Corso di Fisica Matematica per Ingegneria Aerospaziale

Prof. G. Fiore

Parte 1: vettori liberi ed applicati

Spazi vettoriali

1.1

Definizione e prime propriet

a

R campo dei numeri reali. Sia dato un insieme E con

1. legge di composiz. interna + (somma) (x, y) E E x + y E
2. legge di composiz. esterna (prodotto per uno scalare) (a, y) R E a y E
x+y =y+x
x + (y + z) = (x + y) + z
0 E :
x+0=x
x E (x) E :
x + (x) = 0
a (b x) = (ab) x
a (x + y) = a x + a y
(a + b) x = a x + b x
x E
1x=x

commutativita di + in E
(1.1)
associativita di + in E
(1.2)
esiste el. neutro rispetto a +
(1.3)
esiste opposto
(1.4)
associativita di *
(1.5)
distributivita di * risp. a + in E (1.6)
distributivita di * risp. a + in R (1.7)
esiste el. neutro rispetto a
(1.8)

Definizione 1 Una struttura (E, +, , R) soddisfacente le proprieta precedenti si dice spazio

vettoriale sul campo dei numeri reali R, i suoi elementi vettori.
Nel seguito ax invece di a x, x + y + z invece di x + (y + z) = (x + y) + z, ed E invece di
(E, +, , R). Esercizio: Dimostra le segg. proprieta:
unicita di el. n.
m0 = 0
0x = 0
x+y =x+z

unicita di opposto
(1)x = x
m 6= 0, mx = my

x 6= 0, mx = px

1.2

(0 = 0 + 0 = 0 )
(usa (1.6))
(usa (1.7))
(somma (x)
(da prec. e x + (x) = 0 = x + (x))
(usa (1.7))
(moltiplica per m1 )
(usa (1.7))

y=z

x=y
m=p

Esempi

1. Spazio vettori del piano aventi la stessa origine O (Fig. 1 sinistra).

2. Spazio vettori del piano liberi
3. Idem in spazio 3-dim
4. Spazio delle n-ple di numeri reali (x1 , ..., xn ) Rn
5. Spazio delle matrici n m di numeri reali (servira per spazio dei tensori doppi).
6. Spazio dei polinomi in una variabile t di grado n
7. Spazio dei polinomi in una variabile t
2

Figure 1:
Esempio 1.: da prop. geometria euclidea. Def. di +: con regola parallelogramma (Fig.
1 destra) (1.1) ok, o con regola della poligonale (Fig. 2 in alto, pi
u comoda per sommare
pi
u vettori). (1.2), (1.3), (1.4).

Figure 2:
Def. di : a x ha la stessa direzione di x, lunghezza |a| volte, stesso verso se a > 0,
opposto se a < 0
|ab| = |a| |b| lunghezza ok, direzione ok, verso ok
(1.5) ok
(1.6) ok, come guardare tutto con una lente di ingrandimento/rimpicciolimento e dopo
una rotazione di 180 se a < 0.
(1.7) ok, es (1 + 1)x = 2x,
(1.8) ok

Esempio 2: come in 1., ma lorigine e variabile, e sono considerati equivalenti vettori che
trasportati parallelamente coincidono
Esempio 3: simile a 1., 2
Esempi 4, 5: mostra somma e prodotto
Esempio 6: {pn (t) = x0 + x1 t + x2 t2 + ...xn tn }; mostra somma e prodotto
Esempio 7: {p(t) = x0 + x1 t + x2 t2 + ...xn tn + ...}

1.3

Sistemi di vettori linear. (in)dipendenti. Dimensione e basi

Sia S = {x1 , ..., xm } E.

Definizione 2 S si dice linearmente dipendente se coefficienti a1 , ..., am in R non tutti

nulli tali che a1 x1 + ... + am xm = 0; linearmente indipendente altrimenti

Definizione 3 E ha dimensione n se S indipendente di n elementi e S di n + 1 elementi

e dipendente.
Indicheremo spesso allora lo spazio con En .
Definizione 4 Una base di En e un sistema {e1 , ..., en } En indipendente.
Teorema 1 {e1 , ..., en } e una base di En se e solo se x En !(x1 , ..., xn ) Rn tali che
x = x1 e1 + ... + xn en

(1.9)

Nota: En Rn (cioe isomorfo)! Significa: x En (x1 , ..., xn ) Rn `e una corrispondenza

biunivoca, con
z =x+y
z = ay

(z i ) = (xi ) + (y i)

(z i ) = a(y i )

Ma la corrispondenza biunivoca dipende dalla scelta della base. Esercizi. Per gli esempi 1.,
2., 3., 4. indicare: un sistema linearmente dipendente; un sistema linearmente indipendente;
una base; come si fa la decomposizione (1.9) per gli esempi 1., 2.,

Spazi vettoriali euclidei

Consideriamo lo spazio vettoriale E2 dei vettori (liberi o con origine prefissata) del piano.
Dati due vettori x, y E2 indichiamo con kxk, kyk le loro rispettive lunghezze (o moduli),
langolo che formano (v. Fig. 3 sinistra).
Si dice loro prodotto scalare il numero reale
x y = kxk kyk cos = kxk y ,

y proiezione ortogonale di y su x

(2.10)

facile verificare che gode delle seguenti proprieta:

(si legge x scalare y). E
xy =yx

commutativita (simmetria)

x (y + z) = x y + x z
distributivita rispetto a + in E
(a x) y = a (x y) = x (a y)
x 6= 0 x x > 0
positivita,
x x = 0 x = 0,

e percio diremo che E2 e euclideo. Pi

u in generale,
4

(2.11)
(linearit
(2.12)
a)
(2.13)

Figure 3:
Definizione 5 Uno spazio vettoriale E si dice euclideo se esiste unapplicazione
(x, y) E E x y R,
che diremo prodotto scalare, tale che le proprieta (2.11-2.13) siano soddisfatte.
Anche lo spazio dei vettori (liberi o con origine prefissata) dello spazio tridimensionale e
euclideo: basta che definiamo il prodotto scalare di due vettori come sopra def. la verifica si
riduce al caso prec., basta considerare il piano contenente x, y.

kxk := x x e detta lunghezza, modulo o norma di x. Occasionalmente lo indicheremo

anche con x.

2.1

Componenti controvarianti e covarianti. Basi ortonormali

Dato un versore e, e x = x si dice la componente di x nella direzione di e, e(e x) = ex

si dice il componente di x nella direzione di e. Nella decomposizione (1.9) le xi si dicono
componenti controvarianti di x nella base {e1 , ..., en }. Se lo spazio `e euclideo chiameremo
componenti covarianti di x nella stessa base le componenti di x nella direzione dei versori ei ,
cioe gli n prodotti scalari
n
X
xi := x ei =
xj ej ei
(2.14)
j=1

Negli esempi 1., 2., 3. il loro significato geometrico e quello di proiezioni rispettivamente
parallelamente e perpendicolarmente agli assi(v. Fig. 3 destra)
Il prodotto scalare `e completamente determinato dalle componenti controvarianti e covarianti, o dalle prime e dai prodotti scalari tra i vettori della base:
xy =

n
X
i=1

xi yi =

n
X

xi y i =

i=1

n
X

i,j=1

xi y j (ei ej ).

Definizione 6 Una base {e1 , ..., en } di uno spazio euclideo si dice ortonormale se

0 se i 6= j
ei ej = Iij :=
.
1 se i = j

(2.15)

Con I abbiamo denotato la matrice identita, con Iij il suo elemento alla i-esima riga e j-esima
colonna (questultimo si indica spesso anche con il simbolo ij ). Si pu`o sempre costruire una
base ortonormale (es. col metodo di ortonormalizzazione di Schmidt).
5

Proposizione 1 In una base ortonormale xi = xi x E. Conseguentemente,

x=

n
X
i=1

xy =

(x ei )ei ,

n
X

xi y i.

(2.16)

(2.17)

i=1

Solo in questo caso quindi mettere un indice su o gi

u non fa differenza. Noi lavoreremo quasi
esclusivamente con basi ortonormali.

Calcolo vettoriale in E3

Una base (e1 , e2 , e3 ) di E3 (terna) si dice levogira se una vite k e3 si sposta nel semispazio
verso cui punta e3 se ruota nel senso che va da e1 a e2 , destrogira se si sposta nel semispazio
opposto.
Nota: data (e1 , e2 , e3 ) levogira, (ei , ej , ek ) `e levogira se (ijk) e una permutazione ciclica di
(123), destrogira altrimenti.
Ricordiamo la def. del prodotto scalare: u v = kuk kvk cos . Definiamo ora il prodotto
vettoriale: u v e un vettore determinato (v. Fig. 4 sinistra) da:
1. direzione u, v;
2. modulo ku vk = kuk kvk sin (area del parallelogramma);
3. verso tale che (u, v, u v) e levogira.
Proprieta:
u v = 0 se u k v

2.
u v = v u

3.
(u) v = u v

2., 3.
(u + v) w = u w + v w
senza dim.

Figure 4:
6

(3.18)
(3.19)
(3.20)
(3.21)

Il prodotto misto (u v) w da il volume del parallelepipedo di spigoli u, v, w (Fig 4

1) invariante ciclico, cio`e sotto
destra). Infatti in modulo Ok; il + se la terna e levogira. E:
permutazione ciclica dei tre fattori; 2) nullo se e solo se u, v, w sono complanari.
Per il doppio prodotto vettoriale vale la
(u v) w = (u w)v (v w)u;
quindi non e associativo:

(3.22)

(u v) w 6= u (v w)

Non dimostriamo la (3.21). Essa ci permette di dimostrare facilmente le proprieta che la

seguono, dopo aver introdotto una base ortonormale levogira (e1 , e2 , e3 ). Allora e facile
verificare che
ei ei = 0,
e (oltre a u v =

3
P

e1 e2 = e3 ,

e2 e3 = e1 ,

e3 e1 = e2

(3.23)

ui v i )

i=1

e1 e2 e3
u v = det u1 u2 u3
v1 v2 v3

u1 u2 u3
(u v) w = det v 1 v 2 v 3
w1 w2 w3

(3.24)

La (3.22) si pu`o dimostrare con un calcolo esplicito nelle componenti.

Notazione di Grassman per i vettori congiungenti

due punti

Tra i vari tipi di vettori liberi ci sono quelli geometrici che congiungono due punti dello
~ noi li indicheremo con il simbolo B A
spazio fisico E3 , p. es. A e B. Anziche con AB
(vettore posizione di B rispetto ad A). Il motivo e che le proprieta geometriche fondamentali
(v. Fig. 5) di questi vettori hanno cos una formulazione banale:

Figure 5:
1. B A = (A B)
2. B A = (B C) + (C A)
3. O En , u En !P En tale che P O = u
7

Proprieta derivate: 2. e 1.A=B implicano

AA= 0
AB =C D

+(BC)

AC =BD

Si possono quindi sommare e sottrarre i punti. Purche il numero di punti preceduti dal
segno + e il numero di punti preceduti dal segno siano uguali ad ogni membro. Infine,
talvolta si usa anche la notazione B = A + u, che significa per definizione B A = u
La nozione dipunto di un piano o dello spazio fisico 3-dim e forse pi
u intuitiva di quella
di vettore, ma meno semplice da formalizzare. Percio abbiamo prima formalizzato la seconda. Cio permette ora di formalizzare anche la prima, utilizzando le proprieta precedenti.
Definizione 7 Un insieme En si dice uno spazio puntuale affine n-dimensionale associato
ad En se unapplicazione (A, B) En En (B A) En (A origine B estremo) tale
che valgano le proprieta 1., 2., 3.
Dato O En , {ei } base (ortonormale) di En , (O, ei ) siPdice un sistema di riferimento
(ortonormale) in En . P En , i numeri xiP tali che P O = 3i=1 xiP ei si dicono le coordinate
di P in (O, ei ). Percio P
P (xiP ), P (xiP ).
Nota che B A = 3i=1 (xiB xiA )ei .
En si dice euclideo se En e euclideo. Si chiama distanza tra A e B il modulo del vettore
B A:
sX
p
kB Ak = (B A) (B A) =
(xiB xiA )2
i

(lultima uguaglianza vale solo in base ortonormale).

Vettori applicati nello spazio fisico E3

Se fissiamo in un punto P E3 lorigine di v otteniamo un vettore applicato (P, v) al punto

P.
M Q := (P Q) v
e il suo momento (polare) rispetto al polo Q (v. Fig. 6 sinistra). Ovviamente M Q piano
contenente P, Q, v, e kM Q k = hv, ove h distanza di Q dalla retta di applicazione di (P, v).

Figure 6:
Proposizione 2 M Q non varia se sposto P o Q parallelamente a v.
Consideriamo una retta r orientata di versore e e lo scalare
Mr := M Q e

Qr

Proposizione-Definizione 1 Mr non dipende dal particolare Q r, e viene detto perci

o
momento assiale di (P, v) rispetto a r.
Dim: Q, Q r implica (Q Q ) k e. Quindi M Q e M Q e = [(P Q) v] e [(P Q ) v] e =
[(P Q P + Q ) v] e = [(Q Q) v] e = [e (Q Q)] v = 0.

5.1

Sistemi (finiti) di vettori applicati

Consideriamo un sistema (cioe un insieme) di un certo numero n di vettori applicati:

:= {(P1 , v1 ), (P2 , v 2 ), ..., (Pn , vn )}.
Definizione 8 Chiameremo risultante di e momento risultante di rispetto al polo Q
rispettivamente i due vettori
R :=

n
X

vi

M Q :=

n
X
i=1

i=1

(Pi Q) vi

(5.25)

Teorema 2 (di Varignon). Se le rette di applicazione di tutti i vettori applicati si incontrano

in uno stesso punto P (v. Fig. 6 destra), allora
M Q = (P Q) R.
9

(5.26)

Teorema 3 (legge di variazione del momento risultante al variare del polo)

M P = M Q + (Q P ) R.
Dim: M P M Q =

n
P

i=1

(Pi P Pi + Q) v i = (Q P )

n
P

i=1

(5.27)

v i = (Q P ) R.

Corollario 1 Se R = 0 allora il momento risultante e indipendente dal polo, M P = M Q , e

percio si indica semplicemente con M.
Come esempio particolarmente importante di sistemi con R = 0 abbiamo le coppie,
:= {(P1 , v), (P2 , v)}. In questo caso
M = (P1 P2 ) v.

(5.28)

Quindi M (P1 P2 ), v, cio`e M piano contenente la coppia. Indichiamo con h il braccio

della coppia , cioe la distanza delle rette di applicazione dei due vettori applicati (v. Fig.
7 sinistra). Evidentemente,
kMk = vh.
Quali (e quante?) sono le coppie = {(P1 , v), (P2 , v)} con assegnato momento M ? Sono
le seguenti 6 , v. Fig. 7 destra: per (5.28) (P1 P2 ), v devono giacere in un piano M . P1
si puo prendere arbitrariamente: 3 scelte. P2 si puo prendere arbitrariamente nel piano
passante per P1 e M : 2 scelte. Deve essere v k , e il suo componente v (P1 P2 ) e
determinato dalla (5.28), mentre quello vk k (P1 P2 ) e arbitrario: 1 scelte di v.

Figure 7:
Dati due sistemi , di vettori applicati (puo essere n 6= n ), indichiamo con R, R le
loro risultanti, con M Q , M Q i loro momenti risultanti rispetto al polo Q. Dalla (5.27) segue
che se R = R e M Q = M Q per il particolare polo Q, allora si ha anche M P = M P per ogni
altro polo P .
Definizione 9 Diremo che , sono equivalenti, e scriveremo , se
R = R ,

M Q = M Q.

(5.29)

In particolare diremo che `e equivalente a zero, 0, se `e equivalente allinsieme (di

vettori applicati) vuoto, o in altri termini, se
R = 0,

M Q = 0.
10

(5.30)

Figure 8:
Apprezzeremo pi
u avanti limportanza di queste nozioni: nelle equazioni cardinali della dinamica, che in particolare determinano il moto di un solido, compare solo la risultante R
ed il momento risultante M Q delle forze esterne agenti su esso, quindi pi
u sistemi di forze
equivalenti nel senso (5.29) ne determinano lo stesso moto, in particolare ne determinano la
quiete se vale (5.30); la (5.30) e condizione necessaria per lequilibrio anche di un sistema
S di picorpi. Esempio di applicazione: il Principio della leva di Archimede, h2 = h1 F1 /F2 .
Infatti con riferimento alla Fig. 8,
MO = 0

h1 F1 = h2 F2 ,

R=0

F = F 1 F 2

facile verificare che se = I II (unione disgiunta) allora R = RI + RII

E
M Q = M IQ +M II
a di addditivita).
Q (propriet

Proposizione 3 Una coppia di braccio nullo e equivalente a zero. Quindi, dato , se ci

aggiungo una coppia di braccio nullo ottengo un sistema equivalente. Se invece (A, R),
aggiungendo a un vettore (A , R), con A un punto delle rettak R e passante per A,
ottengo un sistema equivalente a zero.
Proposizione 4 Dato , se sposto il punto di applicazione Pi di un qualsiasi vettore applicato (Pi , v i ) parallelamente a vi ottengo un sistema equivalente.
La tesi del teor. di Varignon si puo anche enunciare cos: (P, R). Inoltre

Proposizione 5 Per ogni e ogni punto P , detti R, M P i corrispondenti risultante e momento risultante, e {(P1 , v), (P2, v)} una delle 6 coppie con momento pari a M P , risulta
{(P, R), (P1 , v), (P2 , v)}.
Scegliendo P1 = P e ponendo u := R + v troviamo il

Corollario 2 {(P, u), (P2 , v)}. Cioe ogni sistema e equivalente a due vettori applicati,
di cui uno ad un punto P arbitrario.
11

Figure 9:

5.2

Campi vettoriali

Una funzione f che ad ogni punto P dello spazio fisico fisico E3 associa un numero reale f (P )
si dice un campo scalare. Un esempio di campo scalare e la pressione [la pressione f (P ) in
P si misura ponendo un barometro nel punto P ]. Poiche, fissato un sistema di riferimento,
il generico punto P `e individuato dalla terna delle sue coordinate (x, y, z), f si puo vedere
anche come una funzione f (x, y, z) di queste tre variabili. Una funzione v che ad ogni punto
P dello spazio associa un vettore v(P ) si dice un campo vettoriale. Un esempio di campo
vettoriale e la densita di forza peso in un corpo esteso.
Un sistema di n vettori applicati si puo vedere come un campo vettoriale discreto, cioe
che associa solo agli n punti P = Pi dei vettori v(Pi ) = v i 6= 0, mentre v(P ) = 0 se P 6= Pi .
Invece in generale in un campo vettoriale continuo v(P ) 6= 0 per infiniti punti P .
La risultante e il momento risultante di un campo vettoriale v(P ) continuo si introducono
sostituendo alle sommatorie degli integrali sul supporto V di v(P ) (v. Fig. 9):
Z
Z
dV (P Q) v(P )
dV v(P )
M Q :=
(5.31)
R :=
V

Queste definizioni si possono vedere come limite delle (5.25). Si divide il supporto di v(P )
[la regione V in cui v(P ) 6= 0] in tanti volumetti di volume dV ; detto n il loro numero, li
enumeriamo con i = 1, 2, ..., n, indichiamo con Pi i loro centri, poniamo v i v(Pi )dV . Nel
limite in cui dV 0, n e le somme (5.25) diventano gli integrali (5.31). I teoremi
dellanalisi assicurano lesistenza di questo limite e la sua indipendenza dalla particolare
partizione di V , sotto opportune ipotesi di regolarita di v(P ).
I risultati e le definizioni 5.29, 5.30, 5.26, 5.27, continuano a valere, perche si ottengono da
quelli relativi al caso di sistemi finiti facendo questo limite di entrambi i membri. Cos` sar`a
anche per gli altri risultati. Per brevita di scrittura nel seguito parleremo semplicemente di
campi vettoriali sia che si tratti di un sistema finito di vettori applicati, sia di un campo
vettoriale continuo.

5.3

Invariante scalare. Asse centrale

Tutto quanto `e trattato in questo paragrafo `e basato unicamente sulla (5.27).

12

Moltiplicando scalarmente per R entrambi i membri e osservando che R[(QP )R] = 0

(perche prodotto scalare tra vettori ortogonali), ricaviamo
R M P = R M Q,
cio`e lo scalare
(5.32)

T := R M P

`e indipendente dal polo P e percio viene detto invariante scalare del campo vettoriale .
Se R 6= 0 linvarianza di T equivale a dire che nella decomposizione di M P in un componente L k R ed uno M P R (v. Fig. 10 sinistra) il primo `e indipendente da P :
M P = L + M P .

(5.33)

Dim: L = Lvers(R) T = Lvers(R) R = LR L = T /R, che `e indipendente da P ; quindi anche L `e

indipendente da P .

Figure 10:
Inoltre L = Lvers(R) =

TR
,
R2

T = LR. Consideriamo ora linsieme di punti dello spazio

A := {A E3

| M A = L}.

(5.34)

Proposizione 6 A `e una retta k R detta asse centrale (v. Fig. 10 destra). A A risulta
M A = L = RT2 R. Per ogni punto P risulta
M P = L + (A P ) R,

A A.

(5.35)

A `e anche il luogo dei punti A E3 in cui M A k R oppure M A = 0, ed il luogo dei punti

A E3 in cui M A `e minimo.
Dim: scegliamo una terna ortonormale (O, x, y, z) con ~z k R. Allora M A k R o M A = 0 equivale a
MAx = 0 = MAy . Indicando con (xA , yA , zA ) e (xQ , yQ , zQ ) le coordinate di A, Q rispettivamente, la (5.27)
diventa lequazione vettoriale




i
j
k



L = M A = M Q + det
(x
x
)
(y
y
)
(z
z
)
A
Q
A
Q
A
Q


0
0
Rz

13

nellincognita A; la componente z e identicamente soddisfatta, mentre, siccome MAx = 0 = MAy , le componenti

x, y diventano il sistema di 2 equazioni
y
0 = MAy = MQ
+ (xQ xA )Rz

x
0 = MAx = MQ
(yQ yA )Rz

nelle incognite xA , yA . La sua soluzione

xA = xQ

y
MQ

yA = yQ +

Rz

x
MQ
Rz

R
T
individua una retta A k ~z k R, come annunciato. R
e un versore k L, per cui L = (L R
R `
R ) R = R2 R.
Infine, prendendo Q A A la (5.27) diventa (5.35). I due termini a secondo membro sono ortogonali, e
il secondo si annulla se e solo se P A, quindi A `e anche il luogo dei punti A E3 in cui M A k R oppure
M A = 0, ed il luogo dei punti A E3 in cui M A `e minimo. 

La formula (5.35) si puo considerare valida anche nel caso R = 0 ponendo L = M P :

sebbene A non esista, e quindi la scelta di A sia indeterminata, essa e ininfluente, perche il
secondo termine a secondo membro risulta nullo, esattamente come nella (5.27). Anche in
questo caso risulta T = LR. Da ci`o segue

L=0

{(A, R)},
T =0

(5.36)
oppure R = 0

coppia di momento L.

Per dimostrare le implicazioni basta usare la proposizione 5. Si verifica T = 0 in particolare per i segg. tre casi: 1. un sistema di vettori che soddisfa le ipotesi del teorema di
Varignon; 2. un sistema di vettori piano (sez. 5.4), 3. un sistema di vettori paralleli (sez.
5.5).

5.4

Sistemi piani di vettori applicati

:= {(P1 , v 1 ), (P2 , v2 ), ..., (Pn , v n )}

si dice piano se esiste un piano tale che Pi e vi k per tutti gli i = 1, 2, ..., n.
In questo caso evidentemente R k , mentre per Q si ha (Pi Q) k , da cui
(Pi Q) v i e M Q . Quindi anche in questo caso T = 0, e vale limplicazione (5.36).
Se R 6= 0 lasse centrale sara quindi caratterizzato dalla condizione M A = 0, la cui unica
componente non identicamente soddisfatta, cio`e quella (che sceglieremo come z) perpendicolare al piano, individuera nel piano xy A come la retta di equazione
0 = MAz = MOz + yA Rx xA Ry ,

(5.37)

ove O `e lorigine degli assi.

Dato un sistema piano di due vettori applicati := {(P1 , v1 ), (P2 , v2 )} con risultante
nonnulla R, `e semplice determinare graficamente un vettore applicato (A, v) equivalente e
lasse centrale. Chiaramente v = R e A sara la retta k R passante per A. Se v1 , v2 sono
paralleli, bastera prendere A = C determinato come alla sottosezione 5.5; se v 1 , v 2 non sono
paralleli, bastera prendere A come intersezione delle rette di applicazione di (P1 , v 1 ), (P2 , v 2 ),
come mostrato in Fig. 11, per il teorema di Varignon.
Dato un sistema piano di n > 2 vettori applicati con risultante R nonnulla, reiterando il
metodo precedente si determina graficamente un vettore applicato (A, v) equivalente e lasse
centrale (di nuovo v = R e A sara la retta k R passante per A). Esiste anche un metodo
grafico alternativo molto potente, quello del cosiddetto poligono funicolare, che permette
di ricavare in un sol colpo i risultati precedenti per un sistema piano di n vettori applicati,
qualsiasi sia n; noi pero non avremo il tempo di trattarlo.
14

Figure 11:

5.5

Centro di un campo di vettori paralleli

Un tale campo vettoriale si puo sempre scrivere nella forma

:= {(P1 , 1 v), (P2 , 2 v), ..., (Pn , n v)},
con v un vettore che fissa la direzione del campo vettoriale e opportuni i R. Risulta
evidentemente
n
n
X
X
i v v,
ove :=
i .
(5.38)
R=
i=1

i=1

Inoltre T = 0 (perche M Q v per ogni Q). Quindi se R = 0, allora coppia di momento

L.
Se invece R 6= 0 (cio`e 6= 0), allora L = 0, e per ogni polo O
" n
#
n
X
1X
MO =
(Pi O)i R.
(Pi O) i v =
i=1
i=1

(5.39)

Proposizione-Definizione 2 Il punto C definito da

n

1X
i (Pi O)
C O :=
i=1

(5.40)

`e indipendente dalla scelta di O, e viene detto centro del campo di vettori paralleli
Lutilita di questa definizione e che (5.39) assume una forma analoga al teorema di
Varignon:
M O = (C O) R.
(5.41)
Inoltre {(C, R)}.
Siccome M C = 0, allora C A. A `e quindi la retta k R k v passante per C.
Il campo dei vettori peso di un sistema S di punti materiali e lesempio pi
u importante di
campo di vettori paralleli con R 6= 0: come v possiamo prendere laccelerazione di gravita g,
come i la massa mi del punto materiale di posizione Pi . In questo caso C si dice baricentro
di S.

15

Si noti che v non compare nella definizione (5.40) e quindi C rimane invariato se ruoto v,
cio`e lo sostituisco con un altro vettore v [quindi posso determinare C anche come intersezione
C = A(v) A(v )]. Nellesempio precedente cio corrisponde al fatto che la posizione del
baricentro di un solido non dipende da come S e orientato rispetto alla verticale (la direzione
di g).
Dalla (5.40) seguono immediatamente anche la proprieta di appartenenza,

nr
retta r
i
Pi

C
(5.42)
piano

nr
(basta prendere rispettivamente O
), e linvarianza di Ca seguito della sostituzione

i i. Nellesempio dei vettori peso cio implica che il baricentro di una sistema materiale
continuo omogeneo S, e cio`e di densita di massa costante, e indipendente dal valore di
questultima e dipende solo dalla geometria di S (ad es il baricentro di una sfera/cubo di
legno e lo stesso di una di ferro).
Determiniamo il centro di un sistema di due vettori paralleli. Prendendo O C trovo
 
kC P1 k  2 
2

=
C P1 = (C P2 ),
.
(5.43)
1
kC P2 k  1 

Figure 12:
Di qui e evidente che (v. Fig. 12):
1. C retta passante per P1 , P2 , allinterno/esterno del segmento P1 P2 a seconda che
1 , 2 siano concordi/discordi, e pi
u vicino al punto Pi con |i| maggiore;
2. pi
u precisamente, nel punto C ad una distanza da P1 data dalla (5.43)2, o da (5.44)2 .
Prendendo O P1 trovo invece
2
C P1 = (P2 P1 ),

 
 2 
kC P1 k =   kP2 P1 k.

(5.44)

Vale anche la relazione con P1 , P2 scambiati.

Graficamente C si puo determinare in entrambi i casi come intersezione delle due rette
passanti rispettivamente per i punti di applicazione e gli estremi dei due vettori applicati (P1 , 2 v), (P2 , 1 v), come si vede sfruttando la proporzionalita delle lunghezze di lati
omologhi in triangoli simili (v. Fig. 13).
Applicando n1 volte il procedimento grafico precedente posso determinare graficamente
il centro di un sistema di n vettori.
16

Figure 13:

5.6

Esercizi

1. Determinare graficamente e/o analiticamente risultante, momento risultante rispetto

allorigine, invariante scalare, asse centrale del sistema piano
:= {(P1 , v1 ), (P2 , v 2 ), (P3 , v3 )},
ove P1 O(0, 0, 0), P2 (2, 0, 0), P3 (1, 1, 0) e v 1 (1, 2, 0), v 2 (0, 1, 0), v3
(2, 0, 0) in unopportuna terna di riferimento (O, i, j, k) prefissata. Esiste un sistema
equivalente costituito da un unico vettore applicato?
2. Determinare graficamente e/o analiticamente risultante, momento risultante rispetto
allorigine, invariante scalare, centro, asse centrale del sistema piano
:= {(P1 , v 1 ), (P2 , v 2 )},
ove P1 (1, 0, 0), P2 (3, 1, 0), e v 1 (0, 2, 0), v 2 (0, 1, 0) in unopportuna terna di
riferimento (O, i, j, k) prefissata. Aggiungere un ulteriore vettore applicato in modo da
avere un sistema equivalente a zero.
3. Determinare graficamente e/o analiticamente risultante, momento risultante rispetto
allorigine, invariante scalare, del sistema piano
:= {(P1 , v1 ), (P2 , v 2 ), (P3 , v3 )},
ove P1 O(0, 0, 0), P2 (1, 0, 0), P3 (1, 1, 0) e v 1 (2, 1, 0), v 2 (0, 1, 0), v3
(2, 0, 0) in unopportuna terna di riferimento (O, i, j, k) prefissata. Esistono il centro e
lasse centrale? Trovare una coppia equivalente a .
4. Dimostrare che il sistema piano
:= {(P1 , v1 ), (P2 , v 2 ), (P3 , v3 )},
ove P1 (2, 0, 0), P2 (1, 1, 0), P3 (1, 1, 0) e v 1 (2, 0, 0), v2 (1, 1, 0), v 3 (1, 1, 0)
in unopportuna terna di riferimento (O, i, j, k) prefissata, e equivalente a zero.
17

5. Determinare analiticamente risultante, momento risultante rispetto allorigine, invariante scalare, asse centrale A del sistema (non piano)
:= {(P1 , v1 ), (P2, v 2 ), (P3 , v 3 ), (P4 , v4 )},
ove P1 (0, 0, 0), P2 (2, 0, 0), P3 (1, 1, 0), P4 (0, 1, 2) e v 1 (2, 1, 0), v 2 (0, 1, 0),
v 3 (2, 0, 0), v4 (0, 1, 0) in unopportuna terna di riferimento (O, i, j, k) prefissata.
Trovare una coppia {(Q1 , u), (Q2 , u)} tale che
{(A, R), (Q1 , u), (Q2 , u)}.

18