Robot seguidor de lineas

+88.8
mA

R3

R2

220

220

R4

220

220

RA1
2

CNY70 A
1

R5
U3:A
1

U3:B

CNY70 B
6

RA0
+88.8

40106

40106

mA

OPTOCOUPLER-NPN

OPTOCOUPLER-NPN

MOTOR DERECHO

MOTOR IZQUIERDO

5V

5V
+88.8
mA

+88.8

Sensor Derecho

C2

C1

mA

Sensor Izquierdo

100nF

22pF

X1
C3
22pF

CRYSTAL

16

U2
16
15
4

OSC1/CLKIN
OSC2/CLKOUT
MCLR

RA0
RA1
RA2
RA3
RA4/T0CKI
RB0/INT
RB1
RB2
RB3
RB4
RB5
RB6
RB7

R1
100

PIC16F84A

17
18
1
2
3
6
7
8
9
10
11
12
13

2
7
1
9
10
15

U3:C
5

6
40106

U3:D
13

12
40106

Diagrama de flujo

IN1
IN2
EN1
EN2
IN3
IN4

VSS

GND

8
VS OUT1
OUT2

OUT3
GND OUT4

U1
3
6

11
14
L293B

Lista de materiales
Materiales
2 Sensores cny70
1 IC 40106
1 Pic 16f84a
1 Cristal
1 Push button
1 Driver L293B
Chasis (incluye motorreductores y ruedas)
5 Capacitores
6 Resistencias
4 Baterias
Flte
Total

Costo (Bsf)
30 c/u
7
80
6
3
55
390
2 c/u
0,25 c/u
30 cada par
120
804,75

Breve descripcin del chasis:

Cuenta con dos motorreductores con ruedas de 6.5cm. Las placas del
chasis son de acrlico con una amplia variedad de agujeros de montaje para los
sensores, controladores, alimentacin etc.
Este kit incluye todas las partes necesarias para montar el chasis, as
como un soporte para batera 4xAA
Dimensiones: 110 x 174 mm
Caractersticas:
Max Voltaje del motor: 6VDC
Velocidad sin carga: 90 10rpm
Corriente sin carga: 190mA (max.250mA)
Torque: 800gf.cm
Consumo: ~ 1A
Ruedas de 65mm de dimetro (30 mm de ancho)
Llantas de plstico con ruedas de goma