibrio dar, en general, distintos modelos linealizados.
Consideramos la linealizacin del modelo general en ecuaciones de estado
()
= (), (), ()

() = (), (), ()
alrededor de un punto de equilibrio, o punto de operacin.
Un punto de equilibrio est definido por un conjunto de
constantes ( , , , ) que satisfacen las ecuaciones de estado.

valores

0 = ( , , )
= ( , , )
Vamos a considerar la linealizacin del sistema alrededor de un punto de equilibrio
(alternativamente, tambin podra ser alrededor de una trayectoria).
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

Si las funciones f y g son suficientemente regulares, las ecuaciones de estado

pueden aproximarse por

() ( , , ) +
() ( , , ) +

, ,

, ,

() +

() +

, ,

, ,

Donde () = () , () = () y

() +

() +

, ,

, ,

()

()

() = ()

Como ( , , ) = 0 = y ( , , ) = , se obtiene finalmente el sistema

linealizado
() =

, ,

() +

, ,

() +

, ,

()

() = () + () + ()
() +

, ,

() +

, ,

() +

, ,

()

() = () + () + ()
Donde A;B;C;D;E;H son las matrices Jacobianas de f y g evaluadas en el punto
de operacin.
=

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

, ,

Si las variables de estado son escalares entonces A,B,C,D,E y H son tambin

escalares y representan las pendientes de las superficies f y g en el punto de
operacin.
En sistemas directamente lineales las ecuaciones de estado se pueden expresar
como
()
= () + () + ()

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

() = () + () + ()
Donde:

Ejemplo Levitador magntico

()

() =

()

= =

1
0

0
2

0
,
=
1

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

(, ())

= (, ()) , () = ()
(, ())

, ,

2
=

= [1 0

0]

0
2

Solucin de la ecuacin de estado

La solucin de la ecuacin diferencial () = () + () + (),
correspondiente a un sistema multivariable de cualquier orden lineal, es la suma
de una solucin homognea y una solucin particular.
() = () + () + ()
Parte homognea

Funciones de excitacin

La solucin homognea se obtiene a partir de la ecuacin del sistema libre:

() = ()

Donde () = 0, () = 0

Matriz de transicin de estado

La matriz de transicin de estado se define como una matriz que satisface la
ecuacin de estado lineal homogneo:
() = ()

Sea () una matriz de () que representa la matriz de transicin de estado;

entonces debe satisfacer la ecuacin:
() = ()

An ms, sea (0) el estado inicial en = 0; entonces () tambin se define

mediante la ecuacin matricial:
() = ()(0)

Solucin de la ecuacin homognea para 0.

Una forma de determinar () es tomar la transformada de Laplace en ambos
miembros de la ecuacin siguiente

= () () (0) = ()

( )() = (0) () = ( ) (0)

Se observa que
() = ( )
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

donde () = {()}. Por tanto, para obtener la matriz de transicin, nos esforzaremos
en encontrar () y entonces simplemente tomaremos la transformada inversa de
Laplace para encontrar ()
() =

( ) (0) 0

{()}(0) =
() =

Las condiciones de que ( )

( )

exista son:

1. ( ) es una matriz cuadrada

2. ( ) debe ser singular, esto implica que el determinante es igual a cero.
3. ( ) existe, la matriz inversa est dada por:

( )

( )
| |

El valor del determinante se halla obteniendo los menores y cofactores de los

determinantes.
Cofactor de = = (1)
det =

donde es el menor de .
,

La matriz adjunta de una matriz cuadrada A se forma remplazando cada elemento

por el cofactor y transponindolo. Por tanto,
La inversa de A esta dada por:

()

=
=
| |

Otra forma de resolver la ecuacin de estado homognea es suponer una solucin

como en el mtodo clsico de solucin de ecuaciones diferenciales lineales.
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

()
= () () = (0)

Esto implica para la ecuacin de estados

() = (0)

Para 0, donde representa la siguiente serie de potencias de la matriz , y

= + +

1
1
+ +
2!
3!

Obtenindose una nueva expresin para la matriz de transicin de estado:

() = () () = = + +

1
1
+ +
2!
3!

Debido a que la matriz de transicin de estado satisface la ecuacin de estado

homognea, representa la respuesta libre del sistema. En otras palabras, gobierna la
respuesta que es debida a las condiciones iniciales solamente. La matriz de transicin de
estado depende solamente de la matriz A. Define por completo la transicin de estado
desde el tiempo inicial t=0 a cualquier tiempo t cuando las entradas son nulas.

Ejemplo Levitador magntico

1
0

=
0

0
2

0
0
= 1 , = [1 0

() =

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

0]

( )

2
0
0

0
= 0
0 0

2
=

La matriz inversa de ( ) es:

( )

( )
| |

Lo primero ser calcular el determinante del denominador.

| | =

0
0

0
2

0 2 = 2 +
+

2
0

= 3 + 2

2
0

Al ser el determinante diferente de cero, la matriz tendr inversa.

Clculo de la matriz de adjuntos

Los cofactores de los nueve elementos de A son:

= + ,

1
0
= 0 +
1
=

0 2

= 2

0 2

= +

2
0

= 2
0

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

0
= 0 +

= + ,

0
2

0
2

0 2

= 2

0 2

=0

1
=0
0 0

2
0

10

Por tanto, la matriz adjunta es:

2

( )

() = ( )

( )

| |

2
0 2

+
0

+
2

2
0

0 2

=
2
2
+
+

2

0

2
0 2

+
0

2
2

Funcin de transferencia
La funcin de transferencia de un modelo de espacio de estados continuo e
invariante en el tiempo puede ser obtenida de la siguiente manera:
Tomando la transformada de Laplace de
() = () + ()
tenemos que
() = () + ()
Luego, dividimos entre () , dando
( )() = ()
() = ( ) ()
esto es sustituido por () en la ecuacin de salida
() = () + (), nos queda
Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

11

() = [( ) + ]()
Como la funcin de transferencia est definida como la seal de salida sobre la
entrada de un sistema, tomamos
() =

()
()

y sustituimos las expresiones previas por ()con respecto a (), quedando

() = ( )1 +

() =

( )
+
| |

Claramente ()debe tener q por p dimensiones, as como un total de qp

elementos. Entonces para cada entrada hay q funciones de transferencias con uno
por cada salida. Esta es la razn por la cual la representacin de espacios de
estados puede fcilmente ser la eleccin preferida para sistemas de mltiples
entradas, mltiples salidas (MIMO, por sus siglas en ingls: Multiple-Input,
Multiple-Output).
Igualando el denominador de la matriz de funciones de transferencia a cero, se
obtiene la ecuacin caracterstica del sistema
| | = 0

Ejemplo Levitador magntico

0
2
=
0

0 2

0
0
= 1 , = [1 0 0]

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

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Si se toma los siguientes parmetros para el sistema, se tiene el valor de las

matrices.
parmetros
valor

0.02
C
0.5
m
0.01
R
10
L
0.2
g
10 /
0
= 1000
0

1
0
0

0
0
,

=
2236.1
0 , = [1
50
5

| | = 1000
0

0 0]

0
2236.1 = 3 + 502 1000 50000
+ 50

Por tanto la ecuacin caracterstica del sistema es:

+ 50 1000 50000 = 0

( 1000)( + 50) = 0
Los polos del sistema estn ubicados en = 31.6228, = 31.6228, = 50 .
Se observa que hay un polo en el semiplano derecho del plano de la frecuencia
compleja = + . De esto se deduce que el sistema de levitacin es inestable.

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

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