SISTEMA DE

POSICIONAMIENTO
GLOBAL
(GPS)

Tamara Gimnez Rodrguez

Mara Elena Ros Bernabeu
Gravitacin y Astrofsica
Curso 2009-2010

NDICE

Pg.

1. Introduccin2
2. Historia.3
3. Caractersticas tcnicas..4
Segmento espacial
Segmento control
Segmento de usuario
4. Evolucin.7
5. Funcionamiento.8
6. Relacin con Fsica...8
Principio de triangulacin
Medicin precisa del tiempo
Efectos relativistas
7. Fuentes de error...12
8. GPS diferencial..13
9. Vocabulario15
10. Aplicaciones..15
11. Conclusiones.15

1. Introduccin
El Sistema de Posicionamiento Global o GPS, aunque su nombre
correcto es NAVSTAR-GPS1, es un sistema global de navegacin por satlite
que permite determinar en todo el mundo la posicin de un objeto, una
persona, un vehculo o una nave. Podemos alcanzar una precisin hasta de
centmetros, usando el GPS diferencial, pero lo habitual son unos pocos
metros.
Aunque su invencin se atribuye a los gobiernos de Francia y Blgica, el
sistema fue desarrollado e instalado por el Departamento de Defensa de los
Estados Unidos, del que actualmente se encarga.
El GPS funciona mediante una red de 27 satlites (24 operativos y 3 de
respaldo) en rbita a 20.200 km sobre el globo terrqueo, con trayectorias
sincronizadas para cubrir toda la superficie de la Tierra. Cuando se desea
determinar una posicin, el receptor que se utiliza para ello localiza
automticamente como mnimo tres satlites de la red, de los que recibe unas
seales indicando la posicin y el reloj de cada uno de ellos. Con base en estas
seales, el aparato sincroniza el reloj del Sistema de Posicionamiento y calcula
el retraso de las seales; es decir, la distancia al satlite. Por "triangulacin" los
tres satlites calculan la posicin en que el GPS se encuentra. La triangulacin
en el caso del Sistema de Posicionamiento Global se basa en determinar la
distancia de cada satlite respecto al punto de medicin. Conocidas las
distancias, se determina fcilmente la propia posicin relativa respecto a los
tres satlites. Conociendo adems las coordenadas o posicin de cada uno de
ellos por la seal que emiten, se obtiene la posicin absoluta o coordenadas
reales del punto de medicin. Tambin se consigue una exactitud extrema en el
reloj del GPS, similar a la de los relojes atmicos que llevan a bordo cada uno
de los satlites. (Estos datos sern especificados ms adelante).
La antigua Unin Sovitica tena un sistema similar llamado GLONASS,
ahora gestionado por la Federacin Rusa.
Actualmente la Unin Europea est desarrollando su propio sistema de
posicionamiento por satlite, denominado Galileo.

2. Historia
Todo empieza cuando en 1957 la Unin Sovitica lanz al espacio el
satlite Sputnik I, que era monitorizado gracias al Efecto Doppler de la seal
que transmita. Debido a este hecho, se comenz a pensar que, de igual modo,
la posicin de un observador podra ser establecida mediante el estudio de la
frecuencia Doppler de una seal transmitida por un satlite cuya rbita
estuviera determinada con precisin.
La armada estadounidense rpidamente aplic esta tecnologa, para
proveer a los sistemas de navegacin de sus flotas, posiciones actualizadas y
precisas. As surgi el sistema TRANSIT, que qued operativo en 1964, lo que
podramos considerar los inicios del GPS, y hacia 1967 estuvo disponible,
adems, para uso comercial.
Las actualizaciones de posicin, en ese entonces, se encontraban
disponibles cada 40 minutos y el observador deba permanecer casi esttico
para poder obtener informacin adecuada.
Posteriormente, en esa misma dcada y gracias al desarrollo de los
relojes atmicos, se dise una constelacin de satlites, portando cada uno
de ellos un reloj, estando todos sincronizados con base a una referencia de
tiempo determinada.
En 1973 se combinaron los programas de la Armada y el de la Fuerza
Area de los Estados Unidos, este ltimo consistente en una tcnica de
transmisin codificada que provee datos precisos usando una seal modulada
con un cdigo de ruido pseudo-aleatorio (PRN), en lo que se conoci como
Navigation Technology Program, posteriormente renombrado como NAVSTAR
GPS.
Entre 1978 y 1985 se desarrollaron y lanzaron once satlites prototipo
experimentales (Block I,Block II,Block IIA,Block IIR y Block IIF)*anexoI, llevan
incorporados un reloj atmico(+-1s en un milln de aos) despus siguieron
otras generaciones de satlites con relojes maser pasivos de hidrgeno (+-1s
en 2.7 millones de aos), hasta completar la constelacin actual, a la que se
declar con capacidad operacional inicial en diciembre de 1993 y con
capacidad operacional total en abril de 1995.
En 1994, EEUU ofreci el servicio normalizado de determinacin de la
posicin para apoyar las necesidades de la Organizacin de Aviacin Civil
Internacional (OACI), y sta acept el ofrecimiento.

Fig.1: Reloj atmico

3. Caractersticas tcnicas

El Sistema Global de Navegacin por Satlite lo componen:

1. Segmento espacial
En el segmento espacial nos encontramos 24 satlites con trayectorias
sincronizadas para cubrir toda la superficie del globo terrqueo. Ms
concretamente, repartidos en 6 planos orbitales de 4 satlites cada uno. La
energa elctrica que requieren para su funcionamiento la adquieren a partir de
dos paneles compuestos de celdas solares adosados a sus costados. A
continuacin mostramos esquemticamente la altitud a la que se encuentran, el
periodo de tiempo de los satlites en orbitar, la vida til de un satlite, y la
inclinacin de estos respecto al ecuador terrestre.
a)
b)
c)
d)
e)

Altitud: 20.200 km
Perodo: 11 h 56 min (12 horas sidreas)
Inclinacin: 55 grados (respecto al ecuador terrestre).
Vida til: 7,5 aos
Utilizan paneles solares y bateras de Ni-cad

Fig.2: Satlites en orbita

Fig.3: rbitas que describen los satlites

2. Segmento de control
El sistema global de navegacin por satlite compuesto por el segmento
de control se refiere a una serie de estaciones terrestres. stas envan
informacin de control a los satlites para controlar las rbitas y realizar el
mantenimiento de toda la constelacin. Se podra decir que son estaciones de
rastreo automticas distribuidas globalmente y que monitorean las rbitas junto
con las seales de cada satlite enviando correcciones. Activan y desactivan
los satlites segn las necesidades de mantenimiento. Hay una estacin
principal, 4 antenas de tierra y 5 estaciones monitoras de seguimiento.

Fig.4: Mapa de estaciones terrestres

Fig.5: Estacin terrestre de hawa .

Fig.6: Base Area de Schriever.

3. Segmento del usuario

En este apartado nos referimos al instrumento en s. Los Sistemas de
Posicionamiento indican la posicin en la que se encuentran. Conocidas
tambin como Unidades GPS, son las que podemos adquirir en las tiendas
especializadas.
El GPS es el conjunto de elementos (Software y Hardware) que permiten
determinar la posicin, velocidad y tiempo de un usuario, adems de los
parmetros necesarios adicionales que requiera.
A continuacin enumeraremos las partes de las que consta un GPS:
1. Antena con preamplificador
2. Seccin de radio frecuencia o canal
3. Micro procesador para reduccin, almacenamiento y procesamiento de
datos
4. Oscilador de precisin para la generacin de los cdigos pseudo
aleatorios utilizados en la medicin del tiempo de viaje de la seal
5. Fuente de energa elctrica
6. Interfases del usuario (pantalla, teclado de comandos).
7. Memoria de almacenamiento
Llegado a este punto, es necesario plantearnos una pregunta, Qu hace un
GPS?
1. Identificacin y seguimiento de los cdigos asociados a cada satlite.
2. Determinacin de la distancia.
3. Decodificacin de las seales de datos de navegacin para obtener las
efemrides, el almanaque..
4. Aplicar las correcciones (del reloj, ionosfricas,...).
5. Determinacin de la posicin y velocidad.
6. Validacin de los resultados obtenidos y almacenamiento en memoria.
7. Presentacin de la informacin.

*Anexo II: ejemplos de GPS.

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4. Evolucin del sistema GPS

El GPS est evolucionando hacia un sistema ms slido, el GPS III, con
una mayor disponibilidad y que reduzca la complejidad de las aumentaciones
GPS. Algunas de las mejoras previstas comprenden:
1. Incorporacin de una nueva seal en L2 para uso civil.
2. Adicin de una tercera seal civil (L5): 1176,45 MHz
3. Proteccin y disponibilidad de una de las dos nuevas seales para
servicios de Seguridad Para la Vida (SOL).
4. Mejora en la estructura de seales.
5. Incremento en la potencia de seal (L5 tendr un nivel de potencia de 154 dB).
6. Mejora en la precisin (1 5 m).
7. Aumento en el nmero de estaciones monitorizadas: 12 (el doble)
8. Permitir mejor interoperabilidad con la frecuencia L1 de Galileo
El programa GPS III persigue el objetivo de garantizar que el GPS satisfaga
requisitos militares y civiles previstos para los prximos 30 aos. Este
programa se est desarrollando para utilizar un enfoque en 3 etapas, una de
las etapas de transicin es el GPS II. El programa es muy flexible, permite
cambios futuros y reduce riesgos.
El desarrollo de satlites GPS II comenz en 2005, y el primero de ellos
estar disponible para su lanzamiento en 2012, con el objetivo de lograr la
transicin completa de GPS III en 2017. Los desafos son los siguientes:
1. Representar los requisitos de usuarios, tanto civiles como militares, en
cuanto a GPS.
2. Limitar los requisitos GPS III dentro de los objetivos operacionales.
3. Proporcionar flexibilidad que permita cambios futuros para satisfacer
requisitos de los usuarios hasta 2030.
4. Proporcionar solidez para la creciente dependencia en la determinacin
de posicin y de hora precisa como servicio internacional.

Fig.7: Antiguo

Fig.8: Nuevo

5. Funcionamiento
En la introduccin hemos hecho un breve resumen de lo que es el
funcionamiento del GPS para tener as una idea global, ahora vamos a
explicarlo ms detalladamente teniendo en cuenta la parte fsica que nos
concierne.
Lo primero que tenemos que saber es que para su buen funcionamiento se
necesita tener en cuenta la diferencia de frecuencias a las cuales son emitidas
y recibidas las seales en dos localizaciones con distinto potencial gravitatorio.
Este se basa en considerar el sistema de referencia espacio-tiempo de la
Tierra, es decir, un marco solidario con el observador estacionario en Tierra. Lo
que ocurre es que el satlite GPS manda una seal codificada con su tiempo
de emisin y localizacin y el observador la recibir un intervalo de tiempo
despus. Con esta base nos adentramos ahora en la relacin con la fsica.

6. Relacin fsica
1. Principio de triangulacin
El Principio de Triangulacin es el usado por el GPS para calcular una
posicin. ste consiste simplemente en el conocimiento de la posicin del
instrumento respecto a cuatro satlites diferentes, lo explicamos a continuacin
detenidamente.
El receptor calcula el tiempo que le ha tardado en llegar la seal emitida
por el satlite, y conociendo la velocidad de propagacin de la seal, ste
determina una esfera dentro de la cual est su posicin necesariamente. Como
todos sabemos para ello simplemente hace uso de la frmula que nos dice que
la distancia es igual a la velocidad por el tiempo empleado. Si calcula la
ecuacin de una esfera alrededor de cada satlite, la interseccin de todas ella
determina la posicin real del receptor. Es por ello que cuantos ms satlites
haya obtendr una mayor precisin. Se llama Trilateracin Satelital.
2. Medicin precisa del tiempo
La medicin del tiempo de viaje es una actividad difcil de realizar. Debido
a la gran velocidad de las seales de radio y a las distancias, relativamente
cortas, a la cual se encuentran los satlites de la Tierra, los tiempos de viaje
son extremadamente cortos.

El tiempo promedio que una seal tarda en viajar de un satlite orbitando a

20.200 km de la Tierra es de 0.067 segundos. Esto hace necesaria la
utilizacin de relojes muy precisos.
Los satlites portan relojes atmicos con precisiones de un nanosegundo,
pero colocar este tipo de relojes en los receptores sera muy costoso. Para
solucionar este problema los receptores corrigen los errores en la medicin del
tiempo mediante una medicin a un cuarto satlite.
Podemos verlo ms claramente con las imgenes:

El punto B se desecha debido a que punto buscado debe estar cerca de la

superficie.

Debemos incluir el error sistemtico que existe en el reloj del receptor.

Para que el reloj del receptor se sincronice con el reloj atmico de los
satlites se vara el tiempo medido por el primero hasta que las tres
circunferencias se corten en un punto.

3. Efectos relativistas
Quien conozca algo de la Teora de Relatividad sabe que el tiempo va ms
despacio durante movimientos ms rpidos. Esto va a afectar a los satlites en
rbita, ya que su velocidad alrededor de la Tierra es de v= 3874 m/s, por tanto
los relojes que llevan se atrasan respecto a los que estn en la superficie del
planeta. La dilatacin del tiempo relativista provoca una inexactitud en el tiempo
de aproximadamente 72 microsegundos al da.
Tambin conocemos que el tiempo corre ms despacio cuanto mayor es el
campo gravitatorio, por tanto para un observador en la Tierra el reloj del satlite
ir ms deprisa que el suyo, ya que estos se encuentran a una altitud de
20.000 km y el potencial gravitatorio es entonces ms dbil. Tener en cuenta
que este efecto es seis veces mayor que el anterior descrito.
Con los dos efectos obtenemos que los relojes de los satlites parecen ir
algo ms deprisa y es necesario corregirlo. Para ello se colocan los relojes de
los satlites a una frecuencia de 10.229999995453 Mhz y se operan con 10.23
Mhz . Con este truco logramos compensar errores provocados en el clculo de
la distancia de 10 km por da y tiempos de 38 milisegundos.

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Otro efecto relativista es el llamado Efecto Sagnac, causado por el

movimiento del observador en la superficie de la Tierra, que tambin se mueve
a una velocidad de 500 m/s (en el Ecuador) debido a la rotacin del planeta. Su
influencia en el funcionamiento del GPS es muy pequea y complicada de
calcular, por tanto solo es considerada en ocasiones especiales.
Si no se tuvieran en cuenta los efectos gravitacionales y los efectos
relativistas de la dilatacin del tiempo, el sistema fallara tras slo una fraccin
de hora.
Una vez explicados los efectos relativistas cualitativamente, podemos ver
las ecuaciones que se manejan. Es el Principio de Equivalencia el que
establece la relacin entre las seales emitidas en un punto A (en nuestro caso
el satlite) y recibidas en un punto B (que ser la Tierra).

Cuando el que recibe la seal est en un potencial gravitatorio mayor que el

emisor, las seales sern recibidas ms lentamente que cuando fueron
emitidas ( y viceversa).
Para estimar la magnitud de las correcciones, suponemos por simplicidad
que el satlite GPS est en rbita de 12h ecuatorialmente, de radio Rs desde el
centro de la Tierra. Si Vs es la velocidad del satlite, tenemos

Y sustituyendo datos

Con esto hemos calculado los parmetros de la rbita y ya podemos calcular

las correcciones necesarias,

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8. Fuentes de error
Un receptor GPS requiere el instante actual, posicin del satlite y retraso
respecto la emisin de la seal para el clculo de su posicin. Para que sea
preciso hay que tener en cuenta las diferentes fuentes de error que pueden
afectar a la seal en su recorrido del satlite al receptor. Algunas de ellas son:
1. Errores debidos a la atmsfera
2. Errores en el reloj GPS
3. Interferencias por la reflexin de las seales (multipath effect)
4. Errores de orbitales, donde los datos de la rbita del satlite no son
completamente precisos.
5. Geometra de los satlites visibles

En la siguiente tabla podemos ver ejemplos numricos de los errores:

FUENTE

ERROR

Ionosfera

5m

Efemrides

2,5 m

Reloj satelital

2m

Distorsin multibandas

1m

Troposfera

0,5 m

Errores numricos

1 m o menos

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8. GPS diferencial
El DGPS o GPS diferencial, es un sistema que proporciona a los
receptores de GPS correcciones de los datos recibidos de los satlites GPS,
con el fin de proporcionar una mayor precisin en la posicin calculada. Se
concibi fundamentalmente debido a la introduccin de la disponibilidad
selectiva.
El fundamento radica en el hecho de que los errores producidos por el
sistema GPS afectan por igual (o de forma muy similar) a los receptores
situados prximos entre s. Los errores estn fuertemente correlacionados en
los receptores prximos. Un receptor GPS fijo en tierra (referencia) que conoce
exactamente su posicin basndose en otras tcnicas, recibe la posicin dada
por el sistema GPS, y puede calcular los errores producidos por el sistema
GPS, comparndola con la suya, conocida de antemano. Este receptor
transmite la correccin de errores a los receptores prximos a l, y as estos
pueden, a su vez, corregir tambin los errores producidos por el sistema dentro
del rea de cobertura de transmisin de seales del equipo GPS de referencia.

La estructura DGPS quedara de la siguiente manera:

1. Estacin monitorizada (referencia), que conoce su posicin con una
precisin muy alta. Esta estacin est compuesta por:
a) Un receptor GPS.
b) Un microprocesador, para calcular los errores del sistema GPS y
para generar la estructura del mensaje que se enva a los receptores.
c) Transmisor, para establecer un enlace de datos unidireccional hacia
los receptores de los usuarios finales.
2. Equipo de usuario, compuesto por un receptor DGPS (GPS + receptor
del enlace de datos desde la estacin monitorizada).
Existen varias formas de obtener las correcciones DGPS. Las ms usadas son:
- Recibidas por radio, a travs de algn canal preparado para ello, como el
RDS en una emisora de FM.
- Descargadas de Internet, o con una conexin inalmbrica.
- Proporcionadas por algn sistema de satlites diseado para tal efecto.

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En Estados Unidos existe el WAAS, en Europa el EGNOS y en Japn el

MSAS, todos compatibles entre s.
En los mensajes que se envan a los receptores prximos se pueden
incluir dos tipos de correcciones:
1. Una correccin directamente aplicada a la posicin. Esto tiene el
inconveniente de que tanto el usuario como la estacin monitora
debern emplear los mismos satlites, pues las correcciones se basan
en esos mismos satlites.
2. Una correccin aplicada a las pseudodistancias de cada uno de los
satlites visibles. En este caso el usuario podr hacer la correccin con
los 4 satlites de mejor relacin seal-ruido (S/N). Esta correccin es
ms flexible.
Con el DGPS se pueden corregir en parte los errores debidos a:
a) Disponibilidad selectiva (eliminada a partir del ao 2000).
b) Propagacin por la ionosfera - troposfera.
c) Errores en la posicin del satlite (efemrides).
d) Errores producidos por problemas en el reloj del satlite.

Fig.9: Receptor GPS Navcom SF-2040G StarFire montado sobre un mstil.

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9. Vocabulario bsico en GPS

BRG (Bearing): el rumbo entre dos puntos de pasos intermedios (waypoints)
CMG (Course Made Good): rumbo entre el punto de partida y la posicin actual
EPE (Estimated Postion Error): margen de error estimado por el receptor
ETE (Estimated Time Enroute): tiempo estimado entre dos waypoints
DOP (Dilution Of Precision): medida de la precisin de las coordenadas
obtenidas por GPS, segn la distribucin de los satlites, disponibilidad de
ellos...
ETA (Estimated Time to Arrival): tiempo estimado de llegada al destino

10. Aplicaciones
Por ltimo hablaremos de las aplicaciones del GPS. Divididas en tres
grupos tenemos
-Transporte, donde estn incluidas el martimo, la aviacin, autopistas y el
ferrocarril. Este es el ms conocido por todos, sobretodo por la incorporacin
ms reciente del GPS en los automviles y telfonos.
- Medio ambiente, que engloba tanto aplicaciones en la meteorologa como en
la minera o construccin.
- Otros, dentro de este ltimo grupo hemos querido mencionar algunas
aplicaciones como son telecomunicaciones, Fuerzas de Seguridad o arte.

Fig.10: Aplicacin en arte. Ruta sobre la superficie terrestre con forma de letras.

11. Conclusiones
La tecnologa del sistema de posicionamiento global est permitiendo
grandes cambios en la sociedad. Las aplicaciones que usan GPS crecen
constantemente y cada vez estn siendo ms indispensables en nuestra vida
cotidiana. Hasta algo tan abstracto como la Teora de la Relatividad General ha
posibilitado la puesta a punto de este moderno sistema de posicionamiento.

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ANEXO I (tipos de satlites)

Block I

Block II

Block IIA

BlockIIR

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Block IIF

ANEXO II (Ejemplos de GPS)

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