1.

MODELOS MATEMTICOS EN
VARIABLE DE ESTADO

 1.-Estado de un Sistema Dinmico:

Es el conjunto ms pequeo de variables,

denominadas variables de estado, tal es el

conocimiento de dichas variables que en un
tiempo
t0,
conjuntamente
con
el
conocimiento de la entrada para t> t 0 ,
determinan
completamente
el
comportamiento del sistema en cualquier
tiempo

2.-Variables de Estado

Son las variables que constituyen el conjunto ms

pequeo de variables que determinan el estado
de un sistema dinmico. Se requieren al menos
n variables: X1; X2; X3; Xn los cuales
sirven para describir completamente el
comportamiento de un sistema dinmico, por
consiguiente, esas n variables son un conjunto
de variables de estado.

3.- Representacin

de Sistemas Dinmicos en el
Espacio de Estado:

Un sistema dinmico que consiste en un nmero

finito de parmetros concentrados se pueden

escribir mediante Ecuaciones diferenciales
ordinarias en las que el tiempo es la variable
independiente.
Mediante la notacin vectorial matricial se puede
expresar una ecuacin diferencial de orden n
por una ecuacin vectorial matricial de 1er orden.
Si n elementos del vector son un conjunto de
variables de estado, a la ecuacin se le llama
ECUACION DE ESTADO. Se presentan dos
casos:

A.-Cuando la funcin excitadora no

incluye trminos derivativos.
Sea el siguiente sistema de orden n:

y n (t )
y n 1 (t )
y n 2 (t )
a1 n 1 a2 n 2 ... an y (t ) (t )
n
t
t
t
n

n 1

n2

y (t ) a1 y (t ) a2 y (t ) ...an y (t ) (t )
Siendo conocido y(0), y(0), y(0),
Tomando un juego de n variables de estado

x1 y x1 y x2
x2 y x2 y x3
x3 y x3 y x4

x1 x2
x 2 x3
x 3 x4

M
n2

n 1

xn1 y xn1 y xn
n 1

x n-1 xn

xn y x n y an x1 an 1 x2 an 2 x3 L a1 xn u

Utilizando la notacin vectorial

matricial
Se tiene ecuacin de estado:

x
1

x2
M

x
n

0
0

0
0

M M M

an an1 K a1
1
0

K
K

x1
x
2

0
0

M
(t )

xn 1

Representacin
Ecuacin de estado

x Ax B
A: Matriz de Estado
B: Matriz de entrada
: Vector de estado
: Vector de entrada

Ecuacin de Salida
Se tiene:
y 1

x1
x
0 2
M

xn

Su representacin
y = Cx

C: Matriz de salida

Diagrama de bloques

B.-Cuando la funcin excitadora incluye

trminos derivativos.
n

n 1

n 2

n 1

y (t ) a1 y (t ) a2 y (t ) ...an y (t ) b0 u (t ) b1 u (t ) ...bnu (t )
Las variables de estado deben ser tales que elimine la
derivada de u en la ecuacin de estado. Una forma de
obtener una ecuacin de estado y una ecuacin de salida es
definir las n variables como un conjunto de n variables
de estado de la siguiente forma:

x1 y 0 u

x1 y 0 u

x2 y 0 u 1u

x1 x2 1u

x 2 y 0 u 1 u

x 2 x3 2 u

x3 y 0 u 1 u 2 u x 3 y 0 u 1 u - 2 u x 3 x4 3u

M.................................................................................. x n 1 xn n1u
n 1

n 1

n2

n 1

xn y 0 u 1 u L n 1u x n y 0 u 1 u -L n 1 u

x n an x1 an1 x2 an2 x3 L a1 xn n u

Los valores de se hallan con las

siguientes expresiones:
Con los coeficientes de la ecuacin

0 b0
1 b1 a1 0
2 b2 a11 a2 0
3 b3 a1 2 a2 1 a3 0
M
n bn a1 n 1 a2 n 2 L an 0

La ecuacin de estado

0
x1
0

x2 M

an
xn

1
0
M
an 1

0
0

K a1

x1
x
2

K
K

1

2

M (t )

xn

La ecuacin de salida:

y 1

x1
x
2

0
0

x
n

y = Cx + Du
D: Matriz de transmisin

Diagrama de bloques

Relacin entre la funcin de transferencia y la

ecuacin de estado
Y ( s)
G (s)
U ( s)
La ecuacion de estado y salida

x Ax Bu

y Cx Du
Tomando Transformada de Laplace

sX ( s ) x (0 ) AX ( s ) BU ( s )
C .I . 0
X (s)

sI

BU ( s )

Y ( s ) CX ( s ) DU ( s )
Y ( s ) C sI A

BU ( s ) DU ( s )

Y ( s)
1
G ( s ) C SI A
B D
U ( s)

MATLAB para las conversiones:

para conversin de funcin de transferencia a

ecuacin de estado se tiene la siguiente

sentencia:
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den);
Para conversin de ecuacin de estado a
funcin de transferencia se tiene la siguiente
sentencia:
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,u,);