Considere el movimiento plano general de una placa.

Se intenta
demostrar que, en cualquier instante dado, la velocidad de las diversas
partculas de la placa es la misma como si la placa girara alrededor de cierto eje
perpendicular a su plano, el cual se conoce como eje de rotacin instantneo.
Este eje interseca el plano de la placa en el punto C, denominado centro
instantneo de rotacin de la placa. En primer lugar, recuerde que el
movimiento plano de una placa siempre puede sustituirse mediante una
traslacin definida por el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y
mediante una rotacin en torno a A. En cuanto a las velocidades, la traslacin se
caracteriza por la velocidad vA del punto de referencia A, y la rotacin se
caracteriza por la velocidad angular w de la placa (que es independiente de la
eleccin de A). De este modo, la velocidad vA del punto A y la velocidad angular
w de la placa definen por completo las velocidades de todas las dems
partculas de la placa. A continuacin suponga que se conocen vA y w y que
ambas son diferentes de cero.
(Si vA = 0, el mismo punto A es el centro instantneo de rotacin y si w = 0,
todas las partculas tienen la misma velocidad vA.) Estas velocidades podran
obtenerse dejando que la placa gire con la velocidad angular _ alrededor del
punto C ubicado sobre la perpendicular a vA a una distancia r = vA / w de A,
como se indica en la figura 15.18b. Se verifica que la velocidad de A sera
perpendicular a AC y que su magnitud sera rw = (vA/w)w = vA. De esta manera,
las velocidades de todas las dems partculas de la placa seran las mismas que
se definieron originalmente. Por lo tanto, en cuanto a lo que se refiere a las
velocidades, la placa parece girar alrededor del centro instantneo C en el
instante considerado. La posicin del centro instantneo puede definirse de
otras dos formas. Si se conocen las direcciones de las velocidades de las dos
partculas A y B de la placa y si stas son diferentes, el centro instantneo C se
obtiene dibujando la perpendicular a vA a travs de A y la perpendicular a vB a
travs de B y determinando el punto en el cual se intersecan estas dos lneas. Si
las velocidades vA y vB de las dos partculas A y B son perpendiculares a la lnea
AB y si se conocen sus magnitudes, el centro instantneo puede encontrarse

intersecando la lnea AB con la lnea que une los extremos de los vectores vA y
vB. Advierta que si vA y vB fueran paralelas o si vA y vB tuvieran la misma
magnitud, el centro instantneo C estara a una distancia infinita y _ sera cero.
Todos los puntos de la placa tendran la misma velocidad. Para observar cmo es
posible poner en prctica el concepto de centro instantneo de rotacin
considere de nuevo la varilla de la seccin 15.6. Al dibujar la perpendicular a vA
a travs de A y la perpendicular a vB a travs de B, se obtiene el centro
instantneo C. En el instante considerado, las velocidades de todas las
partculas de la varilla son las mismas, como si esta ltima girara en torno a C.
Ahora bien, si
se conoce la magnitud vA de la velocidad A, la magnitud w de la velocidad
angular de la varilla puede obtenerse al escribir

w=

va
va
=
AC 1 cos

Advierta que slo las velocidades absolutas intervienen en el clculo. El

centro instantneo de la placa en el movimiento plano se localiza en la placa o
fuera de la misma. Si ocurriera lo primero, la partcula
C que coincide con el centro instantneo en un instante dado t debe tener
velocidad cero en ese instante. Sin embargo, debe notarse que el centro de
rotacin instantneo slo es vlido en un instante determinado. De tal modo, la
partcula C de la placa que coincide con el centro instantneo en el tiempo t
generalmente no coincidir con el centro instantneo en el tiempo t + t; si bien
su velocidad es cero en el tiempo t, probablemente ser diferente de cero en el
tiempo t + t. Lo anterior significa que, en general, la partcula C no tiene
aceleracin cero y, por lo tanto, que las aceleraciones de las diversas partculas
de la placa no pueden determinarse como si la placa estuviera girando
alrededor de C. Conforme avance el movimiento de la placa, el centro
instantneo se mueve en el espacio. Sin embargo, se seal que la posicin del
centro instantneo de la placa se mantiene sin cambio. Por consiguiente, el

centro instantneo describe una curva en el espacio, llamada centroda espacial,

y otra curva en la placa, llamada centroda corporal. Es posible demostrar que en
cualquier instante, estas dos curvas son tangentes en C y que cuando la placa
se mueve, la centroda corporal rodar sobre la centroda espacial.

EJEMPLO:
El engrane doble que se muestra rueda sobre una cremallera estacionaria inferior; la
velocidad de su centro A es 1.2 m/s dirigida hacia la derecha. Determine a) la velocidad
angular del engrane, b) las velocidades de la cremallera superior R y del punto D del
engrane.

SOLUCIN
a) Velocidad angular del engrane. Puesto que el engrane rueda sobre la cremallera
inferior estacionaria, el punto de contacto C del engrane con la cremallera no tiene
velocidad; el punto C es en consecuencia el centro instantneo de rotacin. Se escribe
vA = Raw

1.2 m/s = (0.150 m)w

w = 8 rad/s
b) Velocidades. En lo que se refiere a las velocidades, todos los puntos del engrane
parecen girar alrededor del centro instantneo
Velocidad de la cremallera superior. Si se recuerda que vR = vB,
se escribe

vR = vB = rBw

vR w (0.250 m)(8 rad/s) = 2 m/s

vR = 2 m/s
Velocidad del punto D. Puesto que rD = (0.150 m) 21/2 = 0.2121 m,
se escribe
vD = rDw vD _ (0.2121 m)(8 rad/s) = 1.697 m/s
vD = 1.697 m/s a 45