Unidad II

EQUILIBRIO DE LA PARTCULA Y DEL CUERPO

RIGIDO

LOGRO DE LA UNIDAD
Al finalizar la II unidad, el estudiante aplica las ecuaciones de equilibrio
esttico de la partcula y del cuerpo rgido. Convierte los sistemas fsicos
sencillos a modelos matemticos tambin sencillos a los que se aplican las
ecuaciones anteriores, determinando las reacciones en los apoyos o
fuerzas axiales internas en los elementos conformantes del sistema en
estudio, con exactitud y precisin

EQUILIBRIO DE UN CUERPO RGIDO

Un cuerpo rgido es aquel que no se deforma, se supone que la mayora de los cuerpos
considerados en la mecnica elemental son rgidos. Sin embargo, las estructuras y
mquinas reales nunca son absolutamente rgidas y se deforman bajo la accin de las
cargas que actan sobre ellas. A pesar de ello, por lo general estas deformaciones son
pequeas y no afectan las condiciones de equilibrio o de movimiento de las estructuras
en consideracin. Dos conceptos fundamentales asociados con el efecto de una fuerza
sobre un cuerpo rgido son el momento de una fuerza con respecto a un punto y el
momento de una fuerza con respecto a un eje.
FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS
Las fuerzas que actan sobre los cuerpos rgidos se pueden dividir en:
FUERZAS EXTERNAS
Representan la accin que ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo rgido en
consideracin. Como ejemplo consideremos las fuerzas que actan sobre un camin
descompuesto que es arrastrado hacia adelante por varios hombres mediante una
cuerda unida a la defensa delantera (Ver Fig.).

Fuerzas externas e internas

FUERZAS INTERNAS
Son las que mantienen unidas las partculas que conforman al cuerpo rgido
A diferencia de una PARTCULA, el tamao y la forma de un CUERPO RGIDO son
importantes en el anlisis de fuerzas sobre l, ya que el sistema de fuerzas aplicadas
sobre el cuerpo no es necesariamente concurrente.

Par de fuerzas

En la figura anterior se muestra un cuerpo sometido a la accin de un par de fuerzas.

Es fcil ver que an cuando la resultante del sistema de fuerzas es nula, el cuerpo no
estar en equilibrio pues el par de fuerzas lo har girar.
Consideremos un sistema general de fuerzas que est actuando sobre un cuerpo
rgido. En la unidad anterior hemos visto que un sistema generaI de fuerzas se puede
reducir a la resultante ms un par actuando en un punto cualquiera O. Si la resultante y
el par son nulos, diremos que el sistema original de fuerzas externas es equivalente a
un sistema nulo y que el cuerpo rgido est en equilibrio
Para que un cuerpo rgido est en equilibrio se deber cumplir que el sistema general
de fuerzas que acta sobre l debe ser equivalente a un sistema nulo, es decir:
1) La suma de las fuerzas es igual a cero

2) La suma de los momentos respecto a cualquier punto es igual a cero

Se dice que estas ltimas relaciones vectoriales son las condiciones necesarias y
suficientes para que un slido rgido est en equilibrio. Estas expresiones se pueden
descomponer en seis ecuaciones escalares:

Para escribir correctamente las ecuaciones de equilibrio de un slido rgido primero hay
que identificar correctamente todas las fuerzas externas que actan sobre l. Dichas
fuerzas pueden ser:
Fuerzas externas aplicadas sobre el cuerpo.
Peso propio del cuerpo actuando en su centro de gravedad.
Reacciones en los apoyos en que se sustenta el cuerpo.

En caso de que el cuerpo est enlazado a otros cuerpos, se debern considerar

tambin las fuerzas originadas en los correspondiente apoyos de enlace (apoyos
internos al sistema).
Fuerzas de friccin actuantes.

A continuacin se debe dibujar el diagrama de cuerpo libre. Dicho diagrama debe ser
lo ms claro posible y debe contener la siguiente informacin:

Esquema del cuerpo en estudio: debe ser lo ms claro posible y en l se deben

caracterizar de manera aproximada las formas geomtricas del cuerpo en estudio.
Todas las fuerzas externas que actan sobre l. Las fuerzas de mdulo, direccin
y sentido conocidos (datos del problema). Si las fuerzas son de direccin y/o
sentido desconocidos (incgnitas del problema, como por ejemplo las fuerzas de
reaccin en los apoyos), se debe asignarles dichas caractersticas. Al momento
de solucionar las ecuaciones de equilibrio conoceremos los verdaderos sentidos.
Las dimensiones que puedan necesitarse para los clculos de los momentos de
las fuerzas.
Como observacin importante se debe decir que el diagrama de cuerpo libre (DCL)
constituye el primer paso en la solucin de los problemas de la mecnica y su
importancia es tal que de l dependern los clculos subsecuentes. Si el diagrama
contiene datos incorrectos o es incompleto, las ecuaciones que de all resulten sern
errneas y los resultados a que arribemos sern tambin errneos. Ahora, el
diagrama es esquemtico y en consecuencia puede ser realizado a mano alzada. Sin
embargo, se recomienda al estudiante que intente siempre apoyarse en una regla o
comps simples si es que nota que de esa manera mejora la claridad de sus propios
esquemas.

EQUILIBRIO EN DOS DIMENSIONES

ECUACIONES DE EQUILIBRIO ESCALARES

Cuando las cargas y reacciones sobre un objeto en equilibrio forman un sistema
bidimensional de fuerzas y momentos, stos se relacionan mediante TRES
ecuaciones de equilibrio escalares.

Lo anterior implica que, cuando mucho, es posible resolver un sistema de TRES

fuerzas o pares desconocidos. En un sistema de cuerpos en lazados entre si (una
estructura por ejemplo), si el sistema est en equilibrio entonces cada uno de los
cuerpos que lo componen est en equilibrio. Es decir, las condiciones de equilibrio se
cumplen tanto para cada uno de los cuerpos como para el sistema total.
SOPORTES

Cuando una persona est de pie, el piso la soporta. Cuando alguien est sentado en
una silla con los pies en el piso, la silla y el piso lo soportan. las fuerzas y pares
ejercidos sobre un objeto por sus soportes se denominan reacciones, lo que expresa el
hecho de que los soportes reaccionan a las otras fuerzas y pares, o cargas, que
actan sobre el objeto. Por ejemplo, un puente se sostiene gracias a las reacciones
ejercidas por sus soportes, y las cargas son las fuerzas ejercidas por el peso del mismo
puente, el trfico que lo cruza y el viento.
Algunos tipos muy comunes de soportes se representan con modelos estilizados
llamados convenciones de soporte. los soportes reales a menudo se parecen a los
modelos estilizados, pero aunque no se parecieran, se representan por medio de estos
modelos si los soportes reales ejercen las mismas (o aproximadamente las mismas)
reacciones que los modelos.

SOPORTE DE PASADOR

En la figura (a) se representa una mnsula a la cual est unido un objeto (una viga, por
ejemplo) con un pasador liso que pasa por la mnsula y el objeto. la vista lateral se
muestra en la figura (b).

Para entender las reacciones que puede generar un soporte de pasador resulta til
imaginar la sujecin de una barra unida a un soporte de pasador (figura c). Si se trata
de mover la barra sin hacerla girar (es decir, trasladar la barra), el soporte ejerce una
fuerza reactiva que lo impide. Sin embargo, se puede hacer girar la barra alrededor del
eje del pasador. El soporte no puede generar un par respecto al eje del pasador para
impedir el giro. As, un soporte de pasador no puede generar un par respecto al eje del
pasador, pero s puede ejercer una fuerza sobre un cuerpo en cualquier direccin, lo
que comnmente se expresa representando la fuerza en trminos de sus
componentes (figura d). las flechas indican las direcciones de las reacciones si Ax y Ay
son positivas. Si se determina que Ax o Ay son negativas, la reaccin tendr la
direccin opuesta a la de la flecha.

SOPORTE DE RODILLO
La convencin llamada soporte de rodillo (figura a) es un soporte de pasador montado
sobre ruedas. Como el soporte de pasador, ste no puede generar un par respecto al
eje del pasador. Dado que puede moverse libremente en la direccin paralela a la
superficie sobre la que rueda, no puede generar una fuerza paralela a la superficie,
sino slo una fuerza normal (perpendicular) a ella (figura b).

SOPORTE FIJO

REACCIONES EN APOYOS BIDIMENSIONALES

En general se puede afirmar que las reacciones que se originan en los apoyos se
presentan en la direccin de los movimientos restringidos. Este hecho se ver con
claridad en los siguientes esquemas de apoyos que se utilizan para restringir el
movimiento de los cuerpos rgidos en el plano.
APOYOS DE PRIMER ORDEN
Son apoyos que generan una reaccin de direccin conocida. Aun cuando el sentido
de la reaccin es desconocido, puede ser supuesto arbitrariamente. El signo de la
solucin obtenida nos indicar si la suposicin fue correcta o no.
En los siguientes apoyos se ve claramente que el movimiento es restringido en la
direccin perpendicular a las guas o superficies de apoyo, por lo que la reaccin se
generar precisamente en esa direccin.

Reaccin primer orden

Si el cuerpo est apoyado sobre una superficie lisa (o lo que es lo mismo, sin
friccin), la reaccin se generar perpendicular a dicha superficie.

Superficie lisa
En el caso de un cable, dado que solamente puede estar tensionado, la reaccin
que genera tiene direccin y sentido establecidos.

Cable

En el caso de la biela o eslabn (elemento muy delgado, articulado en sus extremos

y de peso despreciable) se generar una reaccin en la direccin axial de la biela,
pero su sentido no puede determinarse a priori, por lo que deber ser supuesto
arbitrariamente.

Biela
En el caso del resorte elstico lineal, se generar una reaccin en la direccin axial
del resorte y su sentido depender estrictamente de si el resorte est estirado o
comprimido.

Resorte

En los casos de la corredera (deslizadera o collarn) y del pasador en ranura lisa

(casos mecnicamente anlogos) se genera una reaccin de direccin perpendicular
a la direccin de la ranura). El sentido de la reaccin debe ser supuesto
arbitrariamente.

Corredera o collarn

Una superficie plana y lisa tambin se puede representar por medio de un soporte de
las vigas y los puentes a veces estn soportados de esta manera, para que absorban
dilataciones y contracciones trmicas.

Soporte sobre superficie plana y lisa

APOYOS DE SEGUNDO ORDEN

En el caso de una articulacin fija, la reaccin generada es una fuerza de la que se
desconoce en un inicio su direccin y sentido. Mecnicamente podemos reemplazar
dicha fuerza de direccin desconocida por dos fuerzas ortogonales entre s a las que
podemos suponer sus sentidos.

Articulacin fija

Superficie rugosa

Empotramiento monodeslizante: se trata de un apoyo que restringe una direccin de

movimiento y el giro del cuerpo rgido. Consecuentemente se generan como
reacciones, una fuerza de direccin conocida y un momento. En ambos casos el
sentido es desconocido y habr que suponerlos arbitrariamente.

Empotramiento monodeslizante
APOYOS DE TERCER ORDEN
Empotramiento: es un apoyo que restringe toda posibilidad de movimiento en el
plano. Ello genera una fuerza de direccin desconocida (que puede ser reemplazada
por sus dos fuerzas componentes de direccin conocida) ms un momento de
reaccin.

Empotramiento

GRADOS DE LIBERTAD Y ESTABILIDAD DEL CUERPO RGIDO

Un cuerpo rgido est completamente restringido si es que no es posible que efecte
algn tipo de movimiento. slo bajo esa condicin un cuerpo rgido (o un sistema de
cuerpos rgidos) podr permanecer en equilibrio si sobre l se aplican cargas.

As, para que un cuerpo rgido no se mueva al soportar un sistema de fuerzas, deber
estar restringido en todas su posibilidades de movimiento. Dichas posibilidades de
movimiento se denominan grados de libertad. La restriccin se efecta a travs de la
utilizacin de apoyos, los cuales debes estar convenientemente dispuestos.
En la figura (a) se muestra una viga completamente restringida y con las reacciones
estticamente determinadas. En la figura (b) se muestra la misma viga pero parcialmente
restringida (observar que puede moverse en sentido horizontal debido a la accin de la
componente horizontal de la carga Q).

Si disponemos ms restricciones que las necesarias se producirn ms incgnitas que

ecuaciones de equilibrio y entonces el sistema podr ser solamente parcialmente
solucionado. Es decir, habrn incgnitas que no podrn ser calculadas mediante las
ecuaciones que proporciona en equilibrio esttico y entonces se dice que el sistema es
estticamente indeterminado. En la figura siguiente la viga est completamente
restringida pero se generan ms incgnitas que ecuaciones (sistema estticamente
indeterminado).

Hay que hacer notar que las restricciones deben estar dispuestas adecuadamente, pues
de lo contrario el cuerpo podra tener libertad de movimiento segn alguna direccin. En
el ejemplo de la figura siguiente, a pesar de que hay tres articulaciones simples, el
cuerpo puede deslizarse horizontalmente. Se dice que el cuerpo est restringido
inapropiadamente.

Otro ejemplo de restriccin inapropiada se muestra en la figura siguiente, en la cual

es posible que la barra en L gire al rededor de la articulacin A, a pesar de que
tenemos cuatro restricciones

La movilidad del cuerpo rgido en el plano est caracterizada por sus TRES grados
de libertad. Dichos grados de libertad pueden ser interpretados de la siguiente
manera: traslacin a lo largo de una direccin cualquiera, la cual a su vez puede ser
interpretada segn sus dos componentes en la direccin de los ejes cartesianos
rectangulares (dos grados de libertad). A ello se suma la posibilidad de rotacin
alrededor de un eje perpendicular al plano del movimiento (un grado de libertad).

Ejemplos:
E.01. Dibuje el diagrama de cuerpo libre (DCL) debidamente acotado para:
a) La viga isosttica ABC.

b) La viga hiperesttica AB.

E.02. Una varilla AB que est articulada en A y se encuentra unida al cable BD

en B, soporta las cargas que se muestran en la figura. Si se sabe que d = 220
mm, determine
a) La tensin en el cable BD.
b) La reaccin en A.

E.03. El peso de 10 lb de la barra AB mostrada acta en el punto medio de la

barra. La longitud de la barra es 3 pies. Determine la tensin en la cuerda BC y las
reacciones en A.