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SEDE CUENCA
CARRERA DE INGENIERA ELCTRICA
TEMA:
MODELACIN DE UN AEROGENERADOR DE IMAN
PERMANENTE Y SU CONTROLADOR.
AUTORES:
CARLOS XAVIER MNDEZ MARCILLO
JUAN PATRICIO SEGARRA VLEZ
DIRECTOR:
ING. DIEGO CHCON TROYA Mdhd.
CERTIFICACIN
RESPONSABILIDAD Y AUTORA
II
DEDICATORIA
III
AGRADECIMIENTOS
A mis padres Carlos y Katy, y mi hermano Matas,
por
brindarme
todo
su
apoyo
cario
disposicin
ayuda
brindada
en
el
por su
Amigos
compaeros
de
la
Universidad
IV
ndice de General
Captulo 1 ........................................................................................................... 1
1.
INTRODUCCIN ..................................................................................... 1
1.1.
ANTECEDENTES .................................................................................................... 2
1.1.1.
El Aerogenerador ....................................................................................................... 4
1.1.5.
1.2.
OBJETIVOS ............................................................................................................ 15
1.2.1.
1.2.2.
1.3.
ALCANCE .............................................................................................................. 16
Captulo 2 ......................................................................................................... 17
2.
2.1.1.
2.1.2.
2.2.
2.3.
MODELO VECTORIAL DE LA MQUINA SINCRNICA DE IMN
PERMANENTE.. ................................................................................................................. 22
2.3.1.
2.3.2.
2.3.4.
2.3.5.
2.3.6.
2.3.7.
2.3.8.
2.4.
MODELOS DE LOS CONTROLADORES PARA SISTEMA AISLADO Y PARA
CONEXIN A RED ELECTRICA. ..................................................................................... 46
2.4.1.
2.4.2.
2.5.1.
2.5.2.
Captulo 3 ......................................................................................................... 54
3.
3.1.1.
Parmetros ............................................................................................................... 54
3.1.2.
3.1.3.
3.2.
3.2.1.
Parmetros ............................................................................................................... 57
3.2.2.
3.2.3.
Captulo 4 ......................................................................................................... 60
4.
4.2.
Captulo 5 ......................................................................................................... 75
5.
CONCLUSIONES ................................................................................................... 75
5.2.
RECOMENDACIONES .......................................................................................... 76
Bibliografa ...................................................................................................... 78
ANEXOS .......................................................................................................... 80
VI
ndice de Figuras
Figura 4-20 Posicin angular del rotor en el aerogenerador con velocidad constante
.................................................................................................................................... 72
Figura 4-21 Corrientes en eje directo (_) y en eje en cuadratura (_) con velocidad
variable ....................................................................................................................... 72
Figura 4-22 Corriente en eje directo con velocidad variable .................................. 73
Figura 4-23 Corriente en eje en cuadratura con velocidad variable ........................ 73
Figura 4-24
Seal del Par Elctrico del sistema del Aerogenerador con velocidad
IX
CAPTULO 1
1. INTRODUCCIN
La eficiencia energtica en los ltimos aos junto a la bsqueda de nuevas propuestas
para la generacin de energa elctrica en el pas y en todo el mundo ha encontrado la
utilizacin de la energa elica como una herramienta importante para la produccin
eficiente de energa elctrica sostenindose en base a investigaciones y modelos que
han evolucionado con el pasar del tiempo proyectando conclusiones interesantes. [1]
La bsqueda de un desarrollo sostenible dentro del uso de energas renovables para la
produccin de energa elctrica limpia se basa en el manejo adecuado de los recursos
que intervienen para la produccin de la misma, visin que conlleva a realizar
estudios que permitan obtener la mxima eficiencia posible dentro del proceso de
produccin y transformacin de energa.
Dentro de la modelacin de un sistema de generacin elctrica basado en energa
elica se tiene como variables de entrada del sistema la velocidad del viento, el flujo
de campo de la mquina de imn permanente, la topologa del controlador y la carga
requerida por el sistema elctrico; mientras que las variables de salida sern la
velocidad angular de la turbina y la potencia generada. El modelamiento busca a
travs del anlisis de los parmetros que intervienen dentro del proceso, conocer el
funcionamiento dinmico y de rgimen permanente la transformacin la energa en
un sistema elico de imn permanente previo a su implantacin a gran escala en un
futuro. [2]
El viento ha tenido un rol importante en el transcurso del tiempo para la civilizacin
humana, con la ayuda de ste se realiz el primer molino de viento, una mquina
con paletas unidas a un eje para producir un movimiento circular, se concepta que
pudo haber sido construido en el ao 2000 a.C. Mientras que ya en el siglo X d.C en
Irn y Afganistn, existan molinos de viento con paletas de 5 metros de largo y
estructuras de 9 metros de alto para moler granos y hacer harina.
Consecuentemente a todo lo sucedi en tiempos modernos el uso de molinos de
viendo ha tenido varios cambios para la utilizacin en energa elctrica puesto que la
1.1. ANTECEDENTES
1.1.1. Energa Elica
La energa elica es conocida como la fuente de energa producida por el viento; en
la actualidad representa una de las fuentes de energa ms evolucionadas y en la que
se busca aplicar nuevos estudios enfocados al desarrollo de su eficiencia de
produccin de energa gracias a sus caractersticas. Esta al provenir de la naturaleza
representa un recurso autctono, barato e inagotable que no contamina el medio
ambiente eliminando en cierta parte el uso de combustibles fsiles.
La transformacin de la energa elica a energa elctrica es por medio de la
utilizacin de un aerogenerador; generador de energa elctrica que es accionado por
medio de la fuerza del viento conectado a redes de distribucin de energa elctrica o
a sistemas aislados a red.
1.1.1.1. El viento
El viento es una masa de aire cuyo movimiento es causado por la diferencia de
temperatura y por la variacin de la presin atmosfrica en el planeta. La
caracterstica del viento en la zona de captacin del aerogenerador en el sistema de
generacin elctrica cumple un papel importante pues factores del sitio tales como su
zona geogrfica, obstculos a su alrededor y clima depender la eficiencia del
sistema estableciendo la mayor rentabilidad energtica y econmica posible del
sistema.
Para la colocacin de aerogeneradores durante un largo periodo de tiempo en una
zona determinada es necesario realizar un estudio preliminar sobre la influencia y
comportamiento del viento; obteniendo la funcin de distribucin acumulada del
viento por medio de la distribucin de Weibull [2], al igual que la intensidad y
direccin por medio de la Rosa de los Vientos. [1]
Otro de los parmetros importantes a tener en cuenta en el anlisis de la produccin
eficiente de energa elctrica obtenida mediante energa elica es la colocacin del
aerogenerador. Se parte del principio de que ha a mayor altura se encuentre ste,
mayor ser la velocidad del viento. La produccin de potencia por medio del
aerogenerador igualmente aumentar con la altura, debido a que el suelo choca con
el viento provocando un efecto de frenado donde el potencial de generacin
disminuye. [2]
1.1.1.2. Velocidad del Viento y la Curva de Potencia
La curva de potencia-velocidad del aerogenerador muestra la potencia que este es
capaz de suministrar para determinadas velocidades de viento. En vientos escasos al
no aportar energa cintica suficiente hacia las palas no existe generacin de
potencia, las palas del aerogenerador empieza a girar desde una velocidad mnima de
viento que se la llama velocidad de arranque que vara entre 3-5 m/s. a partir de que
se de esta velocidad la potencia va a ir creciendo de forma no lineal al seguir
aumentando la velocidad del viento hasta llegar un valor tope donde el aerogenerador
va producir su potencia nominal, este tope se le llama velocidad nominal. [2]
En la Fig. 1-1 se describe lo mencionado en el prrafo anterior.
3
Turbina Elica
Caja Multiplicadora
Generador
Sistema de soporte
1) Turbina Elica
La turbina elica interviene como un convertidor de energa accionado por el viento
sobre sus palas. Esta energa extrada de las corrientes de viento es transformada en
movimiento rotatorio de baja velocidad que primero pasa por una caja multiplicadora
para accionar al generador elctrico. [4]
Las palas fueron diseadas con forma de hlice con el fin de que interacte y corte
potencialmente el viento para tener un sistema aerodinmicamente ptimo. Al
momento que el viento llega a tener contacto con las hlices, ste genera un impacto
en ellas y se produce una fuerza de arrastre y empuje en varios puntos de las palas,
proporcionando movimiento al rotor. [4] Para obtener la mayor eficiencia de empuje
en las palas se debe tener una combinacin de dureza, ligereza e inercia para no tener
complicaciones con deformaciones ante el choque del viento y sus posibles
variaciones de direccin. Por lo tanto, las palas de la turbina son fabricadas con fibra
de vidrio y actualmente se experimenta con fibra de carbn para mayor optimizacin
y eficiencia. [5]
2) Caja multiplicadora
3) Generador
Los generadores utilizados en los sistemas elicos son de corriente alterna por la
necesidad de incrementar las tensiones. Son comercializados por su fcil y relativo
mantenimiento, y tambin se especifican debido a su relacin potencia/peso al
momento de la construccin de la torre y su acondicionamiento mecnico. Su
control, depende esencialmente del tipo de generador que se utilice. En la prctica se
emplean generadores con mquina de induccin tipo rotor bobinado o de jaula de
ardilla, mquinas sincrnicas y mquinas de imn permanente. [6]
4) Sistema de soporte
Los soportes para los aerogeneradores tienen la funcin de mantenerlos en una altura
adecuada para su funcionamiento, teniendo en cuenta que debe aguantar el peso y las
exigencias que conlleva estar en esa altura a la exposicin de fuertes vientos y
sostener el cuerpo en el momento que tenga que rotar. [1]
Tubulares
Enrejado
Mstil tensado
Hibridas
Torre Hibridas
Torre Enrejado
Se caracterizan por tener el eje de rotacin paralelo al suelo. Poseen con torres de
alrededor de 100 metros de altura y sistema de orientacin de viento asistidos por
servomotores por el hecho que necesitan colocarse en el lugar desde donde sople el
viento y lograr captarlas rfagas de viento que se encuentran en grandes alturas. [7]
[5]
En lo que concierne a turbinas de eje horizontal se tiene desde 2 hasta 6 palas, siendo
el modelo tripolar el ms utilizado siguindole el bipolar con menor aceptacin por
los niveles de ruido. Para aerogeneradores de poca potencia nominal a valores a los
250W ocupan sistema multipala de acuerdo a las necesidades. [5]
Segn la velocidad
Segn el Generador
Generador Sincrnico:
Generador de Induccin:
Es aquel que acta mediante flujos de corrientes del estator, estos generan un campo
magntico rotatorio, que al interactuar con el campo magntico rotatorio originado
por las corrientes en el rotor produce par elctrico. [1]Estos generadores son
ventajosos por su robustez y simplicidad mecnica. Sin embargo, su desventaja es
que el generador necesita reactivos para su magnetizacin, los cuales pueden ser
reemplazados por sistema de electrnica de potencia. [9]
1.1.2.3. Transformacin de Energa en un Aerogenerador
Los aerogeneradores de hoy en da son idneos y la nica forma de conversin de
energa cintica del viento en energa elctrica. Para el proceso de transformacin de
energa se hablara de algunos elementos ya descritos en anteriormente varios
dispositivos interconectados entre s. [6]
Sistema de Transmisin
Rotor elico.
Est combinado por las palas y una masa central que en con conjunto se conoce
como hlice encargada de extraer energa cintica del viento y la convertirle en
energa cintica de rotacin del eje del aerogenerador en energa mecnica. [6]
Generador elctrico.
Caja multiplicadora
10
1 = 2
(1.1)
1 1 = 2 2
(1.2)
1
2
(1.3)
1 1 = 2 2
(1.4)
11
Montaje superficial
Imanes interiores
13
(1.5)
(1.6)
1 = 2
14
(1.7)
1.2. OBJETIVOS
1.2.1. Objetivo general
Realizar un modelo dinmico y de rgimen permanente de un sistema elico basado
en una mquina sincrnica de imn permanente.
1.2.2. Objetivos especficos
Evaluar el estado del estado del arte sobre los sistemas elicos para la
produccin de energa elctrica en base al uso de aerogeneradores.
15
1.3. ALCANCE
La investigacin se basa en realizar un modelo que permite conocer el principio de
funcionamiento y transformacin de energa elctrica dentro de un sistema elico
mediante la utilizacin de aerogeneradores de imn permanente. Este trabajo sirve de
base y antecedente a experimentos que realizaran otros grupos con aerogeneradores
de este tipo adquiridos por la UPS.
16
CAPTULO 2
2. MODELO DEL SISTEMA ELICO CON MQUINA
SINCRNICA DE IMN PERMANENTE
2.1. MODELO DEL VIENTO
2.1.1. Energa y potencia del viento
El viento es una masa de aire que se traslada de un lugar a otro con una cierta energa
cintica siendo un flujo de aire uniforme y de velocidad constante, dicho esto se
puede expresar de la siguiente manera: [1] [6]
1
= 2
2
(2.1)
1 2
=
+
17
(2.2)
Donde:
flujo msico.
El flujo msico est determinado por el rea A y la densidad o a su vez el rea A
por el caudal Q.
= Q = AV
(2.3)
Donde:
= Densidad Volumtrica del Aire en [kg/3 ]
Q= Caudal del Aire [3 /]
La potencia del viento es:
=
1
A 3
2
(2.4)
Por lo tanto, mientras sea mayor el rea de la turbina, mayor masa de viento captara
y mayor generacin de potencia. De igual manera con mayor velocidad de viento
mayor potencia tendr.
18
1
(12 32 )
2
(2.5)
(2.6)
Se tiene otro punto a consideracin al observar la frmula 2.6 que aun en el caso
ideal no es posible extraer el 100% de la potencia del viento. Ya que si 3 = 0
producira una congestin de flujo dando = 0 dando como consecuencia una
potencia extrada de valor nulo, por lo tanto, para conocer la potencia extrada se
deber tener la diferencia de masa de aire en el rotor de la turbina dependiente de la
velocidad del viento. [1]
=
1
A2 (12 32 )
2
(2.7)
En la frmula 2.7 aparece un nuevo valor que es una velocidad 2 ptima en el eje la
cual maximiza la extraccin de potencia del viento, esta velocidad se puede acotar en
funcin de la velocidad 1 y la velocidad posterior a la extraccin 3 . Segn la
teora de Betz, es el promedio entre 1 y 3 . [1]
1 (1 + 3 ) 2 2
= A
(1 3 )
2
2
19
(2.8)
(2.9)
= 4(1 )2
(2.10)
Donde:
: Potencia mecnica entregada por la turbina.
: Potencia del viento.
: Coeficiente adimensional que muestra la fraccin de potencia del viento
que es extrada por el rotor de la turbina.
El par del aerogenerador es calculado, como:
3
=
2
(2.11)
Donde:
: Velocidad angular de la turbina [rad/s]
El par tambin viene dado por un coeficiente de par , expresado en 5 como:
4(1 )2
=
(2.12)
Donde:
: Es el beneficio que el par mecnico podra desarrollar en la turbina si
aprovechara toda la potencia
: Coeficiente de velocidad en la punta de la pala, es la relacin entre la
velocidad de la punta de las palas y la velocidad del viento.
20
(2.13)
Donde:
: Velocidad del viento.
: Radio de la turbina
Para el modelo de la caja multiplicadora nos referimos a la frmula 1.3 vista en el
captulo 1
1
2
1
2
(2.14)
Donde:
: Velocidad angular.
: Nmero de dientes de los engranajes.
: Relacin de transformacin de velocidades.
Mientras que el Modelo del tren de potencia es necesario ya que es el elemento que
trasmite la potencia mecnica del rotor elico al generador elctrico mediante el rotor
elico, el eje de transmisin y el generador elctrico. [13] [14]
Para un generador sncrono de imanes permanentes se debe considerar un modelo de
dos masas para representar la dinmica del eje debido a que el nmero de pares de
polos perjudica la rigidez del sistema de transmisin mecnica de potencia. Cuanto
mayor sea el nmero de polos, menor es la rigidez del eje de transmisin. [13] Otros
estudios realizados sobre la estabilidad de la tensin de corta duracin (short-term
voltaje stability) habla sobre las oscilaciones del eje de transmisin sern
despreciables ya que van a ser absorbidas por el sistema de control del convertidor de
frecuencia, as mismo la dinmica del eje de transmisin se va a reflejar muy poco en
la conexin a la red debido al desacoplamiento que produce el convertidor de
frecuencia. [14]
En este modelo se supone que la inercia del rotor del generador, la del eje de
transmisin y la del rotor elico estn agrupadas en una nica masa giratoria, es por
eso que se la define como: [2]
21
(2.15)
Donde,
: Par elctrico [Nm].
: Inercia equivalente del sistema giratorio [2].
22
23
24
[ ]
(2.16)
Donde:
:
Corrientes estatricas
[ ]:
La relacin entre las tres corrientes que circulan por las bobinas estatoricas y los
enlaces de flujo se encuentra representada por en el sistema (2.17), el cual representa
un sistema dependiente de (posicin relativa del rotor con respecto al estator)
donde:
[, ] = [ ()][ ]
(2.17)
Por ende sustituyendo el sistema (2.17) en el sistema (2.16) este queda expresado de
la forma:
[ ] = [ ][ ] + [ ][ ] + [ ][ ]
(2.18)
25
(2.19)
Donde la ecuacin diferencial de segundo orden (2.19) se puede expresar por medio
de dos ecuaciones diferenciales de primer orden, [15] obteniendo las dos expresiones
que se muestran en (2.20):
1 1
= ( [ ] [ ][ ] )
{
}
2
=
(2.20)
Donde:
J:
En este punto del modelo se tiene cinco ecuaciones diferenciales, tres ecuaciones
representadas en el sistema (2.18) y dos en el sistema (2.20), sistema que representa
el comportamiento dinmico y transitorio de la mquina sincrnica.
La matriz de inductancia representa una de las partes ms importantes para la
determinacin del comportamiento de la mquina debido a que en la misma se
encuentra toda la informacin sobre la disposicin geomtrica de sus bobinas,
acoplamientos entre ellas y el valor de reluctancias de los diferentes caminos
magnticos. La determinacin de esta matriz es necesaria para obtener la matriz de
par del sistema a partir del clculo de la derivada parcial de esta con respecto a la
posicin angular del rotor. [15]
La matriz de inductancias de la mquina sincrnica se representa en (2.23) como:
() () ()
[ ()] = [ () () ()]
() () ()
26
(2.21)
Donde:
[ ()] : Inductancias referidas a las tres bobinas fsicas del estator en
funcin del ngulo del rotor.
, , : Inductancias propias de cada bobina a, b, c.
, , , , , : .
Cada una de las inductancias de la matriz en (2.21) son dependientes de la posicin
angular . La funcin ser peridica ya que esta se repite cada vez que el rotor
realiza un giro completo, funcin representada mediante series de Fourier con el
ngulo como variable. [15]
Cuando el polo del rotor se encuentra alineado con una de las bobinas del estator
como se muestra en la figura Fig. 2-5, el entrehierro posee un valor mnimo, donde el
camino magntico posee un valor mximo de permeanza. Si el rotor gira 90 el
entrehierro ser el mximo, provocando un valor de permeanza pequea. Con este
principio se obtiene los valores de las inductancias expresadas en series de Fourier,
por ejemplo se expresa como:
= 2 = 2 ( + )
(2.22)
Donde:
: Numero de vueltas de la bobina del estator
: Permianza Mxima
: Permianza de dispersin
: Permianza de magnetizacin del estator
: Cuando el polo del rotor se encuentra alineado con la bobina A del
estator el entrehierro posee un valor mnimo, donde el camino magntico posee un
valor mximo de permianza con un valor bajo de reluctancia. En esta etapa la
inductancia posee un valor mximo como se muestra en la Fig. 2-5, representado
matemticamente por:
27
Figura 2-5 Posicin del polo del rotor alineado con la bobina a del estator (Entrehierro
mnimo)
Figura 2-6 Posicin del polo del rotor girado 90 con respecto a la posicin de la bobina a
28
Figura 2-7 La inductancia expresada en serie de Fourier con el ngulo como variable
(2.23)
2
3
= 1 + 1 + 2 cos 2 (
) +. ..
4
3
) +. ..
(2.24)
(2.25)
(2.26)
() = () = 1 2 cos2 ( + ) +. ..
6
(2.27)
() = () = 1 2 cos2 ( ) +. ..
6
(2.28)
() = () = 1 2 cos2 ( ) +. ..
2
(2.29)
1 + 2 2
[ ()] =
1 2 2 ( + ) 1 2 2 ( )
1 2 2 ( )
6
[1 2 2 ( 6 )
1 + 2 2 (
6
2
1 2 2 ( )
2
1 2 2 ( )
1 + 2 2 (
2
4
3
)]
(2.30)
30
[ ]
(2.31)
22 sin 2
[] =
[ ]
= 22 sin 2 ( + )
6
[22 sin 2 ( 6 )
22 sin 2 ( + )
22 sin 2 ( )
22 sin 2 (
22 sin 2 ( )
6
2
3
22 sin 2 ( )
2
22 sin 2 (
2
4
3
(2.32)
)]
31
Donde:
() =
[1
3
()
] [ ()] =
()
()
[1 ] [ ()]
3
()
2
(2.33)
2
= [1 2 ] [ ()]
3
()
(2.34)
()
2
= [1 2 ] [ ()] [R ]
3
()
(2.35)
Como se observa en el sistema (2.35), se establece que los tres primeros trminos de
la expresin despus del signo igual pueden ser representados como el vector
espacial :
32
()
2
= [1 2 ] [ ()]
3
()
(2.36)
(2.37)
(2.38)
(2.41)
Una matriz simtrica donde todos sus trminos que la conforman son constantes,
independientes de la posicin del rotor () expresada por:
= (1 + 1 )
(2.42)
Una matriz dependiente de (posicin del rotor) donde los trminos estn funcin de
cosenos desfasados, ya que el sistema presenta valores de reluctancia en su
funcionamiento. En esta parte se aplica la relacin de Euler que no es ms que la
transformacin de funciones trigonomtricas a base de logaritmo natural
=
2 2
2
(2.43)
[ ] = + ( 1 + 1 2 )
2
2
33
(2.44)
1
[ ] [ ][ ]
2
(2.45)
1
[ ] [ ][ ]
2
(2.46)
2 [ 3
= 2
] . .
8
. . 2 [ 3
]
8
3 }
(2.47)
[ ] { 2 [ 3
2
2
[ 3
]
8
3
]} [ ]
8
(2.48)
=
3
2 {( )2 ( )2 }
4
(2.49)
tena tres fases en el modelo, pero ahora lo que se busca representar los flujos que
actan en estas tres inductancias por medio de y . Inductancias representadas
por:
=
3
(1 + 2 )
2
(2.50)
3
(1 2 )
2
(2.51)
Donde:
1 + 2 =
1 2 =
(3/2): Termino de transformacin, representando el cambio de las tres bobinas del
estator () por 2 bobinas ficticias mviles (, ), es decir, las inductancias y
tienen que ser 3/2 de la de inductancias primitivas para producir el mismo flujo
Agrupando y sustituyendo y en la expresin (2.48) esta queda de la siguiente
forma:
=
1
( ) {( )2 }
2
(2.52)
35
(2.53)
37
= ()
(2.54)
Es decir, ahora el ngulo del nuevo vector es ( ), por esta razn el vector est
expresado mediante dos coordenadas, una denominada componente d y la otra que
esta ortogonal a esta se la denominara componente q.
Entonces se multiplicara al vector espacial por representando la posicin del
rotor obteniendo como resultado de dicha multiplicacin al vector espacial en
coordenadas rotoricas +
= +
(2.55)
(2.56)
(2.57)
= +
(2.58)
38
= +
(2.59)
= + + ( )
(2.60)
(2.61)
(2.62)
2 2 }
2
(2.63)
ej [ ] = ej + { ( + ) + ( ) 2 } (2.64)
2
2
Cuando se agrupa todos los trminos, existe una parte real y una parte imaginaria. La
parte real est expresada por , mientras que la parte imaginaria por , constituido
por dos flujos:
Enlace , producto de ( + )
Enlace , producto de ( )
= + ( )
39
(2.65)
= + ( ) +
(2.66)
(2.67)
(2.68)
(2.69)
(2.70)
(2.71)
=
Donde:
(2.72)
De esta forma se tiene las ecuaciones que representan las variables de estado del
sistema en coordenadas vectoriales referidas al rotor. Se las expresa mediante sus
derivadas para poder utilizar un algoritmo de integracin numrica que permita
encontrar los valores de los flujos, la velocidad, la posicin angular, el par elctrico y
las corrientes del sistema.
Por lo tanto, sabiendo cualquier estado de los enlaces de flujo, es posible determinar
las corrientes del sistema. A partir del par mecnico se puede obtener la derivada de
la velocidad; integrando la velocidad se determinara la posicin, Esto es el objetivo
principal ya que al determinar la posicin , se establece el valor de y ,
variables que permiten encontrar el resto de las variables que conforman el modelo
de la mquina. [15]
La presencia del imn permanente dentro del sistema produce un flujo constante en
su interior denominado . Por lo que la transformacin a coordenadas rotricas del
vector espacial del comportamiento dinmico de las bobinas de la mquina queda
expresado como:
= ( ) + ( ) ( )
(2.73)
= ( ) + ( ) + ( +
(2.74)
= ( + ) ( ) = ( ) + (2.75)
(2.76)
Velocidades que representan un valor constante, por ende se puede decir que la
derivada de la velocidad en el caso del rgimen permanente es cero.
Una de las caractersticas ms importantes del rgimen permanente es que el par
elctrico y el par mecnico son iguales, y por este motivo la ecuacin de aceleracin
no es necesaria. La velocidad deja de ser una variable de estado.
En rgimen permanente el rotor debe girar a la velocidad sincrnica, por lo tanto:
=
= + 0
(2.77)
(2.78)
Donde:
0 : Angulo inicial o de partida que tendr en el tiempo cero una tensin
dependiente de la posicin del rotor. Este trmino se expresa ya que la
posicin del rotor puede estar en cualquier punto cuando se alimenta el
sistema con tensin,
Por lo tanto cuando sustituyendo el valor de en el vector espacial en
coordenadas rotoricas, se tiene:
= 3 (0 ) = 3 v (0 )
(2.79)
(2.80)
= 3 sen(0 )
(2.81)
(2.82)
= +
(2.83)
= ( + ) ( ) = ( ) +
(2.84)
(2.85)
= + ( + )
(2.86)
(2.87)
Ahora se divide la expresin (2.87) por 3 para expresar las variables en valores
efectivos. El mismo representa un fasor y no un vector espacial:
=
Donde:
La variable efectiva se expresa como:
43
(2.88)
(2.89)
(2.90)
(2.91)
x =
(2.92)
(2.93)
(2.94)
(2.95)
x y x
(2.96)
(2.97)
= ( + x ) +
(2.98)
Donde:
x : Reactancia sincrnica
La ecuaciones (2.96) y (2.98) representan a la mquina sincrnica actuando como
motor o como generador. Dependiendo de la posicin del fasor de la corriente en
el diagrama fasorial la mquina tendr diferentes puntos de operacin como motor o
generador. El modelo expresado en la ecuacin (2.98), esta expresado en convencin
motor, la representacin de estas ecuaciones en convencin generador es:
= ( jx ) + (Rotor liso)
= x x + (Polos salientes)
(2.99)
(2.100)
Figura 2-13 Circuito equivalente de una mquina sincrnica de rotor liso actuando como
45
Figura 2-14 Circuito equivalente de una mquina sincrnica de rotor liso actuando como
2.4. MODELOS
SISTEMA
DE
LOS
AISLADO
CONTROLADORES
PARA
CONEXIN
PARA
A
RED
ELECTRICA.
2.4.1. Modelo del convertidor electrnico
Para la conexin de la red y el generador elctrico, en un sistema elico de velocidad
variable de GSIP. Se tiene un convertidor electrnico. Proporciona la frecuencia de
la tensin generada, a la frecuencia de la tensin de la red. Estos convertidores de
frecuencia por lo general, se utilizan convertidores de alterna-alterna con una etapa
intermedia de corriente continua. [2]
Esta clase de convertidores, se componen por dos puentes de transistores bipolares de
puerta aislada (IGBT). Unidos por la etapa de corriente continua para tener la
funcionalidad de convertidores CC/AA. Siendo as, el lado del generador acta como
un rectificador que, convierte la tensin alterna del generador y frecuencia. Todo
esto, depende de la velocidad de giro del roto, cuyos componentes estn en
coordenadas d-q. El mismo que se estabilizar en la etapa de continua donde el
condensador desacopla totalmente el comportamiento del generador con el
comportamiento de la red, que actuar, como un inversor para la tensin alterna a la
frecuencia dada por la red. [13]
46
El convertidor del lado del generador como y el convertidor del lado de la red,
funcionan, como una fuente de tensin controlada en corriente. Ya que, tienen una
frecuencia de conmutacin alta, por lo que, responde inmediatamente a los cambio
de consigna. [13]
Se podr decir que, su comportamiento es ideal con la tensin del bus de continua
constante. Por lo tanto, el puente generador controla la potencia extrada por la
turbina elica, para cada velocidad que nos brinda el viento, y el puente de la red
controla el factor de potencia. A ms, de la tensin que es generada en la etapa de
continua. Esto es, para poder obtener la potencia suministrada a la red. [13]
Dicho esto el comportamiento dinmico de la etapa de corriente continua se
expresara de la siguiente manera:
1
(
)
(2.111)
Donde:
: Tensin de la etapa de continua
: Valor del condensador
: Corriente del rectificador
: Corriente del inversor
En el siguiente circuito equivalente del conjunto generador elctrico-convertidor de
frecuencia se muestra en la Figura 2-15. En este circuito se considera la convencin
generador, indica que si las corrientes son positivas estas fluyen hacia la red.
47
En la Figura 2-16 se observa que existe el control del convertidor de frecuencia que
se forma por los sistemas de control del rectificador y del inversor que estn
desacoplados debido al condensador de la etapa de continua para el control
independiente.
2.4.2.1. Mtodos de control mediante la corriente y tensin del estator
Mediante los mtodos a analizar en este trabajo se controla la corriente del estator
que depende del valor de la carga.
Mtodo de control =
Este mtodo sirve para poder controlar el generador con un factor de potencia
unitario. La forma que esto sea realizable es si = y el eje directo de la corriente
compensa la potencia reactiva del generador como se observa en la figura 2-18. [18]
Figura 2-19 Diagrama Vectorial para el mtodo de control del voltaje del estator
Esta potencia reactiva por parte del generador induce a un convertidor mucho ms
grande.
=
3
( )
2
(2.112)
3
( )
2
(2.113)
50
El sistema al aadir una carga conectada con la red elctrica est representado por
un circuito R-L una fuente de tensin como se observa en la figura 2-20, por esta
razn es posible utilizar las mismas ecuaciones que representan al sistema. Sin
embargo, en las ecuaciones que representan la derivada de los enlaces magnticos en
los ejes directo y en cuadratura influye la fuente de tensin que representa la red
elctrica, donde el valor de las derivadas quedan representadas como:
= +
(2.114)
= +
115)
(2.116)
(2.117)
51
(2.118)
= + +
(2.119)
f = 0
=
o =
= +
+ +
(2.120)
(2.121)
+ +
52
(2.122)
(2.123)
(2.124)
+ +
(2.126)
(2.127
53
CAPTULO 3
3. RESULTADOS DE LAS MODELACIONES DINMICAS
En el presente captulo se presentan los resultados de la modelacin dinmica del
comportamiento del aerogenerador en un sistema aislado de la red elctrica y otro
conectado con la misma. Se parte del comportamiento de la mquina sincrnica de
imn permanente en modo generador, misma que se encuentra dependiente de la
velocidad variable del viento captada por las palas, cuya condicin se encuentra
determinada por la variable velocidad angular
Se analizara el comportamiento del generador dentro de un sistema de
transformacin de energa elica a energa elctrica, donde el comportamiento del
viento estar representado por la velocidad de ingreso en el sistema de la mquina;
descartando el anlisis de la parte mecnica.
Despus se analiza el comportamiento del generador conectndolo a la red elctrica.
Posteriormente se analiza el generador en una red aislada del sistema de generacin
(carga pasiva)
54
55
Figura 3-1 Flujograma de la evaluacin numrica del modelo del sistema aislado
56
57
58
Figura 3-2 Flujograma de la evaluacin numrica del modelo del conectado a la red
59
Captulo 4
4. ANLISIS DE LOS RESULTADOS
En el presente captulo se presenta el anlisis de los resultados obtenidos de la
simulacin del modelo del sistema del aerogenerador de Imn permanente por
medio del software Matlab, se analizara cada uno de los casos propuestos en el
captulo anterior, es decir, el sistema conectado y aislado de la red elctrica con un
valor constante y variable de W simulando el comportamiento de viento entrante del
sistema; esto con el fin de analizar en cada uno de los casos el comportamiento de los
parmetros que influyen dentro en el sistema para la conversin de energa elica a
elctrica.
60
Figura 4-1 Forma continua del viento de ingreso en el sistema del aerogenerador durante 5
seg
Mientras que en la Fig. 4-2 se observa que la posicin del rotor en el aerogenerador
crece de forma recta, esto debido a que el valor del ngulo del rotor permanece
constante:
Figura 4-2 Posicin angular del rotor en el aerogenerador con velocidad constante
61
Figura 4-3 Corrientes en eje directo (_) y en eje en cuadratura (_) con velocidad contina
62
Mientras que en la Fig. 4-6 se observa la seal del par elctrico del sistema, donde se
puede observar que en aproximadamente 1.25 segundos la seal del par se estabiliza,
tiempo en el que los enlaces magnticos del sistema se acoplan. El valor de esta
variable se estabiliza en un valor negativo al estar la mquina funcionando como
generador
Figura 4-6 Seal del Par Elctrico del sistema del Aerogenerador con velocidad contina
del viento
63
Figura 4-7 Forma variable del viento de ingreso en el sistema del aerogenerador
64
Figura 4-8 Posicin angular del rotor en el aerogenerador con velocidad constante
Figura 4-9 Posicin angular del rotor en el aerogenerador con velocidad constante
65
Mientras que en la Fig. 4-12 se observa la seal del par elctrico del sistema, donde
se puede indicar que su valor es constante hasta los 2 segundos, esto por el ingreso
del viento de manera continua. Mientras que despus de esta instancia el par cambia,
al ser la velocidad de ingreso del viento mayor en esta instancia; el par elctrico
disminuye, siendo en este caso negativo por el comportamiento de la mquina como
generador:
66
Figura 4-12 Seal del Par Elctrico del sistema del Aerogenerador con velocidad variable
del viento
67
Figura 4-13 Forma continua del viento de ingreso en el sistema del aerogenerador en 10
seg.
Mientras que en la Fig. 4-14 se observa que la posicin del rotor en el aerogenerador
crece de forma recta, esto debido a que el valor del ngulo del rotor permanece
constante:
Figura 4-14 Posicin angular del rotor en el aerogenerador con velocidad constante
68
Figura 4-15 Corrientes en eje directo (_) y en eje en cuadratura (_) con velocidad contina
69
Mientras que en la Fig. 4-18 se observa la seal del par elctrico del sistema, donde
se puede observar que esta se estabiliza en un valor negativo por estar la mquina
funcionando como generador. Al inicio esta posee unas oscilaciones transitorias
debido al no acoplamiento de los enlaces magnticos en ese momento:
70
Figura 4-18 Seal del Par Elctrico del sistema del Aerogenerador con velocidad contina
del viento
Figura 4-19 Forma variable del viento de ingreso en el sistema del aerogenerador en 10 seg.
71
Figura 4-20 Posicin angular del rotor en el aerogenerador con velocidad constante
Figura 4-21 Corrientes en eje directo (_) y en eje en cuadratura (_) con velocidad variable
72
frecuencias de
deslizamiento.
73
Mientras que en la Fig. 4-24 se observa la seal del par elctrico del sistema, donde
se puede indicar que su valor es constante hasta los 5 segundos, esto por el ingreso
del viento de manera continua. Mientras que despus de esta instancia el par cambia,
al ser la velocidad de ingreso del viento mayor en esta instancia; el par elctrico
disminuye, siendo en este caso negativo por el comportamiento de la mquina como
generador:
Figura 4-24 Seal del Par Elctrico del sistema del Aerogenerador con velocidad variable
del viento
Se puede observar que las seales del par elctrico y de las corrientes , despus
de cinco segundos donde cambia la velocidad del eje, presenta importantes
oscilaciones, esto se debe a que la velocidad del sistema es diferente al de la red
elctrica, por esta razn el sistema ya no se encuentra en sincronismo. Es decir, la
frecuencia del sistema es diferente al de la red elctrica.
Anteriormente se tiene que los valores de frecuencia en el sistema son iguales, por
esto las corrientes e son constantes, ya que la velocidad del rotor es la misma
de la red elctrica. En este caso ya no, por eso la importancia del uso de un
rectificador e inversor, ya que sin el uso de este se ingresa valores de potencia y
corriente pulsantes a la mquina. Por esta razn en este tipo de sistemas es necesario
rectificar e invertir para poder desacoplar el mismo y poder inyectar la potencia a la
red elctrica.
74
CAPTULO 5
5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.
5.1. CONCLUSIONES
La eficiencia energtica actualmente busca nuevas propuestas para la generacin de
energa elctrica por medio de las energas renovables. Entre estos casos, la energa
elica representa una fuente importante en desarrollo. Por este motivo, realizar
investigaciones y modelos que permitan obtener la mayor eficiencia de este recurso
es de vital importancia actualmente.
La modelacin realizada en este trabajo representa una prediccin del
comportamiento del sistema de un aerogenerador de imn permanente, la
transformacin de la energa cintica entregada por el viento en energa mecnica
rotatoria del eje del generador sncrono y como finalmente ste convierte esa energa
mecnica en elctrica para ser entregada en una red de potencia.
La modelacin del generador parte de la transformacin de las ecuaciones de la
mquina en coordenadas primitivas. Estas ecuaciones diferenciales dependen del
valor de la posicin angular. Posteriormente se transforman las ecuaciones originales
al sistema de coordenadas en vectores espaciales, para simplificar el sistema en
ecuaciones ms compactas. Esta transformacin representa una tcnica importante
para el desarrollo matemtico del proceso. Posteriormente se utiliza la tcnica de
transformacin a coordenadas rotricas del sistema para eliminar la dependencia de
la posicin angular, trabajando con un sistema mvil que gira con el rotor.
El principio del modelamiento de los convertidores de energa del sistema permite el
ajuste de la potencia activa y reactiva mediante el control de la corriente y tensin del
estator. De igual manera desacopla el comportamiento del generador con el de la red
elctrica.
Los resultados obtenidos de la simulacin permitieron analizar las variables del
sistema id, iq y Te. Esta modelacin del comportamiento del aerogenerador en un
sistema aislado y conectado con la red elctrica se realiz dinmicamente y se utiliz
75
5.2. RECOMENDACIONES
Este trabajo sirve de fundamento para posibles investigaciones que la Universidad
Politcnica Salesiana est promoviendo. Uno de ellos sera incluir convertidores
electrnicos de potencia para analizar las rectificaciones e inversores que se
requieren en las diferentes configuraciones utilizadas en las fuentes alternas de
energa.
Se podra realizar un trabajo que se enfoque a realizar algoritmos que empleen
microcontroladores para alcanzar altas velocidades de conmutacin en la etapa del
inversor, realizando estudios que filtren los valores armnicos de las seales de las
variables del sistema.
Tambin se recomienda hacer un modelamiento detallado del sistema mecnico que
convierte la energa del viento en velocidad en el eje de la mquina sincrnica.
76
Finalmente debe construirse una plataforma experimental que permita comprobar los
resultados obtenidos en las simulaciones realizadas.
77
BIBLIOGRAFA
78
79
ANEXOS
ANEXO A
Cdigo de MATLAB.
Programa Principal
%=================================================================%
%
%
%%
%%=================================================================%
% Autores:
PROGRAMA PRINCIPAL
%=================================================================%
clc
clear all
global Linv Re alfa alfa2 % Parmetros de la mquina:
Re=0.01;
Ld=1.1;
Lq=0.7;
80
Lambdaf=1.5;
% Parmetros de clculo:
alfa=exp(j*2*pi/3);
%alfa
alfa2=alfa*alfa;
%alfa al cuadrado
L=[Ld 0 ;
% Matriz de Inductancia
0 Lq ];
Linv=inv(L);
R=diag([Re Re]);
t=[0:.5:5*377];
%Tiempo de simulacin
Variables de estado:
%xo=[Lambdad(0),Lambdaq(0),theta(0)]
x0=[0,0,pi/3];
% Sistema de integracin:
[T,x]=ode23(@MS,t,x0);
81
figure(1)
plot(T,theta)
xlabel('Tiempo s')
ylabel('Posicion angular')
grid
id(k)=(Lambdad(k)-Lambdaf)/Ld;
%Corriente en eje
directo
iq(k)=Lambdaq(k)/Lq;
%Corriente en eje en
cuadratura
Te(k)=Lambdad(k)*iq(k)-Lambdaq(k)*id(k);
end
82
%Par elctrico
figure(1)
plot(T,id,T,iq,'r')
xlabel('tiempo s')
ylabel('corriente de eje d y q - Corriente id
grid
figure(2)
plot(T,Te)
xlabel('tiempo s')
ylabel('Par electrico')
grid
83
iq')
%
% Descripcin: El siguiente cdigo representa la aplicacin del
% modelamiento del aerogenerador de imn permanente aislado de la
red elctrica con dos opciones en el ingreso de W
%
PROGRAMA SECUNDARIO
%=================================================================%
function px= MS(t,x)
global
% Parmetros de la mquina:
Re=0.01; Ld=1.1; Lq=0.7; Lambdaf=1.5;
% Valor de Carga R-L:
Rc=0.002;
Lc=0.1;
%Valor de la velocidad de ingreso:
% w=1;
% if t<2*377
%
w=1;
% else
%
w=1+(t-2*377)/800;
% end
% Variables de estado:
84
lambdad=x(1);
lambdaq=x(2);
theta=x(3);
ii=Linv*([lambdad;lambdaq]-[Lambdaf;0]);
id=ii(1);
iq=ii(2);
plambdad=((Rc*id-Re*id+w*lambdaq))/(1-(Lc/Ld))
plambdaq=((Rc*id-Re*id-w*lambdad))/(1-(Lc/Lq));
ptheta=w;
px=[plambdad;plambdaq;ptheta];
85
ANEXO B
Cdigo de MATLAB.
Programa Principal
%===================================================================
======%
%
Ingeniera Elctrica
MODELACION AEROGENERADOR
%
%===================================================================
======%
% Autores:
Segarra
2. Juan Patricio
%
% Descripcin: El siguiente cdigo representa la aplicacin del
% modelamiento del aerogenerador de imn permanente conectado con la
red
% elctrica
%
PROGRAMA PRINCIPAL
%===================================================================
======%
clc
clear all
86
% Parmetros de la mquina:
Re=0.01;
Ld=1.1;
Lq=0.7;
Lambdaf=1.5;
% Parmetros de clculo:
alfa=exp(j*2*pi/3);
% alfa
alfa2=alfa*alfa;
% alfa al cuadrado
Ve=1.0;
% Tensin red
L=[Ld 0 ;
% Matriz de Inductancia
0 Lq ];
Linv=inv(L);
R=diag([Re Re]);
t=[0:.5:5*377];
%Tiempo de simulacin
Variables de estado:
%xo=[Lambdad(0),Lambdaq(0),theta(0)]
x0=[0,0,pi/3];
87
% Sistema de integracion:
[T,x]=ode23(@MS,t,x0);
Lambdad=x(:,1); Lambdaq=x(:,2); theta=x(:,3);
iq(k)=Lambdaq(k)/Lq;
%Corriente en eje en
cuadratura
Te(k)=Lambdad(k)*iq(k)-Lambdaq(k)*id(k);
%Par elctrico
end
% Grafica de corrientes id
iq en el tiempo
figure(2)
88
plot(T,id,T,iq,'r')
xlabel('tiempo s')
ylabel('corriente de eje d y q - Corriente id
grid
89
iq')
%===================================================================
=====
%
Ingeniera Elctrica
MODELACION AEROGENERADOR
%
% Descripcin: El siguiente cdigo representa la aplicacin del
% modelamiento del aerogenerador de imn permanente conectado de la
red
% elctrica con dos opciones en el valor de W
PROGRAMA SECUNDARIO
%===================================================================
=====
Linv Re
Ve alfa alfa2
% Parmetros de la mquina:
Re=0.01;Ld=1.1;Lq=0.7;Lambdaf=1.5;
% Carga R-L
Rc=0.002;
Lc=0.1;
%Valor de la velocidad de ingreso:
90
% w=1;
OPCION 1: %Valor
continuo
% if t<3*377
%
w=1;
% else
%
w=3+(t-3*377)/800;
% end
% Variables de estado:
lambdad=x(1);
lambdaq=x(2);
theta=x(3);
% Red Elctrica:
va=sqrt(2)*Ve*cos(t);
vb=sqrt(2)*Ve*cos(t-2*pi/3);
vc=sqrt(2)*Ve*cos(t-4*pi/3);
vs=sqrt(2/3)*(va+alfa*vb+alfa2*vc);
vsdq=vs*exp(-j*theta);
Vdc=real(vsdq);
Vqc=imag(vsdq);
% Corrientes
ii=(Linv*[lambdad;lambdaq])-[Lambdaf;0];
91
id=ii(1);
iq=ii(2);
plambdad=((Rc*id-Re*id+w*lambdaq)+Vdc)/(1-(Lc/Ld));
plambdaq=((Rc*id-Re*id-w*lambdad)+Vqc)/(1-(Lc/Lq));
ptheta=w;
px=[plambdad;plambdaq;ptheta];
92