Control de Procesos Industriales

6. Control con
grandes tiempos muertos
por
Pascual Campoy
Universidad Politcnica Madrid

Control de procesos con grandes tiempos

muertos y procesos con respuesta inversa
Control de procesos con grandes
tiempos muertos
Problemtica del control
El predictor de Smith

Control de sistemas con respuesta

inversa

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

Definicin de sistemas con

grandes tiempos muertos (1/2)
Tiempo muerto o retardo puro (tm):

es el tiempo comprendido entre el momento en que se

produce un cambio en la entrada y el momento en el
que se observa en la salida el efecto de dicha
variacin

Procesos con grandes tiempos muertos:

son aquellos procesos en los que el tiempo muerto es
ms de dos veces su constante de tiempo (tm>>tp)

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

Definicin de sistemas con

grandes tiempos muertos (2/2)
Ejemplos de sistemas con grandes tiempos
muertos:

circulacin de materiales o fluidos

mezclas imperfectas
sistemas de medida con retardo
...

Modelo en T.L.: Gp(s) = G(s)

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

e-tms

Control de procesos industriales

Problemas de control de
sistemas con grandes tiempos muertos mediante
realimentacin de la salida (1/3)
El controlador sigue actuando an cuando su salida sea
la adecuada para corregir el error
yr(t) +
y(t)
-tms
G
(s)
G(s)
e
C
uso de controladores con
baja Kc y elevado Ti y por
tanto sistemas muy lentos.
Kc

Tipo de
regulado r

Ganancia

1 tp
K p tm

Ti

Tiempo
integral

PI

0,9 t p
K p tm

3,33 tm

PID

1,2 t p
K p tm

2 tm

U.P.M.-DISAM

Td

Tiempo
derivativo

0,5 tm

P. Campoy

Control de procesos industriales

Problemas de control de
sistemas con grandes tiempos muertos mediante
realimentacin de la salida (2/3)

Ejemplo:
G(s) =
agua

e-t

1+s

gas

1.- Controlar el sistema usando Z-N para distintos valores de tm

2.- Ajustar manualmente los valores del controlador para tm=4

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

Problemas de control de
sistemas con grandes tiempos muertos mediante
realimentacin de la salida (3/3)

Ejemplo: Controlador mediante Ziegler-Nichols

yr(t) +
-

Tipo de
regulador

e-4s

GC(s)

Ganancia
proporcional
Kc

1
Kp

PI

0,9
Kp

PID

1,2
Kp

& tp #
$ !
$t !
% mp "
& tp #
$ !
$t !
% mp "
& tp #
$ !
$t !
% mp "

U.P.M.-DISAM

y(t)

1+s

Tiempo
integral
ti

Tiempo
derivativo
td

3,33 tmp
2 tmp

0,5 tmp

Kc= 0,3
P. Campoy

ti=8

td=2

Control de procesos industriales

El Predictor de Smith
Principio de funcionamiento
Ejemplo
Influencia de los errores de modelado

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

Predictor de Smith: Principio

de funcionamiento (1/3)
Idea: controlar la salida antes de que se
atrase
yr(t) +
-

GC(s)

G(s)

-tms

y(t)

Si no se puede medir la salida sin retraso, se predice dicho valor de

la salida

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

Predictor de Smith: Principio

de funcionamiento (2/3)
Predecir la variable de salida sin retrasar
1 aproximacin:
Realimentar la prediccin de la salida
yr(t) +
-

GC(s)

G(s) e-tms

y(t)

Gm(s)
Inconveniente: es un control en lazo abierto
U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

10

Predictor de Smith: Principio

de funcionamiento (3/3)
Predecir la variable de salida sin retrasar
Predictor de Smith:
sumar al error predicho con el modelo, el error
real de la salida retardada el tiempo muerto
yr(t) +
-

Gm(s)

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

y(t)

G(s) e-tms

GC(s)

e-tms

Control de procesos industriales

11

Problemas de control de
sistemas con grandes tiempos muertos mediante
realimentacin de la salida (2/3)

Ejemplo:
G(s) =
agua

e-4 s
1+s

gas

1.- Controlar el sistema usando un predictor de Smith y

compararlo con los resultados anteriores

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

12

Ejemplo Predictor de Smith:

planteamiento
yr(t) +
-

y(t)

e-4s

GC(s)

1+s

e-4s

1
1+s

&
s + 1 / Ti
1 #
!! = K C
GC = K C $$1 +
T
s
s
i "
%

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Ti = 1
#
"
! K C = 1; K C = 2

Control de procesos industriales

13

Ejemplo del Predictor de

Smith: resultados
Predictor de Smith con parmetros del controlador ajustados sin tiempo muerto.
Ausencia de error en el modelado
Kc= 0,6 ti=40 td=10

Kc= 1

ti=1

td=0

Realimentacin directa de la salida

Kc= 0,3 ti=8
td=2
Predictor de Smith con parmetros
antiguos del controlador
Kc= 1 ti=10

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

14

Influencia de los errores de

modelado en el predictor de Smith
Error de modelado:

G(s) = G(s) e-tms - Gm(s) e-tms

Funcin de transferencia con Predictor de Smith:
Gref(s)=

GC(s) G(s)
1+GC(s)G
(s)Gm(s)+GC(s)
(s)G(s)

e-tms

Conclusiones:

si G(s)=0, Gref(s) es la que se obtendra para un sistema sin retardo, aadiendole

posteriormente el retardo en bucle abierto
El error de modelado disminuye el margen de fase y por tanto la estabilidad
relativa.
El error de modelado limita la ganancia del controlador
U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

15

Ejemplo del Predictor de

Smith: errores de modelado
1,5

1,5

0,5

0,5
50
100
150
Predictor de Smith.
Smith. sin error de modelado

50
100
150
Error en el modelado de K y tp del 10%

1,5

1,5

0,5

0,5
50

100

Error en el modelado del tm del 10%

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

150

50

100

150

Error en el modelado del tm del -10%

Control de procesos industriales

16

Simplificacin del Predictor

de Smith: el Predictor PI
Si el tm>>tp, la dinmica del sistema sin
retardo se puede puede aproximar
por su ganancia
yr(t) +
-

y(t)

G(s) e-tms

GC(s)

e-tms

Gm(s)

Kp
+
+
U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

17

Simplificacin del Predictor de

Smith: el Predictor PI (2/2)
Ejemplo de la caldera
1,5

1,5

0,5

0,5
50

100

150

50

Predictor de Smith

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

100

150

Predictor PI

Control de procesos industriales

18

Control predictivo en procesos con grandes

tiempos muertos y con respuesta inversa
Control de procesos con grandes tiempos
muertos
Control de sistemas con respuesta inversa
Definicin de sistemas con respuesta inversa
Modelado de sistemas con respuesta inversa
Control predictivo de sistemas con respuesta
inversa

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

19

Sistemas con respuesta inversa

Definicin:
son sistemas que evolucionan inicialmente de
forma contraria a como lo hacen en rgimen
permanente

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

20

10

Modelado de sistemas con

respuesta inversa (1/3)
Sistema de fase no mnima (un cero
positivo):
K (1- a s)
(1+ 1s) (1+ 2 s)
la accin derivativa con signo menos da lugar a la
respuesta inversa

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

21

Modelado de sistemas con

respuesta inversa (2/3)
Suma de 2 sistemas: uno sin ceros y otro
con accin derivativa pura
K
(1+ 1s) (1+ 2s)

-Kas

(1+ 1s)(1+ 2s)

K (1- a s)
(1+ 1s) (1+ 2 s)
U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

22

11

Modelado de sistemas con

respuesta inversa (3/3)
Suma de 2 sistemas: uno ms rpido y otro
ms intenso (K1> K2, 1>> 2)
K1
(1+ 1s)
- K2

+
+

(1+ 2s)
K1-K2 + (K1 2- K2 1)s
(1+ 1s) (1+ 2s)
U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

23

Ejemplo de control de sistemas

de respuesta inversa
yr(t) +
-

GC(s)

y(t)

0,7 -2s
(1+10s)(1+s)

Kp= 0,7
tm= 3,5
tp = 10

tablas
Zieger-Nichols

tD= 0,95

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

KC = 4,9
tI = 7
tD= 1,75

tD= 0,5

24

12

Control predictivo de sistemas

con respuesta inversa
Estructura
yr(t) +
-

GC(s)

y(t)

Kp (1- a s)
(1+ 1s) (1+ 2 s)

-A s

(1+ 1s) (1+ 2 s)

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

25

Ejemplo control predictivo de

sistemas con respuesta inversa (1/2)
yr(t) +
-

GC(s)

0,7 -2s
(1+10s)(1+s)

y(t)
+

-A s

(1+10s)(1+s)

#
Ti = 10
$
%K LDR = 0,1* 0,9 = 0,09; K LDR = KC 0,07 " KC = 1,28
alternativa:
mediante aproximacin por sistema de 1er orden
!
U.P.M.-DISAM

P. Campoy

" Ti = t p = 10
#
$KC = 1/K p = 1,42

Control de procesos industriales

26

13

Ejercicio
-20(s-1.5)
(s+2)(s+7)
1. Comprobar el comportamiento de una estructura bsica de
control, analizado su mejora mediante ajuste manual de los
parmetros del PID
2. Disear y calcular una estructura de control,adecuada para
este sistema
U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

27

Ejemplo control predictivo de

sistemas con respuesta inversa (2/2)
Resultados

A=2 Kc=1.28 tI=10

U.P.M.-DISAM

P. Campoy

Control de procesos industriales

28

14