INFORME MATLAB

ASIGNACIN DE PARMETROS DEL ROBOT

El programa principal para realizar la simulacin de la cinemtica directa e
inversa del manipulador Stanford se le denomin satanford_manipulator;
recordar que el robot bajo estudio tiene 6 grados de libertad
(articulaciones). En la siguiente figura se presentan los parmetros de
Denavit-Hartenberg modificado que se formularon previamente en la tabla y
se digitaron en el programa de Matlab.

Figura: Parmetros D-H del manipulador Stanford.

El nombre del robot que ser empleado en las simulaciones se le denomin
robot_stanforf, segn se muestra en la figura.

SIMULACIN DEL ROBOT

Para comprobar la veracidad de los parmetros D-H obtenidos en la tabla se
procede a simular el comportamiento de los eslabones y articulaciones del
robot. El siguiente cdigo de programacin permite desplegar la ventana
mostrada en la figura, en la cual se puede observar y simular la morfologa
completa del robot.

Figura: Simulacin del manipulador Stanford.

Tras digitalizar el cdigo anterior aparece una ventana con un control
deslizante para cada articulacin. El funcionamiento de los controles
deslizantes impulsar los movimientos del robot en la pantalla. Esto es muy
til para profundizar en el conocimiento de los lmites de las articulaciones y
el espacio de trabajo del robot.
Para el vector rotaciones y traslaciones dado por

q1 =[0 0 0 0 0 0]

que la posicin del efector final se localiza en

x=0 ,

se obtiene

y=30

z=36 . Se pueden modificar los valores de las articulaciones por

q 2=[ /2 / 4 /4 /2 /4 ]
efector estara en
muestra en la figura.

y se obtendr que la posicin cartesiana del

x=46.263 ,

y=4.864

z=20.864 , segn se

Figura:. Posicin del efector final cuando

q 2=[ /2 / 4 /4 /2 /4 ] .

CINEMTICA DIRECTA DEL ROBOT

En este apartado se va a comprobar mediante cinemtica directa que las
posiciones del efector final realmente correspondan a las proporcionadas
por el simulador. Se tomar como referencia los vectores de rotaciones y
traslaciones de los eslabones
del apartado anterior, es decir,

q1 =[0 0 0 0 0 0]

q 2=[ /2 / 4 /4 /2 /4 ] .

Haciendo uso de la sentencia T = fkine(robot, q) para cada uno de los

vectores

q1

q2

se determina la posicin del efector final del robot

mediante cinemtica directa. El comando fkine calcula la cinemtica

directa para las coordenadas de las articulaciones almacenadas en

q2

q1

y devuelve como resultado las matrices de transformaciones

homogneas

T1

T2

que contienen la informacin de la ubicacin del

efector final.La etiqueta robot_stanford es un objeto que contiene el modelo

cinemtico modificado de Denavit-Hartenberg. A continuacin se muestra
el cdigo de programacin en Matlab.

Como se puede observar en los resultados proporcionados por Matlab el

vector

T 1(0 :2,3)=[0;30 ;36]

homognea

T1

la

matriz

de

transformacin

contiene las coordenadas cartesianas del efector final

correspondientes al vector
en la simulacin

de

x=0 ,

q1

que coinciden con los resultados obtenidos

y=30

T 2(0 : 2,3)=[46.263 ; 4.8636 ;20.8636]

obtenidos en la simulacin

x=46.263 ,

z=36 . Para la matriz

tambin

coinciden

y=4.864

los

valores

z=20.864 .

CINEMTICA INVERSA DEL ROBOT

Ahora a partir de las matrices de transformacin homognea T1 y T2 que
contienen la ubicacin cartesiana del efector final, se proceder a calcular el
vector q, el cual especificar los movimientos de las articulaciones del
robot.

Haciendo uso de la sentencia q = ikine(robot, T) se obtendr la

cinemtica inversa del robot. El comando ikine devuelve las coordenadas
de las articulaciones para el manipulador descrito por la etiqueta
robot_stanfor y la posicin del efector final por la matriz homognea