Cinetica de Cuerpos Rgidos: Metodos de Trabajo y Energa.

Jose Mara Rico Martnez

Departamento de Ingeniera Mecanica.
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca. Universidad de Guanajuato
Carretera Salamanca-Valle de Santiago Km. 3.8 + 1.5
CP 36730, Salamanca, Gto., Mexico
E-mail: jrico@ugto.mx
Alejandro Tadeo Chavez
Departamento de Ingeniera Mecatronica.
Instituto Tecnologico Superior de Irapuato
Carretera Irapuato-Silao Km. 12.5
CP 36614, Irapuato, Gto., Mexico
E-mail: altadeo@itesi.edu.mx

Introducci
on.

En estas notas, se presentan los fundamentos de la aplicacion del metodo de trabajo y energa a la
cinetica de los cuerpos rgidos. Esta tarea es mucho mas sencilla que la deduccion de las ecuaciones de
Newton-Euler pues muchos de los resultados obtenidos en la aplicacion del metodo de trabajo y energa
a la cinetica de partculas son inmediatamente aplicable para cuerpos rgidos. Por lo tanto, u
nicamente
restan tres tareas:
1. Determinacion de la energa cinetica de un cuerpo rgido sujeto a movimiento plano general o alguno
de sus casos particulares
(a) Traslacion
(b) Rotacion alrededor de un eje fijo baricentrico.
(c) Rotacion alrededor de un eje fijo no baricentrico.
2. Mostrar que el trabajo realizado por las fuerzas internas cuando un cuerpo rgido sufre un desplazamiento Euclideo o de cuerpo rgido es nulo.
3. Determinar el trabajo realizado por un par de fuerzas sobre un cuerpo rgido sujeto a movimiento
plano general.
Es importante hacer notar que, a diferencia de las notas Cin
etica de Cuerpos Rgidos: Ecuaciones de Newton-Euler, en estas notas se supone de inmediato la restriccion de que cuerpo rgido
esta sujeto a movimiento plano general.

Determinaci
on de la Energa Cin
etica de un Cuerpo Rgido
Sujeto a Movimiento Plano General.

De la cinetica de partculas es bien conocido que la energa cinetica de una partcula esta dada por
T =

1
1
m | ~v |2 = m ~v ~v .
2
2

(1)

Por lo tanto, la energa cinetica de un cuerpo rgido B esta dada por

Z
1
~vM ~vM dm,
T =
2
B

(2)

donde M es una partcula arbitraria, cuya masa es d m. Expresando la velocidad de la partcula en

terminos de la velocidad del centro de masas, vea la figura 1 se tiene que

Figure 1: Relacion de las Velocidades de los Puntos G y M .

~vM = ~vG +
~ ~rM/G

por lo tanto, la ecuacion (2) se reduce a

Z

1
~vG +
~ ~rM/G ~vG +
~ ~rM/G dm
T =
2 B
Z

1
=
~vG ~vG + 2 ~vG
~ ~rM/G +
~ ~rM/G
~ ~rM/G dm
2 B

Z
Z
Z

1
1
~vG ~vG
~ |2
=
n
~rM/G n
~rM/G dm
dm + ~vG
~
~rM/G dm + |
2
2
B
B
B

(3)

(4)

donde |
~ | es la magnitud del vector velocidad angular
~ y u
es un vector unitario a lo largo de la
direccion de la velocidad angular.
Es evidente que
Z
M =
dm
(5)
B
Z
~G =
Q
~rM/G dm = ~0
(6)
ZB
Z

IG,n,n =
n
~rM/G n
~rM/G dm =
~rM/G n
~rM/G n
dm
B

(7)

Sustituyendo estos resultados en la ecuacion (4), se tiene que la energa cinetica de un cuerpo rgido
sujeto a movimiento plano general esta dada por
1
1
M | ~vG |2 + IG,n,n |
~ |2
(8)
2
2
Ahora bien, sin perdida de generalidad, se supondra que el plano de movimiento del cuerpo rgido
es el plano X Y , por lo tanto, la direccion del eje de rotacion es la del eje Z y la energa cinetica del
cuerpo rgido sujeto a movimiento plano general se reduce a
T =

T =

1
1
M | ~vG |2 + IG,z,z |
~ |2 .
2
2
2

(9)

2.1

Determinaci
on de la Energa Cin
etica de un Cuerpo Rgido Sujeto a
Movimiento de Traslaci
on.

Si el cuerpo rgido esta sujeto a movimiento de traslacion, se tiene que

~ = ~0.
Por lo tanto, la energa cinetica de un cuerpo rgido sujeto a movimiento de traslacion esta dada por
T =

1
M | ~vG |2 .
2

(10)

Esta ecuacion corresponde precisamente a la energa cinetica de una partcula.

2.2

Determinaci
on de la Energa Cin
etica de un Cuerpo Rgido Sujeto a
Movimiento de Rotaci
on Baric
entrica.

Si el cuerpo rgido esta sujeto a movimiento de rotacion baricentrica, se tiene que el centro de masas del
cuerpo, G, esta localizado en el eje de rotacion y, por lo tanto,
~vG = ~0.
Por lo tanto, la energa cinetica de un cuerpo rgido sujeto a movimiento de rotacion baricentrica esta
dada por
1
T = IG,z,z |
~ |2 .
(11)
2

2.3

Determinaci
on de la Energa Cin
etica de un Cuerpo Rgido Sujeto a
Movimiento de Rotaci
on No Baric
entrica.

Suponga que el cuerpo rgido esta sujeto a movimiento de rotacion no baricentrica, entonces suponga
que el eje de rotacion intersecta el plano de movimiento del cuerpo en el punto O este punto no tiene
velocidad, es decir ~vO = ~0 y la velocidad del centro de masas, G, esta dado por
~vG =
~ ~rG/O ,
donde, puesto que se emplea el concepto de placa representiva,
~ y ~rG/O son perpendiculares.
Por lo tanto, se tiene que la energa cinetica de un cuerpo rgido sujeto a movimiento de rotacion no
baricentrica esta dada por
T

=
=

1
1
1
1
M |
~ ~rG/O |2 + IG,z,z |
~ |2 = M |
~ |2 | ~rG/O |2 + IG,z,z |
~ |2
2
2
2
2

1
1
|
~ |2 M | ~rG/O |2 +IG,z,z = |
~ |2 IO,z,z ,
2
2

(12)

donde se aplico el teorema de Steiner o de ejes paralelos para obtener

IO,z,z = M | ~rG/O |2 +IG,z,z .

Determinaci
on del Trabajo Realizado por las Fuerzas Internas
Cuando un Cuerpo Rgido Sufre un Desplazamiento Euclideo.

En esta seccion determinaremos el trabajo realizado por las fuerzas internas cuando un cuerpo rgido
sufre un desplazamiento Euclideo. Considere dos partculas Pi y Pj que pertenecen a un cuerpo rgido,
B, cuyo centro de masas esta dado por G, vea la figura 2. Las velocidades de estos puntos, en terminos
de la velocidad de G, estan dadas por
~ ~rPi /G
~vPi = ~vG +

~ ~rPj /G .
y ~vPj = ~vG +
3

(13)

Figure 2: Determinacion del Trabajo Realizado por las Fuerzas Internas de un Cuerpo Rgido Sujeto a
Movimiento Plano General.
La diferencial del trabajo efectuado por la pareja de fuerzas que actuan sobre Pi y Pj y que son
producidas por Pj y Pi respectivamente, esta dado por
d T = f~ij d ~rPi + f~ji d ~rPj .
Sin embargo,

f~ji = f~ij

d ~rPi = ~vPi d t

(14)

d ~rPj = ~vPj d t,

de manera que
dT

~ ~rPi /G ~vG +
~ ~rPj /G d t
= f~ij d ~rPi + f~ji d ~rPj = f~ij ~vPi d t ~vPj d t = f~ij ~vG +

= f~ij
~ ~rPi /G ~rPj /G d t.
(15)

Sin embargo, de la figura 2 se tiene que

~rPi /G ~rPj /G = ~rPi /Pj

Por lo que

d T = f~ij
~ ~rPi /Pj

(16)

~ ~rPi /Pj = 0.
d T = f~ij d ~rPi + f~ji d ~rPj = f~ij

(17)

Debe notarse que mientras que f~ij es paralela a la lnea que conecta las partculas Pi y Pj , el vector

~ ~rPi /Pj es necesariamente perpendicular a esa misma lnea, por lo tanto

Este resultado indica que el trabajo realizado por la pareja de fuerzas internas f~ij y f~ji cuando un cuerpo
rgido sufre un desplazamiento Euclideo es nulo. Por lo tanto, extrapolando este resultado a la totalidad
de las fuerzas internas que actuan sobre un cuerpo rgido B, se tiene que
T =

X Z

Pi B

f~ij d ~rPi

Pi 6=Pj

X Z
B

Pi B

f~ij d ~rPi + f~ji d ~rPj

= 0.

(18)

Este resultado indica que el trabajo realizado por las fuerzas internas cuando un cuerpo
rgido sufre un desplazamiento Euclideo es nulo y no necesita considerarse en la aplicacion del
metodo de trabajo y energa aplicado a cuerpo rgidos.

Determinaci
on el Trabajo Realizado por un Par de Fuerzas
Sobre un Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento Plano General.

En esta seccion determinaremos el trabajo realizado por un par de fuerzas sobre un cuerpo rgido sujeto
a movimiento plano general. Considere dos partculas Pi y Pj que pertenecen a un cuerpo rgido, B,
cuyo centro de masas esta dado por G, vea la figura 3. Las velocidades de estos puntos, en terminos de
la velocidad de G, estan dadas por la ecuacion (13).

Figure 3: Determinacion del Trabajo Realizado por un Par de Fuerzas.

La diferencial del trabajo efectuado por el par de fuerzas, F~ , que actuan sobre Pi y Pj esta dado por

(19)
d W = F~ d ~rPi + F~ d ~rPj .

Sin embargo,

d ~rPj = ~vPj d t,

d ~rPi = ~vPi d t
de manera que
dW

= F~ d ~rPi F~ d ~rPj = F~ ~vPi d t ~vPj d t

= F~ ~vG +
~ ~rPi /G ~vG +
~ ~rPj /G d t

~ ~rPi /Pj F~ d t
= F~
~ ~rPi /G ~rPj /G d t = F~
~ ~rPi /Pj d t =
=
~ T~F d t = T~F
~ d t,

(20)

donde T~F es el momento o torque producido por el par de fuerzas F~ aplicado a las partculas Pi y Pj .
Debe reconocerse que, en movimiento plano general los u
nicos momentos que pueden producir trabajo son
aquellos cuya direccion coincide con la direccion del vector velocidad angular
~ , perpendicular al plano
de movimiento del cuerpo rgido. En esas circunstancias, es posible prescindir del caracter vectorial de
la ecuacion (20) y reducirla a
d
d t = TF d .
d W =| T~f ||
~ | d t = TF
dt
de modo que el trabajo realizado por el par de fuerzas se reduce a
Z 2
Z t2
TF d
dT =
W =

(21)

(22)

t1

En particular, si la magnitud del par de fuerzas permanece constante durante el periodo para el cual se
determina el trabajo, se tiene que
Z 2
Z 2
Z t2
TF d = T F
d = TF (2 1 ) .
(23)
dT =
W =
t1

4.1

Potencia desarrollada por un par de fuerzas.

La ecuacion 21 permite determinar de manera muy facil la potencia desarrollada por un par de fuerzas.
Puesto que la potencia se define como
P

d
dW
=
[TF () d ]
dt
dt

Si el torque TF () es constante, se tiene que

P = TF

d
= TF
dt

Determinaci
on de las Ecuaciones del M
etodo de Trabajo y
Energa para Cuerpos Rgidos.

En esta seccion, los resultados obtenidos en la aplicacion del metodo de trabajo y energa para una
partcula se extrapolaran a cuerpos rgidos. Considere la ecuacion de trabajo y energa para una partcula,
dada por
T1 + U12 = T2
(24)
donde Ti es la energa cinetica de la partcula en las posicion i y U12 es el trabajo realizado por
las fuerzas aplicadas a la partcula durante la trayectoria seguida por la misma partcula al pasar de la
posicion 1 a la posicion 2.
Por lo tanto, cuando se considera un cuerpo rgido la ecuacion del metodo de trabajo y energa, (24),
se transforma en
Z
Z
Z
T1 d m +
U12 d m =
T2 d m,
(25)
B

donde, ahora la integral

Ti

Ti d m

(26)

representa la energa cinetica del cuerpo rgido en la posicion i y, de acuerdo a la ecuacion (8), esta dada
por
1
1
~ i |2 .
Ti = M | ~vGi |2 + IG,z,z |
2
2
o por alguno de los casos particulares indicados en la seccion 2.
Por otro lado, la integral
Z
U12
U12 d m
(27)
B

representa el trabajo efectuado por todas las fuerzas aplicadas sobre todas las partculas del cuerpo
rgido. Sin embargo, los resultados obtenidos en la seccion 3 indican que el trabajo realizado por las
fuerzas internas al cuerpo rgido es nulo. Por lo tanto U12 representa el trabajo efectuado por
todas las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rgido.
Finalmente, la ecuacion que representa el metodo de trabajo y energa para cuerpos rgidos esta dada
por
T1 + U12 = T2 .
(28)

Sistemas Conservativos.

Si todas las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rgido son conservativas; es decir, son resultado de un
campo escalar de energa potencial, o alternativamente, no disipan energa, entonces, el trabajo realizado
por las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rgido puede escribirse como
U12 = V1 V2 .

(29)

donde Vi , representa la suma de las energas potenciales asociadas a todas las fuerzas, conservativas,
aplicadas sobre todas las partculas del cuerpo, cuando este cuerpo se encuentra en la posicion i.
6

Sustituyendo la ecuacion (29) en la ecuacion (28), se obtiene que la ecuacion que representa el metodo
de trabajo y energa para cuerpos rgidos, cuando todas las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rgido
son conservativas, esta dada por
T 1 + V1 V2 = T 2 .
o finalmente
T 1 + V1 = T 2 + V 2 .

(30)

Esta es la ecuacion necesaria para aplicar el metodo de trabajo de energa si el sistema es conservativo.

Problemas Propuestos.

En esta seccion se presentaran algunos problemas propuestos de aplicacion del metodo de trabajo y
energa y su solucion detallada.
Problema 1. El cilindro uniforme A de 4 kg, cuyo radio r = 150 mm, tiene velocidad angular
0 = 50 rad
entico B que esta en reposo. El coeficiente de
s cuando se pone en contacto con un cilindro id
friccion cinetica en el punto de contacto D es k . Despues de un periodo de deslizamiento los cilindros
alcanzan, al mismo tiempo, velocidades angulares constantes de igual magnitud y direccion opuesta. Si
el cilindro A ejecuta tres revoluciones antes de llegar a la velocidad angular constante, y el cilindro B
completa una revolucion antes de alcanzar la velocidad angular constante, determine a) la velocidad
angular final de cada cilindro, b) el coeficiente de friccion cinetica.1

Figure 4: Cilindros sujetos a friccion.

Soluci
on: La figura 5 muestra los diagramas de cuerpo libre de ambos cilindros.
En la aplicacion del metodo de trabajo y energa para cuerpos rgidos, se necesitan determinar cuales
son las posiciones 1 y 2. En este caso, las posiciones estan determinadas por
1. La posicion 1 ocurre justo cuando los discos se ponen en contacto. En este caso, para cada uno de
los discos
1
1
T2B = 0
T1A = IA 02 = m r2 02
2
4
2. La posicion 2 ocurre cuando ambos discos tienen la misma velocidad angular, en sentidos opuestos,
y por lo tanto, no hay deslizamiento. Para esta posicion, para cada uno de los discos, IA = IB , por
lo que
1
1
T2A = T2B = IA f2 = m r2 f2
2
4
1 Este es el Problema 17.6 del libro Mec
anica Vectorial Para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edici
on, McGraw Hill: M
exico D.F.

Figure 5: Diagrama de cuerpo libre de dos cilindros sujetos a friccion.

Finalmente, es necesario calcular el trabajo efectuado por las fuerzas que si realizan trabajo, que en
este caso son los momentos producidos por las fuerzas de friccion
U12A = k N r 2 = k m g r 2
y
U12B = k N r 3 = k m g r 3 .
Por lo tanto, para el disco A

1
1
m r2 02 k m g r 2 = m r2 f2
4
4

y para el disco B

1
m r2 f2
4
Restando termino a termino ambas ecuaciones, se tiene que
0 + k m g r 3 =

1
m r2 02 k m g r 2 k m g r 3 = 0
4
o
1
4

r 02
k =
=
g ( 2 + 3 )

1
4

(0.15 m.) 50 rad

s
= 0.38
9.81 sm2 (3 + 1) 2

Finalmente, la velocidad angular final de ambos discos es

s
r
k m g r 3
4 k g 3
rad
=
= 25
f =
1
2
r
s
m
r
4
Problema 2. La doble polea de la figura 6 tiene una masa de 14 kg y radio de giro centroidal de 165
mm. El cilindro A y el bloque B estan unidos a cuerdas enrolladas en las poleas tal como esta indicado.
El coeficiente de friccion entre el bloque B y la superficie es k = 0.25. Si el sistema se suelta desde el
reposo en la posicion mostrada, determine a) la velocidad del cilindro A cuando este golpea el suelo, b)
la distancia total que el bloque B se mueve antes de quedar en reposo.2
Soluci
on: En la aplicacion del metodo de trabajo y energa debe de indicarse cuales son las posiciones
del sistema en las distintas fases del sistema. Para este problema, las posiciones son
1. Posici
on 1. Posicion inicial del sistema, cuando esta en reposo.
2. Posici
on 2. Justo antes de que el cilindro A choque con el piso.
2 Este es el Problema 17.9 del libro Mec
anica Vectorial Para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edici
on, McGraw Hill: M
exico D.F.

r1 =

3
2
1
=r2

=h
1
Figure 6: Polea conectada a dos cuerpos.
3. Posici
on 2. Justo despues de que el cilindro A ya ha chocado con el piso.
4. Posici
on 3. Cuando el bloque B llega de nuevo al reposo.
Entonces, es posible analizar el comportamiento del sistema entre las posiciones 1 y 2. La energa
cinetica del sistema en estas posiciones 1 y 2 estan dadas por
T1 = 0,
y
T2

1
1
1
1
1
2
2
I2 22 + m3 vB
+ m4 vA
=
m2 k 2 22 + m3 r12 2 + m4 r22 2 = 22 m2 k 2 + m3 r12 + m4 r22
2
2
2
2
2

Por otro lado, el trabajo realizado entre las posiciones 1 y 2 esta dado por3

r1
r1
U12 = m4 g h k m3 g h = g h m4 k m3
r2
r2
Por lo tanto, puesto que
T1 + U12 = T2
se tiene que

1
r1
= 22 m2 k 2 + m3 r12 + m4 r22
0 + g h m4 k m3
r2
2

v
h
i
u
s

u 2 g h m4 k m3 r1
2 9.81 sm2 (0.9 m) 11.5 0.25 9 0.15
t
r2
0.25 kg
=
=
m2 k 2 + m3 r12 + m4 r22
(14 0.1652 + 9 0.152 + 11.5 0.252 ) kg m2
r
179.2287 rad
rad
=
= 11.7309
1.3024 s
s

Por lo tanto, la velocidad del cilindro A justo antes de chocar el piso esta dada por

m
rad
(0.25m) = 2.932
vA2 = 2 r2 = 11.7309
s
s
3 Es importante notar que las tensiones en las cuerdas no producen trabajo pues son fuerzas internas, adem
as la determinaci
on de las fuerzas que realizan trabajo es tan simple que no es necesario realizar los diagramas de cuerpo libre de los
cuerpos.

En la posicion 2 , la energa cinetica del cilindro A ya se disipo por el choque del cuerpo con el piso,
por lo tanto

1
T2 = 22 m2 k 2 + m3 r12
2
mientras que la energa cinetica en la posicion 3 es nula, pues el cuerpo B y, por lo tanto, la polea esta
en reposo. de aqu que
T3 = 0.
Finalmente, el trabajo efectuado entre la posicion 2 y 3, se tiene que
U2 3 = k m3 g s
La ecuacion resulta que
T2 + U2 3 = T3
Por lo tanto

1 2
2 m2 k 2 + m3 r12 k m3 g s = 0.
2

22 m2 k 2 + m3 r12
14 0.1652 + 9 0.152 kg m2
11.7309 rad
s
= 1.819 m.
s =
=
2 k m3 g
2 0.25 9 kg 9.81 sm2
Por lo tanto, la distancia total que recorrio el bloque B esta dada por
sT =

r1
0.15 m
h + s =
0.9 m + 1.819 m = 2.359 m.
r2
0.25 m

Figure 7: Tres engranes conectados.

Problema 3. Cada uno de los engranes A y B tiene una masa de 2.4 kgm y un radio de giro de
60 mm, mientras que el engrane C tiene una masa de 12 kgm y un radio de giro de 150 mm. Se aplica
un cople M de magnitud constante 10 N m al engrane C. Determine (a) el n
umero de revoluciones
del engrane C requeridas para que su velocidad angular se incremente de 100 a 450 rpm, (b) la fuerza
tangencial correspondiente que act
ua sobre el engrane A. 4
Soluci
on. Primero determinaremos los momentos de inercia de los engranes
2

2
IA = IB = MA kA
= 2.4 kgm. (0.06 m) = 0.00864 kgm m2
4 Este es el Problema 17.9 del libro Mec
anica Vectorial Para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

10

2
IC = MC kC
= 12 kgm. (0.15 m) = 0.27 kgm m2

La relacion entre las velocidades de los engranes esta dada por

A rA = C rC

A = B = C

200 mm
5
rC
= C
= C
rA
80 mm
2

Inicialmente, el sistema a analizar esta formado por los tres engranes y las posiciones 1 y 2 del
sistema se definiran como se indica
Cuando la velocidad angular del engrane C es de C1 = 100 rpm = 10.4719 rad/s
Cuando la velocidad angular del engrane C es de C2 = 450 rpm = 47.1238 rad/s
Entre esas dos posiciones el engrane C ha girado C radianes. Por lo tanto, de la ecuacion
T1 + U12 = T2
Donde
"

2 #

5
1
25
1
1
1
1
2
2
2
2
= C1 IC + IA
T1 = IC C1 + 2 IA A1 = IC C1 + 2 IA
C1
2
2
2
2
2
2
4
y
"

2 #

1
1
5
25
1
1
1
2
2
2
2
= C2 IC + IA
C2
T2 = IC C2 + 2 IA A2 = IC C2 + 2 IA
2
2
2
2
2
2
4
Por otro lado, el trabajo efectuado por el sistema entre ambas posiciones debe notarse que las fuerzas
entre los engranages, son fuerzas internas cuando el sistema esta formado por los tres engranes esta
dado por
U12 = M C
Por lo tanto
2
C1

y
C

=
=

2
2
C2
C1

2 IC

25
1
IC + IA
2
4

25
4 IA

M
39.897 rad. = 6.3499 rev

2
+ M = C2

1
25
IC + IA
2
4

47.12382 10.47192 rad2 /s2 0.27

2 +
=
10kgm m2 /s2

25
4 0.00864

kgm m2

Para la segunda pregunta, el sistema consistira exclusivamente del engrane con la fuerza tangencial
que actua entre los engranes A y C, las velocidades iniciales y finales del engrane son
A1 =

5
C1 = 26.17975 rad/s
2

A2 =

5
C2 = 117.8095 rad/s
2

ambas en sentido contrario a las manecillas del reloj. Ademas, la rotacion del engrane A, puesto que no
hay deslizamiento, esta dada por
5
A = C = 99.7425 rad.
2
As pues, el sistema a analizar esta formado unicamente por el engrane A y las posiciones 1 y 2
del sistema se definiran como se indica
Cuando la velocidad angular del engrane A es de A1 = 26.17975 rad/s
Cuando la velocidad angular del engrane C es de A2 = 117.8095 rad/s

11

Entre esas dos posiciones el engrane A ha girado A radianes. Por lo tanto, de la ecuacion
T1 + U12 = T2
Donde
T1 =

1
2
IA A1
2

T2 =

1
2
IA A2
2

y
U12 = F rA A
Por lo tanto

1
1
2
2
IA A1
+ F rA A = IA A2
2
2

o
F

=
=

1
2 IA

2
2
A2
A1
=
A rA

1
2

0.00864 kgm m2 117.80952 26.179752 rad2 /s2

99.7425 rad (0.08 m)

7.14299kgm m/s2 = 7.14299N

Problema 4. Una barra delgada de longitud l y peso W esta articulada en un extremo como se
muestra en la figura 8. Se suelta a partir del reposo y oscila libremente. (a) Determine la velocidad
angular de la barra cuando pasa por una posicion vertical y determine la reaccion correspondiente en el
pivote. (b) Resuelva la parte a para W = 1.8 lb. y l = 3 pies.5

Figure 8: Barra que oscila con un extremo articulado.

Soluci
on. Las dos posiciones necesarias para resolver el problema por el metodo de trabajo y energa
son
1. Primera Posicion: La mostrada en la figura 8.
2. Segunda Posicion: Cuando la barra ha girado 90 en sentido horario.
Puesto que no hay friccion el sistema es conservativo, para la determinacion de la energa potencial debida
al peso del cuerpo, se tomara como nivel de referencia, la posicion horizontal mostrada en la figura 8. De
manera que de la ecuacion de conservacion de energa se tiene que
T 1 + V1 = T 2 + V 2 .
Donde
T1
V1
T2
V2

=
=

0
0
1
=
M l2 22
6
l
= M g
2

pues el sistema parte del reposo

pues el centro de masas de la barra esta en el nivel de referencia
pues la barra esta sujeta a rotacion no baricentrica
pues el centro de masas de la barra esta por debajo del nivel de referencia

5 Este es el Problema 17.18 del libro Mec

anica Vectorial Para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

12

De manera que

1
l
M l2 22 M g
6
2
o
r
3g
(31)
2 =
l
Para determinar la reaccion en la posicion 2, considere la figura 9. La barra esta en la posicion vertical
y la velocidad angular de la barra se determino en la ecuacion 31
0+0=

Figure 9: Barra que oscila en la posicion 2.

Por lo tanto, en esta posicion, la aceleracion normal del centro de masas esta dada por
~anG = 22 ~rG/A =

l
3g
3g
( j) =
j
l
2
2

Note que no hay en esta posicion aceleracion tangencial del centro de masas. Realizando suma de fuerzas
en la direccion vertical, se tiene que
Fy = M aGy

M g + ROy = M

3g
3M g
=
2
2

Entonces

5M g
2
Para la solucion numerica del problema, se tiene que M g = 1.8 lb. y l = 3 pies. De aqu que
s
r
3g
3 32.2 p/s2
=
= 5.6745 rad/s
2 =
l
3p
ROy =

5 1.8 lbf.
5M g
= ROy =
= 4.5 Lbf.
2
2
Problema 5. Un collar con una masa de 1 kg esta rigidamente unida a una barra delgada AB de
masa 3 kg y longitud L = 600 mm, vea la figura 10. La barra se suelta a partir del reposo. Determine la
distancia d para la cual la velocidad angular de la barra es maxima despues de que ha rotado 90 .6
Soluci
on. Las dos posiciones necesarias para resolver el problema por el metodo de trabajo y energa
son
ROy =

1. Primera Posicion: La mostrada en la figura 8.

6 Este es el Problema 17.23 del libro Mec
anica Vectorial Para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

13

Figure 10: Barra con collarn que oscila en un plano vertical.

2. Segunda Posicion: Cuando la barra ha girado 90 en sentido antihorario.
Es necesario calcular el momento de inercia del conjunto barra-collarn con respecto al punto B, pues el
conjunto esta sujeto a rotacion alrededor de un eje fijo no-baricentrico. Si se denomina M la masa de la
barra, m la masa del collarn se tiene que
IB =

M L2
+ m d2 .
3

Puesto que no hay friccion el sistema es conservativo, para la determinacion de la energa potencial
debida al peso del cuerpo, se tomara como nivel de referencia, la posicion horizontal mostrada en la figura
10. De manera que de la ecuacion de conservacion de energa se tiene que
T 1 + V1 = T 2 + V 2 .
Donde
T1

V1

T2
V2

pues el sistema parte del reposo

0
pues el centro de masas de la barra y del collarn estan en el nivel de referencia

1
1 M L2
=
IB 22 =
+ m d2 22 pues la barra esta sujeta a rotacion no baricentrica
2
2
3
L
= M g m g d pues el centro de masas de la barra y el collarn estan por debajo del nivel de referencia
2

De manera que
0+0=
Por lo tanto

1
2

M L2
+ m d2
3
22

22 M g

L
mgd
2

2 g M L2 + m d
M L2
3

+ m d2

Si se desea optimizar la velocidad angular en la posicion 2 es necesario derivar la expresion, de manera

que

L2
2
M
2 m g 2 g M L2 + m d 2 m d
+
m
d
2
3
d 2
=
L2
2
dd
M
+ m d2
3

Para encontrar el valor optimo de d es necesario considerar u

nicamente el numerador, simplificando la
ecuacion se tiene que

L
L2
L2
2
+ m d M + m d 2 d = m d2 M L d + M
=0
M
3
2
3

o
m d2 + M L d M
14

L2
=0
3

Las soluciones son

d=

M L

(M L)2 + 4 m M
2m

L2
3

=L

M2 +
2m

4
3

mM

= LM

1+

4m
3M

2m

Evidentemente el signo negativo no tiene significado fsico, de manera que sustituyendo los valores se
tiene que
q
(1 kgm)
1 + 1 + 34 (3
kgm)
= 181.66 mm
d = (600 mm) (3 kgm)
2 (1 kgm)
Problema 6. Dos barras uniformes, cada uno de masa m y longitud L, se conectan para formar
el mecanismo mostrado en la figura 11. El extremo D de BD puede deslizarse libremente en la ranura
horizontal, mientras el extremo A de la barra AB esta soportado por una revoluta y una mensula. Si el
extremo D se mueve ligeramente a la izquierda y se suelta a partir del reposo, determine su velocidad
(a) cuando el punto D esta directamente abajo de A, y (b) cuando la barra AB es vertical.7

Figure 11: Dos barras articuladas en una posicion inicial.

Soluci
on. Para resolver este problema, se necesita considerar 3 posiciones. La posicion inicial, 1,
mostrada en la figura 11 y las dos figuras mostradas en la figura 12. La posicion de la derecha corresponde
al inciso a y la posicion de la izquierda corresponde al inciso b.

Figure 12: Dos posiciones adicionales de las dos barras articuladas.

De manera que las posiciones necesarias para resolver el problema son
1. Posici
on 1. La posicion mostrada en la figura 11.
2. Posici
on 2. La posicion mostrada en la parte izquierda de la figura 12.
7 Este es el Problema 17.42 del libro Mec
anica Vectorial Para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

15

3. Posici
on 3. La posicion mostrada en la parte derecha de la figura 12.
Como no existe friccion el sistema es conservativo de manera que la ecuacion para resolver el problema
esta dada por
T 1 + V 1 = T 2 + V2 .
T 1 + V1 = T 3 + V 3 .
Para la energa potencial debida al peso del cuerpo, se usara como nivel de referencia una lnea horizontal
que pasa por el punto A. Mas a
un, en la posicion 2 el triangulo formado por las barras y la lnea vertical
AD es equilatero y = 60 . Por lo tanto
T1 = 0
Porque el sistema parte del reposo.
V1 =

mgL
2

Pues el centro de masas de la barra BD esta por debajo de la lnea de referencia, una distancia

L
2.

Para las posiciones 2 y 3 es necesario determinar los distintos vectores de posicion tanto para la determinacion de la energa potencial como para el analisis de velocidad que sera necesario realizar.
Posici
on 2. Los vectores de posicion son
~rB/A = L sen i L cos j

~rD/B = L sen i L cos j

L
L
L
L
sen i cos j
~rD/B = sen i cos j
2
2
2
2
Por lo tanto, la energa potencial del sistema en la posicion 2 esta dada por

L
m g L cos 3 m g L cos
m g L cos
m g L cos + cos =

= 2 m g L cos .
V2 =
2
2
2
2
~rGAB/A =

Pues ambos centros de masas de las barras estan por debajo del nivel de referencia. El de la barra AB

esta por debajo L cos

y el de la barra BD esta por debajo 3L cos
.
2
2
Para calcular la energa cinetica en la posicion 2, es necesario realizar un analisis de velocidad. Entonces, de manera simplificada se tiene que
vD i = ~vD

= ~vB + ~vD/B =
~ AB ~rB/A +
~ BD ~rD/B

= AB k L sen i L cos j + BD k L sen i L cos j

= i (AB L cos + BD L cos) + j (AB L sen BD L sen)

Por lo tanto
vD = cos L (AB + BD )

0 = sen L (AB BD )

Por lo tanto
AB = BD = 2

vD = 2 cos L 2 .

Finalmente es necesario determinar la velocidad del centro de masas de la barra BD

L
L
3
1

~vGBD = ~vD +~
BD ~rGBD/D = 2 cos L 2 i+2 k
sen i + cos j = cos L 2 i+ sen L 2 j
2
2
2
2
y
| ~vGBD |2 =

3
cos L 2
2

1
sen L 2
2

16

1 2 2
2 L 9 cos2 + sen2
4

Entonces el calculo de la energa cinetica del sistema en la posicion 2, se calculara con la barra AB sujeto
a rotatcion no baricentrica y la barra BD sujeta a movimiento plano general.

1
1
1
2
2
2
T2 =
IA +
MBD | ~vGBD | + IGBD 2
2 AB 2
2
2
1 1
1 1 2 2
11
2 2
2
m L 2 + m 2 L 9 cos + sen2 +
m L2 22
=
23
2
4
2
12

1
1
1
2 2 1
2
2
=
m L 2
+
9 cos + sen +
2
3 4
12
Entonces, se puede aplicar la ecuacion de conservacion de energa
T 1 + V1 = T 2 + V 2 .
que esta dada por
0+
o

mgL
1
1
1 1
2 m g L cos .
= m L2 22
+
9 cos2 + sen2 +
2
2
3 4
12

1
m g L 2 cos
2

1
1
1
2 2 1
2
2
m L 2
+
9 cos + sen +
2
3 4
12

Sustituyendo el valor del angulo = 60 , se tiene que

3
1
sen =
cos =
2
2

sustituyendo estos valores y simplificando, se tiene que

2 !2

3
1 1
1
1 3
1
g
1
1 1
1
7
9
+
= L 22
= L 22
+
+
+ +
= L 22
3 4
2
2
2
2
12 2
3 4 12
2
6
o bien

6g
7L
Sustituyendo este resultado en la ecuacion de vD , se tiene que
r
r
p
6g
6
1
vD = 2 cos L 2 = 2 L
=
g L = 0.925 g L
2
7L
7
2 =

Uno de los problemas de la aplicacion del metodo de trabajo y energa es que no indica el sentido de
la velocidad de los puntos o de las velocidades angulares. En este caso es evidente que la velocidad del
punto D es hacia la izquierda.
Posici
on 3. Los vectores de posicion son
~rB/A = L j

y
~rGAB/A =

~rD/B = L i

L
j
2

~rGBD/B =

Por lo tanto

L
i
2

3
1
V3 = m g L m g L = m g L
2
2
Pues ambos centros de masas de las barras estan por debajo del nivel de referencia. El de la barra AB
esta por debajo L2 y el de la barra BD esta por debajo L.

17

Para calcular la energa cinetica en la posicion 3, es necesario realizar un analisis de velocidad. Entonces, de manera simplificada se tiene que

vD i = ~vD = ~vB + ~vD/B =

~ AB ~rB/A +
~ BD ~rD/B = AB k L j + BD k L i
= i (AB L) + j (BD L)

Por lo tanto
vD = AB L = 2 L

0 = BD L

Por lo tanto
BD = 0

vD = AB L = 2 L

La barra BD esta sujeta en ese instante a traslacion la velocidad del centro de masas de la barra BD
es igual a la velocidad del punto D de manera que el calculo de la energa cinetica en la posicion 3 es
muy simple y se reduce a

1
1
1
1 1
1
2
2
T3 =
IAAB 22 +
MBD | ~vD |2 =
m L2 22 + m (2 L) = m L2 22
+ 1 = m L2 22
2
2
2 3
2
3
3
Entonces, se puede aplicar la ecuacion de conservacion de energa
T 1 + V1 = T 3 + V 3 .
que esta dada por
0

2
3
mgL
= m L2 22 m g L
2
3
2

Simplificando la ecuacion
r
3g
2
2 2
m g L = m L 2
2 =
3
2L
Por lo tanto, la velocidad del punto D es
r
r
p
3g
3gL
L=
= 1.2247 g L
vD = 2 L =
2L
2
Tambien hacia la derecha.

Problema 7. El arreglo de eje disco y banda mostrado en la figura 13 se usa para transmitir 2.4 kW
del punto A al punto D. Sabiendo que los maximos coples permisibles que pueden aplicarse a los ejes AB
y CD son 25 N m y 80 N m respectivamente, determine la mnima velocidad angular del eje AB.8

Figure 13: Transmision de potencia entre dos ejes.

8 Este

es el Problema 17.51 del libro Mec

anica Vectorial Para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

18

Soluci
on. Se denominara r1 = 30 mm y r2 = 120 mm los radios de los ejes AB y CD respectivamente.
Bajo la suposicion de ausencia de deslizamiento, se tiene que
AB r1 = CD r2
por lo tanto
AB = CD

r2
120 mm
= CD
= 4 CD .
r1
30 mm

La potencia que se desea transmitir es

P = 2.4 kW = 2400N m/s.
Por otra lado, determinaremos las velocidades angulares mnimas necesarias para transmitir la potencia
indicada en cada uno de los dos ejes, tomando en cuenta los pares permisibles.
permi
P = AB TAB

Por lo tanto
AB =

P
permi
TAB

De manera semejante, se tiene que

2400N m/s.
= 96 rad/s
25 N m

permi
P = CD TCD

Por lo tanto
CD =

P
permi
TCD

2400N m/s.
= 30 rad/s
80 N m

Si el eje CD debe tener esta velocidad angular, se tiene que

AB = CD

120 mm
r2
= CD
= 4 CD = 4 30 rad/s = 120 rad/s.
r1
30 mm

Entonces la velocidad mnima permisible para el eje AB, esta dada por
min
AB
= 120 rad/s.

Este problema tiene como consecuencia un resultado simple, pero de importancia practica, mientras
menor es la velocidad angular de un eje mayor debe ser el torque permisible para transmitir una potencia
dada. Por eso en un reductor de potencia, el eje mas peque
no es el de mayor velocidad.
Problema 8. El dispositivo experimental mostrado en la figura 14 se conoce como freno de Prony y
se usa para medir la potencia de una peque
na turbina. Cuando la turbina esta operando a 200 rpm las
lecturas de los dos dinamometros de resorte son 10 Lb y 22 Lb, respectivamente. Determine la potencia
desarrollada por la turbina.9
Soluci
on. Si se denomina F1 = 10 Lbf y F2 = 22 Lbf y r = 9 in = 43 pie, el torque desarrollado por
la turbina esta dado por
TF = (F2 F1 ) r = (22 Lbf 10 Lbf )

3
pie = 16.5 Lbf pie.
4

Puesto que la velocidad angular de la turbina es de

= 200 rpm = 20.94395rad/s.
La potencia desarrollada por la turbina es
P = TF = 345.57Lbf pie/seg = 0.6283 h.p.
Pues 1 h.p. = 550 Lbf p/s.
9 Este es el Problema 17.23 del libro Mec
anica Vectorial Para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P. y Johnston, Third
Edition, McGraw Hill: New York.

19

Figure 14: Freno de Prony.

20