PRACTICA DE MATLAB

Para la funcin de transferencia de la planta en un sistema de lazo cerrado unitario,

Gc(S )
K ( S+2)
disee un controlador de la forma:
Funcin transferencia:
T ( S )=

G (S)
1+G (S )

Funcin a realizar:
G(S )=

s2
s2
=
(s+1)2(s1) ( s3 + s2s1)

a) Sin controlador
Criterio de Routh - Hurtwitz
q(s) =1+ G(s )
S 3 +4 S 2S1=0

S 11

S 41

S b1 b 2

S c1 c2

b1=

1 1 1 3
= b =0
4 4 1 4 2

c 1=

4 1
4
=1 c 2=0
3
0
3
4

| |

Completando el arreglo tenemos:

Existe un cambio de
Signo por lo tanto el
sistema es inestable

S 11

S 41

1
1
S 0
2

S 10

Mtodo lugar de races

Sistema es Inestable

b) El tiempo de Estabilizacin y el valor mximo de sobre impulso:

Trabaja con valores elevados y no es posible estimar el tiempo de estabilizacin y el
valor mximo de sobre impulso.

c) disee el controlador para disminuir un 20% los parmetros del anterior inciso
Debido a que la funcin es inestable no se podr disminuir en ningn momento una vez
estabilizada recin se disminuir un 20%
Con controlador;
Usando el criterio de Routh - Hurtwitz

q(s) =1+ Gc(s)G(s )

( S+ 2 )S2
=0
( S+1 )2( S+1 )

1+ K

S 3( 1+ K ) + S2 ( 1+2 K )S1=0
S 3 (1+ K )1

b1 =

S 2 ( 1+2 K )1

1
( 1+ K ) 1
K
=
( 1+2 K ) ( 1+2 K ) 1 1+2 K

b2=0

(
)
( 1+ 2 K ) 1+ 2 K 1
c 1=
=1
K
K
0
1+ 2 K

S b1 b 2

S c1 c2

c 2=0

Completando el arreglo tenemos:

S 3 (1+ K )1
El rango de K es:
1
< K <0
2

S 2 ( 1+2 K )1

K
0
1+ 2 K

S 10

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA
CARRERA DE INGENIERIA MECANICA

PRACT
ICA DE
AUTO
MATIZ
ACIN
Y
CONT
ROL

Docente: Ing. Rocha Triveo Edwin Augusto

Estudiante: Lpez Choque Beto Alison

Cochabamba, Octubre