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Capitolo 1

Funzioni definite
implicitamente e applicazioni
1.1

Introduzione

Sia F : A R2 R. Denotiamo con E linsieme di tutti i punti di A che


soddisfano lequazione F (x, y) = 0, cio`e
E = {(x, y) A : F (x, y) = 0} .

(1.1)

Dal punto di vista geometrico, E non `e altro che lintersezione del grafico di
F con il piano z = 0 e viene anche chiamato insieme di livello a quota 0.
Linsieme E potrebbe essere vuoto, come nel caso in cui F (x, y) = x2 +y 2 +1,
o un singleton, come nel caso in cui F (x, y) = x2 + y 2 , oppure E potrebbe
essere cos` complicato da risultare di ardua comprensione.
Daltra parte, se F (x, y) = y f (x), dove f `e una funzione reale definita in
(a, b) (ad esempio, F (x, y) = y ex ), linsieme E `e il grafico della funzione
f , poich`e, ovviamente, F (x, f (x)) = 0 identicamente. Di fatto, i casi di
interesse nelle applicazioni del calcolo differenziale sono quelli in cui, almeno
localmente, E `e il grafico di una funzione regolare definita in un intervallo
di R. Precisiamo questa affermazione discutendo qualche esempio.
Sia F (x, y) = x2 + y 2 1. In questo caso linsieme E `e la circonferenza
` chiaro che non esiste alcuna funzione
unitaria con centro nellorigine. E
y = y(x) di cui E sia il grafico, poich`e le rette x = x0 , con 1 < x0 < 1,
hanno due intersezioni con E. Tuttavia, fissato
un punto (x0 , y0 ) tale che

x20 + y02 = 1, se y0 > 0 la funzione f1 (x) = 1 x2 soddisfa F (x, f1 (x)) = 0


e la condizione f1 (x0 ) = y0 . Inoltre f1 `e lunica funzione continua definita
in un intorno di x0 che ha tali propriet`a (a parte, naturalmente, le sue
restrizioni a intorni pi`
u piccoli di x0 ). Quindi la semicirconferenza superiore
`e il grafico di f1 .

Se invece y0 < 0, la funzione f2 (x) = 1 x2 soddisfa F (x, f2 (x)) = 0


e f2 (x0 ) = y0 , ed `e lunica funzione continua definita in un intorno di x0
1

2CAPITOLO 1. FUNZIONI DEFINITE IMPLICITAMENTE E APPLICAZIONI


con queste propriet`a (a parte le sue restrizioni). Quindi la semicirconferenza
inferiore `e il grafico di f2 .
Se y0 = 0, non esiste alcuna funzione y = f (x) definita in un intorno di
x0 = 1 il cui grafico contiene (1, 0). Tuttavia, nella nostra dicussione non
esiste un ruolo previlegiato della variabile y rispetto alla x. Infatti possiamo
risolvere lequazione
p F (x, y) = 0 rispetto alla x anzich`e rispetto alla y. La
funzione g1 (y) = 1 y 2 `e una funzione definita in un intorno di y0 = 0
il cui grafico contiene il punto (1, 0) e tale che F (g1 (y), y) = 0 (e come
prima g1 (y) `e lunica funzione continua ad avere queste propriet`a). Analoghe
considerazioni si fannopper il punto (1, 0). In questo caso la funzione `e
ovviamente g2 (y) = 1 y 2 .
In conclusione, in un intorno di ogni punto (x0 , y0 ) E le soluzioni dellequazione F (x, y) = 0 sono i punti del grafico di ununica funzione continua
y = f (x) o di ununica funzione continua x = g(y) definite in un intorno di
x0 o di y0 . Si noti che tali funzioni sono anche derivabili in tali intorni.
Vediamo un altro esempio molto semplice. Sia F (x, y) = x2 y 2 . In questo
caso E `e lunione dei grafici delle due rette y = x e y = x. Se (x0 , y0 ) `e
diverso da (0, 0) ed appartiene a E, allora esiste ununica funzione derivabile
y = f (x) definita in un intorno di x0 tale che F (x, f (x)) = 0. Precisamente
y = x se x0 y0 > 0, y = x se x0 y0 < 0. Se invece (x0 , y0 ) = (0, 0), esistono
ben quattro funzioni continue il cui grafico contiene (0, 0). Esse sono: y = x,
y = x, y = |x| e y = |x| (solo le prime due sono per`o derivabili in 0).
Inoltre esistono infinite funzioni discontinue con questa propriet`a: basta
scrivere R come unione di due insiemi I1 e I2 disgiunti e porre f (x) = x
su I1 , f (x) = x su I2 . Ovviamente, lo stesso fenomeno si presenta se si
considerano funzioni x = g(y).
Infine, consideriamo la funzione F (x, y) = x2 (4x + 1) y 2 . Linsieme E in
questo caso `e un luogo di punti noto col nome di folium di Cartesio. In
un intorno di ogni punto (x0 , y0 ) appartenente a E, diverso dai due punti
(0, 0) e (1/4, 0), esiste ununica funzione derivabile y = f (x), definita in
un intorno
(x, f (x)) = 0. Precisamente
p di x0 , tale che y0 = f (x0 ) e F p
f (x) =
x2 (4x + 1) se y0 > 0, f (x) = x2 (4x + 1) se y0 < 0. In
un intorno del punto (1/4, 0) i punti di E non costituiscono il grafico di
nessuna funzione y = f (x), ma sono il grafico di ununica funzione x = g(y)
derivabile definita in un intorno di y0 = 0. Per quanto riguarda il punto (0, 0)
la situazione `e analoga al caso precedente: esistono due funzioni derivabile
definite in un intorno di 0, tali che F (x, f (x)) = 0, altre due solo continue e
infinite discontinue.
` intuibile che equazioni del tipo F (x, y) = 0, in cui F sia un polinomio
E
di grado elevato o una funzione non polinomiale, possono dare luogo a situazioni estremamente complicate. Vedremo tuttavia nella prossima sezione
che se F `e regolare in un intorno di (x0 , y0 ) E, allora esiste una e una
sola funzione regolare y = f (x) (o x = g(y)), definita in un intorno di x0

1.2. IL TEOREMA DEL DINI

(o di y0 ), tale che F (x, f (x)) = 0 (o F (g(y), y) = 0).


Definizione 1.1 Sia F : R2 R e (x0 , y0 ) tale che F (x0 , y0 ) = 0.
Diciamo che una funzione y = f (x), definita in un intorno U di x0 , `e
definita implicitamente dallequazione F (x, y) = 0 a partire da (x0 , y0 ), se
i) (x, f (x)) per ogni x U
ii) F (x, f (x)) = 0 per ogni x U
iii) f (x0 ) = y0 .
Scambiando i ruoli di x e y nella definizione precedente, si ha lanaloga
definizione di funzione x = g(y) definita implicitamente da F (x, y) = 0 a
partire da (x0 , y0 ). Chiameremo in breve la funzione f o la funzione g con
il nome di funzione implicita. Osserviamo infine che nelle applicazioni la
definizione pu`o essere utilizzata con lintorno U di x0 o di y0 come intorno
destro o sinistro e come un insieme non necessariamente aperto.
Lesistenza di ununica funzione y = f (x), oppure x = g(y), definita implicitamente da F (x, y) = 0 a partire da (x0 , y0 ), significa appunto che localmente
linsieme di livello `e il grafico di una funzione reale di variabile reale.

1.2

Il teorema del Dini

Il seguente teorema, dovuto a Ulisse Dini, `e il risultato di base nella teoria delle funzioni implicite. Esso afferma in sostanza che, sotto opportune
ipotesi, lequazione F (x, y) = 0, si pu`o risolvere localmente ricavando una
delle variabili in funzione dellaltra.
Teorema 1.2 Sia R2 aperto e sia F : R di classe C 1 in . Sia
(x0 , y0 ) tale che
F (x0 , y0 ) = 0,

F
(x0 , y0 ) 6= 0.
y

(1.2)

Allora esistono un intorno U di x0 e un intorno V di y0 con U V ,


tali che per ogni x U esiste uno ed un solo y = f (x) appartenente a V
soddisfacente F (x, y) = 0 e y0 = f (x0 ).
Inoltre la funzione f `e di classe C 1 in U e per ogni x U risulta
F
(x, f (x))
f 0 (x) = x
.
F
(x, f (x))
y

(1.3)

Dim. Sia ad esempio Fy (x0 , y0 ) > 0. Siccome F `e di classe C 1 esiste un


rettangolo [x0 , x0 + ] [y0 , y0 + ] in cui Fy (x, y) > 0. Per ogni
x fissato in [x0 , x0 + ] la funzione F (x, y), considerata come funzione

4CAPITOLO 1. FUNZIONI DEFINITE IMPLICITAMENTE E APPLICAZIONI


della sola y, `e strettamente crescente in [y0 , y0 + ]. Se scegliamo x = x0 ,
poich`e F (x0 , y0 ) = 0, risulta F (x0 , y0 ) < 0 e F (x0 , y0 + ) > 0.
Consideriamo ora le due funzioni F (x, y0 ) e F (x, y0 + ). Poich`e F `e
continua in , esse, a maggior ragione, sono continue in [x0 , x0 +]. Quindi
esistono 1 e 2 , ambedue positivi e minori di , tali che F (x, y0 ) < 0
per x (x0 1 , x0 + 1 ) e F (x, y0 + ) > 0 per x (x0 2 , x0 + 2 ). Posto
= min(1 , 2 ), si ha contemporaneamente
F (x, y0 ) < 0 e F (x, y0 + ) > 0

per x (x0 , x0 + ).

In conclusione, per ogni x fissato in U = (x0 , x0 + ), la funzione F (x, y),


considerata come funzione della sola y, `e strettamente crescente e continua
in [y0 , y0 + ] ed `e negativa per y = y0 , positiva per y = y0 + .
Quindi per ogni x U deve esistere uno ed un solo y = f (x) appartenente
a (y0 , y0 + ) = V tale che F (x, y) = 0. Poich`e F (x0 , y0 ) = 0 si ha
necessariamente f (x0 ) = y0 .
Rimane da dimostrare che la funzione implicita f `e di classe C 1 in U e che
vale (1.3). Dimostriamo innanzi tutto che f `e continua.
Siano x1 e x due punti di (x0 , x0 + ) e sia y1 = f (x1 ), y = f (x). Poich`e
il segmento che unisce (x1 , y1 ) e (x, y) `e tutto contenuto in
(x0 , x0 + ) (y0 , y0 + ) ,
possiamo applicare il teorema di Lagrange per funzioni di pi`
u variabili alla
funzione F : esiste quindi un punto (x, y) appartenente a tale segmento tale
che
F (x, f (x)) F (x1 , f (x1 )) = (x x1 )Fx (x, y) + (f (x) f (x1 ))Fy (x, y). (1.4)
Ma F (x, f (x)) = F (x1 , f (x1 )) = 0, e, per costruzione, Fy (x, y) > 0 nel
rettangolo chiuso I = [x0 , x0 + ] [y0 , y0 + ]. Quindi la (1.4) si
riscrive nella forma
f (x) f (x1 ) =

Fx (x, y)
(x x1 ).
Fy (x, y)

(1.5)

Poich`e F `e di classe C 1 nel compatto I, |Fx | ha un massimo M e |Fy | ha


un minimo positivo m in I. Da (1.5) si ottiene quindi |f (x) f (x1 )|
m1 M |x x1 |. Perci`o f `e continua (anzi, uniformemente continua).
Dimostriamo la (1.3). Dividiamo ambo i membri di (1.5) per x x1 . Si ha
Fx (x, y)
f (x1 ) f (x)
=
.
x1 x
Fy (x, y)

(1.6)

Facendo tendere x1 a x, poich`e f (x1 ) tende a f (x) per la continuit`a di f , il


punto (x, y) tende a (x, f (x)). Per la continuit`a delle derivate di F , Fx (x, y)

1.2. IL TEOREMA DEL DINI

tende a Fx (x, f (x)) e Fy (x, y) tende a Fy (x, f (x)). Quindi il rapporto incrementale a sinistra in (1.6) tende a Fx (x, f (x))/Fy (x, f (x)). Ma allora f
`e derivabile in x (x0 , x0 + ) e la sua derivata ha lespressione (1.3).
Poich`e tale espressione `e continua in x per le ipotesi fatte su F e tenendo
conto della continuit`a di f , possiamo concludere che f `e di classe C 1 in U .
Osservazioni. Il teorema precedente si pu`o formulare scambiando tra loro
i ruoli della x e della y. In questo modo, se almeno una delle due derivate
parziali `e diversa da 0 nel punto (x0 , y0 ), cio`e se (x0 , y0 ) non `e stazionario,
lequazione F (x, y) = 0 definisce implicitamente a partire da (x0 , y0 ) una
e una sola funzione y = f (x) di classe C 1 oppure una e una sola funzione
x = g(y) di classe C 1 . Quindi se
F (x0 , y0 ) = 0

F (x0 , y0 ) 6= 0

(1.7)

linsieme E = {(x, y) : F (x, y) = 0} coincide, in un intorno di (x0 , y0 ),


con il grafico di una e una sola funzione reale di variabile reale di classe C 1 .
Per questo motivo si usa dire che (x0 , y0 ) `e un punto regolare di F se valgono
le due condizioni (1.7).
Se (x0 , y0 ) `e un punto regolare, ad esempio Fy (x0 , y0 ) 6= 0, riscrivendo la
(1.3) per x = x0 nella forma
Fx (x0 , y0 ) + f 0 (x0 )Fy (x0 , y0 ) = 0,
otteniamo che il vettore F (x0 , y0 ) `e ortogonale al vettore (1, f 0 (x0 )), cio`e
la direzione del gradiente di F in (x0 , y0 ) `e ortogonale alla direzione della
tangente allinsieme di livello in (x0 , y0 ).
Se invece
F (x0 , y0 ) = 0
e F (x0 , y0 ) = 0
(1.8)
il teorema del Dini non `e applicabile. In questo caso si presentano varie
possibilit`a: (x0 , y0 ) potrebbe essere un punto isolato di E, oppure potrebbero
esistere pi`
u funzioni y = f (x) (o pi`
u funzioni x = g(y)) il cui grafico contiene
(x0 , y0 ), oppure, poich`e il teorema del Dini `e solo una condizione sufficiente,
potrebbe anche esistere una e una sola funzione definita implicitamente da
F = 0 a partire da (x0 , y0 ). Infine si potrebbero presentare casi patologici,
di cui diamo un esempio pi`
u avanti. Per tali motivi, se si verifica (1.8), si
usa dire che (x0 , y0 ) `e un punto singolare o critico di F .
Esempi. Esaminiamo gli esempi discussi nella prima sezione alla luce del
teorema 1.2. Se F (x, y) = x2 + y 2 , lequazione F (x, y) = 0 `e verificata solo
per (x0 , y0 ) = (0, 0). Ambedue le derivate parziali sono nulle nellorigine,
cosicch`e il teorema del Dini non `e applicabile. In questo caso infatti E si
riduce al punto (0, 0) e non vi `e alcuna funzione definita implicitamente da
F = 0.

6CAPITOLO 1. FUNZIONI DEFINITE IMPLICITAMENTE E APPLICAZIONI


Sia F (x, y) = x2 + y 2 1. Si ha Fx = 2x, Fy = 2y. Se x20 + y02 = 1 e y0 6= 0
dal teorema del Dini ricaviamo ununica funzione implicita y = f (x). Se
y0 = 0 non `e possibile applicare il teorema del Dini alla variabile y. Di fatto
in questo esempio non esiste alcuna funzione implicita y = f (x) il cui grafico
contenga (1, 0) o (1, 0). Per`o la derivata rispetto a x `e differente da 0 in
questi punti, cosicch`e si pu`o applicare il teorema del Dini alla variabile x ed
ottenere una funzione implicita x = g(y).
Sia F (x, y) = x2 y 2 . In questo caso ambedue le derivate si annullano in
(0, 0) che `e pure un punto in cui `e soddisfatta la condizione F (x0 , y0 ) = 0.
A differenza dellesempio precedente ci sono due funzioni implicite y = f (x)
di classe C 1 il cui grafico contiene (0, 0). In questo esempio viene a mancare
lunicit`a garantita dal teorema del Dini.
Esaminiamo ora il folium di Cartesio. Si ha F (x, y) = x2 (4x + 1) y 2 , di
modo che Fx = 12x2 +2x, Fy = 2y. Nei punti (x0 , y0 ) tali che F (x0 , y0 ) = 0
e y0 6= 0 la derivata Fy `e diversa da 0. In tali punti `e dunque applicabile il
Teorema del Dini e lequazione F (x, y) = 0 definisce una e una sola funzione
implicita y = f (x), a partire da (x0 , y0 ). Se invece y0 = 0 gli unici valori x0
per cui F (x0 , 0) = 0 sono x0 = 1/4 e x0 = 0.
Se x0 = 1/4 allora Fx (1/4, 0) 6= 0. In questo caso possiamo applicare
il teorema del Dini rispetto alla variabile x e concludere che lequazione
F = 0 definisce implicitamente una e una sola funzione x = g(y) a partire
da (1/4, 0). Se infine (x0 , y0 ) = (0, 0), allora ambedue le derivate sono
nulle. In questo caso, come nellesempio precedente, lorigine appartiene ai
grafici di due funzioni y = f (x) di classe C 1 .
Sia ora F (x, y) = (y x)2 . Chiaramente lequazione F (x, y) = 0 definisce
implicitamente la funzione y = x a partire da ogni punto (x0 , y0 ) con x0 = y0 .
Si ha Fy = 2(y x) e Fx = 2(y x), ed ogni punto `e singolare. In questo
caso il teorema del Dini non `e mai applicabile e tuttavia esiste una e una
sola funzione implicita definita da F = 0.
Presentiamo infine un esempio patologico. Sia F (x, y) = (x2 + y 2 1)2 se
x2 + y 2 1, F (x, y) = 0 se x2 + y 2 1. Non `e difficile verificare che F `e di
classe C 1 su tutto il piano e che le sue derivate sono nulle per ogni (x0 , y0 )
tale che x20 + y02 1. Il teorema del Dini non `e applicabile in nessun punto
in quanto le condizioni (1.7) non sono mai verificate contemporaneamente.
In questo
esempio linsieme

delle soluzioni dellequazione F = 0 `e il cerchio
E = (x, y) : x2 + y 2 1 .
Se la regolarit`a di F aumenta, allora aumenta allo stesso modo la regolarit`a
della funzione implicita; si pu`o infatti dimostrare
Corollario 1.3 Valgano le ipotesi del teorema 1.2. Se F `e di classe C k
in allora la funzione y = f (x), definita implicitamente da F (x, y) = 0 a
partire da (x0 , y0 ), `e di classe C k in U .

1.2. IL TEOREMA DEL DINI

Osservazione. Possiamo esprimere la derivata seconda di f mediante le


derivate parziali seconde di F : calcoliamo ad esempio f 00 . Mediante la regola
di derivazione delle funzioni composte si ottiene da (1.3)
f 00 (x) =

Fy (Fxx + Fyx f 0 ) Fx (Fxy + Fyy f 0 )


,
Fy2

ove le derivate di F si intendono calcolate in (x, f (x)). Sostituendo a f 0 la


sua espressione (1.3), si ottiene
f 00 (x) =

Fy2 Fxx + Fx2 Fyy 2Fx Fy Fxy


.
Fy3

(1.9)

Si pu`o procedere allo stesso modo, ottenendo la forma esplicita delle derivate
successive di f mediante le derivate parziali di F .
Esempio. Sia F (x, y) = yex + xey . Si ha F (0, 0) = 0. Le derivate di F
valgono
Fx = yex + ey , Fy = xey + ex .
` quindi applicabile il teorema del Dini con (x0 , y0 ) =
da cui Fy (0, 0) = 1. E
(0, 0). Lequazione F = 0 definisce implicitamente a partire da (0, 0) una e
una sola funzione y = f (x). La funzione f `e di classe C , poich`e tale `e F .
Poich`e Fx (0, 0) = 1, si ha f 0 (0) = 1.
Le derivate seconde di F sono: Fxx = yex , Fxy = ex + ey , Fyy = xey .
Tali derivate sono nulle nellorigine tranne la derivata mista che vale 2.
Allora f 00 (0) = 4. Otteniamo unespressione approssimata per f mediante
la formula di McLaurin arrestata al secondo ordine: f (x) = x+2x2 +o(x2 ).
In particolare dalle formule (1.3) e (1.9) otteniamo immediatamente il seguente
criterio sufficiente relativo agli estremanti della funzione implicita y = f (x).
Corollario 1.4 Teorema 1.5 Valgano le ipotesi del teorema 1.2 ed inoltre
F sia di classe C 2 in .
i) Se Fx (x0 , y0 ) = 0 e Fxx (x0 , y0 )Fy (x0 , y0 ) < 0 allora x0 `e un punto di
minimo forte per f .
ii) Se Fx (x0 , y0 ) = 0 e Fxx (x0 , y0 )Fy (x0 , y0 ) > 0 allora x0 `e un punto di
massimo forte per f.
Dim. Infatti nel primo caso si ha f 0 (x0 ) = 0 e f 00 (x0 ) > 0. Nel secondo caso
f 0 (x0 ) = 0 e f 00 (x0 ) < 0.
Esempio. Sia F (x, y) = x2 + y + arctan xy. Sia (x0 , y0 ) = (0, 0). Allora
F (0, 0) = 0. Inoltre
Fy = 1 +

x
,
1 + x2 y 2

Fx = 2x +

y
2xy 3
,
F
=
2

.
xx
1 + x2 y 2
(1 + x2 y 2 )2

Quindi Fy (0, 0) = 1, Fx (0, 0) = 0 e Fxx (0, 0) = 2. Ne segue che x0 = 0 `e un


punto di massimo forte per la funzione definita implicitamente da F (x, y) =
0 a partire da (0, 0).

8CAPITOLO 1. FUNZIONI DEFINITE IMPLICITAMENTE E APPLICAZIONI

1.3

Il Teorema del Dini per funzioni vettoriali

Nella sezione precedente abbiamo studiato la risolubilt`a locale dellequazione


F (x, y) = 0. Ci proponiamo ora di estendere i risultati ottenuti al caso in
cui F (x, y) sia una funzione definita in un aperto Rn+m a valori in Rm .
Conveniamo che la variabile x appartenga a Rn , cio`e x = (x1 , .., xn ) e che la
variabile y appartenga a Rm , cio`e y = (y1 , .., ym ).
Studiamo dunque lequazione vettoriale F (x, y) = 0, che equivale alle m
equazioni scalari

F1 (x1 , .., xn , y1 , .., ym ) = 0

F2 (x1 , .., xn , y1 , .., ym ) = 0


(1.10)

Fm (x1 , .., xn , y1 , .., ym ) = 0.


Sia (x0 , y 0 ) tale che F (x0 , y 0 ) = 0; vedremo che, se F `e regolare, esiste
una e una sola funzione regolare y = y(x) (equivalentemente m funzioni
scalari y1 (x), ..., ym (x)), definita in un intorno di x0 tale che y 0 = y(x0 ) e
F (x, y(x)) = 0. Come nel caso m = n = 1 diremo che la funzione y(x) `e
definita implicitamente dallequazione F (x, y) = 0 a partire da (x0 , y 0 ).
Introduciamo dapprima alcune notazioni. Sia F : Rn+m Rm differenziabile nellaperto . Consideriamo la matrice jacobiana di F rispetto
alla variabile y, cio`e della funzione y F (x, y); essa risulta
F1
y1

F
2

(F1 , .., Fm )

(x, y) = y1

(y1 , .., ym )


Fm
y1

F1
y2

F2
y2

Fm
y2

F1
ym

F2

ym


Fm
ym

(1.11)

dove le derivate si intendono calcolate nel punto (x, y) . Si noti che la


matrice (1.11) `e una matrice quadrata m m. Analogamente, consideriamo
la matrice jacobiana di F rispetto alla variabile x
F1
x1

2
(F1 , .., Fm )

(x, y) = x1

(x1 , .., xn )

Fm
x1

F1
x2

F2
x2

Fm
x2

F1
xn

F2

xn

Fm
xn

(1.12)

1.3. IL TEOREMA DEL DINI PER FUNZIONI VETTORIALI

Questa matrice `e invece di tipo m n e, come in precedenza, le derivate


si intendono calcolate nel punto (x, y) . Osserviamo che la matrice
jacobiana JF (x, y) di F si ottiene accostando le due matrici (1.11) e (1.12),
cio`e


(F1 , .., Fm ) (F1 , .., Fm )
JF =
.
(1.13)
(x1 , .., xn ) (y1 , .., ym )
Possiamo ora enunciare il teorema del Dini nel caso vettoriale.
Teorema 1.6 Sia Rn+m un aperto e sia (x0 , y 0 ) . Sia F : Rm
di classe C 1 in tale che F (x0 , y 0 ) = 0. Supponiamo inoltre che
det

(F1 , .., Fm )
(x , y ) 6= 0.
(y1 , .., ym ) 0 0

(1.14)

Allora esistono un intorno U di x0 in Rn e un intorno V di y 0 in Rm , con


U V , tali che per ogni x U esiste uno e un solo y = f (x) V
soddisfacente F (x, f (x)) = 0 e f (x0 ) = y 0 . La funzione f `e di classe C 1 in
U e per ogni x U la sua matrice jacobiana vale

1
(F1 , .., Fm )
(F1 , .., Fm )
Jf (x) =
(x, f (x))
(x, f (x)).
(1.15)
(y1 , .., ym )
(x1 , .., xn )
` immediato verificare che se m = n = 1, i teoremi 1.6 e
Osservazione. E
1.2 coincidono.
Se m = 1 e n `e qualunque, la funzione F `e a valori reali e la condizione
(1.14) diviene Fy (x0 , y0 ) 6= 0. La funzione implicitaf `e a valori reali e il suo
gradiente, in accordo alla formula (1.15), ha lespressione
f (x) =

1
(Fx1 (x, f (x)), .., Fxn (x, f (x))).
Fy (x, f (x))

Quindi
F
(x, f (x))
xj
f
(1.16)
(x) =
F
xj
(x, f (x))
y
Come nel caso n = 1, da questa formula si pu`o ricavare che una maggior
regolarit`a di F comporta una analoga maggior regolarit`a di f . (Per m
qualunque, in maniera analoga ma molto pi`
u onerosa, si pu`o dimostrare che
se F `e di classe C k anche la funzione implicita `e di classe C k . Infatti le
derivate della funzione implicita si esprimono ancora mediante operazioni
algebriche elementari sulle derivate di F fino allordine k.).
Il caso n = 1, m = 2 `e particolarmente importante per i suoi risvolti
nello studio delle superfici in R3 : usando le abituali notazioni, stiamo considerando una equazione
F (x, y, z) = 0

10CAPITOLO 1. FUNZIONI DEFINITE IMPLICITAMENTE E APPLICAZIONI


e ci domandiamo se il luogo dei punti che la soddisfano sia, almeno localmente, il grafico di una funzione di due variabili.
Il teorema 1.6 ci permette di affermare che se F `e di classe C 1 su un aperto
e
F (x0 , y0 , z0 ) = 0 e F (x0 , y0 , z0 ) 6= 0 ,
allora linsieme di livello di F `e localmente il grafico di una funzione di due
variabili z = f (x, y) oppure y = g(z, x) oppure x = h(y, z). In particolare
dalla (1.16) segue che lequazione del piano tangente al grafico di f , oppure
g, oppure h nel punto (x0 , y0 , z0 ) `e
Fx (x0 , y0 , z0 )(x x0 ) + Fy (x0 , y0 , z0 )(y y0 ) + Fz (x0 , y0 , z0 )(z z0 ) = 0 .
Esempio. Sia m = 1 e n = 2. Studiamo F (x, y, z) = x3 y 3 + zez in un
intorno di (1, 1, 0). Si ha
F (1, 1, 0) = 0,

Fz = ez + zez ,

Fz (1, 1, 0) = 1.

Le ipotesi del teorema 1.6 sono dunque verificate. Quindi esiste una e una
sola funzione z = f (x, y) di classe C definita in un intorno di (1, 1) tale
che F (x, y, f (x, y)) = 0 e f (1, 1) = 0. Si ha Fx = 3x2 , Fy = 3y 2 . Quindi
Fx (1, 1, 0) = 3, Fy (1, 1, 0) = 3. Ne segue fx (1, 1) = 3 e fy (1, 1) = 3.
Si consideri ora la stessa funzione in un intorno di (0, 0, 0). Si ha F (0, 0, 0) =
0 e Fz (0, 0, 0) = 1. Si pu`o anche in questo caso applicare il teorema 1.6 e
concludere che F definisce inplicitamente una e una sola funzione implicita
z = f (x, y) di classe C in un intorno di (0, 0) tale che f (0, 0) = 0. Questa
volta Fx (0, 0, 0) = 0, Fy (0, 0, 0) = 0 e quindi fx (0, 0) = fy (0, 0) = 0.
Si noti che non possiamo applicare il teorema 1.6 per ricavare x in funzione
di y e z, o per ricavare y in funzione di x e z a partire da (0, 0), in quanto le
derivate di F rispetto a x e a y sono nulle nellorigine. Per`o da F (x, y, z) = 0
possiamo ricavare
p
p
3
x = 3 y 3 zez ,
y = x3 + zez
definite e continue in tutto il piano, ma non differenziabili in (0, 0) (ad
esempio perch`e non derivabili rispetto a z nellorigine).

1.4

Diffeomorfismi

Alla luce del teorema delle funzioni implicite, ritorniamo sul problemadellinvertibilit`a di funzioni di pi`
u variabili reali e prima di tutto ricordiamo la
seguente definizione.
Definizione 1.7 Siano A e B aperti in Rn . Sia f : A B una funzione
biunivoca e di classe C 1 in A. Se la funzione inversa g : B A `e di classe
C 1 in B diciamo che f `e un diffeomorfismo (globale) tra A e B.

1.4. DIFFEOMORFISMI

11

Abbiamo visto in particolare che se f : A B `e un diffeomorfismo, allora


la matrice jacobiana di f `e non singolare in ogni x A.
Daltra parte semplici esempi mostrano che se la matrice jacobiana di una
funzione differenziabile f : A B `e non singolare in tutti i punti di A, non
`e detto neppure che f sia iniettiva e quindi a maggior ragione che sia un
diffeomorfismo. Questo costituisce una differenza con quanto succede per
le funzioni reali di variabile reale: ricordiamo infatti che se una funzione di
una sola variabile reale `e derivabile con derivata continua e non nulla in un
intervallo aperto I R, allora essa `e invertibile su I e la funzione inversa `e
pure di classe C 1 .
Nel seguito ci limitiamo allo studio dellinvertibilit`a locale, premettendo la
seguente definizione.
Definizione 1.8 Siano A e B aperti in Rn e sia x0 A. Sia f : A B
di classe C 1 in A e sia y 0 = f (x0 ). Diciamo che f `e un diffeomorfismo
locale in x0 se esiste un aperto U A contenente x0 e un aperto V B
contenente y 0 tali che la restrizione di f a U sia un diffeomorfismo tra U e
V.
Il problema di determinare le condizioni sotto le quali una funzione sia un
diffeomorfismo locale `e pi`
u semplice del problema dellinvertibilit`a globale.
In primo luogo osserviamo che se f `e un diffeomorfismo locale in x0 , la
sua matrice jacobiana Jf (x0 ) `e non singolare. Questa condizione `e anche
sufficiente come mostra il seguente teorema, noto con il nome di teorema di
invertibilit`a locale.
Teorema 1.9 Siano A e B aperti in Rn , e sia x0 A. Sia f : A B di
classe C 1 in A e sia y 0 = f (x0 ). Condizione necessaria e sufficiente affinch`e
f sia un diffeomorfismo locale in x0 `e che
det Jf (x0 ) 6= 0.

(1.17)

Dim. Dobbiamo solo dimostrare la sufficienza della condizione (1.17). Ine di x0 tale che la restrizione
nanzi tutto dimostriamo che esiste un intorno U
e `e iniettiva. A questo scopo, osserviamo prima di tutto che, denodi f a U
tando con fj , j = 1, .., n, le componenti di f , possiamo applicare il teorema
di Lagrange a ogni componente: se W `e un intorno di x0 tutto contenuto
in A, per ogni x e z appartenenti a W e per ogni j, esiste un punto j sul
segmento di estremi x e z tale che si abbia
fj (x) fj (z) = (fj ( j ), x z).

(1.18)

Ragioniamo ora per assurdo e supponiamo che f non sia iniettiva in alcun
intorno di x0 : esistono allora due successioni di punti xk 6= z k in W , ambedue
convergenti a x0 , tali che f (xk ) = f (z k ). Per (1.18) si ha per ogni k
(fj ( j,k ), xk z k ) = 0.

12CAPITOLO 1. FUNZIONI DEFINITE IMPLICITAMENTE E APPLICAZIONI


I versori v k = (xk z k )/||xk z k || devono pure soddisfare
(fj ( j,k ), v k ) = 0.

(1.19)

Poich`e linsieme {v Rn : ||v|| = 1} `e compatto, pur di passare a una sottosuccessione, v k converge a un versore v. Facendo tendere k a + in (1.19),
tale versore deve soddisfare le relazioni
(fj (x0 ), v) = 0.

(1.20)

Accostando le n relazioni scalari (1.20) otteniamo la relazione vettoriale


Jf (x0 ) v = 0,
che contraddice la (1.17).
e un intorno di x0 in cui f `e iniettiva. Definiamo una funzione
Sia dunque U
e Rn Rn nel modo seguente: F (x, y) = yf (x). Possiamo applicare
F :U
a tale funzione il teorema 1.6 con m = n (si noti che questa volta si vuole
ricavare x in funzione di y). Infatti, F (x, y) `e chiaramente di classe C 1 in
e Rn e F (x0 , y ) = y f (x0 ) = 0. Inoltre
U
0
0
(F1 , .., Fn )
(x , y ) = Jf (x0 )
(x1 , .., xn ) 0 0
che `e non singolare per ipotesi. Lequazione y f (x) = 0 definisce quindi
implicitamente in un aperto V contenente y 0 una e una sola funzione x =
e , tale che x0 = g(y ). Per definizione di
g(y) di classe C 1 su V , g : V U
0

e ).
funzione implicita, y = f (g(y)) per ogni y V . Questo implica V f (U
e . Chiaramente U `e aperto e x0 U ; verifichiamo
Poniamo U = f 1 (V ) U
che f (U ) = V .
e ) ed esiste quindi
Ovviamente f (U ) V . Inoltre, se y V , allora y f (U

1
e
e = U e quindi
x U tale che y = f (x ); ne segue che x f (V ) U

y f (U , cio`e f (U ) V
Poich`e f `e iniettiva su U , la relazione y = f (g(y)) implica f 1 (y) = g(y)
per ogni y in V . Quindi g (definita su V ) `e linversa di f ristretta a U .
Come immediata conseguenza del teorema di invertibilit`a locale otteniamo
il seguente criterio.
Corollario 1.10 Siano A e B aperti in Rn e sia f : A B di classe C 1
in A. Condizione necessaria e sufficiente affinch`e f sia un diffeomorfismo
tra A e B `e che f sia biunivoca e per ogni x0 A si abbia det Jf (x0 ) 6= 0 .

1.5. MASSIMI E MINIMI CONDIZIONATI

1.5

13

Massimi e minimi condizionati

Grazie al teorema del Dini possiamo ottenere dei risultati riguardanti la


ricerca degli estremanti di una funzione reale di pi`
u variabili. A questo
riguardo, sappiamo trattare il problema in caso di funzioni regolari su insiemi aperti, cio`e il problema degli estremanti liberi (per funzioni regolari).
La determinazione degli estremanti su un insieme generico `e un problema
troppo vago per potere essere trattato a livello teorico con gli strumenti
dellanalisi matematica. Riprendiamo per`o alcune osservazioni: gli estremanti (se esistono) di una funzione reale f su un insieme B Rn possono
essere punti interni di B oppure punti di B appartenenti alla sua frontiera
` immediato rendersi conto che, se x B B `e un estremante per f su
B. E
B, x `e a maggior ragione estremante per la restrizione di f a B B. Ora,
in molti casi notevoli B `e esprimibile, almeno localmente, come insieme
degli zeri di una funzione di n variabili.
Daltra parte, in molti casi `e importante la determinazione degli estremanti
di una funzione di n variabili quando queste non sono libere di variare in
un aperto, ma siano condizionate da un certo numero di vincoli espressi
mediante equazioni nelle n variabili. Anche in questo caso si `e ricondotti alla
ricerca degli estremanti sullinsieme degli zeri di una funzione di n variabili.
Formalizziamo il problema nel seguente modo. Sia Rn un aperto e
f : R. Sia inoltre F : Rm ove m < n. Poniamo
E = {x : F (x) = 0} .

Definizione 1.11 Diciamo che un punto x0 `e un punto di minimo


(massimo) condizionato o vincolato per f , con le condizioni o vincoli F (x) =
0, se x0 E e se x0 `e un punto di minimo (massimo) per la restrizione di
f a E.
In altri termini x0 `e un punto di minimo (massimo) condizionato se
esiste un intorno U di x0 tale che per ogni punto x E U risulta f (x0 )
f (x) (rispettivamente, f (x0 ) f (x)). Come al solito, chiamiamo punto
estremante condizionato un punto di massimo o minimo condizionato.
Sotto opportune ipotesi di regolarit`a su f e F siamo in grado di ricavare
una condizione necessaria per i punti estremanti vincolati. Cominciamo dal
caso geometricamente semplice n = 2, m = 1.
Teorema 1.12 Sia R2 aperto. Siano f : R e F : R funzioni
di classe C 1 su . Sia (x0 , y0 ) un punto estremante per f con il vincolo
F (x, y) = 0 e sia F (x0 , y0 ) 6= 0. Allora esiste un numero reale 0 tale che

14CAPITOLO 1. FUNZIONI DEFINITE IMPLICITAMENTE E APPLICAZIONI


la terna (x0 , y0 , 0 ) soddisfi il sistema

F
f

(x, y) =
(x, y)

x
x

f
F
(x, y) =
(x, y)

y
y

F (x, y) = 0

(1.21)

Dim. Poich`e F (x0 , y0 ) 6= 0, almeno una delle due derivate parziali di F


`e diversa da 0 in (x0 , y0 ); sia ad esempio Fy (x0 , y0 ) 6= 0. Per il teorema
del Dini, in un intorno di (x0 , y0 ) linsieme E coincide con il grafico di una
funzione y = h(x) di classe C 1 in un intorno di x0 e
Fx (x0 , y0 ) + h0 (x0 )Fy (x0 , y0 ) = 0.

(1.22)

Daltra parte (x0 , y0 ) `e un estremante vincolato per f e y0 = h(x0 ); ne segue


che x0 `e estremante libero per f (x, h(x)). Quindi f (x, h(x)) ha derivata
nulla in x0 , ovvero
fx (x0 , y0 ) + h0 (x0 )fy (x0 , y0 ) = 0.

(1.23)

Allora, per la (1.22) e la (1.23) il vettore (1, h0 (x0 )) `e ortogonale ai vettori


F (x0 , y0 ) e f (x0 , y0 ). Quindi questi due vettori devono essere paralleli,
cio`e deve esistere 0 reale tale che
f (x0 , y0 ) = 0 F (x0 , y0 ).
La dimostrazione nel caso in cui sia Fx (x0 , y0 ) 6= 0 `e analoga.
Nel caso generale vale il seguente teorema che ci limitamo ad enunciare.
Teorema 1.13 Sia Rn aperto e f : R di classe C 1 su . Sia
F : Rm , ove m < n, di classe C 1 su . Sia x0 un punto estremante per
f con il vincolo F (x) = 0. Supponiamo che la caratteristica della matrice
jacobiana di F in x0 sia massima (cio`e m). Allora esiste un vettore 0 Rm
tale che (x0 , 0 ) sia soluzione del seguente sistema di n + m equazioni nelle
n + m incognite (x, )

m
X
Fj
f

(x)
=
j
(x) per i = 1, .., n
x
xi
i
j=1
(1.24)

F (x) = 0.
Osservazione. Lo scalare nel caso m = 1 o il vettore se m > 1 `e noto
come moltiplicatore di Lagrange e il metodo descritto dai precedenti

1.6. ALCUNE OSSERVAZIONI SULLE CURVE

15

teoremi per la ricerca dei punti stazionari vincolati viene chiamato metodo
dei moltiplicatori di Lagrange.
x+y
Esempi. Sia
ricerchiamo gli estremanti di f nel cerchio
 f (x, y) 2= e 2 e
chiuso D = (x, y) : x + y 1 . Esaminiamo dapprima linterno. Poich`e
fx = fy = ex+y , la funzione non ha punti stazionari allinterno del cerchio.
Esaminiamo ora la frontiera, che possiamo esprimere mediante lequazione
F (x, y) = x2 + y 2 1 = 0; chiaramente F (x, y) 6= 0 in ogni punto di
frontiera. Scriviamo il sistema (1.21). Si ha
x+y
= 2x
e
ex+y = 2y
2
x + y 2 1 = 0.

2 / 2). Per il teorema di


Le soluzioni sono x =
y = 1/
2,
(e

=
e

Weierstrass i punti (1/ 2, 1/ 2) e (1/ 2, 1/ 2) sono necessariamente


estremanti sulla frontiera. Confrontando i valori di f nei due punti, vediamo
che essi sono punto di massimo e di minimo, rispettivamente. Sempre per il
Teorema di Weierstrass, essi sono anche massimo e minimo di f in D, poich`e
D `e compatto e non vi sono estremanti allinterno.
Va sottolineato il fatto che i teoremi 1.12 e 1.13 forniscono solo una condizione necessaria cui devono soddisfare gli estremanti condizionati. Mostriamo con un semplice esempio che non `e detto che una soluzione del
sistema (1.21) dia luogo a un estremante condizionato.
Sia f (x, y) = xy, F (x, y) = y x2 . La ricerca degli estremanti condizionati
di f equivale in questo caso alla ricerca degli estremanti liberi della funzione
f (x, x2 ) = x3 , che non ha n`e massimi n`e minimi. Quindi non possono esistere
estremanti condizionati. Daltra parte il sistema (1.21) `e in questo caso

y = 2x
x=

y = x2 .

Esso ha lunica soluzione x = y = 0 (e = 0) che, come abbiamo appena


notato, non pu`o essere un estremante condizionato.

1.6

Alcune osservazioni sulle curve

Facciamo uso della terminologia introdotta nelle lezioni (rif. C.Maderna


Analisi Matematica 2 (nuova edizione)Citt`aStudiEdizioni).
Un arco regolare `e quindi una curva semplice, di classe C 1 , tale che in ogni
punto del suo sostegno `e definita la retta tangente.
In termini analitici, dobbiamo distinguere tra archi non chiusi e chiusi. Un
arco regolare non chiuso `e una funzione : [a, b] Rn , iniettiva, derivabile
con derivata continua e non nulla su [a, b]; un arco regolare chiuso `e una

16CAPITOLO 1. FUNZIONI DEFINITE IMPLICITAMENTE E APPLICAZIONI


funzione : [a, b] Rn , tale che (t1 ) = (t2 ) se e solo se t1 = a e
t2 = b, `e derivabile con derivata continua, non nulla su [a, b] e soddisfacente
0 (a) = 0 (b).
Possiamo definire una relazione dordine sul sostegno di un arco regolare
non chiuso, dicendo che P1 = (t1 ) precede P2 = (t2 ) se t1 < t2 , cio`e
trasferendo su la relazione dordine presente su [a, b].
Da un punto di vista cinematico, se poniamo A = (a) e B = (b), larco
regolare non chiuso descrive il moto di un punto che dalla posizione iniziale
A perviene alla posizioni finale B, assumendo posizioni diverse in istanti
distinti e senza fermarsi (velocit`a istantanea non nulla); una posizione ne
precede unaltra se viene assunta prima.
Da un punto di vista matematico, un arco regolare non chiuso `e di fatto
assimilabile (regolarit`a a parte) al suo sostegno associato con un verso
di percorrenza, da A a B. Se larco `e chiuso, ancora `e assimilabile al suo
sostegno con un verso di percorrenza, ma, essendo A = B, non si legge su
la partenza e larrivo.
Per semplicit`a consideriamo il caso piano, n = 2. Nella pratica, (parlando
molto alla buona....) alle volte ci troviamo a dover studiare una curva,
avendo proprio a disposizione la funzione (si pensi alle equazioni differenziali del primo ordine omogenee); in altri casi ci troviamo a dover descrivere
analiticamente un insieme di punti con un verso di percorrenza e quindi a
` chiaro che in questo secondo caso scegliedover trovare una funzione . E
remo nel modo pi`
u comodo rispetto al problema che stiamo trattando.
Ad esempio, se devo descrivere
E = {(x, y) R2 : x2 + y 2 = 4 , x 0}
percorsa da A = (0, 2) a B = (0, 2), potr`o usare
(t) = (2 sin t, 2 cos t)

t [0, ]

oppure
(t) = (2 cos t, 2 sin(t + ))

t [/2, /2]

oppure
(t) =

p

4 t2 , t

t [2, 2]

e cos` si potrebbe continuare......Osserviamo che e son archi regolari,


mentre `e un arco cartesiano che non `e regolare, poich`e non `e derivabile in t = 2. (Nella letteratura, , e sono dette parametrizzazioni
dellinsieme E con annesso verso di percorrenza).
Ma che cosa ci garantisce che nella trattazione del nostro problema lutilizzo
di una funzione piuttosto che di unaltra non porti a delle incongruenze?
Premettiamo la seguente definizione in ambito generale.

1.6. ALCUNE OSSERVAZIONI SULLE CURVE

17

Definizione 1.14 Siano : [a, b] Rn e : [c, d] Rn due curve di


classe C 1 a tratti. Diciamo che e sono curve equivalenti se esiste una
applicazione biunivoca di [a, b] su [c, d] derivabile con derivata continua su
[a, b] con inversa derivabile con derivata continua su [c, d] tale che = .
Osserviamo subito che le ipotesi sullapplicazione sono soddisfatte se e solo
`
se `e suriettiva e derivabile con derivata continua e non nulla su [a, b]. E
poi immediato verificare che la relazione sopra introdotta tra curve `e una
effettiva relazione di equivalenza nella classe delle curve di classe C 1 a tratti
in Rn .
Sottolineiamo che curve equivalenti hanno lo stesso sostegno, se una `e semplice, anche laltra lo `e, se una `e chiusa, anche laltra lo `e, se una `e di classe
C 1 anche laltra lo `e e cos` pure se si tratta di un arco regolare.
Per`o se 0 (t) > 0 per ogni t [a, b], il sostegno comune a e `e percorso
nello stesso verso, mentre se 0 (t) < 0 per ogni t [a, b] il verso di percorrenza cambia. Nel seguito, se 0 (t) > 0 per ogni t [a, b], diremo che e
sono equivalenti e equiorientate, mentre se 0 (t) < 0 per ogni t [a, b],
diremo che e sono equivalenti e orientate in senso opposto.
Si pu`o dimostrare grazie al teorema del cambiamento di variabile negli integrali, che se e sono due curve equivalenti, allora hanno la stessa
lunghezza. Infatti
Zb
l() =

0
(t) dt =

Zb

0

( (t)) 0 (t) dt............

In modo analogo, si verifica che se f `e una funzione continua definita sul


comune sostegno delle curve equivalenti e , allora
Z
Z
f ds = f ds .

Sia un arco regolare non chiuso di lunghezza L = l(). Lascissa curvilinea


Zt
s(t) =

0
(r) dr

`e unapplicazione strettamente crescente dellintervallo [a, b] sullintervallo


[0, L] derivabile con derivata continua insieme alla sua inversa, visto che


t [a, b]
s0 (t) = 0 (t) > 0
Se denotiamo con la sua inversa (definita su [0, L]), larco regolare =
`e equivalente a ; la sua particolarit`a consiste nel fatto che, poiche
0 ( (r))


(r) = ( (r)) (r) = 0
( (r))
0

r [0, L] ,

18CAPITOLO 1. FUNZIONI DEFINITE IMPLICITAMENTE E APPLICAZIONI




allora 0 (r) = 1 per ogni r [0, L].
Tornando alla definizione di curve equivalenti, `e evidente che se e hanno
lo stesso sostegno, non `e detto che siano equivalenti: banalmente una pu`o
essere semplice e laltra no; ma anche se sono entrambe semplici, non `e
detto.......(basta prendere (t) = (t, t) e (t) = (t3 , t3 ) con t [1, 1]). Se
per`o e sono archi regolari la situazione cambia, come afferma il seguente
risultato.
Teorema 1.15 Siano e archi regolari. Allora e sono equivalenti
se e solo se hanno lo stesso sostegno.
Ritorniamo in dimensione n = 2 e concludiamo con due risultati che sono
particolarmente utili nella geometria differenziale piana.
Teorema 1.16 Sia : [a, b] R2 un arco regolare non chiuso avente
sostegno . Sia p0 , p0 = (t0 ) tale che a < t0 < b. Allora esiste un
aperto A contenente p0 tale che A `e il grafico di una funzione reale di
variabile reale derivabile con derivata continua su un insieme aperto.
Teorema 1.17 Sia : [a, b] R2 un arco regolare chiuso avente sostegno
. Allora per ogni p esiste un aperto A contenente p tale che A
`e il grafico di una funzione reale di variabile reale derivabile con derivata
continua su un insieme aperto.

Capitolo 2

Forme differenziali
2.1

Insiemi connessi

In questa sezione vogliamo riunire alcune informazioni relative alla connessione che risultano utili in molti ambiti dellanalisi. Questa nozione `e introdotta in spazi topologici, utilizzandone il linguaggio; di fatto per i nostri
scopi `e sufficiente unambientazione in spazi metrici (un caso particolare di
spazio topologico) e pi`
u in particolare negli spazi euclidei.
Definizione 2.1 Sia (X, d) uno spazio metrico; diciamo che due sottinsiemi non vuoti A e B di X sono una coppia di insiemi separati se
AB =

AB = .

` immediato verificare che A e B sono una coppia di insiemi separati se e


E
solo se sono disgiunti e nessun punto di A `e punto di accumulazione per B
e viceversa nessun punto di B `e punto di accumulazione per A.
Ad esempio, in R sono coppie di insiemi separati
A = (1, 4)

B = [5, 8)

A = (1, 4)

B = (4, 5)

mentre non sono una coppia di insiemi separati


A = (1, 4]

A = {1}

B = (4, 5)

B = (1, 4) .

Definizione 2.2 Sia (X, d) uno spazio metrico. Diciamo che E X `e un


insieme connesso se E non pu`
o essere rappresentato come unione di due
insiemi A e B che costituiscano una coppia di insiemi separati.
Ad esempio, linsieme
E = {(x, y) R2 : x2 + y 2 < 1} {(x, y) R2 : (x 2)2 + y 2 < 1}
19

20

CAPITOLO 2. FORME DIFFERENZIALI

non `e connesso, in quanto i due cerchi che compaiono nella definizione,


aperti e tangenti, costituiscono una coppia di insiemi separati. Cos` pure
non `e connesso in R linsieme (, 0) (0, +).
La nozione di connessione pu`o essere espressa in modo equivalente facendo
uso delle metriche indotte.
Ricordiamo che dato uno spazio metrico (X, d), un sottinsieme Y X `e a
sua volta uno spazio metrico, nel senso che possiamo restringere la funzione
d a Y Y ; questa metrica, ereditata in modo naturale dallo spazio ambiente
X, `e nota come metrica indotta. Gli intorni sferici di raggio r di un punto
x0 Y , che denotiamo con Ur (x0 ; Y ), sono definiti da
Ur (x0 ; Y ) = {x Y : d(x, x0 ) < r} = Ur (x0 ; X) Y

r>0

cio`e si ottengono intersecando con il sottinsieme Y lintorno di ugual raggio


nella metrica di X, denotato con Ur (x0 ; X).
Partendo dagli intorni, `e possibile definire punti interni, punti esterni, punti
di frontiera, punti isolati e punti di accumulazione in (Y, d) e quindi introdurre in particolare i sottinsiemi di Y che risultano aperti o chiusi o compatti
nella metrica indotta. Si pu`o dimostrare il seguente risultato.
Teorema 2.3 Sia E Y X.
i) E `e aperto in (Y, d) se e solo se esiste G X, G aperto in (X, d) tale che
E =GY
ii) E `e chiuso in (Y, d) se e solo se esiste F X, F chiuso in (X, d) tale
che E = F Y
iii) E `e compatto in (Y, d) se e solo se E `e compatto in (X, d)
Da questo teorema segue in particolare che se Y `e un sottinsieme aperto di
X, allora un insieme E Y `e aperto in (Y, d) se e solo se E `e aperto in
(X, d); se invece Y `e un sottinsieme chiuso di X, allora un insieme E Y `e
chiuso in (Y, d) se e solo se E `e chiuso in (X, d). La propriet`a di compattezza
`e invece una propriet`a intrinseca che non dipende dallo spazio ambiente.
Ritornando alla connessione, si pu`o dimostrare il seguente teorema.
Teorema 2.4 Sia (X, d) uno spazio metrico e E X . Allora E `e un
insieme connesso se e solo se non si pu`
o rappresentare nella forma E =
A B, dove A e B sono sottinsiemi di E non vuoti, disgiunti e aperti nella
metrica indotta su E dalla metrica di X.
Si ricava immediatamente che se E non `e connesso, cio`e se E = A B, con
ecc.ecc., esistono due suoi sottinsiemi che sono contemporaneamente aperti
e chiusi nella metrica indotta, in quanto Ac = B e A = B c .
Se linsieme E `e aperto in (X, d), da quanto detto in precedenza ricaviamo
una caratterizzazione della connessione che non fa intervenire la metrica

2.1. INSIEMI CONNESSI

21

indotta (E, d): in questo caso E `e connesso se e solo se non si pu`o rappresentare nella forma E = A B, dove A e B sono sottinsiemi di E non vuoti,
disgiunti e aperti (in X).
Veniamo ora a studiare la connessione in Rn (metrica euclidea). Per quanto
riguarda il caso n = 1, il problema `e risolto dal teorema seguente.
Teorema 2.5 E R `e connesso se e solo se soddisfa la seguente propriet`
a:
x, y E

x<z<y

zE

cio`e se e solo se E `e un intervallo.


Se n > 1, la situazione `e un po pi`
u complicata e cominceremo la nostra
analisi dagli insiemi aperti. Premettiamo per`o la seguente definizione.
Definizione 2.6 Sia E Rn . Diciamo che E `e connesso per archi se presi
comunque due punti a, b E esiste una curva : [a, b] E di classe C 1 a
tratti tale che (a) = a e (b) = b, cio`e una curva regolare con sostegno
in E di primo estremo a e secondo estremo b.
Anche se questa propriet`a `e (quasi) universalmente nota come connessione
per archi, la curva `e solo di classe C 1 a tratti e non `e richiesto che sia un
arco. Di fatto, la connessione per archi di un insieme E significa che da un
punto qualsiasi dellinsieme `e possibile raggiungere un qualsiasi altro punto
percorrendo il sostegno di una curva regolare senza uscire dallinsieme E.
Siamo ora in grado di dimostrare il seguente importante risultato.
Teorema 2.7 Sia Rn aperto. `e connesso se e solo se `e connesso
per archi.
Dim. Supponiamo che sia un aperto connesso. Osserviamo prima di
tutto che se q , poich`e `e aperto, esiste un intorno U di q tale che
U e se p U , il segmento di estremi q e p `e ovviamente contenuto in
U e quindi in . Fissiamo ora un punto di , sia a, e denotiamo con 1
linsieme dei punti q di per i quali esiste una curva di classe C 1 a tratti
: [a, b] tale che (a) = a e (b) = q. A parole, possiamo definire 1
come linsieme dei punti di raggiungibili da a mediante curve di classe
C 1 a tratti.
Linsieme 1 `e aperto: infatti, se q 1 ogni punto x nellintorno U di q
definito in precedenza (cio`e incluso in ) `e raggiungibile mediante la curva
ottenuta andando prima da a a q e poi da q a x, utilizzando il segmento
di estremi q e x (analiticamente con la curva definita su [a, b + 1] da

(t) =

(t)
(b) + (t b)(x (b))

t [a, b]
t (b, b + 1]

22

CAPITOLO 2. FORME DIFFERENZIALI

che ovviamente `e una curva di classe C 1 a tratti, con sostegno in ).


Daltra parte, anche linsieme 2 = 1 , cio`e il complementare di 1
rispetto a , `e aperto: infatti se e
q 2 non fosse punto interno di 2 ,
in ogni intorno di e
q , e quindi in particolare nellintorno U incluso in ,
esisterebbe almeno un punto e
p 1 ; ma allora e
p sarebbe raggiungibile da a
e quindi anche e
q sarebbe raggiungibile da a mediante la curva di classe C 1
p il segmento
a tratti ottenuta aggiungendo alla curva che connette a con e
di estremi e
pee
q . Poich`e = 1 2 e 1 non `e vuoto, necessariamente 2
`e vuoto, da cui la prima parte della tesi.
Sia ora un aperto connesso per archi. Ragioniamo per assurdo, supponiamo cio`e = 1 2 dove 1 e 2 sono non vuoti, aperti e disgiunti. Siano
a 1 , b 2 e una curva di classe C 1 a tratti, con sostegno in , definita
su [a, b], tale che (a) = a e (b) = b. Sia


t0 = sup t [a, b] : (t) 1 .
Osserviamo che a < t0 < b. Infatti poich`e a `e punto interno di 1 , esiste un
intorno U di a tale che U 1 e, poich`e `e continua in t = a, (t) 1
per ogni t in un intorno destro di t = a; analogamente, poich`e b `e punto
interno di 2 , (t) 2 per ogni t in un intorno sinistro di t = b.
Consideriamo ora il punto p0 = (t0 ): esso non appartiene a 1 , poich`e in
caso contrario, essendo 1 aperto e continua in t0 , (t) apparterrebbe a 1
per ogni t in un intorno destro di t0 , in contrasto con la definizione di estremo
superiore (t0 non sarebbe un maggiorante!!). Daltra parte p0
/ 2 , poich`e
in caso contrario, essendo 2 aperto e continua in t0 , (t) apparterrebbe
a 2 per ogni t in un intorno sinistro di t0 , in contrasto con la definizione
di estremo superiore (t0 non sarebbe il minimo dei maggioranti!!). Siamo
quindi giunti ad un assurdo, poich`e p0 .
Osserviamo prima di tutto che se E non `e aperto, la connessione non implica
la connessione per archi: consideriamo ad esempio linsieme


1
2
E = (x, y) R : x 6= 0, y = sin
{(x, y) R2 : x = 0, y [1, 1]}
x
cio`e il grafico della funzione f (x) = sin(1/x) unito al segmento verticale di
estremi (0, 1). Ovviamente nessun punto del semipiano {x < 0} pu`o essere
raggiunto da un punto del semipiano opposto, ma al tempo stesso linsieme
`e connesso. In particolare E `e un insieme chiuso.
` invece vero che se E (non necessariamente aperto) `e connesso per archi, alE
lora E `e connesso: unaccurata analisi della seconda parte della dimostrazione,
mostra che se lipotesi per assurdo afferma che E = 1 2 , con 1 e 2
non vuoti, disgiunti e aperti in (E, d) il seguito del ragionamento non subisce
alterazioni.
Come conseguenza otteniamo che tutti i sottinsiemi convessi di Rn sono
connessi: infatti un insieme convesso `e connesso per archi ( presi due punti,
basta considerare il segmento che li unisce).

2.2. INSIEMI SEMPLICEMENTE CONNESSI

23

I sottinsiemi che soddisfano la seguente definizione ricoprono un ruolo significativo nella teoria delle forme differenziali.
Definizione 2.8 Sia E Rn . Diciamo che E `e stellato se esiste un punto
x0 E tale che per ogni x E il segmento congiungente x0 a x `e contenuto
in E.
Anche questi insiemi sono connessi per archi (e quindi connessi) in quanto
ogni punto viene raggiunto da un altro tramite una spezzata passante per x0 .
In proposito, osserviamo che i sottinsiemi convessi di Rn sono stellati (basta
considerare un qualsiasi punto x0 E), mentrenon vale limplicazione op
posta; ad esempio linsieme R2 E, dove E = (x, y) R2 : x 0, y 0 ,
`e stellato rispetto a un qualsiasi punto x0 appartenente alla bisettrice del
primo quadrante, ma non `e convesso.
Concludiamo questa sezione che mette in evidenza il ruolo della connessione:
`e ben noto che una funzione reale di variabile reale, derivabile su un intervallo, `e costante se e solo se ha derivata identicamente nulla. Ma in Rn , che
cosa succede?
Teorema 2.9 Sia Rn aperto e connesso; sia f : R una funzione
differenziabile. Allora f `e costante se e solo se
f (x) = 0

per ogni

x .

Dim. Sia a e definiamo


1 = {x : f (x) = f (a)}

2 = 1 .

Osserviamo prima di tutto che linsieme 1 `e aperto: infatti se x0 1 e


U (x0 ) , per ogni x U (x0 ), via il teorema di Lagrange, esiste (0, 1)
tale che
f (x) f (x0 ) = f (x0 + (x x0 )) (x x0 ) = 0
e quindi f (x) = f (a), cio`e U (x0 ) 1 . Daltra parte 1 `e anche un
insieme chiuso: infatti se x `e un punto di accumulazione per 1 , esiste una successione {xn } 1 , convergente a x . Poich`e f `e continua,
f (xn ) = f (a) f (x ) e quindi x 1 . Ne segue che 2 `e aperto (`e il complementare di 1 ) e, poich`e `e connesso e 1 6= , allora necessariamente
2 `e vuoto.

2.2

Insiemi semplicemente connessi

Sia Rn un aperto connesso: denotiamo con Xc () linsieme di tutte le


curve chiuse (non necessariamente di classe C 1 a tratti!) con sostegno in ,
definite su un comune intervallo [a, b]. Questultima condizione `e dovuta a

24

CAPITOLO 2. FORME DIFFERENZIALI

motivi di semplicit`a e daltra parte non `e una effettiva restrizione; infatti,


se `e definita su [c, d], `e sufficiente considerare la curva equivalente
dove
dc
(t) = c +
(t a),
ba
che dal punto di vista cinematico, ha le stesse caratteristiche di , in quanto
loperazione effettuata corrisponde semplicemente alluso di un diverso orologio nella misurazione dei tempi.
Definizione 2.10 Siano , Xc (). Diciamo che `e omotopa a
se esiste unapplicazione T : [a, b] [0, 1] continua tale che
i) T (t, 0) = (t) e T (t, 1) = (t) per ogni t [a, b];
ii) T (a, ) = T (b, ) per ogni [0, 1].
Osserviamo che per ogni [0, 1] la funzione t T (t) = T (t, ) `e continua
su [a, b] a valori in ; quindi T `e una curva con sostegno in e appartiene
allinsieme Xc () per la propriet`a ii).
Da un punto di vista intuitivo, se `e omotopa a , allora il sostegno di
pu`o essere deformato con continuit`a nel sostegno di senza uscire
da .
Osserviamo ora che se x0 , la curva costante (t) = x0 per ogni t [a, b],
il cui sostegno `e costituito dallunico punto x0 , appartiene a Xc (). Se esiste
x0 tale che Xc () `e omotopa a una curva di questo tipo, diciamo
che `e omotopa a un punto. In questo caso il sostegno di si contrae
con continuit`a a x0 .
E facile verificare che la relazione di omotopia `e una relazione di equivalenza in Xc (): infatti la funzione T (t, ) = (t) per ogni (t, ) [a, b][0, 1]
realizza la omotopia di a s`e stessa. Se T (t, ) realizza la omotopia
di a , la funzione T (t, 1 ) realizza la omotopia di a . Infine se
T 1 (t, ) e T 2 (t, ) realizzano rispettivamente la omotopia di a e di
a , la funzione

T (t, ) =

T 1 (t, 2)
T 2 (t, 2 1)

[0, 1/2]
[1/2, 1]

realizza la omotopia di a .
Nella teoria delle forme differenziali hanno un ruolo importante gli insiemi
soddisfacenti la seguente definizione.
Definizione 2.11 Sia Rn un aperto connesso. Diciamo che `e semplicemente connesso se ogni Xc () `e omotopa a un punto.
Ovviamente Rn `e semplicemente connesso, poich`e lapplicazione
T (t, ) = (1 )(t)

2.2. INSIEMI SEMPLICEMENTE CONNESSI

25

realizza la Rn -omotopia di Xc (Rn ) allorigine.


Negli esempi seguenti, utilizziamo il significato intuitivo della semplice connessione, per non offuscare con dettagli tecnici lesposizione di casi di per s`e
chiari.
Esempi. 1) Sia R2 linsieme ottenuto privando R2 dellorigine; in altre
parole, `e il piano bucato. Ovviamente `e un aperto connesso per archi e
quindi connesso, ma non `e semplicemente connesso: infatti consideriamo la
curva semplice chiusa
(t) = (cos t, sin t)

t [0, 2]

il cui sostegno `e la circonferenza con raggio unitario e centro in (0, 0). Il


sostegno di non pu`o essere deformato con continuit`a a un punto x0
senza uscire da stesso: infatti lorigine, che non appartiene a , `e
punto interno al cerchio unitario e quindi qualsiasi deformazione continua
del sostegno di a un punto di dovrebbe passare per lorigine.
2) Pi`
u in generale, linsieme = R2 E = E c , dove E `e la chiusura di
un aperto connesso limitato non `e semplicemente connesso: anche in questo
caso abbiamo aperto un buco nel piano, rappresentato dallinsieme E.
3) Se consideriamo
= R2 E1 = E1c , dove E1 `e una semiretta, ad esempio

E1 = (x, y) R2 : x 0, y = 0 , `e semplicemente connesso.
4) Non `e semplicemente connessa la corona circolare


(x, y) R2 : 1 < x2 + y 2 < 4
perch`e ad esempio la circonferenza con centro nellorigine e raggio 3/2 non
pu`o essere deformata con continuit`a a un punto, per motivi analoghi a quelli
degli esempi 1) e 2).
In dimensione n 3 si hanno fenomeni differenti; per semplicit`a esaminiamo
alcuni esempi in R3 .
5) Linsieme R3 , ottenuto privando R3 di un punto, ad esempio lorigine,
`e semplicemente connesso.
6) Linsieme = R3 E = E c , dove E `e la chiusura di un aperto connesso
limitato `e semplicemente connesso.
7) Non `e semplicemente connesso linsieme ottenuto privando R3 di una
retta, ad esempio lasse delle z: consideriamo infatti la curva semplice chiusa
(t) = (cos t, sin t, 0) , t [0, 2], il cui sostegno `e la circonferenza nel piano
z = 0, di raggio unitario e centro nellorigine. Ovviamente qualsiasi deformazione continua del sostegno di a un punto di dovrebbe attraversare
lasse delle z e quindi uscire da .
8) In R3 `e semplicemente connesso linsieme


(x, y, z) R3 : 1 < x2 + y 2 + z 2 < 4

26

CAPITOLO 2. FORME DIFFERENZIALI

cio`e la corona sferica con centro nellorigine e raggi 1 e 2.


Concludiamo con alcune osservazioni:
i) un insieme semplicemente connesso non `e necessariamente stellato
(basta considerare R3 {0});
ii) si dimostra facilmente che un aperto stellato di Rn `e semplicemente connesso (basta assumere
T (t, ) = (1 )(t) + x0

(t, ) [a, b] [0, 1] ).

iii) si pu`o dimostrare che Rn `e semplicemente connesso se e solo se per


ogni , Xc (), `e omotopa a .

2.3

Forme differenziali

Consideriamo lo spazio duale di Rn , cio`e lo spazio di tutte le applicazioni


a valori reali definite su Rn , addittive e omogenee, i cosiddetti funzionali
lineari; dallalgebra lineare sappiamo che anchesso `e uno spazio vettoriale
di dimensione n, che nel seguito denotiamo con il simbolo Rn . In particolare se come dabitudine consideriamo in Rn la base costituita dai vettori
{e1 , e2 , ..., en }, la base duale di Rn `e quella costituita dai funzionali denotati
con i simboli dx1 , dx2 , .., dxn e definiti dalle relazioni
dx1 (y) = y1

dx2 (y) = y2 ......

dxn (y) = yn

per ogni y = (y1 , y2 , ...yn ) Rn . I funzionali della base duale non sono
altro quindi che le proiezioni sugli assi coordinati di Rn e in particolare
dxk (ei ) = 0 se k 6= i, mentre dxk (ek ) = 1. Come ogni vettore di Rn si scrive
come combinazione lineare degli {e1 , e2 , ..., en }, cio`e
y=

n
X

yi ei ,

i=1

cos` ogni funzionale di Rn si scrive come combinazione lineare dei funzionali


{dx1 , dx2 , .., dxn }. Consideriamo L Rn (fissato) e il funzionale lineare L
definito nel modo seguente
L(y) =

n
X

Li yi ,

i=1

cio`e L associa al vettore y il prodotto scalare con un vettore fisso. La


rappresentazione di L in termini della base duale `e quindi
L(y) =

n
X
i=1

Li dxi (y)

per ogni y Rn

2.3. FORME DIFFERENZIALI

27

P
cio`e, con le notazioni funzionali, L = ni=1 Li dxi .
Veniamo ora a definire uno strumento matematico di largo uso nella descrizione e nella trattazione di fenomeni fisici, in particolare quando intervengono i campi vettoriali.
Definizione 2.12 Sia Rn aperto. Chiamiamo forma differenziale su
unapplicazione definita su a valori in Rn .
Alla luce di quanto sopra ricordato, se x , poich`e (x) Rn , possiamo
esprimiere (x) in termini della base canonica, ottenendo
(x) = a1 (x)dx1 + a2 (x)dx2 + .. + an (x)dxn =

n
X

ai (x)dxi .

(2.1)

i=1

Alle funzioni reali ai , definite su , diamo il nome di coefficienti della


forma
Pn differenziale e, utilizzando le notazioni funzionali, scriviamo =
i=1 ai dxi .
Diciamo infine che `e di classe C k su (dove k 0) se i coefficienti di
sono funzioni di classe C k su .
Vogliamo definire lintegrale di una forma su una curva : per motivi di
semplicit`a, richiediamo una certa regolarit`a della forma e della funzione
.
Definizione 2.13 Sia una forma differenziale di classe C 0 su e una
curva di classe C 1 a tratti, definita su [a, b], con sostegno contenuto in .
Chiamiamo integrale di lungo la quantit`
a
Z
=

Zb X
n

ai ((t))0i (t) dt.

(2.2)

a i=1

Osserviamo che la funzione integranda in (2.2) `e definita in [a, b] salvo al pi`


u
in un numero finito di punti u1 , u2 , .., uk , dove a < u1 < u2 < .. < uk < b,
punti in cui non `e derivabile. Essa `e per`o definita e continua su ogni
intervallo [a, u1 ] , [u1 , u2 ] , .., [uk , b] e quindi `e integrabile su [a, b].
Che cosa succede se si sostituisce nellintegrazione della forma alla curva
unaltra curva ad essa equivalente? A differenza di quanto visto per gli
integrali di linea, il risultato dipende dal verso di percorrenza. Vale infatti
il seguente teorema.
Teorema 2.14 Sia una forma differenziale di classe C 0 in . Siano e
curve di classe C 1 a tratti con sostegno in equivalenti. Allora se e
sono equiorientate
Z
Z
=

28

CAPITOLO 2. FORME DIFFERENZIALI

mentre se e sono orientate in senso opposto


Z
Z
= .

Dim. Se e sono equivalenti ed equiorientate, definite rispettivamente su


[a, b] e [c, d], esiste unapplicazione : [a, b] [c, d] suriettiva, derivabile con
derivata continua e positiva, tale che = . Tenendo conto che (a) = c
e (b) = d, otteniamo
Z
=

ai ((t))0i (t) dt

a i=1

Zb X
n

(b)
Z
n
X
(a)

Zb X
n

ai (( (t)))i0 ( (t)) 0 (t) dt =

a i=1

ai ((r))i0 (r) dr

Zd X
n

ai ((r))i0 (r) dr

c i=1

i=1

Z
=

Se invece e sono equivalenti e orientate in senso opposto, ancora esiste


unapplicazione 1 : [a, b] [c, d] suriettiva, derivabile con derivata continua
e negativa, tale che = 1 . Allora 1 (a) = d, 1 (b) = c e quindi
Z1 (b)

n
X

1 (a)

Z
ai ((r))i0 (r) dr = .

i=1

Consideriamo ora un particolare tipo di forma differenziale: sia Rn un


aperto e F : R una funzione differenziabile in ogni punto x . Per
definizione, il differenziale di
PF in x, che abbiamo denotato con dF (x), `e un
elemento di Rn e dF (x) = ni=1 Fxi (x)dxi . Ne segue che
dF =

n
X

Fxi dxi

i=1

`e una forma differenziale definita su i cui coefficienti sono le derivate


parziali di F ; ovviamente, se F `e di classe C k+1 in (dove k 0), la forma
dF `e di classe C k in . Vale il seguente teorema.
Teorema 2.15 Sia Rn un aperto e F : R una funzione di classe
C 1 in . Sia : [a, b] una curva di classe C 1 a tratti. Allora
Z
dF = F ((b)) F ((a)).
(2.3)

2.4. FORME DIFFERENZIALI ESATTE

29

Dim. Segue immediatamente facendo uso nellordine delle definizione 2.13,


del teorema di derivazione della funzione composta e del teorema fondamentale del calcolo integrale: infatti
Z
dF

Zb X
n

Fxi ((t))0i (t) dt

Zb
=

a i=1

d
F ((t)) dt =
dt

= F ((b)) F ((a)).
La (2.3) `e una formula molto importante: essa afferma che per ogni a, b
lintegrale di dF lungo una qualsiasi curva di classe C 1 a tratti, : [a, b] ,
tale che (a) = a, (b) = b, dipende soltanto dagli estremi della curva, i
punti a e b e non dalla curva , cio`e dal cammino che li unisce.

2.4

Forme differenziali esatte

Definizione 2.16 Sia Rn aperto e una forma differenziale di classe


C 0 in . Diciamo che `e una forma differenziale esatta o un differenziale
esatto se esiste una funzione F : R di classe C 1 tale che dF = . La
funzione F `e detta funzione potenziale o, brevemente, potenziale di su .
Osserviamo che se F `e un potenziale di su , anche le funzioni G(x) =
F (x) + c sono potenziali di , per ogni c R. Daltra parte, se F1 e F2 sono
potenziali di su e `e connesso, allora necessariamente F1 (x)F2 (x) = c,
per il teorema 2.9. In conclusione, se `e un differenziale esatto su un aperto
connesso , allora il potenziale di `e univocamente definito a meno di
costanti additive.
Presentiamo ora alcune condizioni necessarie e sufficienti affinch`e una forma
differenziale sia esatta.
Siano a, b , a 6= b; denotiamo con a,b () linsieme di tutte le curve
di classe C 1 a tratti, con sostegno in , e tali che, se `e definita in [a, b],
(a) = a e (b) = b.
Teorema 2.17 Sia Rn un aperto connesso e una forma differenziale
di classe C 0 in . Condizione necessaria e sufficiente affinch`e sia una
forma differenziale esatta `e che per ogni a, b , per ogni , a,b () si
abbia
Z
Z
= .
(2.4)

Dim. La condizione `e necessaria per il teorema 2.15. Dimostriamo che la


condizione `e sufficiente. Fissiamo un punto p in : poich`e `e connesso per

30

CAPITOLO 2. FORME DIFFERENZIALI

archi, per ogni x esiste una curva di classe C 1 a tratti che connette p a
x, cio`e una curva p,x (). Poniamo
Z
F (x) =

(2.5)

Osserviamo che la (2.5) definisce effettivamente una funzione su a valori


reali, poich`e lipotesi (2.4) garantisce che lintegrale di lungo una qualsiasi
curva in p,x () dipende solo da x e non dalla particolare curva presa in
esame.
Dimostriamo che F `e un potenziale per , cio`e che F `e di classe C 1 su e
dF = .
Poich`e `e aperto, per ogni x esiste un suo intorno U tale che U
; quindi, se v `e un versore, il punto q = x + hv appartiene a per |h|
sufficientemente piccolo. Se p,x () `e definita su [a, b], la curva

(t) =

t [a, b]
t (b, b + 1]

(t)
x + (t b)hv

`e una curva di classe C 1 a tratti, con sostegno in , definita su [a, b + 1] e


tale che (a) = p e (b + 1) = q, cio`e p,q () (di fatto `e la curva
ottenuta aggiungendo a il segmento [x, q]). Ricordando la definizione
2.13, si ha
Z
F (x + hv) F (x) =

Zb+1X
n
a

ai ((t))i0 (t) dt+

i=1

Zb+1X
Zb X
n
n
0
ai (x + (t b)hv)hvi dt.

ai ((t))i (t) dt =
a i=1

i=1

Posto r = h(t b), si ha


F (x + hv) F (x)
1
lim
= lim
h0
h0 h
h

Zh X
n

ai (x + rv)vi dr =

0 i=1

n
X

ai (x)vi

i=1

dove, nellultima uguaglianza abbiamo usato il teorema di derivabilit`a della


funzione integrale di una funzione continua.
Quindi F `e derivabile nella direzione v e
n

X
F
(x) =
ai (x)vi
v
i=1

2.5. FORME DIFFERENZIALI CHIUSE

31

In particolare, ponendo v = ei , i = 1, .., n, otteniamo


F
(x) = ai (x)
xi
da cui la tesi.
Unaltra caratterizzazione delle forme differenziali esatte si ottiene prendendo in considerazione curve regolari chiuse con sostegno in . Precisamente, se denotiamo con c () linsieme di tutte le curve chiuse di classe
C 1 a tratti con sostegno in , si pu`o dimostrare facilmente il seguente risultato.
Teorema 2.18 Sia Rn un aperto connesso e una forma differenziale
di classe C 0 in . Condizione necessaria e sufficiente affinch`e sia una
forma differenziale esatta `e che per ogni c () si abbia
Z
= 0.

(2.6)

2.5

Forme differenziali chiuse

Le condizioni espresse dai teoremi 2.17 e 2.18 non sono in generale di agevole applicazione per stabilire se una forma differenziale su `e esatta.
In questa sezione ci occupiamo di determinare condizioni necessarie e/o sufficienti di pi`
u semplice utilizzo. Queste sono legate sia ad una maggior
regolarit`a della forma che ad ipotesi pi`
u restrittive
P sullaperto .
Partiamo dalla seguente osservazione: se = ni=1 ai dxi `e un differenziale
esatto su un aperto connesso e `e di classe C 1 su , cio`e ha una certa
regolarit`a, allora il potenziale F di (che `e definito a meno di una costante
additiva) `e una funzione di classe C 2 su . Dal teorema di Schwarz segue
allora che, se i 6= j,
Fxi xj (x) = Fxj xi (x)

per ogni x

e, poich`e Fxi (x) = ai (x), si ha


aj
ai
(x) =
(x)
xi
xj

per ogni x .

(2.7)

Pn
Definizione 2.19 Sia =
i=1 ai dxi una forma differenziale di classe
C 1 su un aperto Rn . Diciamo che `e una forma chiusa se per ogni
i, j = 1, 2, .., n, i 6= j, valgono le (2.7).
In base a questa definizione e al ragionamento precedente possiamo enunciare
il seguente teorema.

32

CAPITOLO 2. FORME DIFFERENZIALI

Teorema 2.20 Sia Rn un aperto connesso e una forma differenziale


di classe C 1 su . Condizione necessaria affinch`e sia esatta `e che sia
chiusa.
Le condizioni (2.7) sono di semplice verifica, per`o non sono in generale sufficienti a garantire che la forma sia esatta. Ad esempio, consideriamo
= R2 (0, 0) e la forma differenziale
=

x2

y
x
dx 2
dy,
2
+y
x + y2

(2.8)

che ovviamente `e di classe C su ed `e una forma chiusa, poich`e






y
x2 y 2

= 2
=
.
y x2 + y 2
(x + y 2 )2
x x2 + y 2
Daltra parte non `e esatta. Infatti, poich`e per ogni y 6= 0

x
y
arctan = 2
x
y
x + y2

x
x
arctan = 2
,
y
y
x + y2

se esistesse un potenziale F di su , dovrebbe esistere una costante c R


tale che
x
F (x, y) = arctan + c
per ogni (x, y) 1 ,
y
dove 1 = {(x, y) : y > 0}.
Analogamente dovrebbe esistere una costante d R tale che
F (x, y) = arctan

x
+d
y

per ogni (x, y) 2 ,

dove 2 = {(x, y) : y < 0}.


Consideriamo il punto (x0 , 0) con x0 < 0. Per la continuit`a di F deve essere
lim F (x, y) = c /2 = xx
lim F (x, y) = d + /2

xx0
y0+

y0

cio`e d = c. Quindi per ogni (x, y) R2 {(x, y) : x 0, y = 0} dovrebbe


essere

x
y>0
arctan + c

y
c /2
y = 0, x < 0
(2.9)
F (x, y) =

arctan + c
y<0
y
Ma, per ogni x0 > 0, si ha
lim F (x0 , y) =

y0+

3
+ c 6= + c = lim F (x0 , y)
y0
2
2

2.5. FORME DIFFERENZIALI CHIUSE

33

cio`e per ogni c R, la funzione in (2.9) `e discontinua in tutti i punti (x0 , 0)


con x0 > 0.
Le condizioni (2.7) diventano per`o condizioni sufficienti affinch`e una forma
differenziale sia esatta se poniamo particolari ipotesi sullinsieme di definizione
.
Teorema 2.21 Sia Rn aperto e stellato. Sia una forma differenziale
chiusa su . Allora `e un differenziale esatto.
Se `e stellato rispetto a x0 , per ogni x sia
(t) = x0 + t(x x0 )

t [0, 1]

( `e la curva di classe C 1 con sostegno in che ha per sostegno il segmento


di estremi x0 e x) e consideriamo la funzione
Z
F (x) = .

La dimostrazione
consiste nel verificare che F `e un potenziale di . Se
P
= ni=1 ai dxi , si ha
F (x) =

Z1 X
n

ai (x0 + t(x x0 )) (xi x0,i ) dt

0 i=1

e di conseguenza occorre verificare

1
Z X
n
F

(x) =
ai (x0 + t(x x0 )) (xi x0,i ) dt = aj (x)
xj
xj
0 i=1

per ogni x , per ogni j = 1, 2, ..., n. Da un punto di vista tecnico, si


osservi che la funzione nella parentesi tonda `e del tipo
Z1
g(x, t) dt ,
0

cio`e `e una funzione del vettore x che compare nella funzione integranda (`e
quello che si chiama un integrale dipendente da parametro). La regolarit`a
di cui gode nel nostro caso la funzione g permette di proseguire derivando
sotto il segno di integrale, cio`e garantisce la seguente uguaglianza
1

Z1
Z

g(x, t) dt =
g(x, t) dt.
xj
xj
0

34

CAPITOLO 2. FORME DIFFERENZIALI

Quindi
F
(x) =
xj

Z1 X
n

ai
(x + t(x x0 )) (xi x0,i ) t dt+
xj 0

0 i=1
Z1

aj (x0 + t(x x0 )) dt

+
0

e, poich`e `e chiusa, abbiamo


Z1 X
n
0 i=1
Z1 n

ai
(x + t(x x0 )) (xi x0,i ) t dt =
xj 0

X aj

0 i=1

xi

(x0 + t(x x0 )) (xi x0,i ) t dt =

Z1
=

d
[aj (x0 + t(x x0 ))] dt
dt

In conclusione otteniamo
F
(x) =
xj

Z1 


d
t [aj (x0 + t(x x0 ))] + aj (x0 + t(x x0 )) dt =
dt

Z1
=

d
[taj (x0 + t(x x0 ))] dt = [taj (x0 + t(x x0 ))]t=1
t=0 = aj (x)
dt

cio`e la tesi.
Osservazione. La dimostrazione del teorema 2.21 fornisce in particolare
un metodo pratico per la determinazione del potenziale di una forma chiusa
su un insieme stellato.
Consideriamo, ad esempio, la forma differenziale
yx+1
2xy 2x2 1
dx +
dy
yx
yx


sullinsieme = (x, y) R2 : y > x .
La forma (che `e ovviamente di classe C su ) `e chiusa, poich`e
=

2xy 2x2 1
1
yx+1
=
=
2
y
yx
(y x)
x y x

2.5. FORME DIFFERENZIALI CHIUSE

35

e, daltra parte, `e stellato rispetto ad un suo qualsiasi punto. Allora `e


un differenziale esatto e, se scegliamo ad esempio il punto (0, 1), possiamo
calcolare un potenziale di su come segue: parametrizziamo il segmento
congiungente (0, 1) con (x, y) mediante la curva
(t) = (tx, 1 + t(y 1))

t [0, 1]

Allora
Z 

Z
=

F (x, y) =

Z1 
=

1
2x
yx

1
dx + 1 +
yx


dy =

1
2tx
1 + t(y x 1)


x dt+

Z1 
+
1+

1
1 + t(y x 1)


(y 1) dt =

= x2 + y 1 + log(y x)
Ovviamente la funzione F cos` determinata rappresenta il potenziale che si
annulla nel punto (0, 1), mentre tutti i potenziali di su sono le funzioni
Fc (x, y) = log(y x) + x2 + y + c

cR

Per determinare il potenziale di una forma esatta , in molti casi si pu`o


utilizzare la dimostrazione del teorema 2.17. Sia, ad esempio, = R2 e
= (2xy + yex+y ) dx + (x2 + (y + 1)ex+y ) dy
Poich`e `e stellato e `e chiusa, essendo

2
(2xy + yex+y ) = 2x + (y + 1)ex+y =
(x + (y + 1)ex+y ),
y
x
per il teorema 2.21 `e esatta.
Consideriamo allora la spezzata congiungente (0, 0) con (x, 0) e successivamente (x, 0) con (x, y); lintegrale di su tale curva (regolare a tratti) fornisce per il teorema 2.17 un potenziale di su R2 , pi`
u precisamente quello
che si annulla in (0, 0). Il tratto orizzontale della spezzata `e il sostegno della
curva
(t) = (tx, 0)
t [0, 1]
Z
e quindi = 0. Quanto al tratto verticale, sostegno della curva

(t) = (x, ty)

t [0, 1] ,

36

CAPITOLO 2. FORME DIFFERENZIALI

con semplici calcoli si ha


Z1

Z
=y

(x2 + (ty + 1)ex+ty ) dt = x2 y + ex+y

In conclusione tutte le funzioni potenziale di su sono


Fc (x, y) = x2 y + ex+y + c

c R.

Terminiamo questa sezione, enunciando due risultati, che risultano molto


importanti nelle applicazioni. Il primo asserisce che per le forme chiuse su
aperti connessi il valore dellintegrale lungo una curva chiusa non dipende
dalla classe di omotopia. Il secondo risultato estende agli insiemi semplicementi connessi il teorema 2.21
Teorema 2.22 Sia Rn un aperto connesso e una forma differenziale
chiusa su . Siano e due curve chiuse, con sostegno in .(cio`e ,
Xc ()) e di classe C 1 a tratti, Allora se e sono omotope si ha
Z
Z
= .

Teorema 2.23 Sia Rn un aperto semplicemente connesso e una


forma differenziale chiusa su . Allora `e esatta.
Osservazione. Consideriamo la forma differenziale (2.8), cio`e
=

x2

y
x
dx 2
dy
2
+y
x + y2

su = R2 (0, 0). Abbiamo visto che `e chiusa ma non `e esatta, verificando


direttamente che non esiste un potenziale di su . Un metodo pi`
u semplice
per dimostrare che non `e esatta consiste nellutilizzare il teorema 2.18:
infatti, se calcoliamo lintegrale di lungo la curva (anzi, arco regolare)
chiusa (t) = (cos t, sin t), t [0, 2],otteniamo
Z2

{sin t( sin t) cos t(cos t)} dt = 2 6= 0.

Il teorema 2.22 asserisce che per ogni curva di classe C 1 a tratti omotopa
a si ha
Z
= 2.

2.5. FORME DIFFERENZIALI CHIUSE

37

In pratica, se si considera una qualsiasi traiettoria che faccia un giro in


senso antiorario intorno allorigine, il valore dellintegrale `e immutato.

Carlamaria Maderna
Professore Associato
Dipartimento di Matematica
Universit`a degli Studi di Milano