Universidad Politcnica de Pachuca

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Modelado y Simulacin de Sistemas

ResumenLa realizacin de este trabajo tiene como objetivo
mostrar la utilidad que tiene la materia de Modelado y
Simulacin de Sistemas en la carrera de Ingeniera Mecatrnica,
ya que permite responder interrogantes sin recurrir a la
experimentacin sobre un sistema. As como mostrar lo que se
entiende por la materia, las aplicaciones que tiene y sus modelos
matemticos.

I.

INTRODUCCIN

N general un modelo lo puedo entender como una

representacin de un objeto que puede ser real o
ficticio.

Mediante el modelado se busca mejorar el conocimiento y

la comprensin de un proceso y esto involucra el estudio de
las partes de un sistema y el sistema como un todo. Desde
esta perspectiva se pude afirmar que est un gran elemento
llamado interpretacin, es decir, se crea una imagen de los
fenmenos, o de los procesos. El modelado tambin nos
permite lograr una mejor comprensin, explicacin y
descripcin de los sistemas estudiados.
La efectividad de estos modelos como herramientas o
instrumentos dan una garanta que permite tomar decisiones
sobre procesos en el caso de la ingeniera. Gracias a estos
modelos ha habido una gran implementacin en lo que es el
modelado y la simulacin dentro de las ltimas dos dcadas,
porque ha sido una herramienta indispensable para resolver
problemas planteados.

La modelizacin y la simulacin es una actividad

indispensable en la ingeniera porque cada da nos
enfrentamos con el anlisis, diseo y control de sistemas
mecatrnicos de cierta complejidad, todo esto con el fin de
tener mejores soluciones y un mayor desarrollo tecnolgico.
A continuacin se van a mostrar algunas de las
aplicaciones del modelado y simulacin de sistemas para
demostrar su utilidad, as como su modelo matemtico.
A. Manipulador cilndrico (2- AP y 1- G).
El manipulador cilndrico es un robot que se basa en una
columna vertical que gira sobre la base.
Una de las ventajas de este robot es que puede alcanzar
todo lo que est alrededor de l, aunque no puede alcanzar lo
que est por encima de l.
Este manipulador cilndrico contiene dos articulaciones
prismticas (AP) y una giratoria (G) y se encuentra
representado en la Figura 1.

Una de las ventajas que se proporciona esta materia es que

permite realizar un mtodo ms simple de solucin, teniendo
un control sobre el tiempo. Y si se desea mejorar el sistema,
se puede modificar de una manera rpida.
En esta materia tambin se ven los beneficios que resultan
del modelado y la simulacin, especialmente en lo referente
al control, el diseo de mecanismos para toma de decisiones
y la respuesta en tiempo real.

Fecha de elaboracin: 29/ 09/ 2015

Fecha de entrega: 1/ 10/ 2015
Ingeniera Mecatrnica, Universidad
II.

DESARROLLO

En la actualidad ya existen varios proyectos en desarrollo

que permiten modelar y simular todo tipo de robots.

Figura 1: Manipulador cilndrico con dos articulaciones prismticas y una

articulacin giratoria.

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B. Prensa hidrulica.

III.

DESCRIPCIN MATEMTICA.

En esta seccin del trabajo se va a presentar los modelos

matemticos de cada una de las aplicaciones que se dieron
anteriormente, esto con el fin de mostrar las expectativas
esperadas de cada ejemplo o sistema.
Esto es de gran utilidad, ya que as se reducirn los
riesgos asociados con la experimentacin, y no solo eso, si no
que en la industria tambin se ha requerido del modelado.
A continuacin se mostrara una breve explicacin sobre
los modelos matemticos de cada uno de los ejemplos dados.

Figura 2: Prensa hidrulica, ejemplo de aplicaciones.

La prensa hidrulica (Figura 2) es un mecanismo que est

conformado por varios pistones, que mediante una fuerza,
hacen funcionar a las prensas.

A. Manipulador cilndrico (2- AP y 1- G).

Las coordenadas generalizadas para este sistema se
encuentran en Ecuacin 1.

q1 :=1 , q2 :=2 ,q 3 :=z , q4 :=x

( Ecuacin

1)

Una de las ventajas que tiene la prensa hidrulica es que

obtiene fuerzas mayores que las ejercidas, pero la desventaja
es que se aminora la velocidad y la longitud de
desplazamiento.

La energa cintica est dada por la Ecuacin 2.

4

T = T mi

(Ecuacin

i=1

2)
C. Motor de induction.
El motor de induccin (Figura 3) es un motor de corriente
alterna, que a diferencia de los motores de DC, universales y
sncronos, no requiere de una conmutacin mecnica.

Donde

T mi

puede ser calculara utilizando la frmula

de Rey.
La energa potencial es (Ecuacin 3):

Este motor est formado por un rotor y un estator, en el

que se encuentran las bobinas inductoras.

V = V mi
i=1

(Ecuacin 3)
Lo que da (Ecuacin 4):

V =g(m3 q 3+ m 4 q3 )+ const

(Ecuacin

4)
Basados en las expresiones para T y V, podemos derivar
las ecuaciones de Lagrange para el sistema representado en la
Ecuacin 5.
Figura 3: Motor de induccin.

Lo que hace diferente un motor de induccin a un motor

universal es que en el motor de induccin el devanado del
rotor no est conectado al circuito de excitacin del motor, si
no que esta elctricamente aislado.

L
L=Qnonpot ,i , i=1.4
dt q i
qi
L=T V
(Ecuacin 5)

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Que da el siguiente modelo dinmico para el sistema
considerado expresado en la Ecuacin 6.

D ( q ) q +C ( q , q ) q + g ( q )=r

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x 0=

Mg
1 1
+ y 0=Mg
+
kp
kp 4k

(Ecuacin
En la Ecuacin 9 se muestra la funcin solicitada.

6)

B. Prensa hidrulica.
El esquema de la Figura 4 muestra el comportamiento
dinmico de la prensa hidrulica. Al dar presin al fluido, P,
transmite una fuerza sobre el pistn que al desplazarse
comprimir al cuerpo.
La fuerza dada por el fluido se suma a la de la gravedad
de la masa del pistn, ambas desplazarn el pistn hacia
abajo.

z ( s)
A4 k
=
P(s ) ( Ms 2 +Bs ) ( k p + 4 k ) + 4 kk p
(Ecuacin 9)
C. Motor de induction.
El motor de induccin puede ser representado por el
siguiente circuito en la Figura 5.

Figura 5: Modelo de un motor de induccin.

La energa cintica en el estator y rotor, e induccin

mutua, se obtiene mediante las Ecuaciones 10, 11 y 12.

Ts=
Figura 4: Comportamiento dinmico de la prensa hidrulica.

A continuacin se muestra la Ecuacin 7 del sistema

obtenido:

PA+ Mg=M x + B x + k p ( x y ) ;
k p ( x y )=4 ky
(Ecuacin 7)
En el punto de equilibrio se muestran las condiciones de
reposo en la Ecuacin 8.

P=0 N m2 Mg=k p ( x 0 y 0 ) =4 k y 0
y 0=

Mg
;
4k

(Ecuacin 8)

Lls i s2
2

(Ecuacin 10)

Llr i r2
Tr=
2
(Ecuacin 11)

Lm ( im +i r )2
Tm=
2
(Ecuacin 12)
Las ecuaciones de los flujos se presentan como:

d
=u R s i s
dt s s
(Ecuacin 13)

d
=u R r ir
dt r r
(Ecuacin 14)

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IV.

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CONCLUSIONES

Al realizar este trabajo, me quedo ms claro de que el

modelado y simulacin de sistemas es una herramienta muy
importante y til, y sobre todo tratndose de nuestra carrera
(Ingeniera Mecatrnica),
Otra de las caractersticas del modelado es que este nos
permite resolver cualquier tipo de sistemas complejos de una
manera rpida y precisa.

[2] https://es.scribd.com/doc/230533838/Aplicaciones-en-Sistemas-

Mecatronicos
[3] http://simulacion2011.blogspot.mx/2011/02/ventajas-y-

desventajas-de-la-simulacion.html
[4]http://www.ctrl.cinvestav.mx/~coordinacion/documents/modelado

_matematico.pdf
REFERENCIAS
[5]http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Ap

[1] http://www.utadeo.edu.co/es/link/maestria-en-modeladoy-simulacion-mms/26106/layout-1/que-es-modelado-ysimulacion-ms

untes/4_Modelado.pdf