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Motore in Corrente Continua

• Motore in corrente continua

• Schema elettrico

• Modello Motore+Carico

(medio)

continua • Schema elettrico • Modello Motore+Carico (medio) (piccolo) automatica ROMA TRE Stefano Panzieri- 1

(piccolo)

Motore a corrente continua

Motore a corrente continua automatica ROMA TRE Stefano Panzieri- 2

Circuito con una spira

Circuito con una spira automatica ROMA TRE Stefano Panzieri- 3

Coppia indotta dal passaggio di corrente

+ - Valore della Coppia
+
-
Valore della
Coppia

Motore con più spire

© Rotore © Ken Berringer, Motorola 2000 Statore o armatura
©
Rotore
© Ken Berringer,
Motorola 2000
Statore o
armatura

Modello analitico

R e v e i e L e statore rotore
R e
v e
i e
L e
statore
rotore
Φ e

Φ e

v

a

R a i a rotore v a L a + f.c.e.m.
R a
i a
rotore
v a
L a
+
f.c.e.m.
 Φ = K i e e e   f .c.e.m. = Φ K
Φ
= K i
e
e e
f .c.e.m.
= Φ
K
ω
e
a
τ
m = Φ
K
i
flusso magnetico generato dallo statore
forza contro-elettromotrice dovuta alla rotazione
momento generato
e
a
a
termini non lineari
di
e
v
=
R i
+
L
e
e e
e
dt
di
a
v
=
R i
+
L
+ f cem
.
.
.
.
a
a a
a
dt

Eccitazione costante

v

v

e

a

=

=

R i

e e

R

a

i

a

+

+

Sostituendo:

v

a

=

R

a

i

a

+

Trasformando

L

e

L

a

L

a

di

e

dt

di

a

dt

+

f .c.e.m.

Se si impiegano magneti permanenti

o

K

i

e

m

costante, i.e. Φ

=

K

e i e

K

a

e costante

= costante

le eqs. diventano lineari

di

a

di

+

f .c.e.m.

R

i

L

a

dt

a

a

a

dt

=

+

+

K

m

ω

I

a

(s) =

1 [V (s)

+

sL

a

a

R

a

K

m

(s)]

τ

m

(s)

=

K

m

I

a

(s)

Schema a blocchi Motore + Carico

Motore:

I ( s

a

)

=

1 [

)

K

 

(

 

)]

V ( s

a

m

s

R

a

+ s L

a

τ

m

= K I

m a

Equazione di un carico con inerzia J ed attrito D : J ω ( t
Equazione di un carico con inerzia
J
ed attrito
D
:
J
ω
(
t
)
= −
D
ω
( )
t
+
τ
m
Trasformando con Laplace e ricavando la velocità
Ω ( s
):
1
m
Js D
+

(

s )

=

τ

Lo schema a blocchi che ne risulta è il seguente:

Coppia di disturbo

Motore

τ m

z + 1 ω 1 θ + Js+D s Carico
z
+
1
ω 1
θ
+
Js+D
s
Carico
a 1 i a K + m R a +sL a - f.c.e.m. K m
a
1
i a
K
+
m
R a +sL a
-
f.c.e.m.
K
m

V

Schema a Blocchi

Schema senza carico

Coppia di disturbo

Motore

z + τ m +
z
+
τ m
+

1

Jm*s+Dm

ω

Carico interno al motore*

a 1 i a K + m R a +sL a - f.c.e.m. K m
a
1
i a
K
+
m
R a +sL a
-
f.c.e.m.
K
m

V

*) inerzia rotore, attriti spazzole

Coppia di disturbo

Schema con carico senza riduttore

JI*s+DI z + - 1 ω + + Jm*s+Dm Carico interno ed esterno
JI*s+DI
z
+
-
1
ω
+
+
Jm*s+Dm
Carico interno ed esterno
1 i a τ m K + m R a +sL a - f.c.e.m. K
1
i a
τ m
K
+
m
R a +sL a
-
f.c.e.m.
K
m
Motore
V a
V a

Semplificazione

1

(Jm+JI)*s+(Dm+DI)

JI*s+DI - 1
JI*s+DI
-
1
Semplificazione 1 (Jm+JI)*s+(Dm+DI) JI*s+DI - 1 ω Equivalenti ω Jm*s+Dm 1 ω Jt*s+Dt Jt=Jm+JI Dt=Dm+DI Coppia

ω Equivalenti

1 (Jm+JI)*s+(Dm+DI) JI*s+DI - 1 ω Equivalenti ω Jm*s+Dm 1 ω Jt*s+Dt Jt=Jm+JI Dt=Dm+DI Coppia di

ω

1 (Jm+JI)*s+(Dm+DI) JI*s+DI - 1 ω Equivalenti ω Jm*s+Dm 1 ω Jt*s+Dt Jt=Jm+JI Dt=Dm+DI Coppia di

Jm*s+Dm

1 ω Jt*s+Dt
1
ω
Jt*s+Dt

Jt=Jm+JI

Dt=Dm+DI

Coppia di disturbo

z + i τ 1 a m 1 ω a K + m R a
z
+
i
τ
1
a
m
1
ω
a
K
+
m
R
a +sL a
+
Jt*s+Dt
-
f.c.e.m.
K
m
Motore
Carico interno ed esterno

V

automatica ROMA TRE Stefano Panzieri- 11
automatica
ROMA TRE
Stefano Panzieri- 11

Il Riduttore (ingranaggi)

In generale i motori in c.c. sono troppo veloci e danno una coppia ridotta rispetto alle esigenze dei carichi.

Si usa una riduzione meccanica (cambio) b 1 x N b x N 1 analogo
Si usa una riduzione meccanica (cambio)
b
1
x
N
b
x
N
1
analogo della leva
Rapporto tra # denti 1 : N
b x N 1 analogo della leva Rapporto tra # denti 1 : N rapporto tra

rapporto tra le velocità N : 1

Leva:

Il lavoro è costante quindi (considerando che gli spostamenti hanno verso opposto):

F 1 *x 1 =F N *x N

=>

F 1 =F N (x N /x 1 )=F N (b N /b 1 )

Anche la potenza è costante quindi derivando la precedente:

F 1 *v 1 =F N *v N

=>

F 1 =F N (v N /v 1 )=F N (b N /b 1 )

Il Riduttore

Riduttore:

Il lavoro è costante quindi :

C 1 θ 1 = C 2 θ 2

è costante quindi : C 1 θ 1 = C 2 θ 2 Anche la potenza

Anche la potenza è costante quindi derivando la precedente:

C ω

1

1

ω

N =

= C ω N N 1 1 ω ; C ω = C ω 1
=
C
ω
N
N
1
1
ω
;
C
ω
=
C
ω
1
1
1
N
1
N
N

L’albero di uscita è più lento ma fornisce coppia maggiore (es.: cambio della bicicletta)

è più lento ma fornisce coppia maggiore (es.: cambio della bicicletta) automatica ROMA TRE Stefano Panzieri-
è più lento ma fornisce coppia maggiore (es.: cambio della bicicletta) automatica ROMA TRE Stefano Panzieri-

Schema a blocchi

Schema con carico e riduttore Coppia di disturbo 1/N JI*s+DI z + - V τ
Schema con carico e riduttore
Coppia di
disturbo
1/N
JI*s+DI
z
+
-
V
τ
1
i
a
m
1
ωm
a
ωv
K
1/N
+
m
R
a +sL a
+
+
Jm*s+Dm
-
f.c.e.m.
K
m
Motore
Carico interno ed esterno
1
1

Jm*s+Dm

=

1 +

1 JI*s+DI

Jm*s + Dm

1

N 2

=

(Jm*s + Dm)N 2 + JI*s + DI

N 2

=

Jm*s+Dm (Jm*s + Dm) N 2
Jm*s+Dm
(Jm*s + Dm) N 2

(Jm*s + Dm)N 2 + JI*s + DI

1

(Jm + JI/N 2 )*s + Dm + DI/N 2

=

Semplificazione

1

(Jm+JI/N 2 )*s+(Dm+DI/N 2 )

ωm

Semplificazione 1 (Jm+JI/N 2 )*s+(Dm+DI/N 2 ) ω m ωv 1/N JI*s+DI 1/N + 1 Jm*s+Dm
ωv 1/N JI*s+DI 1/N + 1
ωv
1/N
JI*s+DI
1/N
+
1

Jm*s+Dm

ωm

2 ) ω m ωv 1/N JI*s+DI 1/N + 1 Jm*s+Dm ω m Equivalenti 1 ωm

Equivalenti

1 ωm Jt*s+Dt
1
ωm
Jt*s+Dt

Jt=Jm+JI/N 2

Dt=Dm+DI/N 2

ω m Equivalenti 1 ωm Jt*s+Dt Jt=Jm+JI/N 2 Dt=Dm+DI/N 2 Se N=100, l’effetto del carico esterno

Se N=100, l’effetto del carico esterno è ridottissimo

Coppia di disturbo

Schema con carico e riduttore

1

Jt*s+Dt

ωm

1/N

ωv

1 Jt*s+Dt ω m 1/N ω v Carico interno ed esterno

Carico interno ed esterno

1 i a τ m K + m R a +sL a - f.c.e.m. K
1
i a
τ m
K
+
m
R a +sL a
-
f.c.e.m.
K
m
Motore
z + +
z
+
+
V a
V a

Controllo in corrente sull’armatura

I a I ref

riduttore 1:N + A mp lific d i tensione K--> inf Motore in C.C. Va
riduttore
1:N
+
A mp lific d i
tensione
K--> inf
Motore in C.C.
Va
Ωm
-
volano
A mplif. di mis ura
+
0.1 ohm
Ka=10
-

sensore di corrente

loop di corrente

I ref

v

Schema a Blocchi

Ia riduttore 1:N + Amplific di M otore in C.C. tensione Va K--> inf Ωm
Ia
riduttore
1:N
+
Amplific di
M otore in C.C.
tensione
Va
K--> inf
Ωm
-
volano
A mplif. di mis ura
+
0.1 ohm
Ka=10
-

v

carico+riduttore alimentazione 0.1*10 Ia Cm - 1 1 Ωv + + K --------------- Km -------------
carico+riduttore
alimentazione
0.1*10
Ia
Cm
-
1
1
Ωv
+
+
K
---------------
Km
-------------
1/N
Va
-
Ra + s*La
Jt*s + Dt
Ωm
Km

motore

Semplificazione

0.1*10 Ia Cm - 1 1 + K --------------- Km ------------- 1/N Ra + s*La
0.1*10
Ia
Cm
-
1
1
+
K
---------------
Km
-------------
1/N
Ra + s*La
Jt*s + Dt
Ωm
Km ------------- 1/N Ra + s*La Jt*s + Dt Ωm K ------------------ Ra + s*La +K

K

------------------

Ra + s*La +K

K inf

Ia, ref

v

Km/K
Km/K
1 Km/K
1
Km/K
0
0

K inf

Ra + s*La +K K inf Ia, ref Ω v Km/K 1 Km/K 0 K inf

Il controllo in corrente equivale a controllare la coppia

Esercizio (Esame 7-11-2000)

Esercizio (Esame 7-11-2000) automatica ROMA TRE Stefano Panzieri- 19

Soluzione Esercizio

Mg s r N
Mg
s
r
N

Jt=Jm+Mr 2 /N 2

Dt=Dm+DI/N 2

ωm + Vin 1 i a τ m 1 K + m R a +sL
ωm
+
Vin
1
i a
τ m
1
K
+
m
R a +sL a
+
Jt*s+Dt
-
K
m
. θm θa h h 1 r s 1/N s
.
θm
θa
h
h
1
r
s
1/N
s

Funzione di Trasferimento tra Vin e θm:

i τ ωm 1 1 m 1 a K + m R a +sL a
i
τ
ωm
1
1
m
1
a
K
+
m
R
a +sL a
Jt*s+Dt
s
-
K
m

θm

Soluzione Esercizio

ωm

Vin

=

Km

1

Ra+sLa

1

Jt*s+Dt

1

1

1+ Km 2 Ra+sLa Jt*s+Dt

=

Km

=

(Ra+sLa) (Jt*s+Dt) + Km 2

1 1 Km Ra+sLa Jt*s+Dt (Ra+sLa) (Jt*s+Dt) + Km 2 (Ra+sLa) (Jt*s+Dt)
1 1
Km
Ra+sLa
Jt*s+Dt
(Ra+sLa) (Jt*s+Dt) + Km 2
(Ra+sLa) (Jt*s+Dt)

=

Inoltre essendo θm = ωm *1/s :

1

s

Km

θm

Vin

=

(Ra+sLa) (Jt*s+Dt) + Km 2

Funzione di Trasferimento tra θm e h:

h θm =

r

N

Soluzione Esercizio

Funzione di Trasferimento tra forza peso (Mg/s) e dh/dt :

P(s) =

.

h

P(s)

Mg + 1 ωm r/N s Jt*s+Dt - 1 K m K m R a
Mg
+
1
ωm
r/N
s
Jt*s+Dt
-
1
K m
K m
R a +sL a

.

h 1/N r
h
1/N
r

=

1

Jt*s+Dt

1

1

1+ Km 2 Ra+sLa Jt*s+Dt

r 2

N 2

=

1 Jt*s+Dt (Ra+sLa) (Jt*s+Dt) + Km 2 (Ra+sLa) (Jt*s+Dt)
1
Jt*s+Dt
(Ra+sLa) (Jt*s+Dt) + Km 2
(Ra+sLa) (Jt*s+Dt)

=

(Ra+sLa)

(Ra+sLa) (Jt*s+Dt) + Km 2

r 2

N 2

r 2

r 2

N

2

=

Soluzione Esercizio

.

h

dh

dt

=

=

(Ra+sLa)

(Ra+sLa) (Jt*s+Dt) + Km 2

r2

N2

Mg

s

() =

lim

s0

Ra

s

Ra*Dt + Km 2

(Ra+sLa)

(Ra+sLa) (Jt*s+Dt) + Km 2

r2

N2

Mg

r2

N2

Mg

s

=