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t

i i t

e
( Ai cos(it ) + Bi sin(it ) ) + uTi R h i

0
=
i (t ) =
t

= { e i i t ( i i ) ( Ai cos(i t ) + Bi sin(i t ) ) + e i i t ( Ai i sin(i t ) + Bi i cos(i t ) ) +

+ u Ti R h i

t =0

)}

e quindi:

i (t = 0) = ( i i ) Ai + Bi i + u Ti R h i t =0

Per cui:
n

q (t = 0) = ui ( i i ) Ai + Bi i + u Ti R h i = ( i i ) ui Ai + ui Bi i + u Ti R ui h i =
t =0
t =0


i =1
i =1

= i i [U ][ A] + i [U ][ B ] +

[U ] [ R ][U ] h i
T

t =0

Posto q (t = 0) = q0 :

q (t = 0) = i i [U ][ A] + i [U ][ B ] + [U ] [ R ][U ] h i


t =0

= q0

e isolando la matrice [ B ] :

i [U ][ B ] = q0 + i i [U ][ A] + [U ] [ R ][U ] h i


t =0

Premoltiplicando i membri per [U ] [ M ] si ottiene:


T

i [U ] [ M ][U ][ B ] = [U ] [ M ] q0 + i i [U ] [ M ][U ][ A] + [U ] [ R ][U ] [ M ][U ] h i


T

[I ]

[I ]

[ B ] =

t =0

Trovati i valori di [ A] e [ B ] si sostituiscono nelle varie espressioni di (t ) .

[I ]

e dopo le dovute semplificazione dovute allortonormalit:

[U ] [ M ] q0 + i i [ A ] + [U ] [ R ] h i

t =0

Risolto il sistema [ I ](t ) + [ N ] (t ) + [ ] (t ) = [U ]

{R (t )} in termini di coordinate principali,

si passa da queste a quelle di origine con la trasformazione:

che rappresenta la soluzione del problema nella forma differenziale

[ M ] {q(t )} + [ D ] {q (t )} + [ K ] {q(t )} = {R (t )}