Practica: Generacin de trayectorias (Yenny Ortega Puma , Paulo

Zambrano Rodriguez)
Para esta prctica se requiere que el toolbox tenga cargado los sistemas de
robot en el cual se encuentra el demo del robot Puma 560 generamos las
coordenadas articulares de acuerdo a q1 y q2 y le creamos un vector de
tiempo y los ploteamos en la figura 1 para poder ver si existe algn
movimiento y luego se genera de manera cartesiana donde se ve como se
mueven en funcin del tiempo, en la figura 1 se muestra el movimiento
articular de cada articulacin y en la 2 se muestra el movimiento cartesiano,
luego se realiza una simulacin en la cual se comprueba que el movimiento
del brazo con coordenadas articulares y cartesianas y ambas simulaciones
terminan en el mismo punto, movindose solo una articulacin que tambin
se aprecia en la simulacin 3D aparte en las graficas cartesianas podemos
apreciar que los brazos llegan en a 0.

0.5
0

1
Time (s)

0
-1

0
-0.01

0.6
0.4

0.5
1
Time (s)

-0.1

0.5
1
Time (s)

-0.3

1.5

0.5
1
Time (s)

1.5

0.5
1
Time (s)

1.5

0.5
1
Time (s)

1.5

0
-0.5

0.04
0.02

0.5

0.06

0.5

-0.25

art-6

art-5

1.5

1
Time (s)

-0.2

0.08

-0.15

0.1

2.5

0
-2

-0.02

-0.05

1.5

art-4

1
Time (s)

-0.04
0

1
Time (s)

-0.05

-0.03

0.2
0

0
-2

art-2

art-1

0.8

1
Time (s)

0.01

0
-2

art-6

0
-2

1
Time (s)

art-5

art-4

art-3

art-3

art-2

art-1

-1
-1.5
-2
-2.5

0.5
1
Time (s)

1.5

-3

1
y zx

0.5
0

otro

-0.5
-1
1
0.5
0
-0.5
Y

-1

-1

-0.5
X

0.5