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Termini e definizioni
Vibrazione meccanica: rappresenta il movimento oscillatorio di un corpo attorno ad una posizione di
equilibrio, conseguente allazione di una forza variabile nel tempo; la forza pu variare nel tempo con
regolarit ovvero in modo caotico.
Figura 1
Caratteristica elastica: normalmente individuata nella elasticit propria del materiale costituente il sistema
o uno dei suoi membri, ovvero in quella di un singolo elemento del sistema stesso (i.e. una molla); la
peculiarit di tale caratteristica la tendenza a riportare il sistema nella configurazione di equilibrio statico.
Tale caratteristica pu essere sempre schematizzata attraverso la costante elastica k, che identifica un
legame forza spostamento ovvero un legame momento rotazione .
Figura 2
Caratteristica dissipativa: essa sta a rappresentare linsorgere, con il moto del corpo, di forze che si
oppongono al moto stesso ed il cui effetto quello di limitare lampiezza del moto oscillatorio del sistema
(smorzamento). Un sistema di smorzamento di notevole interesse applicativo quello di tipo viscoso nel
quale si schematizza che le forze che si oppongono al moto del sistema siano proporzionali alla sua velocit.
Figura 3
Frequenza f: in generale il numero di volte in cui il moto del sistema si presenta con le medesime
caratteristiche in un prefissato intervallo di tempo; esso rappresenta il numero di variazioni cicliche della
grandezza nellunit di tempo.
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Figura 4
Quando il moto si ripete con le medesime caratteristiche in un intervallo di tempo ben definito, detto periodo
T, la frequenza rappresenta il numero delle oscillazioni complete per unit di tempo:
f =
1
T
Quando il periodo espresso in secondi, la frequenza espressa in s-1; tale unit detta hertz, abbreviato
in Hz. Un termine utilizzato per esprimere la frequenza anche cicli per minuto (cpm), invece che Hz, in tal
caso lequivalenza tra le due unit di misura data da 1Hz= 60 cpm. Talvolta si fa riferimento alla pulsazione
=2f (espressa in rivoluzioni per minuto rpm).
Frequenza naturale fn (o frequenza propria): rappresenta la frequenza con cui vibra un sistema che ha
soltanto caratteristiche elastiche e non soggetto a forze esterne attive variabili nel tempo del tipo F(t).
Figura 5
Frequenza eccitatrice f (o frequenza forzante): quella dovuta allazione esterna F(t), se presente, che
agisce sul sistema con variabilit dipendente dal tempo.
Figura 6
Vibrazioni libere: sono da intendersi quelle concernenti un sistema che, allontanato dalla condizione di
equilibrio statico, viene lasciato libero di oscillare in assenza di forze di eccitazione esterne F(t). Nel caso di
fig.5 se noi spostiamo la massa verso lalto e poi lasciamo libero il sistema, si parler di oscillazioni libere, in
quanto non agiscono forze esterne. In tal caso il sistema osciller con una determinata frequenza detta
propria fn.
Vibrazioni smorzate: rispetto al caso semplificato prima citato, noi sappiamo che nella realt le ampiezze
delle oscillazioni diminuiscono finch il sistema non si arresta del tutto: questo in quanto nei sistemi reali si
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ha uno smorzamento dovuto agli attriti interni, posseduti pi o meno da tutti i corpi e dipendente dal
materiale costituente gli stessi.
Figura 7
Vibrazioni forzate: sono intese come le vibrazioni di un sistema sottoposto allazione di forze eccitatrici
esterne F(t). Esse sono generate da elementi interni alla macchina i quali hanno una frequenza correlata
con il numero di giri del motore: ad esempio il movimento di una pompa alternativa che genera allinversione
del moto una forza di distrurbo di rilevante entit.
Risonanza: nel caso in cui la frequenza di eccitazione del sistema coincide con la frequenza propria dello
stesso vi unamplificazione delle oscillazioni con la conseguenza che le forze trasmesse allesterno del
sistema, in generale al basamento, sono molto alte.
P = k
Utilizzando le equazioni cardinali della dinamica, la condizione di equilibrio del sistema nella generica
configurazione si pu esprimere attraverso la relazione:
r r
R + R' = 0
r
r'
dove R sta ad indicare la risultante di tutte le forze agenti su di esso ed R la risultante delle forze dinerzia.
Figura 8
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P k ( x + ) c x& + F m &x& = 0
in cui le forze attive, reattive e dinerzia sono:
la forza peso P;
la forza eccitatrice esterna F(t);
la reazione elastica della molla k (x + ) ;
la reazione dello smorzatore viscoso c x& ;
la forza dinerzia m &x&
tenendo conto della condizione di equilibrio statico e riordinando la relazione precedente si arriva
allequazione differenziale del moto nella forma:
m &x& + c x& + k x = F
che una volta integrata, ci dar la legge del moto del corpo in esame.
Prima di procedere allintegrazione, dobbiamo introdurre il coefficiente di smorzamento critico:
ccr = 2 k m = 2 m n
avendo posto la pulsazione naturale n del sistema pari a:
n =
k
m
e inoltre essendo
c
c 2 n
c
c
=
=2
n = 2 n = 2 n
m m 2 n
2 m n
ccr
Chiameremo, inoltre, fattore di smorzamento il rapporto
c
ccr
che si configura come un numero che sta ad indicare se il valore del coefficiente di smorzamento c del
sistema maggiore, eguale o minore del valore critico ccr prima citato.
Se sul corpo considerato si suppone agente una forza eccitatrice F funzione del tempo secondo una legge
sinusoidale del tipo:
F = F0 sin( t )
lequazione di equilibrio alla traslazione si scrive:
&x& + 2 n x& + 2 n x =
F0
sin(t )
m
F0 k F0
=
= 2 n F0
m m k
il fattore F0=F0/k, la cui dimensione una lunghezza, corrisponde allallungamento che subirebbe la molla
se la forza F agisce staticamente con il suo valore massimo F0; con tale significato lo si pu definire
statico. Con tali posizioni, lequazione differenziale del moto si pu ricondurre nella forma:
x = A1 e 1t + A 2 e 2 t + X sin(t + )
Per quanto riguarda la risposta in transitorio la soluzione dellequazione differenziale potra essere posta
nella forma:
x = A1 e1t + A 2 e 2 t
dove A1 e A2 sono le costanti da determinare in base alle condizioni iniziali, mentre 1 e 2 sono le radici
dellequazione caratteristica:
2 + 2 n + 2 n = 0
il discriminante di questa equazione :
2 2 n 2 n = 2 n ( 2 1)
la sua forma mette in evidenza come il numero ed il tipo delle radici della equazione caratteristica dipendono
dallessere maggiore, uguale o minore dellunit: ossia c maggiore, uguale o minore del coefficiente di
smorzamento critico ccr.
Per quel che concerne, invece, la risposta a regime la ricerca della soluzione particolare risulter agevole se,
ricordando che risulta:
e jt = cos( t ) + j sen(t )
si pone che la forza eccitatrice esterna sia la parte reale di una forma complessa:
F = F0 e jt
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x = X e j( t + ) = X e j e jt = X e jt
partendo da tali pressupposti si avr:
x = X e jt
x& = j X e jt
&x& = 2 X e jt
quindi sostituendo nellequazione differenziale del moto:
X ( 2 + 2 j d n + 2n) e jt = 2n F0 e jt
semplificando e dividendo per 2n e introducendo la definizione di frequenza ridotta r =
=
si otterr
n fn
X (1 r 2 ) + j 2 r = F0
X = Xe j =
F 0
F0
=
(1 r 2 ) j 2 r
2 2
2
(1 r ) + j 2 r
(1 r ) + ( 2 r )
X=
F 0
(1 r ) + (2 r ) 2
2 2
(1 r 2 ) 2 + ( 2 r ) 2 =
F 0
(1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2
e la fase:
2r
= arctg
2
1 r
in definitiva, la soluzione particolare assumer la forma:
x=
F0
(1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2
sin(t + )
a regime, quindi, lampiezza della risposta del sistema alla sollecitazione esterna, cos come come lo
sfasamento, dipende dal:
-
=
n fn
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fattore di smorzamento =
c
ccr
A=
x
=
F 0
F 0
(1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2
il cui valore un indice di comparazione di tale risposta con il statico. Lanalisi dei punti caratteristici della
funzione A (r, ) ci dice che:
A (r , ) = 1 per r = 0
A (r , ) = 0 per r =
Figura 9
Si fa notare che in corrispondenza di r=1, per il quale si A = , si verfica il cosidetto fenomeno della
risonanza, definito come quella condizione in cui la risposta del sistema si esalta tendendo ad unampiezza
di valore infinito; quindi nel caso la frequenza forzante fc raggiunga il valore della frequenza di vibrazione
propria fn si ha la condizione di risonanza, cui corrisponde unamplificazione dellampiezza del moto che pu
compromettere lintegrit del sistema vibrante.
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Figura 10
In ambito tecnico, la bont del risultato dellisolamento pu essere valutata attraverso il valore assunto da un
parametro specifico detto coefficiente di trasmissibilit T definito come il rapporto fra il valore massimo della
forza trasmessa al basamento ed il valore massimo della forza eccitatrice esterna. Al fine di determinare il
coefficiente citato, si prenda in esame lo schema di fig.11 e si ipotizzi che sul corpo vibrante agisca una
forza eccitante esterna F funzione del tempo secondo una legge sinusoidale del tipo Fo sin(t) e che a
regime il corpo sia soggetto ad un moto del tipo:
x = X sin (t + )
Figura 11
La risultante delle forze agenti sul basamento FT sar la somma di quella trasmessa dalla massa vibrante
attraverso le molle e quella trasmessa attraverso lo smorzatore.
FT = cx& + kx
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FT c
k
= x& + x
m m
m
ricordando le definizioni di fattore di smorzamento e di pulsazione naturale del sistema n, si ricava:
FT k FT 2
= n = 2 n x& + 2 n x
k m k
possiamo scrivere ancora:
FT k FT 2
= n = 2 n x& + 2 n x
k m k
Se sostituiamo in questa espressione quella di x e dx/dt che si ricavano dalla legge del moto ipotizzata, si
ottiene:
FT 2
n = X 2 n sin(t + ) + 2 n cos(t + )
k
FT
= X [sin(t + ) + 2 r cos(t + )]
k
Da tale relazione si evince che la forza complessiva trasmessa al basamento costituita da due componenti
in quadratura: la reazione della molla, infatti, massima quando la velocit nulla (ed massimo lo
spostamento), mentre la resistenza viscosa massima quando massima la velocit (ed nullo lo
spostamento). La somma di queste due componenti dar:
FT
= X 1 + ( 2 r ) 2 sin( t + )
k
con dato dalla somma algebrica delle fasi:
= + arctg (2 r )
Se riprendiamo lespressione FT/k vista in precedenza:
FT
= X 1 + (2 r ) 2
k
ricordando che il modulo X nel caso di azione forzante sinusoidale in presenza di vibrazioni forzate con
smorzamento viscoso:
X=
F 0
(1 r 2 ) 2 + ( 2 r ) 2
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FT
= F0
k
1 + (2 r ) 2
(1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2
FT 1
=
k F0
1 + (2r ) 2
(1 r 2 ) 2 + (2r ) 2
T=
(FT ) max
=
F0
1 + (2 r ) 2
(1 r 2 ) 2 + (2 r ) 2
1+ 2
T=
2
2
+ 2
1
n n
Tale grandezza, come gi accennato, rapporta lampiezza della forza trasmessa dallantivibrante alla
fondazione (FT) con lampiezza della forza che sarebbe trasmessa alla fondazione senza linterposizione del
sistema antivibrante (F0).
La figura 12 riporta il diagramma della trasmissibilit T in funzione del rapporto tra le frequenze r al variare
del fattore di smorzamento .
Si deve far notare che indipendentemente al valore di il valore T sempre pari allunit per :
-
per r =
per r =
E per r =
2 = 1,41
f
=
=0
n fn
f
=
= la tramissibilit T 0.
n fn
pg_10
Figura 12
Inoltre per:
-
f
< 2 T sempre maggiore di 1 e per che tende a zero si verifica il fenomeno della risonanza,
fn
ossia il massimo valore di trasmissibilit, che risulta tanto pi accentuato quanto minore risulta il fattore di
smorzamento .
-
f
> 2 T sempre minore di 1 per qualsiasi valore del fattore di smorzamento e pertanto le
fn
pg_11
In termini di frequenze, considerando i valori che assume la trasmissibilit, si pu notare che per frequenze
molto basse f/fn0 , alla struttura di sostegno viene trasmessa una forza di intensit pari a quella che
agisce sulla macchina. Allaumentare della frequenza della forza eccitante aumenta la forza trasmessa al
basamento, che diventa infinitamente grande per f=fn. Per frequenze superiori alla frequenza naturale la
forza trasmessa decresce rapidamente raggiungendo il valore della forza impressa in corrispondenza della
frequenza f =
Figura 15
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T=
(FT ) max
=
F0
c
1+
k m n
2
2
c
+ 2
1
k m n
n
T=
1
=
1 r2
1
n
siccome, per quanto visto nella trattazione generale, per ottenere lisolamento dalle vibrazioni si deve
verificare che
=
> 2 = 1,41
fn n
in tal caso ha senso porre la relazione precedente nella forma:
T=
1
n
2
Se teniamo conto del fatto che il corpo manifester un moto oscillatorio armonico con pulsazione naturale
n, a questa corrisponder la frequenza naturale fn che pu essere esplicitata, indifferentemente, come:
fn =
n
1 k
1 k g
1 g
=
=
=
2 2 m 2 P
2 s
s =
P mg
=
k
k
la freccia statica presentata dalla molla e con g laccelerazione di gravit (riportata in unit congruenti, ossia
9,81 ms-2 ovvero 9.810 mm/s-2). Le tre forme in cui possibile esprimere la frequenza naturale del sistema
mettono in evidenza che questultima dipende esclusivamente dai parametri caratterizzanti il sistema (la
massa e lelemento elastico). Per questultimo elemento, noto il carico statico P e la frequenza forzante f la
rigidezza k della molla ricavabile mediante la:
k = (2 fn )
2
P
g
Da tale relazione facile riscontrare che operando, quando possibile, la scelta di installare supporti a
rigidezza contenuta porta ad una consistente riduzione della frequenza propria del sistema (in quanto
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variabile con legge quadratica della fn) che a sua volta consente, a parit di f, di incrementare il rapporto di
riduzione r=f/fn che, per i valori r>1,41, permette una riduzione della trasmissibilit T.
Quella maggiormente significativa la relazione per la quale la lettura dellallungamento della molla sotto
lazione del solo peso P (in condizioni statiche) sufficiente per la determinazione della frequenza naturale
del sistema fn. Infatti, sostituendo i valori numerici, si pu ricavare che la freccia statica s (espressa in
millimetri) relativa alla molla compressa legata alla frequenza propria fn (Hz) del sistema vibrante
attraverso la semplice relazione:
fn =
15,8
s
Da notare che tale relazione valida in condizioni di comportamento elastico-lineare e che il materiale
dell'isolante possieda lo stesso tipo di elasticit sia nelle circostanze statiche che dinamiche.
In figura 15 si rappresentata graficamente la relazione tra la frequenza propria fn (in s-1) e labbassamento
statico s (in cm o inch) per tale sistema lineare ad un grado di libert.
Figura 16
evidente che la scelta di supporti antivibranti con valori di deflessione statica consistenti permette una forte
riduzione della frequenza naturale fn e pertanto, a parit di azione forzante esterna f, e di conseguenza
labbattimento della trasmissibilit del sistema T.
Nel caso le frequenze siano espresse in cicli al minuto (si ricorda che 1Hz=60cpm), mediante il
nomogramma in scala logaritmica di fig.17 consentita la determinazione della deflessione statica s (in
mm) e, nota la frequenza forzante f (in cpm), la trasmissibilit T(%); tali parametri sono correlati dalla:
s =
15,8 1 + T
f2 T
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La trasmissibilit T, equivalentemente, pu essere valutata, nota la freccia statica della molla (in mm)
conseguente il carico incidente e la frequenza forzante f (Hz) , adoperando la relazione:
T=
1
2
f s
15,8 1
opportuno informare il lettore che in questambito potr trovare, invece che la trasmissibilit T, il
complemento a 100 della stessa che rappresenta lisolamento percentuale I (%):
I (%) = (1 T) 100%
ovvero
2
(
f fn ) 2
I=
100%
(f fn )2 1
pg_15
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Sistemi antivibranti
I dispositivi antivibranti pi utilizzati sono costituiti da molle in acciaio, gomma e materiale plastico, sughero,
feltro, fibre di vetro compatte, etc.
Le molle metalliche sono usate spesso come isolatori di vibrazioni in quanto oltre i vantaggi legati alla
resistenza meccanica consentono di risolvere problemi di isolamento a qualsiasi frequenza, perch con
questi dispositivi possibile ottenere un vasto campo di deflessioni statiche cambiando la tipologia di
materiale impiegato per la costruzoine e il loro dimensionamento. Le molle avvolte ad elica presentano
frequenze proprie di vibrazione modeste a causa della loro notevole propriet di deformabilit assiale
(fig.19).
Figura 19
Il materiale elastomerico come ad esempio la gomma si presta bene allisolamento di macchine ed
apparecchiature meccaniche nel caso sia necessario raggiungere un valore consistente dello smorzamento
viscoso. I supporti antivibranti in gomma si basano sul principio che lenergia prodotta dalla vibrazione pu
essere dissipata accoppiando lelasticit del materiale alle caratteristiche di smorzamento di tipo isteretico
che dissipa una parte dellenergia accumulata sotto forma di calore. Lefficienza e la durata di tali dispositivi
fortemente compromessa in presenza di acidi o altri materiali corrosivi; nel caso delle gomme, la sensibilit
alla luce, pu favorire il fenomeno dellinvecchiamento che porta ad una decadimento delle loro
caratteristiche meccaniche. Valori tipici del fattore di smorzamento sono dellordine del 5%.
Figura 20
Il sughero che rappresenta uno dei primi materiali impiegati per lisolamento dalle vibrazioni; gli isolatori di
tale tipo lavorano prevalentemente a compressione. Tale materiale non in grado di fornire grandi
deflessioni statiche e quindi non utile installarlo per impieghi in presenza di frequenza naturale di modesta
entit, vale a dire per fn inferiori a 10 Hz. Valori tipici del fattore di smorzamento sono dellordine del 6%.
Figura 21
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Il feltro ha forti caratteristiche di smorzamento che lo rende particolarmente adatto nel ridurre lampiezza
delle vibrazioni quando si prevede che il sistema possa essere soggetto a risonanza (fig.22). Tale materiale
presenta fattori di smorzamento prossimi a quelli del sughero.
Figura 22
Normalmente possibile ricorrere a soluzioni semplici attraverso lisolamento della macchina mediante luso
di supporti antivibranti (fig.22)
Figura 23
ovvero mediante lancoraggio della macchina ad una massa notevole (fig.23). Questultima soluzione
ottenuta aggiungendo una massa m' alla macchina e isolando il sistema complessivo (macchina+massa
aggiunta m').
Figura 24
Per un effettivo isolamento antivibrante necessario che:
gli isolatori siano installati simmetricamente rispetto al moto del baricentro;
il centro di gravit risulti il pi basso possibile al fine di evitare instabilit del sistema.
Le macchine caratterizzate da urti e vibrazioni di notevole entit (i.e. grandi presse, rotative, etc.) richiedono
oltre allimpiego di sospensioni antivibranti anche la realizzazione di fondazioni atte a ridurre la trasmissione
delle sollecitazioni della macchina al pavimento, al fabbricato ed agli edifici circostanti.
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