INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Unidad Profesional Adolfo Lpez Mateos, Zacatenco
INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

TRABAJO DE INVESTIGACIN:
Formas Cannicas
ASIGNATURA: TEORA DEL CONTROL III
INTEGRANTES:
PREZ BRAVO AGUSTN
ROSALES HERNNDEZ JOS EDUARDO
RUIZ ESTUDILLO MARA FERNANDA
ZAVALA GMEZ DAVID
GRUPO:
7AM1
PROFESOR:
ING. EDGAR MAYA PREZ
FECHA DE ENTREGA: 13/10/2015

CONTENIDO
OBJETIVO.......................................................................................................................................................1
1.

MARCO TERICO.................................................................................................................................1
1.1 Sistema Electrnico................................................................................................................................1
1.2 Microcontrolador....................................................................................................................................1
1.3 Libertades...............................................................................................................................................1
1.4 Arduino...................................................................................................................................................2
1.4.1. Especificaciones Tcnicas de la Placa Arduino UNO.....................................................................2

2. DESARROLLO............................................................................................................................................3
2.1 Materiales y Equipo................................................................................................................................3
2.2 Procedimiento.........................................................................................................................................3
2.

RESULTADOS.........................................................................................................................................7

CONCLUSIONES............................................................................................................................................7
BIBLIOGRAFA..............................................................................................................................................8
ANEXOS..........................................................................................................................................................8

FORMAS CANNICAS

FORMAS CANNICAS CONTROLABLES

La controlabilidad es una caracterstica de un sistema, generalmente representado por un modelo en espacio
de estado, que nos indica si la evolucin de una o varias de sus dinmicas (estados) pueden ser modificadas
por las entradas del sistema (control).

DEFINICIN.
Un estado Xi es controlable en t0 siempre que se pueda determinar una entrada u(t) que conduzca todo estado
inicial Xi(t0) hacia 0 en un tiempo t0 t1 tf. Si esta propiedad se cumple para todo t y para todo i=1,2,, n;
entonces se dice que el sistema es completamente controlable.

Consideraciones:
1.
2.

Si un sistema no es completamente controlable entonces para algunas condiciones iniciales no existe

ninguna entrada capaz de llevar el sistema al origen.
La controlabilidad es una nocin de suma importancia puesto que nos permite determinar si es
posible controlar un sistema para modificar su comportamiento (estabilizacin de un sistema
inestable, modificacin de las dinmicas propias del sistema). Y es por ello que es fundamental en la
teora de la sntesis de controladores en espacio de estado.

BIBLIOGRAFA
1

Torrente Artero, , "Arduino. Curso prctico de formacin", RC libros. Madrid, 2013

Arduino Homepage. www.arduino.cc. Fecha de consulta: Septiembre 2015.