Levitador magntico con control PID

Resumen.- Este proyecto consiste en el diseo

de un levitador magntico con la aplicacin de un
controlador PID (Proporcional, Integrador,
Derivador), ya que este sistemas es inestable y
necesitamos de un control especial que nos
permita la estabilizacin del sistema. Tambin
usaremos el circuito integrado TL082 para la
obtencin de la seal de error, sensores
TCRT5000 que nos ayudaran a determinar la
posicin del objeto a levitar.

Un controlador PID es un mecanismo de

control genrico sobre una realimentacin de
bucle cerrado, ampliamente usado en la industria
para el control de sistemas. El PID es un sistema
al que le entra un error calculado a partir de la
salida deseada menos la salida obtenida y su
salida es utilizada como entrada en el sistema que
queremos controlar. El controlador intenta
minimizar el error ajustando la entrada del
sistema.

Palabras
magntico

El controlador PID viene determinado por tres

parmetros: el proporcional, el integral y el
derivativo. Cada uno de estos parmetros influye
en mayor medida sobre alguna caracterstica de la
salida, pero tambin influye sobre las dems, por
lo que por mucho que ajustemos no
encontraramos un PID que redujera el tiempo de
establecimiento a 0, la sobre oscilacin a 0, el
error a 0,... sino que se trata ms de ajustarlo a un
trmino medio cumpliendo las especificaciones
requeridas. [2]

clave.-

Control

PID,

Levitador

I.
INTRODUCCION
Los sistemas de control deben de ser estables y
robustos frente a perturbaciones y errores en los
modelos. Tambin deben de ser eficiente segn un
criterio preestablecido evitando comportamientos
bruscos e irreales.
Con el montaje de este proyecto pretendemos
aplicar los conceptos de control aprendidos a lo
largo del curso, para este caso se realiz un
controlador tipo PID que permite estabilizar una
esfera metlica en una posicin determinada,
usando las caractersticas magnticas de un
electroimn. En el caso del levitador magntico,
es un sistema netamente no lineal e inestable, por
razones que se expondrn en el desarrollo del
trabajo y el tratamiento a seguir consiste en buscar
un rango de funcionamiento en el que exista
estabilidad. En este punto interviene la teora de
control para lograr ese fin.

II.
MARCO TEORICO
A. Levitador Magntico
Se llama levitacin magntica al fenmeno por
el cual un dado material puede literalmente levitar
gracias a la repulsin existente entre dos polos
iguales de dos imanes, propiedad inherente de los
superconductores.
Los sistemas de levitacin magntica han sido
objeto de estudio en las ltimas dcadas por lo
importantes que resultan ser en la disminucin de
la friccin de Coulomb debido al contacto
mecnico [1]
B. Control PID

III.
PLANTEAMIENTO
El objetivo del proyecto es el diseo de un
levitador magntico que nos permita mantener una
esfera metlica levitando en una posicin estable.
Un levitador est formado por un sensor de
distancia y acondicionadores de seal, un
electroimn y el objeto que se va a hacer levitar en
este caso una esfera metlica y un amplificador de
potencia para la bobina. Ahora bien este sistema
se va a implementar como una base de
experimentacin y por conveniencia definiremos
el voltaje de salida del sensor y de entrada para el
amplificador de potencia en un rango de entre 0 y
5 Por lo antes mencionado presentaremos el
siguiente diagrama de bloques para la
representacin del sistema:

Figura 1.- Diagrama de bloques de un levitador

magntico

IV.
DESARROLLO
A. Diseo y fabricacin del Actuador
El dispositivo actuador es un electroimn del
tipo selenoide de 2.75in de altura por 1.5in de
dimetro, el cual est constituido por 300 vueltas
de cable de cobre del No. 21, enrollado alrededor
de un ncleo de hierro de 4in de largo y 0.312in
de dimetro. La resistencia promedio de la bobina
es de aproximadamente 3.6. En la figura 2 se
muestra el actuador y el ncleo de hierro, as
como las mediciones. [3]

Figura 3.- Configuracin TCRT 5000

Figura 4.- Sensor TCRT 5000

Figura 2.-Diseo del actuador implementado

B. Sensado
La seleccin de los sensores viene a ser de gran
importancia, ya que no es posible hacer levitar una
esfera de metlica sin un buen sensado de la
posicin en la que se encuentra el objeto. [3]
Para el diseo se eligi sensores de tipo ptico
por las siguientes caractersticas
La tecnologa de sensado por
infrarrojo no requiere unin mecnica
alguna
El tiempo de respuesta es inferior a
40us
El tamao, peso y costo es muy
reducido
Se empleara un diodo infrarrojo y un
optotransistor, la configuracin del mismo se
encuentra en la figura.

C. Etapa de potencia
Una de las partes importantes del levitador es la
etapa de potencia, ya que controla en si el
funcionamiento del electroimn, acorde a la seal
de la etapa inversora. El dispositivo de potencia
que se eligi es un Mosfet IRF 540 (28 A), que se
satura por voltaje. La corriente que consume el
sistema es de aproximadamente 2.

Figura 5.-Etapa de potencia del circuito levitador

D. Control PID

La funcin del controlador PID es de dar

estabilidad
al
sistema,
en
este
caso
especficamente al error que se produce entre la
seal del sensor y la seal de referencia.

a)
a)

b)

b)
Figura 6.- a)Circuito del control PID proteus, b)
Matlab
El control PID consta de tres etapas unta etapa
derivativa, una etapa de integracin, y una etapa
de amplificacin
Etapa Derivador.- La accin derivativa da una
respuesta proporcional a la derivada del error
(velocidad de cambio del error). Aadiendo esta
accin de control a las anteriores se disminuye el
exceso de sobreoscilaciones

c)
Figura 7.- a) Circuito Derivador, b) Simulado
proteus,c) Simulado Matlab

E X 1 =E y 1=0
E y 1E x E y 1Vout
+
=0
1
R5 + R P 2
s C3

s C 3 E x

Vout
=0
R5 + RP 2

s C 3 E x =

Vout
R5 + RP 2

E x=

Vout
=E y
s C 3 ( R5 + R P 2 )

E y V E y Vout
+
=0
R3 R 3 R 4
R4
V
Vout
Vout
Vout

=0
s R3 C 3 ( R5 + R P 2 ) R 3 s C 3 R 4 ( R 5 + RP 2 ) R 4
Vout

Vout

a)

1
1
1
V
+
+
=
s R 3 C 3 ( R 5 + R P 2 ) s C 3 R 4 ( R 5+ R P 2 ) R 4 R 3

R 4+ R3 +s R 3 C 3 ( R 5+ R P 2 ) V
=
R3
s R3 R4 C 3 ( R5 + R P 2 )
b)

sR 4 C 3 ( R 5+ RP 2 )
Vout
=
Vin
R3 + R4 + sC 3 R3 ( R5 + R P 2 )

Etapa de Integrador.- La accin integral da

una respuesta proporcional a la integral del error.
Esta accin elimina el error en rgimen
estacionario, provocado por el modo proporcional.
Por contra, se obtiene un mayor tiempo de
establecimiento, una respuesta ms lenta y el
periodo de oscilacin es mayor que en el caso de
la accin proporcional.

c)
Figura 8.- a) Circuito Integrador, b) Simulado
proteus,c) Simulado Matlab

E X =E y =Vin
E y Vout E y 0
+
=0
1
R1+R P 1
s C1
s C1 Vins C1 +

Vin
=0
R1+ RP 1

Vin s C1 +

1
=s C1 Vout
R1 + R P 1

nuestro sistema, en este caso este va a ser la

posicin del objeto a levitar

Vout s C 1 ( R 1+ R P 1 ) +1
=
Vin
s C1 ( R1 + RP 1 )

Etapa
Proporcional.-La
respuesta
proporcional es la base de los tres modos de
control, si los otros dos, control integral y control
derivativo estn presentes, stos son sumados a la
respuesta proporcional. Proporcional significa
que el cambio presente en la salida del controlador
es algn mltiplo del porcentaje del cambio en la
medicin.
Este mltiplo es llamado ganancia del
controlador. Para algunos controladores, la accin
proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de
ganancia, mientras que para otros se usa una
banda proporcional. Ambos tienen los mismos
propsitos y efectos.

Figura 10.-Configuracion del circuito

diferenciador
F.

Levitador

Figura 11.-Levitador
Figura 9.-Circuito Proporcional

Vout R P 3
=
Vin
R 10

E. Diseo del circuito diferenciador

El circuito diferenciador (Figura 9), nos
proporcionara la seal de error que presenta

Para ensamblar el levitador, se debe primero

probar la fuerza de atraccin de nuestra bobina
para as poder colocar los sensores de una manera
correcta y poder detectar la posicin del objeto a
levitar. Adems se debe probar la distancia de
separacin de los sensores ya que en algunos
casos el diodo infrarrojo no tiene mucha distancia
de transmisin.
El objeto a levitar no debe ser muy pesado, caso
contrario la bobina consumir mayor corriente y
puede ocasionar dao en los elementos del
circuito.

Se debe primero calibrar la referencia a la que

deseamos que se mantenga nuestro objeto a
levitar, posteriormente procedemos a calibrar
nuestro control PID para a estabilizacin del
sistema, ya que si solo empleamos un simple
control on/off el sistema va a conmutar muy
rpido pudiendo ocasionar desperfectos en el
circuito.
Para calibrar el control PID se debe colocar el
potencimetro de la etapa integrador al mximo
de su valor, el potencimetro de la etapa derivador
al mnimo y el potencimetro e la etapa
proporcional al mnimo de si valor. Aumentamos
el valor del potencimetro de la etapa
proporcional levemente hasta alcanzar que el
objeto permanezca levitando, es nuestro caso el
valor fue de 109k. Se pudo observar que el
objeto levita, pero no de manera estable, por lo
que es necesario elevar el valor del potencimetro
de la etapa derivador hasta alcanzar una
estabilizacin adecuada, en nuestro caso este valor
fue de 44.4k.

V.

Teniendo en cuenta que la fuerza magntica

disminuye con la distancia (esfera - ncleo) hay
que tener en cuenta la posicin del sensor.
[1] F. Rodrguez, Scrib, 09 mayo 2013.
[En lnea]. Available:
http://es.scribd.com/doc/141461265/Lev
itador-Magnetico#scribd. [ltimo
acceso: 09 Febrero 2015].
[2] Cobntrol-PID, [En lnea]. Available:
http://control-pid.wikispaces.com/.
[ltimo acceso: 09 febrero 2015].
[3] P. C. Hernandez, Tesis.ipn.mx, [En
lnea]. Available:
http://tesis.ipn.mx/bitstream/handle/123
456789/3792/CONSTRUCCYCONTROL.pd
f?sequence=1. [ltimo acceso: enero
2015].

Este fenmeno de levitacin no habra podido

realizarse sin la etapa de control, ya que es un
sistema inestable.
Existen diversos mtodos de ajuste para
controladores PID pero ninguno de ellos nos
garantiza que siempre encuentre un PID que haga
estable el sistema. Por lo que el ms usado sigue
siendo el mtodo de prueba y error, probando
parmetros del PID y en funcin de la salida
obtenida variando estos parmetros.

CONCLUSIONES
Debido a la gran demanda de corriente que
circula en el electroimn hubo problemas de
sobrecalentamiento en el transistor haciendo
necesario el uso de disipadores.
Dependiendo del peso del objeto que se quiere
hacer levitar se requiere de una corriente
proporcional a este.

VI.

BIBLIOGRAFA