Automatas ProGRaMABLES Sainte fLeecian 4 Simulacién de Procesos de Control ANALOGIA DE LOS PROCESOS SIMULADOS CON UNO REAL ‘Ya hemos establecido las bases sobre las que deben “Cimentarse” los procesos de control, basdndonos en controladores PID. Ahora bien, para poderimple- mentar un sistema eon éxito es necesario poder rea- lizar analogfas tebrieas de procesos reales. En esta nota explicamos cémo s¢ simula un proceso de nivel un control de temperatura para Inego determinar “ta estabilidad” que debe tener cualquier proceso de control. ‘Sobre un trabajo del Ing. Fernando Ventura Gutiérrez er _ventura@universa.eda.pe)y la coordinacién det Ing. Horacio D. Vallejo (vquark@arinter.net) Anaiogia del Simulador de Proceso de Nive! Enla préctica, no existe ringin elemento, del tipo que fuere, absolutamente ‘puro”, En este caso, al hablar de capacidad pura, este he- ccho toma especial relevancie, dado que se habia de con- diciones en las que una variable tienda infrits, ‘Seamos, pues, conscientes de que la expresién tob- rica “infinto” tendré ol eignifioado préctico de “muy gran- de" o, sencillamente, que los componentes fisicos alean- | Si a= = caudalneto Se eto zaran su estado de saturacién 0 su deteriora, en los que cesariaelfendmeno: un elemento constituido por una ca- acidad pura se comporta como un integrador. A cort- nuacién 82 vera algun ejemplo del elemento capacidad pura, ‘Nivel en tangue con salida constante ‘Supongamas un sistema de nivel, como el represen tado en la figura 1 (elemento de capacidad pura), en e! {que el contenide de un tanquo, de eeccién horizortal A 88 extraido por una bomba de caudal cone- tante, independients- ey acurnutado mente de la atura del + situacién de equlibrio fen la que el caudal de porte qt 98 exacta- ‘mente igual que el de 4 fevacuacin q2, impues- to poria bomba ‘Sten un momento dado Nivel \el caudal de aporte se ve incrementado en una cantidad 4, resulta intuitivo que el nivel id incrementéndose a una ‘velocidad constante, hasta alcanzar elrebose (0 su vacia- 40 total siq es negativo).s decir, nunca se legaré a una ‘nueva condicion de equilbri, como courria cuando el va~ ciado se producta mediante una restrccion. Se trata ues, de un proceso inesiabi, sin autorregulacin. ‘La ecuacién de balance de material de este sistema es: se ‘Que debe ser intorpretaca del siguiente modo: “Cuando el caudal neto de aportacién (0 extracci6n) al tanque es de valor untaro (q = 1), el tiempo que tarda el ‘nivel en eumentar 0 cisminuir en una unidad de (th =1) es igual a la constanie A (4rea de la seccién hori- zontal del tanque) De aqui que a esta constante se la llame tiempo de in- tegracion. Generalizando, puede decirse: ‘El tiempo de integracién de un elemento capacidad ura, €s el tempo neceserio para que la variable de sali- {da se incremente en una unidad, cuando la variable de entrada es constanie ¢ igual ala unidad” Habitualmente, expresaremes la ecuacién del com- portamento de un elemento capacidad pura como: Supongamos un homo de gas o fuel-ol para calenta- ‘miento de un producto que va a ser erviado a una torre de destiacion. La variable cortroiada seria la temperatu- ‘a del producto a la salida del hoino. La variable manipu- Jada seria ol caudal de combustible. En principio podria- ‘mos establecer un sistema de control como el mosirado en la figura 2. :La temperatura del proceso seria transmitida al con- trolador, el cual en funcién de la sefel de error coregiria la posicién de fa valvula para ejustar la cantidad precisa o combustblo. Sin embargo, veamos que sucederia si, por cualquier ‘causa, la presién en linea de combustible sure un cam- bio (perturbacién), supongamos una disminucién. Como primera consecuencia cisminuitfa el caudal del combust- ble, a continuacién esto provocarfa un descenso en la temperatura del producto que seria detectada por el ‘ransmisor, Estos sucesos vendrian afectados por el re- taro de tiempo y al tempo muerto inhérentes a la dna mica del hotne, asf como por el retardo de tempo del ‘sensor de temperatura, también por un pequefio tiempo rmuerto dabido ala sitiacién fisica del sensor. Con ello, el ‘controlador modifcaria su sefil de salida, lo que provo- ‘carfa una mayor apertura de la valvula, pensar la disminucién en la presiin de combustible, te- niendo asi a recuperer el caudal nical. ‘Ain asumiendo que el sisterra se hallase perfecta- mente optirizado, es evidente que la variable controlada ‘50 verlaalteraca como consecuencia de la perturoacion, Precisamenie shay accion corectora es porque hay se- Fal de desviacién. * El comportamionto dndmico de un horno puede sor represeniado apreximadamente por a siguiente funcién de transterencia: Ts pe RDO ae Po hs+ XT s+) ‘La cual muestra los siguientes parametros: Kp = Ganancia estética, 0 relacién (incremental) en tre la temperatura de salida y el caudal de combustible (en estado estacionario). . ‘= Un tiempo muerta,funcisn de! tiempo medio de T1y T2 = « Constantes de tempa, depencientes ce la ‘concepcin (disefio) y de la dinémica det horno. La figura 3 musstra el clagrama de bloques de este ‘sistema (diagrama en tura). Nélese que un ce ‘téneamente un cambio en el eauda ‘del sumatorio se tendria el caudal del combustible. La ga- pa fincién onal pun- ‘Se recuerda ura vez! variables represen- ‘tacas por una notecién op ‘efierena las des viaciones de su punto de t 0 que la salida det bbloque perturbacien sera do la presion en la i+ toe NE ill oNMota: £1 bloque valvula debe ser ‘entendido en realidad como una com> posicién do dos elementos: ia vélvula fn si, como un componente mecéiico, Yun pequefo proceso de caudal La valvulatendiria como variable dea entrada en la sefial de control, y como variable de sala la posicisn da su vas- ‘tego (su cepacidad de paso). proce- 80 ce caudal tendria como variable de entrada la posiciin de! véstego de la valvua, y como vafiatie de salda of ‘caucal. La apronimacion que acabamos de explicar 6 Grafica en el agama de fa figura 4 ‘Sintonizacién de Procesos Un sistema es estable si su salida permanec limita: da pera une entrada imitada. La mayoria de los procesos industriales son estables a circuto abierto, es decir, son €estables cuando no forman parte de un circulto de control Por retroalimentacion; esto equivele a decir que la mayo- ‘ia de los prosesos industiales son autorregulables, 0 ea la Salida se mueve de un estado estable @ otro, detl- do a los cambios en las sefiales de entrada. ‘Aun para los procesos estables a cicuito abierto, la ‘estabiidad vusive a sor considerable cuando el proveso forma parte de un circuito de control por retroalimenta- ‘in, debido a que las variacionas en las sefales se re- fuerzan unas a otras conforme viakan sobre el circuit, y ‘ocasionan que la sala y todas las otras sefales en el cir- ‘cuto se vuelvan ilmitades. ‘Sttonia de tos controtadores (Por revoumentanien La sintonfa es el procedmento mediante el cue! se ladecian los parémetios del controlador por retroalimen- tacién para obtener una respuesta especifica de ciculto Cerrado. La sintonia de un circuto de control por retraali- ‘mentacién es andloge al del motor de un automévil 0 de Un televisor; en cada caso la difcutad de! problema 0 in- crementa con el niimero de parémetros que se deben ajustar; por ejemplo, la sintonia de un controlador propor- ional simple 0 de uno integral es similar al det volumen de un televisor, ya que sélo se necesita ajustar un pard: ‘metro 0 “perila’; el procedimiento consiste en movarlo en luna aireczion u otra, hasta que se obtiene la respuasta (0 volumen) que Se desea. El sigulente grado de aficutac ajustarel conirolador de dos modos proporcional-int- gral (Pl), que se asemeja al proceso de ajustar el bilo y ‘1 convaste de un tolavisor blanco y negro, puesto que se Aproximacion a une funcién continua en el empo Fig. 4 eben sjustar dos pardmetros: Ia gananecia y el tiempo e realuste; el procedimiento de sintonia es sigrficativa- ‘menie mas complcado que cuando sdlo se necesita ajus- ter un parémero, Finalmente, la sintonia de los controfa- dores de tres_modos proporcional-integral-derivativo (PID), representa ol siguionte grado de difeutad, debido ‘aque ¢¢ roquiero ajustar tree pardmetrcs: la ganancia, el tiempo de reajuste y el tiempo de derivacién, lo cual es anélogo al ajuste de los haces verde, rojo aaul en un to- levisor a color. ‘A pesar de que se plants la analogia entre el ajuste de un televisor y un circuito de control con retroaimanta- ‘ifn, no se trala de carla impresién de que en ambas ta- Teas existe el mismo graco de dificutad. La diferencia princpal esiriba en la velocidad de respuesia del televisor Contra fe de crcuto del proceso; en el televisor se tiene tuna retroalimentacion casi inmediata. sobre e! elscto del ajvste. Por otro lado, a posar de que en algunos cicultos de proceso se tienen respuestas relavamente répidas, on ia ‘mayoria de los procesos se deben esporar varios minu- tos, 0 aun horas, para aprecier la respuesta que resulta, de la sintonia, io cual hace que ia sintonia de los contro- ladores con retroalimentacién sea una tarea tediosa que lleva tiempo; a pesar de ello, éste es el metodo que més: ‘comunments utizan los ingenieros de controle instru- entacion en la industria Para sinioniza los controladores a varios citerios de respuesta se han intioducido diversas procecimientos y formulas de ajuste. ‘Aqui axeliceremos dos de ellos; el método de ganar ia tiltma (para el simulador del proceso de control de ri ve) y @l métado de prueba escalén unitario (para al senu- acor del proceso de conirol de temperatura), so debe te- her en mente que ningtin procecimiento da mejor resulta- do que los demés para todas las siuaciones de contral de proceso. Los valotes de los pardmetros de sintonia de- ppenden de la respuesta de cicuito cerrado que se desea, ‘asi como de las caractersticas dinmicas o personalidad de los otros elementos del crcutto de contr! y, particular. mente, del proceso, ‘Sabor Electrénica N° 176 )Método de Oscilacién de Ziegler & Nichols (2 - N) Este método, uno de los prine- ros, que tambien se conoce como Método de circuto cerrado 0 ajuste ‘en linea, lo propusieron Ziegler y NF ‘hols, en 1942; consta de dos pasos, 2 igual que todos los otros métodos de ajuste: PASO 1. Determinacién de las caracteristcas cindmicas o persona- lidad del circuito de control. ‘PASO 2. Estimacién de los paré- ‘metros de ajuste del controlador con {os que se produce la respuesta de- ‘seada para las caracterisicas dnd ‘micas que se deierminaron en el pr- ‘mer paso. En otras palabras, hacer ‘coincidr la personalidad del contro- lader con la de los demds elementos del circuite. En este métedo, los pardmetros mediante fos cuales ‘se representan las caracterisices dinémicas del proceso sson: la ganancia titima de un controlador proporcional, y el periodo tltimo de oscilecion. La ganancia y el periodo Gimo se debe determinar frecuertemerte de manera experimental, a partr del sis- ‘tema real, mediante el sigulente procedimiento: 1. Se desconectan las acciones integral y derivatvo del controlador por retroalimentecién, de manera que se ‘Bene un controlador proparcional. En algunos modelos no es posible ‘desconectar la accién integral, pero se puede desajlustar mediante la ‘simple igualaci6n del tiempo de inte- ‘gracién al valor maximo o de manera ‘equivalent, a tasa de integracién a valor minimo, 2, Gon el contiolador se incre- menta la gananca proporcionel, hasta que el crcuito oscila con amp tud constante; se registra el valor de 4a ganancia con quo s0 produce la ‘oscilacién sostenide como K ganan- dia iltima. Este paso se debe efec- tuar con incrementos dlscretos de fa ‘ganandia, aiterando el sistema con la aplicacién de pequefios cambios en el punto de control « cada cambio en el establecimiento de la ganancia. Sierdo: Los incrementos de la ganancia deben ser menores con- forme ésta se aproxime a la ganancia ditima. 4, Del registro de tiempo de la variable controlada, se registra y mide el periodo de oscilacién como Zu periodo tiltimo, Segin se muestra en la figura 5. Para la respuesta que se desea dsl circuito cerrado, Ziegler y Nichols especificaron una razin de asentamien- to de un cuarto. La razén de asentamiento (disminucién ‘gradua) es la razén de ampltud entre dos oscilaciones sucesivas; debe ser independiente de las entradas del siotoma. Formulas para sintonizacién de Ziegler & Nichole ‘Tu = Perfodo de Oscllacién Ke = Ganancia maxima Figura 6‘Una vez que se determinan la ganancia | itm y el periodo tittino, se utiizen las tor- rmulas de la tabla de la figura 6 para caleu- larlos parémetios de ajuste del controlador. La accién derivata propicia un incre- | menio, tanto en la cananca propercional Como en fa tasa oe integracion (un decre- |__ mento en el tempo ae integracion) del con- ‘trolador PID, e9 comparaciin con las del ‘controlacor Pl, deide @ que la acciéninte- ‘al introduce un retard on fa operacién dol ‘controlador por rettoaimentacién, mientras, 12. Con of cantalador an la pocicén manual (oe deci, ot crit ab ‘al proceso un cambio esca- lon on fa soa el controlador mf). La magni- {ud del cambio debe sero sufiertemente grande como pare quese| cambio consecuente en a 0 fal de sac 0 no tanto come para que respuesta de le sefal de saida del ransmsor Flot paleneglalahra cand dispositive equivalents: se debe toner a seguridad de que Ja resolucién os la adecuada, tanto on la escala de ampl- na La graticacion de c(t) contra ol compat de la prusbe, des- prueba de escaiin hasta que @ siste- | ma alcanza un muewo estado estacionario. La prseba gene- ‘almente dura entre unos cuar- tos minutos y varias Mores, se- un te velocidad de respuesta nye ¥ eatin eee — Tepe Figura7 RE Recperectn Uno de estos métodos fue también prepuesto por Zie- 4gler and Nichols. Naturalmente, e8 imperative que no en- tren porturbaciones al sistema mientras co roalza la prueba de escalén, En la Figura 7 se muesira una gréfica tipica de la prueba, la cual se conoce también como Curva de Reac- i6n del Proceso; que tiene la respuesta en forma de S que es caracteristica de los prosesos de segundo orden © superior, con © sin tempo muerta Las formulas de sin- tonizacion Cohen y Goon, usando la curva de feaocion, se muestran en la figura 8. Hasta aqui, expicamos la teoria comespondient a al- unos casos de simulacién. En la préxima edicién vere- mos cémo son los sistomas do cortrol basados en com- putadoras, © ‘del proceso. ©. Calcular los parématros como sigue: To= 11-10. Vo=R-11 EI modelo obtenido puede wake Ties it ser usado para derivar varios métodos de sinionia pare con- troladares FID. ‘Tabla de Sintonizacion Cohen y Coon usandola curva de reaccion. Fig. 8 ‘Sabor Electronica N° 176