Resumo Teérico 2 —- Fundamentos do Controle de Processos. 1, Introdugio. Um processo quimico é constituido por um conjunto de operagées fisicas ¢ quimicas realizadas em equipamentos especiais (reatores, filtros, condensadores, etc.), interligados de modo a produzir um produto (saida) a partir de matérias-primas (entrada). Para essa conversio geralmente é necessério a adi¢ao ou remogao de energia. O diagrama abaixo representa um proceso quimico enorgia matéria-prima ———s| processo quimico | 5 _ produto entrada saida A eficiéncia do processo ¢ 0 parametro que mede 0 quao satisfatéria foi a conversio de matérias-primas em produtos por um dado processo quimico. A eficiéncia do processo pode ser descrita em fungao de dois fatores: (1) a qualidade do produto e (2) a taxa de produgao. Para que se tenha uma eficiéncia de processo satisfatdria é necessario se controlar os valores de algumas varidveis do proceso. As varidveis do processo sao parametros que indicam 0 estado do processo em um dado instante, tais como: vaz‘io de alimentagao e descarga, temperatura, presso, composigao, etc. Durante a operagiio de um processo as variéveis do proceso esto sujeitas a pertubagées. Estas pertubagées sao alteragées nas varidveis do processo que fazem o processo sair de um estado desejavel de operagao para um outro estado indesejavel. 0 objetivo do controle de processos é manter as variaveis de proceso dentro dos limites especificados em projeto de modo a se obter uma eficiéncia satisfatoria do processo2. Malhas de controle. A agao de controle é implementada instalando-se nos equipamentos que realizam 0 processo as malhas de controle. As malhas de controle sao constituidas de dispositivos eletrénicos e eletro-mecAnicos que fornecem meios externos para controlar 0 comportamento das variaveis de processo € compensar os efeitos das pertubagdes. Com isso 0 processo pode permanecer por um perfodo de tempo mais longo quanto possivel em um estado desejavel com os valores das varidveis de processo dentro dos limites especificados em projeto. O diagrama abaixo representa uma malha de controle: (———> ¥ariével mmnipulads | cictema coatcolader provesso fe ——pestubaio op set-point —o variavel aontralada, sistema de medida varinvel medida O funcionamento de uma malha de controle pode ser descrito como se segue: (1) inicialmente, a variavel de processo é mensurada por meio de um sensor acoplado a um sistema de medidas; (2) em seguida, o valor medido é comparado com um valor desejavel, especificado em projeto (set-point); (3)como resultado dessa comparagio é gerado um erro que sera usado pelo sistema controlador que envia um sinal para um dispositivo fisico quemanipula a variavel de processo, reajustando seu valor para 0 valor desejado. 3, Simulagio digital de processos quimicos. O projeto de uma malha de controle envolve a escolha dos componentes da malha (tipo e caracteristicas) ¢ a escolha da estratégia de controle. Para 0 projeto de uma malha de controle é necessario se ter a previsdio do comportamento dindmico das varidveis do processo. Isso pode ser levado a efeito através da simulacao digital do processo. A simulago descreve através de equagdes matematicas 0 comportamento dindmico do proceso, isto é, como as variaveis de processo variam com o tempo. Esse procedimento leva ao problema de se resolver sistemas de equages diferenciais algébricas que descrevem o processo. Isso ¢ realizado através de métodos numéricos que implementam essas equagdes em computadores digitais. Podemos dividir as etapas da simulagio em (1) modelagem matematica — onde 0 proceso é descrito por equagées contendo termos que representam o balango de massa e/ou energia do sistema; (2) solugiio numérica das equages; (3) comparagaio dos resultados com respostas experimentais do processo; (4) modificagao do modelo por incluso de novas equagSes ou termos nas equages de forma a se obter uma melhor aproximagao com os resultados experimentais. 4. Tipos de pertubagio no proceso. Pode-se descrever as variagdes nas variaveis de entrada no processo através de equag6es analiticas simples e conhecidas. Os principais tipos de pertubagio sao: (1)Variagao degrau : variagdo instantdnea da variavel de um valor a outro em um dado instante de tempo. Podemos cjtar como exemplo um liquido escoando por uma tubulagio através de uma vilvula V. A vaziio do liquido é fungao da diferenga de pressao P2 — P; e da abeyfura da valvula determinada por uma constante CV, . Supondo que em um instante inicial o valor de CV; é x, para uma vazdo inicial igual a Fo. Em um determinado instante (t = tq),aumentamos a abertura da valvula para CV) = y, y>x. A vazio do liquido passard, entdo, a ter uma vazdo maior igual a F. FA va D Pt Pa F FA (2)Variagao rampa: variagio gradual e linear da variavel. E realizada por exemplo pela abertura gradual da valvula V}. O grafico ao lado repre- senta a variag&o rampa. Fo 1 tq e 8)Variagao senoidal: oscilagao continua da variavel entre os valores maximo ¢ minimo a uma dada frequéncia. O grifico abaixo representa a Variagao senoidal.(2) Variagao pulso: variagdo realizada durante um intervalo de tempo determinado apés 0 qual a variével retorna ao seu valor original. tq: tqz t ()Variagao aleatoria : ocorre de forma aleatéria em torno de um certo valor médio, FH5. Respostas do sistema de controle. A malha de controle opera de modo que quando ocorre uma pertubagao nas condig6es de operagao ela atua no sentido de estabilizar 0 processo fazendo-o retornar ao estado de equilibrio. No entanto, existe sempre a possibilidade de que a ago de controle aplicada nao faga a variavel controlada voltar instantaneamente ao valor desejado. Uma agao corretiva em excesso ou a presenga de atrasos na transmissao de sinais entre os elementos da malha podem provocar oscilagées indesejiveis. Os critérios basicos para se avaliar a eficiéncia de um sistema automatico de controle sao estabilidade, precisao e tempo de resposta. Os requisitos de precisdo e estabilidade so opostos: quanto maior a precisao requerida, menor é 0 erro que pode ser tolerado e, para uma resposta rapida, deve-se aumentar a ago corretiva, 0 que por sua vez, leva a oscilagées indesejaveis. Por outro lado, pouca ago corretiva tende a provocar uma resposta lenta para a estabilizagao da varidvel controlada. Dependendo da agao de controle aplicada podem ser observados 5 tipos de respostas do sistema: jr (1) Estével e superamortecida. (2) Estavel e criticamente amortecida.(3) Estavel e subamortecida. (4) Oscilagao continua. 5) Instavel. >—_s,SX%NXS >Uma malha de controle instével (5) provoca aumento gradual e constante no desvio da variavel controlada, levando a situagao se completo descontrole. A malha criticamente estavel (4) tem eficiéncia limitada, mas pode ser tolerada em alguns processos. Os outros 3 casos apresentam uma progressio partindo de pouca agao de controle (1) até uma ago excessiva de controle (3). Todos 0s 3 casos so aceitdveis, dependendo do processo particular a ser controlado A resposta superamortecida (1) ni oscila mas requer um tempo muito longo Para ser aleangado 0 novo equilibrio. A ressposta subamortecida (3) aleanga o equilibrio em um tempo muito menor mas inicialmente ultrapassa o valor final com oscilagdes decrescentes até parar. A resposta criticamente amortecida (2) representa a melhor resposta possivel em termos de tempo para alcangar o valor final sem ultrapassagem nem oscilagées, 6. Ages de controle. A ago de controle realizada pelo mecanismo controlador, pode ser classificada em: (1) Proporcional. A agao de controle ¢ proporcional ao valor do erro (e) gerado pela comparagao entre a varidvel medida (VM) ¢ o valor de referéncia (set-point, SP). A saida do controlador (P,) e a entrada (Po) esto relacionados pela expressiio: P.=Po+K.*e onde e=(SP—VM). O pardmetro K, € uma constante de prporconalidade ajustavel representa o ganho do controlador. (2) Integral. Aagao de controle ¢ fungao nao s6 da magnitude do erro mas também da dura¢ao do tempo em que esse erro atua. Ou seja a agaio de controle é proporcional a integral do erro ao longo do tempo. A saida e entrada do controlador estiio relacionadas pela expresso: P=P+F f e(t)dt onde F é uma constante denominada taxa integral.(3) Proporcional-Integral (PD). No controlador PI usam-se as duas ages (proporcional ¢ jntegral) simultaneamente. A saida e entrada do controlador estéo relacionadas pela expressiio: P.=P4K, ter Feat (A) Derivative. No controlador derivativo a agdio de controle é proporcional a taxa de variagao do erro ao longo do tempo. A entrada e a saida do controlador esto relacionadas pela expressio: P.=P+K, ee onde Ky é uma contante ajustavel. (5) Proporcional-derivativo (PD). No controlador PD usam-se as agdes proporcional e derivativa de forma simultdnea. A saida e a entrada do controlador esto relacionadas pela expressao: PantKte+k SO (6) Proporcional-integral-derivativo (PID). No controlador PID usam-se as 3 agdes de controle combinadas. A saida e a entrada do controlador estao relacionados pela expressao: P,=P,+K, ser rt fetpar sk, 27. Estratégias de controle. Duas principais estratégias séo usadas no projeto de malhas de controle: (1) Controle de alimentagio preditiva ( Feed-forward). O controle de alimentagao preditiva utiliza a pertubagao na entrada para produzir um ajuste nas condigdes do processo. O dispositivo de corregao age recebendo as medigées das varidveis, fazendo a previsao da corregao necessaria e alimentando sinais para uma variavel manipulada entrando no processo. Nao é feita nenhuma comparagao entre o resultado desejado ¢ 0 resultado realmente obtido. Esse fato implica no conhecimento prévio de todas as caracteristicas do processo ¢ mais especificamente um conhecimento dos efeitos da pertubago na operagao do processo. (2) Controle de realimentagao negativa (Feed-back). O controle de realimentagao negativa usa informagées na saida do processo para gerar uma agdo corretiva. A agao corretiva ¢ obtida por comparagao do valor medido da varidvel controlada com um valor de referéncia (set-point). O controlador gera ento, um sinal que é fungao do erro obtido desta comparagaio para corrigir a pertubagdo na entrada do processo. ‘A figura abaixo mostra a comparagiio entre as duas estratégias de controle: alimentacao preditiva Feedforward entiad saida vaveesse realimentacae negative — Feed haake eet-poiat oontiolade: sP