ACTUADORES PARA ROBOT

(MOTORES )

MOTORES PAP
Descripcin: Un motor Paso a Paso (PaP en adelante) se diferencia

de un motor convencional en que en este se puede posicionar su

eje en posiciones fijas o pasos, pudiendo mantener la posicin. Esta
peculiaridad es debida a la construccin del motor en si, teniendo
por un lado el rotor constituido por un imn permanente y por el
otro el stator construido por bobinas, al alimentar estas bobinas se
atraer el polo del magntico puesto rotor con respecto al polo
generado por la bobina y este permanecer es esta posicin atrado
por el campo magntico de la bobina hasta que esta deje de
generar el campo magntico y se active otra bobina haciendo
avanzar o retroceder el rotor variando los campos magnticos en
torno al eje del motor y haciendo que este gire.

Funcionamiento: Los motores PaP pueden ser de dos tipos, segn

se muestra en la siguiente imagen:

Tipo de motores

Bipolar: Este tipo de motor lleva dos bobinados

independientes el uno del otro, para controlar este

motor se necesita invertir la polaridad de cada una
de las bobinas en la secuencia adecuada, para esto
necesitaremos usar un puente en "H" o driver tipo
L293b para cada bobina y de este modo tendremos
una tabla de secuencias como la siguiente:
Cada

inversin en la polaridad provoca el

movimiento del eje, avanzando este un paso, la
direccin de giro se corresponde con la direccin de
la secuencia de pasos, por ejemplo para avanzar el
sentido horario la secencia seria 1-2-3-4,1-2-3-4.... y
para sentido anti-horario seria; 4-3-2-1,-4-3-2-1...

Unipolar: El motor unipolar

normalmente dispone de 5
o 6 cables dependiendo si
el
comn
esta
unido
internamente o no, para
controlar este tipo de
motores
existen
tres
mtodos
con
sus
correspondientes
secuencias de encendido de
bobinas, el comn ir
conectado a +Vcc o masa
segn el circuito de control
usado y luego tan solo
tendremos que alimentar la
bobina correcta para que
avance o retroceda el motor
segn
avancemos
o
retrocedamos
en
la
secuencia.

MICROBOT

VIGILANCIA