CONSTRUCCION DE UNA FRESADORA CNC

COMO PROTOTIPO EXPERIMENTAL

MIGUEL ANGEL CARRILLO MORENO

UNIVERSIDAD CENTRAL
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA
BOGOT
2013

CONSTRUCCION DE UNA FRESADORA CNC

COMO PROTOTIPO EXPERIMENTAL

MIGUEL ANGEL CARRILLO MORENO

Trabajo de grado para aspirar al ttulo de Ingeniero Electrnico

Director: Doctor Oscar Fernando Avils Snchez

Co-director: Ingeniero Elkin Gabriel Muskus Rincn

UNIVERSIDAD CENTRAL
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA
BOGOT
2013

Nota de aceptacin:
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Firma del presidente del jurado

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Firma del jurado

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Firma del jurado

Bogot, 10/05/2013

DEDICATORIA

Principalmente dedico este trabajo a Dios por toda la sabidura que nos brinda
para llevar a cabo todos los proyectos que nos trazamos en la vida.

Dedico este trabajo a mi Madre Mara Albina quien es la razn de mi existencia y

quien siempre ha credo y confiado en m, eres y seguirs siendo lo ms
importante en mi vida.

A Claudia Emilia por ser una persona muy especial que aunque lejos de m por
razones divinas siempre me acompaaste, creste en m, me diste tus palabras de
aliento y estars conmigo por siempre.

AGRADECIMIENTOS

Agradezco a Dios, a mi Madre y mi Familia por creer en m y apoyarme, por darme

la posibilidad de ser quien soy hoy da, gracias a su apoyo y su comprensin he
podido alcanzar grandes cosas en mi vida, gracias por estar conmigo y por
compartir su conocimientos y su sabidura conmigo.

Tambin agradezco mis profesores quienes con sus conocimientos y su

colaboracin me han permitido crecer como persona y como profesional y han
motivado el desarrollo de ideas y proyectos como el presente proyecto.

Agradezco a mis amigos y compaeros quienes con sus ideas me han permitido
abrir ms posibilidades y nuevos caminos en mi vida.

Finalmente a la vida por permitirme estar ac y hacer lo que hago, lo cual me llena
y me satisface como persona.

Nada dignifica ms al hombre, que ser coherente con lo que piensa, lo que dice y
lo que hace
Annimo

RESUMEN

El proyecto consiste en la construccin de una mquina de fresado CNC de tipo

mesa xyz, de caractersticas tales que, las piezas a mecanizar no requieran de
alta precisin de acabado; Contempla la construccin de la mesa y las interfaces
electrnicas necesarias para comunicar al PC con los motores, no contempla un
diseo mecnico detallado ni clculos de diseo mecnico ni resistencia de
materiales; El objetivo principal es que mediante el uso de materiales de fcil
acceso se pueda construir la mesa de trabajo y las interfaces de control y potencia
entre el PC y los motores a fin de desarrollar un producto que sea de bajo coste y
que facilite el acceso a estudiantes, aficionados y pequeas empresas.

El proyecto busca satisfacer la necesidad de personas y empresas interesadas en

desarrollar sus propios productos y/o prototipos, facilitando el acceso a
herramientas de fabricacin con tecnologa CNC, sin que ello implique altas
inversiones de capital.

Se estudiaran los mecanismos de transmisin de movimiento a fin de ver cul o

cules de ellos son los ms efectivos para este tipo de aplicaciones, se evaluaran
las caractersticas de los mismos y se determinara en base a estas caractersticas
y a los costos de los materiales cul de ellos ser la mejor opcin para
implementarlos en la mquina. As mismo se estudiaran las caractersticas y
ventajas de los tipos de motores comnmente usados en este tipo de mquinas y
habiendo escogido el tipo de motor a usar se diseara y construir las interfaces
de control para dichos motores.

En cuanto al software y teniendo en cuenta la premisa de bajo costo con la cual se

quiere disear la mquina, se tendrn en cuenta las opciones de software de
licencia de uso libre y algunas de pago de bajo precio y se escoger la que

ofrezca mayores ventajas en cuanto a facilidad de uso y caractersticas en

general.

Finalmente con este trabajo se busca la realizacin de un modelo inicial que sirva
como base de diseos ms sofisticados para el desarrollo de mquinas con
mejores caractersticas y mayor precisin, y que de la misma manera pueda
impulsar y facilitar la construccin de una mquina a otras personas interesadas
en llevar a cabo su construccin.

LISTA DE FIGURAS

Ilustracin 1. Torno Paralelo (Izq.) y Fresadora Universal (Der.), tomado de Emco Group.
........................................................................................................................................................... 29
Ilustracin 2. Tabla XY (Albert, 2010) ......................................................................................... 37
Ilustracin 3. Voladizo (Albert, 2010) .......................................................................................... 38
Ilustracin 4. Mesa mvil (Albert, 2010)...................................................................................... 39
Ilustracin 5. Prtico mvil (Albert, 2010) ................................................................................... 40
Ilustracin 6. Pndulo (Albert, 2010) ........................................................................................... 42
Ilustracin 7. Mquina 5 ejes (Albert, 2010) ............................................................................... 43
Ilustracin 8. Tipos de movimiento .............................................................................................. 44
Ilustracin 9. Robot industrial ....................................................................................................... 45
Ilustracin 10. Ejes circulares lineales, tomado de Thomson Linear ..................................... 46
Ilustracin 11. Ejemplos de ejes con rodamientos circulares y rodamientos V .................... 47
Ilustracin 12. Cojinete de rodamiento en bronce, tomado de Direct Industry. .................... 48
Ilustracin 13. Eje lineal y Rodamientos lineales a bolas, tomado de FSK Linear Motion. 49
Ilustracin 14. Corte tpico de tablero de MDF .......................................................................... 53
Ilustracin 15. Diseo preliminar estructura de la maquina CNC ........................................... 56
Ilustracin 16. Diseo final estructura mquina CNC ............................................................... 57
Ilustracin 17. Boceto usado para dimensionar el comportamiento de los objetos mviles
dentro de la mquina. .................................................................................................................... 58
Ilustracin 18. Corte transversal de un rodamiento lineal a bolas .......................................... 61
Ilustracin 19. Grafica polar de capacidad de carga del rodamiento segn la orientacin de
la carga. ........................................................................................................................................... 61
Ilustracin 20. Compensacin de la desalineacin por el rodamiento lineal a bolas. ......... 62
Ilustracin 21. Desalineacin y efectos de compensacin sobre un rodamiento de perfil
rectangular....................................................................................................................................... 63
Ilustracin 22. Caracterstica de autoalineamiento de un rodamiento circular a bolas. ...... 64
Ilustracin 23. Diferentes situaciones donde se aprovecha la caracterstica de
autoalineamiento. ........................................................................................................................... 65
Ilustracin 24. Calculo de fuerzas en posicin horizontal. ....................................................... 66

Ilustracin 25. Calculo de fuerzas en posicin horizontal 2. .................................................... 67

Ilustracin 26. Calculo de fuerzas en posicin lateral. ............................................................. 67
Ilustracin 27. Calculo de fuerzas en posicin vertical. ............................................................ 68
Ilustracin 28. Deflexin del eje debida a la carga con un bloque. ........................................ 69
Ilustracin 29. Deflexin del eje debido a la carga con dos bloques. .................................... 70
Ilustracin 30. Diferentes tipos de interfaz de control de mquinas CNC. ............................ 72
Ilustracin 31. Interfaz de control propietaria A2MC. ................................................................ 75
Ilustracin 32. Interfaz de comunicacin por puerto paralelo. ................................................. 75
Ilustracin 33. Interfaz de comunicacin por puerto USB. ....................................................... 76
Ilustracin 34. Diagrama esquemtico del sistema de control CNC de la empresa Planet
CNC. ................................................................................................................................................. 78
Ilustracin 35. Controlador MK1 de la empresa Planet CNC. ................................................. 79
Ilustracin 36. Grafica caracterstica de un motor Torque vs Velocidad ............................... 82
Ilustracin 37. Diagrama de un servomotor ............................................................................... 86
Ilustracin 38. Grafica de torque vs velocidad y torque de pull-in y pull-out. ........................ 90
Ilustracin 39. Representacin de la perdida de torque. .......................................................... 91
Ilustracin 40. Perfiles de movimiento Trapezoidal y triangular. ............................................. 96
Ilustracin 41. Grafica Torque vs Velocidad de motor Nema 23 de National Instruments.
......................................................................................................................................................... 100
Ilustracin 42. Driver de potencia DQ542MA de la empresa Want Motor........................... 102
Ilustracin 43. Diagrama de conexin del driver DQ542MA.................................................. 103
Ilustracin 44. Fotografa de un tornillo a bolas y su tuerca a bolas. ................................... 104
Ilustracin 45. Calculo de las RPM mxima mtodo grfico. ................................................ 106

10

LISTA DE TABLAS

Tabla 1. Porcentaje de utilizacin de maquinas herramienta por tipo de industria (Schvab,

2011). ............................................................................................................................................... 25
Tabla 2. Porcentaje de uso de maquinas herramienta a diferentes procesos productivos
(Schvab, 2011)................................................................................................................................ 26
Tabla 3. Propiedades comunes de los tableros de MDF tomada de ANSI A208.2-2002 ... 53
Tabla 4. Constantes para el clculo de la deflexin del eje, por Thomson Linear............... 70
Tabla 5. Comparacin de motor servo y motor de pasos ........................................................ 83
Tabla 6. Comparacin de velocidades de avance entre distintos fabricantes. ..................... 94
Tabla 7. Velocidades de avance de maquina con servomotor. .............................................. 94
Tabla 8. Factor de correccin segn tipo de soporte, para el clculo de la velocidad critica.
......................................................................................................................................................... 108
Tabla 9. Factor de correccin segn el tipo de soporte para el clculo de la Carga de
Compresin Mxima. ................................................................................................................... 109

11

LISTA DE ABREVIATURAS
AC Corriente Alterna
Acc/Dec Aceleracin/Desaceleracin
ACS Sistema de control autnomo
AP Protocolo de aplicacin
API Interface, Interfaz de programacin de aplicacin
APT Herramienta programada automticamente
ARM Modelo de referencia de aplicacin
ASCII Cdigo estndar americano para intercambio de informacin
CAD Diseo asistido por computador
CAI Inspeccin asistida por computador
CAM Manufactura asistida por computador
CCW Sentido anti horario
CMM Maquina de medicin de coordenadas
CNC Control numrico Computarizado
CW Sentido Horario
D/A Digital a Anlogo
DC Corriente directa
DNC Control numrico directo
DSP Procesador digital de seal
EIA Asociacin de industrias electrnicas
EOB Final de bloque
FA Automatizacin flexible
FBD Diagrama de bloque de funciones
FMS Sistema de manufactura flexible
GPMC Control de movimiento de propsito general
GUI Interfaz de usuario grafica
HMI Interfaz hombre mquina
IS Estndar internacional

12

ISO Organizacin internacional para la estandarizacin

LED Diodo emisor de luz
LM Movimiento lineal
LSI Circuito integrado del alta escala
MDI Interfaz de documento mltiple
MMC Control hombre maquina
MMI Interfaz hombre maquina
MPG Generador de pulsos manual
NC Control numrico
OAC Controlador de arquitectura abierta
OS Sistema Operativo
PC Computador personal
PCI Interfaz de comunicacin de perifricos
PLC Controlador lgico programable
RPM Revoluciones por minuto
RS Estndar recomendado
RTOS Sistema operativo en tiempo real
STEP Estndar para el intercambio de datos de modelado de productos
TPG Generacin de recorrido de herramienta
VME Ambiente de mquina virtual
WD Borrador de trabajo

13

CONTENIDO

1. INTRODUCCION AL CNC Y LAS MAQUINAS HERRAMIENTA

22

1.1 RESEA HISTORICA

1.2 MAQUINAS HERRAMIENTA
1.3 MECANIZADO
1.3.1 MECANIZADOS SIN ARRANQUE DE VIRUTA.
1.3.2 MECANIZADOS POR ABRASIN.
1.3.3 MECANIZADOS CON ARRANQUE DE VIRUTA.
1.4 MAQUINAS HERRAMIENTA CONVENCIONALES
1.4.1 EL TORNO.
1.4.2 LA FRESADORA UNIVERSAL.
1.5 MAQUINAS HERRAMIENTA Y CNC
1.6 CENTRO DE MECANIZADO
2. SISTEMA ESTRUCTURAL Y MECANICO

22
24
27
27
28
28
29
30
30
32
33
35

2.1 CONFIGURACIONES DE MAQUINAS DE FRESADO CNC

2.1.1 TABLA XY.
2.1.2 VOLADIZO.
2.1.3 MESA MVIL.
2.1.4 PRTICO MVIL.
2.1.5 PNDULO.
2.1.6 MQUINAS DE 5 EJES.
2.2 TRANSMISION DE MOVIMIENTO
2.2.1 SISTEMAS DE EJES LINEALES.
2.2.2 MECANISMOS PARA TRANSMISIN DE MOVIMIENTO.
2.3 DEFINICION DEL MATERIAL Y LA ESTRUCTURA DE SOPORTE
2.3.1 MDF COMO MATERIAL PARA LA ESTRUCTURA DE LA MAQUINA CNC.
2.4 REALIZACION DEL DISEO
2.4.1 ANLISIS DE ESPACIO Y MOVIMIENTO.
2.5 CONSIDERACIONES MECANICAS
2.5.1 CAPACIDAD DE CARGA DINMICA.
2.5.2 VENTAJAS DE LOS RODAMIENTO LINEALES CIRCULARES.
2.5.3 AUTOALINEAMIENTO.
2.5.4 CONSIDERACIONES DE CARGA.
3. SISTEMA ELECTRONICO

36
37
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39
40
41
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52
54
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60
60
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63
65
71

14

3.1 INTERFAZ DE CONTROL

3.2 INTERFAZ DE COMUNICACIN
3.2.1 INTERFAZ PROPIETARIA PARA SISTEMA CNC DE AXYZ INTERNATIONAL.
3.2.2 INTERFAZ DE COMUNICACIN POR PUERTO PARALELO.
3.2.3 INTERFAZ DE COMUNICACIN POR PUERTO SERIE, INTERFAZ USB.
3.3 INTERFACES DE POTENCIA
4. MOTORES

71
73
74
75
76
79
81

4.1 CURVAS TORQUE VS VELOCIDAD

4.2 COMPARATIVA DE UN SERVOMOTOR Y UN MOTOR DE PASOS
4.2.1 EL SERVOMOTOR.
4.2.2 EL MOTOR DE PASOS.
5. CALCULOS PARA EL DISEO

81
83
86
87
93

5.1 CALCULO DE LAS RPM DEL MOTOR

5.2 CALCULO DE EMPUJE O CARGA DEL SISTEMA LINEAL
5.3 CALCULO DEL TORQUE DEL MOTOR
5.4 SELECCIN DEL DRIVER DE POTENCIA
5.5 TORNILLO A BOLAS
5.5.1 VELOCIDAD CRITICA DEL TORNILLO A BOLAS.
5.5.2 VELOCIDAD CRITICA DE LA TUERCA A BOLAS.
5.5.3 CARGA DE COMPRESIN PERMISIBLE.
5.5.4 FACTORES DE CORRECCIN SEGN LOS SOPORTES DEL EJE.
6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

95
97
98
101
104
104
107
107
108
110

6.1 CONCLUSIONES
6.2 RECOMENDACIONES
7. BIBLIOGRAFIA

110
111
113

8. ANEXOS

118

ANEXO A. DIAGRAMA ESQUEMTICO INTERFAZ DE CONTROL

ANEXO B. DISEO IMPLEMENTADO PARA ESTE PROYECTO
ANEXO C. IMGENES DE LA INTERFAZ DE CONTROL CONSTRUIDA
ANEXO C. PLANOS MAQUINA CNC.
ANEXO D. DISEO FINAL ESTRUCTURA MQUINA CNC

118
121
122
123
124

15

16

INTRODUCCION

En la sociedad hay un creciente nmero de personas y pequeas empresas las

cuales no disponen de los recursos econmicos necesarios para la adquisicin de
tecnologa de punta que facilite, incremente y/o mejore sus procesos de
produccin y fabricacin de productos y prototipos, no solo los factores
econmicos son la nica fuente del problema en algunos casos, factores de
carcter cultural o social como la desinformacin y la falta de empresas locales
que faciliten el acceso a dicha tecnologa es una causal importante para que se
presente este problema.

Desde una pequea fbrica de tarjetas de regalo hasta un vasto taller de

ornamentacin requieren procesos de corte, grabado, fresado, etc. Estos procesos
muchas veces son llevados a cabo manualmente por personas cuya experiencia
permite que en algunos casos se realicen verdaderas obras de arte, sin embargo,
el creciente avance tecnolgico y la alta demanda de productos de extrema
calidad han forzado a la automatizacin de algunos de estos procesos, por tanto,
muchas empresas han optado por mejorar sus procesos de produccin o
manufactura, incluyendo en sus talleres herramientas automatizadas que ayudan
a mejorar la calidad final de sus productos, sin embargo las pequeas empresas
se han visto desplazadas por el alto valor de estos equipos, llegando incluso a
cerrar o, continuando con producciones pequeas y de baja calidad, no pudiendo
explotar todo su potencial.

Las mquinas herramienta no son ms que la automatizacin de una herramienta

manual para realizar trabajos con mayor precisin, se han convertido en la pieza
fundamental de cualquier taller de manufactura, el caso de las fresadoras CNC,
las cuales son el objeto de estudio de este proyecto, son mquinas con mltiples
funcionalidades, fcilmente adaptables a cualquier tipo de necesidad y con
diversas versiones de software y hardware, lo cual ha hecho que estas se puedan

17

usar en una diversa variedad de aplicaciones aptas para todo tipo de negocio; El
problema radica en que el costo de estas mquinas asciende a unas decenas o
cientos de millones de pesos, siendo esto una limitante para el caso de la pequea
industria colombiana, como se mencionaba anteriormente, forzando a estas
empresas a continuar con procesos deficientes y limitando su crecimiento o
expansin.

18

MOTIVACION

La idea de desarrollar una mquina fresadora CNC, surge con la necesidad de

fabricar partes para auto modelos a radio control con un grado de calidad superior
que el de un mtodo manual, se evidencio la mala calidad del acabado final de las
piezas en cuanto a presentacin y precisin usando mtodos manuales. A partir
de esto se comenz a investigar mtodos artesanales de fabricacin, encontrando
un sin nmero de fuentes donde se desarrollaban mquinas de fresado CNC con
mtodos caseros y con materiales de bajo coste. Esto impulso la idea de
desarrollar un producto de caractersticas superiores pero que conservara la
premisa de tener un costo final de fabricacin asequible. Ya inmerso en el tema de
la fabricacin artesanal de mquinas CNC se evidencio el potencial que estas
mquinas podran llegar a tener en un mercado no conquistado por los grandes
fabricantes de mquinas CNC, dicho mercado corresponde a pequeas empresas
que realizan procesos manuales o artesanales en los que se requieren tareas de
corte, marcado, fresado, etc.

Los beneficios de disponer de una mquina de fresado CNC son enormes, debido
a que esto permitir el desarrollo de productos de mejor calidad y con mayor
facilidad que un mtodo manual, imaginemos un taller de ornamentacin que se
dedica a la fabricacin de perfiles para ventanales decorativos, en un mtodo
manual el tiempo, la dedicacin y el esfuerzo invertido en realizar dichos cortes
con una pistola de plasma o un lser de alta potencia, se podran invertir en
mejorar los diseos o sacar ms variedad de diseos, mientras la mquina realiza
el trabajo pesado, con mayor rapidez y precisin.

Las aplicaciones de estas mquinas solo se limitan por la creatividad de quienes

deseen usarla por lo cual podemos imaginar cientos de aplicaciones solo para una
mquina, dichas aplicaciones a groso modo pueden ser, corte, grabado, fresado,
acanalado, impresin, etc El producto final el cual ser el primer prototipo de

19

una lnea de mquinas CNC para diferentes usos, ser orientado a empresas de
artesanas, publicidad, diseo, universidades, colegios, diseo arquitectnico,
diseo mecnico, etc. las cuales se vern beneficiadas al contar con una
herramienta de bajo coste que facilitara y mejorara sus tareas de fabricacin, as
mismo abrir una amplia gama de posibilidades de diseo las cuales no son
posibles o son poco prcticas para un mtodo de fabricacin manual,
incrementando el desarrollo de dichas empresas pudiendo apuntar sus objetivos
de negocio a un mercado internacional, en el contexto social facilitar el acceso a
tecnologas de punta mejorara la calidad de vida y las experiencias de negocio de
proveedores y clientes, poniendo en la mano de diseadores, artistas, estudiantes
y personas en general la posibilidad de desarrollar sus ideas con facilidad y con
alto grado de calidad.

Dicho esto, y en un contexto ms personal, el desarrollo de una mquina de

fresado CNC se realiza con miras a comenzar una negocio de fabricacin de
mquinas para diferentes usos, teniendo en cuenta la posibilidad de acceso a los
materiales necesarios para su construccin y a la facilidad relativa que representa
su construccin se opta por desarrollar un prototipo que sirva como base para el
desarrollo de un modelo comercial y de esta manera dar inicio a una empresa
enfocada en esto.

20

OBJETIVOS

Realizar la construccin de un prototipo de mquina de fresado CNC, capaz de

realizar mecanizado y corte de materiales blandos, tales como, madera, plstico y
polmeros de alta densidad como el tefln o el ultrapol.

21

1. INTRODUCCION AL CNC Y LAS MAQUINAS HERRAMIENTA

1.1 RESEA HISTORICA

Para hablar de herramientas debemos remontarnos a los comienzos del origen del
hombre quien en base sus necesidades comenz a usar y a desarrollar
herramientas con la finalidad de ayudar a resolver problemas que su cuerpo y sus
capacidades no le permitan resolver por s mismo, sin lugar a dudas la palanca y
las piedras fueron las ms primitivas herramientas usadas por el hombre1 y se
puede afirmar que las herramientas son una extensin de las capacidades
manuales del hombre, por lo cual estas se han venido desarrollando a lo largo de
la historia cambiando de forma, tamao y aplicacin, siendo hoy en da las
herramientas, el principal auxilio con el que se cuenta para realizar una tarea.

Las maquinas herramienta son un tipo de mquinas las cuales son usadas para
dar forma a una pieza de material virgen, en sus orgenes este tipo de materiales
vrgenes eran principalmente piezas de metal como hierro o acero las cuales
despus de ser moldeadas se usaban en otras herramientas, maquinas o
artculos, con el pasar de los aos y el desarrollo de la industria nuevos materiales
fueron apareciendo, por lo cual el bronce, el aluminio, el cobre y el plstico fueron
tomando lugar y se convirtieron tambin en materias primas que eran
frecuentemente usadas en diferentes procesos industriales, convirtindose
entonces estos materiales en los de ms frecuente uso en procesos de
mecanizado.

Se considera una mquina herramienta a una herramienta que pueda ser

accionada por un sistema de potencia diferente a la potencia generada por
cualquier accin humana, lo cual no quiere decir que estas, no puedan ser
accionadas de esta manera. Las primeras mquinas herramienta eran maquinas
1

http://www.museo-maquina-herramienta.com/historia/Lehenengoko-erremintak/Harri-Aroa

22

robustas y muy voluminosas estas contaban con sistemas de engranajes y poleas

complejos que permitan el accionamiento de uno o varios ejes los cuales
actuaban sobre la pieza a mecanizar.

Varias fuentes concuerdan con que el primer torno considerado como mquina
herramienta fue desarrollado hacia 1751 por Jacques de Vaucanson 2 el cual
incorporaba un mecanismo que permita la sujecin y el movimiento de un
instrumento de corte que se poda ajustar mecnicamente, por tanto eliminaba la
accin del operario (Schvab, 2011).

La aparicin de la mquina de vapor hacia finales del siglo XVIII impulso

significativamente el desarrollo de las mquinas herramienta, al contar con un
sistema de propulsin constante, el cual permita obtener la potencia requerida
para su operacin. Esto fue lo que realmente ayudo al desarrollo de estas
mquinas hecho que llevo a la revolucin industrial hasta mediados del siglo XIX.

Fue entonces cuando por manos de Jhon T. Parsons hacia 1950 se concibe la
idea de una mquina de fresado que contena un sistema de servomecanismos
que facultaba a la mquina para realizar movimientos en tres dimensiones, los
cuales eran gobernados por tarjetas perforadas que contenan comandos
numricos. Parsons recibe una patente por dicho invento y se llama por primera
vez a este tipo de mquinas con funciones automticas maquinas por control
numrico o maquinas CN, hoy en da conocido como CNC o Control Numrico
Computarizado dado que ya no se usan tarjetas perforadas sino que se valen de
las herramientas de computacin que les brindan mayor autonoma control y
precisin en sus operaciones (Makely, 2005).

Hoy da Jhon T. Parsons es considerado el padre de las maquinas CN y por

algunos entusiastas del tema es considerado tambin como el padre de la
2

http://www.museo-maquina-herramienta.com/historia/Lehenengoko-erremintak

23

segunda revolucin industrial, lo cual de hecho es algo que puede llegar a ser
cierto dado que la inclusin del control numrico a mltiples procesos industriales
ha ocasionado mejoras significativas en las procesos de produccin y el acabado
final de los productos.

1.2 MAQUINAS HERRAMIENTA

Como se mencion anteriormente se denomina mquina herramienta es toda

mquina que no use como fuente de alimentacin la fuerza humana, ni la
intervencin de una accin humana para llevar a cabo la tarea de mecanizado,
esto por supuesto no implica que no pueda haber una traccin humana o animal
para alimentar este tipo de sistema dado que las primeras mquinas herramienta
usaron durante largo tiempo este tipo de traccin.

El desarrollo industrial derivado de inventos como la maquina a vapor propulso

significativamente el uso y la evolucin de estas mquinas y llevo rpidamente a la
siguiente etapa en su desarrollo lo cual involucra el desarrollo de mecanismos que
permitieron a las maquinas realizar tareas de manera totalmente automtica, en
las ltimas dcadas y con la ayuda de las herramientas computacionales, las
maquinas CNC se han convertido en un elemento fundamental en el desarrollo de
cualquier proceso industrial, por tanto cualquier producto involucrado a una
cadena de produccin rentable ha pasado si no en todo el proceso al menos en
una mnima parte por el control o manipulacin de una mquina herramienta.

Las maquinas herramienta originalmente eran dispositivos simples montados en

un marco base o estructura y disponan de instrumentos que por efecto de una
accin rotatoria o pendular permitan dar forma a una pieza o estampar ciertos
patrones a un material virgen, estas funciones fueron mejorando con el tiempo
pero el principio o accin que en s mismo permite mecanizar una pieza que
consiste en la accin repetitiva de arranque de viruta o desgaste, representa el

24

trabajo real de la mquina herramienta y este a su vez es el principio y la razn de

la popularizacin de estas mquinas, dado que mejora los caractersticas del
mecanizado debido a la eliminacin de la accin humana en la operacin, reduce
el tiempo de mecanizado y optimiza el proceso de produccin de una pieza en
serie, lo cual fue muy importante por aquella poca para producir productos que
pudieran ser reparados con cierta facilidad hecho que hasta esa poca no era
posible.

En la actualidad las maquinas herramienta son ampliamente usadas en casi todos

los procesos industriales y si bien hay un amplio espectro de industrias que se
pueden mencionar, a continuacin solo se enunciaran en porcentajes las
industrias ms comunes y su porcentaje de utilizacin de mquinas herramienta
para sus procesos de produccin.

Tabla 1. Porcentaje de utilizacin de mquinas herramienta por tipo de industria

(Schvab, 2011).
TIPO DE

PORCENTAJE

INDUSTRIA
Metalmecnico

59

Plstico

11

Textil

Maderero

Grafico

Otros

11

Como se puede observar es la industria metalmecnica la que ms ampliamente

hace uso de las maquinas herramienta, pero esta industria se compone de varios
sectores industriales aplicados a diferentes campos como son: la industria
automotriz, la petrolfera, la ferroviaria, la naval, la minera y la armamentista entre
otras. De ah que, como se mencionaba anteriormente es claro ver que casi

25

cualquier producto con el que tengamos contacto hoy da ha pasado por una lnea
de produccin que incluye el uso de las maquinas herramienta, por ende la
importancia de las mismas en nuestro vida en la actualidad.

As mismo podemos observar la diversidad de trabajos que estas mquinas

realizan por ello algunos de los procesos productivos en los que se aplican estas
mquinas son: Mecanizado, Soldadura y Corte, Inyectado de plstico, Hidrulica y
Neumtica entre otros.

Tabla 2. Porcentaje de uso de mquinas herramienta a diferentes procesos

productivos (Schvab, 2011).
TIPO DE PROCESO

PORCENTAJE

Mecanizado

63

Soldadura y Corte

10

Inyectado (Plstico y
Metal)

Hidrulica

Neumtica

Otros

12

Cabe resaltar que el proceso de mecanizado es el proceso productivo donde ms

se involucra el uso de las maquinas herramienta, esto se debe principalmente a
que la mayora de las industrias que florecieron durante la revolucin industrial y la
guerra realizaban procesos de mecanizado para la produccin de vehculos y
armamento, estas industria fueron cambiando con el pasar de los aos y dado que
disponan de una amplia experiencia y largas cadenas productivas, se
consolidaron como las de mayor auge en el mercado actual conservando aun hoy
el primer lugar en uso en las industrias; Tambin es importante resaltar la
importancia y el crecimiento que han tomado los procesos de soldadura y corte en
las ltimas dcadas del siglo XIX, la optimizacin de las herramientas de

26

CAD/CAM han permitido el mejoramiento en la seguridad y la calidad de estas

tareas posicionando a las herramientas de soldadura automtica por encima de
los procesos manuales.

1.3 MECANIZADO

Se entiende como mecanizado a un proceso de construccin que se compone de

varias operaciones para conformar una pieza, donde la eliminacin de material es
el principal objetivo del proceso, hay dos tipos de mecanizado principales, sin
arranque de viruta, con arranque de viruta y abrasivos, dichos procesos son
llevados a cabo en piezas semielaboradas como lingotes o moldes preformados
por fundicin, forja o inyeccin3.

1.3.1 Mecanizados sin arranque de viruta.

El mecanizado sin arranque de viruta comprende el forjado de las piezas metlicas
las cuales pasan por diferentes procesos de calentado, enfriado, estirado,
laminado para poder darle una forma tubular por ejemplo, por tanto todos estos
procesos conforman el mecanizado de una pieza sin arranque de viruta, en otras
palabras se podra decir que el mecanizado sin arranque de viruta es donde a
travs de mtodos de deformacin del material se puede lograr obtener una forma
o patrn deseado, tal como se fabricaban las piezas de metal en la antigedad
solo que ahora hecho por una mquina.

Las maquinas que realizan mecanizados sin arranque de viruta son consideradas
mquinas de segundo nivel ya que realizan un proceso de mecanizado simple o
bsico, ya que ninguna de ellas efectan operaciones de pieza terminada y en la
mayora de los casos estas piezas deben pasar por otros procesos antes de su
finalizacin; los procesos de mecanizado sin arranque de viruta ms comunes son:
laminado, forja, estampado, prensado, trefilado, extrusin, doblado, embutido, etc.
3

http://es.wikipedia.org/wiki/Mecanizado

27

Estos procesos transforman (deformando) el material fsicamente para llevarlo a

un determinado formato o tamao que en ocasiones pueden ser realzados en frio
o caliente de acuerdo a las caractersticas del material y al proceso al cual ser
sometido.

1.3.2 Mecanizados por abrasin.

La abrasin es la eliminacin de material desgastando la pieza en pequeas
cantidades,

desprendiendo

partculas

de

material,

en

muchos

casos,

incandescente. Este proceso se realiza por la accin de una herramienta

caracterstica, la muela abrasiva. En este caso, la herramienta (muela) est
formada por partculas de material abrasivo muy duro unidas por un aglutinante.
Esta forma de eliminar material rayando la superficie de la pieza, necesita menos
fuerza para eliminar material apretando la herramienta contra la pieza, por lo que
permite que se puedan dar pasadas de mucho menor espesor. La precisin que
se puede obtener por abrasin y el acabado superficial puede ser muy buena pero
los tiempos productivos son muy prolongados4.

1.3.3 Mecanizados con arranque de viruta.

Este tipo de mecanizado es el ms comn y durante el desarrollo de la industria es
el que ms desarrollo y aplicaciones ha tenido por tanto es el tipo de mecanizado
que ha alcanzado el mayor desarrollo desde los inicios de las maquinas
herramienta, los mecanizados con arranque de viruta consisten en la deformacin
de una pieza o material virgen arrancando literalmente capaz de material hasta
obtener el modelo deseado; Entre las tareas de mecanizado con arranque de
viruta ms comunes se tienen: torneado, fresado, perforado, taladrado,
mandrilado, cepillado, escariado, aserrado, rectificado, bruido, tronzado, alesado
y electro erosionado entre otros; Para los mecanizados con arranque de viruta se
deben tener en cuenta dos aspectos fundamentales, el primero de ellos es como
se realizara el movimiento durante el mecanizado y a partir de lo anterior, el
4

http://es.wikipedia.org/wiki/Mecanizado

28

segundo aspecto a definir es quien realizara el movimiento, el material o la

herramienta, dependiendo de esto hay una gran cantidad distinta de diseos de
mquinas especializadas en realizar ciertas tareas basadas en los dos aspectos
mencionados anteriormente, de all la gran variedad de mquinas encontradas en
el mercado.

Dicho esto cabe anotar que, hay dos tipos de mquinas que cumplen con ciertas
funciones bsicas pero que su diseo las posibilita para realizar un sin nmero de
tareas diferentes, por lo cual se convierten en las maquinas por esencia de
cualquier industria, estas son el torno y la fresadora y continuaremos hablando de
ellas con ms detalle.

Ilustracin 1. Torno Paralelo (Izq.) y Fresadora Universal (Der.), tomado de Emco

Group.

1.4 MAQUINAS HERRAMIENTA CONVENCIONALES

Las maquinas herramientas que vemos con ms frecuencia en la industria son los
tornos paralelos y las fresadoras universales, estas son las llamadas
convencionales, disponen de estructuras o chasis relativamente simples y su
funcionamiento es bsico comparado con algunas mquinas actuales con
funciones especializadas, estas mquinas se encuentran fcilmente en talleres de
mecanizado convencionales o hasta en industrias de gran tamao.

29

1.4.1 El torno.
El torno es la mquina herramienta ms antigua, con ms funciones y aplicaciones
y las ms utilizada aun hoy da en todo el mundo en el mbito industrial, el torno
est conformado por un bastidor que generalmente es una pieza fundida y
rectificada en la parte superior para dar apoyo a los dems componentes, all se
instalan la bancada, la caja de avances, la caja de velocidades y el plato, los
cuales permiten el desplazamiento de las herramientas a lo largo del eje central
del torno. Sobre la bancada se instala el carro principal, el carro transversal y el
contrapunto, y finalmente sobre el carro transversal la torreta portaherramientas,
esto es a groso modo la descripcin de un torno bsico.

En la actualidad los tornos disponen de un sin nmero de herramientas y

accesorios los cuales dotan a la maquina con capacidades de reproduccin semiautomtica de piezas, as como se fabrican en distintas dimensiones desde
tamaos industriales hasta tamaos de aficionado de algunos pocos centmetros
de longitud en la bancada, estos ltimos sin desmejorar sus capacidades de
mecanizado ni calidad en el acabado final de las piezas.

En un torno la pieza a mecanizar es montado sobre el plato el cual gira

paralelamente a los ejes de la bancada, en la cual se montan los carros de
desplazamiento principal y transversal, all se colocan las herramientas con las
cuales se pretende mecanizar el material y deslizando estas herramientas sobre el
material se obtiene formas cilndricas del mismo; No obstante debido

la

versatilidad de esta herramienta y el acople con otros dispositivos es posible

obtener piezas de forma cnica, roscada, esmerilada entre otras.

1.4.2 La fresadora universal.

Al igual que el torno la fresadora ocupa un lugar privilegiado en la industria
ocupando el segundo lugar en el ranking de las maquinas ms usadas y de mayor
desarrollo en la industria (Schvab, 2011), la fresadora se usa para reproducir

30

piezas mecanizadas en una superficie plana, al contrario de un torno, pero con

principios de construccin muy parecidos, ya que la fresadora es construida sobre
una bancada de hierro fundido en la cual se instalan mecanismos que le permiten
a la pieza desplazarse longitudinalmente en los dos ejes alrededor de la fresa, la
cual a diferencia del torno est montada sobre un pedestal vertical el cual
generalmente tambin es de hierro fundido y posee unas guas que le permiten
desplazarse verticalmente para alcanzar distintos niveles de profundidad sobre el
material.

El proceso de mecanizado de la fresadora consiste tambin en un movimiento

rotatorio de la herramienta llamada fresa, a diferencia del torno el movimiento lo
realiza el material que se desea mecanizar y en la fresadora, el material es
desplazado alrededor de la fresa para obtener los contornos deseados.

Otra de las diferencias significativas entre el torno y la fresadora es que el torno

dispone de movimiento en dos ejes mientras que la fresadora en tres ejes y si
incluimos un sistema CNC podramos habilitar un 4 o 5 eje en una de estas
mquinas, siendo esto una ventaja importantsima a la hora de realizar piezas de
alto grado de complejidad.

Dentro de las fresadoras podemos encontrar tres grupos o distribuciones de

fresadoras que bsicamente se diferencian por la posicin de la herramienta y la
mesa de trabajo; estos tres grupos son:
Las fresadoras horizontales simples
Las fresadoras horizontales universales
Las fresadoras verticales

No entraremos en detalle ya que como se dijo anteriormente cambia la distribucin

de los componentes de la herramienta pero el principio de trabajo y sus funciones
son relativamente las mismas.

31

1.5 MAQUINAS HERRAMIENTA Y CNC

La llegada del computador a nuestras vidas dio un vuelco de 360 grados a la

forma en que apreciamos el mundo, desde el primer computador que ocupaba
cientos de metros cuadrados de espacio fsico y que apenas poda realizar unas
pocas operaciones matemticas hasta los ordenadores de hoy que realizan tareas
complejas en cuestin de segundos, el mundo ha venido cambiando de manera
significativa gracias a estos aparatos; Un estado de cuenta, un sistema de
navegacin satelital, un programa de reconocimiento de gestos, un simulador de
vuelo, son simplemente unos ejemplos de lo que un sistema de cmputo actual
puede lograr, todo ellos casi imperceptible para nosotros dado que el computador
de ha vuelto una parte esencial en nuestras vidas.

Las ventajas de los sistemas de cmputo tambin fueron aprovechadas por las
maquinas herramienta para potencializar sus capacidades y brindar condiciones
de operacin ms precisas, la aplicacin del control numrico a las maquinas
herramienta cambio tambin la forma como operbamos y usbamos dichas
herramientas y permiti alcanzar un nivel de calidad excepcional en los productos
terminados por estas mquinas.

El control numrico computarizado impulso tambin el desarrollo de nuevas

aplicaciones y el desarrollo de mquinas con caractersticas especiales para su
uso en aplicaciones muy especficas, todo esto combinado con una correcta
seleccin de herramientas y un proceso de programacin de la herramienta
adecuado permite obtener piezas de altsima calidad con cambios casi
imperceptibles de una pieza a otra, el grado de precisin, calidad, velocidad y
eficiencia de una mquina herramienta por control numrico es impresionante y
desde un punto de vista econmico es enormemente rentable, de hecho esa es la
razn de porque la industria se ha desarrollado y se seguir desarrollando en
torno a este conjunto de herramientas.

32

El control numrico computarizado es un conjunto de smbolos alfa-numricos que

dados en el orden correcto actan como los pasos a seguir por una mquina para
llevar a cabo la realizacin de una pieza, dichos smbolos son traducidos por un
sistema electrnico y convertidos en tensiones y corrientes, que son las
encargadas de gobernar a los motores o actuadores para que las maquinas
cobren movimiento, el nivel de calidad de estas seales y el nivel con que el
intrprete y los motores de una maquina puedan reproducir dichas instrucciones
de manera correcta se traduce en el nivel de calidad y acabado de la pieza final.

Por ende el CNC o control numrico computarizado a pesar de que inicialmente se

trata de unas lneas de cdigo bien escrito, se vale y depende en gran medida de
los sistemas mecnicos y electrnicos que sern los encargados de reproducir en
seales y movimiento ese cdigo y por tanto dichos componentes juegan un papel
crucial en el desarrollo de una mquina herramienta.

1.6 CENTRO DE MECANIZADO

Dadas las capacidades computacionales actuales y el desarrollo en sistemas de

movimiento lineal y motores de alta precisin, las maquinas herramienta han ido
aumentando sus capacidades funcionales y de operacin, como se mencion
anteriormente las fresadoras universales con la ayuda de la tecnologa CNC han
ido incorporando ms ejes y hoy es posible encontrar fresadoras con 4, 5 y hasta
6 ejes, convirtiendo a estas ltimas en centros de mecanizado integrales, con la
capacidad asombrosa de tomar un pedazo de material en bruto y mecanizarlos
desde todos los ngulos posibles hasta entregar una pieza totalmente terminada,
este hecho ha convertido a las fresadoras en herramientas muy verstiles y ha
potencializado su crecimiento y desarrollo a tal punto que en pocos aos el torno
dejara de ser la maquina ms usada en la industria y le cedera este puesto a los
centro de mecanizado, con el pasar de los aos se ha visto como estos equipos
han ido desplazando a las mquinas convencionales de los talleres.

33

El centro de mecanizado elimina por completo la accin del operario sobre la

pieza, esto permite que el desarrollo de la pieza sea integral y 100% por parte de
la maquina imposibilitando la ocurrencia de errores por acciones o decisiones mal
tomadas por parte del operador, a su vez facilita y abarata el proceso de
produccin dado que optimiza los tiempos de ejecucin y mejorar el nivel de
produccin de productos terminados.

Los centros de mecanizado al igual que otras herramientas de las que hemos
hablado son variados y se destacan principalmente tres tipos de centros de
mecanizado, as:
Centro de mecanizado horizontal
Centro de mecanizado vertical
Centro de mecanizado universal

Los centro de mecanizado horizontal y vertical como un podra imaginarse

cambian la forma de posicionar la herramienta bsicamente para optimizar el
proceso cuando se trata de un material u otro, por ejemplo, en el caso de los
centros de mecanizado verticales los cuales son principalmente usados para
mecanizar piezas planas o sujetas a una prensa.

Por el contrario el caso de los centro de mecanizado universales, estos combinan

las caractersticas de los centros de mecanizado horizontales y verticales para
permitir a la maquina realizar el fresado desde todos los ngulos y costados de
una pieza, permitiendo como se mencion antes, el tomar un material virgen y
mecanizarlo hasta terminar la totalidad de la pieza; Esto gracias tambin a el uso
de herramientas especializadas como variadores de velocidad automticos e
intercambiadores de herramientas automticos.

34

2. SISTEMA ESTRUCTURAL Y MECANICO

Cuando hablamos de un sistema estructural pensamos en una serie de elementos

que de manera organizada se juntan para formar un todo, que permite o sirve
como base para algn componente adicional, la estructura de un sistema
mecnico debe permitir que el sistema sea estable, resistente y principalmente
facilite la o las operaciones para lo cual fue diseado. Es claro que la estructura de
una maquina es un componente clave en el desempeo de la misma y que se
debe calcular, disear y construir acorde con las necesidades intrnsecas del
proceso que la maquina va a desarrollar, por tanto hay una variedad de
caractersticas a evaluar para que el diseo de la estructura, su construccin y
posterior operacin no se conviertan en un problema que ocasione mal
funcionamiento o prdidas de tiempo y materiales en el proceso de fabricacin.

La ayuda de los software de Manufactura Asistida por Computador o CAM por sus
siglas en Ingles han sido claves en el mejoramiento de las tcnicas de
construccin de este tipo de sistemas estructurales, facilitando el proceso de
diseo y casi pronosticando el comportamiento real de dicha estructura una vez
finalizada, este tipo de herramientas de software permiten realizar simulaciones
las cuales facilitan la comprensin del comportamiento de sistemas mecnicos
bajo ciertas condiciones de operacin, lo cual permite realizar cambios en el
diseo a fin de identificar las falencias y mejorar la estructura en si del
componente mecnico.

Para el caso de las maquinas CNC como lo son los tornos y las fresadoras, se
haba mencionado anteriormente que los cuerpos de dichas maquinas
generalmente se conformaban de piezas grandes de hierro fundidas y rectificadas
en su superficie superior con la finalidad de realizar all las instalacin de otros
componentes de la mquina, sin embargo en la actualidad podemos encontrar
muchas formas de construccin de estructuras para maquinas CNC, la posibilidad

35

y el desarrollo de mquinas de corte y soldadura han facilitado y abaratado los

costes de construccin de estructuras de otros tipos permitiendo entonces realizar
estructuras igual de estables que las piezas de hierro fundido, pero con
caractersticas ms sofisticas en cuanto a diseo y aplicaciones, un caso particular
de diseo y flexibilidad es la extrusin de aluminio 80/20 o los llamados T-Slots,
este sistema es una lnea de perfiles de aluminio estructural que permite construir
fcilmente estructuras de tipo industrial de una manera flexible y confiable. Este
tipo de elemento y otros han facilitado y disminuido los costes de fabricacin de
mquinas y herramientas en general, por lo cual vamos a revisar algunas maneras
posibles de construccin de una estructura de una maquina CNC.

Cada sistema, material o forma dada a la estructura, trae consigo ciertas

caractersticas que pueden llegar a mejorar o no las condiciones de operacin de
la maquina por lo cual conviene conocer las caractersticas fsicas de los
materiales que se usaran para la construccin de la estructura de una maquina
CNC y usar dicha informacin para sacar ventaja de ellas en base a las
necesidades de fuerza, resistencia o capacidad de carga de la mquina, como
ejemplo se puede anotar que la estructura de soporte para una mquina de corte
por plasma puede llegar a ser ms ligera que una ruteadora para madera, esto
porque el plasma no tiene contacto con el material lo cual implica que no van a
haber fuerzas asociadas al proceso de corte del material.

2.1 CONFIGURACIONES DE MAQUINAS DE FRESADO CNC

Al hablar de la estructura de una maquina podemos hablar de la forma que esta

tendr al final del proceso de construccin, dicha forma no depende totalmente de
los materiales usados sino ms bien de unas configuraciones bsicas que se
expondrn a continuacin, estas configuraciones determinan la forma y las
caractersticas finales de la mquina, as como las posibles aplicaciones de la
misma en los diferentes campos de la industria.

36

2.1.1 Tabla XY.

Este tipo de configuracin es poco vista hoy da, sin embargo fue una de las
primeras configuraciones vistas en las mquinas de fresado, consta de una tabla o
mesa la cual est capacitada para realizar movimientos de izquierda a derecha y
de adelante a atrs, sea haciendo la comparacin con un plano cartesiano puede
lograr moverse a los lago de los ejes X y Y. El cabezal superior donde se monta
la herramienta de corte, no tiene movimiento autnomo, sino que este se sita en
posiciones definidas previamente a la tarea de mecanizado y se acta la maquina
en los dos ejes mencionados anteriormente. Hoy podemos ver este tipo de
configuracin en un taladro de pedestal, al cual se pueden adicionar los
mecanismos necesarios para que tenga movimiento en los ejes X y Y son lo
cual se tendra una mquina de fresado bsica (Albert, 2010).

Ilustracin 2. Tabla XY (Albert, 2010)

La estructura de este tipo de mquinas puede ser una base rgida en forma de C
con una zapata de hierro fundido que le d estabilidad y que permita sentar la
maquina sobre una superficie plana, el husillo debe estar sujetado a la parte
superior de la mquina y la longitud del eje vertical no debe ser muy larga dado
que esto hara inestable e imprctica la mquina; En la actualidad hay una
variedad de kits que se comercializan a travs de internet los cuales permiten
realizar la conversin de una mquina de fresado convencional a una mquina de

37

fresado CNC, estos kits constan de unos motores que son adaptados a cada eje
de la maquina con sus respectivas tarjetas controladoras y un interfaz que permite
el control de dichos motores, estos kits se consiguen en diferentes versiones de
tamao y potencia facilitando la conversin de mltiples modelos de mquinas y el
precio de los mismo varias entre unos 500 a 2000 USD dependiendo de la
potencia de los mismos; Tambin se encuentran en el mercado controladores
electrnicos de mando directo los cuales permiten controlar la mquina de manera
semiautomtica, estos controladores son operados manualmente por el operario,
quien introduce los pasos y las coordenadas en que desea que la maquina realice
los movimientos.

2.1.2 Voladizo.
La imagen que se muestra a continuacin muestra la estructura de una fresadora
de tipo Voladizo.
Ilustracin 3. Voladizo (Albert, 2010)

A este tipo de configuracin se le conoce comnmente en la industria como punto

a punto, en la actualidad es muy poco comn encontrar este tipo de mquinas, por
lo que las maquinas que tienen esta configuracin generalmente son mquinas
muy antiguas. La ventaja de este tipo de configuracin es que los mecanismos
que accionan los ejes se encuentran detrs del rea de trabajo por lo cual permite
fcilmente ubicar el material que se va a mecanizar, adicional a esto su
38

configuracin permite una fcil ensamble u desensamble de la maquina lo cual

representa una ventaja de movilidad que permite desplazarla maquina en una
determinada situacin.

Una desventaja clara de este sistema estructural es que el brazo superior o

voladizo por su misma condicin de brazo oscilante puede llegar a afectar el
acabo final de la pieza debido a las oscilaciones presentes en el husillo y las
fuerzas aplicadas sobre la pieza mecanizada, para minimizar este efecto se
requiere que el voladizo y la estructura base sean de grandes dimensiones y de
mucho peso, lo cual reduce el problema de la oscilacin y las vibraciones
indeseadas.

2.1.3 Mesa Mvil.

A continuacin se muestra la estructura bsica de una fresadora de tipo mesa
mvil, altamente usada en la industria en mquinas de gran tamao.
Ilustracin 4. Mesa mvil (Albert, 2010)

La estructura de mesa mvil junto con la de prtico mvil son las estructuras ms
usadas en la industria en la actualidad, esta estructura en particular tiene una
ventaja clara y es la estabilidad inherente del prtico frente a la mesa y por ende la
estabilidad del husillo siendo esto de gran importancia en el mecanizado de
materiales duros los cuales requieren de fuerzas de accin altas. Adicionalmente y

39

otra caracterstica importante de este tipo de estructuras es que el eje Y solo

debe soportar el peso de la mesa y del material mas no del prtico y el husillo por
lo cual es posible usar un solo tornillo o cadena para hallar la mesa a lo largo del
eje, esto reduce el costo de construccin de la mquina, la electrnica y el control
en general.

Los materiales para la construccin de este tipo de estructura pueden ser lminas
de aluminio, aluminio estructural, tubos de hierro y hasta madera, basta con lograr
una buena alineacin de los ejes para obtener buenos resultados, dada su
simplicidad es posible encontrar este tipo de configuracin en el mundo de las
maquinas DIY y teniendo en cuenta los materiales con los cuales puede
construirse su estructura cabe tenerlo en cuenta como posible opcin para el
diseo de una maquina propia.

2.1.4 Prtico mvil.

Ilustracin 5. Prtico mvil (Albert, 2010)

Esta configuracin como se mencion anteriormente es ampliamente usada en la

industria en la actualidad, es muy similar al tipo de estructura de mesa mvil con la
nica diferencia que quien se mueve ac es el prtico, el prtico se encuentra
montado en un par de rieles localizados a cada lado de la mesa. Un tornillo o
correa mueve el husillo de lado a lado y de arriba abajo en el prtico, pero para el
40

movimiento del prtico dado su peso y las fuerzas generadas por la accin de
mecanizado debe hacer uso de dos tornillos o correas que se colocan de lado y
lado de la mesa tal como los rieles laterales, esto bsicamente incrementa el costo
de la mquina y el control de la misma dado que se requiere compensacin de
independiente para cada motor o actuador lateral demandando ms capacidad en
el controlador.

Una de las ventajas de este tipo de configuracin es que prcticamente usa la

mitad del espacio que ocupara una de tipo mesa mvil, dado que es el prtico
quien acerca al husillo al punto requerido sobre el rea de trabajo. Adicionalmente
y tambin de gran importancia es la capacidad de carga de la mesa, dado que
esta es fija se pueden disear estructuras que soporten enormes piezas de gran
peso por tanto estas mquinas son ampliamente usadas para trabajar con piedra y
metales.

Al igual que las de estructura de mesa mvil, el diseo de estas mesas de corte se
pueden hacer en materiales como aluminio, hierro o madera, siendo esto una
ventaja significativa y de gran utilidad para el fabricante DIY, por tanto tambin se
convierte en una opcin viable para el desarrollo de una maquina propia.

2.1.5 Pndulo.
La estructura de una mquina de tipo pndulo es idntica que la de una mquina
de mesa mvil, su caracterstica principal es la capacidad de mecanizar varias
piezas al tiempo lo cual es muy importante cuando se trata de maximizar la
productividad en un proceso industrial.

El trabajo se puede realizar en una mesa mientras en la otra se retira el material

mecanizado y se instala otro nuevo, o bien es posible realizar mecanizados en
tndem cuando es el caso de piezas de gran tamao, este tipo de maquina es
ampliamente usado en la industria donde hay largas cadenas de produccin y se

41

busca agilizar y optimizar los procesos de mecanizado, tambin se aplica este tipo
de estructura en el diseo de mquinas de gran tamao.

Ilustracin 6. Pndulo (Albert, 2010)

Actualmente es relativamente fcil el acceso a este tipo de mquinas dada la

reduccin de los costes de fabricacin y cuando de maximizar la produccin se
trata esta es la solucin ms efectiva, es posible tambin ver este tipo de
mquinas en configuraciones donde se incluyen mltiples husillos.

2.1.6 Mquinas de 5 ejes.

Las mquinas de 5 ejes fueron inicialmente usadas en la industria aeroespacial, el
costo de estas mquinas eras de millones de dlares por su compleja estructura y
sus elementos de control, lo cual permita orientar la maquina tridimensionalmente
desde casi cualquier ngulo, poco a poco estas mquinas fueron tomando fuerza
en la industria y otras aplicaciones fueron demandando ms y ms el uso de
estas, haciendo que el costo de las mismas bajara y que se convirtieran en otro
tipo ms de maquina comercial.

La estructura de estas mquinas sin dudas es la ms grande y robusta de todas,

la principal diferencia entra una estructura de tres ejes es que el eje Z debe ser tan
alto como sea posible, esto permite el mecanizado en 3D de grandes piezas, pero
implica un costo enorme en la construccin de su estructura. Por otra parte la
42

estabilidad y precisin de este tipo de estructuras se ve comprometida, haciendo

que las aceleraciones y desaceleracin se deban reducir a fin de evitar los efectos
de la inercia sobre las piezas mecanizadas.

Ilustracin 7. Mquina 5 ejes (Albert, 2010)

Por tal razn es aconsejable mantener el eje Z lo ms bajo posible en cada

mecanizado que se realice, la construccin de una estructura de este tipo requiere
de gran conocimiento, maquinaria y esfuerzo, por tanto esta estructura no facilita
el proceso de construccin DIY y no es recomendable intentar la fabricacin de
una estructura similar si no se tiene un conocimiento amplio en el tema.

2.2 TRANSMISION DE MOVIMIENTO

Cuando hablamos de un sistema mecnico debemos hablar de transmisin de

movimiento, el movimiento en un sistema es la cualidad que permite que una
maquina o herramienta pueda realizar una tarea especfica y por tanto dicha
cualidad es clave a la hora de disear un sistema, el movimiento en una maquina
puede ser de tipo lineal o rotacional y se tienen 3 movimientos por cada tipo
anteriormente mencionado los cuales se ajustan especficamente a los tres ejes

43

del plano cartesiano en las coordenadas X, Y y Z, como se observa en la

ilustracin 8, los movimientos descritos en los ejes de coordenadas cartesianas
son longitudinales y describen las trayectorias, adelante-atrs, izquierda-derecha y
arriba-abajo, estos movimientos se describen de manera general como X+, X-, Y+,
Y-, Z+ y Z-, adicionalmente se tienen los movimientos rotacionales permiten girar
los planos en cada eje y se describen como Rx, Ry y Rz y se usa tambin la
notacin + y para describir el sentido de giro tambin es comn ver el uso de
CW y CCW para describir el sentido de giro horario y anti horario respectivamente.

Para el caso de las maquinas convencionales especficamente hablando de las

fresadoras de configuraciones mesa mvil y prtico mvil los movimiento
longitudinales en xyz son su mecanismos de transmisin de movimiento y a
travs de esto se logra desplazar al husillo en un espacio tridimensional en toda la
superficie de trabajo de la mquina, se dice que estas mquinas tienes 3 ejes, se
podra mencionar tambin que estas mquinas cuentan con tres grados de
libertad.

Ilustracin 8. Tipos de movimiento

Las mquinas que cuentan con actuadores que les permiten lograr movimientos
rotacionales pueden no solo ubicarse tridimensionalmente en un espacio sino que
tambin pueden alcanzar un punto desde casi cualquier ngulo estas mquinas
44

cuentan con 4, 5 y 6 ejes, como se dijo anteriormente cada eje de movimiento

posible dota a la mquina de un grado de libertad, cuantos ms grados de libertad
mayores son las capacidades de la mquina, en el ambiente industrial los robots
industriales son las maquinas privilegiadas al contar con 6 grados de libertad, los
robots industriales se posicionan un paso por encima de las maquinas
herramienta, sin embargo son parte del ambiente industrial y da por da se usan
ms en la industria en las tareas y procesos de mecanizado, soldado,
ensamblado, etc.

Ilustracin 9. Robot industrial

En la ilustracin 9 se puede apreciar un robot industrial de 6 ejes o grados de

libertad con una fresadora o spindle como actuador.

Para el caso de las mquinas de fresado CNC se revisaran los mecanismos que
permiten ejercer los movimientos longitudinales tpicos de estas mquinas y
particularmente se describirn los elementos que conforman dichos sistemas, en
este campo se tienen los ejes, rieles, tornillos, cadenas, bandas, soportes
laterales, etc.

45

2.2.1 Sistemas de ejes lineales.

Los ejes lineales son elementos mecnicos sobre los cuales la maquina soporta el
peso de las partes mviles que la conforman, estos ejes vienen diseados en
diferentes formas y materiales y soportan diferentes tipos de cargas y pesos, los
ejes de una mquina herramienta deben estar capacitados para soportar el peso
de la mquina y las fuerzas asociadas al proceso de corte por tanto se deben
tener en cuenta estas condiciones y sobredimensionar la capacidad de carga de
los mismos con la finalidad de que soporten las condiciones ms extremas de
operacin.

Ilustracin 10. Ejes circulares lineales, tomado de Thomson Linear

En la ilustracin 10 se aprecian diferentes tipos de ejes lineales circulares en

diferentes versiones los cuales son ofrecidos comercialmente, principalmente este
tipo de ejes se encuentran en dos versiones los ejes flotantes y los ejes
soportados en riel, los ejes flotantes se apoyan en soportes laterales mientras que
los ejes soportados en riel como su nombre lo indica disponen de un riel
generalmente hecho en aluminio que se ubica paralelamente a lo largo de todo el
eje y brinda mayor soporte y por tanto permite un mayor capacidad de carga que
la de los ejes flotantes.

Tambin se encuentran ejes cuadrados, los cuales se instalan directamente sobre

estructuras de la maquina rectificadas, este tipo de ejes son diseados para

46

ofrecer altas capacidades de carga y muy bajos ngulos de deflexin, otra

caracterstica adicional de este tipo de ejes es que el perfil del eje es muy bajo y
esto los hace ideales para aplicaciones donde es espacio o las condiciones de
diseo son especficas y requieren de situar los elementos de manera especial.

En el mundo DIY se encuentran otros tipos de ejes de caractersticas no estndar

en la industria pero que por su facilidad de construccin y costo los hace
fcilmente asequibles y implementarles en mquinas y herramientas de bajo
coste, este tipo de ejes estn construidos con rodamientos circulares
convencionales y funcionan sobre superficies planas rectificadas y lubricadas para
mejorar el rendimiento del eje, a continuacin se mostraran algunas de estas
soluciones usadas por aficionados y en la pequea y mediana industria.

Ilustracin 11. Ejemplos de ejes con rodamientos circulares y rodamientos V

Los ejes funcionan en conjunto con elementos mecnicos que facilitan el

desplazamiento a lo largo de los mismos, estos elementos son llamados
rodamientos lineales y su funcin principal es reducir las fuerzas de friccin
presentes durante el contacto entre dos materiales generalmente metlicos, en su
estado natural hay materiales que presentan caractersticas de friccin bajas como
el bronce que en aleacin con cobre o plomo obtienen propiedades
autolubricantes ptimas para el uso en ejes lineales5.
5

http://es.wikipedia.org/wiki/Bronce

47

Ilustracin 12. Cojinete de rodamiento en bronce, tomado de Direct Industry.

Para reducir an ms los coeficientes de friccin de las rodamientos lineales se

emplea tecnologa de punta para desarrollar mecanismos como los rodamientos
lineales a bolas recirculantes, estos rodamientos hacen uso de principios
mecnicos simples como lo es la reduccin de la superficie de contacto entre el
rodamiento y el eje, de esta menara y haciendo uso de pequeos balines de acero
el contacto se minimiza lo cual reduce considerablemente el coeficiente de
friccin, en adiciona esto su diseo les brinda de una cualidad que un rodamiento
con el de la ilustracin 12 no tiene y es la capacidad de ajustarse de manera
autnoma al desgaste del eje lo cual les da una mayor tolerancia y por ende
alarga la vida til del rodamiento, en consecuencia son ms costosos que los
rodamientos convencionales pero ofrecen mejor desempeo y mayor precisin en
las maquinas o herramientas que los usan, hoy da los rodamientos lineales a
bolas recirculantes son el producto de mayor uso y ms difundido en las
aplicaciones de automatizacin industrial y la construccin de mquinas6.

Estos rodamientos se encuentran tambin en versiones para ejes cuadrados,

aportando mejores caractersticas de respuesta a friccin en este tipo de ejes,
dado que las fuerzas aplicadas son normales a la superficie del eje, la reduccin
en la superficie de contacto ayuda enormemente a la reduccin de las fuerzas de
friccin presentes en ese tipo de ejes.

http://es.wikipedia.org/wiki/Rodamiento

48

En la ilustracin 13 se aprecia un conjunto completo de eje lineal circular con riel

de soporte en aluminio y los rodamientos lineales, los cuales se encuentran dentro
de los bloques de rodamiento que son las estructuras en aluminio que soportan
internamente los rodamientos.

Ilustracin 13. Eje lineal y Rodamientos lineales a bolas, tomado de FSK Linear
Motion.

2.2.2 Mecanismos para transmisin de movimiento.

Entre los sistemas comnmente usados en la industria para la transmisin de
movimiento se encuentran las bandas dentadas, las cadenas, las cremalleras o
piones lineales y los tornillos de potencia; Estos ltimos son ampliamente usados
en automatizacin y maquinas herramienta, casi desde los inicios de las maquinas
herramienta el mecanismo ms usado fueron los tornillos de potencia, en sus
inicios los tornillos de potencia usaban roscas tipo ACME o rosca Cuadrada ST
por sus siglas en ingls Square Thread, estos tornillos tienen gran capacidad de
carga y dada su construccin eran fciles de desarrollar e implementar y en
conjunto con tuercas de bronce para reducir la friccin eran ideales para su uso en
mquinas herramienta.

En la actualidad los tornillos de potencia ms usados tienen el mismo principio de

los rodamientos a bolas y se denominan en la industria tornillos a bolas, su
mecanismo interno hace uso de pequeos balines de acero los cuales reducen la
49

friccin, aumentan el torque y reducen considerablemente el juego entre tornillo y

tuerca, estas caractersticas hacen de los tornillos a bolas los mecanismo ideales
para transmisin de movimiento en aplicaciones que requieran altos grados de
precisin y repetibilidad7.

Los tornillos de potencia son comnmente encontrados en el mercado en conjunto

con, las tuercas a bolas y los soportes laterales,

2.3 DEFINICION DEL MATERIAL Y LA ESTRUCTURA DE SOPORTE

Los materiales en ingeniera son los componentes de la naturaleza que en su

estado fsico puro o tratado por el hombre permiten el desarrollo de elementos que
conforman una estructura, estos materiales tienen algunas caractersticas que
diferencian y limitan principalmente su uso en diversas aplicaciones, es por eso
que el uso de los materiales en una u otra aplicacin se debe estudiar de manera
especial

se

deben

realizar

diversos

anlisis

para

determinar

los

comportamientos que estos van a tener en una aplicacin definida.

El comportamiento de los materiales en una solucin de ingeniera depende

principalmente de factores como la homogeneidad, la elasticidad, la isotropa, la
plasticidad, la resistencia a la tensin, el esfuerzo, la deformacin y la resistencia a
la fractura entre otras; Todas estas caractersticas mecnicas son objeto de
estudio en reas de diseo de estructuras con la nica finalidad de ofrecer
condiciones favorables y seguras para la construccin de una estructura.
Una estructura puede definirse como cualquier disposicin de materiales
realizada para soportar cargas (Gordon, 1978) sin embargo podemos ver que a
nuestro alrededor estamos llenos de estructuras como lo son las miles de
estructuras que forman nuestros cuerpos o nuestros sistemas vitales, las
7

ACME Thread Spindles de bj.gear, sitio web http://www.bj-gear.dk/

50

estructuras de la naturaleza o del universo mismo y en un contexto ms actual las

estructuras sociales, polticas o econmicas que forman nuestro entorno
contemporneo.

Retomando el tema de los materiales, hoy da los materiales de ingeniera usados

con ms frecuencia en el mbito industrial son los metales ferrosos, como el hierro
y el acero, otros materiales como lo son metales no ferrosos como el aluminio, el
cobre, el bronce tambin son ampliamente usados en la industria, y por ltimo y no
menos importante dado que este tipo de materiales juegan un papel
importantsimo en la industria desde hace algunas dcadas son los materiales
plsticos, polmeros y polietilenos, estos ltimos juegan un papel importante en el
desarrollo de mquinas y elementos de mquinas de ltima generacin.

Otro material ampliamente usado durante muchos aos quizs no tanto en la

actualidad es la madera, la madera si bien no alcanza a sobrepasar algunas de las
caractersticas fsicas de algunos materiales es un material que por sus
caractersticas facilita el uso aun en ambiente no muy industrializados y con
herramientas de uso general o manual; Otra de las razones por las cuales la
madera ofrece una posibilidad enorme para su trabajo es la de su bajo costo
comparado con el aluminio o el hierro; De esta forma la madera se convierte en un
material bastante factible para su uso en este proyecto.

La madera en su forma natural es un elemento de resistencia media lo cual

permite una relativa facilidad para realizar procesos de mecanizado y corte esto
ayuda en el proceso de construccin de una estructura que servir de prototipo
para una maquina CNC; Hoy en da podemos encontrar una gran variedad de
maderas vrgenes y procesadas con diferentes caractersticas como lo son los
aglomerados entre los cuales se pueden encontrar los siguientes: Aglomerados de
fibras orientadas, aglomerados decorativos, aglomerados de tres capas,
aglomerados de una capa, etc.

Otros tipos de maderas procesadas son los

51

contrachapados y los tableros de fibras, estos ltimos se caracterizan por tener

unas propiedades muy similares a las de una buena madera pura y son de amplio
uso en la industria hoy da.

Los tableros de fibras estn constituidos por elementos de maderas puras las
cuales han sido reducidas a su mnima expresin (fibra o pulpa de madera), estas
fibras son reconstituidas luego para formar un material estable y homogneo,
dicho proceso se realiza con la aplicacin de presin y aglutinantes especiales que
le dan una densidad especifica al tablero permitiendo de hecho la clasificacin de
los mismos en tres tipos principales: los tableros semiduros o tableros de alta
densidad, los tableros blandos o de baja densidad y los tableros de densidad
media, estos ltimos son conocidos en el mercado como MDF por sus siglas en
Ingles Medium Density Fibreboard, estos tableros se fabrican con las dos caras
lisas mediante un proceso de fabricacin en seco unidos por un adhesivo de
resina sinttica, se fabrican comercialmente en espesores de 3 a 32mm y su
estructura final es lo ms parecido a una madera maciza por lo cual facilita el
proceso de corte y maquinado.

2.3.1 MDF como material para la estructura de la maquina CNC.

El MDF o tablero de densidad media como se mencion anteriormente es un
aglomerado elaborado con fibras de madera las cuales se unen en un proceso de
fabricacin seca mediante el uso de resinas sintticas y bajo la accin de calor y
alta presin, esto produce una estructura de madera uniforme y homognea con
un acabado casi perfecto, fcil de fresar y tallar en su totalidad.

Las siguiente tabla muestra las propiedades comunes de todos los tableros de
MDF de acuerdo con el estndar ASTM D 1037-96a Parte A. (ANSI, 2002), estas
medidas son tomadas como referencia por los fabricantes para la fabricacin de
los paneles de MDF y por tanto se espera que los materiales de este tipo cumplan
mnimamente don dicho estndar.

52

Tabla 3. Propiedades comunes de los tableros de MDF tomada de ANSI A208.22002

Como podemos ver en la tabla anterior las caractersticas de tolerancia para este
tipo de aglomerados son del orden de las +/- 125 micras para el caso de las
variaciones de espesor, esto supone una ventaja significativa a la hora de usar
este material como componente para el desarrollo de la estructura de una
maquina CNC si bien no compite con otros materiales como el aluminio o el acero,
es suficiente para las necesidades y el desarrollo de un prototipo.

Ilustracin 14. Corte tpico de tablero de MDF

La ilustracin anterior muestra un corte tpico de MDF de diferentes dimensiones

como se puede observar en el corte transversal es posible ver la uniformidad del

53

tejido interno del tablero, esto aporta un grado de rigidez y estabilidad en las
estructuras creadas con este tipo de maderas.

Teniendo en cuenta lo anterior y otro factor muy importante el cual es el bajo costo
de este tipo de material para el desarrollo del prototipo, se opta por definir las
dimensiones con las cuales se construir la mquina, estas dimensiones se
definen en base a otros componentes como son los ejes. De esta manera se opta
por acondicionar el diseo en base a las dimensiones de los ejes dado que estos
se consiguen en el mercado con ciertas medidas especficas.

2.4 REALIZACION DEL DISEO

Para la realizacin del diseo se tuvieron en cuenta algunos aspectos los cuales
debido a su importancia limitaban o no la realizacin de una estructura uniforme y
resistente. Estos aspectos se definen a continuacin:

El primero de ellos se basa en la longitud de los ejes y los tornillos de potencia,

aun cuando no se ha hablado de esto, la longitud de los mismos es el factor
principal y definitivo en las dimensiones que tendr la maquina final, lo anterior
dado que estos elementos se consiguen en el mercado de unas dimensiones
especficas y por ende el diseador o constructor de la maquina debe ajustarse a
estos parmetros. Para el caso del diseo de la maquina CNC descrita en este
proyecto las dimensiones de los ejes fueron de 1300x800x300 mm, por tanto al
momento de adquirir los ejes ya se puede ir formando una idea ms clara sobra el
tamao resultante de la mquina que ser construida.

El segundo factor a tener en cuenta es la longitud de los tornillos de potencia,

estos tornillo por lo general son de 5 a 7cm ms largos que la longitud total de
cada eje, esto se hace para colocar las terminaciones del tornillo y por ende
aumenta un poco ms el tamao total de la maquina; Adicionalmente y de acuerdo

54

a la disposicin de los motores es posible que la maquina aumente entre 5 a 15

cm de longitud en todos los ejes.

El tercer factor muy importante tambin en la etapa de diseo corresponde a las

dimensiones de la lmina de MDF sobre la cual se van a recortar las diferentes
partes que confirman la estructura de la mquina, para este caso las lminas de
MDF se comercializan con dimensiones de 1500 x 2800mm y de acuerdo a esto
es necesario ajustar el diseo para lograr cortes y lminas de una sola pieza, lo
cual evita desalineaciones de las diferentes superficies de la estructura.

Se opt por tomar la configuracin de prtico mvil descrita anteriormente como

modelo para realizar el diseo de la mquina, este tipo de configuracin tiene tres
componentes principales que conforman la estructura de la maquina cada
componente soporta uno de los ejes de la maquina CNC X, Y, Z. El componente
estructural ms grande es el que soporta el eje Y que a su vez hace de mesa y es
donde se soporta tambin el material que se va a mecanizar, este primer
componente debe soportar el peso de los otros dos ejes, del material y de las
herramientas de corte, as como los componentes mecnicos como lo son los
ejes, los tornillos de potencia y los motores.

Los otros dos componentes estructurales son ms pequeos y deben soportar

menos peso y deben estar correctamente alineados con respecto al anterior dado
que de ellos depende la alineacin final de la herramienta de corte con respecto a
la posicin del material.

Una vez se ha determinado el espacio ocupado por cada elemento se procede a

dimensionar las superficies requeridas para conformar las diferentes partes de la
estructura de este primer anlisis se obtiene un diseo inicial el cual debe ser
evaluado uno y otra vez hasta estar seguros de que todas las piezas ocuparan su
lugar sin interferir con otras ni en la operacin de las mismas. Para el diseo y

55

dimensionamiento correcto de la estructura se puede hacer uso de cualquier

herramienta de diseo asistido por computador, en este caso, la herramienta
usada para el diseo de la maquina fue un software de uso libre provedo por
Google llamado SketchUP, esta es una herramienta que en principio naci para
modelar la arquitectura de las ciudades en su herramienta de navegacin del
globo terrqueo llamada Google Earth sin embargo la facilidad que supone dicha
herramienta para el desarrollo de modelos en 2D y 3D fue suficiente para terminar
usndola como software de apoyo para el diseo.

La posibilidad de dimensionar en la etapa de diseo una pieza o conjunto de

piezas tal como lo apreciaramos despus de su construccin es una ventaja
significativa que si se hiciera de una manera manual o emprica razn por la cual
el uso de este tipo de herramientas en las reas de ingeniera toma ms fuerza da
por da.

Ilustracin 15. Diseo preliminar estructura de la maquina CNC

El diseo anterior consta de una base fija (parte inferior) que hace las veces de
soporte para los ejes y mesa, esta parte de la estructura debe estar en capacidad
de soportar todo el peso de la mquina y de los componentes que en ella se
56

instalen, la parte superior llamada prtico que es la parte mvil se compone de dos
columnas laterales y un viga horizontal que ser la encargada de soportar los
mecanismos del eje X y Z, as como las herramientas de corte y otros
componentes de la mquina.

Ilustracin 16. Diseo final estructura mquina CNC

Basados en el diseo preliminar como se dijo anteriormente deben avaluarse la

disposicin de todos los dems componentes y definir si es viable o no la
colocacin de ciertos elementos en la forma que deseamos o si hay que hacer
ajustes sobre dicho diseo para que el comportamiento total de la maquina no se
vea afectado; Despus de realizados dichos cambios el modelo diseado final se
define como el que se observa en la anterior ilustracin.

57

2.4.1 Anlisis de espacio y movimiento.

Un aspecto fundamental durante la etapa de diseo en el desarrollo de una
mquina que contiene partes mviles es el dimensionamiento correcto del espacio
que ocupan cada uno de los componentes y los desplazamientos que estos
componentes realizan dentro de la mquina, estas consideracin son bien
importantes a la hora de iniciar la etapa de construccin ya que de no ser
consideradas pueden llegar a truncarse con otros objetos que conforman el
sistema, acarreando demoras en el proceso de construccin y desarrollo de un
proyecto.

Ilustracin 17. Boceto usado para dimensionar el comportamiento de los objetos

mviles dentro de la mquina.

Durante el proceso de construccin de la maquina CNC objeto de este proyecto se

evaluaron muy bien los espacios que ocuparon los rodamientos, los ejes, los
tornillos de potencia y las partes mviles, se desarrollaron bocetos donde se

58

pintaron los elementos que realizaban el movimiento en las posiciones mxima y

mnima para evaluar los posibles problemas de interferencia de estos objetos y se
realizaron recorridos simulando el recorrido a lo largo de los ejes para determinar
si dicho recorrido estaba libre de obstculos o si se deba realizar algn reajuste al
diseo. La ilustracin 17 es un ejemplo de uno de los bocetos desarrollados para
evaluar el comportamiento de la mquina y la ocupacin de los componentes
dentro de la estructura de la mquina.

En esta etapa del diseo se busc analizar y determinar la capacidad de

movimiento de la mquina y las restricciones de movimiento que los diferentes
objetos pudieran llegar a tener, una vez hecho esto se procede a generar unos
planos con medidas los cuales dependiendo de si se presenta alguna nueva
situacin pueden llegar a ser los planos de corte definitivos.

Anteriormente se haba mencionado las dimensiones de los ejes usados para la

construccin de la mquina los cuales correspondan a 1300 x 800 x 300 mm, en
gran medida estas dimensiones dan una idea aproximada de las dimensiones de
la maquina sin embargo estn definitivamente son un valor muy aproximado y que
hay que tener en cuenta todos los dems mecanismos de soporte que la maquina
debe usar para poder dar un valor ms real; Por el contrario se espera que la
longitud de los ejes lineales sea muy cercana a la longitud de desplazamiento que
tendr el actuador, pero hay que tener en cuenta que hay que descontar el
espacio que los rodamientos ocupan ya que estos limitan el desplazamiento total
de las partes mviles.

De acuerdo a esto y a el anlisis de los espacios de la mquina y de cmo se

dimension la estructura los valores de los recorridos son: 1050mm en el eje Y,
650mm en el eje X y 150mm en el eje Z, esto nos da una idea del rea y el
volumen de operacin que tendr la maquina despus de finalizada; Estos
caractersticas son de gran importancia ya que de ellos depende el tamao de las

59

piezas que podemos llegar a mecanizar con dicha mquina, as mismo el tamao
de los trabajos que podemos llegar a desarrollar con dichos elementos.

2.5 CONSIDERACIONES MECANICAS

Las siguientes consideraciones mecnicas que se describirn para los ejes y
rodamientos lineales estn basadas en las caractersticas y los especificaciones
de algunos componentes de la lnea de movimiento lineal de la empresa
manufacturera Thomson Linear Motion las consideracin propias del diseo y
forma y las caractersticas de este tipo de elementos son generales y se cumplen
para la mayora de elementos del mismo tipo en la industria, razn por la cual
sirven de referencia para cualquier otra situacin similar.

Cada una de las consideraciones que se vern, juegan un papel importante en la

efectividad del sistema y en la vida til de los componentes del sistema de
movimiento lineal.

2.5.1 Capacidad de carga dinmica.

La capacidad de carga de un rodamiento a bolas est determinada por la
interaccin entre los elementos internos del rodamiento y la superficie externa del
eje a los largo de su carrera. Los elementos rodantes en un rodamiento a bolas
son una seria de bolas de acero endurecido y de alta precisin, el anillo interno del
rodamiento es el que contiene todos las bolas de acero que lo conforman, tambin
est hecho de acero endurecido y acta como soporte y retenedor.

La capacidad de carga dinmica de un rodamiento a bolas se ve afectado por el

ngulo de inclinacin en el cual se oriente el rodamiento dado que esto hace que
la traccin sobre el rodamiento cambie, el tamao de las bolas, la forma del

60

contenedor de las bolas y el nmero de bolas que se encuentran en la superficie

de contacto tambin son otros factores que afectan la capacidad de carga.

Ilustracin 18. Corte transversal de un rodamiento lineal a bolas

Teniendo en cuenta que la capacidad de carga se ve afectada por la orientacion

del rodamiento con respecto a la carga o a la direccion de la carga apliacada, los
fabricantes incluyen una grafica polar con las especificaciones de cada producto
con la finalidad de asistir al diseador para la seleccin y la correcta dispocision
del rodamiento buscando el mejor desempeo del rodamiento lineal en un sistema
de movimiento.

Ilustracin 19. Grafica polar de capacidad de carga del rodamiento segn la

orientacin de la carga.

Para determinar la capacidad de carga resultante, en la ilustracin 19 se debe

encontrar el ngulo en el que la carga es aplicada al rodamiento lineal a bolas, una
vez ubicado el ngulo se debe mover de forma radial hacia la interseccin con el

61

eje vertical y una vez se tenga el factor de correccin se debe multiplicar este por
el valor de la capacidad de carga dinmica suministrada por el fabricante del
rodamiento lineal. Seguidamente se puede proceder a realizar los dems clculos
asociados al elemento.

2.5.2 Ventajas de los rodamiento lineales circulares.

En rodamientos lineales no solamente se encuentran los rodamientos de perfil
circular, tambin los hay rectangulares o cuadrados, estos perfiles estn
diseados para aplicaciones similares son la diferencia significativa de que estos
soportan cargas de hasta 3 o 4 veces las cargas soportadas por los rodamientos
de perfil circular, sin embargo estos tienen ciertas desventajas.

La ventaja principal del rodamiento de perfil circular es la habilidad inherente del

rodamiento lineal de acomodarse fcilmente a las desalineaciones torsionales del
sistema estas desalineaciones estn causadas principalmente por inexactitudes
en la superficie dela base o la ubicacin de los soportes en el caso de ejes
flotantes o por deflexiones de la mquina, esta acomodacin se puede apreciar en
la siguiente imagen.

Ilustracin 20. Compensacin de la desalineacin por el rodamiento lineal a bolas.

Como puede observarse el espacio generado por la desalineacin del sistema

mecnico es compensado por la abertura del rodamiento y acomodado alrededor
del eje circular, a diferencia del eje de perfil rectangular como se observa en la

62

siguiente imagen estas desalineacin no pueden ser compensadas de forma

natural lo cual puede llevar a la deformacin del eje y/o del rodamiento.

Ilustracin 21. Desalineacin y efectos de compensacin sobre un rodamiento de

perfil rectangular.

La desalineacin presentada en un sistema con rodamientos de perfil rectangular

no solo puede llevar a la deformacin y deterioro de los elementos que conforman
el sistema, el estrs introducido en el sistema incrementara las fuerzas asociadas
al movimiento y reducir la vida til y el desempeo del sistema.

2.5.3 Autoalineamiento.
Otra de las caractersticas importantes de un rodamiento lineal a bolas es su
caracterstica de Autoalineamiento la cual est diseada para soportar
desalineaciones de hasta 0.5 por pulgada, este valor es un valor de referencia ya
que dependiendo del fabricante este valor puedes ser mayor o menor. Esta
caracterstica del rodamiento permite que este se acople fcilmente a
imperfecciones presentes en la formacin y alineacin del eje de acero o del
housing o carcasa del rodamiento.

La capacidad de balanceo tambin provee una entrada y salida suave del

rodamiento dentro y fuera de la zona de carga asegurando un coeficiente de
friccin bajo y constante. Para compensar una desalineacin cada bola del
rodamiento en la zona de carga es cargada de manera uniforme asegurando la
mxima capacidad de carga, adems la capacidad de balanceo provee dos

63

caractersticas de autoalineamiento adicionales que son

longitudinales y

rotacionales; Estas caractersticas permiten que el rodamiento se ajuste da forma

correcta a todas las imperfecciones propias de los ejes siendo esto un punto a
favor para este tipo de elementos y permitiendo a la maquina lograr un mejor
desempeo en cuanto a posicin y repetibilidad se refiere. En la siguiente imagen
se puede apreciar cmo funciona la caracterstica de autoalineamiento y su
tolerancia axial respecto al eje.

Ilustracin 22. Caracterstica de autoalineamiento de un rodamiento circular a

bolas.

De acuerdo a esta caracterstica, los rodamientos lineales a bolas permiten la

disposicin de estos en diferentes formas tolerando diferentes problemas
caractersticos de la superficie o de los ejes donde se instalan, esto supone una
ventaja significativa en comparacin con otros sistemas de rodamientos y da una
ventaja enorme en la construccin de un modelo o prototipo de maquina ya que
reduce la probabilidad de errores debidos a desalineaciones en los ejes de
movimiento de la mquina. Sin embargo de debe tener en cuenta que esta
caracterstica no corrige los problema de paralelismo de los ejes razn por la cual
se debe garantizar las mejores condiciones de paralelismo entre ejes con el fin de
que se mantenga a nivel la posicin de los mismos en la superficie de apoyo. Una
vez se asegure esto se puede dar lugar a la instalacin de los rodamientos
lineales a bolas. En la siguiente imagen se pueden apreciar diferentes situaciones

64

de desalineacin caractersticas de las mquinas y que gracias a la capacidad de

autoalineamiento de estos rodamientos es posible obviar ciertos detalles en la
construccin de un sistema de movimiento lineal.

Ilustracin 23. Diferentes situaciones donde se aprovecha la caracterstica de

autoalineamiento.

2.5.4 Consideraciones de carga.

En el diseo de un sistema de movimiento lineal es necesario considerar como las
variables de operacin pueden afectar el desempeo de una mquina. A
continuacin se mostrara como la posicin de la carga y el centro de gravedad de
acuerdo a la disposicin de los ejes pueden influir

y cambiar las fuerzas

asociadas a los rodamientos lineales y por ende afecta el proceso de seleccin de

estos.

Para los siguientes casos se deben tener presentes los siguientes trminos:
d0=

Distancia entre los puntos medios de los rodamientos

d1=

Distancia entre los puntos medios de los ejes (se recomienda que la

distancia d1 no sea mayor que 3 veces la distancia d0)

65

d2=

Distancia entre el punto medio del carro y el punto de accin de la carga en

sentido horizontal
d3=

Distancia entre el punto medio del carro y el punto de accin de la carga en

sentido vertical
W=

Carga del sistema

FNX= Fuerza en la direccin del eje X (N)

FNY= Fuerza en la direccin del eje Y (N)
FNZ= Fuerza en la direccin del eje Z (N)
CASO 1 Aplicacin Horizontal con la carga actuando sobre el carro
Ilustracin 24. Clculo de fuerzas en posicin horizontal.

66

CASO 2 Aplicacin horizontal 2 con la carga actuando fuera del carro

Ilustracin 25. Clculo de fuerzas en posicin horizontal 2.

CASO 3 Aplicacin de montaje lateral

Ilustracin 26. Clculo de fuerzas en posicin lateral.

67

)
(

CASO 4 Aplicacin de montaje vertical

Ilustracin 27. Clculo de fuerzas en posicin vertical.

2.5.5 Deflexin en los ejes.

Cuando un eje de acero flotante es usado en una aplicacin de movimiento lineal
es importante asegurar que este no sufra deflexiones que afecten los lmites de
desempeo de la mquina, la deflexin es la curvatura del eje producida debida al

68

peso de la carga, esta curvatura debe tener un lmite dadas las caractersticas de
desempeo requeridas en determinada aplicacin. A continuacin se muestra la
forma para calcular esta deflexin dependiendo del tipo de rodamiento usado.
CASO 1 Deflexin producida en el centro del eje cuando se usa un solo
bloque de rodamiento.
Se analiza la deflexin a la mitad de la longitud del eje dado que en este punto se
encuentra el peor caso de deflexin producida.

Ilustracin 28. Deflexin del eje debida a la carga con un bloque.

Donde,
D=

Es la deflexin en el eje

W=

Es la carga del sistema

L=

Longitud del eje

EI y S, son parmetros entregados por el fabricante que se encuentran en la tabla

4 en la siguiente pgina.

Para el caso de los ejes auto soportados, debido a que estos se apoyan sobre la
superficie de la maquina a lo largo de su extensin, la deflexin debida a la carga
es casi nula y se desprecia el clculo de esta dado que no influye en el
desempeo del sistema, estos ejes soportan cargas dinmicas ms altas y son
ms estables mecnicamente, adicionalmente ayudan a minimizar los problemas
de resonancia producidos por los tornillos de potencia del sistema.

69

CASO 2 Deflexin producida en el centro del eje cuando se usan dos

bloques de rodamiento.
Ilustracin 29. Deflexin del eje debido a la carga con dos bloques.

Donde,
D=

Es la deflexin en el eje

W=

Es la carga del sistema

L=

Longitud del eje

EI y S, Parmetros entregados por el fabricante que se encuentran en la tabla 4

Tabla 4. Constantes para el clculo de la deflexin del eje, por Thomson Linear.

La anterior tabla permite tomar los datos de EI y S para los clculos de deflexin
del eje.

70

3. SISTEMA ELECTRONICO

En un sistema CNC los componentes electrnicos que realizan el control de los

movimientos y manejan la potencia de los actuadores son fundamentales en el
desempeo del dispositivo, en la actualidad es fcil encontrar en el mercado
diferentes tipos de soluciones que varan en calidad, funcionalidades y precio, as
como los crecientes desarrollos de hardware libre que facilitan an ms la
posibilidad de llevar a cabo proyectos de este tipo.

Los componentes electrnicos de una maquina CNC se pueden dividir en tres

grupos principales, el primero de ellos la interfaz de control, el segundo es la
interfaz entre el PC y la mquina y el tercero es la electrnica de potencia que
permite controlar los motores y/o actuadores de la mquina, se explicara cada uno
de ellos con ms detalle a continuacin.

3.1 INTERFAZ DE CONTROL

La interfaz de control de un sistema CNC puede encontrarse en el mercado bajo

dos grandes marcos que delimitan en particular los sistemas CNC dedicados o de
alto coste y los sistemas CNC de bajo coste.

Para el caso de los sistemas de alto coste los fabricantes de dichos productos han
desarrollado interfaces de control propietarias donde se conjugan hardware y
software en interfaces de alto rendimiento y hechas a la medida para sistemas
especficos, estas interfaces poseen controles especficos para la manipulacin de
ciertas caractersticas propias de la mquina por ende son ms avanzados y su
rendimiento es superior a un sistema genrico, as mismo es posible encontrar
controladores compatibles con varios tipos de mquinas pero todas pertenecientes
a una misma lnea de producto. Estas interfaces de control aun cuando son muy
potentes para los equipos para las que fueron diseadas son inservibles con otros

71

sistemas ya que hay caractersticas de comunicacin y operacin que las hacen

inoperables en otro tipo de mquinas.

En la siguiente ilustracin se puede apreciar tres tipos de controladores el de

arriba un controlador diseado para una maquina CNC Mitsubishi con algunos
controles bsicos y otros ms que cumplen funciones especficas, como controles
de aceleracin y botones programables para operacin de funciones dedicadas
por el usuario, en la imagen del medio se aprecia una interfaz de control ms
avanzada con pantalla incluida y con toda la variedad de funciones y parmetros
que se pueden configurar en la mquina y la imagen de abajo muestra una interfaz
de control netamente basada en software que a travs de una pantalla las cuales
generalmente son tctiles permiten el control y configuracin de los parmetros de
operacin de la mquina.

Ilustracin 30. Diferentes tipos de interfaz de control de mquinas CNC.

72

Por otra parte como se mencion anteriormente para los sistemas de bajo coste o
sistemas CNC genricos las interfaces de control casi siempre son interfaces
basadas en software, estas interfaces de control se instalan en un PC
convencional y desde all se realiza el control y configuracin de las caractersticas
de operacin de la mquina, estas interfaces se han desarrollado de forma
comercial y de forma libre y se encuentran gran variedad de ellas en el mercado.
Entre las interfaces de control de software libre se encuentran algunas como:
Turbo CNC, Rep Rap, Hydra, Paperduino CNC, etc. Estas interfaces han sido
desarrolladas bajo el modelo de software, son instaladas en un PC y mediante la
ayuda de hardware libre como el Arduino se han complementado para ofrecer
soluciones de CNC completas y totalmente funcionales.

Por otro lado las interfaces de control comerciales como: Mach 3, Bob Cam CNC,
CNC USB Controller, Master CAM, etc. Cumplen funciones como interfaz de
control y a su vez incorporan funciones adicionales para procesar los archivos de
forma directa con funciones de tipo CAD, CAM y generacin de G-code. Estas
interfaces de control fueron tenidas en cuenta para el desarrollo de la maquina
CNC dado que poseen mayores caractersticas que las herramientas de software
libre, en un capitulo posterior se hablara de algunas de las caractersticas de estas
herramientas de software.

3.2 INTERFAZ DE COMUNICACIN

La interfaz de comunicacin se trata de un componente electrnico que comunica

la interfaz de control o software con la mquina, dependiendo del tipo de interfaz
estas pueden tener algo de control en cuanto a la interpretacin o manejo de las
seales que se entregan a la siguiente etapa o por el contrario se podra tratar de
repetidoras de seal como es el caso de las interfaces por puerto paralelo. La
interfaz de comunicacin debe estn en capacidad de entregar cada seal de
forma adecuada y con un alto grado de eficiencia dado que si alguna de estas

73

seales de pierde podra arruinar un trabajo o proceso de maquinado, as mismo

se debe garantizar que dicha interfaz pueda soportar una frecuencia alta que est
de acuerdo a las capacidades de comunicacin del software, de esta manera no
se limitara la capacidad de operacin de la mquina.

Como se mencion en el numeral anterior hay para un sistema CNC de alto coste
estas interfaces de comunicacin estn embebidas en el propio sistema se utiliza
cualquier medio de comunicacin posible o disponible para entregar y garantizar
las seales a la mquina, de cualquier forma el fabricante garantiza que dicho
sistema sea compatible y confiable en todo sentido.

Para el caso de los sistemas de bajo coste o sistemas CNC genricos, como se
haba mencionado anteriormente los elementos de control se encuentran alojados
en un PC convencional esto ha llevado a que la comunicacin del Software con el
ambiente

externo

se

realice

mediante

los

puertos

de

comunicaciones

convencionales de una computador en este caso tenemos dos puertos de

comunicacin principal como lo son el puerto paralelo y el puerto serie, para este
ltimo caso en la actualidad se usa a travs de la interfaz USB, la cual soporta
velocidades de transmisin ms altas que un puerto serie convencional.

3.2.1 Interfaz propietaria para sistema CNC de AXYZ International.

La imagen muestra una interfaz de comunicacin de la empresa AXYZ
International, el controlador A2MC lanzado en 2008 ofrece lo ms alto en
tecnologa y control segn su fabricante, e incluye mejoras significativas en el
control de las vibraciones producidas por la aceleracin y desaceleracin en la
ejecucin de contornos, capacidad de manejo de archivos de hasta 80M y
comunicacin va TCP/IP por lo cual puede ser conectado a una red y ser operado
desde una estacin remota de trabajo, adicionalmente este tipo de interfaces traen
consigo otras caractersticas que se han desarrollado para trabajar en conjunto
con un maquina en particular, por lo general de mismo fabricante.

74

Ilustracin 31. Interfaz de control propietaria A2MC.

Este tipo de controladoras ofrecen excelentes caractersticas pero su costo es

demasiado elevado para al caso de una maquina CNC de bajo coste como la que
se busca desarrollar en este proyecto.

3.2.2 Interfaz de comunicacin por puerto paralelo.

Ilustracin 32. Interfaz de comunicacin por puerto paralelo.

En esta imagen podemos apreciar una tarjeta de comunicacin por puerto paralelo
genrica y compatible con sistema de CNC de bajo coste, este tipo de tarjetas
tienen poca o nula capacidad de control ya que en su mayora la electrnica usada
para sus construccin se trata de buffers de 8 canales u opto acopladores para
aislar el puerto del PC de los perifricos externos, esto es usado con el fin de

75

proteger la tarjeta madre del PC evitando daos parciales o totales de la mquina.

Estas tarjetas son de muy bajo coste incluso se pueden llegar a fabricar con
materiales encontrados en el mercado local, haciendo de esta un opcin practica
para la realizacin de un prototipo.

Este tipo de interfaces pueden llegar a manejar hasta 4 seales de control para
una mquina de 4 ejes, hasta 3 entradas para control de finales de carrera, una
seal de control para una parada de emergencia y 3 seales de salida para el
control de dispositivos externos.

A pesar de la desaparicin casi total del puerto paralelo an es posible encontrar

equipos con este tipo de puertos o de tarjetas para PC que incorporan este tipo de
puertos a las computadoras que ya no lo traen de fbrica adicionalmente es
posible alcanzar velocidades de transmisin de hasta 25KHz con lo cual un
software como el mach3 puedo operar en condiciones ptimas.

3.2.3 Interfaz de comunicacin por puerto serie, interfaz USB.

Ilustracin 33. Interfaz de comunicacin por puerto USB.

En la imagen podemos apreciar una interfaz de comunicacin para CNC por

puerto USB, el elemento inteligente dentro de esta interfaz es un microcontrolador
76

de 8 bits de la empresa Microchip, el PIC 18F4550, el cual en este caso se

encarga de reorganizar la informacin que llega a travs del puerto serie y de
entregarla a cada pin segn la funcin que a este le haya sido asignada, esta
tarjeta en particular tiene la capacidad de manejar hasta 4 ejes, 8 entradas para
control manual de los ejes, 8 entradas para finales de carrera y parada de
emergencia y tres salidas para dispositivos auxiliares y puede llegar a manejar una
velocidad de hasta 25KHz por eje accionado. Dada la posibilidad relativamente
sencilla de conseguir los componentes y de la fabricacin de un circuito impreso
es posible llegar a construir interfaces de este tipo de manera independiente.
3.3 CONTROLADOR CNC USB CONTROLLER

Teniendo como referencia los puntos anteriores, se defini que la solucin ms

asequible desde el punto de vista econmico dado que su costo en el mercado es
de 69 Euros, alrededor de 180.000 pesos colombianos, adicionalmente el
fabricante da la posibilidad de realizar la construccin de uno de sus modelos de
tarjeta entregando los diagramas esquemticos para que el interesado realice su
propio diseo. Esta tarjeta tiene comunicacin USB, lo cual tambin representa
una ventaja dado los PC porttiles de la actualidad no cuentan con puertos
paralelo y no tienen ranuras para la instalacin de tarjetas adicionales que permita
la instalacin de un puerto de ese tipo, de esta manera no se hace necesaria la
compra de un PC para disponer de un puerto paralelo. Otra funcionalidad
importante de esta interfaz es que el fabricante entrega el cdigo fuente de la
aplicacin para las personas que quieran mejorar dicho diseo, de esto nos
ocuparemos ms adelante.

Las caractersticas de esta tarjeta son:

Controles de Habilitacin, Frecuencia o Numero de Pasos y Direccin de

movimiento disponibles para 4 motores o ejes.

77

8 entradas para teclado para control manual de los 4 ejes en sentido

positivo y negativo.

8 entradas para finales de carrera dos por eje.

Entradas para parada de emergencia (E-Stop) y entrada auxiliar para

detector de posicin de inicio (Zero Set).

Entrada anloga para el control manual de la velocidad de los motores.

Tres Salidas digitales auxiliares para el control de dispositivos externos

como actuador (fresa), aspiradora e intercambiador de herramienta.

Interfaz USB 2.0 hasta 25KHz por eje.

La siguiente imagen muestra, el sistema CNC total compuesto por un PC donde

se ejecuta la aplicacin de control o interfaz de control, la tarjeta de comunicacin
CNC USB Controller, las tarjetas de potencia y los motores.

Ilustracin 34. Diagrama esquemtico del sistema de control CNC de la empresa

Planet CNC.

La siguiente imagen muestra la tarjeta que control comercial, modelo MK1

disponible en la pgina del fabricante www.planet-cnc.com

78

Ilustracin 35. Controlador MK1 de la empresa Planet CNC.

Como se buscaba la realizacin del prototipo a bajo costo se opt por realizar la
construccin de la tarjeta localmente, tomando como base los diagramas
esquemticos facilitados por el proveedor del software se realiz el diseo propio
de la tarjeta y se construy de forma manual, la ventaja con respecto a la tarjeta
que se mostr anteriormente fue principalmente en costo ya que el precio de la
tarjeta comercial junto con los costos de envo ascendan a los 114 Euros
aproximadamente 285.000 pesos colombianos mientras que el costo de la tarjeta
elaborada localmente fue de aproximadamente 80.000 pesos colombianos, en
cuanto a las funcionalidades no hay ninguna diferencia significativa entre el
modelo comercial y el modelo construido.

3.3 INTERFACES DE POTENCIA

Las interfaces de potencia o Motor Driver como son llamados en el diagrama de
la imagen XXX son las tarjetas electrnicas que se encargan de entregar la
corriente y voltajes necesarios para la operacin del motor, estas interfaces son
importantes en cualquier sistema CNC dado que de ellas depende el correcto
funcionamiento de los motores y por tanto el desempeo de la mquina, ac hay

79

dos tipos principales de interfaces de potencia de acuerdo al tipo de motor que se

use para el sistema CNC, estos son los servo motores o los motores paso a paso.
Los servo motores por su parte requieren de un sistema de realimentacin o
codificador que indique al sistema de control donde est ubicado el actuador
respecto a su posicin inicial, este sistema de realimentacin hace un poco ms
costoso el mecanismo de control de motor. Por su parte el motor paso a paso aun
cuando no tiene realimentacin por su forma de operacin caractersticas en
pasos de igual magnitud se puede determinar su posicin final contando el nmero
de pasos que este ha dado y se asume que este haya llegado hasta dicha
posicin, para garantizar esto y evitar problemas de perdida de pasos por exceso
de torque se sobre ratean los mrgenes de operacin de estos motores, con ellos
se busca evitar la prdida de pasos debida a esfuerzos mecnicos indeseados.
Para el caso de la maquina CNC objeto de esta tesis se definieron los motores
paso a paso como alternativa debido a la relativa facilidad de conseguir estos
motores en el mercado, por ende las tarjetas de control de potencia fueron
obtenidas para este tipo de aplicacin.

80

4. MOTORES

Los motores en un sistema CNC son los que finalmente convierten todas las
seales elctricas en movimiento y transmiten dicho movimiento a la mquina para
que finalmente un sistema CNC cobre vida, en este caso como se mencion
anteriormente existen en el mercado dos tipos de motores usados ampliamente en
la industria en aplicaciones CNC, lo son los Servomotores y los motores paso a
paso, estos son el corazn de un sistema CNC y de acuerdo al tipo y tamao de
los mismos se puede determinar la precisin, velocidad y exactitud de un sistema
CNC, entre las dos clases de motores mencionados anteriormente hay varias
clases de motores que de acuerdo a sus caractersticas se configurar de diversas
maneras, para entender un poco ms sobre motores se debe hablar de dos
aspectos fundamentales en otras palabras dos trminos ampliamente usados
cuando nos referimos a un motor, las RPM y el torque.

Las RPM o revoluciones por minuto no es otra cosa que la velocidad rotacional de
un motor descrita en revoluciones por minuto o cuantas vueltas da el eje del motor
por minuto; En cuanto al torque podemos decir que se trata de la fuerza rotacional
que ejerce el eje al rotar en otros contextos se usa el trmino par motor para
referirse al torque, el torque es una unidad de fuerza que se expresa generalmente
como oz-in, ft-lb o N-m, y se debe ser muy cuidadoso con este parmetro dado
que si es mal calculado y elegido puede no ser suficiente para la aplicacin que se
requiere y podra desperdiciarse dinero y tiempo en la construccin de una
mquina.

4.1 CURVAS TORQUE VS VELOCIDAD

Las curvas de torque vs velocidad son extremadamente tiles a la hora de escoger

un motor ya que dan una idea clara del comportamiento del motor a determinadas
revoluciones, esta informacin es de gran ayuda ya que en base a ellas se puede

81

determinar otros parmetros como la mxima velocidad de operacin de un

sistema CNC y el lmite de velocidad del motor dadas las condiciones de carga
requeridas por el sistema.

La grafica a continuacin muestra la curva caracterstica de torque vs velocidad de

un motor.

Ilustracin 36. Grafica caracterstica de un motor Torque vs Velocidad

En otras palabras y como la grfica nos indica a mayor velocidad menor torque por
lo cual se debe tener en cuenta y respetar el lmite de velocidad para el torque
requerido en determinado sistema.

Bajo el estndar NEMA acrnimo de National Electrical Manufacturers Asociation

se estandarizan las caractersticas como el tamao de la carcasa o frame, la
longitud del eje del motor, la posicin de los ejes y dimensiones de los huecos
para los tornillos de montaje, las caractersticas de torque, el peso y las
dimensiones generales de un motor CNC, entre los tamaos ms comunes del
estndar NEMA se encuentran el 8, 11, 14, 17, 23, 34 y 42 cuanto ms grande el

82

numero mayores dimensiones y mayor capacidad tiene el motor, en este estndar

tambin se dan las curvas caractersticas de operacin de cada tipo de motor.

4.2 COMPARATIVA DE UN SERVOMOTOR Y UN MOTOR DE PASOS

Con la finalidad de determinar qu tipo de motor satisface mejor las necesidades

para la construccin de un prototipo de maquina CNC, se realiz un anlisis
comparativo entre las dos tecnologas de motores existentes en el mercado
teniendo en cuenta los siguientes parmetros para una mayor objetividad del
anlisis.
Mismas condiciones de operacin alimentacin, corriente de fase y torque
Motores del mismo fabricante o que cumplan con el estndar NEMA
El servomotor se asume que tiene y opera con el codificador
El motor paso a paso no tiene codificador
Un driver de caractersticas similares para cada tipo de motor, mismo
fabricante
Servo motor de tipo motor DC con escobillas

Cabe aclarar que el anlisis comparativo de estas dos tecnologas es meramente

descriptivo y que no pretende definir cul de las tecnologas es mejor que la otra
sino que se busca determinar cul es el motor ms apropiado para el desarrollo
del prototipo.

Tabla 5. Comparacin de motor servo y motor de pasos

CARACTERISTICA SERVO MOTOR (DC CON
ESCOBILLAS)
Costo
El costo de un servomotor es
elevado en comparacin con el
de un motor paso a paso de la
misma capacidad

83

PASO A PASO (HIBRIDO)

Generalmente los motores paso a
paso son ms econmicos que
los motores servo del mimo rango

Tabla 5. (Continuacin) Comparacin de motor servo y motor de pasos

CARACTERISTICA SERVO MOTOR (DC CON
ESCOBILLAS)
Versatilidad
Los servo motores son muy
verstiles en aplicaciones de
automatizacin y cnc

PASO A PASO (HIBRIDO)

Confiabilidad

En este caso dependemos de

donde se encuentra ubicado el
motor y de que tan protegido este
est en el medio en el que se
encuentra

Ac tenemos una ventaja

significativa y es que este no
tiene un encoder que pueda
fallar, por lo cual se puede decir
que es menos susceptible a fallas

Tamao de la
carcasa

Los servomotores estn

disponibles en una amplia gama
de tamaos incluso podemos
encontrar estos manejando
maquinas enormes, todos ellos
de acuerdo al estndar NEMA

Complejidad de la
configuracin

Vida del motor

Los motores de pasos son

tambin muy verstiles, la
diferencia es que podemos
encontrar estos motores desde
un sistema cnc hasta una
impresora o un reloj

Tambin se encuentran en gran

variedad de tamaos, pero
difcilmente se encuentran
tamaos tan grandes como los
motores servo, los dems
tambin cumplen con el estndar
NEMA
Los servomotores requieren de
los motores paso a paso son tan
una calibracin dedicada de su
fciles de configurar con un
sistema de realimentacin para
dispositivo plug and play, solo
obtener un correcto
necesitamos de una buena
funcionamiento del motor
conexin y estar listo para
operar
Las escobillas de un motor DC
Los rodamientos en un motor de
requieren ser cambiadas cada
pasos con los nicos elementos
cierto periodo de tiempo as como de cambio y sin dudas estos
los encoder necesitan reemplazo tienen una larga vida til
bajo ciertas condiciones de
operacin

Baja velocidad /
Alto Torque
Alta velocidad /
Alto Torque

trabajan bien a bajas velocidad

con el torque correcto
Estos mantienen un alto torque a
cerca del 90% de su mxima
velocidad de operacin

tiene alto torque a bajas

revoluciones
Por el contrario los motores de
pasos pierden cerca del 80% del
torque a altas velocidades de
operacin

Repetibilidad

Dependen en gran medida de la

calidad y la calibracin del
encoder, en ptimas condiciones
su repetibilidad es muy buena

Seguridad con
sobrecarga

Los servomotores pueden mal

funcional si son expuesta a una
sobrecarga mecnica

Dado que no dependen de

ningn elemento externo ni de
configuracin adicional su
repetibilidad es muy buena
tambin
Soportan muy bien las
sobrecargas mecnicas al no
disponer de engranes ni
elementos externos

84

Tabla 5. (Continuacin) Comparacin de motor servo y motor de pasos

CARACTERISTICA SERVO MOTOR (DC CON
ESCOBILLAS)
Relacin Potencia Tiene una excelente relacin
vs Peso/Tamao
potencia vs peso dada su
eficiencia

PASO A PASO (HIBRIDO)

Eficiencia

Son muy eficientes alcanzan

entre un 80 y 90% de eficiencia
con determinada carga

Dado el alto consumo de

potencia los servomotores
alcanzan solo un 70% de
eficiencia, el resto es convertido
en calor

Flexibilidad en
resolucin del
motor

Depende del encoder y por tanto

tiene una alta flexibilidad en
temas de resolucin

Depender de su diseo las

resoluciones ms bajas son de
0.9 y estn sujetos a esta
caracterstica

Relacin Torque vs
Inercia
Produccin de
calor

Tambin pueden acelerar cargas

pero no como los servomotores
La corriente no es controlada por
lo cual la disipacin de calor es
mxima

Ruido

Son muy buenos acelerando

cargas
La corriente es manejada de
acuerdo a la carga por tanto la
disipacin de calor es
proporcional al consumo de
potencia
Producen muy poco ruido

Resonancia y
Vibracin

Estos no tienen problemas de

vibracin y/o resonancia

Dada su construccin estos

motores presentan problemas de
vibracin y resonancia

Disponibilidad

No son fcilmente accesibles por

todo tipo de publico

Por el contrario estos motores

son ms fciles de encontrar en
el mercado

Simplicidad del
motor

Son ms complejos debido a las

partes internas que lo componen
y al encoder

Son mucho ms simples adems

no tienen partes consumibles
como los servomotores

Capacidad de
carga directa

Se requiere de acoples
No se requiere de acoples de
especiales para adecuar las RPM hecho en muchas aplicaciones se
a determinada aplicacin
acopla directamente al eje

Rango de potencia

Tienen ms posibilidades de
potencia se encuentran en
versiones AC y DC

Menos tamao menor potencia

por tanto su eficiencia es menos
tambin

Se producen ruido como un

zumbido por la manera como se
alimentan y trabajan las bobinas
del motor

Solo operan con DC

Como se puede observar cada tipo de motor tiene sus caractersticas favorables y
desfavorables y esto no supone que un tipo de motor sea mejor que el otro, solo
que para cada situacin se debe evaluar cules de estas caractersticas se

85

acoplan mejor a una situacin determinada, desde este punto de vista se puede
determinar qu tipo de motor usar y cual entregara el mejor desempeo en un
sistema determinado. Para el caso especfico del prototipo que se busca construir
en este proyecto el motor que rene las caractersticas ms cercanas a los que se
busca es el motor paso a paso.

4.2.1 El servomotor.
Los

servomotores

con

su

correspondiente

driver,

son

dispositivos

de

accionamiento para el control de precisin de velocidad, torque y posicin. Estos

reemplazan los accionamientos neumticos e hidrulicos (salvo en aplicaciones de
alto torque) y constituyen la alternativa de mejor desempeo frente a
accionamientos mediante convertidores de frecuencia, ya que stos no
proporcionan control de posicin y son poco efectivos a bajas velocidades, como
frente a soluciones con motores paso a paso, ya que stos ltimos otorgan un
control de posicin no de tanta precisin y estn limitados a aplicaciones de baja
potencia. La principal desventaja de los sistemas con servomotores es que son en
general ms costosos que las otras alternativas elctricas.

Ilustracin 37. Diagrama de un servomotor

La estructura bsica de un servomotor, contiene en su interior un encoder y un

amplificador (driver) que en conjunto forman un circuito realimentado para
comandar posicin, torque y velocidad como lo muestra la figura anterior.

86

El controlador entrega el comando al servo sobre la posicin, velocidad o torque, o

bien una combinacin de las tres variables que se requiere y el servo ejecuta el
comando y opcionalmente le entrega el valor obtenido. Los comandos pueden
enviarse al servo mediante seales anlogas, de pulso o va puerto de
comunicacin.

Para seleccionar el servomotor apropiado es necesario considerar los siguientes

datos:
Potencia
Velocidad
Inercia de la carga
Torque requerido
Requerimientos de frenado
Tamao
Tipo de encoder

Referente al tipo de encoder, el ms comn es el de tipo incremental, existiendo la

alternativa de absoluto.

4.2.2 El motor de pasos.

El motor paso a paso o motor de pasos es un actuador o transductor
electromagntico incremental que convierte pulsos elctricos en desplazamientos
angulares de un eje, este tipo de motor es en s mismo un conversor digitalanalgico ya que convierte una seal elctrica digital en un desplazamiento
angular del rotor, las caractersticas anteriormente mencionadas hacen que el
movimiento sea preciso, constante y repetible; dndole al motor paso a paso una
elevada capacidad de posicionamiento, lo que permite utilizarlos en sistemas que
requieren un control exacto de velocidad, distancia y direccin de un movimiento,
su relativo bajo costo y su eficiencia lo han convertido en un motor ampliamente

87

usado en la industria en todo tipo de aplicaciones y para el caso de las maquinas

CNC se ha ido implementando recientemente en diferentes tipo de mquinas.

Lo ms importante del motor paso a paso es que el nico error sistemtico que
produce es el error de paso que generalmente es menor que el 5% del valor del
paso. Este error no es acumulativo, o sea que es independiente del
desplazamiento total girado y del nmero de veces que se repita la posicin final,
el motor paso a paso es generalmente controlado por una fuente de potencia de
corriente continua y un circuito lgico (driver) que constituyen un elemento clave
en el desempeo del mismo.

Desde el punto de vista mecnico, es importante conocer algunas de las

principales caractersticas que se definen sobre un motor paso a paso.
Par

dinmico

de

trabajo

(Working

Torque):

depende

de

sus

caractersticas dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz

de desarrollar sin "perder" pasos, es decir, sin dejar de responder a algn
impulso de excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la
carga. Generalmente se ofrecen, por parte del fabricante, curvas
denominadas de arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en
funcin del nmero de pasos por segundo.
Par de mantenimiento (Holding Torque): es el par requerido para desviar,
en rgimen de excitacin, un paso del rotor cuando la posicin anterior es
estable; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el
rotor en una posicin estable dada.
Par de detencin (Detent Torque): es un par de freno que, siendo propio de
los motores de imn permanente, es debido a la accin del rotor cuando los
devanados del estator estn desactivados.

88

Segn lo anterior, las caractersticas principales que definen a un motor paso a

paso son:
Angulo de paso (Step angle): avance angular producido bajo un impulso de
excitacin. Se expresa en grados.
Nmero de pasos por vuelta: es la cantidad de pasos que ha de efectuar el
rotor para realizar una revolucin completa.
Error de paso: indica el error total introducido por el motor en el movimiento
de un paso simple. Se expresa en porciento, y en construcciones normales
es inferior al 5%.
Frecuencia de paso mxima: es el mximo nmero de pasos por segundo
que el rotor puede efectuar obedeciendo a los impulsos de control.
Momento de inercia del rotor: es su momento de inercia asociado que se
expresa en gramos por centmetro cuadrado (g.cm2).
Par de mantenimiento, de detencin y dinmico: definidos anteriormente y
expresados en mili Newton * metro (mN * m).

Adems de las caractersticas mencionadas anteriormente, en la eleccin de un

motor paso a paso deben considerarse otros parmetros como por ejemplo la
relacin torque vs velocidad mencionada anteriormente. El torque dinmico de un
motor paso a paso va disminuyendo con la velocidad porque cuando la
alimentacin se realiza a tensin constante (como lo son todas las aplicaciones
prcticas) la velocidad de crecimiento de la corriente a travs de los devanados
depende do la constante de tiempo L/R, y a medida que aumenta la frecuencia de
los pulsos aplicados al motor, la corriente efectiva que circula por los devanados
es menor y en consecuencia menor es el torque. Adems en el caso del motor de
imanes permanentes se genera una FCEM que tiende a impedir la circulacin de
la corriente por los devanados. La caracterstica torque velocidad de un motor
paso a paso no tiene la misma interpretacin que la curva torque velocidad de
un motor convencional. En el motor paso a paso esta curva caracterstica no

89

define puntos de operacin ni son representativos de una funcin o relacin sino

que indica los lmites de zonas de trabajo.

Ilustracin 38. Grafica de torque vs velocidad y torque de pull-in y pull-out.

Estas curvas simplemente definen la regin del comportamiento torque - velocidad

dentro de la cual el motor operara satisfactoriamente, para un conjunto dado de
condiciones de excitacin y control. En la ilustracin anterior se muestran las dos
regiones de funcionamiento de un motor paso a paso, que estn delimitadas por
las curvas de:

- Cupla o torque de entrada en sincronismo (pull-in torque)

- Cupla o torque de salida de sincronismo (pull-out torque)

Se define como cupla o torque de salida de sincronismo a la cupla mxima que

aplicada a un motor paso a paso que est girando a una velocidad dada, le
permite seguir girando sin perder sincronismo.

Se define como cupla o torque de entrada en sincronismo a la cupla mxima que a

un rgimen de pasos por segundo dado, le permite al motor paso a paso arrancar
y permanecer en sincronismo.

90

Entre el eje de las velocidades y la curva de torque de entrada en sincronismo

tenemos la denominada regin de arranque - parada sin error, o zona de
funcionamiento por pasos. Dentro de esta zona el motor ser capaz de arrancar
desde reposo a una velocidad dada sin perder pasos y permanecer en
sincronismo arrastrando cualquier valor del torque que est por debajo de la curva
lmite. Entre ambas curvas lmite tenemos la denominada regin de alta
velocidad. Para alcanzar esta zona de funcionamiento el motor debe ser
acelerado a partir de un punto cualquiera de la regin de arranque parada sin
error. Dentro de esta zona el motor puede permanecer en sincronismo siempre
que no se sobrepase la curva lmite de salida de sincronismo, pero no puede
arrancar ni detenerse sin perder pasos. Para la obtencin de estas curvas deben
utilizarse equipos de frenado (dinammetros) con muy bajo rozamiento interno, y
con rotores cuya inercia no sea ms de dos veces la inercia propia del motor, de lo
contrario los resultados se vern distorsionados.

Ilustracin 39. Representacin de la prdida de torque.

Dado el carcter netamente oscilatorio del movimiento del rotor, el motor paso a
paso posee frecuencias naturales de oscilacin cuyo valor depender de:
La inductancia de los devanados
E1 momento de inercia del rotor
El rozamiento de los cojinetes

91

 El amortiguamiento propio.
Cuando los devanados se excitan con una frecuencia tal que el sistema campo
magnticorotor entre en resonancia, el rotor pierde sincronismo con los pulsos
de alimentacin y en consecuencia el torque entregado por el motor se reduce a
cero. Para salvar este inconveniente se han desarrollado diversos sistemas de
amortiguamiento que podemos clasificar en:
Viscosos
De friccin
De corrientes parsitas

En todos los casos se trata de elementos agregados al motor que adems de

incrementar su costo, reducen la performance. Por esto es conveniente salvar el
problema de resonancia eligiendo el motor ms adecuado a cada aplicacin, de
modo que las propias caractersticas de amortiguamiento del sistema accionado
(friccin, inercia) sean utilizadas para superar los 'pozos' de la curva de torque.

92

5. CALCULOS PARA EL DISEO

El primer paso para el anlisis de una aplicacin de control de movimiento tiene

que ver con la correcta seleccin de los actuadores, estos deben tener la
capacidad de realizar los movimientos requeridos por la aplicacin de manera
correcta y eficaz, asegurando el desempeo de la mquina y minimizando la
posibilidad de error. Las caractersticas de una aplicacin de control de
movimiento requeridas para una aplicacin determinada de pueden describir
fcilmente a travs de un perfil de movimiento, este perfil de movimiento est
basado en la distancia que se quiere recorrer y la cantidad de tiempo en el cual se
necesita hacer ese movimiento; Cuando se disea una maquina se quiere lograr el
mximo de desempeo pero este obviamente se ve afectado por las limitaciones
propias de los mecanismos que componen la mquina, los motores, poleas,
piones, tornillos, ejes, etc. Poseen limitaciones mecanizas que limitan dicho
desempeo por ende lo se busca es maximizar o aprovechar estos elementos al
mximo y por tanto se deben realizar clculos adecuados basados en dichas
caractersticas.

Para el caso del diseo de la maquina CNC, se definieron los motores paso a
paso como actuador de cada eje, estos motores poseen limitaciones de velocidad
implcitas debidas a la estructura del motor, adicionalmente se tienen limitaciones
de torque bien conocidas las cuales deben ser muy bien estudiadas a fin de que
no se presenten problemas con el funcionamiento de la maquina debidas a esto,
con el objeto de definir el primer parmetro de operacin de la fresadora CNC se
evalu una caracterstica de operacin de otros fabricantes, esta caracterstica es
la velocidad de traslacin del eje, en otras palabras es la velocidad mxima
alcanzada por la maquina cuando el eje se mueve sin carga de un punto a otro.
Este parmetro es de suma importancia para definir el tamao y potencia
requerida en los actuadores y por ende es uno de los primeras caractersticas a

93

tener en cuenta, a continuacin se muestra una tabla comparativa de las

velocidades de algunas maquina comerciales.

Tabla 6. Comparacin de velocidades de avance entre distintos fabricantes.

Fabricante

Probotix

TorchMate

Zing-Sang

Tipo Actuador

Modelo

Velocidad de
Traslacin (ipm)

Motor de pasos
Motor de pasos
Motor de pasos
Motor de pasos
Motor de pasos
Motor de pasos
Motor de pasos
Motor de pasos
Motor de pasos
Motor de pasos

Fireball X90
Fireball V90
Comet
Meteor
Routermate
Torchmate 1
Torchmate 2
Torchmate 3
Torchmate X
ZING Router

150
220
250
200
200
300
300
300
200
180

Motor de pasos

ZING Master

200

Motor de pasos

ZING EXC

150

Solo de forma comparativa se muestra a continuacin las velocidades de algunas

mquinas accionadas por servomotor.

Tabla 7. Velocidades de avance de maquina con servomotor.

Fabricante

AXYZ

Tipo Actuador

Modelo

Velocidad de
Traslacin (ipm)

Servo Motor

Series 4000

1000

Servo Motor

Series 6000

1000

Servo Motor

Series 8000

1000

Servo Motor

Series 10000

1000

Teniendo en cuenta lo anterior podemos ver que las velocidades de traslacin de

las maquinas CNC accionadas por motor paso a paso son de aproximadamente
200ipm, este valor ser tomado como referencia para hacer los clculos de un

94

sistema CNC, a continuacin veremos cmo procede a calcular y seleccionar los

actuadores requeridos para alcanzar dicho valor.

5.1 CALCULO DE LAS RPM DEL MOTOR

Tomando como referencia una velocidad de traslacin de 200ipm, se tiene:

Donde VTE es la velocidad de traslacin del eje en ipm o pulgadas por minuto.

Teniendo en cuenta que los motores paso a paso que cumplen con el estndar
NEMA tiene un desplazamiento angular o DAng por paso de 1,8, lo cual implica
que para completar una revolucin requieren de 200 pasos, como se ve en la
siguiente ecuacin:

Adicionalmente se debe tener en cuenta la longitud de paso por revolucin del

tornillo que se va a usar o LP por sus siglas en ingles Lead Pitch, el cual para
nuestro caso es de 5mm/rev.

En base a los anteriores parmetros tenemos que:

Para hallar la frecuencia de la seal de activacin del motor de pasos, basta con
multiplicar las Velocidad del motor por los Pulsos por revolucin del motor, as:

De acuerdo a los clculos anteriores podemos decir que para lograr una velocidad
de avance de 5m/min con un motor de 200PPR y una longitud de paso de tornillo
de 5mm se requiere una velocidad angular de 1016rev/min, y que para lograr
dicha velocidad se debe activar el motor don una seal de 3,38KHz. Dicho esto es
95

posible ya ir dimensionando el motor, sin embargo hay otros factores adicionales

que falta calcular para poder saber con certeza que motor cumplir con los
requerimientos del sistema, para lo cual se har necesario realizar el diagrama de
movimientos del sistema.

Para cada dispositivo en movimiento se tendr una mxima velocidad que puede
ser alcanzada para una capacidad de carga especfica. Esta velocidad mxima
determinara cual tipo de perfil de movimiento puede ser usado para completar el
movimiento, hay dos perfiles de movimiento comnmente usados los cuales son el
perfil trapezoidal y el perfil triangular. Si la velocidad promedio del perfil es menor
que la mitad de la velocidad mxima del actuador, se puede usar el perfil
triangular, los perfiles triangulares dan como resultado la aceleracin y
desaceleracin ms baja para el sistema. Por otra parte un perfil de movimiento
trapezoidal puede ser usado para una velocidad promedio de hasta un 25% por
debajo de la velocidad mxima del actuador, este tipo de perfiles son comnmente
llamados perfiles de movimiento 1/3, como el que se muestra en la imagen a
continuacin.

Ilustracin 40. Perfiles de movimiento Trapezoidal y triangular.

Los perfiles de movimiento nos dan una idea de cmo ser el comportamiento
dinmico del sistema, son de gran ayuda en la determinacin de las velocidades y
96

aceleraciones mximas del sistema, actuando con o sin carga y son ampliamente
usados para determinar las condiciones de fresado de ciertos materiales.

5.2 CALCULO DE EMPUJE O CARGA DEL SISTEMA LINEAL

Dado que el sistema se compone de partes mviles las cuales son accionadas por
el actuador o actuadores que componen cada eje hay una fuerza de empuje
necesaria para poder llevar a cabo dicho movimiento, esta fuerza de empuje es
igual a la suma de 4 componentes de fuerza, estas son, la fuerza debida a la
aceleracin de la carga, la gravedad, la fuerza de friccin y las fuerzas aplicadas
requeridas para el corte de una pieza en particular.

Donde,
FE, es la fuerza de empuje del sistema de movimiento lineal
FF, es la fuerza de friccin del sistema
Fa, es la fuerza debida a la aceleracin de la masa
Fg, es la fuerza debida a la gravedad
FM, es la fuerza aplicada por el material o fuerza aproximada de corte.

Para un caso prctico se va a hallar cada componente de fuerza por separado y

luego se sumara para hallar el total de la Fuerza de Empuje.

Tomando como ejemplo el eje mvil ms grande de la maquina fresadora CNC en

construccin con una masa de 50 Kg, una velocidad mxima de 5m/min, un
tiempo de aceleracin y desaceleracin de 1 seg y un coeficiente de friccin de
0,58 equivalente a la friccin entre dos elementos de acero, este sistema se
encuentra apoyado sobre una superficie horizontal por lo que el grado de
inclinacin es equivalente a 0, entonces se tiene que:

97

Para la fuerza aplicada por el material se toma como referencia la fuerza de corte
aproximada de la madera la cual es de 45N, dato tomado de la hoja de datos del
MDF, Luego la sumatoria de estas fuerzas da como resultado:

La fuerza de empuje calculada corresponde a 579,2 Newton, esta fuerza es la

fuerza requerida para poner en marcha el sistema de movimiento lineal y es
requerida para conservar el movimiento del mismo a travs de toda la trayectoria
del eje.

Se debe tener en cuenta que esta fuerza es calculada en base a la velocidad

mxima del perfil de movimiento y del material que se requiere mecanizar, en este
ejemplo fue tomado como referencia el MDF, el cual corresponde con uno de los
materiales que se requiere mecanizar con la fresadora.

5.3 CALCULO DEL TORQUE DEL MOTOR

Cuando se selecciona un actuador para un sistema es necesario determinar el

torque requerido del motor para desarrollar una determinada aplicacin, estos
clculos pueden ser contrastados con la hoja de datos de un motor o combinacin
de motor y amplificador mecnico con la finalidad de determinar las capacidades
de operacin del actuador a una velocidad y torque determinados.

De acuerdo a la configuracin del sistema si el motor va acoplado directamente al

tornillo, si este usa un mecanismo de reduccin y/o amplificacin o si este va
acoplado mediante un sistema de piones o correas se dispone de diferentes

98

mtodos de clculo para determinar el torque requerido, en este caso como los
motores van acoplados de manera directa el tornillo se har uso exclusivamente
de las ecuaciones que determinan el torque para este tipo de configuracin.

Se tiene entonces que el torque requerido es igual a:

(

Donde,
TM, es el torque del motor
LP, es la longitud de paso por revolucin
FE, es la fuerza de empuje requerida por el sistema lineal
, es la eficiencia del sistema.

En la prctica la eficiencia de un sistema de movimiento lineal es llevada al 85%

por lo cual usaremos este valor como referencia para el sistema que se est
calculando. Entonces se tiene que el torque del motor es:

Se da el valor del torque requerido por el motor en oz-in Onzas x Pulgada dado
que esta unidad es ampliamente usada en las grficas y tablas de fabricantes de
motores.

Una vez calculado el torque del motor para una velocidad requerida y con unas
condiciones de carga propias del sistema es hora de verificar en las hojas de
datos del fabricante que el motor pueda satisfacer dichas necesidades, si el motor
cumple o sobre cumple dichas caractersticas es momento entrar a revisar otras
parmetros de operacin, si por el contrario no hay motores que cumplan con los
requerimientos es necesario evaluar de nuevo estas condiciones, realizando

99

cambios

en

algunos

parmetros

para

garantizar

que

el

motor

pueda

desempearse adecuadamente bajo esas condiciones.

Un ejemplo de esto sera suponer que requerimos un sistema de movimiento que

alcance velocidades de traslacin altas como de 600IPM, en este caso las RPM
requeridas en el motor con un tornillo de longitud de paso de 5mm serian de un
poco ms de 3000RPM. Este factor ya representara un problema ya que el lmite
de velocidad para un motor paso a paso del tipo NEMA 23 o NEMA 34 es de
exactamente 3000RPM, como se puede apreciar en la siguiente imagen.

Ilustracin 41. Grafica Torque vs Velocidad de motor Nema 23 de National

Instruments.

Si bien el motor podra llegar a trabajar a esa velocidad o incluso una velocidad
levemente superior, este no tendra el torque suficiente para mover un sistema de

La ilustracin anterior es de la hoja de caractersticas de un motor NEMA23

T23NRLH-LNN-NS-00 del fabricante National Instruments, para el ejemplo anterior
se requera un torque de 0,5422N-m a 1000RPM para manejar una carga de
50Kg, observando esta grafica es posible ver que el motor cumple con dichas
caractersticas bajo una condicin de voltaje de operacin de 36 Voltios de
Corriente Directa, esta caracterstica junto con la caracterstica de corriente de

100

fase son los parmetros ms importantes a la hora de seleccionar el driver

apropiado para manejar la potencia del motor, como se ver a continuacin.

5.4 SELECCIN DEL DRIVER DE POTENCIA

El driver de potencia como se mencion anteriormente Vase Error! No se

ncuentra el origen de la referencia., se trata de una interfaz electrnica que
interpreta las seales de control del motor y las convierte en seales de potencia
que controlan los devanados el motor, hablamos de potencia dado que estas
seales en comparacin con las seales de control tienen magnitudes altas.

Tal como lo vimos en el numeral anterior el motor seleccionado requiere de una

condicin apropiada de voltaje de operacin para garantizar la operacin y que el
torque se mantenga a una velocidad determinada, esta caracterstica va sujeta a
la corriente de fase del motor la cual se puede verificar en la hoja de datos del
fabricante en la pgina 4 ver grafica 780083-01 y 780084-01.

Segn la informacin consignada en dicha hoja de datos el motor debe trabajar

bajo las siguientes condiciones:
Voltaje de operacin 36 VDC
Corriente de fase 3A

Estos dos parmetros son claves a la hora de determinar el tipo de driver a usar
para controlar el motor y es claro que se debe garantizar este valor ms un
porcentaje de cerca del 20% como factor de seguridad.

Otro factor de gran importancia es el de las seales de control del driver las cuales
deben ser compatibles con el sistema de control. Las funciones adicionales como
control de corriente en standby y funciones de micro pasos, son adicionales y bien

101

pueden o no estar presentes en la tarjeta de control de potencia dado que no

afectan las condiciones de operacin mnimas de motor; Cada fabricante de
motores paso a paso y servomotores incorpora dentro de sus lneas de productos
controladoras de potencia para sus motores, estas, estn optimizadas para brindar
el mejor rendimiento en compaa del motor o motores compatibles con dicho
driver sin embargo, esto no quiere decir que otras soluciones no sean compatibles
por lo tanto si se va a elegir driver y motores de diferentes fabricantes es bueno
asegurarse de que exista compatibilidad a nivel de seales y conexiones entre
driver y motor adems de cumplir con los requisitos de potencia requeridos para
una correcta operacin.

Ilustracin 42. Driver de potencia DQ542MA de la empresa Want Motor.

El driver de potencia de la imagen es el DQ542MA de la empresa china Wantai

Motor, este driver tiene las siguientes caractersticas:
Voltaje de entrada: 18 50 VDC
Corriente de entrada: < 4A
Corriente de salida: 1 4,2A
Seales de control pticamente acopladas

102

 15 canales de sub-divisin de corriente de fase para micropasos

8 canales de corriente de fase de salida
Reduccin de corriente en Standby
Alta velocidad de arranque

Los diagramas de conexin del driver de potencia se relacionan a continuacin y

estos son compatibles con los pines de control de las tarjetas de comunicacin
descritas en el captulo 3 vase Error! No se encuentra el origen de la
eferencia..

Ilustracin 43. Diagrama de conexin del driver DQ542MA.

103

5.5 TORNILLO A BOLAS

El tornillo a bolas es un dispositivo mecnico usado para trasladar el movimiento

rotacional de los motores a un movimiento lineal, as como, para trasmitir la
potencia del motor a las cargas asociadas a un eje determinado, con una cantidad
mnima de rozamiento y con un alto grado de precisin.

Ilustracin 44. Fotografa de un tornillo a bolas y su tuerca a bolas.

Una vez calculado los valores de velocidad requeridos para una aplicacin
determinada se hace necesario llevar a cabo la seleccin del tornillo a bolas
apropiado, en este paso hay tres factores de gran importancia a tener en cuenta
para realizar dicha seleccin, la dos primeras asociadas a la velocidad rotacional
del sistema de movimiento y la tercera relacionada con la capacidad mxima de
carga, como se ver a continuacin.

5.5.1 Velocidad critica del tornillo a bolas.

La velocidad crtica del tornillo a bolas est relacionada a la frecuencia natural del
eje del tornillo. Exceder este valor puede llevar al sistema a un exceso de
vibracin, causando problemas conocidos como resonancia y desajustes en los
diferentes elementos que conforman la maquina en casos externos puede

104

provocar el dao de partes o componentes de los mismos tornillo y tuercas a bolas

e incluso el rompimiento de algunos de sus componentes.

La siguiente ecuacin permite el clculo de la velocidad crtica del tornillo a bolas.

Donde,
nc=

Velocidad critica del tornillo a bolas en rpm

CS= Factor segn soporte de ejes ver tabla 8

dr=

Dimetro del tornillo en mm

I=

Longitud entre soportes en mm

Para el caso que se viene trabajando en el desarrollo de este proyecto se tienen

los siguientes clculos:

Ahora se calcula la velocidad segura usando un factor de seguridad del 80% de la

velocidad crtica, as:

Donde,
ns=

Velocidad segura del tornillo a bolas

Volviendo al clculo de las RPM vase 5.1 donde se haba dicho que se requeran
1016RPM para llevar al sistema a una velocidad de avance de 5m/min, se puede
ver que efectivamente el tornillo dimensionado cumple con las expectativas
requeridas por el sistema, caso contrario a los que sucedera con un tornillo de
dimetro 12mm donde la velocidad segura del tornillo a bolas es de apenas
1002,03 RPM, se debe tener en cuenta que se contempla los dimetros de 12mm
y 16 mm dado que estos dimetros son los que comercialmente son ms fciles

105

de conseguir en el mercado, dicho esto se puede observar entonces que la mejor

opcin es la del tornillo a bolas de 16mm para el diseo requerido.

Una vez hecho este clculo es posible contrastarlo con la siguiente grfica, donde
se puede observar de manera grfica el resultado obtenido anteriormente.

Ilustracin 45. Calculo de las RPM mxima mtodo grfico.

Se puede observar en la grfica el valor de aproximadamente 1300RPM.

106

5.5.2 Velocidad critica de la tuerca a bolas.

La tuerca a bolas es el componente complementario del tornillo a bolas y es la
encargada de trasmitir la potencia a la carga, tal como el tornillo a bolas la tuerca
tiene una velocidad critica que se debe respetar ya que de no tenerse en cuenta
este factor puede llegar a daarse los mecanismos de recirculacin de bolas que
conforman internamente el rodamiento, esta velocidad critica se puede calcular
como sigue.

Donde,
DN= La velocidad critica de la tuerca a bolas en rpm
d0=

El dimetro nominal del tornillo en mm

n=

Velocidad rotacional del eje en rpm

Un parmetro comnmente usado en la industria es para una DN mxima de

100.000rpm, aunque esto vara segn el fabricante, y como se ve en nuestro caso
se est bastante lejos del umbral mximo, estas velocidades son fcilmente
alcanzables en sistema donde se usan servomotores y no es el caso nuestro.

5.5.3 Carga de compresin permisible.

Este parmetro es clave y hace parte del proceso de seleccin del tornillo a bolas
adecuado para un sistema de movimiento lineal determinado, hace referencia a la
carga mxima de compresin que soporte el flange de la tuerca a bolas y sus
componentes de recirculacin internos.

Donde,
FC=

Fuerza de compresin critica en Newton

CS= Factor segn soporte de ejes ver tabla 9

dR=

Dimetro del tornillo a bolas

107

I=

Longitud del eje no soportada

Segn esto la carga critica es:

Para este caso tambin se puede calcular un factor de seguridad sin embargo la
carga que se quiere mover es de apenas 572,9N vase 5.2 por lo cual no se hace
necesario ya que el sistema de movimiento lineal soportara suficientemente las
condiciones de la maquina en construccin.

5.5.4 Factores de correccin segn los soportes del eje.

Los soportes de los ejes varan de acuerdo al nivel de acoplamiento mecnico
entre el eje y el rodamiento que lo soporta y son de tres tipos: Fijo de dos
rodamientos, Soportado de un rodamiento y Libre sin rodamientos. Las siguientes
tablas permiten obtener los valores de acuerdo al sistema de sujecin del tornillo
usado.

Tabla 8. Factor de correccin segn tipo de soporte, para el clculo de la

velocidad critica.

La anterior tabla muestra el valor del factor de correccin segn el tipo de soporte
de eje usado en una determinada aplicacin y dichos valores son vlidos para el
clculo de la velocidad critica, por el contrario para el clculo de la carga de

108

compresin critica se usan valores de correccin diferentes los cuales se pueden

observar en la siguientes tabla.

Tabla 9. Factor de correccin segn el tipo de soporte para el clculo de la Carga

de Compresin Mxima.

109

6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

6.1 CONCLUSIONES

Despus de la realizacin de este trabajo se puede concluir que fue posible

llevar a cabo los objetivos propuestos en el mismo, sirviendo esto como
base para la realizacin de proyectos futuros similares relacionados con el
desarrollo de esta tecnologa en el entorno industrial local y nacional.
De acuerdo a los clculos realizados es posible concluir que siguiendo los
parmetros de diseo de los fabricantes se puede dimensionar un sistema
de movimiento lineal de forma fcil y acorde a las necesidades de cualquier
aplicacin.
De acuerdo a la experiencia obtenida durante la realizacin de este
proyecto se puede decir que la relativa facilidad en la obtencin de los
componentes mecnicos hace posible y viable la realizacin de proyectos
de mayor envergadura relacionados con el diseo y la construccin de
mquinas CNC, acordes a las necesidades de la industria colombiana.
Dadas las condiciones de uso de este tipo de tecnologa en la industria
local, es posible llegar a disear mquinas para aplicaciones especficas y
comercializarlas a nivel nacional.
Despus de la realizacin de este proyecto se puede concluir que el uso de
herramientas de software de diseo son claves para el buen desarrollo de
un proyecto bien sea electrnico o mecnico, abaratando los costos de
desarrollo y minimizando la probabilidad de error durante la etapa de
construccin de un prototipo.

110

 Es posible llevar la tecnologa CNC de bajo coste a instituciones de

educacin media y superior como colegios y universidades, con el nimo de
alentar a los estudiantes a producir tecnologa desde la etapa de diseo y
lograr la concepcin de un producto, impulsando el desarrollo de tecnologa
local y promoviendo soluciones de ingeniera en pro de la industria local y
nacional.
Se logr el desarrollo de una mquina de caractersticas aceptables a un
bajo costo, demostrando la posibilidad de desarrollar esta tecnologa en el
entorno industrial local actual.
6.2 RECOMENDACIONES

En adicin a los resultados obtenidos y en aras de promover nuevos proyectos

relacionados

con

el

tema

aqu

tratado

se

proponen

las

siguientes

recomendaciones.
Desarrollar una estructura con materiales ms resistentes que la madera
como el aluminio o el hierro, con la finalidad de mejorar las caractersticas
de resistencia de la mquina.
Realizar anlisis de esfuerzos sobre la estructura con la finalidad de
determinar las limitaciones de la maquina a nivel de fuerzas y velocidades
soportadas y establecer los lmites de operacin de una mquina de
caractersticas similares a la aqu construida.
Dimensionar mquinas para usos comerciales aplicables a la industria local
y nacional basados en estudios de campo que sustenten la necesidad de
las mismas para llevarlas a un desarrollo comercial viable y orientado a las
necesidades especficas de los clientes.

111

 Realizar el desarrollo de software propietario para el control y la operacin

de mquinas CNC que pueda ser incorporado a una solucin integral que
se pueda ofrecer en conjunto con el hardware aqu desarrollado.
Mejorar el diseo de la maquina actual y optimizar el uso de las partes
mecnicas de la maquina a fin de que esta pueda llegar a realizar el
fresado de materiales ms duros como el aluminio o el bronce, con la
finalidad de ampliar las capacidades de operacin de la mquina y
ampliando el rango de aplicaciones de la misma.

112

7. BIBLIOGRAFIA

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117

8. ANEXOS
Anexo A. Diagrama esquemtico interfaz de control

118

El diagrama anterior es el diagrama esquemtico ofrecido por el proveedor

PLANET-CNC para la construccin de la interfaz USB CNC Controller o MK1
como es llamada en su pgina web www.planet-cnc.com, este es el modelo bsico
el cual incluye manejo de 4 ejes, teclado para todos los ejes, entradas para las
seales de final de carrera y tres salidas digitales para manejo de herramientas
auxiliares.

Adicionalmente ofrecen los archivos para fabricar la baquelita en caso de que la

persona que desea realizar la construccin no tenga experiencia en la
construccin de circuitos impresos, el modelo que ellos proveen se puede apreciar
a continuacin. Para ms detalles visitar su pgina web.

Esta interfaz puede ser mejorada optimizando un poco el diseo de las pistas y
haciendo uso de algunos elementos electrnicos adicionales con el fin de obtener
un diseo ms organizado y profesional, as mismo pueden ser agregados

119

elementos adicionales tales como los condensadores de 0.1uF usados como filtros
para los pulsadores del teclado y/o finales de carrera; El diseo propuesto por el
fabricante una vez finalizado puede apreciarse como se ve en la siguiente imagen,
junto a sus caractersticas.

Si se desea obtener ms informacin sobre esta tarjeta, sus caractersticas y

alcances es posible obtener dicha informacin en la pgina web del fabricante
www.planet-cnc.com as como un completos manual de funcionamiento para est
y las dems interfaces de control que el fabricante provee.

120

Anexo B. Diseo implementado para este proyecto

Screen de la interfaz de control.

Impresin de cobre de la interfaz de control.

Los dibujos no estn a escala real, los archivos originales pueden ser descargados
en: http://www.cnczone.com/forums/spanish_cnczone/115013mi_primer_computer-numeric-control_colombia-2.html

121

Anexo C. Imgenes de la interfaz de control construida

Parte frontal y trasera de la tarjeta de circuito impreso.

Diseo en Eagle y tarjeta de circuito impreso con los componentes soldados.

122

Anexo C. Planos Maquina CNC.

123

Anexo D. Diseo final estructura mquina CNC

124