I.T.M.

CONTROL I

1.El objetivo fundamental es el de observar como un sistema de primer

orden cambia su respuesta de acuerdo al cambio de parámetros.

1.1 Análisis de respuesta debida a cambios en parámetros

 Realizar un programa (archivo.m) que calcule la respuesta al

escalon, impulsiva y rampa de un sistema de primer orden, donde
T(constante de tiempo) varia de 0 a 100 en pasos de 10 y los
visualice en una sola figura. Para ello utilice el comando ‘step’
%Respuesta al escalón unitario
k=input('Introduce la Ganancia del Sistema:');
for T=0:10:100 %Varía el valor de T de 0 a 100 en pasos de 10
[y,x,t]=step([0 k],[T 1]);%Comando de la respuesta escalón
figure(1) %Mantiene la figura en pantalla
hold on %Para sostener todas graficas en una misma figura
plot(t,y);
grid on %Grafica la respuesta al escalón
title('Respuesta al escalón unitario'); %Título de la gráfica

end
hold off
G1=tf([0 k],[T 1])%Crea una F.T para una respuesta escalón con el
último valor de tau
r=[0 200 0 4]; %Define los límites para graficar
%Respuesta al impulso unitario
for T=0.1:10:100.1
[y,x,t]=step([k 0],[T 1]); %Comando de la respuesta impulso
figure(2); axis(r);%Mantiene la figura en pantalla con sus límites
hold on
plot(t,y);grid on %Grafica la respuesta al impulso
title('Respuesta al impulso unitario');
end
hold off
G2=tf([k 0],[T 1])%Crea una F.T para una respuesta impulso con el
último valor de T
%Respuesta a la rampa unitaria
s=[0 10 0 5];
for T=0.1:10:100.1
[y,x,t]=step([0 0 1],[T 1 0]); %Comando de la respuesta rampa
figure(3)
axis(s);
hold on
plot(t,y);grid on%Grafica la respuesta a la rampa
title('Respuesta a la rampa unitaria');
end
hold off
 I.T.M. CONTROL I
G3=tf([0 0 1],[T 1 0])%Crea una F.T para una respuesta rampa con
%el último valor de T

Al correr el programa en MATLAB se obtiene lo mostrado en las siguientes

figuras.
I.T.M. CONTROL I
 I.T.M. CONTROL I

 Realizar un programa que calcule el tiempo de subida (Tr),

establecimiento (Ts) y error de posición utilizando los datos
generados por la función ‘step’.
k=input('Introduce la ganancia del sistema:')
for T=10:10:100
[y,x,t]=step([0 k],[T 1]);
tr((T/10))=2.19*T;
T1((T/10))=T;
Ts((T/10))=3.91*T;
end
disp('Tiempo de Subida "Tr"')
tr;
disp('Tiempo de Establecimiento "Ts"')
Ts;
figure(1)
plot(tr,T1);grid on
title('GraficaTr contra T');
figure(2)
plot(Ts,T1); grid on
title('Grafica Ts contra T');
 I.T.M. CONTROL I

 Realizar una grafica de Tr vs. T y Ts vs. T.

Grafica Tr vs.T

Grafica Ts vs. T
 I.T.M. CONTROL I

 Utilice el ltiview para comprobar los resultados

UTILIZAR LTIVIEW Y PONER LO QUE SALE please westin

 I.T.M. CONTROL I

1.2 Análisis en Simulink

Implemente el siguiente sistema de primer orden en Simulink,

𝐶(𝑠) 2
= 𝐺(𝑠) =
𝑅(𝑠) 0.5𝑠 + 1

 Utilizando como entrada una señal escalon y colocando un

integrador y un derivador a la salida, simule el modelo.

Al simular el sistema en Simulink se ve como se muestra en las siguientes

figuras.

1
s
Integrator
2
0.5s+1
Step Scope
Transfer Fcn
du/dt

Derivative
 I.T.M. CONTROL I

 Analizando las respuestas a nuestro criterio notamos que la grafica

se ve mas o menos igual.

2. Simulación de sistemas de segundo orden.

2.1 Análisis de respuesta debida a cambios de parámetros.

 Implemente un programa que muestre la respuesta de un sistema

de segundo orden con ωn=1 y donde ξ(factor de amortiguamiento)
varié desde 0 hasta 1.0 en pasos de 0.2.

wn=1;
for F=0.2:0.2:1 %Varía E de 0.2 a 1 en pasos de 0.2
[y,x,t]=step([0 0 wn],[1 2*F*wn wn]); %Respuesta de un sistema de
%sistema de 2do.orden
hold on
plot(t,y);grid on %Grafica la salida del sistema
end
hold off
G=tf([0 0 wn],[1 2*F*wn wn]) %Muestra la función de transferencia de E=1

SIMULA ESTE PROGRAMA WESTIN METES LAS IMÁGENES AQUÍ

 I.T.M. CONTROL I

 Escriba un programa que le permita calcular el Mp, el tiempo de

establecimiento en función de los valores de los parámetros.
F=input('Introduzca el factor de amortiguamiento: ');
wn=input('Introduzca la frecuencia natural no amortiguada: ');
Disp=('Máximo sobre impulso "Mp" en porcentaje')
Mpseg=100*exp((-F*pi)/(sqrt(1-F^2)))
disp('Tiempo de establecimiento "Ts" para el 2%')
ts=4/(F*wn)

SIMULAR ESTE PROGRAMA Y METER LAS IMÁGENES AQUÍ

 Haga un grafico de Ts vs. el Mp, para valores de ξ y ωn entre 0 y 1.0

Para obtener el grafico se tuvo que hacer el siguiente programa.

for F=0:0.2:1
forWn=0:0.2:1.0
ts=4/(F*wn)
Mp=100*exp((-F*pi)/(sqrt(1-F^2)))
hold on
plot(ts,Mp,'o');grid on
title('grafica ts vs Mp');
end
hold off

 Utilice ltiview para comprobar sus programas.

CALAS LOS PROGRAMAS CON LTIVIEW ES UN COMANDO QUE TIENE

MATLAB LO METES EN MINUSCULAS EN EL WORKPLACE