6 Serbestlik Dereceli Paralel Mekanizmadaki leri Kinematik

Analiz Yntemleri
brahim Yldz1, Vasfi Emre mrl2, Zeynep Ekiciolu3, Alper Gney4
1,4

Makine Mhendislii Blm

Yldz Teknik niversitesi, stanbul
iyildiz@yildiz.edu.tr
guneyalper@gmail.com.tr
2,3

Mekatronik Mhendislii Blm

Yldz Teknik niversitesi, stanbul
omurlu@yildiz.edu.tr
zekici@yildiz.edu.tr

zet
Gnmzde teknolojinin gelimesiyle beraber, sanayide insan
gcnn yerini tutacak seri ve paralel robotlar kullanlmaya
balanmtr. Seri ve paralel robotlarda en temel kinematik
problem, srasyla ters ve dz kinematik zmlerdir. Bu
almada, karmak zmlemeler gerektiren 3x3lk bir
Stewart Platform Mekanizmasnn (SPM) dz kinematik
analizinde farkl yntem kullanlmtr ki bunlar; Bezout
Yntemi, Newton Raphson Yntemi (NR) ve Yapay Sinir
Alardr (YSA). Elde edilen sonular, hesaplama sreleri ve
hata oranlar tablolarda karlatrlm, simlasyon ve
deneysel sistem sonular sunulmu ve tartlmtr.

1. Giri
Gelimekte olan paralel mekanizmalarn kkeni 1800l
yllarn sonunda Maxwell(1890) [1] tarafndan yaynlanan ilk
teorik makaleye dayanmaktadr. lk paralel mekanizmalardan
bir tanesi 1942 ylnda Pollard [2] tarafndan patenti alnan ve
araba boyamak iin kullanlan paralel mekanizmadr. Gough
[3] da 1962 ylnda lastik testi iin bir paralel maniplatr
tasarlamtr. 1965 ylnda D. Stewart [4] baka bir alanda,
uu simlatr olarak paralel maniplatr kullanmtr. Bu
mekanizma, dorusal hareket eden alt adet paralel bacan st
ve alt ksmna plakalarn eklenmesiyle, dorusal ve
asal olmak zere 6 serbestlik derecesine sahiptir. Literatrde
farkl serbestlik derecesine sahip ok sayda paralel
mekanizma eidinden bahsedilmektedir. Ancak ounlukla
yaplan mekanizma tasarmlar 6 serbestlik dereceli uzaysal
mekanizmalardr. Son yllarda yaplan almalarda farkl
yapda Stewart Platform Mekanizmalar da nerilmitir. 1983
ylnda Hunt [5], bacaklarda dorusal motor yerine dnel
motor kullanlabileceini sylemitir. Genelde st platformun
hareketli, alt platformun sabit olduu mekanizma yaplar
yerine, st platformun sabit, alt platformun hareketli olduu
yaplar da nerilmitir.
Dz kinematik analiz, hareketli platformun konum ve
eimini bacak boylarn kullanarak belirler. Literatrde
deiik yntemler kullanlarak dz kinematik analizi
yaplmtr. Wan [6] ve Nyugen [7], Jakobiyen matrisi
kullanarak, Tsai
[8] ve Zhang [9], farkl geometrik

yaklamlarndan kapal evrim zmleri hesaplayarak, Lee

[10], Slyvester matrisi oluturup eliminasyon yaparak, Gang
[11] ise ok katl yapay sinir a yaps kullanarak, dz
kinematik zmn hesaplamlardr. Bunlara ek olarak
Jakobovic [12], dz kinematik zm iin Powell, HookeJevees ve Newton Raphson optimizasyon metodlarn
kullanmtr. Dz kinematik analizinin yaplabilmesi,
balang pozisyonu bilinen hareketli platformun yrnge
planlanmas ksmnda da kullanlabilir. Ancak buradaki temel
sorun, dz kinematik sonucunda birden fazla zm kt
iin platform doru yrngede hareket etmeyebilir. Fakat
kullanlan zm yntemleri baz kstlamalar altnda
altrlrsa [13]de doru yrnge takibi yaplabilecei
belirtilmitir. Bu doru yrnge takibini yapabilmek iin bir
baka yntem de, bir optimizasyon yntemi kullanlarak bu
yntemin balang artn her admda yenileyip, bulunan son
konumu bir sonraki admda balang deeri olarak vermektir.
Bu almada cebirsel bir yntem olan Bezout, saysal birer
yntem olan Newton Raphson ve YSA kullanlarak mevcut
sistemin dz kinematik analizi yaplmtr. Blm 2 de
imdiye kadar dz kinematik ile ilgili yaplan almalara
genel anlamda deinilmi, ileri ve ters kinematik denklemleri
sunulmu ve aklanmtr. Blm 3de ise dz kinematik iin
kullanlan yntemlerin algoritmalar ve sonular tartlm,
neriler getirilmitir. Daha sonra yaplan simlasyonlarn ve
deneysel sistem uygulamalarnn sonular blm 4 de
verilmitir ve sonular tartlmtr.

2. Paralel Manipulatrlerin Kinematii

Son zamanlarda paralel maniplatrler zerine yaplan
aratrmalarn nemli bir seviyeye gelmesiyle bu robotlar
gerek hayatta, zellikle havaclk alannda ve tbbi
operasyonlarda kullanlmaya balanmtr. Klasik seri
robotlarda olduu gibi paralel robotlarn kinematik analizini
ileri ve ters kinematik olarak iki grupta inceleyebiliriz. Ters
kinematik analizde, st platformun arlk merkezinin
konumundan (x, y, z, , , ) yola klarak platformun bacak
boylar (l1, l2, l3, l4, l5, l6 ) bulunur. Dz kinematik zmnde
ise bacak boylarndan yola klarak st platformun arlk
merkezinin konumu bulunmaya allr.
Paralel mekanizmalarda, seri mekanizmalarn aksine ters

kinematik analizi olduka basit dz kinematik analiz ise bir o

kadar karmaktr. Bu zorluu yaratan en byk neden ise dz
kinematik zmnn tek olmamasdr. Bu nedenle literatrde
dz kinematik zm iin birok yaklam nerilmitir.
Sadjadian [14] bunlar genel olarak balk altnda
toplamtr ki; saysal (nmerik) yntemler, analitik yntemler
ve kapal zincir yaps zmleri olarak sralanabilir.

gibi bacak boylar, S i vektrnn bykl hesaplanarak

bulunabilir. Bu vektrn ak hali (3) numaral denklemde

grlmektedir ki burada t teleme vektrdr. Hareketli

platformun {B} koordinat sistemine gre dnmesi ise
yledir.
B

zP

P3

P4

m3 L3
Ib3

yP

mp
Ip
rp

P5

L6

B3

m2 m L
Ib 2 I 1 1
b1

P6
zB

B2

yB

L5 m5
Ib5

m6
Ib 6

B4
rB

B1

xB

B5

B6

ekil 1: Deneysel sistem ve Genel bir Stewart Platform

Mekanizmas fiziksel yaps

zp

xb

Si

zb

ekil 2: Alt-st platform balant noktalar, hareketli platform

merkez vektrn gsterir vektr poligonu
Ters kinematik analiz, paralel mekanizmalar iin, dz
kinematik
ile
kyaslandnda
daha
kolay
hesaplanabilmektedir. zel bir yrnge planlamas iin bir
robot sisteminin ters kinematii kullanlabilir [15]. U ilevci
tablann arlk merkezinin herhangi belli konumunu
salayacak bacak boylar ters kinematikten hesaplanabilir.
{P} st platformun merkezinde bulunan eksen takm,
{B} ise alt platformun merkezindeki eksen takmn
gstermektedir, alar {B} eksen takmnn sfrndan sabit
platformun ardl iki kesine izilen dorular arasnda kalan
alar, ile gsterilen alar {P} eksen takmnn sfrndan
hareketli platformun ardl iki kesine izilen dorular
arasnda kalan alar olarak tanmlanabilir.

B
bi

Si

T
{ pix , piy , piz }
T
{bix , biy , biz }
B
bi

{rp . cos( i ), rp . sin(

{rb . cos( i ), rb . sin(

B B

pi

S iz2

(5)

R , st platformun {B} eksen takmna gre dnme

(rotasyon) matrisini gsterir. Bulmaya altmz bacak
boyu hesab iin kullanlan (5) formlnde, (3) numaral
denklem yerine konulursa, st platformun teleme ve
dnmesine gre bacak boylar hesaplanm olur. Gerekli
dzenlemelerden sonra bacak boylarnn hesaplanabilecei
nihai denklem aadaki gibi elde edilir.
rp 2

l2

x2

y2

z2

(x

bix )

2(r21 p ix

rb 2

r22 p iy )( y

r32 p iy )( z )

2( xbix

2(r11 p ix

r12 p iy )

biy )

(6)

ybiy )

Dz kinematik metoduna geilmeden nce sistemin geometrik

yaps incelenmitir. kierli birletirilen bacaklarn st
platformdaki balant noktalarnn, alt platforma izdmleri
Oi olarak kabul edilmitir. Bu noktalarn sabit platformun
koordinat sisteminin x ekseni ile yapt alar , st balant
noktalar ile arasndaki uzaklk mi olarak ifade edilmitir.

Bunlara bal olan birim vektrler i ve tabanla yapt a

bi

pi

2
S iy

2.2 Dz Kinematik

pi

2
S ix

2(r31 p ix

2.1 Ters Kinematik

xp

(4)

L2

xP

m4
I b 4 L4

B P
P R pi

li

P1
P

pi

P2

T
i ),0}
T

i ),0}

(1)

ise i dir, ekil 3. Buradaki a hesaplar yaplrken st

platformun rijit olduu ve kenar uzunluklarnn deimedii
bilinmektedir.

P1
P3

B1

P2

m1
w3

B1

O1

O1
w1

m3

O3

w2
m2

A1

O3

O2

C1

1
2

A1

O2
C1

ekil 3: 3x3 SPMnin kinematik edeeri ve alarnn

gsterimi.
Sisteme ait deikenler, bilinenler cinsinden ifade edilirse
ekil 4de,

a r1

r2

(7)

(2)
(3)

(1) nolu denklem {P} eksen takmna gre P i noktalarnn

konumunu, (2) nolu denklem {B} eksen takmna gre Bi
noktalarnn konumunu belirtmektedir. ekil 2den grld

denklemini 2r1 ile arparsak,

2ar1 = 2r12
Geometriden,

2r1r2

(8)

m1 2

L3 2

r1 2

L4 2

r2 2

P3

(9)
P2

L5

L6

L1

L2

m3

B1

O3

t2

P1

L3

L4

m2

C1

t1

C1

s2

O2

A1

s1

A1

r1

O1

r2

B1

denklemler dzenlenirse,
r1

(a 2

L3 2

L 4 2 ) / 2a

r1

a r1

s1

(b 2

L2 2

L1 2 ) / 2b

s2

b s1

t1

(c 2

L6 2

L5 2 ) / 2c

t2

c t1

m1

( L3

(10)

2 1/ 2

r1 )

m2

( L2

s1 2 )1 / 2

m3

( L6 2

t1 2 )1 / 2

ekil 3'de grlen O noktalarnn tanmlanaca koordinat

sisteminin XY dzlemi, sabit platform dzlemi ile akk
olarak seilmitir. Bu noktalarn konumlarn u ekilde
tanmlayabiliriz;

r1 ( B1 A1 )
O1 A1

| B1 A1 |

s1 (C1 A1 )
O2 A1

(11)
| C1 A1 |

t (B C )
O3 C1 1 1 1
| B1 C1 |
Sabit platformun kenarlarna izilen dik dorularn x ekseni
ile yapt alar alar ile gsterilmi ve aadaki gibi
hesaplanmtr.

sin

sin

sin

{( B1

| B1

{( A1

| A1

{(C1

| C1

A1 ) k }. j

A1 ) k |

C1 ) k }. j

C1 ) k |

B1 ) k }. j

B1 ) k |

(12)

cos
cos

1 cos 1i
2 cos 2i

sin
sin

3 cos 3 j

ke

sin 3k
noktalarnn

P 1 O1 m1 1

P2 O 2 m 2 2

P3 O3 m 3 3

pozisyonlar

(14)

1 cos 1 j
2 cos 2 j

st platformun keleri arasndaki uzaklk sabit olduu

iin konum vektrleri aadaki kstlar salamak
zorundadrlar.

| P1 P2 | 2 b1 2

| P2 P3 | 2 b2 2

| P1 P3 | 2 b3 2

sin

3. 3x3 Stewart Platformunun Dz Kinematik

zm Yntemleri
Bu blmde, almaya konu olan ileri kinematik yntemleri,
Bezout, Newton-Raphson ve YSA, iin nasl bir zm yolu
takip edildii ve yntemlerin nasl alt zerinde
durulacaktr.
3.1 Bezout Yntemi
Bu ksmda dz kinematik probleminin zm iin Bezout
metodu kullanlmtr. Bezout ynteminde, eldeki birden fazla
deikene sahip polinomlarn deikenlerinden birisini
bertaraf etmek iin Bezout matrisi oluturulur ve polinomun
derecesi iki kat artar, daha sonra blm 2nin sonunda elde
edilen 3 adet dorusal olmayan denklemde yaplan deiken
dnmleriyle tek deikenli 16. dereceden bir denklem elde
edilir. Bu denklemin kklerinden hareket edilerek dier
deikenlerde bulunur. Son olarak ise bulunan 16 adet
platform konumlarndan karmak veya negatif olanlar gzard
edilir.
zm iin (13) ve (14) sayl denklemler (15)te yerine
koyulup sadeletirme yapld takdirde (16), (17), (18)
numaral aadaki denklem sistemi elde edilir. Burada D, E
ve F deerleri sadeletirme sonucunda kan deerlerdir [16].

sin

2k

D4 sin
E1 cos

E 4 sin
F1 cos

1k

F4 sin
(13)

(15)

Buradaki b1, b2, b3 st platformun kenar uzunluklardr.

SPM nn fiziksel yapsyla ilgili denklemler oluturulduktan
sonra dz kinematik denklemlerinin zm iin deiken
dnm metodu olan Bezout metodu kullanlacaktr. Saysal
yntemler kullanlarak da dz kinematik zmlerini yapmak
mmkndr.

D1 cos

ekil 3de grdmz O1P1, O2P2, O3P3 dorular ynndeki

birim vektrler ise i olarak gsterilmitir, ak formlleri

u ekildedir ,

3 cos 3 cos 3i sin

Artk st platformun
hesaplanabilir,

ekil 4: O1, O2, O3 noktalarnn konumlar ve m1, m2, m3n

uzunluklar.

D2 cos
1 sin 2

D5

E 2 cos
2

sin

3 sin

E5

F5

cos

(16)

(17)

F3 cos

1 cos 2

0
E 3 cos

F2 cos

D3 cos

3 cos 1

(18)

Bu

denklemlerde

xi

tan(

dnmyle

(24) nolu denklemdeki x1 , zme x0 dan daha yakn

olacaktr. Ayn yntemde daha kesin zme ulaabilmek
maksadyla iterasyonlar yaplrsa, srasyla x1,x2,x3xn
zmleri de elde edilebilir ve istenen zm hassasiyetine
ulaldnda iterasyonlar durdurulur.

aadaki

2
dorusal olmayan denklem takm elde edilir ki Bezout
eliminasyon yntemi kullanlarak zme gidilecek denklem
sistemi budur. G, H ve Ilar, D, E ve F denklemlerinden
olumaktadr [16].

4. Kullanlan leri Kinematik Yntemlerin

Simlasyon ve Deneysel Sisteme Uygulanmas

(G1 x12 G2 ) x2 2 (G3 x1 ) x2 (G4 x12 G5 ) 0

(19)

( H 1 x3 2

(20)

4.1 Bezout Yntemi

(21)

Bezout metodu kullanlarak (19) ve (20) nolu denklemlerden

x2 yok edilirse, aadaki Bezout matrisi oluturulabilir ve bu
matrisin determinant hesaplanarak sadeletirmeler yaplr.

H 4 ) x2 2

( I1 x12

I 4 ) x3 2

( H 2 x3 2

( H 3 x3 ) x 2

( I 2 x12

( I 3 x1 ) x3

H5 ) 0

I5 ) 0

3.2 YSA Yntemi

Yapay sinir alar yntemi ile dz kinematik hesabnda
evrimd hazrlk ve evrimii alma olmak zere iki
kademe bulunmaktadr. evrimii hazrlk blmnde
YSAnn eitimi hedeflenmektedir ki ters kinematik
kullanlarak alma uzayna ait snr noktalardan eitim
verilerinin alnmas, YSAnn sakl katman ve sinir saylarnn
belirlenmesi ve elde edilen eitim verileriyle YSAnn
eitilmesi alt balklarnda ifade edilebilir. evrimii alma
ise evrimii hazrlktan elde edilen arlklarn sinir
hcrelerine uygulanarak sonularn elde edildii ksmdr.

G1 x1 2 G2
H 1 x3 2 H 4

x1

x0 )

(22)

F ( x0 )

G 4 x1 2 G5
H 2 x3 2 H 5

J 2 x3 3

J 3 x3 2

J 4 x3

J5

(26)

J1

K1 x14

K 2 x12

J2

K 4 x13

K 5 x1

J3

K 6 x14

K 7 x12

J4

K 9 x13

K10 x1

J5

K11x14

K12 x12

K3

(27)

K8

K13

Buradaki K katsaylar, G ve H katsaylarna, dolasy ile

mekanizmann yapsna, eklem dnme alarna ve ke
koordinatlarna baldr. imdi (21) ve (26) numaral
denklemler kullanlarak x3 bertaraf edilip 16 adet x1 deeri
bulunur. Bu denklem u ekildedir,

(23)

F ( x0 )
F ( x )

x0

G1 x1 2 G 2
H 1 x3 2 H 4

denklemi elde edilir ki J lerin alm aada grlmektedir.

olarak ifade edilebilir. Bir sonraki x1 deeri ise bu

denklemdeki xin yerine x1 , Y nin yerine sfr getirilerek
bulunabilir.
F ( x 0 ).( x1

G3 x1
G1 x12 G2

(25)

Bu yntemde F(x) = 0 formundaki bir denklem u ekilde

zlebilir. F(x) = 0 eklinde ifade edilen bu denklemde x0
balang noktas olarak kabul edildiinde; F(x)
fonksiyonunun x0 da trevi var ise bu fonksiyonun ilgili
noktadaki teeti ,

H 3 x3
H 1 x3 3 H 4

Sadeletirmeler yaplrsa ,
J 1 x3 4

F ( x 0 ).( x x 0 ) F ( x 0 )

G 4 x1 2 G5
H 2 x3 2 H 5

G3 x1 G 2
H 3 x3

3.3 Newton-Raphson Yntemi

G 4 x12 G5
H 2 x3 2 H 5

(24)

J1M 3

J 3M1

J1M 2

J 2M1

J 2M 3

J 4M1

J1M 3

J 3M 2

J 5M1

J 3M1

J 4M 2

J 4M1

J 5M1

M1

M2

M3

M1

M2

M3

Buradaki Mler, denklemi basit hale getirmek iin (21) nolu

denklemdeki x3 terimlerinin katsaylarn temsil etmektedir.

M1

J5M 2

I1x12

I 4 , M1

I 3 x1 , M 3

I 2 x1 2

I5

(28) numaral denklem 16. dereceden ve tek bilinmeyenli bir

denklemdir. Buradan 16 adet x1 deeri bulunur ve negatif
olanlar ile imajiner olanlar zm kmesi dnda kabul edilir.

(28)

Geriye kalan x1 deerleri srasyla (19) ve (21) nolu

denklemlerde yerine konularak, her x1 deeri iin 2 adet x2 ve
x3 deeri bulunur. Bulunan x2 ve x3 deerlerinin uygun
olanlarn bulmak iin (20) nolu denklemde salamas yaplr.
Uygun x1, x2 ve x3 deerleri belirlenir. Bu deerlerden,
xi

tan(

) dnm ile

alarna geilir. Bylece (13)


numaral denklemdeki i vektrleri hesaplanabilir ve son
olarak da (14) numaral denklemde gsterilen st platformun
ke noktalarnn konumlar, referans eksen takmna gre
bulunmu olur. st platformun arlk merkezinin konumu ise
u ekilde hesaplanabilir,

P1 P2
3

(29)

P3

(42x3x3x3) eitim verisi elde edilmitir. Eitim noktalarnn

dalm ekil 6de gsterilmitir. YSA yaps olarak ekil 5
de temsil edildii zere iki katmanl, ileri beslemeli yap
kullanlmtr. Burada gizli katmanda 40 sinir hcresi ve
bunun knda

(1 e

4.2 Yapay Sinir A Yntemi

W1

u1

Bacak
Uzunluklar

b1

O1
k Katman
W2

H ( n)

(30)

ile gsterilebilen Hiperbolik Tanjant Sigmoid fonksiyonu

kullanlmtr. k katmannda ise x = y eklinde dorusal
bir fonksiyon kullanlmtr. Eitim algoritmas olarak
Lavanberg-Marquardt
geriye
yaylm
algoritmas
dnlmtr ki Newton ve Gradyen Azalmas
algoritmalarnn iyi zellikleri kullanlarak oluturulmu bir
algoritmadr.
yle ki, Hessian matrisinin kullanlmas
Newton yntemine ait bir zellikken, ileride bahsedilecek olan
Marquardt katsaysnn byk olduu durumlarda, Newton
algoritmas kk adml Gradyen Azalmas yntemi haline
gelir. Newton ynteminde Hessian Matrisinin oluturulmas,
eitimin temel admn oluturur. Hessian Matrisi,

Gizli Katman

Giri

2n

dE ( n)

(31)

dW 2 ( n 1)

k
u2

b2
Pozisyon

ekil 5 : Simlasyon ve deneysel almada kullanlan

YSAnn yaps.

eklinde ifade edilebilir. Burada E performans fonksiyonu, W

an sinir balant arldr. Performans fonksiyonu olarak
ortalama karesel hata kullanlmtr. Normalde Hessian Matrisi
ileri beslemeli alar iin ok karmak olduundan
Lavanberg-Marquardt algoritmasnda bu matrisin aadaki
yaklak deeri kullanlmtr.
J ( n)

J T (n).J (n)

(32)

.I

Burada, J, jakobien matrisi, Marquardt katsays, I birim

matristir. Jakobien Matrisi (33) numaral denklem ile
hesaplanmaktadr.
A gradyan ise (34) forml ile
belirlenebilmektedir.
J ( n)

de ( n)
dW ( n 1)

(33)

g ( n)

J T (n).e(n)

(34)

Aa ait arlklar (35) formlnde belirtildii gibi deitirilir.

W (n 1) W (n) [H (n)] 1 .g (n)

ekil 6: YSAnn eitimi iin belirlenen alma uzaynda

kullanlan konumlar.
Bu blmde YSA kullanlarak, nce evrimd hazrlk
yoluyla, alma uzay dahilindeki u noktalardan, yani bu
uzayn snrn belirleyen noktalardan hareketle, ters kinematik
yntem kullanlarak, u noktalar salayan bacak uzunluklar
hesaplanmtr. Bu almada, kresel bir alma uzayna ait
14 snr nokta ve eitim verisini arttrmak iin noktalardan
merkeze doru izilen hayl doru zerindeki %50 ve %75
ierdeki noktalarla beraber, toplam 42 adet noktaya ait
pozisyon, ve ayrca her bir noktada st platforma ait
eim alarnn 30ar derece iinde taranmas ile toplam 1134

(35)

Saysal bir byklk olan , Marquardt katsays, baarl

her admdan sonra azaltlr. Bylece bu yntemde her
iterasyon sonrasnda performans fonksiyonu azaltlm olur.
Performans fonksiyonunu minimum yapan arlk deerlerinin
bulunmas nemli bir avantaj salamaktadr. YSA MatlabNeural Networks Toolbox kullanlarak eitilmitir. Eitim
sonucunda elde edilen arlk ve eik (bias) deerleri
kullanlarak, a yaps tekrar oluturulmutur. evrimii
almada ise evrimd olarak elde edilen arlklar,
2

X
1 e

2( L.W1 b1 )

.W 2

b2

(36)

4.4 Simlasyon ve Deneysel Sistem Cevaplar

x, y, z, , ,

olarak hesaplanabilir [17].

4.3 Newton Raphson Yntemi
Stewart Platform Mekanizmasnn dz kinematik zm iin
Newton-Raphson Yntemi u ekilde uygulanacaktr ki
rotasyon matrisi,

r11
r21
r31

r12
r22
r32

r13
r23
r33

(37)

eklinde ifade edildii taktirde, bacak uzunluunu verecek

denklem (6) da ifade edildii ekilde olumaktadr. Burada
x,y,z hareketli platforma ait teleme deerleridir. rp st
platformun mafsal noktalarndan geen dairenin yarap, rb
taban mafsal noktalarndan geen dairenin yarap, pix, piy, piz
bacaklarn st platforma balant noktalarnn koordinatlar,
bix, biy, biz alt balant noktalarnn koordinatlarn
gstermektedir. Bu denklemde bilinmeyenler (x, y, z, , , )
olarak alndnda ve bacak uzunluu, li, denklemin sa
tarafna geirilip denklem sfra eitlendiinde, NewtonRaphson ynteminde kullanacamz fonksiyon elde edilmi
olur.
x2

Fi ( X )

y2

z2

rp 2

rb 2

r12 . p iy )(x bix ) 2(r21 . p ix

( y biy ) 2( x.bix

y.biy

li

2(r11 . p ix

r22 . p iy )

(38)

X x, y, z, , ,

i 1,2,..6

Newton ynteminde kullanlan fonksiyon trevi, burada

fonksiyonun birden fazla deiken iermesinden dolay her bir
deikene gre trevi alnarak bulunabilir.
dFi
(X )
dX j

J (ij)

{i, j} {1,..6}

(39)

...

Dz kinematik zmlerin benzetiminde, ekil 8deki 10 mm

yarapl daire eklinde bir yrnge kullanlmtr. ekil 9da
grlecei gibi dz kinematik zmlerin hata miktarlar ok
dk olmakla birlikte yrngeden herhangi bir sapma
olmamaktadr. ekil 10da dz kinematik yntemlerin hata
miktarlar verilmektedir. Grafiklerden de grlecei gibi
Newton Raphson yntemi YSA yntemine gre ok az hatal
sonu vermektedir.
Deneysel uygulamada da sisteme ekil 11de grld
gibi 10 mm yarapl bir daire yrnge olarak verilmitir.
Deney yaplrken iki zm yntemi de ayn anda almak
suretiyle veriler alnmtr. ekil 12de iki eksene ait deney
sonular verilmektedir. Bu grafikte dz kinematik zm
yntemleri, yrngeyi, sabit zaman aralklaryla geriden takip
etmektedir. Bunun birinci sebebi, deneysel sistemin kontrol
evrimini de iermesidir. Dolaysyla kontrol evrimi de ayn
srete yer ald iin bir gecikmeye sebep olmaktadr.
Newton-Raphson ynteminin YSA ynteminden daha ge
cevap vermesinin sebebi, iteratif bir yntem olmas ve
iterasyon miktarnn deiken olmas olarak zetlenebilir.
ekil 13de verilen hata miktarlarna bakld zaman
simlasyonlarndan farkl olarak hata miktarlar olduka
yksek ve YSA hata miktarlar Newton-Raphsona gre daha
dktr. Bunun sebebi olarak yatak boluklarnn ve platform
esneklii toplamnn, x ve y eksenlerinde 8 mm ye kadar
kmas gsterilebilir. Yatak boluklar hareketli platforma x
ve y eksenlerine bir iaretleyici sabitlenmesi ve iaretleyicinin
nne de yere sabit bir plaka konularak, tm motorlar enerjili
halde iken platformun bu eksenler dahilinde zorlanmas
suretiyle iaretleyicilerin plakalar zerine izdikleri izgilerin
llmesi ile tespit edilmitir. ekil 7den grld gibi x
eksenindeki eklem boluunu ve esnekliini lmek iin
iareti y eksenine paralel yerletirilmi ve ekildeki 8 mmlik
CD doru parasn izdii gzlenmitir. Ayn dnceyle y
eksenindeki eklem boluunu ve esnekliini lmek iin ise
iareti x eksenine paralel yerletirilmi ve ekildeki 8 mmlik
AB doru parasn izdii gzlenmitir. Yatak boluklar ve
sistem esneklii gz nne alndnda hata miktarlar her iki
yntem iin de kabul edilebilir olmakla beraber, evrim ii hz
olarak YSA yntemi Newton Raphson ynteminden daha hzl
ve doru yant vermektedir.

Bu durumda bilinmeyenler

8 mm
A

X (n

1)

X ( n ) [J ( X ( n ) )]

F ( X (n) )

(40)

denklemi ile bulunabilir. Balang koulu olarak,

X ( 0)

( x0 , y 0 , z 0 ,

0,

0, 0)

x
y

D
C

8m

(41)

deerleri mutlaka verilmelidir. Denklemin doru sonuca

yaknsamas iin iterasyonlar uygulanr. terasyonlar zme
yaklatklarnda durmalar iin bir hata deeri
tanmlanmaldr.

| Fi ( x) |

(42)

denklemi dorulandnda iterasyon durdurulur ve en son

bulunan X deerleri zm olarak kabul edilir[18].

ekil 7: Eksen boluklar ve robot esneklik miktarnn

bulunmas iin uygulanan yntem.

ekil 8: zlenecek yrnge ile zm yntemlerinin

simlasyon sonularnn x-y dzleminde karlatrlmas.

ekil 11: zm yntemlerinin deneysel sisteme uygulanmas

ve sonularn x-y dzleminde gsterimi.

ekil 9: zlenecek yrnge ile zm yntemlerinin

simlasyon sonularnn, ilgili eksenlerde karlatrlmas.

ekil 12: Her bir zm ynteminin zaman cevab.

ekil 10: zm yntemlerinin simlasyon sonularndan,

izlenen yrngenin kartlmas ile elde edilen hata miktarlar.

5. Sonular
Bu almada, farkl metodlar kullanlarak 3 x 3 Stewart
Platform
Mekanizmasnn
dz
kinematik
zm
hedeflenmitir. Simlasyon ortamnda Bezout, Newton
Raphson ve Yapay Sinir Alar kullanlarak dz kinematik
zme gidilmiken, deneysel sistem iin Newton Raphson
ve Yapay Sinir Alar ayr ayr karlatrlmtr.

ekil 13: Deneysel sistemde uygulanan dz kinematik

yntemlerin hatalarnn karlatrlmas.

Bezout yntemi ar ilem yk dolaysyla deneysel sisteme

uygulanmamtr. Simlasyon sonularnda YSAnn daha
hzl cevap verdii gzlenmi ve NR ynteminin de hata
miktarlarnn dkl belirlenmitir. Deneysel sistemin
dk olan katl ve yatak boluklarndan dolay, dz
kinematik hatalar daha byk kmaktadr. Fakat YSAnn
hesaplama yaklamlarnn daha kesin olduu aktr.
Kullanlan yaklamda st platformun bir sonraki konumu,

mevcut konumunun hesaplanmasnda balang art olarak

alnmtr. lerki almalarda iteratif bir yntem olmayan
YSA dan, hzl bir ekilde elde edilecek balang art
kullanlarak NR yntemi ile etkili dz kinematik hesab
yaplabilir.

6. Atflar
[1] J.P. Clerc, U.A. Tol, G.J. Wiens, Deburring Using
A Micro/Macro Parallel Kinematic Machine, Proc.
Conference on Recent Advances in Robotics, 2002.
[2] W. L. Pollard, "Position Controlling Apparatus",
US Patent No: 2.286.571, June 16, 1942.
[3] V.E. Gough, S.G. Whitehall, Universal tyre test
machine, Proc. 9th International Technical
Congress, F.I.S.I.T.A., s: 177, 1962.
[4] D. Stewart, A Platform with Six Degrees of
Freedom, Proc. Instn. Mech. Engrs., Cilt: 80, s:
371-386, 1965.
[5] K.H. Hunt, Structural kinematics of in-parallelactuated robot-arms, Proc. ASME J. Mech. Transm.
Autom. Des., cilt: 105, s:705712, 1983.
[6] Y. Wan ve S. Wang, Kinematic Analysis and
Simulation System Realization of Stewart Platform
Manipulator, Proc. The Fourth International
Conference on Control and Automation, Canada,
2003.
[7] C.C. Nyugen, Z.L. Zhou, S.S. Antrazi ,Efficent
Computation of Forward Kinematics and Jacobian
Matrix of a Stewart Platform-Based Manipulator,
Proc. IEEE Southeastcon, s: 880884, 1991.
[8] L.W. Tsai, G.C. Walsh ve R.E. Stamper,
Kinematics of a Novel Three DOF Translational
Platform, Proc. International Conference on
Robotics and Automation, Minnesota, 1996.
[9] C. Zhang, S.M. Song, Forward Kinematics of a
Class of Parallel (Stewart) Platforms with ClosedForm Solutions, Proc. International Conference on
Robotics and Atutomation, 1991.

[10] T.Y. Lee, J.K. Shim Elimination-Based Solution

Method for the Forward Kinematics of the General
Stewart-Gough Platform, Proc. F.C. Park C.C.
Iurascu, editor, Computational Kinematics, s: 259267, 2001.
[11] Z. Geng, L. Haynes, Neural Network Solution for
the Forward Kinematics Problem of a Stewart
Platform, Proc. International Conference on
Robotics and Automation, California, s: 2650-2655,
1991.
[12] D. Jakobovic ve L. Jelenkovic, Kinematic
Evalution and Forward Kinematic Problem for
Stewart Platform Based Manipulators, Proc.
International
Conference
on
Computational
Cybernetics, 2003.
[13] D. Jakobovic, L. Budin, Forward Kinematics of a
Stewart
Platform Mechanism,
Proc. 6th
International Conference on. Intelligent Engineering
Systems, 2002.
[14] H. Sadjadian, H.D. Taghirad ve A. Fatehi, Neural
Networks Approaches for Computing the Forward
Kinematics of a Redundant Parallel Manipulator,
Proc. International Journal of Computational
Intelligence, Cilt: 2, Say:1, s: 40-47, 2005.
[15] C.S. Yee, K.B. Lim, Forward Kinematics Solution
of Stewart Platform Using Neural Networks, Proc.
Neurocomputing, Cilt: 16, s: 333-349, 1997.
[16] A. nsal, Farkl Yapdaki Stewart Platform
Mekanizmalarnn Dz ve Ters Kinematik Analizi,
Yksek Lisans Tezi, Yldz Teknik niversitesi,
Trkiye, 2007.
[17] S. Balat, . Kalenderli, Lavanberg-Marquardt
Algoritmas kullanlarak yapay sinir a ile elektrot
biim optimizasyonu, Turkish Symposia on
Artificial Intelligence and Neural Networks, 2000.
[18] F. Comin, Elbow joint measurement using Stewart
Parallel Mechanisms, Yksek Lisans Tezi, Brunel
University, UK, 2006.