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Fondamenti di Automatica

Propriet strutturali dei sistemi LTI


Dott. Ing. Marcello Bonf
Dipartimento di Ingegneria - Universit di Ferrara
Tel. +39 0532 974839
E-mail: marcello.bonfe@unife.it

pag. 1

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Propriet strutturali dei sistemi LTI


RAGGIUNGIBILITA E CONTROLLABILITA

pag. 2

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Ancora (!) definizioni importanti


STATI INDISTINGUIBILI in [t0,t1]: x1 e x2, tali che
per ogni t

[t0,t1] e per ogni u(.)

Uf

STATI EQUIVALENTI: x1 e x2 stati indistinguibili


in [t0,t1] per ogni t0,t1 T con t0 < t1
SISTEMA IN FORMA MINIMA: un sistema che
NON ha stati equivalenti
N.B.: un sistema non in forma minima pu essere ridotto in forma minima
definendo un nuovo insieme di stati in cui ogni nuovo stato corrisponde
ad una classe di vecchi stati equivalenti
pag. 3

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Ancora (!) definizioni importanti - 1


SISTEMI EQUIVALENTI (S1

S2):

sono due sistemi dinamici S1 e S2 per i quali


Gli insiemi degli ingressi coincidono U1 = U2 = U
Gli insiemi delle funzioni di ingresso coincidono Uf1 = Uf2 = Uf
Gli insiemi delle uscite coincidono Y1 = Y2 = Y

e ad ogni stato x1 X1 delluno si pu associare uno stato


x2 X2 dellaltro tale che le uscite coincidano:

per ogni t0,t

T con t

t0 e per ogni u(.)

Uf

N.B. X1 e X2 possono non coincidere e non avere la stessa dimensione


pag. 4

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Ancora (!) definizioni importanti - 1a


SISTEMI EQUIVALENTI (S1

S2):

uguali

pag. 5

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Esempio: sistemi equivalenti


I due circuiti elettrici sono equivalenti:

se L / R1 = R2 C
E sufficiente avere condizione iniziale tale che
i0(0) R1 = vc(0) e definire lassociazione tra stati
necessaria per stabilire lequivalenza, cio
i0(t) R1 = vc(t)
pag. 6

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Sistemi equivalenti: nota


Il concetto dei sistemi equivalenti molto
diverso (e pi generale) da quello delle
rappresentazioni equivalenti di uno stesso
sistema (v. FdA-1.3-Analisi_2015, pagg. 75-78)
Infatti, le rappresentazioni equivalenti sono valide
per i sistemi lineari e stazionari e sono ottenute
tramite un "semplice" cambio di variabili x = T z
Sistemi equivalenti (non necessariamente lineari)
possono invece differire tra loro in modo pi
significativo, pur avendo una forma minima
comune
pag. 7

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit e controllabilit
Sono propriet di un sistema che descrivono la
possibilit di influire sul suo moto x(.) agendo
opportunamente sulla funzione di ingresso u(.)
Tali propriet sono strutturali, cio NON
dipendono dalla rappresentazione (scelta delle
variabili di stato)
Inoltre, NON sono modificabili tramite il controllo
Analisi di Raggiungibilit / controllabilit:
Applicazione diretta: pianificazione dellazione
di controllo in catena aperta
Conseguenze: propriet in catena chiusa
pag. 8

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit (da x(t0)=x0 a ??)


[Def.] Lo stato x1 di un sistema dinamico
raggiungibile da x0 nellintervallo di tempo [t0,t1]
(con t0 < t1) se esiste una funzione di ingresso
u(.) Uf tale che:

Linsieme degli stati raggiungibili allistante t1 a


partire dallevento (t0,x0) indicato con

pag. 9

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Controllabilit (da ?? a x(t1)=x1 )


[Def.] Lo stato x0 di un sistema dinamico
controllabile a x1 nellintervallo di tempo [t0,t1]
(con t0 < t1) se esiste una funzione di ingresso
ammissibile u(.) Uf tale che:

Linsieme degli stati controllabili allevento (t1,x1)


a partire dallistante t0 indicato con

pag. 10

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit e controllabilit
Per estensione:
Linsieme degli stati raggiungibili in un istante t
qualunque dellintervallo [t0,t1] a partire dallevento
(t0,x0) indicato con
Linsieme degli stati controllabili allevento (t1,x1)
a partire da un istante t qualunque dellintervallo
[t0,t1] indicato con

pag. 11

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Interpretazione geometrica
C(t1,x1) e C(t0,x0): insieme dei moti cui appartengono (t1,x1) e (t0,x0)

pag. 12

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Relazioni tra gli insiemi


Per ogni x

pag. 13

X vale:

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit e controllabilit completa


Un sistema si dice completamente raggiungibile
dallevento (t0,x) nellintervallo di tempo [t0,t1] se

Un sistema si dice completamente controllabile


allevento (t0,x) nellintervallo di tempo [t0,t1] se

pag. 14

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Esempi: sistemi non completamente raggiungibili


1) Circuiti elettrici con rami in parallelo, per i quali sia
R1*C1 = R2*C2 oppure L1/R1 = R2*C2

E impossibile portare lorigine verso qualunque condizione


in cui sia x1(t) x2(t)
pag. 15

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Esempi: sistemi non completamente raggiungibili - 1


2) Sistemi meccanici con strutture in parallelo, per i quali i
parametri siano perfettamente bilanciati:

E impossibile portare lorigine verso qualunque condizione


in cui le posizioni dei due blocchi siano diverse!
N.B.: si vedr nel seguito la formalizzazione di questa condizione
pag. 16

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit e controllabilit nei sistemi LTI


Tali propriet sono, come detto in precedenza,
strutturali (NON dipendono dalla scelta delle
variabili di stato) e NON sono modificabili tramite
il controllo
Per i sistemi LTI, si assume t0 = 0
Per i sistemi LTI, si pu considerare x = 0 come
unico punto di interesse dellanalisi
Si parla quindi di raggiungibilit DALLorigine e
controllabilit ALLorigine

pag. 17

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit e controllabilit complete


Il sistema MIMO LTI t.continuo [t.discreto]
completamente
raggiungibile se qualunque
stato pu essere raggiunto
da x=0 in un tempo finito

pag. 18

completamente
controllabile se x=0 pu
essere raggiunto da
qualunque stato in t finito

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit e movimento forzato


La possibilit di considerare x = 0 come unico
punto di interesse nei sistemi LTI lega la
raggiungibilit unicamente al moto forzato:
Tempo continuo

Tempo discreto

pag. 19

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit dei sistemi LTI discreti


Insieme di stati raggiungibili in k passi per:

Perci:
= sottospazio stati raggiungibili in k passi
pag. 20

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Esempi
1)

2) Idem, ma con

pag. 21

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit dei sistemi LTI discreti - 1


Linsieme (o sottospazio) degli stati raggiungibili
in n passi anche linsieme degli stati
raggiungibili dal sistema
Infatti, oltre gli n passi non utile proseguire per
via del teorema di Cayley-Hamilton, dal quale:

Si definisce sottospazio raggiungibile

pag. 22

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Controllabilit dei sistemi LTI t.discreti


Si consideri ancora
con lobiettivo di controllare (a 0) un certo x(0)
in k passi:

0,

x(0) 0 controllabile in k passi se


raggiungibile in k passi

pag. 23

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit dei sistemi LTI continui


Analogamente, per determinare gli stati
raggiungibili di
:

Dal teorema di Cayley-Hamilton si pu esprimere:


con
opportune funzioni scalari
Si ottiene quindi:

pag. 24

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Controllabilit dei sistemi LTI continui


Per
uno stato x(0) 0
controllabile (a 0) al tempo t se esiste una
funzione di ingresso ammissibile u(.) tale che:

ovvero
perci si possono applicare considerazioni
analoghe a quelle viste in precedenza

pag. 25

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Matrice di raggiungibilit
[Def.] Si definisce matrice di raggiungibilit di
un sistema LTI la matrice di dimensione [n x (n r)]

Teorema: Il sistema completamente


raggiungibile e completamente controllabile
se e solo se:

pag. 26

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Matrice di raggiungibilit
Osservazioni:
Le propriet di raggiungibilit e controllabilit, seppure
correlate, NON coincidono in generale per tutte le classi
di sistemi dinamici
In alcuni testi, soprattutto in lingua inglese, per via del
fatto che per sistemi LTI continui vale tale coincidenza,
la matrice di raggiungibilit chiamata (impropriamente)
matrice di controllabilit
Per tale motivo, in molti programmi di calcolo numerico
(es. Matlab di Mathworks Inc.), che supportino il
progetto di controlli automatici, la funzione per calcolare
tale matrice chiamata: P=ctrb(A,B)
pag. 27

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Esempi: sistemi non completamente raggiungibili


1) Circuiti elettrici con rami in parallelo, per i quali sia
R1*C1 = R2*C2 oppure L1/R1 = R2*C2

E impossibile portare lorigine verso qualunque condizione


in cui sia x1(t) x2(t)
pag. 28

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Esempi: sistemi non completamente raggiungibili - 1


1) PROVA: ponendo R1*C1 = R2*C2 = 1

Il rango di P 1 < 2 (la seconda colonna AB = -B, quindi


lin. dipendente dalla prima colonna), pertanto il sistema
NON completamente raggiungibile e controllabile

pag. 29

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Esempi: sistemi non completamente raggiungibili - 2


1) NOTA: scegliendo come variabili di stato (sempre con
R1*C1 = R2*C2 = 1):

Le equazioni dinamiche diventano:


dalle quali si pu facilmente capire che la variabile z2
dipende solo da s stessa e quindi non c alcuna
possibilit di influenzarla tramite lingresso!
N.B.: si pu anche dire (in generale) che una parte dei modi del
sistema non sono controllabili (in questo caso quello di z2 )
pag. 30

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Esempi: sistemi non completamente raggiungibili - 3


1) NOTA1: se invece fosse R1*C1 = 1 e R2*C2 = 2

La matrice di raggiungibilit diventerebbe:

che di rango = 2 ( impossibile ottenere la seconda


colonna dalla prima moltiplicata per un coefficiente..)
Il sistema sarebbe quindi completamente raggiungibile e
controllabile!
pag. 31

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Esempi: sistemi non completamente raggiungibili - 4


2) Sistemi meccanici con strutture in parallelo, per i quali i
parametri siano perfettamente bilanciati:

E impossibile portare lorigine verso qualunque condizione


in cui le posizioni dei due blocchi siano diverse!

pag. 32

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Esempi: sistemi non completamente raggiungibili - 5


2) PROVA: normalizzando a 1 tutti i parametri del modello:

Si ottiene che il rango di P 2 < 4

pag. 33

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Esempi: sistemi non completamente raggiungibili - 6


2) NOTA: la matrice P ha rango 2 perch:
- le prime due colonne sono indipendenti
- la terza colonna corrisponde alla somma delle prime due
moltiplicate entrambe per -1
- la quarta colonna uguale alla prima!!

p1

pag. 34

p2

-p1-p2

p4=p1

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Esempi: sistemi non completamente raggiungibili - 7


3) Esempio simile ai precedenti (con dimostrazione lasciata
per esercizio): masse oscillanti azionate da getto daria

pag. 35

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Esempi: sistemi non completamente raggiungibili - 8


IN GENERALE, sistemi nei quali vi siano parti aventi una
dinamica identica (stessi modi), in parallelo e sulle quali
agisce lo stesso ingresso, risultano non completamente
raggiungibili

pag. 36

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit e controllabilit: un caso pratico


ESEMPIO 1: il pendolo su carrello (cart-pole) un sistema
nonlineare (e instabile se upright) completamente
raggiungibile, di interesse per le analogie con molti sistemi
ingegneristici (veicoli tipo Segway, missili, ecc.)

pag. 37

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit e controllabilit: un caso pratico - 1


MODELLO: linearizzando le equazioni dinamiche
nonlineari (qui non considerate) nella posizione upright, si
ottengono le matrici di stato e di distribuzione dellingresso
(ponendo
):

pag. 38

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit e controllabilit: un caso pratico - 2


Matrice di raggiungibilit:
sempre a rango = 4 per ogni valore dei parametri

pag. 39

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit e controllabilit: un caso pratico - 3


ESEMPIO 2: il sistema avente invece due pendoli (con
identica massa e lunghezza dellasta) installati sullo
stesso carrello non completamente raggiungibile (
costituito appunto da due parti con la stessa dinamica e controllate
tramite lo stesso ingresso, la forza F agente sul carrello)

pag. 40

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit e controllabilit: un caso pratico - 4


MODELLO: linearizzando le equazioni nonlineari nella
posizione upright per entrambi i pendoli, si ottengono le
matrici di stato e di distribuzione dellingresso (con
):

pag. 41

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit e controllabilit: un caso pratico - 5


Matrice di raggiungibilit:
a rango = 6 solo se m1m2 e l1l2

pag. 42

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Raggiungibilit come propriet strutturale


Come detto, rappresentazioni equivalenti, per le
quali cio sia
:

hanno le stesse propriet di raggiungibilit:

in quanto la trasformazione non influisce sul


rango della matrice di raggiungibilit
pag. 43

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Scomposizione di sistemi non compl. raggiungibili


Dato
e sia
Esprimendo con T1 la matrice costruita con le colonne
linearmente indipendenti di P e con T2 una qualunque
matrice [n x (nnc)], tale che T = [T1 T2] sia non singolare,
risulta:
con:

pag. 44

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Scomposizione di sistemi non compl. raggiungibili-1


Il sottosistema
la parte
completamente raggiungibile e controllabile del
sistema
La matrice
ha dimensione (nc x nc)
La matrice
ha dimensione (nc x r)
La matrice
ha dimensione (m x nc)
u

Parte
raggiungibile

Parte non
raggiungibile

pag. 45

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Scomposizione di sistemi non compl. raggiungibili-2


Pi precisamente:

pag. 46

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Scomposizione di sistemi non compl. raggiungibili-3


Osservazioni controllistiche:
Le variabili di stato z2 NON sono influenzate
dallingresso e quindi da qualunque controllore
si possa progettare
Se z2(0) = 0, sar z2(t) = 0 per ogni t > 0
Se gli autovalori della matrice
non sono a
parte reale negativa o nulla, il sistema risulta
instabile per qualunque progetto di controllo

pag. 47

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Propriet strutturali dei sistemi LTI


OSSERVABILITA E RICOSTRUIBILITA

pag. 48

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Osservabilit e ricostruibilit
Sono propriet di un sistema che descrivono la
possibilit di determinare lo stato iniziale x(t0) o
finale x(t1) di un sistema dalla conoscenza del
comportamento ingresso-uscita u[t0,t1], y[t0,t1]
Anche tali propriet sono strutturali, cio NON
dipendono dalla rappresentazione (scelta dello
stato), ma possono essere influenzate dal controllo
Analisi di osservabilit / ricostruibilit:
Applicazione: progetto di algoritmi di stima e
ricostruzione dello stato

pag. 49

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Osservabilit (x(t0)=x0 e u(.)/y(.))


[Def.] Lo stato x0 di un sistema dinamico
compatibile con le funzioni di ingresso u(.) e uscita
y(.) nellintervallo di tempo [t0,t1] (t0<t1) se:

Linsieme degli stati iniziali compatibili con u(.) e


y(.) nellintervallo [t0,t1] indicato con

pag. 50

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Ricostruibilit (x(t1)=x1 e u(.)/y(.))


[Def.] Lo stato x1 di un sistema dinamico
compatibile con le funzioni di ingresso u(.) e uscita
y(.) nellintervallo di tempo [t0,t1] (t0<t1) se:

Linsieme degli stati finali compatibili con u(.) e


y(.) nellintervallo [t0,t1] indicato con

pag. 51

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Osservabilit e ricostruibilit complete


Se linsieme
comprende un
unico elemento, per qualunque funzione di
ingresso u(.) Uf e di uscita y(.) Yf, il sistema
completamente osservabile
Analogamente, se
comprende un unico elemento, per qualunque
funzione di ingresso u(.) Uf e di uscita y(.) Yf, il
sistema completamente ricostruibile

pag. 52

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Osservabilit e ricostruibilit complete - 1


Formalmente, si possono dare le [Definizioni]:
Un sistema si dice completamente osservabile
in [t0,t1] se la conoscenza del comportamento
ingresso-uscita u[t0,t1], y[t0,t1] consente di
determinare univocamente lo stato iniziale x(t0)
per ogni u[t0,t1]
Un sistema si dice completamente ricostruibile
in [t0,t1] se la conoscenza del comportamento
ingresso-uscita u[t0,t1], y[t0,t1] consente di
determinare univocamente lo stato finale x(t1) per
ogni u[t0,t1]
pag. 53

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Osservabilit e ricostruibilit nei sistemi LTI


Per i sistemi LTI, si pu considerare solo t = t1 - t0
Per i sistemi LTI, si possono considerare solo le
propriet della risposta libera per capire se il
sistema sia osservabile ( possibile determinare
lo stato iniziale) e ricostruibile ( possibile
determinare lo stato finale)
Poich noto lo stato iniziale possibile calcolare il
corrispondente stato finale, la completa
osservabilit implica la completa ricostruibilit

pag. 54

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Osservabilit e ricostruibilit nei sistemi LTI - 1


Per risolvere il problema di osservabilit, si pu
considerare il sistema libero:

Lobiettivo calcolare lo stato conoscendo


luscita, operazione immediata se C invertibile:
Se C non invertibile, si pu tentare di ricavare
una relazione invertibile derivando luscita:

pag. 55

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Osservabilit e ricostruibilit nei sistemi LTI - 2


Loperazione di derivata sulluscita si pu ripetere
fino allordine n-1, sempre con lobiettivo di
ricavare una relazione invertibile uscita-stato:

Ovviamente, per il teorema di Cayley-Hamilton


NON utile proseguire oltre lordine n-1
pag. 56

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Osservabilit e ricostruibilit nei sistemi LTI - 3


In modo analogo, per sistemi discreti si pu
esprimere la possibilit di osservazione dello stato
iniziale analizzando le uscite dei primi n-1 passi:

Ovviamente, per il teorema di Cayley-Hamilton


NON utile proseguire oltre il passo n-1
pag. 57

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Osservabilit e ricostruibilit nei sistemi LTI - 3a


NOTA: le considerazioni precedenti giustificano le definizioni
e i risultati formali presentati nel seguito, MA non descrivono
un metodo pratico per losservazione (o ricostruzione) dello
stato tramite le derivate delluscita (fino allordine n-1), per
sistemi continui, o una sequenza di n-1 valori delluscita, per
sistemi discreti.
Lesecuzione pratica di tali operazioni, infatti, potrebbe:
essere computazionalmente onerosa
amplificare eccessivamente il rumore del segnale
ritardare eccessivamente losservazione stessa
Leffettiva realizzazione di osservatori dello stato si deve
basare sul modello completo ingresso/stato/uscita, secondo
metodi che verranno presentati nella sezione successiva.
pag. 58

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Matrice di osservabilit
[Def.] Si definisce matrice di osservabilit di un
sistema LTI la matrice di dimensione [n x (n m)]
o equivalentemente:

Teorema: Il sistema completamente


osservabile e completamente ricostruibile se e
solo se:

pag. 59

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Matrice di osservabilit
Osservazioni:
Come per le propriet di raggiungibilit e controllabilit,
le propriet di osservabilit e ricostruibilit sono
correlate tra loro e sono intrinsecamente legate, per i
sistemi LTI, alle propriet della matrice di osservabilit
(che ben pochi testi chiamano matrice di ricostruibilit)
Nella maggior parte dei programmi di calcolo numerico
(es. Matlab di Mathworks Inc.), che supportino il
progetto di controlli automatici, la funzione per calcolare
tale matrice chiamata: Q=obsv(A,C)

pag. 60

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Esempio: sistema non completamente osservabile


Nel circuito elettrico mostrato, dal comportamento
ingresso-uscita non possibile distinguere stati
per i quali valga inizialmente x1 + x2 = 0 (corrente
che ricircola nella maglia delle due induttanze)
x1
y

L1
L2
u

pag. 61

x2

x3

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Esempio: sistema non completamente osservabile-1


Il modello matematico infatti:

Il rango di Q 2 < 3
pag. 62

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Esempio: sistema non completamente osservabile-2


NOTA: in generale, sistemi nei quali vi siano parti in
parallelo, caratterizzate dagli stessi modi e i cui stati
si sommino nelluscita, risultano non completamente
osservabili

pag. 63

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Osservabilit come propriet strutturale


Come detto, rappresentazioni equivalenti, per le
quali cio sia
:

hanno le stesse propriet di osservabilit:

in quanto la trasformazione non influisce sul


rango della matrice di osservabilit
pag. 64

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Forma minima
Un sistema completamente osservabile e
ricostruibile non ha stati equivalenti, cio in
forma minima
Per i sistemi discreti le considerazioni sono del
tutto analoghe, sia per quanto riguarda la matrice
di osservabilit che per quanto riguarda la forma
minima
Se il sistema non completamente osservabile e
ricostruibile, si pu sfruttare una opportuna
trasformazione dello stato per evidenziare la sua
parte osservabile/ricostruibile, cio appunto la sua
forma minima
pag. 65

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Forma minima ed equivalenza


Per la definizione formale di pag. 4, due sistemi
sono equivalenti se le rispettive forme minime,
cio le loro parti osservabili e ricostruibili,
coincidono (a meno della rappresentazione)
In altre parole, le due forme minime possono
differire solo per un cambiamento di variabili, ma i
due sistemi nel loro complesso possono NON
essere riconducibili luno allaltro con una diversa
rappresentazione

pag. 66

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Scomposizione di sistemi non compl. osservabili


Dato
e sia
Esprimendo con T1 la matrice costruita con le colonne
linearmente indipendenti di QT e con T2 una qualunque
matrice [n x (nno)], tale che T = [T1 T2] sia non singolare,
e T2TT1 = 0, risulta:

con:

pag. 67

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Scomposizione di sistemi non compl. osservabili-1


Il sottosistema
la parte
completamente osservabile e ricostruibile del
sistema
, cio la sua forma minima
La matrice
ha dimensione (no x no)
La matrice
ha dimensione (no x r)
La matrice
ha dimensione (m x no)

Parte
osservabile

Funzione
di uscita

Parte non
osservabile
pag. 68

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Scomposizione di sistemi non compl. osservabili-2


Pi precisamente:

pag. 69

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Scomposizione di sistemi non compl. osservabili-3


Considerando la forma minima
, applicando
ad essa la trasformazione vista per scomporre le parti
raggiungibile-controllabile e non:

tale che contenga le noc


colonne linearmente indipendenti di

pag. 70

che renda la matrice

invertibile

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Scomposizione di sistemi non compl. osservabili-2


Risulta:

Il sottosistema
la parte raggiungibilecontrollabile e osservabile-ricostruibile del sistema
cio quella che caratterizza il comportamento ingresso
uscita a partire dallo stato 0
pag. 71

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Scomposizione canonica
Unendo le due trasformazioni viste

Comportamento
ingresso-uscita

Forma minima

pag. 72

Non influenzato
dalle altre parti, se
queste partono dallo
stato 0

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Propriet strutturali dei sistemi LTI


STABILITA I.L.S.L. e I.L.U.L.

pag. 73

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Stabilit di un moto con ingresso perturbato


Dato il sistema LTI continuo
moto di rif.
moto perturb.

N.B.: Si noti che


NON dipende dal moto di
riferimento, pertanto per i sistemi LTI si pu parlare
di stabilit del sistema, anzich di stabilit dello
specifico moto (o stato di equilibrio)
pag. 74

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Stabilit di un moto con ingresso perturbato - 1


Si dice che il sistema stabile ingresso limitato
stato limitato (i.l.s.l.) se e solo se lintegrale:

cio limitato.
Ci si verifica se e solo se la parte raggiungibile e
controllabile del sistema asintoticamente stabile
gli autovalori della matrice
sono a parte
reale negativa

pag. 75

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Stabilit di una risposta con ingresso perturbato


Dato il sistema LTI continuo
risposta di rif.
risposta perturb.

pag. 76

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Stabilit di una risposta con ingresso perturbato - 1


Si dice che il sistema stabile ingresso limitato
uscita limitata (i.l.u.l.) se e solo se lintegrale:

cio limitato.
Ci si verifica se e solo se la parte raggiungibilecontrollabile e osservabile-ricostruibile del sistema
asintoticamente stabile
gli autovalori della matrice
sono a parte
reale negativa
pag. 77

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Stabilit i.l.s.l. e i.l.u.l.: implicazioni


Per sistemi sia continui che discreti valgono le
seguenti implicazioni (ma NON il viceversa):
STABILITA ASINTOTICA

STABILITA I.L.S.L.

STABILITA I.L.U.L.

pag. 78

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Stabilit i.l.s.l. e i.l.u.l.: implicazioni - 1


Valgono invece (ovviamente) le seguenti
implicazioni per lassenza di stabilit:
Sistema NON STABILE I.L.U.L.

Sistema NON STABILE I.L.S.L.

Sistema NON ASINTOTICAMENTE STABILE

pag. 79

Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Stabilit i.l.s.l. e i.l.u.l.: implicazioni - 2


Se un sistema stabile i.l.u.l., ma NON i.l.s.l.,
significa che la parte raggiungibile-controllabile,
ma non osservabile-ricostruibile NON ha tutti gli
autovalori a parte reale negativa (potrebbe essere
instabile o solo semplicemente stabile..)
Se un sistema stabile i.l.s.l., ma NON
asintoticamente stabile, significa che la parte
non raggiungibile-controllabile NON ha tutti gli
autovalori a parte reale negativa (potrebbe essere
instabile o solo semplicemente stabile..)

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Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Scomposizione canonica e stabilit i.l.s.l. / i.l.u.l.


Dalle definizioni viste:

Se stabile
sistema
stabile i.l.s.l.

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Se stabile
sistema stabile i.l.u.l.

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Propriet strutturali dei sistemi LTI


DUALITA

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Fondamenti di Automatica Propriet strutturali

Dualit
I risultati ottenuti dalle analisi di raggiungibilit e
osservabilit mostrano notevoli analogie.
Per formalizzare tali analogie, si usa ricorrere alla
definizione di dualit (qui nel caso LTI t. continuo)
Dato:

si definisce sistema duale:

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Dualit - 1
Il numero di ingressi (uscite) di S corrisponde al
numero di uscite (ingressi) di SD
Le matrici di raggiungibilit e osservabilit di SD
(PD e QD) sono legate a quelle di S (P e Q) come
segue:

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Dualit - 2
Risulta pertanto:
S stabile SD stabile
S ragg.-contr. SD oss.-ric.
S oss.-ric. SD ragg.-contr.

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Dualit - 3
La propriet di dualit ha importanti conseguenze
relative al progetto dei sistemi di controllo e dei
modelli per losservazione dello stato
(osservatori dinamici)
Infatti, nelle applicazioni pratiche con sistemi
MIMO complessi, il problema di controllo richiede
in tempo reale informazioni complete sullo stato
(le sole uscite misurabili non sono sufficienti ai
fini del controllo)
Grazie agli osservatori dinamici, possibile
calcolare tali informazioni sullo stato e sfruttarle
pienamente per il controllo
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PROPRIET STRUTTURALI DEI SISTEMI LTI


- Raggiungibilit e Controllabilit
- Osservabilit e Ricostruibilit
- Stabilit i.l.s.l. e i.l.u.l.
- Dualit

FINE
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