UNIVERSIDAD DE CARABOBO

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA QUMICA
CONTROL DE PROCESOS QUMICOS

Prof. Bruce Acosta Anderson

Prep. Hernn Franco
Prep. Jerson Torres

COMPONENTES BSICOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Con un sistema de control se permite mantener una variable controlada ( ) en el
punto de ajuste ( ), a pesar de las perturbaciones existentes. Para realizar eso, el
sistema compara la variable de proceso ( ) con el valor deseado y regula la variable
manipulada ( ) de acuerdo con el error ( ) obtenido, todo esto sin necesidad de
intervencin alguna del operario.
()

()

()

()

()

()

()

()

()

()
La respuesta dinmica de la mayora de las unidades de medicin (conjunto sensortransmisor) es mucho ms rpida que la del proceso, por lo que se pueden despreciar sus
constantes de tiempo as como su tiempo muerto; debido a eso, ( ) se puede aproximar
a una ganancia.
El sensor (detector) se encuentra en el interior del proceso, y es el encargado de
convertir la energa caracterstica del proceso (variable fsica ( )) en una seal que
puede ser medida (variable de ingeniera o seal de entrada).
El transmisor capta la variable emitida por el sensor y la convierte en una seal
normalizada (variable ( )), la cual es proporcional a la entrada, y esta se puede
transmitir a distancia haca un instrumento receptor, indicador, registrador, controlador
o combinaciones entre estos. El transmisor va instalado en el mismo lugar del proceso
y est compuesto de 2 partes principales:
Transductor (tambin llamado elemento motor) que se encarga de transformar la
seal de entrada en una nueva seal que puede ser mecnica (desplazamiento,
fuerza, etc.) o elctrica.
Unidad de conversin que es el encargado de la transmisin, ste recibe la seal
del transductor as como tambin de una energa auxiliar para as producir una
seal de salida normalizada directamente proporcional a la seal de entrada.

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Dependiendo de la seal normalizada que sale del transmisor, este se puede clasificar
en:
Neumtico: generan una seal que vara linealmente de (3-15) psig, la energa
auxiliar que utilizan es aire limpio y seco a una presin de 20 psi; la principal
ventaja de este tipo de transmisores es su rapidez y su sencillez, por el contrario
entre sus desventajas se encuentran que no guardan informacin, alto costo de
mantenimiento, sensibilidad a las vibraciones y que solamente es til a distancias
limitadas.
Elctrico: generan una seal que vara linealmente de (4-20) mA, la seal auxiliar
que utilizan es la corriente elctrica que proviene de una fuente de 24 V (corriente
directa), la principal ventaja de este tipo de controladores es su rapidez y su
principal desventaja es la sensibilidad a las vibraciones.
Digital: posee como elemento adicional un microprocesador, lo cual hace que el
transmisor posea funciones adicionales, su seal de salida es digital; este tipo de
transmisores permiten realizar correcciones precisas a las no linealidades de los
sensores, tienen la posibilidad de autocalibracin as como un ajuste rpido desde
un panel de control, entre sus principales ventajas se destacan su gran precisin,
estabilidad, fiabilidad, configuracin remota, amplio campo de medida y bajo costo
de mantenimiento, entre sus principales desventajas se encuentran que es lento y
que no es intercambiable con otras marcas.
La ganancia de un transmisor puede ser determinada como la razn que existe entre
el cambio en la salida (variable de respuesta) y la variable de entrada (variable de
forzamiento), es muy fcil de obtener si se conoce el rango de calibracin del equipo.
Suponiendo que se tiene un transmisor elctrico cuya escala esta entre (20-28) C, la
ganancia del transmisor se puede calcular de la siguiente manera:

Variable de Salida
(Seal Normalizada)

(20 4) 16
=
(28 20)
8
=

Variable de Entrada
(Datos de Calibracin)

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Se puede observar que la ganancia es constante, sobretodo el rango de operacin, lo

cual es cierto para la mayora de los transmisores, sin embargo, existen algunos
casos en los cuales esto no es cierto (transmisores diferenciales de presin usados
para la medicin de flujo).
El convertidor o traductor es un tipo particular de transmisor, que recibe la seal
normalizada de entrada y la convierte en una seal normalizada de otro tipo. Se
coloca antes o despus del controlador, y de esa manera solventar problemas de
compatibilidad de comunicacin con el transmisor y/o elemento final de control, entre
los ms utilizados se encuentran:
D/I: recibe una seal digital (cdigo binario) y produce una seal elctrica (4 a 20
mA).
D/P: recibe una seal digital (cdigo binario) y produce una seal neumtica (3 a
15 psig)
I/D: recibe una seal elctrica (4 a 20 mA) y produce una seal digital (cdigo
binario).
I/P: recibe una seal elctrica (4 a 20 mA) y produce una seal neumtica (3 a 15
psig)
P/D: recibe una seal neumtica (3 a 15 psig) y produce una seal digital (cdigo
binario)
P/I: recibe una seal neumtica (3 a 15 psig) y produce una seal elctrica (4 a 20
mA).
El controlador es el cerebro del sistema de control, ya que es el encargado de tomar
la decisin respecto a la accin que debe ejecutarse dentro del sistema, una de las
caractersticas ms importantes de los controladores es conocer la accin de control
del mismo: un controlador que trabaja en accin inversa disminuye su salida ( )
cuando se produce un aumento en la variable controlada ( ); mientras que un
controlador que trabaja en accin directa aumenta su salida ( ) cuando se produce
un aumento en la variable controlada ( ). Todo controlador est conformado por
dos partes:
Detector de errores: recibe las seales correspondientes a la variable de proceso
( ) y del punto de ajuste ( ), y de esa manera generar la seal de error ( ),
donde esta ltima depende de la accin del controlador:
( )= ( ) ( )

( )= ( ) ( )

Algoritmo de control: es el que define el modo de control especfico del

instrumento, recibe la seal ( ) procedente del detector de errores, y mediante
un modelo matemtica especfico se genera le seal de salida ( ).
Los modos de control se refieren a las diferentes maneras en la que el controlador
toma una decisin para mantener la variable controlada ( ) en el punto de ajuste

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( ) ; de acuerdo con el proceso de decisin que se utiliza, los controladores se

clasifican en:
Discontinuo o de dos posiciones (on/off): la salida del controlador ( ) cambia de
manera brusca entre su valor mximo y mnimo, dependiendo si la variable
controlada ( ) es mayor o menor al punto de ajuste ( ), su utilidad est
limitada debido a la oscilacin entre 2 lmites de la variable controlada, es comn
que los controladores discontinuos sean elctricos.
Proporcional (P): la salida del controlador ( ) es proporcional al error ( )
existente entre la variable controlada ( ) y el punto de ajuste ( ). Este tipo de
controladores proporcionan buena estabilidad y una respuesta bastante rpida,
pero tienen la desventaja de que trabajan con una desviacin o error en rgimen
permanente.
( )=
( )
( )=
( )
( )=
Donde:
( ): seal de salida del controlador.
: valor base, (4 20) mA o (3 15) psig.
: Ganancia del controlador.
Integral (I o reset): este modo aade inteligencia al controlador para eliminar la
desviacin existente entre la variable controlada ( ) y el punto de ajuste ( ); la
principal ventaja de este controlador es que elimina el error en rgimen
permanente, pero su desventaja principal es que puede disminuir la estabilidad del
sistema ya que introduce un polo en el origen del plano de Laplace.
1
( )=
( )=
[ ( ) ]
( )
( )=
Donde:
: tiempo integral, representa el tiempo que le toma al modo integral repetir la respuesta del
modo proporcional ante un cambio brusco en la seal de error ( ), posee unidades de
.
Algunos fabricantes utilizan como parmetro de ajuste la velocidad de reajuste ( ),
este parmetro es el recproco del tiempo integral, las unidades de este ltimo son rpm
(

).

Diferencial (D o rate): se utiliza en los procesos donde se desea cierta cantidad de

anticipacin, es denominado en ocasiones control de velocidad, entre sus
principales ventajas se encuentra que mejora la estabilidad del lazo de control ya
que solamente aade un cero en el origen del plano de Laplace al sistema, sin
embargo amplifica las seales de ruido y tambin puede provocar la saturacin
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del elemento final de control, este tipo de control es recomendable emplearlo en

combinacin con otros modos ya que por s mismo no responder al error en
estado estable.
( )=

( )]

( )=

( )

( )=
Donde:
: tiempo diferencial, representa el tiempo que tarda el modo proporcional en igualar la
salida inicial dada por el modo diferencial ante un cambio lineal en la seal del error ( ).
Proporcional Integral (PI): el modo integral aade inteligencia al controlador
proporcional para as eliminar el error, la correccin es proporcional a la integral del
error respecto al tiempo, es decir, al agregar el control integral se corregir el error
hasta que se haga cero (0).
1
1
( )=
( )=
[ ( )
( ) ]
[1
] ( )
( )=

Proporcional Derivativo (PD): se utiliza en procesos donde es posible usar un

controlador proporcional pero se requiere cierta cantidad de anticipacin, con este
controlador se logra acelerar la respuesta del sistema. Al derivar el error, este
control puede producir una correccin significativa antes de que la magnitud del
error sea grande, si la seal de entrada experimenta cambios bruscos no es
recomendable utilizar este tipo de controlador, es recomendable emplearlo para
entrada o cambios lineales.
( )=

[ ( )

( )]

( )=

[1

( )

( )=
[
]
Proporcional Derivativo Integral (PID): tienen como propsito anticipar hacia
dnde va el proceso, mediante la observacin de la rapidez para el cambio de la
seal del error ( ). Se recomienda utilizar para procesos donde es importante
tanto eliminar el error como en acelerar la respuesta, al tener este tipo de
controlador es porque ya se tiene un proceso de orden superior, por lo tanto hay
que evaluar la estabilidad del proceso, tambin se utilizan cuando las constantes
de tiempo son elevadas, en los procesos que son amortiguados y menos
susceptibles al ruido, la desventaja principal es que es muy difcil de entonar
(ajustar sus parmetros)
1
1
( )=
( )]
( )=
[ ( )
( )
[1
] ( )
( )=

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El elemento final de control es el que ejecuta la accin que designa el controlador,

las vlvulas de control son las ms utilizadas y las ms encontradas en las plantas de
proceso, en donde se manipulan los flujos con el fin de mantener las variables
controladas en sus puntos de ajuste correspondientes. La mayora de las vlvulas de
control operan de forma neumtica, por lo que la energa que se les aplica es de aire
comprimido.
Para el correcto funcionamiento de la vlvula de control se deben conocer ciertos
parmetros de la misma, entre ellos estn:
Posicin en falla de la vlvula: para conocerlo se debe responder a la siguiente
pregunta: cmo se desea que acte la vlvula cuando falla la energa que la
acciona?, la respuesta debe estar basada principalmente en parmetros de
seguridad (equipo y operadores). Las posibles posiciones en falla de la vlvula son:
Abierta en falla (AF): si por razones de seguridad la vlvula se debe abrir, es
decir la vlvula debe permitir el flujo cuando falle el suministro de energa,
para estar completamente abierta se requiere una seal de 3 psig y para
cerrarse en su totalidad se requiere una seal de 15 psig.
Cerrada en falla (CF): si por razones de seguridad la vlvula se debe cerrar,
es decir la vlvula no debe permitir el flujo cuando falle el suministro de
energa, para estar completamente abierta se requiere una seal de 15 psig
y para cerrarse en su totalidad se requiere una seal 3 psig.
Algunos ejemplos de posicin en falla para vlvulas automticas son:
Variable a controlar
Nivel de un tanque
Nivel de un tanque
Temperatura
Temperatura
Temperatura de condensado

Variable a manipular
Flujo de entrada
Flujo de entrada (para bajar T)
Flujo de fluido de calentamiento
Flujo de fluido de calentamiento (polmero)
Flujo de refrigerante

Posicin en falla
CF
AF
CF
AF
AF

En general, en lneas de fluidos de calentamiento o combustibles, conviene un

modo de tipo cerrada en falla
Dimensionamiento: Se refiere al clculo del coeficiente de la vlvula automtica
, el cual se define como la cantidad de flujo que circula a travs de una vlvula
automtica completamente abierta, con una cada de presin de 1 psi en la seccin
transversal de la vlvula, un parmetro importante para las vlvulas de control es el
factor de flujo crtico el cual es la relacin entre el coeficiente de flujo
obtenido bajo condiciones crticas (donde existen condiciones de vaporizacin del
lquido en la vena contracta o velocidad snica en el gas) y el
medido en
condiciones normales de operacin, el factor
es un parmetro dado por el
fabricante (En caso de no conocerlo se puede considerar = 0 8).
El coeficiente de la vlvula de automtica se determina para el tipo de fluido que
circula a travs de la misma, entre ellos estn:

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Coeficiente de flujo de una vlvula automtica cuando pasa un lquido a travs

de ella:
=

) (

500

[(

) (

)]

Donde:
: coeficiente de flujo de la vlvula automtica,

: factor de flujo crtico,

: flujo volumtrico que circula a travs de la vlvula automtica,
: flujo msico que circula a travs de la vlvula automtica,
: gravedad especfica del fluido,
( ) : cada de presin que ocurre entre la entrada y salida de la vlvula automtica,
Coeficiente de flujo de una vlvula automtica cuando pasa un gas a travs de
ella:
(
=

834 [ (

[ ( )]

)]( 0 148

28 [ (

)]

( 0 148

Donde:
: temperatura del fluido a la entrada de la vlvula automtica,
: presin del fluido a la entrada de la vlvula automtica,
: factor de expansin del fluido compresible,
Coeficiente de flujo de una vlvula automtica cuando pasa vapor de agua a
travs de ella:
=

)[1

)( )]

)]( 0 148

0 0007(

1 83 [ (

Donde:
: Temperatura de saturacin del vapor de agua a la presin de entrada de la vlvula
automtica,
Se puede observar que las ecuaciones de coeficiente de flujo para gases y vapor
de agua dependen del factor de expansin del fluido compresible, por lo que es
necesario conocerlo, para ello:
=

1 63 (

) ( )
(
)

De igual manera se pueden realizar algunas simplificaciones en las ecuaciones

dependiendo del tipo de fluido con el que se est trabajando:

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Flujo crtico: se presenta cuando el flujo no es funcin de la raz cuadrada de la

cada de presin en la seccin transversal de la vlvula, sino nicamente de la
presin en la entrada. En este caso el factor es superior a 1,5; por lo que:
15
0 184
1
Flujo Subcrtico: es una condicin alejada de la zona de flujo crtico, en la cual
el flujo es funcin de la raz cuadrada de la cada de presin en la seccin
transversal de la vlvula. En este caso el factor es muy pequeo y est
sumamente alejado de 1,5; por lo que:
15
0 184
En este ltimo caso, al sustituir esta expresin se cancela el factor
Otra simplificacin que se puede realizar es:
1
( )
2
Otra consideracin importante a tomar en cuenta es el factor de sobrediseo, el
cual est ligado directamente al flujo, para condiciones de diseo debe ser algo
ms de lo que pasa en condiciones normales. De no conocer el factor de
sobrediseo deseado, se toma por convencin 100% de sobrediseo, es decir, dos
veces el flujo nominal.
De igual forma se debe conocer la cada de presin que ocurre en la seccin
transversal de la vlvula automtica, de no conocerla directamente se realiza una
comparacin entre el 25% de la cada dinmica de presin total en el sistema de
tuberas y 10 psi, el valor mximo entre los 2 es el considerado como la cada de
presin que genera la vlvula automtica.
La relacin entre el flujo a travs de la vlvula de control y su apertura, conforme el
vstago vara de 0 a 100%, se conoce como caracterstica de flujo, y esta puede ser:
Inherente: Se observa cuando existe una cada de presin constante a travs de la
vlvula, el flujo inherente a una vlvula de control puede ser de varias formas, entre
ellas se encuentran:
Lineal: Produce un flujo directamente proporcional al desplazamiento del
vstago o de la apertura de la vlvula, se usa en aquellos sistemas de control
donde la cada de presin es bastante constante.
( ) =

( )

Donde:
: posicin del vstago o apertura de la vlvula automtica,
Isoporcentual: Es el tipo ms comn de vlvulas automticas. Para incrementos
iguales en la abertura, el cambio del flujo respecto al desplazamiento del
vstago es un porcentaje constante del caudal que est pasando en ese
momento.
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( ) =

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( )

Donde:
: parmetro de ajuste de la vlvula, generalmente es igual a 50,
Abertura rpida: permite un caudal grande para un pequeo desplazamiento del
vstago, no es recomendable para la regulacin de flujo por lo que es muy poco
comn en los sistemas de control, ya que el vstago no afecta al flujo en gran
parte de su recorrido.
( ) =

( )

(V/Vmx)

1,0

Relacin de Caudales

Flujo Volumtrico en Vlvulas Inherentes

0,6

0,8

0,4

Lineal
0,2

Isoporcentual
Abertura Rpida

0,0
0,0

0,2

0,4

0,6

Posicin del Vstago

(Vp)

0,8

1,0

De instalacin: Se observa cuando la vlvula est en servicio y existen variaciones

en la cada de presin as como otros cambios en el sistema, entre las
caractersticas de este tipo se encuentran:
Coeficiente de prdidas ( ): involucra las prdidas que se generan en la
vlvula automtica al estar en funcionamiento.
1
=(
)( )

Donde:
: coeficiente de prdidas,
: fraccin nominal de la cada de presin en la vlvula, generalmente igual a 1 4,
: factor de sobrediseo, generalmente igual a 2,

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Flujo a travs de la vlvula instalada: relaciona el flujo volumtrico que circula a

travs de la vlvula en funcin al flujo volumtrico que circula cuando la misma
se encuentra totalmente abierta.

1
1

Donde:
: flujo volumtrico que circula por la vlvula cuando se encuentra totalmente abierta,
: coeficiente de flujo de la vlvula a la apertura deseada,
La ganancia de la vlvula automtica ( ) relaciona el flujo volumtrico con la posicin del
vstago. Se puede determinar para vlvulas inherentes o de instalacin.
Inherentes
De Instalacin

=
|
=
(

Para las vlvulas inherentes:

Lineal
=

Isoporcentual
=

Abertura Rpida
( )

1
2

El proceso es el sistema en el cual se quiere aplicar el lazo de control, para conocer

su dinmica es necesario realizar la modelacin del sistema dinmico para de esa
manera conocer la relacin que existe entre la variable controlada con la variable
manipulada.

10