Palancas

UIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID
ESCUELA POLITCICA SUPERIOR

DEPARTAMETO DE IGEIERA MECICA
1 PROYECTO FIN DE CARRERA

1.1 INGENIERA TCNICA INDUSTRIAL MECNICA
DISEO COMPLETO DE UN MECANISMO DE PALANCAS ARTICULADAS

MEDIANTE SOFTWARE SOLIDWORKS/COSMOS
Autor: Miguel Biel Garca

Tutor: Juan Carlos Garca Prada
Legans, Julio 2008
ndice
DICE DEL PROYECTO
1. OBJETIVOS...4
2. MECANISMOS DE PALANCAS ARTICULADAS6
Introduccin
Par elemental cinemtico. Definicin y tipos
Mecanismo de palancas articuladas. Definicin y tipos
3. PREDISEO DE MECANISMOS...17
Cinemtica de mecanismos
Dinmica de mecanismos
4. RESISTENCIA DE ELEMENTOS MECNICOS: DISEO.50
Introduccin
Resistencia bajo cargas estticas
Fenmeno de fatiga
5. SOLIDWORKS Y PAQUETE DE ANLISIS COSMOS.79
Solidworks
Paquete de anlisis Cosmos
Aplicacin y justificacin de Solidworks/COSMOS
6. PROBLEMA A RESOLVER96
Descripcin del sistema mecnico a analizar
Mecanismo seleccionado
7. APLICACIN DE SOLIDWORKS Y COSMOS.100
Fases de diseo
Lmite de esfuerzo satisfactorio
8. COMPONENTES109
Componentes
Acompaamiento grfico
9. RESULTADOS117
Resultados FEA
Exigencias del fabricante
Resultados para componentes con exigencias del fabricante
Test de componentes
Especificaciones de velocidad
DISEO DE UN MECANISMO DE PALANCAS ARTICULADAS

MEDIANTE SOFTWARE SOLIDWORKS/ COSMOS
ndice
10. CARACTERSTICAS TCNICAS157
Grfico de velocidad mxima
Limitaciones tcnicas
11. PRESUPUESTO.161
12. CONCLUSIONES...164
13. BIBLIOGRAFA.167
14. ANEXOS.168

OBJETIVOS
Objetivos
1. OBJETIVOS
El objetivo de este proyecto es el diseo completo de un mecanismo de palancas

articuladas, utilizando para desarrollarlo un software de anlisis cinemtico y dinmico.
Con dicho software, se realiza el modelado de las piezas en 3D, lo que nos permite la
creacin de planos y la simulacin de movimiento, resistencia, etc., de dichas piezas en
el paquete de anlisis de la misma empresa u en otros similares. Adems de la facilidad
de los planos, tambin nos permite la creacin de tablas de diseo obteniendo mediante
ellas catlogos de piezas, y una larga lista de tiles herramientas.
El fin del diseo es crear un mecanismo que nos realice el movimiento deseado
(trayectoria) y por medio de los paquetes de anlisis determinar la potencia, velocidad y
par mximos que soporta; teniendo en cuenta estos pares que actan sobre l y sus
inercias.
Por motivo de disminuir costes en la construccin del mecanismo, se ha

fomentado el uso de componentes de la industria auxiliar, que resulta ms barato que
haber realizado todas las piezas por mecanizado. An as, por falta de adaptabilidad de
algunos componentes, hay que recurrir a alguna operacin de mecanizado en alguno de
estos componentes o realizar alguna pieza por mecanizado.
Para el diseo completo utilizaremos un mecanismo concreto denominado

mecanismo divisor senoidal cuyas dimensiones y funcionamiento vienen dados. Por
ello, utilizando dicho mecanismo y los parmetros dados como son su geometra
(distancias entre eslabones) y las velocidades de entrada, procederemos a analizarlo y
disearlo con el software SolidWorks teniendo como objetivo ltimo el estudio en el
diseo de un mecanismo cualquiera por medio del software SolidWorks.

MECA ISMOS DE PALA CAS ARTICULADAS
Mecanismos de palancas articuladas

2. MECANISMOS DE PALANCAS ARTICULADAS
2.1. Introduccin
El uso de mecanismos de palancas articuladas est muy extendido en la
industria, debido a su utilidad y sobretodo a su antigedad.
Ya, en la poca antigua, Aristteles enuncia el principio de la palanca, la cual

haba sido usada anteriormente con desconocimiento de su principio de funcionamiento,
y el paralelogramo de velocidades. Posteriormente Heron de Alejandra trata las cinco
mquinas simples: torno, palanca, polea, cua y tornillo sin fin.
En la edad media, el avance continu de la mano de rabes y sirios, los cuales

crearon trenes de engranajes, poleas con resortes y el famoso biela-manivela.
En la edad moderna es donde el mecanismo presenta ya una gran evolucin

debido a su implantacin para realizar diversas mquinas como la imprenta, barcos... y
sobretodo relojes. Todo ello es debido y respaldado por una serie de enunciacin de
principios, teoremas y leyes mecnicas, tales como la Gravitacin Universal,
cantidad de movimiento, leyes de resistencia de materiales, etc. de manos de Newton,
Galileo, Descartes, Euler... En el XVII se patent la bomba de vapor, la cual con los
desarrollos que la mejoraron en el XVIII, trajo consigo la revolucin industrial.
En dicha revolucin industrial se produjo la eclosin de los medios de transporte

con al introduccin masiva de mecanismos en ellos. Y con la teora de mecanismos de
Reuleaux se hicieron sustanciosos avances en la sntesis de mecanismos.
En la poca contempornea, grandes estudios han mejorando la sntesis y el

comportamiento de los materiales. Con la aparicin del ordenador y del mtodo de
anlisis por elementos finitos se consiguen excelentes mecanismos con materiales muy
idneos y tamaos ms que aceptables, tal como se ha llevado a cabo en este proyecto
fin de carrera.

Definiremos, por tanto al mecanismo, como un sistema mecnico formado por

varios cuerpos dispuestos de tal forma que se puedan conseguir determinados
movimientos; y debe cumplir que los cuerpos estn en contacto, que exista movimiento
relativo entre los miembros y uno de ellos en reposo, y por ltimo debe cumplir la
finalidad para la que est construido. El mecanismo, por definicin forma parte de la
mquina.
2.2. Par elemental cinemtico. Definicin y tipos
Llamaremos par elemental a la unin de dos elementos de una mquina que

poseen movimiento relativo entre ellos.
Figura 2.1: Par elemental cinemtico
Tipos:
a) Lineales o de primer grado
Par prismtico o de traslacin: Describe una lnea recta.
Figura 2.2: Par prismtico o de traslacin


-
Par de rotacin o de revolucin: El punto describe una circunferencia
Figura 2.3: Par de rotacin o de revolucin
Par helicoidal: El punto describe una hlice
Figura 2.4: Par helicoidal
b) Superficiales o de segundo grado
Par plano: El punto describe un plano
Figura 2.5: Par plano

Par cilndrico: El punto describe un cilindro
Figura 2.6: Par cilndrico
Par esfrico: El punto describe una esfera
Figura 2.7: Par esfrico
c) Espaciales o de tercer grado
Suelen utilizarse en usos muy especficos por lo que no se van a abordar. A

continuacin se muestra un ejemplo:
Figura 2.8: Par espacial o de tercer grado

10
2.3. Mecanismo de palancas articuladas. Definicin y tipos

Llamaremos mecanismo de palancas articuladas a la agrupacin de varios pares
elementales, de modo que cada miembro pertenezca por lo menos a dos pares y uno de
estos miembros est fijado.
Figura 2.9: Mecanismo de seis eslabones
Si uno o mas
miembros solo posee un par elemental se tratara de una cadena
cinemtica. Este caso es utilizado para realizar los brazos robot.
Figura 2.10: Cadena cinemtica

Figura 2.11: Brazo robot
11

- Tipos:
2D
a) rotacin-rotacin
3 miembros: la combinacin de tres miembros o eslabones nos
proporcionar una estructura
Figura 2.12: Mecanismo rotacin- rotacin de tres miembros
4 miembros: cuando combinamos cuatro eslabones el mecanismo se
quedar con un grado de libertad o desmodrmico (ya que para definir las
posiciones de los puntos del mecanismo solo necesitamos definir la posicin
de un punto cualquiera).
Tipos:
1. Si la suma de la barra mayor y menor es menor que la suma de las otras dos,
ocurre:
a) con un soporte barra menor
DOBLE MANIVELA
Figura 2.13: Mecanismo de doble manivela

12
b) si el soporte es una de las barras contiguas a la menor

MANIVELA O BALANCN
Figura 2.14: Mecanismo de manivela balancn
2. Si la suma no es menor DOBLE BALANCN
Figura 2.15: Mecanismo de doble balancn
3. Paralelogramo articulado: En este caso los brazos giratorios son manivelas que
se conservan paralelas durante todo el movimiento. Todos los puntos de la biela
describen circunferencias iguales a la de los extremos A y B.

13
Figura 2.16: Mecanismo paralelogramo articulado
5 miembros en adelante: dependiendo de cmo ensamblemos los
eslabones del mecanismo sern de uno o ms grados de libertad
Figura 2.17: Mecanismo de cinco barras
Figura 2.18: Mecanismo de seis barras
b) rotacin-traslacin
Se utilizan cuando el movimiento de salida, entrada o ambos es lineal o que se

quiere que sea lineal. Tambin influye el nmero de eslabones que se intervengan.
Dentro de este grupo se encuentra el famoso biela-manivela.
Figura 2.19: Mecanismo de rotacin- traslacin

14
3D
Su fin es crear movimientos en tres dimensiones. Suelen ser bastante ms

complejos que los de dos dimensiones, por lo que debido a esto no vamos a afrontar
su estudio. En la figura que viene a continuacin se muestra un ejemplo.
Figura 2.20: Ejemplo de mecanismos en 3D
El ms famoso y muy utilizado de los mecanismos de 3D es el cardan, que nos

permite obtener movimiento de salida de rotacin en un eje no paralelo al de entrada.
Figura 2.21: Mecanismo cardan

15
A continuacin se muestran algunas aplicaciones de mecanismos a mquinas de

la vida cotidiana.
Figura 2.22: Mecanismo de una mquina escavadora

Figura 2.23: Mecanismo del
accionamiento del pedal de un tambor
Figura 2.24: Mecanismo de arrastre de una pelcula de cine
Figura 2.25: Mecanismo de descarga

de un camin volquete
Figura 2.26: Mecanismo de una capota de un automvil

16
PREDISEO DE MECA ISMOS
Prediseo de mecanismos
3. PREDISEO DE MECANISMOS
3.1. Cinemtica de mecanismos
3.1.1. Movimiento general de un slido rgido
- Velocidad
La velocidad instantnea de un punto P perteneciente a un sistema indeformable
(eslabn) es igual a la suma de:
Una Traslacin de velocidad igual a la de uno de los puntos del slido O
elegido arbitrariamente como origen de la referencia mvil.
Una Rotacin en torno a un eje que pasa por dicho punto.
r
r
r
VP = VO + OP
Figura 3.1: Esquema de la velocidad instantnea de un pto. P de un slido rgido
- Movimiento en un plano. Velocidad

Ocurre cuando todos los puntos del slido tienen velocidades incluidas en planos
paralelos. En este caso el eje instantneo de rotacin es perpendicular a los planos de
movimiento, y su punto con el corte del plano se denomina centro instantneo de
rotacin (C.I.R.).

18
Si particularizamos la expresin del apartado anterior para el plano, considerando la
velocidad del C.I.R.= 0, tendremos:
r
r
VP = IP
Figura 3.2: Particularizacin de la velocidad de un pto. P en el plano
- Aceleracin
La aceleracin instantnea de un punto P perteneciente a un sistema indeformable
(eslabn) es igual a la suma de:
La aceleracin de cualquier otro punto del slido, considerado como
origen.
La aceleracin tangencial del punto P sobre O
La aceleracin normal del punto P sobre O
r
r
r
r r
a P = aO + OP + ( OP)
Figura 3.3: Esquema de la aceleracin de un pto. P perteneciente a un slido rgido

19
- Movimiento en un plano. Aceleracin.
Si particularizamos la expresin del apartado anterior para el plano, considerando la
aceleracin del C.I.R.= 0, tendremos:
r
r
r r
aP = IP + ( IP)
3.1.2. Movimiento relativo de un slido rgido
Considerando la figura 3.4:
Figura 3.4: Esquema de movimiento relativo
En la cual tenemos un punto P que tiene movimiento relativo con respecto a O y el

sistema de referencia de O tiene movimiento relativo con respecto al eje fijo. Las
expresiones de la velocidad y aceleracin sern:
- Velocidad.
r
r
r
r
VP = VO + OP + Vr
Donde:
VP= Velocidad absoluta de P respecto al sistema fijo.
VO= Velocidad absoluta del sistema mvil.
Vr= Velocidad relativa de P respecto de O.
20
- Aceleracin.
r
r
r
r r
r r
a P = aO + ar + OP + ( OP) + 2 ( Vr )
Donde:
ap = aceleracin absoluta de P respecto al sistema fijo.
ap = aceleracin relativa de P respecto al sistema mvil.
r
r r
ao + OP + ( OP) = aceleracin de arrastre.
r
2 ( Vr ) = aceleracin complementaria o de Coriolis.
3.1.3. Anlisis de velocidades en mquinas
Nos centraremos en el caso de movimiento plano, los mtodos de anlisis cinemtico
ms frecuentes son:
- Mtodo de las velocidades proyectadas
Conocida la velocidad de un punto A de un slido rgido, y la direccin de otro B,
podremos obtener l modulo de la velocidad de B, teniendo en cuenta que la proyeccin
de las velocidades sobre la recta que los une es constante.
Figura 3.5: Esquema grfico del mtodo de las velocidades proyectadas
Figura 3.6: Esquema del mtodo de las velocidades proyectadas con articulaciones

21
- Mtodo del centro instantneo de rotacin (C.I.R.)
Conocer la posicin del centro instantneo de rotacin de un slido, permite
conocer las direcciones de las velocidades de todos los puntos de dicho slido.
Para calcularlo deberemos saber que la velocidad de un punto tiene una
direccin perpendicular a la recta que lo une con su C.I.R. (I). Por lo tanto el C.I.R se
encontrar en el punto de corte de las perpendiculares de las velocidades de dos puntos
de ese slido.
Figura 3.7: Esquema del mtodo de los CIR
- Mtodo de las velocidades relativas

Conociendo la expresin de la velocidad de un punto perteneciente a un
slido, esta se puede aplicar sobre el mecanismo a estudiar, por mtodo
grfico, segn se muestra en la figura.
r
r
r
V A = V AB + VB
Figura 3. 8: Esquema del mtodo de las velocidades relativas

22
Donde:
Va es la velocidad del punto A, de direccin conocida y de mdulo

normalmente conocido.
Vb es la velocidad del punto B , de direccin conocida y de mdulo

normalmente incgnita.
Vba es la velocidad relativa de B con respecto a A, de direccin

conocida y de mdulo desconocido.
Para obtener los mdulos incgnitas, solamente nos ser necesario

cruzar las direcciones conocidas.
- Cinema de velocidades
Si a partir de un punto origen o polo, representamos los vectores velocidad de
los puntos de un elemento de un mecanismo, obtenemos una figura que es la
representacin a escala del elemento considerado y girada 90.
El completar este cinema, significa obtener las velocidades buscadas en la
resolucin de un mecanismo.
Figura 3.9: Esquema del cinema de velocidades de la figura 3.7
Los segmentos a-c, c-b y a-d son las perpendiculares a las lneas que
unen las articulaciones de los eslabones, cada una respectiva a su
eslabn.

23
- Anlisis de velocidades con movimiento relativo.
En el anlisis de mecanismos planos es frecuente encontrar:
Pares de rotacin o articulaciones.
Pares de deslizamiento o correderas
Restricciones curva-curva que obligan al contacto permanente entre

dos curvas: levas, rodillos seguidores...
Para tratar de resolver problemas con pares de deslizamiento se debe

utilizar la expresin:
r
r
r r
r
r
VP = VO + OP + Vr = Varrastre + Vrelativa
La velocidad de arrastre es la velocidad del punto que consideramos

origen del sistema de referencia mvil.
La velocidad relativa del punto cuya velocidad se analiza respecto

del sistema de referencia mvil. La direccin de esa velocidad
normalmente es conocida.
A continuacin se muestra el anlisis de un ejemplo:
Figura 3.10: Ejemplo de anlisis de velocidades con movimiento relativo

24
Donde:
Vb ' = AB de mdulo y de direccin conocida.
Vbb es la velocidad relativa de B perteneciente a la barra (B) con

respecto a B perteneciente a la gua (b), de direccin conocida y de
mdulo desconocido.
Vb es la velocidad del punto B perteneciente a la gua, de direccin

conocida y de mdulo normalmente incgnita.

3.1.4. Anlisis de aceleraciones en mquinas

Para el clculo de aceleraciones, se utilizan los mtodos de clculo cinemtico
utilizados para calcular las velocidades excepto las velocidades proyectadas. A
continuacin se muestra como se aplican para el clculo de aceleraciones.
- Polo de aceleraciones
Es el punto de un slido que tiene aceleracin nula. En general el polo de
aceleraciones (O) no tiene porque coincidir con el C.I.R. (I).
- Tcnica de las aceleraciones relativas
Conociendo la expresin de la aceleracin de un punto perteneciente a un slido, esta
se puede aplicar sobre el mecanismo a estudiar, por mtodo grfico.
r
r
r
r
r
a A = a AB + anB + atB + acor
El clculo para un cuadriltero articulado quedar:
Figura 3.11: Ejemplo del clculo de aceleraciones

25
Donde:
aa es la aceleracin del punto A, y se obtiene de la suma vectorial de

la aceleracin tangencial y la aceleracin normal, de direccin
conocida y de mdulo normalmente conocido.
Los mdulos se obtienen:
at = AO
an = 2 AO
ab es la aceleracin del punto B, y se obtiene de la suma vectorial de

conocida y de mdulo normalmente incgnita.
aba es la aceleracin relativa del punto A, y se obtiene de la suma

vectorial de la aceleracin tangencial y la aceleracin normal, de
direccin conocida y de mdulo desconocido.

Pero para este ejemplo, debido ha su sencillez no ha sido necesario la obtencin

de la aceleracin del C.I.R. Otros, sin embargo, nos ser til referir la aceleracin de un
punto cualquiera del slido a la aceleracin del C.I.R. En la figura siguiente se muestra
un ejemplo:
Figura 3.12: Ejemplo del clculo de aceleraciones utilizando CIR

26
Donde:
aa es la aceleracin del punto A , y se obtiene de la suma vectorial de

conocida y de mdulo normalmente conocido.
Los mdulos se obtienen:
at = AO
an = 2 AO
ab es la aceleracin del punto B, y se obtiene de las siguientes

expresiones:
r
r r
r
a B = aI + a BI n + a BIt
r
r r
r
a A = a I + a BAn + a BAt
aba es la aceleracin relativa del punto A, y se obtiene de la suma

vectorial de la aceleracin tangencial y la aceleracin normal, de
direccin conocida y de mdulo desconocido.
aI es la aceleracin del C.I.R., y se obtiene de la suma vectorial de las

siguientes expresiones:
r
r
r
r
a I = aC + a ICn + a ICt
r r
r
r
a I = a D + a IDn + a IDt
Referida a C
Referida a D
Figura 3.13: Esquema grfico del clculo de aceleraciones
Los mdulos de las componentes normales: aCn, aDn, aICn y aIdn los obtendremos con las
expresiones:
2
aCn = C CO
2
aICn = C CI

aDn = D DO
2
a IDn = D DI
27
Por lo tanto necesitaremos el cinema de velocidades para obtener la velocidad de
C y de D.

- Cinema de aceleraciones
Se trata del mismo cinema que el de velocidades, pero lgicamente aqu los vectores
que lo componen son vectores aceleracin. A continuacin se muestra el del
cuadriltero articulado anterior.
Figura 3.14: Cinema de aceleraciones del ejemplo de la figura 3.11
- Anlisis de aceleraciones con movimiento relativo

Para tratar de resolver problemas con pares de deslizamiento se debe utilizar la
r
r
r
r
r
expresin: a A = a AB + anB + atB + acor
En el ejemplo siguiente se muestra el proceso de resolucin:
Figura 3.15: Ejemplo para el clculo de las aceleraciones

28
Deberemos conocer o calcular el cinema de velocidades:
Figura 3.16: Clculo de velocidades del ejemplo de la figura 3.15
Tambin tendremos en cuenta que C (C perteneciente a la barra 4) lo podremos

calcular con la expresin:
r
r
r
r
aC ' = aC + aCC ' + acor
Donde:
ac es la aceleracin del punto C perteneciente a la barra 2.
acc es la aceleracin relativa del punto C con respecto a C, por lo

que conocemos su direccin, que es la misma que la de la velocidad
relativa
acor vale el doble de la velocidad angular de C por la velocidad

relativa de CC. Y que al ser un producto vectorial de las
componentes conocidas podremos sacar (con regla del tornillo) la
direccin de esta.
acor = 2 Vr
Para obtener la aceleracin de C lo realizaremos siguiendo los pasos del punto anterior.

29
Figura 3.17: Cinema de aceleraciones del ejemplo de la figura 3.15
Y componiendo finalmente el cinema para el punto C, obtendremos la

aceleracin buscada.
Figura 3.18: Obtencin de la aceleracin del pto. C del ejemplo de la figura 3.15

30
3.2. Dinmica de mecanismos

3.2.1. Modelo dinmico en teora de mquinas
Caractersticas del modelo dinmico de mquinas:
- Igualdad de masas
- Igualdad de centros de masa
- Igualdad de momentos de inercia respecto al centro de masas del eslabn
Figura 3.19: Esquema del modelo dinmico
3.2.2. Introduccin a los casos habituales de la dinmica de mquinas

Segn los datos que nos proporcionen, tendremos un tipo de incgnita u otra en el
problema a resolver. Por este motivo hay normalmente dos tipos de problemas:
- Problema directo: en estos problemas, los datos son las fuerzas exteriores y las
incgnitas las trayectorias a describir por el mecanismo bajo estas fuerzas.
- Problema inverso: en estos problemas, los datos son las trayectorias que describe
el mecanismo y las incgnitas los esfuerzos que sufre este mecanismo. Este tipo de
problemas es el que se va a tratar con mayor importancia.

31
Figura 3.20: Esquema de problema inverso
3.2.3. Estudios de los esfuerzos en mecanismos con movimiento conocido

Para el estudio de los esfuerzos en mecanismos con movimiento conocido,
aplicaremos el principio de DALEMBERT a cada miembro, incluido el bastidor.
r
Fr = 0
M = 0
Nos interesa conocer el efecto de las fuerzas exteriores (estticas) y de las
fuerzas inerciales (dinmica).
EQUILIBRIO
Solucin
Problema
EQUILIBRIO 1
Solucin
Problema
esttico
EQUILIBRIO 2
Solucin
Problema
dinmico
Convencionalmente se denomina: anlisis esttico + anlisis dinmico.

Por lo tanto interesa conocer el efecto de las fuerzas exteriores (estticas) y de las
fuerzas inerciales (dinmica).
La tipologa de los esfuerzos actuantes (fuerzas y pares) sobre los elementos de
un mecanismo es:

32
- Externos: los esfuerzos externos principales son:
Peso: suele ser despreciable
Esfuerzo motor: es el esfuerzo que aplica el motor al

mecanismo, para producir el movimiento.
Esfuerzo resistente: es el esfuerzo que se opone al

movimiento. Dentro de ste tenemos:
a. Esfuerzo resistente til: que es el que propulsa y produce
trabajo til.
b. Esfuerzo resistente pasivo: que es principalmente el
rozamiento y que en un mecanismo con sistema de engrase
es despreciable (se optimiza para minimizar las prdidas).
- Internos: son cero, debido a que hacemos la suposicin de que los eslabones son
slido rgido.
- Inerciales: son la fuerza de inercia y el par de inercia, para cada eslabn.
r
r
Finercia = M T * aG
r
r
M inercia = I T * G
3.2.4. Estudios del sumatorio de trabajo y rendimiento
Los distintos estados de movimiento en las sucesivas posiciones se obtienen a

partir de la inicial, que distinguiremos con el subndice 0, mediante la ecuacin general
de las fuerzas vivas:
= 2 ( m V
+ m V02
En la que el sumatorio comprende el trabajo de todas las fuerzas o la energa

cintica de todos los miembros. En cada uno su energa cintica ser, a su vez, la suma
de la que tienen todos sus puntos.

33
Desglosando este sumatorio segn la procedencia de los trabajos, tendremos:
( t:t1 t2 )
= p + m = u + n
Donde:
- p es el trabajo del peso, que es el trabajo que realizan las fuerzas msicas.
- m es el trabajo motor, que es el trabajo que realizan las fuerzas motrices.
- u es el trabajo til, que es el trabajo que realizan las fuerzas resistentes tiles
aplicadas al mecanismo.
- n es el trabajo pasivo, que es el trabajo que realizan las resistencias pasivas
(proviene de las acciones mutuas entre elementos: rozamientos entre caras en contacto
de los eslabones).
- Definiremos, tambin a r como el trabajo resistente, que es la suma del trabajo til y
el pasivo.
Basndonos en el trabajo resistente, til y pasivo, obtendremos la expresin del
rendimiento de un mecanismo.
u
u
=
r u + n
3.2.5. Estudios del equilibrio esttico
r
El equilibrio esttico de un sistema de fuerzas Fi , i =1, 2, 3..., n debe cumplir:
n
F =0
i =1
r r r
rij Fi = 0
n
Para un eslabn
i =1

34
3.2.6. Estudios del equilibrio dinmico
r
r
El equilibrio dinmico de un sistema de fuerzas Fi y momentos i , i =1, 2, 3..., n debe
cumplir:
r
r
r
F
+
(
a
)
=
0
ext
T
G
n
i =1
r
extG +( I G G ) = 0
n
Para un eslabn
i =1
Donde:
- I G es el momento de inercia del eslabn con respecto al centro de masas.
r
- G es la aceleracin angular con respecto al centro de masas.
r
r
- ( M T aG ) y ( I G G ) son fuerza y par de inercia del eslabn reducidos a G (centro
de masas).
- La expresiones anteriores se obtienen de aplicar la ley de Newton a las partculas
msicas constituyentes del eslabn y sumando todos sus efectos.
Pues entonces, si consideramos estos como una fuerza y un par ms, en todo
instante existir un equilibrio de fuerzas y pares en un eslabn (equilibrio dinmico),
por lo que podremos aplicar las tcnicas de la esttica en el anlisis dinmico de
eslabones.
Todo esto queda reducido a:
r
r
F
ext =M T a G
n
i =1
n
extG
r
=I G G
i =1

35
Que refleja:
- La primera expresin, el comportamiento del punto G: traslacin instantnea.
- La segunda expresin, el comportamiento del eslabn al rotar alrededor de G: rotacin
instantnea.
3.2.7. Estudios de los distintos estados dinmicos de un eslabn con movimiento

plano
En primer lugar procederemos a analizar todos los elementos dinmicos que
actan sobre un slido rgido.
Figura 3.21: Esquema de elementos dinmicos actuando en un slido rgido
Donde:
r
- aG es la aceleracin del centro de masas.
r
- G es la aceleracin angular con respecto al centro de masas.
- M t es la masa total del slido rgido (eslabn).
- I G el momento de inercia respecto al centro de masas (G).
r
resultante de las fuerzas exteriores sobre le eslabn.
r
G
el momento de las fuerzas exteriores respecto al centro de masas (G).

36
La mecnica nos enlaza las propiedades cinemticas de un eslabn con las
propiedades dinmicas. Para ello utilizaremos el teorema del centro de masas en el
que:
r
r
F
ext =M T aG
n
i =1
Los distintos estados son los siguientes:

- Eslabn libre: el eslabn queda con tres grados de libertad, ante un sistema de fuerzas
y pares exteriores el eslabn reacciona con una fuerza de inercia y un par de inercia.
Figura 3.22: Estado de eslabn libre
- Traslacin del eslabn instantnea: en este caso la aceleracin angular es cero, por lo
que el eslabn reacciona con una fuerza de inercia.
Figura 3.23: Estado de traslacin del eslabn instantnea

37
- Rotacin alrededor de G instantnea: en este caso la aceleracin linear es cero, por lo
que el eslabn reacciona con una par de inercia.
Figura 3.24: Estado de rotacin alrededor de G instantnea
- Rotacin alrededor de un punto P instantnea: ante un sistema de fuerzas y pares

exteriores el eslabn reacciona con una fuerza de inercia y un par de inercia.
Figura 3.25: Rotacin alrededor de un punto P instantnea
Para el punto P tendremos:

r
r
r
FinP = FinG = Fin
r
r
r
M inP = M inG + GP Fin
3.2.8. Sustitucin de la fuerza y el par de inercia por una fuerza excntrica en un

eslabn
Esta operacin resulta muy prctica para la resolucin de los problemas de
mecanismos en 2D. Sera interesante encontrar un punto Q sobre la recta PG, que
r
tuviera M inQ = 0 para obtener la distancia h donde pondremos la fuerza excntrica.

38
Figura 26: Esquema de la fuerza excntrica
Al aadir en la figura b la J en q y compensarla con otra J en g, el equilibrio de

fuerzas, me queda idntico que en la figura a.
Si tomo momentos con respecto a G (en la figura b) obtengo:
r M
=0
M inG J h = 0
Si despejamosh, nos quedar:

h=
IG G
M T aG
En la figura siguiente se muestra la sustitucin de la pareja fuerza y par de

inercia en los eslabones de un cuadriltero articulado por fuerza excntrica.
Figura 3.27: Sustitucin de la pareja fuerza y par de inercia por fuerza excntrica

39
Por lo tanto en el mostrado cuadriltero quedan sistemas equivalentes de fuerzas
de inercia:
{Fr , r }(en _ G) {Fr }(en _ h )

i
3.2.9. Anlisis de fuerzas en mecanismos articulados

Lo visto hasta este punto son los fundamentos bsicos de las tcnicas para el
anlisis de fuerzas en mecanismos de palancas articuladas. Estas tcnicas, permiten
basndose en los fundamentos, la resolucin lgica y sencilla de la dinmica de estos
mecanismos. Son las siguientes:
- Analtica: se tratan de una tcnicas matriciales que aprovechando las propiedades de
estas obtienen las fuerzas que actan en el mecanismo, esta tcnica no se desarrollar
pero es importante mencionar su existencia.
- Grfica: las tcnicas grficas corresponden a un anlisis de una posicin, las ms
utilizadas son:
Superposicin. Bsicamente, se trata de:

a. Para el eslabn, se analiza el mecanismo considerado
sucesivamente los sistemas de fuerzas y pares en cada
eslabn, y su interaccin con los otros eslabones.
b. Para las fuerzas, se analiza el equilibrio del mecanismo
determinando el efecto de las fuerzas una por una (o por
grupos de inters.
c. La solucin total se obtiene superponiendo (sumando
vectorialmente) los resultados parciales obtenidos)
Reduccin de fuerzas a un punto cualquiera. Sustituiremos todas

las fuerzas aplicadas por una nica, de direccin determinada,
aplicada en un punto de movimiento y trayectoria sencilla. Este
punto se llama punto de reduccin, y la fuerza as determinada se
llama fuerza reducida a dicho punto.

40
3.2.10. Tcnica de anlisis grfica: Superposicin
Como se ha comentado en el apartado anterior, se trata bsicamente en un
anlisis de equilibrio de los eslabones, luego de las fuerzas y superponerlo. Veremos su
realizacin con el siguiente ejemplo:
Figura 3.28: Esquema del mtodo de la superposicin
Nos piden calcular las reacciones en los apoyos y nos dan como el dato el par de
entrada Ts (previamente se habr realizado el anlisis cinemtico).
Tcnica de anlisis de superposicin. Pasos:

- Parte 1: se analiza el comportamiento del mecanismo, es decir, reacciones en los
apoyos y par de torsin en 2, suponiendo los efectos de inercia del eslabn 4.
Anlisis del eslabn 4 con fuerzas y pares de inercia (suposicin: los

dems eslabones no tienen inercia).
El eslabn 4 est impulsado por una fuerza y un par de inercia. Y est
equilibrado por la reaccin correspondiente en O4 y A.

41
El eslabn 3 al no considerar en este estudio componentes inerciales, solo esta
equilibrado por dos reacciones en A y B.
r
a. R43 , reaccin debida al eslabn 4 sobre el 3.
r
b. R23 , reaccin debida al eslabn 2 sobre el 3.
Como conclusin del equilibrio del eslabn tendremos:

r
r
R23 = R43
El eslabn 4 esta afectado por una fuerza de inercia y un par de inercia que son
sustituidos por el vector fuerza de inercia desplazado h.
Sabemos que la condicin de equilibrio de un eslabn bajo la accin de tres

fuerzas nicamente, es:
r r
r r
= FA +FB + FC = 0

42
El punto donde se cruzan las direcciones de estos tres vectores es el denominado
punto de concurrencia.Esto nos ayudar a obtener la direccin de la reaccin
O4.
Si aplicamos esto al eslabn 4, en la cual desconocemos la magnitud y la

direccin de la reaccin en O4 y la magnitud y sentido de R34, podremos obtener
esta magnitud y su direccin.
Anlisis del eslabn 3
Conocida la direccin, sentido y mdulo de R34 R43 conozco tambin lo de R23.

Como se ha considerado que este eslabn no tiene inercia, queda resuelto.

43
Conocida la direccin, sentido y mdulo de R23 R32 , deber equilibrar el

eslabn 2 aadiendo un par TS fcilmente calculable y una reaccin en O2.
r
r
R12 = R32 y TS = R32 BO2
Como se ha considerado que este eslabn no tiene inercia, queda resuelto.
- Parte 2: ahora, supondremos los efectos de inercia solo en el eslabn 3.
El eslabn 4 al no sufrir el efecto de fuerzas ni pares de inercia, equilibrar sus

reacciones segn 3-4 (conocemos su direccin, pero no su mdulo).

44
r r
r
Fi3 R43
R
,
y 23 . Si imponemos las
El eslabn 3, sufre la accin de tres fuerzas:
r
Fi3
condiciones para su equilibrio, conociendo
(direccin y sentido) y la direccin
r
R
de 43 , resulta:
r
r
R
R
Luego hemos calculado grficamente 43 y 23 .
Anlisis del eslabn 2.
El anlisis del eslabn 2 es igual al realizado en la parte 1, solamente que con

nuevos datos (nueva R32 y nueva TS).
r
r
R12 = R32 y TS = R32 BO2

45
- Parte 3: supondremos los efectos de inercia solo en el eslabn 2. Este eslabn por tener
su centro de masas sobre su eje de giro:
r
r
Fi2 = 0 = m2 aG
r
r
M i2 = 0 = I G2 G
Luego no hay fuerzas ni pares de inercia sobre los dems eslabones.
- Solucin: para terminar, la solucin ser la suma de cada una de las fuerzas,
reacciones y pares obtenidos en cada parte.
r
r
r
TS = TS ( parte _ 1) + TS ( parte _ 2)
r
r
r
R41 = R41 ( parte _ 1) + R41 ( parte _ 2)
r
r
r
R43 = R43 ( parte _ 1) + R43 ( parte _ 2)
r
r
r
R32 = R32 ( parte _ 1) + R32 ( parte _ 2)
r
r
r
R21 = R21 ( parte _ 1) + R21 ( parte _ 2)
3.2.11. Tcnica de anlisis grfica: fuerza reducida
Se trata de una tcnica que como ya se ha dicho anteriormente, que sustituye

todas las fuerzas aplicadas por una nica, de direccin determinada, aplicada en un
punto de movimiento y trayectoria sencilla. Este punto se llama punto de reduccin, y la
fuerza as determinada se llama fuerza reducida a dicho punto.
Para encontrar esta fuerza basta acudir al teorema de los trabajos virtuales,
determinando la fuerza que aplicada al punto de reduccin mantiene en equilibrio el
mecanismo, junto con el resto de las fuerzas aplicadas.
Veremos su realizacin con dos ejemplos:

46
r
- Reduccin de la fuerza P aplicada en una rtula D, al punto A.
Figura 3.29: Ejemplo de reduccin de una fuerza aplicada en una rtula
Pasos a seguir:
r
Descomposicin de la fuerza P en las dos direcciones de las barras
concurrentes.
r
r
r
PD = QD + RD
r
Q
La componente
no produce trabajo por ser perpendicular a la trayectoria
de D.
r
La R puede trasladarse del eslabn 5 al 3 en el punto C.
r
r
RD = RC
r
Trasladaremos, de nuevo esta R al punto N, que pertenece al eslabn 3 ya
r
que es el punto de encuentro de R con la direccin del eslabn 4.
r
r
RC = RA

47
r
Descomposicin de la fuerza R en la direccin de la barra BO4 dando
trabajo nulo (por el mismo motivo que en el primer punto) y en la

direccin de NA.
r
r
r
RA = S A + TA
r
La T puede trasladarse del eslabn 3 al 2 en el punto A.
r
r
TA = TA
r
Para finalizar, descomposicin de la fuerza T en la direccin de la barra
AO2 dando trabajo nulo (por el mismo motivo que en el primer punto) y
en la direccin que queremos la fuerza, obteniendo as lo que buscbamos:
la fuerza reducida en A.
r
r
r
TA = FA + V A
r
- Reduccin de la fuerza P aplicada en el punto de la barra E, al punto A
Figura 3.30: Ejemplo de reduccin de una fuerza aplicada en una barra

48
Pasos a seguir:
r
Se prolonga el miembro 6 hasta que corte a la lnea de accin de la fuerza P
para obtener el punto M.

r
La P se traslada al punto M.
r
r
PE = PM
r
Descomposicin de la fuerza P en dos direcciones MD y MC.
r
r
r
PM = RM + QM
r
Q
no produce trabajo por ser perpendicular a la trayectoria
La componente
de D.
El resto de los pasos son idnticos al ejemplo anterior.

49
RESISTE CIA DE ELEME TOS MEC ICOS:

DISEO
Resistencia de elementos mecnicos: Diseo

4.
RESISTENCIA DE ELEMENTOS MECNICOS: DISEO

Una vez obtenidas las velocidades, aceleraciones y fuerzas, lo que hemos
denominado prediseo, comenzamos con la fase de diseo de mecanismos. Esta fase

consiste principalmente en analizar si los componentes seleccionados soportan las
solicitaciones que genera el movimiento de mecanismo. Para averiguar si los
componentes soportan dichas solicitaciones acudiremos a la Resistencia de Materiales.
4.1. Introduccin
La resistencia es una propiedad de un material o de un elemento mecnico,
siendo el esfuerzo o reaccin que sufre una consecuencia de la fuerza a la que est
sometido. El objetivo primordial es encontrar criterios que nos permitan determinar , el
tipo de material, la forma y las dimensiones adecuadas que hay que dar a los elementos
mecnicos para que puedan resistir la accin de las fuerzas exteriores a las que estn
sometidos.
En primer lugar, se diferenciar el tipo de fuerza exterior o carga aplicada

(tambin se tienen en cuenta las cargas inerciales) sobre el elemento en estudio:
-
Carga esttica: la fuerza o momento aplicada sobre un elemento mecnico

cuya magnitud, direccin y punto de aplicacin es invariable en el tiempo.
Carga dinmica: la fuerza o momento aplicada sobre un elemento

mecnico cuya magnitud, direccin o punto de aplicacin es variable en el
tiempo.
4.2. Resistencia de los elementos mecnicos bajo cargas estticas

Para un buen clculo de resistencia de elementos mecnicos, la situacin ideal
sera realizar ensayos con probetas que fuesen el propio elemento a disear, y al mismo
estado de carga. Como esto suele ser muy costoso o prcticamente imposible (edificios,
por ejemplo), se hace necesario calcular la resistencia con los medios que dispongamos
( normativa, estudios anteriores, elementos finitos...) y aplicar factores de seguridad que
nos permitan estimar sobrecargas o defectos en los materiales.

51

Para ello definiremos el factor de seguridad (n) como:
n=
= ni ns
Donde:
-
S es la resistencia mxima del material.
es el esfuerzo mximo al que est sometido el material.
ni es el efecto de la aplicacin de cargas.
nS es el conocimiento de la resistencia del material, que es debido a la
caracterstica estadstica de clculo de la resistencia.

Resulta importante, antes de introducirnos y repasar la teora de rotura de los
materiales, hay que resaltar los distintos comportamientos que puede presentar un
material (veremos principalmente dos de ellos). Para ello vamos a analizar los
diagramas -, obteniendo:
-
Materiales dctiles: estos materiales muestran en este diagrama, una zona
de deformacin elstica (deformaciones solamente mientras acte la

carga) y una zona de deformacin plstica antes de la rotura (con
deformaciones permanentes acte o no la carga). Pero como las
deformaciones permanentes no son deseables en nuestro elemento
mecnico, consideraremos el lmite mximo a la tensin que establece el
paso de zona elstica a zona plstica (limite de fluencia Sy).
-
Materiales frgiles: estos materiales muestran en este diagrama, una zona
de deformacin elstica (deformaciones solamente mientras acte la

carga) y una zona de deformacin plstica antes de la rotura (con
deformaciones permanentes acte o no la carga) muy pequea, la cual se
puede desestimar. El lmite de tensin mxima por lo tanto se puede tomar
el lmite de tensin ltima Su que es la tensin cuando rompe el material.

52
Figura 4.1: Diagrama Tensin - Deformacin
Tambin resulta importante, tener en cuenta la comparacin de la tensin en

traccin con respecto a compresin. Los materiales dctiles muestran su tensin de
fluencia con valores muy parecidos a traccin como a compresin (SycSyt). En
cambio en los materiales frgiles el lmite de tensin mxima es muy superior a
compresin que a traccin (Suc>Sut) y el de traccin igual al de cortadura (SsuSut).
A continuacin vamos a analizar las teoras de rotura, que se trata de criterios

que determinan la tensin de rotura de un elemento general en esfuerzo tridimensional.
Figura 4.2: Tensiones de un slido rgido

53

Las principales teoras para materiales dctiles son:
-
Teora del esfuerzo normal mximo (ENM).
Esta teora establece que la falla se produce siempre que el esfuerzo principal mayor
(1, 2 3) sea igual a la resistencia a fluencia.
Distingue los casos:
Traccin: falla cuando max=Syt
Compresin: falla cuando min=-Syc
Torsin pura: como en este caso 0=0 y 1=-3=max, el

material falla cuando max=Sy.
Esta teora se encuentra en desuso y que es muy poco estricta y tiene un valor ms
histrico que prctico.
-
Teora del esfuerzo cortante mximo (ECM).
Esta teora establece que la falla se produce cuando en un elemento mecnico, el

esfuerzo cortante mximo es igual al esfuerzo cortante mximo en un ensayo de
traccin cuando la probeta comienza la fluencia.
De una manera grfica, la teora lo que nos viene a decir es lo siguiente:
Figura 4.3: Representacin grfica de la ECM
Se puede observar que el esfuerzo cortante mximo es:
max = 1 2 =
Sy
2

54

Si lo analizamos para un caso de torsin pura tendremos que el esfuerzo cortante
mximo es:
max =
1 3
2
Figura 4.4: Representacin grfica de la ECM para tensin pura
Por lo tanto el fallo ocurre cuando:
max =
Sy
2
S y = 1 3
Esta teora no es la ms usada, pero al ser tan estricta es la que se suele utilizar en los
reglamentos. Tambin se usa porque es muy sencilla.
Teora de la Energa de distorsin o de Von Mises-Hencky (TVM).
Esta teora establece que la falla se produce cuando la energa de distorsin de

un elemento iguale a la energa de distorsin en el ensayo de traccin simple. Se basa en
suponer que la tensin a la que est sometido un elemento en estado de esfuerzo triaxial
a (con cambio de volumen y distorsin) lo posemos descomponer como suma de un
estado con cambio de volumen (estado tensin hidrosttica) y otro estado con
deformacin angular (sin cambio de volumen).

55
Figura 4.5: Esquema explicativo de la TVM
Sabiendo que el trabajo efectuado en un cubo unitario en cada una de las

direcciones principales es:
un =
( n n )
donde n: direcciones principales
Tendremos que la energa total de deformacin debida a un estado con cambio de

volumen (estado tensin hidrosttica) y otro estado con deformacin angular (sin
cambio de volumen), es:
2 + 2 + 2 2 ( + + )
u = u1 + u 2 + u3 = uv + u d = 1
2
3
1
2
2
3
3
1
(2 E ) 1
Donde:
E es el mdulo de elasticidad.
es el coeficiente de Poison.
uv es la energa de deformacin debida a un estado con

cambio de volumen.
ud es la de deformacin debida a un estado con deformacin

angular.
Bien, si ahora definimos el esfuerzo medio hidrosttico (solo cambio de volumen):
med = ( 1 + 2 + 3 ) 3

56

La energa por cambio de volumen, quedar como:
3 2 2 2
uV = 1
med
med
(
2
)
E
)]
Por la expresin de la energa de deformacin debida al cambio de volumen y a

la deformacin angular, y con esta ltima expresin obtenemos la energa de distorsin:
[(
2
2
1 2 ) + ( 2 3 ) + ( 3 1
u d = u uv = (1 + )
(3E )
)]
2
Si la aplicamos a un ensayo de traccin simple, nos queda:
S2
ud = (1 + )
(3E ) y
donde: 1 = S y
Por lo tanto si igualamos estas dos expresiones tendremos el punto de iniciacin

de fluencia para la teora de fallo de Von Mises:
vm = S y =
[(
2 ) 2 + ( 2 3 ) 2 + ( 3 1
)]
2
Para un estado de esfuerzo biaxial tendremos:
S y2 = 12 1 2 + 22
Para un caso de torsin pura:
S SY = 0.577 S y
Sera por tanto importante analizar la aplicabilidad de los criterios analizados.

57

Para ello representaremos la zona de seguridad que ofrece cada uno de ellos para
compararlas en un diagrama de estado biaxial.
Figura 4.6: Diagrama de estado biaxial
Como se puede observar la TVM es la que mejor predice la fluencia en los

cuatro cuadrantes. La teora del esfuerzo cortante mximo es la ms estricta, ya que es
la que tiene antes la fluencia sobre todo en los cuadrantes 2 y 4. Por ultimo la de ENM
es igual que la de ECM pero solo en cuadrante 1 y 3, para los cuadrantes 2 y 4 seria
poco estricta, sucedindose el fallo en las otras dos.
Por lo tanto la teora a la que ms se deber de recurrir es la TVM, ya que es la

ms realista, y siempre que se justifique el desarrollo y los costes de estudio, sobre todo
si los niveles de produccin van ha ser altos. La teora de ECM, se utilizar
preferentemente cuando los costes de desarrollo interesen ser bajos y nos niveles de
produccin tambin lo sean. Nunca utilizaremos la ENM debido a lo sucedido en el 2
y 4 cuadrante.

58

A continuacin vamos a ver las principales teoras para materiales frgiles:
-
Teora del esfuerzo normal mximo (ENM).
Esta teora es la misma que par materiales dctiles solamente que en vez de usar
l limite de fluencia, usaremos el de rotura.
-
Teora de Coulomb-Mohr o de friccin interna (TCM).
Se basa en los resultados de los ensayos de traccin y compresin. El fallo se

producir cuando la tensin sobrepase un crculo tangente a la envolvente de los dos
crculos de Mohr originados por el ensayo de traccin y compresin.
Figura 4.7: Representacin grfica de la TCM
La relacin existente entre estos y las resistencias vendr representado por la ecuacin:
1
S ut
-
3
S uc
=1
Teora de Mohr modificada (TMM).
Esta teora viene a evitar el conservadurismo de la TCM en el 4 cuadrante, como

se sabe experimentalmente que ocurre. Por lo tanto esta teora define que la tensin de
rotura (falla) se produce cuando la tensin mxima en la direccin principal 3 es:
S3 =
S uc
(Suc S ut ) 1 1
S ut
3
donde 3 Sut y 1 0

59

Como conclusin a las teoras de rotura para materiales frgiles, reafirmar que la teora
que ms se ajusta a la realidad es la TCM tal y como se ve en la siguiente figura:
Figura 4.8: Comparacin grfica de las diferentes teoras
4.3. Fenmeno de fatiga

El fenmeno de fatiga se presenta en los elementos mecnicos sometidos a
cargas variables. Cuando aparece el fenmeno de fatiga la rotura es repentina, sin
deformacin y sobre todo con cargas inferiores por debajo de la resistencia del material.
Es sobre todo en materiales dctiles, una rotura sin aviso.
Como ya hemos comentado es una rotura o falla por debajo de la resistencia del
material y en condiciones de cargas variables, por lo que en caso de que las cargas sean
de este modo, lo convierte en un fenmeno a estudiar.
El origen se suele deber a punto de concentracin de tensiones, en el material debido a:
-
Defectos en el material (discontinuidades, oclusiones...).
Puntos o zonas de concentracin de tensiones como cambios de seccin

sin redondeo, chaveteros...
A partir de este momento, y con aumento del nmero de ciclos, se extiende una
grieta desde este punto en tres fases diferenciadas. Estas fases se pueden observar en la
superficie de rotura del siguiente eje de transmisin:

60
Figura 4.9: Superficie de rotura de un eje de transmisin
Las zonas son las siguientes:

-
Punto inicial: es el punto donde ha ocurrido la concentracin de tensiones,

esto es debido al borde anguloso de la chaveta.
Zona de propagacin lenta: la primera zona representa la propagacin

lenta de la grieta desde el punto inicial.
Zona de propagacin rpida: es la segunda zona y representa una

propagacin ms rpida de la grieta desde de propagacin lenta. El rea
que abarca la zona de propagacin lenta y la zona de propagacin rpida
es casi toda la seccin del eje.
Zona de rotura: es la zona donde se produce la fractura final, pero de una

forma dctil, es decir, esta zona ha roto por sobrepaso de la resistencia del
material en un momento dado (un ciclo) y no por avance de grieta como
las dos anteriores zonas. Esto es debido a que esta rea final es pequeo lo
que hace que las tensiones sean altas.

61

Para poder estudiar este fenmeno de fatiga de dise un ensayo en el cual se
someta a una probeta de seccin circular a un esfuerzo de flexin fijo y se pona a girar
la probeta, esta probeta debe tener las caractersticas geomtricas normalizadas, y
tambin las condiciones ambientales del laboratorio. Todo esto es el denominado
ensayo de viga rotatoria.
Por medio de este ensayo se obtiene el diagrama de fatiga S-N, el cual se representa en
escala logartmica:
Figura 4.10: Diagrama de fatiga S-A
Donde:
-
Se es l limite de fatiga de la viga rotatoria, o lo que es lo mismo l limite

de fatiga sin corregir (porque slo vale para la viga rotatoria).
La zona de vida finita abarca hasta el milln de ciclos. Pero muestra dos
zonas bien diferenciadas:
Zona de fatiga de ciclo bajo: donde le material se comporta de

manera muy similar a cargas estticas.
Zona de fatiga de ciclo alto: muestra reducciones ms bruscas

de la duracin.
La zona de vida infinita (ms de un milln de ciclos) no es totalmente

horizontal, sino que posee una ligera pendiente negativa.

62

Cuando no se dispongan de datos experimentales del clculo de lmite de fatiga
podremos aplicar el criterio:
-
Hierros y aceros forjados:

S e' = 0.5 S ut
S ut 1400 MPa
'
e
S = 700 MPa
-
S ut 1400 MPa
Aceros colados:
S e' = 0.45 Sut
S ut 600 MPa
S e' = 275MPa
S ut 600 MPa
Pero este diagrama S-N solo es vlido para las condiciones normalizadas del
ensayo, es decir para elementos mecnicos iguales que la probeta y en sus mismas
condiciones ambientales. Entonces para poder utilizar los resultados del S-N para
elementos mecnicos deberemos corregir estos resultados con una serie de factores
denominados factores modificativos del lmite de fatiga. Como resultado obtendremos
el lmite de fatiga corregido Se, que es el valor de la tensin alternante mxima para
conseguir la vida infinita del elemento.
La ecuacin que relaciona el lmite de fatiga en el ensayo de viga rotatoria Se

(sin corregir) con el lmite de fatiga corregido Se y los factores modificativos del lmite
de fatiga es la ecuacin de Marin:
S e = K a K b K c K d K e K f S e'
Los factores modificativos del lmite de fatiga, son los siguientes:
-
Factor de acabado superficial (Ka)
En el ensayo de viga rotatoria la probeta esta pulida y recibe un pulimento final

fino en direccin axial. Se puede comprobar que para acabados peores se reduce el
lmite a fatiga.
Por lo tanto este factor corrige segn sea el acabado del elemento mecnico.
Para calcular este factor lo obtendremos segn la siguiente ecuacin y tabla:
K a = a ( S ut ) b
donde Sut en MPa

63
Tabla 4.1: Obtencin de la constante Ka
Esta ecuacin y tabla han sido obtenidas por correlacin estadstica y resultados
experimentales.
Factor de tamao (Kb)
En el ensayo de viga rotatoria las probetas tienen dimensiones de 7.5-12.5 mm

de dimetro, pero resulta necesario un factor que nos adapte los resultados del S-N de
las anteriores probetas a otros dimetros o secciones (cuadradas...).
Para calcular este factor para secciones circulares de otros dimetros para casos
de flexin o torsin, utilizaremos las siguientes ecuaciones:
Para el caso de carga axial Kb=1

Para otros tipos de secciones (no circulares), como cuadradas, rectangulares,
podremos utilizar las expresiones anteriores pero calculando su dimetro efectivo. Este
clculo de dimetro efectivo depender de la seccin y en lo cual no vamos a
profundizar.

64

-
Factor de confiabilidad (Kc)
Debido al comportamiento estadstico de los ensayos de viga rotatoria se hace

necesario este factor que me determine la fiabilidad del ensayo. Este factor permite de
forma analtica elegir la confiabilidad de la vida deseada de un elemento mecnico.
Tabla 4.2: Obtencin de Kc
Factor de temperatura (Kd)
La temperatura modifica las propiedades mecnicas del material, y sobre todo

ms en altas temperatura. Para poder adaptar estas condiciones, a las condiciones del
ensayo, utilizaremos este coeficiente que tomar los siguientes valores:
Factor de concentracin de tensiones (Ke)
Muchos de los elementos mecnicos tienen agujeros, ranuras, chavetas y un

largo etctera de rebajes y muescas, que alteran la distribucin del esfuerzo
concentrando tensiones en aristas de estos.

65
Es importante indicar que la concentracin de esfuerzos se debe considerar

cuando los elementos se realizan se realizan con materiales frgiles (en estudio esttico)
cuando estn sometidos a carga de fatiga. Sin embargo an en estas condiciones sen
encuentra que algunos materiales no son muy sensibles a la existencia de
discontinuidades.
El clculo de este coeficiente que adapta los valores del S-N a elementos
mecnicos con discontinuidades es utilizando la siguiente expresin:
Ke =
1
f
f es el factor de reduccin de la resistencia en cado de fatiga, que es la

relacin del lmite de fatiga de probetas sin discontinuidad y l lmite de fatiga de
probetas con discontinuidad. Para su clculo utilizaremos la siguiente expresin:
f = q ( K t 1) + 1
Donde:
q es el factor de sensibilidad a las ranuras, el cual depende del material.

Kt es el factor de concentraciones terico.
Kt se podr calcular del siguiente modo:
Kt =
max
K ts = max
0
0
Para las cuales ser necesario conocer los valores mximos de las tensiones y los
iniciales calcular los para el rea neta de la seccin.

66

O podremos, dependiendo de la discontinuidad, obtenerlo de las siguientes grficas:
Barra de seccin rectangular
Grfica 4.1: Obtencin de Ke para una barra de seccin rectangular
Barra de seccin circular

67
Grfica 4.2: Obtencin de Ke para una barra de seccin circular
Existen muchas ms de estas graficas, con distintos tipos de discontinuidades. Para

completar se pueden encontrar ms tipos en los libros de la bibliografa.
Para terminar, q se podr obtener de:
Para cargas de flexin y axiales alternantes
Grfica 4.3: Obtencin de q para flexin y axiales alternantes
Para cargas de torsin alternantes
Grfica 4.4: Obtencin de q para torsin alternante

68

-
Factor de efectos diversos (Kf).
Este factor se utiliza para modificar el lmite de fatiga en funcin de otras caractersticas
que pueden afectarlo. Suelen ser valores obtenidos experimentalmente.
Efectos residuales permanentes
Suelen ser debidos a operaciones de manipulacin (martillazos, golpes...) que generan

esfuerzos de compresin en la superficie que hacen mayor a Se.
Caractersticas direccionales operacionales
Se diferenciar en la direccin en la que se ha realizo la pieza, ya que no se comportar

de igual modo: Se transversal es 10% menor que Se longitudinal.
Temple superficial
Si al elemento mecnico se le ha aplicado un tratamiento de temple superficial, este no

responder igual al fenmeno de fatiga.
Efecto de la corrosin
La corrosin disminuye el Se ya que produce concentracin de esfuerzos
Recubrimiento electroltico
En general disminuye el Se (cromado, niquelado...).
Corrosin por apriete
Produce movimiento microscpico entre las superficies de las piezas en contacto, lo que
se traduce en picadura y por lo tanto disminuye el Se.
Por lo tanto el diagrama S-N, aplicando la ecuacin de Marn, ser para
cualquier elemento mecnico bajo una carga alternante, con un valor mximo y otro
mnimo iguales. Pero los elementos mecnicos se pueden ver en casos como este o con
otras variantes de estados de carga cclicos.

69

Podemos tener:
Figura 4.11: Tensin alternante pura (caso viga rotatoria)
Figura 4.12: Tensin alternante pulsante
Figura 4.13: Tensin fluctuante
m >a
Figura 4.14: Tensin fluctuante m

<a
70

Donde definiremos los siguientes parmetros:
-
min : tensin mnima.
max : tensin mxima.
a : amplitud de la tensin.
m : tensin media.
r : intervalo total de tensin.
min : tensin esttica o estacionaria.
El procedimiento a seguir para estudio de estos estados de tensiones es

descomponer la carga en sus componentes media y alternante y suponer el estado
tensional resultante como la superposicin de un estado de carga constante (producido
por la tensin media) y otro de carga alternante del tipo del caso del ensayo de viga
rotatoria.
m =
max + min
2
a =
max min
2
El problema, por lo tanto, tratar con las cargas alternantes y el diagrama S-N
de obtener la duracin esperada de un elemento pero con el matiz de la presencia de una
tensin media.
Sera interesante observar el diagrama de Goodman y el diagrama de Goodman

modificado. En el primero se puede observar la variacin de los valores de la tensin
total en funcin de la tensn media. En el segundo la variacin de los valores de la
tensin alternante en funcin de la tensn media.

71
Figura 4.15: Diagrama de Goodman
Figura 4.16: Diagrama de Goodman modificado

72

Como ya se ha comentado el problema tratar con las tensiones alternantes por
separado de una tensin media, y para el estudio se podrn aplicar diferente criterios
que al relacionar una con la otra obtienen una tensin a fatiga. Los criterios son los
siguientes:
-
Criterio de Goodman
Segn este criterio la variacin de la resistencia alternante con la tensin
media se describe mediante una recta que pasa por los puntos ( S u ,0) y
(0, S f ) en el diagrama de Goodman modificado (en el que en el eje X se
sita m y en el Y a ), de tal manera que la rotura se produce cuando:
a
Sf
-
m
Sut
=1
Criterio de Soderberg
Segn este criterio la variacin de la resistencia alternante con la tensin
media se describe mediante una recta que pasa por los puntos ( S y ,0) y
(0, S f ) en el diagrama de Goodman modificado (en el que en el eje X se
sita m y en el Y a ), de tal manera que la rotura se produce cuando:
a
Sf
-
m
S yt
=1
Criterio de Gerber
Este criterio no es lineal, la variacin de la resistencia alternante con la
tensin media se describe mediante una parbola que pasa por los puntos
( S u ,0) y (0, S f ) en el diagrama de Goodman modificado (en el que en el
eje X se sita m y en el Y a ), de tal manera que la rotura se produce
cuando:
2

+ m = 1
S f Sut

73

En la siguiente figura se comparan los tres criterios de un modo grfico, segn el
diagrama de Goodman modificado:
Figura 4.17: Comparacin de los diferentes criterios segn el diagrama de Goodman modificado
Como se puede observar el criterio ms estricto es el de Soderberg, mientras que

el menor el de Gerber. Pero la diferencia ms importante es que el de Soderberg tomo
como punto en eje X la resistencia a fluencia mientras que Gerber y Goodman la
resistencia ltima, lo cual se debe tener en cuenta si las tensiones alternantes son bajas
con respecto a la media. La eleccin de los criterios cuando la tensin alternante no es
tan baja con respecto a la media, depender de la seguridad que queramos tener, en
nivel de produccin...
En este momento, si queremos saber que duracin tendr un elemento del que se
conoce su Se (lmite de fatiga corregido), sus estado tensional ( a y m ) y su Sut y su
Syt, podremos aplicar uno de los criterios mencionados y obtener la Sf (resistencia a
fatiga). Con el introduciremos este valor en el diagrama de S-N determinado por Se y Sut
y estimar as la duracin de nuestro elemento mecnico.
Pero es que adems, se puede plantear un diagrama representativo de la duracin

en funcin de la tensin alternante, para un valor dado de la tensin media. La
aplicacin analtica para el criterio de Goodman sera componer el diagrama S-N del
siguiente modo:

74
Figura 4.18: Diagrama S-A (Diagrama de fatiga)
Ahora slo nos bastar con introducir el valor de a en este nuevo diagrama SN y estimar as la duracin de nuestro elemento mecnico.
Si el sistema mecnico, en caractersticas de funcionamiento, muestra que las

variaciones de tensin alternante vienen acompaadas de variaciones iguales de tensn
media, sera interesante saber la proximidad o lejana del estado de fallo.
Esto se puede representar en la lnea de carga, que es la representacin en un

diagrama a - m de los posibles estados tensionales del sistema que se analiza, cuando
la carga externa experimenta variaciones de acuerdo con la naturaleza del sistema.

75

A continuacin se representa esta lnea de carga en el diagrama de Goodman para vida
infinita:
Figura 4.19: Representacin de la lnea de carga en el diagrama de Goodman
Por lo tanto, la situacin que se produce el fallo es el punto A (normalmente

para vida infinita). Trataremos de buscar, para mostrar la lejana hasta el fallo, el
numero por el que se ha de multiplicar la carga (y por tanto las tensiones) hasta hacer
corresponder el punto A.
Por lo tanto al tratarse de Goodman:
S Aa S Am
+
=1
Se
Sut
Y expresando la carga externa como producto de la tensin por ese numero de veces:
S Aa = n a
S Am = n m
Sustituyendo y despejando, obtenemos:
n=
a
Sf
m
Sut
Hemos visto que solo se produca la carga alternante de un tipo (axial, flexin o
torsin) y la media del mismo tipo que esto. Pero si no es as, el problema se complica
bastante.

76

Distinguiremos dos variantes:
-
Combinaciones de cargas alternantes axiales, de flexin y torsin sin componente

media
Nos aparece un problema con los factores modificativos del lmite de fatiga, puesto
que las correcciones por tamao y concentracin de tensiones son diferentes para cada
tipo de carga. La cuestin es como corregir el lmite de fatiga, por lo que realizaremos:
Calcular la tensin real equivalente, segn el criterio que proceda
(normalmente Von Misses).
Si la tensin real equivalente es mayor que la resistencia ltima, el elemento
mecnico romper al primer ciclo.
Si la tensin real equivalente es menor que la resistencia ltima pero mayor
que 0.9*Sut , calcular la duracin del elemento mecnico con el diagrama de
fatiga de ciclo bajo.
Si la tensin real equivalente es menor que 0.9Sut, calcular la tensin real
equivalente corregida aplicando a cada una de sus componentes los factores
de tamao, concentracin de esfuerzos... Si esto valor obtenido es inferior a
KaSe se tendr vida infinita.
Si no, calcular el lmite de fatiga corregido real como:
Se =
eq
K a Se
eq*
Combinaciones de cargas alternantes axiales, de flexin y torsin todas con

componente media
Los pasos a seguir en esta variante son:

Calcular la tensin media real equivalente, segn el criterio que proceda
(normalmente Von Misses).
Calcular las tensiones alternantes corregidas aplicando a cada una de sus
componentes los factores de tamao, concentracin de esfuerzos...
Siguiendo el mismo criterio que para la tensin media real equivalente
haremos lo mismo con las tensiones alternantes reales equivalentes
corregidas, obteniendo la tensin alternante reales equivalente corregida.

77

El lmite de fatiga para la tensin alternante reales equivalente corregida ser
a KaSe.
Con esto podremos dibujar el diagrama de Goodman y la lnea de carga.
Podremos ver si el componente mecnico se encuentra en vida infinita.
Para finalizar con todo el estudio del fenmeno de fatiga analizaremos la fatiga
superficial. Se muestra en el contacto existente entre dos superficies metlicas con
movimiento relativo, y aparece un fenmeno de deterioro llamado picado superficial

(picaduras en la superficie de contacto). El origen de estas picaduras es debido a las
tensiones de Hertz que hacen que a ciertos ciclos de cargas aparezcan microgrietas.
La tensin de Hertz aparece entre dos superficies en contacto a compresin, una

cierta distancia de la superficie (0.67*longitud superficie de contacto), y son tensiones
de cortadura cuyo valor mximo es la mitad que el de fluencia, lo que las hace culpables
del origen de la grieta. Se puede apreciar en la siguiente imagen:
Figura 4.20: Ejemplo de la tensin Hertz

78
SOLIDWORKS Y PAQUETE DE A LISIS

COSMOS
Solidworks y paquete de anlisis Cosmos

5. SOLIDWORKS Y PAQUETE DE ANLISIS COSMOS
5.1. Solidworks
SolidWorks es una herramienta de diseo basada en operaciones, para el
modelado paramtrico de slidos, que aprovecha la facilidad de uso de la interfaz
grfica de usuario de Windows. Puede crear modelos slidos completamente asociativos
en 3-D con o sin restricciones utilizando relaciones capturadas automticamente o
definidas por el usuario para mantener la intencin del diseo.
Los trminos que en el prrafo anterior estn en cursiva, vienen a significar lo siguiente:
-
Basado en operaciones tcnicas
Al igual que un ensamblaje est construido a partir de un nmero de piezas

individuales, un modelo de SolidWorks tambin est construido a partir de elementos
individuales. A estos elementos se les denomina operaciones.
Cuando se crea un modelo utilizando SolidWorks, se trabaja con objetos

geomtricos inteligentes fciles de entender como son salientes, cortes, taladros,
nervios, redondeos, chaflanes, y ngulos de salida. Conforme se crean las operaciones,
se aplican directamente a la pieza de trabajo.
Las operaciones se pueden clasificar como croquizadas o aplicadas directamente:
Operaciones Croquizadas: Son las basadas en un dibujo 2-D.

Generalmente este dibujo pasa a slido por extrusin, revolucin,
barrido o recubrimiento.
Operaciones Aplicadas Directamente: Creadas directamente sobre el

modelo slido. Los redondeos y los chaflanes son ejemplos de este tipo
de operacin.
El software SolidWorks muestra grficamente la estructura del modelo basado en

operaciones
en
una
ventana
especial
denominada
Gestor
de
Operaciones
(FeatureManager). El Gestor de Operaciones muestra la secuencia en que fueron

creadas las operaciones y proporciona un fcil acceso a toda la informacin asociada a
stas.

80
Para ilustrar el
concepto
de
modelado basado en operaciones,

observe la pieza que se ve en la
figura 5.1.
Esta pieza se puede visualizar
como un conjunto de varias
operaciones diferentes algunas
de las cuales aaden material,
como el saliente cilndrico, y
algunas quitan material, como el
taladro
pasante.
.
Figura 5.1: Ejemplo de operacin en SolidWorks
Si uniramos con flechas las operaciones individuales del dibujo con sus nombres,
que se hallan en el Gestor de Operaciones, se vera as:
Figura 5. 2: Gestor de Operaciones de SolidWorks
Paramtrico
Las cotas y las relaciones usadas para crear una operacin son capturadas y
almacenadas en el modelo. Esto no tan solo permite capturar su intencin de diseo,
sino que tambin permite hacer cambios en el modelo rpida y fcilmente.

81
Parmetros o cotas conductoras: Son las cotas que se utilizan cuando se crea
una operacin. Incluyen las cotas asociadas con la geometra del croquis, as
como las cotas asociadas con las operaciones. Un ejemplo simple sera una
operacin para crear un saliente cilndrico. El dimetro del saliente viene
controlado por el dimetro del crculo que se dibuj. La altura del saliente
viene controlada por la profundidad o altura con que se extrusion el crculo
cuando se realiz la operacin.
Relaciones:
Incluyen
las
informaciones
de
paralelismo,
tangencia,
concentricidad... Histricamente, esta informacin se ha indicado sobre los

dibujos utilizando smbolos de control de operaciones. Al capturar estas
relaciones en el croquis, SolidWorks le permite capturar completamente la
intencin del diseo del modelo.
Modelado Slido
Un modelo slido es el modelo geomtrico ms completo usado en los sistemas

CAD. Contiene todas las lneas y las superficies necesarias para describir
completamente las aristas y caras del modelo. Adems de la informacin geomtrica,
contiene una informacin denominada topologa que relaciona entre s los elementos
geomtricos. Un ejemplo de topologa puede ser qu caras (superficies) se conectan con
una determinada arista (curva). Esta inteligencia permite realizar operaciones tales
como un redondeo de forma tan fcil como seleccionar una arista y especificar un radio.
Completamente asociativo
Un modelo de SolidWorks est completamente asociado a los planos y

ensamblajes basados en l. Los cambios del modelo se reflejan automticamente en los
planos y ensamblajes asociados. As mismo, puede realizar cambios en los planos o
conjuntos y ver cmo estos cambios se reflejan en el modelo.

82

-
Restricciones
Las relaciones geomtricas tales como paralelo a, perpendicular a, horizontal,

vertical, concntrico, y coincidente son algunas de las incluidas en SolidWorks.
Adems, pueden usarse ecuaciones para establecer relaciones matemticas entre los
parmetros. Con el uso de las restricciones y las ecuaciones, se puede garantizar que los
conceptos de diseo tales como agujeros pasantes o igual radio son capturados, y
mantenidos.
-
Intencin del diseo
La intencin del diseo es su previsin de cmo variar el modelo cuando introduzca

cambios. Por ejemplo, si modela un saliente con un taladro pasante, el taladro se mover
al mover el saliente. Igualmente, si su modelo es una matriz circular de seis agujeros, el
ngulo entre los agujeros cambiar si cambia el nmero de agujeros a ocho. Las tcnicas
usadas para crear el modelo determinan cmo y qu tipo de intencin de diseo va a
seguir.
Adems de las ventajas mencionadas anteriormente que ofrece SolidWorks al
diseo industrial, posee gran nmero de herramientas que implican un mayor avance
an. Algunas de estas herramientas ms destacables son:
-
Configuraciones de piezas y tablas de diseo
Las configuraciones se usan en piezas o ensamblajes para ocultar o suprimir

operaciones o componentes. Puede configurar diferentes esquemas o representaciones y
nombrarlos para una recuperacin fcil y rpida. Una pieza o un ensamblaje pueden
tener mltiples configuraciones. Algunos ejemplos son: arandelas, tuercas, perfiles,
codos de tuberas... y lo ms importante, toda la serie se consigue hacer con el modelado
de una sola pieza.
Figura 5.3: Ejemplo de cambio de dimensiones para una misma pieza

83
Las tablas de diseo son la mejor forma de crear configuraciones de piezas. Se

usan, principalmente, para controlar valores de cotas en familias de piezas. Adems,
tambin pueden usarse para suprimir y activar operaciones. Se trata de una hoja de
clculo de Excel (ya que SolidWorks es una aplicacin OLE/2), que se importar dentro
del documento de SolidWorks.
Figura 5.4: Ejemplo de tabla de diseo en SolidWorks
Ensamblajes
SolidWorks permite la creacin de una manera fcil y sencilla de ensamblajes de

piezas. La mayor ventaja es que en un archivo especfico para ensamblajes (*.sldasm),
se ensamblan las piezas (*.sldprt) o incluso otros ensamblajes (que pasaran a ser
subensamblajes).
Estos archivos para ensamblajes, guardan las relaciones entre piezas y su

ubicacin (entre otras cosas) lo que permite que el tamao de dicho archivo no sea muy
grande. Tambin nos permiten hacer modificaciones de las piezas en el propio
ensamblaje, sin necesidad de abrir el archivo de la pieza, y por supuesto, guardndose
los cambios en el archivo original.

84

-
Dibujos (planos)
SolidWorks permite realizar con gran facilidad la representacin y trazado de

planos, en un tiempo reducido. Ofrece
cualquier vista ortogonal, proyectada o
etiquetada en una hoja de dibujo, del modelo 3D modelado. Pero adems ofrece:
Vistas de dibujo de chapa desplegada. Se puede editar el nombre de la
configuracin de una Chapa desplegada en una Vista etiquetada y actualizar el
nombre tanto en el dibujo como en el documento de pieza. Tambin se puede
invertir la vista horizontalmente.
Formatos de hoja. Los formatos de hoja incluyen campos que permiten utilizar
propiedades personalizadas si stas estn presentes en el documento de dibujo.
Los campos adicionales vinculan a propiedades personalizadas de modelos de
pieza o de ensamblaje insertados si las propiedades estn presentes en los
modelos.
Lneas de rotura. Las lneas de rotura se extienden slo hasta la geometra de
la vista de dibujo. Se puede especificar hasta dnde se extienden las lneas de
rotura ms all de la geometra en Opciones de documentacin, configurar la
fuente de lnea predeterminada para las lneas de rotura en Opciones de fuente
de lnea y agregar lneas de rotura a las capas.
-
Chapa metlica
Muchas piezas industriales se fabrican en chapa, debido a un sinfn de ventajas

como la facilidad de conformar formas muy diversas con operaciones sencillas sobre
ella, adquisicin sencilla en formatos estandarizados, variedad de aceros que la
conforman...Pero, debido a estas operaciones de conformado, su modelado sera muy
difcil si lo realizramos con las operaciones normales del modelado de slidos.
Figura 5.5: Ejemplo de trabajo con chapa en SolidWorks

85

SolidWorks incluye una serie de operaciones, propias de chapa, que permiten el
conformado de estas a sus formas definitivas con suma facilidad. Algunas de estas
operaciones son: insertar pliegue, desplegado, sin pliegue, insertar rasgadura, chapa
base (permite conformar la chapa con desahogos), cara inglete...
Adems tambin se puede definir:
Factor-K. Especificar tablas de pliegue de factor-k.
Varios ngulos de pliegue. Configurar varios ngulos de pliegue en

una nica tabla de pliegue de Excel.
Moldes
Cuando modelamos piezas, que posteriormente van ha fabricarse por fundicin,

se hace necesario el diseo de un molde. SolidWorks permite fcilmente el modelado de
un molde a partir de la pieza requerida, lo cual reduce los tiempos de diseo.
Figura 5.6: Ejemplo de moldes
Toolbox
Con SolidWorks Toolbox, se pueden aadir componentes estandarizados al

ensamblaje. Los componentes que se pueden insertar son: tornillos, tuercas, arandelas,
aros de fijacin, rodamientos, perfiles, engranajes... Estos componentes estn
disponibles para los estndares ANSI, DIN, ISO y JIS en el Examinador de Toolbox.

86

5.2. Paquete de anlisis Cosmos
5.2.1. Cosmos Motion
Cosmos Motion es el nombre de un software para simulador de sistemas
mecnicos. Utilizado en el entorno de SolidWorks, ste permite a los ingenieros un
modelo tridimensional de sistemas mecnicos, como un prototipo virtual.
Por qu son mecanismos importantes?
Algunos de los productos que nosotros usamos contienen dinmicos montajes de

componentes (mecanismos). Los mecanismos juegan un papel crucial en tales
productos.
Ejemplos de cmo los mecanismos nos permiten y mejoran los productos mecnicos, se
nos presentan en la siguiente tabla:
Maquinaria
Sistemas de correa y polea que aumentan el peso de las
General
capacidades.
Sistemas de manejo de material, que aumentan la
cantidad de produccin.
Electro-Mecnica
Mecanismos papel-manual que incrementan la

produccin de fotocopias.
Automocin
Diseos de suspensin que mejoran manualmente y

reducen el desgaste por fatiga.
Mecanismos de bajada de ventanas para que operen
suavemente.
Aeronutica
Girar alerones y otros controles de superficies que

requieren menos poder de mando.
Tren de aterrizaje que se recoge compactamente dentro
del fuselaje.
Entretenimiento
Parques de atracciones que recrean excitantes

emociones seguras.

87
Beneficios que ofrece COSMOS Motion:

COSMOS/Motion le permite:
Tener confianza en que tu montaje funcionar como esperabas sin que las
piezas se muevan mientras se mueva el montaje.
Incrementar la eficiencia de su proceso de diseo mecnico mediante
suministro de la capacidad sistemtica de simulacin mecnica dentro del
entorno SolidWorks. Definiendo el movimiento del mecanismo, simulndolo
y animando los resultados que pueden ser trabajados sin aprender una nueva
interfaz.
Continuar con un sencillo modelo de ingeniera, eliminado la necesidad de
transferir geometra y otros datos desde una aplicacin a otra aplicacin.
Eliminar los gastos causados por cambios posteriores en el proceso de
manufactura. COSMOS/Motion acelera el proceso de diseo mediante por
reduccin de los cambios costosos de diseo (interacciones de diseo). Esto
habilita disear y simular movimientos de ensamblajes, tanto que usted
puede encontrar y corregir errores de diseo antes de construir fsicamente
los prototipos. Incluso calcula cargas que pueden se usadas para definir
estados de cargas para anlisis estructurales.
5.2.1. Cosmos Works
El Software COSMOSWorks
COSMOSWorks es una aplicacin de anlisis automtico de diseo

completamente integrada con SolidWorks. Este software usa el mtodo de elementos
finitos (FEM) para simular las condiciones de trabajo de su diseo y predecir su
comportamiento. Los elementos finitos requieren la solucin de largos sistemas de
ecuaciones. Potenciado por rpidos resolutores, COSMOSWorks hace posible para los
diseadores chequear rpidamente la integridad de sus diseos y buscar la solucin
ptima.
88

-
Qu es COSMOSWorks?
COSMOSWorks es una aplicacin de anlisis automtico de diseo

completamente integrada con SolidWorks. COSMOSWorks suministra una pantalla de
solucin para esfuerzos, frecuencia, pandeo y trmica, y optimizacin de anlisis.
Potenciado por rpidos resolutores, COSMOSWorks permite que resuelva largos
problemas rpidamente usando su ordenador personal.
-
Beneficios del anlisis
Despus de modelar su diseo en SolidWorks, usted necesita hacer que se lleve

eficientemente a la realidad. En ausencia de herramientas de anlisis, esta tarea solo
pude ser llevada a cavo por caros y largos ciclos de desarrollo del producto de consumo.
El ciclo que desarrolla un producto normalmente incluye los siguientes pasos:
1-Construir el modelo en el sistema SolidWorks CAD.

2- Realizar el prototipo del diseo.
3-Chequear el prototipo en la realidad.
4-Evaluar los resultados
5-Modificar el diseo basndose en los resultados.
El proceso contina hasta una solucin satisfactoria es alcanzada. El anlisis puede

ayudarle a conseguir las siguientes tareas:
Reduce el coste mediante simulacin del test de su modelo en el ordenador
en lugar de caros chequeos reales.
Reducir el tiempo de venta mediante reduccin del nmero de ciclos de
desarrollo de producto.
Mejorar los productos mediante chequeo rpido de algunos modelos y
escenarios antes de tomar una decisin final, dando mayor tiempo para
pensar nuevos diseos.

89
COSMOSWorks usa el mtodo de elementos finitos (FEM). El mtodo de

elementos finitos es una tcnica numrica para analizar diseos. El mtodo de
elementos finitos esta aceptado como mtodo de anlisis estndar debido a su
generalidad y adecuacin para la implementacin por ordenador. El mtodo de
elementos finitos divide el modelo en muchas piezas pequeas de simples formas
denominados elementos eficazmente remplazando eficazmente un complejo problema
por muchos problemas simples que necesitan resolverse simultneamente.
Figura 5.7: Ejemplo de mallado con Cosmos Works
Los elementos coinciden en puntos comunes denominados nodos. El proceso de

dividir el modelo in pequeas partes se llama mallar. El comportamiento de cada
elemento es conocido bajo todos los posibles soportes y escenarios de carga.
El mtodo de elementos finitos usa elementos con diferentes formas. La

respuesta a algn punto en un elemento es calculado desde la respuesta de los nodos.
Cada nodo esta completamente descrito por un nmero de parmetros dependiendo del
tipo de anlisis y del elemento usado. Por ejemplo, la temperatura de un nodo
completamente descrito es respuesta en el anlisis trmico. Para anlisis estructurales, la
respuesta de un nodo est descrita, en general, por un rbol de traslaciones y un rbol de
rotaciones. Esto es denominado grado de libertad (DOF).
El anlisis usando el mtodo de elementos finitos es denominado anlisis de elementos
finitos (FEA).

90
Figura 5.8: Esquema del sistema de nodos
COSMOSWorks formula las ecuaciones que gobiernan el comportamiento de

cada elemento tomando en consideracin la conexin con otros elementos. Estas
ecuaciones relacionan la respuesta conociendo las propiedades del material restricciones
y cargas. Despus el programa organiza las ecuaciones en una larga lista de ecuaciones
algebraicas simultneas y resuelve para conocer las incgnitas.
En el anlisis de esfuerzos, por ejemplo, el resolutor encuentra los desplazamientos de

cada nodo y entonces el programa calcula las tensiones y finalmente los esfuerzos.
COSMOSWorks Professional ofrece los siguientes tipos de estudios:
Estudios estticos (o de esfuerzos)
Los estudios estticos calculan desplazamientos, reacciones, tensiones,
esfuerzos y distribuciones del factor de seguridad. Los materiales fallan
localmente donde el esfuerzo supera un cierto nivel. el factor de seguridad
calculado esta basado en un criterio de fallo. COSMOSWorks ofrece 4
criterios de fallo.
Los estudios estticos pueden ayudarle a evitar fallo por altos esfuerzos. Un
factor de seguridad ms bajo que la unidad indica que el material ha fallado.
Altos factores de seguridad en regiones contiguas indican bajos esfuerzos y
que usted probablemente elimine algo de material de esa regin.
Estudios de frecuencia
Un cuerpo perturbado desde la posicin de apoyo tiende a vibrar con una
determinada frecuencia, denominada natural o frecuencia de resonancia. La
frecuencia natural ms baja es denominada frecuencia fundamental. Para

91

cada frecuencia natural, el cuerpo toma ciertas formas de vibrar denominado
modo propio.
El anlisis de frecuencia calcula la frecuencia natural y la asocia al los
modos propios. Cuando un cuerpo esta sujeto a un estudio del entorno de
vibracin de frecuencia, este puede ayudarle a evitar los excesivos esfuerzos
causados por la resonancia.
En teora, un cuerpo tiene un infinito nmero de nodos. En FEA, hay
tericamente tantos nodos como grados de libertad. En muchos casos, solo
unos pocos nodos son considerados.
Ocurren excesivas respuestas si un cuerpo esta sujeto a una carga dinmica
vibratoria en una de sus frecuencias naturales. Este fenmeno es llamado
resonancia.
Los anlisis de frecuencia pueden ayudar a evitar el fallo por excesivos
esfuerzos causados por la resonancia. Tambin proporciona informacin
para resolver problemas dinmicos.
Estudios de pandeo
El pandeo se refiere a un repentino desplazamiento en caso de cargas axiales.
Las estructuras delgadas que estn sujetas a cargas axiales pueden fallar por
pandeo en niveles de carga ms bajos que lo requerido para que el material
falle. El pandeo puede ocurrir in diferentes modos o diferentes niveles de
carga. En muchos casos solo las bajas cargas de pandeo son interesantes.
Los estudios de pando pueden ayudarle a evitar fallos por pandeo.
Estudios trmicos
Los estudios trmicos calculan temperaturas, gradientes de temperatura y
flujo de calora basados en la generacin de calor, conduccin, conveccin y
radiacin. Los estudios trmicos pueden ayudarle a evitar condiciones
indeseables de sobrecalor y fusin.
Estudios de optimizacin
Los estudios de optimizacin automatizan la bsqueda del diseo ptimo
basado en un diseo geomtrico. COSMOSWorks
est equipado con
tecnologa para detectar rpidamente tendencias e identificar la solucin

92

ptima usando el menor nmero de iteraciones. Los estudios de optimizacin
requieren las siguientes definiciones:
- Objetivo: establece el objetivo del estudio, por ejemplo: mnimo material.

- Designar variable o restricciones de geometra: Seleccionar las
dimensiones que pueden cambiar y marcar sus rangos. Por ejemplo, el
dimetro del agujero vara de forma: 0.5 a 1 mientras que la extrusin del
croquis puede variar de 2 a 3...
- Comportamiento de las constantes: Marcar las condiciones que hacen
satisfactorio
la
optimizacin
del
diseo.
Por
ejemplo
esfuerzos,
desplazamientos, temperaturas no deben de ciertos valores y las frecuencias

naturales deben estar en el rango especificado.
5.3. Aplicacin y justificacin de SolidWorks/COSMOS
Como se ha podido comprobar en los apartados de los captulos anteriores, el

anlisis completo de mecanismos de palancas articuladas (prediseo) y el diseo de sus
componentes, resulta bastante complicado y laborioso. As bien, cada fase del diseo
tiene sus dificultades destacadas.
Cinemtica: quiz el clculo de velocidades y aceleraciones no sea parte

excesivamente dificultosa, ya que el mtodo grfico facilita bastante todo
el proceso. Pero lo destacable es que este clculo es referente a un instante
dado por lo tanto si se quiere obtener una informacin fiable de lo
acontecido cinemticamente en el mecanismo, se debe recurrir a analizar
un buen nmero de instantes. Esto resultara por lo pronto muy laborioso y
en caso de una mala organizacin la situacin podra conducir al caos.
Dinmica: de nuevo el mtodo grfico facilita el clculo de acciones entre

eslabones, la propia fuerza de inercia en el propio eslabn es sencilla de
calcular por medio de una multiplicacin. Pero la cosa cambia cuando para
calcular esta fuerza de inercia hacemos uso del momento de inercia: los
clculos se dificultan bastante ya que las geometras de los componentes
no suelen ser sencillas y hay que referenciar estas inercias, para cada caso,

93

a ejes diferentes lo cual lo vuelve a hacer muy laborioso. Y tampoco hay
que olvidarse que las acciones y los esfuerzos de inercia son para un
momento dado, por lo tanto si se quiere obtener una informacin fiable de
lo acontecido dinmicamente en el mecanismo, se debe recurrir a analizar
un buen nmero de instantes. Esto tambin resulta muy laborioso y
tambin puede ocasionar un mal anlisis.
Resistencia de elementos mecnicos: en lo referente a averiguar si los

componentes rompen o no y si lo hacen, cundo sucede, ser necesario
clasificar cul es el momento ms crtico de cada componente o pieza y
cul es su estado de cargas. Esto no es excesivamente complicado pero
demanda una pequea inversin de tiempo y esfuerzo. Pero todo cambia
cuando en cada elemento intentamos obtener su estado tensional con su
estado de cargas, lo cual es bastante complicado, dependiendo de estos
estados y del nmero de elementos que tengamos. Una vez resuelto esto,
el analizar la resistencia esttica y la fatiga no es muy complicado una vez
realizados todos los pasos anteriores.
Para terminar, si despus de todo lo analizado, algn componente nos

muestra fallo en el primer ciclo de trabajo del mecanismo, habr que
repetir el proceso con un escenario de solicitudes ms liviano.
Por lo tanto y aportando los argumentos mencionados, el uso del software para
el diseo de mecanismos facilita considerablemente el clculo y disminuye los
esfuerzos, tiempos y mejora las organizaciones invertidas en el mecanismo a disear.
- Qu tipo de software es indicado para el diseo completo de mecanismos?
Como hemos comentado, la utilizacin de software facilita mucho todo el

proceso en general. Pero como resulta obvio que no es lo mismo dibujar las piezas con
un software de dibujo manual que utilizar software de diseo industrial 2D o utilizar
software 3D que permita que el trabajo sobre las piezas sea como un slido real y
adems pueda exportar a otros programas para hacer simulaciones, el software debe
disponer de:
94

- Software de modelado en 3D que:
Permita la exportacin a otros programas
Sea lgico, sencillo e intuitivo
Traslade fcilmente estos modelos a planos realizando automticamente

las vistas deseadas
Permita ensamblar piezas
- Software de anlisis dinmico que:
Admita importaciones de ensamblajes, con un trato lgico e idntico al

utilizado en el software de modelado en 3D. Es decir, que no vare su
configuracin y mantenga relaciones entre componentes.
Permita la descripcin lgica e intuitiva del estado dinmico a imponer al

mecanismo, y la asignacin de cualquier tipo de relacin entre dos piezas
en contacto.
Simule rpidamente y sin errores el movimiento del mecanismo, sin

limitaciones bajas de nmero de componentes, relaciones entre stos, etc.
Obtenga esfuerzos en los componentes y piezas del mecanismo

exportables.
- Software de anlisis por elementos finitos para el clculo de la resistencia de los

componentes que:
Sea lgico, sencillo e intuitivo
Permita la importacin de cargas de otros programas
Permita la importacin de modelos de otros programas
Muestre los resultados de una manera clara, sencilla y manejable para

saber el comportamiento de las piezas y componentes y para elaborar sus
informes.
Todos los requerimientos anteriores se tienen a la vez y en un mismo paquete con el

software SolidWorks que lleva integrado el paquete de anlisis Cosmos.

95
PROBLEMA A RESOLVER
Problema a resolver
6. PROBLEMA A RESOLVER
6.1. Descripcin del sistema mecnico a analizar
El sistema mecnico a analizar se denomina mecanismo divisor senoidal que
permite obtener, de una manera grfica, la relacin entre los dos ngulos 1 y 2 con la
distancia x indicados en la figura 6.1. De esta forma, para cada instante, habr un valor
de 1 y 2 que nos podr dar la distancia x indicada en la figura 6.1.
Figura 6.1: Representacin del mecanismo divisor senoidal
El sistema mecnico a analizar no tiene ninguna aplicacin concreta en la industria

pero puede utilizarse para ejercer, automticamente, un movimiento rectilneo de vaivn
en el que para cada instante por la relacin de los ngulos 1 y 2 antes mencionada nos
dar la posicin de la barra de salida unida al elemento 3 en el punto D segn se muestra
en la figura 6.1. Adems esta barra ejercer una fuerza unidireccional que
consideraremos para el diseo de nuestro mecanismo.
As, en el sistema mecnico representado en la figura 6.1, las bielas 1 y 2 de los

paralelogramos articulados del mecanismo estn enlazadas por una deslizadera en forma
de cruceta, cuyo perno C se mueve por la palanca acodada 3 y, debido a la semejanza de
los tringulos CBA y DBE, se puede sugerir la siguiente expresin:
x CA r sen 1
=
=
l AB r sen 2
x = l

sen 1
sen 2
97
Problema a resolver
La biela 2 realizar un giro completo a una velocidad constante de 1= 360 deg/seg,
mientras que la biela 1 no puede girar completamente ya que si lo hace, al llegar a la
posicin tal que 2 = 180, el extremo corto del elemento 3 sera paralelo a la barra de
salida DE y por lo tanto el punto de unin quedara en el infinito. Por ello, la biela 1
girar a modo de balancn hasta una posicin que garantice la construccin del
mecanismo seleccionado. As la velocidad de entrada 2 no ser constante y valdr, para
el instante inicial, 2 = 36 deg/seg. De esta forma, para cada giro completo de la biela 2,
la biela 1 girar, primero en sentido antihorario, 36 (en dos segundos o dos vueltas de
la biela 2), 72 en sentido horario (en cuatro segundos) y otros 36 en sentido antihorario
(en dos segundos) cumplindose as el ciclo de este sistema mecnico en ocho
segundos.
La carga externa a la que estar sometido el mecanismo se produce en la barra de
salida DE siendo una fuerza puntual. Como el sistema mecnico a analizar no tiene una
aplicacin concreta en la industria, el valor de esta fuerza lo marcar la capacidad de los
motores utilizados en el mecanismo.
6.2. Mecanismo seleccionado
El mecanismo seleccionado para llevar a cabo el sistema mecnico descrito

anteriormente queda representado en la figura 6.2:
Figura 6.2: Representacin esquemtica del mecanismo (posicin inicial)

98
Problema a resolver
En la figura 6.2 vemos que tenemos los eslabones 5 y 7, y 2 y 4 conectados a
tierra o eslabn fijo por lo que harn de manivela. El eslabn 6 perteneciente al
cuadriltero 5, 6, 7, 1 est conectado al eslabn 3 perteneciente al cuadriltero 2, 3, 4, 1
en el punto P por medio de una cruceta que a su vez est conectada, tambin en el punto
P, con el elemento 10. ste est conectado en el punto Q con el eslabn 12 o barra de
salida que nos dar el movimiento de vaivn deseado y tambin est conectado a tierra o
eslabn fijo en el vrtice O10.
A continuacin se muestran los parmetros geomtricos dados para el

mecanismo seleccionado:
Tabla 6.1: Parmetros geomtricos de los elementos fijos del mecanismo

99
APLICACI DE SOLIDWORKS
Y COSMOS
Aplicacin de Solidworks y Cosmos

7. APLICACIN DE SOLIDWORKS Y COSMOS
Utilizaremos el software de diseo industrial Solidworks y su paquete de anlisis
Cosmos para realizar el prediseo y diseo del mecanismo seleccionado. Para ello
utilizaremos las herramientas mencionadas en el Captulo 5 y los procedimientos y fases
descritas por el creador del software.
7.1. Fases de diseo
1. En primer lugar procederemos al modelado de las piezas o componentes
en 3D mediante SolidWorks. En caso de tratarse de un componente de la
industria auxiliar, no resulta necesario representar todos los detalles
(chaflanes, redondeos...), debido a que para adquirirlo nos referimos a
estos elementos mediante un cdigo. Cosa muy distinta sern las
mecanizadas, que al tener que hacerlas en el taller, deberemos
representar todos sus detalles.
Utilizaremos
operaciones
de
extrusin,
revolucin,
chaflanes,
redondeos, simetra 3D, asistentes de taladros y roscas...Tambin

utilizaremos las tablas de diseo para las series de piezas, como por
ejemplo las varillas, los extremos de las barras, etc.
2. Procederemos a realizar el ensamblaje del mecanismo y la bancada (en

un mismo archivo), pero pieza a pieza sin utilizar subensamblajes.
3. Realizar la simulacin de movimiento mediante cosmos motion. Pasos:
a. Activacin en herramientas, complementos del mdulo motion.
b. Definicin de las juntas (joints) entre componentes: ser necesario

definir el tipo de juntas entre las piezas debido a que el programa las
establece segn las relaciones de posicin del ensamblaje y no suelen
ser las deseadas. Muchas de estas juntas sern juntas de fijacin, y otras
sern pares cinemticos (movimiento relativo entre piezas).

101

Los tipos de juntas que ser necesario definir son:
- Fixed: una fixed joint bloquea dos cuerpos rgidos juntos, de tal modo
que no pueden moverse uno respecto del otro.
Figura 7.1: Smbolo de las juntas fixed
- Revolute: la revolute joint permite la rotacin de un cuerpo rgido con

respecto a otro distinto sobre un eje comn.
Figura 7.2: Smbolo de las juntas revolute

102
- Translational: la translational joint permite que un cuerpo rgido se

traslade a lo largo de un vector, con respecto a un segundo cuerpo rgido. A
estos cuerpos solo se les permite trasladarse, no rotar, uno con respecto al
otro.
Figura 7.3: Smbolo de las juntas translational
- Spherical: la spherical joint permite que un cuerpo describa una esfera

con respecto a otro cuerpo. ste es el caso de las bolas de un rodamiento.
Figura 7.4: Smbolo de las juntas spherical

103
c. Tambin ser importante especificar las caras que estn en contacto en

las juntas para que luego sean aplicados los esfuerzos debido al
movimiento en estas caras. Esto lo haremos en las propiedades de cada
junta, en la pestaa dedicada para ello.
d. Definicin del estado de las piezas: ser necesario revisar (y corregir en

su caso) el estado de todas las piezas. ste podr ser moved part o
grounded part dependiendo si la pieza va a estar movindose (aunque
sean pequeos desplazamientos) o sea tomada como suelo (no se
mueva). Por lo tanto, es importante dejar claro que la estructura se
tomar como moved part y se crear una pieza auxiliar como suelo,
ya que
en la estructura suceden pequeos desplazamientos que
debemos considerar.
e. Definicin de movimiento: como queremos conocer cmo reaccionar

el mecanismo en todas las condiciones de uso, realizaremos una tabla
de movimiento (receta). Esto nos lo da la propia simulacin de motion
y despus para cada joint tendremos las velocidades, aceleraciones,
fuerzas, etc. dependiendo del tipo de joint que sea. Cuntas ms
posiciones incluyamos en nuestra simulacin ms precisos seremos,
pero ms larga y complicada ser. Para cargar esta receta lo haremos en
las propiedades de las juntas (propeties, motion) que deseamos que
tengan movimiento programado, en nuestro caso sern las juntas 002 y
077 (revolute) y la junta 216 (translational). La junta 002 pertenece al
motor que da una velocidad de 360 deg/seg (motor 1) y a la Aux.1 (que
a su vez est conectada al acoplamiento de entrada correspondiente) y
la junta 077 pertenece al otro motor (motor 2) y a la Aux 2. La otra
junta se trata de la junta 216 que pertenece a la barra libre de salida y al
componente KH-1026.

104
A continuacin se muestran las grficas del movimiento cargado para dichas

juntas:
Velocidad angular (deg/seg)
Velocidad del motor 1

400
350
300
250
200
150
100
50
0
0
Tiempo (seg)
Grfica 7.1: Velocidad de entrada del motor 1
Velocidad del motor 2

40
35
30
25
20
15
10
5
0
0
Tiempo (seg)

105
Velocidad lineal (mm/seg)
Velocidad de Salida
1200
1000
800
600
400
200
0
0
Tiempo (seg)
Grfica 7.3: Velocidad de salida de la barra
La velocidad mxima en las juntas de revolucin de los motores es de

360 grados/seg (60 rev/min) que procede de un motor elctrico de 4
polos con una reduccin de 7.5.
f. Definicin de una fuerza puntual en la barra de salida: para simular las

condiciones de carga que soportara nuestro mecanismo aplicaremos
una fuerza puntual en la barra libre de salida, que no ser necesario
indicarlo en una receta ya que la condicin ms desfavorable es que sea
siempre constante (arranque del mecanismo con todo el par opositor
actuando). Lo indicaremos en forces, action only (propeties, function).
Definiremos tambin en qu cara de la barra acta.
En un principio le aplicaremos el valor de1757 N que es lo mximo
que puede arrastrar un motor de 1,5 CV con una reduccin de 7.5
montado en este mecanismo.
Para el diseo del mecanismo se jugar con esta fuerza por lo que si no
cumple disminuiremos el valor de dicha fuerza en proporcin a las
potencias del catlogo de motores.
g. Realizar la simulacin y guardar (que tardar tanto como la

simulacin).

106
4. Con los resultados obtenidos en motion de la simulacin, necesitaremos

saber para cada pieza, cul es el momento en que se produce un mayor
esfuerzo y en caso de piezas iguales cogeremos el tiempo de la pieza que
mayor esfuerzo tenga. Para ello debemos exportar los resultados de cada
joint a una hoja excel y ver el mximo esfuerzo y cundo ocurre. Luego
compararemos los esfuerzos de las juntas para cada pieza y escogeremos
el mayor. Para obtener los archivos para excel realizaremos lo siguiente:
En el ensamblaje con los resultados de la simulacin (con todo el tiempo
corrido y el mecanismo en su posicin final), procederemos a obtener las
grficas de reaction forces (magnitude) de todas las juntas. Pincharemos
sobre cada grfica con el botn derecho del ratn y las exportaremos a
CSV. Este archivo lo puede abrir excel. As para cada pieza (las piezas
iguales se englobaran en la que reciba mayor esfuerzo) tendremos un
tiempo crtico, que podr o no coincidir con el de otras piezas distintas.
5. Anlisis de FEA para los componentes. Pasos:

a. Abrir el ensamblaje del apartado g.
b. Activar en herramientas, complementos el mdulo CosmosWorks
Importaremos los resultados de Cosmos motion.
En la pestaa CosmosWorks cliqueamos en importar cargas de motion.
c. Seleccionamos un instante y las piezas para las que para ese instante
estn sometidas a las cargas mximas.
Repetiremos estos pasos para cada instante y al terminar se puede cerrar
el ensamblaje siempre y cuando cada pieza haya sido guardada.
d. Abrimos una pieza a analizar y en el rbol de operaciones cliqueamos
sobre el smbolo de Cosmos Works. All nos aparecer un comando con
el instante introducido anteriormente.
e. En propiedades debemos darle a la opcin FEEPlus y user inertial

relief para un anlisis correcto.
f. Ejecutamos el anlisis.
g. En los resultados diremos que nos muestre en verificacin del factor de
seguridad (FOD) con un esfuerzo de Von Mises menor que 1 para aceros
F-114 (mnimo admisible).
107

6. Comparacin de resultados: Depender del componente, si su fabricante
nos especifica unos lmites o no:
Si el fabricante no especifica lmites, la pieza dar un resultado positivo
si todas sus reas tienen un factor de seguridad mayor a 1.55.
Si el fabricante especifica un lmite, deberemos comparar ste a la
mayor fuerza obtenida de CSV segn el punto 4. Si este dato es menor
que el del fabricante (cumple con lo que exige) y el resultado de FEA es
positivo, el resultado ser positivo. Si cumple con el fabricante, pero no
en FEA, lo aceptaremos siempre que n>0.8 (debido a que esta prximo a
1). Si no cumple con el fabricante, el resultado ser negativo.
En caso de que el resultado de alguna o varias piezas sea negativo habr
que ver por cunto lo es, si no es por mucho se puede reducir la fuerza
externa aplicada considerando su nuevo valor el mximo aplicable en el
mecanismo. Si es por bastante, habra que ver en qu pieza sucede y
elegir una serie de mayor tamao y repetir todo otra vez hasta dar con un
factor de seguridad vlido para cada pieza.
7.2. Lmite de esfuerzo satisfactorio
Teniendo en cuenta la fatiga, la estimacin del coeficiente de seguridad (n)

corresponde a un 1.55 que tiene en cuenta el lmite de carga para una vida infinita (>106
ciclos, Se) y que las aceleraciones iniciales con toda la carga son ms altas que las que
ocurriran en la realidad, lo que nos permitir no tener en cuenta los factores de acabado
superficial, temperatura, tamao... Por lo tanto n ser de 1.55, para todas nuestras piezas
que son de acero F-114 cuyas resistencias son:
Sut= 8.826108 Pa
Sy= 6.865108 Pa
S e' 0.5 S ut = 4.413 10 8 Pa
Como n =
Sy
VM (admisible )
tendremos:
n=
6.865 10 8
= 1.55
4.413 10 8

108
COMPO E TES
Componentes
8. COMPONENTES
8.1. Componentes
Como se ha comentado en el captulo primero, es prioridad utilizar componentes
de la industria auxiliar. Pese a ello hay piezas que no ha sido posible encontrar, por lo
que se debern hacer a medida, con sus respectivos planos (ver anexos). En la lista de
piezas se acompaa con la imagen de dicha pieza realizada en SolidWorks.
COMPONENTE
FABRICANTE Y
DESCRIPCIN
MECANISMO
10470000
OSSWALD
(extremos de
palancas)
1051 6481 1010
OSSWALD
(extremos de
palancas)
11
Acoplamiento
Biela
Manivela
Manivela Motor
Mecanizado en
acero F-114 segn
el plano
correspondiente
Varilla roscada de
acero F114 de
M10 y longitud
544 mm
Varilla roscada de
acero F114 de
M10 y longitud
39 mm
Varilla roscada de
acero F114 de
M10 y longitud
57 mm

110
Componentes
Barra Libre
Varilla roscada de
Acero F114 de
M10 y longitud
250 mm
Cruceta
Mecanizada
en acero F114
segn el plano
correspondiente
Elemento
Acodado
Mecanizado
en acero F114
segn el plano
correspondiente
Pieza Mvil
Mecanizada
en acero F114
segn el plano
correspondiente
KH-1026
FAG-INA
(Rodamiento
lineal a bolas)
Rodamiento
de Bolas
FAG-INA
(Rodamiento
rgido 608)
Soporte
Mecanizado
en acero F114
segn el plano
correspondiente
Chaveta
acoplamiento
Mecanizada
en acero F114
segn el plano
correspondiente

111
Componentes
BANCADA
Aux Soporte
Mecanizado
en acero F114
segn el plano
correspondiente
4040F0202
(Perfil 360)
PROFI-TEAM
(perfil de aluminio
de 451 mm de
largo)
4040F0202
(Perfil 1270)
PROFI-TEAM
(perfil de aluminio
de 351 mm de
largo)
4040F0202
(Perfil 203)
PROFI-TEAM
(perfil de aluminio
de 200 mm de
largo)
4040F0202
(Perfil 266)
PROFI-TEAM
(perfil de aluminio
de 260 mm de
largo)
4040F0202
(Perfil 335)
PROFI-TEAM
(perfil de aluminio
de 350 mm de
largo)
4040F0202
(Perfil 127)
PROFI-TEAM
(perfil de aluminio
de 190 mm de
largo)
4040F0202
(Perfil 228)
PROFI-TEAM
(perfil de aluminio
de 281,90 mm de
largo)

112
Componentes
4040F0202
(Perfil 30)
PROFI-TEAM
(perfil de aluminio
de 30,71 mm de
largo)
4040F0202
(Perfil 110)
PROFI-TEAM
(perfil de aluminio
de 110 mm de
largo)
2F4040
(Pie cuadrado)
PROFI-TEAM
(pie cuadrado
con tornillera)
Washer ISO-7089
Arandela
normalizada
Clevis Pin ISO-2341

-B-8x50x2-St
Pasador
normalizado
de extremo de
palanca
Clevis Pin ISO-2341

-B-8x35x2-St
Pasador
normalizado
de extremo de
palanca
DIN 440-R-4
Arandela
normalizada
ISO-4017-M4x10
-C
Tornillo
normalizado
ACCESORIOS
ENSAMBLAJE

113
Componentes
Hexagon Thin Nut

ISO-4035-M10-N
Tuerca
normalizada
13
Hexagon Thin Nut

ISO-4035-M8-N
Tuerca
normalizada
28
1S1830
PROFI-TEAM
Tornillo de
cabeza cajeada
36
1C0820
PROFI-TEAM
Tornillo de
unin
21
1C0820
PROFI-TEAM
Tornillo de unin
para soporte
Hex Bolt Grade AB
Tornillo
normalizado
14
105 6482
OSSWALD
(Pasador de
extremo de
palanca)
Pan Head Cross

Recess Screw
ISO-7045-M8x16-Z
Tornillo
normalizado
unin con
la cruceta

114
Componentes
Pan Head Cross

Recess Screw
ISO-7045-M6x12-Z
Tornillo
normalizado
unin con
el soporte
Pan Head Cross

Recess Screw
ISO-7045-M5x20-Z
Tornillo
normalizado
unin con
el soporte
Motor con
reductora
Motor con
reductora
de 4 polos y
reduccin 7.5
CONJUNTOS
DE
TRACCIN

115
Componentes
8.2. Acompaamiento grfico
Figura 8.1: Representacin del mecanismo en SolidWorks
Ver anexo planos de mecanismo, donde se muestran ms vistas y cmo poder

ensamblar las piezas del mecanismo.

116
RESULTADOS
Resultados
9. RESULTADOS
9.1. Resultados FEA
Como se explic en el captulo sptimo, el anlisis ser para el instante crtico en
el que una pieza sufra el mayor esfuerzo. La representacin del anlisis refleja las zonas
donde el factor de seguridad es mnimo (color rojo) hasta un factor elevado, lejano al
lmite (color azul).
Para cada pieza obtendremos un valor diferente del factor de seguridad (FDS) que,
como se explic en el Captulo 7, apartado 7.1, 6, deber ser mayor que 1.55 y cumplir
con las exigencias del fabricante. A continuacin se van a mostrar los resultados
obtenidos en FEA (Anlisis de elementos finitos) para cada pieza donde, en la esquina
superior izquierda, viene indicado el valor mnimo del FDS y el instante (el ciclo de
funcionamiento del mecanismo es de 8 seg. y se han analizado 5001 instantes por lo que
de cada instante es fcil obtener el tiempo crtico). Cada representacin es
independiente de las dems, es decir, que las zonas indicadas en rojo representan, para
cada pieza, su valor mnimo del FDS.
Figura 9.1: Componente 10470000 para el tiempo crtico 6,2592 seg

118
Resultados
Figura 9.2: Componente 105 6482 para el tiempo crtico 6,4896 seg
Figura 9.3: Acoplamiento para el tiempo crtico 6,2592 seg

119
Resultados
Figura 9.4: Anillo exterior rtula para el tiempo crtico 6,4912 seg
Figura 9.5: Anillo interior rtula para el tiempo crtico 6,4912 seg

120
Resultados
Figura 9.6: Aro de fijacin para el tiempo crtico 1,7152 seg
Figura 9.7: Casquillo rtula fija para el tiempo crtico 6,4912 seg

121
Resultados
Figura 9.8: Washer ISO-7089-8 para el tiempo crtico 6,4896 seg
Figura 9.9: Clevis Pin ISO-2341-B-8x50x2-St para el tiempo crtico 6,2592 seg

122
Resultados
Figura 9.10: Clevis Pin ISO-2341-B-8x35x2-St para el tiempo crtico 6,4912 seg
Figura 9.11: Cuerpo rtula para el tiempo crtico 6,4912 seg

123
Resultados
Figura 9.12: Aux motor para el tiempo crtico 6,2592 seg
Figura 9.13: Barra libre para el tiempo crtico 6,4912

124
Resultados
Figura 9.14: Biela para el tiempo crtico 6,4896 seg
Figura 9.15: Bola de rodamiento para el tiempo crtico 6,4896 seg

125
Resultados
Figura 9.16: Chaveta acoplamiento para el tiempo crtico 6,2 seg
Figura 9.17: Cruceta para el tiempo crtico 6,4896 seg

126
Resultados
Figura 9.18: DIA 440-R-4 para el tiempo crtico 6,2592 seg
Figura 9.19: Elemento acodado para el tiempo crtico 6,4896 seg

127
Resultados
Figura 9.20: Hexagon Thin ut ISO-4035-M10- para el tiempo crtico 6,4912 seg
Figura 9.21: ISO 4017-M4x10-C para el tiempo crtico 6,2592 seg

128
Resultados
Figura 9.22: KH-1026 para el tiempo crtico 6,4896 seg
Figura 9.23: Manivela para el tiempo crtico 6,2672 seg

129
Resultados
Figura 9.24: Manivela motor para el tiempo crtico 6,2592 seg
Figura 9.25: Pan Head Cross Recess Screw_ISO de cruceta para el tiempo crtico 6,4896 seg

130
Resultados
Figura 9.26: Pan Head Cross Recess Screw_ISO de soporte para el tiempo crtico 5,9984 seg
Figura 9.27: Pieza mvil para el tiempo crtico 6,4896 seg

131
Resultados
Figura 9.28: Anillo exterior rodamiento para el tiempo crtico 6,4896 seg
Figura 9.29: Anillo interior rodamiento para el tiempo crtico 6,4896 seg

132
Resultados
Figura 9.30: Soporte para el tiempo crtico 5,9984 seg
Figura 9.31: Tornillo de cabeza cajeada para el tiempo crtico 6,2176 seg

133
Resultados
Figura 9.32: Tornillo de unin para el tiempo crtico 6,48 seg
Figura 9.33: Tornillo de unin del soporte para el tiempo crtico 6,1952 seg

134
Resultados
Figura 9.34: Hexagon Thin Aut ISO-4035 M8-A para el tiempo crtico 6,2176 seg
Figura 9.35: Hex Bolt Grade AB_ISO para el tiempo crtico 6,4608 seg

135
Resultados
Figura 9.36: Aux soporte para el tiempo crtico 5,9984 seg
Figura 9.37: Pie cuadrado para el tiempo crtico 6,4608 seg

136
Resultados
Figura 9.38: Perfil335 para el tiempo crtico 6,1968 seg

137
Resultados

138
Resultados

139
Resultados

140
Resultados
Figura 9.47: Perfilm335 para el tiempo crtico 6,216 seg

141
Resultados
En los anteriores resultados debemos destacar que para las piezas 105 6482 (fig.
9.2), cuerpo rtula (fig. 9.11), soporte (fig. 9.30) y chaveta acoplamiento (fig. 9.16) se
obtuvieron valores mnimos del FDS menores de los exigidos por lo que se redujo la
fuerza exterior a 1391 N siendo invlida la indicada en el Captulo 7, apartado 7.1.3-f, y
as se obtuvieron los valores del FDS para dichas piezas de 1.8, 1.8, 2.4 y 2.5,
respectivamente que ahora s son vlidos.
Este anlisis tambin indica las zonas de cada pieza donde existe poca
concentracin de tensiones, dndonos una idea de dnde se ve afectada cada pieza en el
funcionamiento de todo el mecanismo.
FEA tambin nos permite obtener la deformada de cada pieza, indicndonos

dnde rompera y cmo lo hara. Esto lo observamos en la siguiente figura donde se ha
tomado de ejemplo la pieza 105 6482:
Figura 9.48: Deformada del componente 105 6482

142
Resultados
9.2. Exigencias del fabricante
En este apartado se muestran los requisitos que nos impone el fabricante para que sus
componentes no fallen, segn su criterio. Componentes con exigencias del fabricante:
- Componente 1051 6481 1010 (extremos de palanca con rodamiento integrado):
Size
Order umbers
Basic load Co (K)
Admissible rpm
10
1051 6481 1010
19.3
2500
- Componente KH-1026 (Rodamiento Lineal de bolas):
de eje
Referencia
Peso (g)
Capacidad de
carga dinmica
C ()
Capacidad de
carga esttica
Co ()
10
KH-1026
14,5
5900
5200

143
Resultados
- Componente rodamiento FAG rgido 6000:
Cdigo
Serie
Peso (g)
Capacidad de
carga dinmica
C ()
Capacidad de
carga esttica
Co ()
Velocidad
lmite
(rev/min)
6000
608
10
4000
3000
36000
9.3. Resultados para componentes con exigencias del fabricante

A continuacin se muestran los resultados obtenidos despus de la simulacin de
Cosmos Motion de las fuerzas y de la velocidad para cada instante que actan sobre los
componentes del mecanismo que tienen exigencias del fabricante. Aunque se han
calculado, no se mostraran los resultados de las fuerzas, velocidad, etc. de las dems
juntas por no suponer un factor a tener en cuenta para el diseo.
- Componente 1051 6481 1010 (extremos de palanca con rodamiento integrado):

Este elemento sufre un mayor esfuerzo en la junta 207 con una unin tipo
revolute. A continuacin se muestra la grfica fuerza/tiempo para esta junta:
3,00E+03
Fuerza (N)
2,50E+03
2,00E+03
1,50E+03
1,00E+03
5,00E+02
0,00E+00
0
Tiempo (s)
Grfica 9. 1: Diagrama fuerza/tiempo para la junta 207 perteneciente al componente 1051 6481 10101

144
Resultados
- Componente KH-1026 (Rodamiento Lineal de bolas):

Este elemento sufre un mayor esfuerzo en la junta 221 donde est unida a la
biela con una unin tipo translational. A continuacin se muestra la grfica
fuerza/tiempo para esta junta:
2,50E+03
Fuerza (N)
2,00E+03
1,50E+03
1,00E+03
5,00E+02
0,00E+00
0
Tiempo (s)
Grfica 9. 2: Diagrama fuerza/tiempo para la junta 221 perteneciente al componente KH-1026
- Componente rodamiento rgido FAG 6000:

Este elemento sufre un mayor esfuerzo en la junta 169 donde est unida al
elemento acodado con una unin tipo translational. A continuacin se muestra la
grfica fuerza/tiempo para esta junta:
4,00E+03
3,50E+03
Fuerza (N)
3,00E+03
2,50E+03
2,00E+03
1,50E+03
1,00E+03
5,00E+02
0,00E+00
0
Tiempo (s)
Grfica 9. 3: Diagrama fuerza/tiempo para la junta 169 perteneciente al rodamiento rgido FAG 6000

145
Resultados
Como este componente tambin est sometido a una velocidad angular en las
bolas del rodamiento, debemos ver cul es la mxima velocidad, que se produce en la
junta 182 donde est unida con el anillo interior del rodamiento. A continuacin se
muestra la grfica velocidad angular/tiempo para esta junta tomando los instantes
representativos del ciclo del mecanismo:
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0
0,05
0,1
0,15
0,2
0,25
0,3
Tiempo (s)
Grfica 9. 4: Diagrama velocidad/tiempo para la junta 182 perteneciente a una bola del rodamiento
Comparando los resultados reflejados en los diagramas de las grficas 9.1, 9.2,
9.3 y 9.4 con los valores mximos exigidos por el fabricante vemos que en nuestro
diseo se cumple con los requisitos impuestos por el fabricante.

146
Resultados
9.4. Test de componentes
COMPONENTE
FACTOR
DE
RESULTADO
SEGURIDAD
SI
10470000
105 6482
Acoplamiento
Anillo exterior rtula
Anillo interior rtula
Aro de fijacin
Casquillo rtula fija
Cuerpo rtula
Washer ISO-7089-8
Clevis Pin ISO-2341
-B-8x50x2-St
Clevis Pin ISO-2341
-B-8x35x2-St
Biela
Manivela
Manivela motor
Barra libre
Chaveta
acoplamiento
DIN 440-R
ISO 4017-M4x10-C
Cruceta
Elemento acodado
Hexagon Thin Nut
ISO-4035-M10
Pan Head ISO 7045
-M8x16-Z
Pieza mvil
Rodamiento rgido
FAG-6000
Soporte
KH - 1026
MX.
SEGN
FABRICANTE
MX.
REACCIN
MOTION
NO
APTO
RESULTADO
SI
NO
SI
4.4
1.8
2.9
7.5
1100
5000
2800
1.8
65
X
X
X
X
X
X
X
X
X
2600000
18
8.4
3.6
4.2
6.5
X
X
X
X
X
X
X
X
2.5
4.3
7.3
3.1
2.7
X
X
X
X
X
X
X
X
6.3
16000000
23
11
2.4
1.7
X
X
19300 N
19300 N
4000 N
5900 N
2541.6 N
2541.6 N
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
3717.4 N
2263 N
X
X
Este test de componentes es vlido para una fuerza aplicada en la barra libre de
salida de valor 1391 N que ser la fuerza mxima aplicable en ese punto para el correcto
funcionamiento de nuestro mecanismo.

147
NO
Resultados
9.5. Especificaciones de velocidad

Tambin debemos analizar las velocidades angulares de las juntas revolute de los
extremos de las palancas (componente 1051 6481 1010) y del elemento acodado que
sern los rodamientos rgidos FAG 6000 incorporados en l.
A continuacin se representan las grficas de velocidad/tiempo para las juntas

entre los anillos exteriores y las siete bolas, y los anillos interiores y las siete bolas de
cada rodamiento, respectivamente:
Figura 9.49: Grficas de velocidad/tiempo para el rodamiento qu est unido a la cruceta

148
Resultados
Figura 9.50: Grficas de velocidad/tiempo para el rodamiento qu est en el vrtice del elemento acodado

149
Resultados
Figura 9.51: Grficas de velocidad/tiempo para el rodamiento que conecta con la barra libre de salida
Observando las figuras 9.49, 9.50 y 9.51 vemos que la junta donde mayor
velocidad se produce es en la junta 158, representada en la figura 9.49, que es la junta
entre el anillo exterior y una de las siete bolas del rodamiento que est unido a la cruceta
que no sobrepasa el valor exigido por el fabricante.

150
Resultados
A continuacin se representan las grficas de velocidad/tiempo para las juntas de
revolucin que implican al componente 1051 6481 1010 entre las piezas anillo exterior
y anillo interior de cada componente de este tipo:
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0
Tiempo (seg)
Grfica 9.5: Diagrama velocidad/tiempo para la junta 014
450
400
350
300
250
200
150
100
50
0
0
Tiempo (seg)

151
Resultados
16000
14000
12000
10000
8000
6000
4000
2000
0
-2000 0
Tiempo (seg)
14000
12000
10000
8000
6000
4000
2000
0
-2000
Tiempo (seg)

152
Resultados
800
700
600
500
400
300
200
100
0
0
Tiempo (seg)
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
Tiempo (seg)

153
Resultados
2000
1800
1600
1400
1200
1000
Serie1
800
600
400
200
0
0
Tiempo (seg)
1200
1000
800
600
400
200
0
0
Tiempo (seg)

154
Resultados
1200
1000
800
600
400
200
0
0
-200
Tiempo (seg)
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0
Tiempo (seg)

155
Resultados
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
-200
Tiempo (seg)
Observando las grficas anteriores, vemos que es en la grfica 9.7, que se

representa el diagrama velocidad/tiempo de la junta 039, donde se alcanza una mayor
velocidad angular pero que no sobrepasa los lmites sugeridos por el fabricante.

156
CARACTERSTICAS TC ICAS
Caractersticas tcnicas
10. CARACTERSTICAS TCNICAS

10.1. Grfico de velocidad mxima
El motor 1 da una velocidad constante de entrada de 360 deg/seg y el motor 2 da una
velocidad de entrada que se representa en la siguiente grfica:
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0
Tiempo (seg)
As obtenemos la velocidad lineal de la barra de salida representada a continuacin:
Velocidad lineal (mm/seg)
Velocidad de Salida
1200
1000
800
600
400
200
0
0
Tiempo (seg)
Grfica 10.2: Mxima velocidad de salida de la barra libre

158
10.2. Limitaciones tcnicas
A continuacin se representa la potencia consumida por el motor 1 y el motor 2,
respectivamente, para cada instante en todo el ciclo de funcionamiento:
1000000
800000
Potencia (Nmm/s)
600000
400000
200000
0
-200000 0
-400000
-600000
-800000
-1000000
Tiempo (s)
Grfica 10.3: Potencia mxima consumida por el motor 1
30000
Potencia (Nmm/seg)
20000
10000
0
0
-10000
-20000
-30000
-40000
Tiempo (s)
Grfica 10.4: Potencia mxima consumida por el motor 2

159
Por lo tanto las limitaciones tcnicas del mecanismo son:
Fuerza mxima en
la barra de salida
1391 N
Potencia mxima
a transmitir
1.2 CV
Velocidad lineal
mxima de salida
1000 mm/s

160
PRESUPUESTO
Presupuesto
11. PRESUPUESTO
A continuacin se muestra un presupuesto detallado de las piezas y componentes
que materializan el mecanismo obteniendo su precio en los catlogos del fabricante:
Fabricante/
proveedor
Componente
OSSWALD
OSSWALD
OSSWALD
FAG - INA
1047 0000 0005
de
unidades
Precio/unidad Precio
(/u)
()
KH - 1026
2
3
11
3
25
15,32
32
26,85
50
45,96
352
80,55
FAG - INA
Rodamiento
FAG - 6000
11,3
33,9
SUMITEC
Washer ISO-7089-8
0,04
0,32
SUMITEC
Clevis Pin ISO-2341

-B-8x50x2-St
Clevis Pin ISO-2341
-B-8x35x2-St
0,32
1,28
0,32
0,32
Biela
2
2
2
1
2
2
6,14
6,14
6,14
6,14
0,03
0,07
12,28
12,28
12,28
6,14
0,06
0,14
Hexagon Thin Nut

ISO-4035-M10
Pan Head ISO 7045
-M8x16-Z
Hexagon Thin Nut
ISO-4035-M8
Pan Head ISO 7045
-M6x12-Z
Pan Head ISO 7045
-M5x20-Z
13
0,12
1,56
0,08
0,08
28
0,08
2,24
0,05
0,2
0,04
0,16
Motor con reductora

Hex Bolt Grade AB
2
14
240
0,3
480
4,2
1C0820
22
0,74
16,28
1S1830
36
0,68
24,48
4040F0202
19
19,14
363,7
2F4040
13,26
92,82
SUMITEC
SUMITEC
SUMITEC
SUMITEC
SUMITEC
SUMITEC
SUMITEC
SUMITEC
SUMITEC
SUMITEC
SUMITEC
SUMITEC
SUMITEC
SUMITEC
PROFITEAM
PROFITEAM
PROFITEAM
PROFITEAM
105 6482
1051 6481 1010
Manivela
Manivela motor
Barra libre
DIN 440-R
ISO 4017-M4x10-C

162
Presupuesto
TOTAL COMPOETES..1353,00
PLAO
1
2
3
4
5
6
7
PRECIO/HORA TIEMPO (h) PRECIO ()

30
1
30
30
0,5
15
30
1,5
45
30
0,5
15
30
0,7
21
30
1
30
30
1
30
TOTAL PLAOS..186,00
PRESUPUESTO TOTAL:
TOTAL
COMPOETES
TOTAL
PLAOS
IVA
TOTAL
1593,00
186,00
0,16%
2063,64

163
CO CLUSIO ES
Conclusiones
11. CONCLUSIONES
Podemos concluir con este proyecto que la realizacin de diseos y presideos
de mecanismos mediante el software SolidWorks y el paquete de anlisis Cosmos frente
a los prediseos y diseos convencionales es completamente revolucionario,
optimizando de manera muy notable los tiempos de diseo, gastos en prototipos,
minimizacin de errores, etc.
Las ventajas ms destacables que se obtienen son:
Anlisis del mecanismo en todo su recorrido, es decir, se ha realizado un

prediseo para muchos instantes (5001 en nuestro caso), lo que refleja el
gran poder de resolucin de todas las situaciones posibles con respecto a
los mtodos convencionales.
Permite, una vez obtenidos los clculos del prediseo, obtener los
esfuerzos en los componentes para saber su factor de seguridad y
averiguar si el elemento soportar la situacin real, es decir, sustituye el
diseo con el prototipo del mecanismo.
El diseador, nos evita las situaciones de agobio con engorrosos clculos y

lo que es ms importante es que elimina las posibilidades de error de
clculo que se generan al operar con nmeros.
Y adems otras ventajas que aporta el propio software como:

- Configuraciones de piezas y tablas de diseo que permiten hacer series de
piezas industriales.
- Dibujos (planos) donde se nos permite realizar con gran facilidad la
representacin y trazado de planos, en un tiempo muy reducido. Ofrece
cualquier vista ortogonal, proyectada o etiquetada en una hoja de dibujo
del modelado en 3D.
- SolidWorks permite fcilmente el modelado de un molde a partir de la
pieza requerida, lo cual reduce los tiempos de diseo
-Tambin con SolidWorks Toolbox se pueden aadir componentes
estandarizados para el ensamblaje como son tornillos, tuercas, etc.

165
Conclusiones
- Obtencin de animaciones de movimiento en Cosmos Motion (archivos
AVI) donde vemos el funcionamiento de nuestro mecanismo.
- Obtencin de reportajes en formato html (Internet) de resultados,
materiales, cargas, del anlisis por elementos finitos de Cosmos Motion.

166
BIBLIOGRAFA
Bibliografa
13. BIBLIOGRAFA
-
Tutoriales y manuales de SolidWorks, Cosmos Motion y Cosmos Works

incluidos en el propio software.
Manual de aprendizaje SolidWorks 2007 (Curso SolidWorks por Cimtek)
Cinemtica y Dinmica de mquinas Abelardo de Lamadrid Martnez,

Antonio de Corral Saiz, 1992 Madrid.
Mecanismos de palancas Volumen I I. I. Artobolevski, 1976 Mosc
Expresin grfica en la Ingeniera. Introduccin al dibujo industrial

J. L. Prez Daz, S. Palacios Cuenca, 1998 Legans
Diseo en ingeniera mecnica Joseph Edward Shigley, Charles R.

Mischley
Dibujo tcnico F. J. Rodrguez de Abajo, U. lvarez
Apuntes Universidad Carlos III de Madrid de la asignatura Teora de

Mecanismos. Profesor: Dr. Juan Carlos Garca Prada
Apuntes Universidad Carlos III de Madrid de la asignatura Diseo de

Mquinas. Profesora: Dra. Beln Muoz Abella
Problemas resueltos de Teora de Mquinas y Mecanismos J. C. Garca

Prada, C. Castejn Sisamn, H. Rubio Alonso
Sistema de guiado por eje INA. Catlogo de rodamientos lineales,

unidades de rodadura lineal y accesorios. 1995 Hamburgo
Motores asncronos trifsicos AEG. Catlogo de Motores Asncronos

Trifsicos. 2000 Terrasa

168
A EXOS

Palancas

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UIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

ESCUELA POLITCICA SUPERIOR

1 PROYECTO FIN DE CARRERA

DISEO COMPLETO DE UN MECANISMO DE PALANCAS ARTICULADAS

Autor: Miguel Biel Garca

DISEO DE UN MECANISMO DE PALANCAS ARTICULADAS

DISEO DE UN MECANISMO DE PALANCAS ARTICULADAS

El objetivo de este proyecto es el diseo completo de un mecanismo de palancas

Por motivo de disminuir costes en la construccin del mecanismo, se ha

Para el diseo completo utilizaremos un mecanismo concreto denominado

DISEO DE UN MECANISMO DE PALANCAS ARTICULADAS

MECA ISMOS DE PALA CAS ARTICULADAS

Mecanismos de palancas articuladas

Ya, en la poca antigua, Aristteles enuncia el principio de la palanca, la cual

En la edad media, el avance continu de la mano de rabes y sirios, los cuales

En la edad moderna es donde el mecanismo presenta ya una gran evolucin

En dicha revolucin industrial se produjo la eclosin de los medios de transporte

En la poca contempornea, grandes estudios han mejorando la sntesis y el

DISEO DE UN MECANISMO DE PALANCAS ARTICULADAS

Mecanismos de palancas articuladas

Definiremos, por tanto al mecanismo, como un sistema mecnico formado por

2.2. Par elemental cinemtico. Definicin y tipos

Llamaremos par elemental a la unin de dos elementos de una mquina que

Figura 2.1: Par elemental cinemtico

Par prismtico o de traslacin: Describe una lnea recta.

Figura 2.2: Par prismtico o de traslacin

DISEO DE UN MECANISMO DE PALANCAS ARTICULADAS

Mecanismos de palancas articuladas

Par de rotacin o de revolucin: El punto describe una circunferencia

Figura 2.3: Par de rotacin o de revolucin

Par helicoidal: El punto describe una hlice

Figura 2.4: Par helicoidal

b) Superficiales o de segundo grado

Par plano: El punto describe un plano

Figura 2.5: Par plano

DISEO DE UN MECANISMO DE PALANCAS ARTICULADAS

Mecanismos de palancas articuladas

Par cilndrico: El punto describe un cilindro

Figura 2.6: Par cilndrico

Par esfrico: El punto describe una esfera

Figura 2.7: Par esfrico

c) Espaciales o de tercer grado

Suelen utilizarse en usos muy especficos por lo que no se van a abordar. A

Figura 2.8: Par espacial o de tercer grado

DISEO DE UN MECANISMO DE PALANCAS ARTICULADAS

Mecanismos de palancas articuladas

2.3. Mecanismo de palancas articuladas. Definicin y tipos

Figura 2.9: Mecanismo de seis eslabones

miembros solo posee un par elemental se tratara de una cadena

cinemtica. Este caso es utilizado para realizar los brazos robot.

Figura 2.10: Cadena cinemtica

DISEO DE UN MECANISMO DE PALANCAS ARTICULADAS

Figura 2.11: Brazo robot

Mecanismos de palancas articuladas

3 miembros: la combinacin de tres miembros o eslabones nos

proporcionar una estructura

Figura 2.12: Mecanismo rotacin- rotacin de tres miembros

4 miembros: cuando combinamos cuatro eslabones el mecanismo se

a) con un soporte barra menor

Figura 2.13: Mecanismo de doble manivela

DISEO DE UN MECANISMO DE PALANCAS ARTICULADAS

Mecanismos de palancas articuladas

b) si el soporte es una de las barras contiguas a la menor