Motor Rotativo Wankel

Aplicado a
algebra de
vectores

Facultad de Estudios
Superiores Aragn
Alumno: Rodrguez Mendoza
Luis Angel
Profesor: Salgado Andrade
Adn

NDICE

PRLOGO
Innumerables patentes han sido registradas y muchos proyectos han
sido realizados en el intento de crear un motor rotativo volumtrico que
tuviese caractersticas constructivas y funcionales superiores a las del
motor rotativo.
Se han examinado motores de cilindros toroidales en los que los pistones
durante el movimiento circular se aproximan y se alejan, motores con
rotores provistos de labes, motores con discos o labes oscilantes y por
fin motores llamados de pistn rotativo en los cuales el pistn es un
rotor de forma especial.
Se trata de motores volumtricos sin biela-manivelada, con ciclos de
funcionamiento similares a los de los motores alternativos. Tambin se
llaman motores rotativos. Mientras que la turbina funciona a combustin
continua, los motores de pistn rotativo funcionan, como los motores
alternativos, a combustin intermitente.
En este trabajo se presenta una investigacin realizada para poder
entrelazar el giro del rotor y otras caractersticas sobre las cuales
podremos aplicar los conceptos vistos en el curso tales como algebra
vectorial y ecuaciones de las curvas en forma vectorial.

MOTOR ROTATIVO (MOTOR WANKEL)

El motor Wankel es un tipo de

motor de combustin interna,
inventado por Felix Wankel, que
utiliza rotores en vez de los
pistones
de
los
motores
alternativos.
Wankel
concibi
su
motor
rotativo en 1924 y recibi su
patente en 1929. Durante los
aos
1940 se dedic a mejorar el
diseo. Se hizo un considerable
esfuerzo en el desarrollo de
motores rotativos en los 1950 y
los 1960. Eran particularmente
interesantes por funcionar de un
modo suave, silencioso y fiable,
gracias a la simplicidad de su
diseo.

Historia
En Gran Bretaa, Norton Motorcycles desarroll un motor Wankel para
motocicletas, que fue incluido en la Norton Commander; Suzuki tambin
fabric una moto con motor Wankel, la RE-5. DKW Hercules puso en
venta una motocicleta con motor Sachs refrigerado por aire y mezcla;
John Deere Inc., en EEUU, invirti un gran esfuerzo en la investigacin de
motores rotativos y dise una versin que era capaz de usar varios
tipos de combustible sin tener que cambiar el motor. El diseo fue
propuesto como sistema motriz para varios vehculos de combate de la
Marina estadounidense en los ltimos aos de la dcada de 1980.
Ingersoll-Rand tuvo en venta un motor para usos industriales que
quemaba gas y tena una cilindrada de 41 litros y un slo rotor. CurtissWright ha fabricado diversos prototipos de motor para aviacin general,
en donde tendra la ventaja del menor peso y mejor conducta frente a
las averas. Rolls-Royce desarroll un motor de encendido por
compresin (Disel), con etapas de compresin y combustin
independientes. Graupner vendi un mini-motor para aeromodelos. La

japonesa Yanmar Disel fabric varios motores pequeos, incluso una

motosierra Wankel.
Tras un uso ocasional en automviles, por ejemplo NSU con sus modelos
Spider y Ro 80 o Citron con el M 35 y GS Birrotor, e intentos fracasados
llevados a cabo por General Motors que anunci haber resuelto el
problema del consumo pero no poder con el de las emisiones en los
gases de escape, o Mercedes-Benz (vase el prototipo Mercedes-Benz
C111), la compaa japonesa Mazda ha sido la que ha hecho un mayor
uso de motores Wankel en automviles.

Despus de muchos aos de desarrollo, Mazda lanz sus primeros

coches con motores Wankel en los primeros aos 1970. Aunque la
mayora de los clientes adoraban estos coches, especialmente por su
suavidad, tuvieron la mala suerte de ser puestos a la venta en una
poca de grandes esfuerzos para reducir las emisiones y aumentar el
ahorro de combustible. Mazda abandon el Wankel casi totalmente en el
diseo de sus coches generalistas, pero continu usando una versin
biturbo de dos rotores en su mtico deportivo RX-7 hasta el final de su
produccin en agosto de 2002. En 2003, la marca japonesa, relanz el
motor Wankel con el RX-8 que contaba con una nueva versin
atmosfrica birrotor, tericamente ms fiable y con menores consumos
tanto de combustible como de lubricante.
En el mundo de las carreras, Mazda ha tenido un xito sustancial con sus
coches de dos y cuatro rotores, y corredores privados han cosechado
tambin un considerable xito con coches Mazda propulsados por
motores Wankel, tanto originales como modificados. En 1991 el motor
Wankel lleg a uno de los mejores momentos en competicin, al
conseguir Mazda la victoria en las 24 horas de Le Mans con su prototipo
787B que montaba un motor de cuatro rotores y 2622 cc de cilindrada,
con lumbrera de admisin perifrica y conductos de admisin de
geometra variable. Este automvil fue el que menos consumo de
combustible tuvo en la carrera de ese ao.

Dificultades tcnicas
Curtiss-Wright demostr que el factor que controla las emisiones de
hidrocarburos no quemados (HC) era la temperatura de la superficie del
rotor, a mayor temperatura, menos produccin de HC, y demostr

tambin que se poda ensanchar el rotor. Otros fabricantes proponen

que la causa fundamental de la emisin de contaminantes a altas rpm
es el laminado dentro de la cmara de combustin, y a bajas
velocidades, las fugas de estanqueidad. El motor Wankel por sus propias
caractersticas produce poca contaminacin por NO; uno de los
procedimientos clsicos de reduccin de emisiones de NO ha sido la
recirculacin de los gases de escape, que en el motor Wankel era un
rasgo intrnseco.
Yanmar Disel ha publicado informacin referente a las caractersticas
propias de diversas formas y posiciones del hueco de combustin en la
superficie del rotor, (cosa que puede verse tambin en el libro de Kenichi
Yamamoto "Rotary engine"); en sus motores de pequeo desplazamiento
y refrigeracin del rotor por mezcla aire/combustible, YD comprobaron
que la colocacin de una vlvula de lengetas (reed-valve) cerca de la
lumbrera de admisin mejoraba las actuaciones bajo carga parcial y a
bajas rpm.. Inicialmente, los motores Wankel tenan las lumbreras de
admisin y escape en las caras laterales del rotor, lo que produjo algn
problema de depsitos de carbonilla y distorsiones trmicas, que slo
lleg a resolverse en el motor Renesis de Mazda mediante la colocacin
de un segmento especial rascador en la cara lateral del rotor.
De las dos disposiciones posibles para las lumbreras de admisin, la
perifrica y la lateral, se sabe que la perifrica produce la mxima
presin media efectiva (PME) en el motor, pero en uso automovilista se
ha preferido (Mazda) la lumbrera lateral que proporciona un mejor
rgimen de ralent y bajo carga parcial. El motor Renesis del RX8 de
Mazda, emplea lumbreras de admisin y escape laterales, con lo que
elimina totalmente el cruce o solapamiento entre las fases de admisin y
escape, suprimiendo la recirculacin de gases de escape y la fuga de
mezcla aire/combustible sin quemar por el escape, posibilitando unos
consumos razonables y cumpliendo al mismo tiempo las normas
anticontaminacin ms severas. Algn motor de los primeros tiempos
produca un ruido que los mecnicos comparaban al que hace un motor
convencional antes de fundir una biela; el ruido se deba a las
tolerancias entre el engranaje del eje y el del rotor que era necesario
establecer para no comprometer la duracin del motor. Ya se ha
solucionado.
Otro problema inicial fue la aparicin de ralladuras y fisuras en la
superficie de la epitrocoide, llamadas "araazos del diablo" por los

ingenieros. Se resolvi colocando la buja en un casquillo incrustado en

el bloque, en vez de directamente sobre el bloque mismo, y tambin a
travs de la mejora de materiales del epitrocoide y rotor, y la
eliminacin de vibraciones en los segmentos de vrtice.
Los motores Wankel en produccin actualmente son motores rpidos,
que entregan su potencia a altas rpm, y con peor rendimiento en todos
los sentidos en la zona de carga parcial y bajas rpm. David W. Garside,
de Norton, declar que haban conseguido solucionar el problema de la
elasticidad, y construir un motor que daba toda su potencia a pocas
rpm. Parece que una apertura ms temprana en el ciclo de la lumbrera
de admisin, y la existencia de unos conductos de admisin ms largos,
que favorecen la resonancia, con ondas de presin que mejoran el
llenado, permiten conseguir motores con ms par y potencia a bajo
rgimen de giro.

Materiales
Para el esttor o bloque motor se utilizan aleaciones de aluminio,
aluminio/silicio o Al/Si/Cu como por ejemplo la aleacin Alcoa A-132, ya
que el aluminio tiene una mayor conductividad trmica y un coeficiente
de dilatacin ms adecuado. En el interior del bloque se coloca una
lmina de acero con la forma de la epitrocoide, con rugosidades en su
cara externa para asegurar el anclado al bloque, y sobre esta lmina se
aplica una capa de revestimiento antifriccin, como por ejemplo el
Nickasil de Citroen.[1] Los rotores se fabrican en fundicin de hierro.
Suzuki resolvi el problema de la duracin del motor, extendindola a
ms de 250.000 km, empleando segmentos de vrtice hechos de la
aleacin ferrotic.

Combustible
Dada la ausencia de puntos calientes en la cmara de combustin, se ha
calculado que una gasolina con un octanaje de 87 es suficiente, lo que
puede representar una ventaja prctica. Para la lubricacin, que se hace
como en los motor de dos tiempos mediante mezcla combustible/aceite,
se han usado los sistemas de mezcla previa o una bomba dosificadora
que aade una pequea cantidad de aceite a la admisin, igual al

empleado para lubricacin y refrigeracin del rotor. En los motores con

refrigeracin por la mezcla de aire/combustible, uno de los aceites que
ha dado mejores resultados es el Shell Rotella 30. Los motores con
refrigeracin por lquido necesitan un lubricante multigrado para facilitar
los arranques en fro, aceite que debe ser de naturaleza mineral y no
sinttico para evitar la produccin de cenizas y gomas en la combustin .

Funcionamiento
En un motor alternativo; en el mismo volumen (mililitros) se efectan
sucesivamente 4
diferentes
trabajos
admisin, compresin,
combustin y escape. En un motor Wankel se desarrollan los mismos 4
tiempos pero en lugares distintos de la carcasa o bloque; con el pistn
movindose continuamente de uno a otro. Ms concretamente, el
cilindro es una cavidad con forma de 8, dentro de la cual se encuentra
un rotor triangular que realiza un giro de centro variable. Este pistn
comunica su movimiento rotatorio a un cigeal que se encuentra en su
interior, y que gira ya con un centro nico.
Al igual que un motor de pistones, el rotativo emplea la presin creada
por la combustin de la mezcla aire-combustible. La diferencia radica en
que esta presin est contenida en la cmara formada por una parte del
recinto y sellada por uno de los lados del rotor triangular, que en este
tipo de motores reemplaza a los pistones.
El rotor sigue un recorrido en el que mantiene sus 3 vrtices en contacto
con el "freno", delimitando as tres compartimentos separados de
mezcla. A medida que el rotor gira dentro de la cmara, cada uno de los
3 volmenes se expanden y contraen alternativamente; es esta
expansin-contraccin la que succiona el aire y el combustible hacia el
motor, comprime la mezcla, extrae su energa expansiva y la expele
hacia el escape.

Ventajas
Menos piezas mviles: el motor Wankel tiene menos piezas mviles
que un motor convencional, tan solo 4 piezas; bloque, rotor (que a su
vez est formado por segmentos y regletas), rbol motriz y sistema de
refrigeracin/engrase (similar a los que montan los motores de pistn).
Esto redunda en una mayor fiabilidad.
Suavidad de marcha: todos los componentes de un motor rotativo
giran en el mismo sentido (apuntando al sol), en lugar de sufrir las
constantes variaciones de sentido a las que est sometido un pistn.
Estn equilibrados internamente con contrapesos giratorios para
suprimir cualquier vibracin. Incluso la entrega de potencia se desarrolla
en forma ms progresiva, dado que cada etapa de combustin dura 90
de giro del rotor y a su vez como cada vuelta del rotor representa 3
vueltas del eje, cada combustin dura 270 de giro del eje, es decir, 3/4
de cada vuelta; comprenlo con un motor monocilndrico, donde cada
combustin transcurre durante 180 de cada 2 revoluciones, o sea 1/4
de cada vuelta del cigeal. Se produce una combustin cada 120 del
rotor y 360 del eje.
Menor velocidad de rotacin: dado que los rotores giran a 1/3 de la
velocidad del eje y al tocar el freno, las piezas principales del motor se
mueven ms lentamente que las de un motor convencional,
aumentando la fiabilidad.
Menores vibraciones: dado que las inercias internas del motor son
muy pequeas (no hay bielas, ni volante de inercia, ni recorrido de

pistones, ni movimiento), solo se producen pequeas vibraciones en la

excntrica.
Menor peso: debido al menor nmero de piezas que forman el motor
en comparacin con los de pistones y dado que generalmente se
construyen motores de dos o tres rotores de 600 cc o 700 cc cada uno,
ayuda a conseguir un menor peso final del mismo.

Desventajas
Emisiones: es ms complicado (aunque no imposible) ajustarse a las
normas de emisiones contaminantes, ya que trabaja igual que un motor
de 2 tiempos, consumiendo aire, combustible y aceite.
Costos de mantenimiento:
mantenimiento resulta costoso.

al

no

estar

tan

difundido,

su

Consumo: la eficiencia termodinmica (relacin consumo-potencia) se

ve reducida por la forma alargada de las cmaras de combustin y la
baja relacin de compresin.
Difcil estanqueidad: resulta muy difcil aislar cada una de las 3
secciones del cilindro en rotacin, que deben ser impermeables unas de
otras para un buen funcionamiento. Adems se hace necesario cambiar
el sistema de estanqueidad cada 6 aos aproximadamente, por su fuerte
desgaste.
Sincronizacin: la sincronizacin de los distintos componentes del
motor debe ser muy buena para evitar que la explosin de la mezcla se
inicie antes de que el pistn rotativo se encuentre en la posicin
adecuada. Si esto no ocurre, la ignicin empujar en sentido contrario al
deseado, pudiendo daar el motor.
Encendido: Este motor necesita de tres "burro de arranque" para mover
el motor.
Mantenimiento: Las pastillas de freno deben ser reemplazadas
regularmente debido al constante rozamiento de los vrtices del rotor
con el freno.

Partes importantes a resaltar en un motor Wankel.

Rotor: Es de perfil triangular y de lados curvados, se encuentra

perforado en su punto central. Dicho agujero cumple dos
funciones, la primera es la zona principal cilndrica y lisa que
constituye el elemento de soporte dentro del cual gira un
gorrn excntrico solidario al eje del motor. La otra parte est
constituida por una corona dentada que engrana con un pin
solidario a la parte fija del motor.

Estator: Es el lugar dentro del cual gira el rotor, su

forma es epitrocoidal de dos lbulos. La epitrocoide es
una curva que se describe debido a un punto interior a
una
circunferencia
generatriz
que
rueda,
exteriormente, sobre otra circunferencia base. El
nmero de lbulos es igual a la relacin entre los
radios de ambas circunferencias, como se ve en el
siguiente dibujo, aqu mismo se muestra cmo la
epitrocoide coincide con la trayectoria de los vrtices
del rotor triangular, cuyo eje se desplaza sobre una
circunferencia de radio e.

Para la entrada de la mezcla y la salida de los gases existen dos tipos de

lumbreras, la posicin ms sencilla es en la periferia del estator , como se
muestra en la parte a de la figura y permite mxima duracin en la fase
de admisin; la otra, parte b de la figura, es cuando las lumbreras se
encuentran colocadas lateralmente, lo que permite una mayor turbulencia
y mejora las prestaciones a regmenes bajos.

Las dems partes de funcionamiento del motor Wankel son similares a las
de un motor convencional, como son la alimentacin, refrigeracin, etc,
otro punto para resaltar es que en el sistema de encendido de combustin
utiliza nicamente una buja y en algunos casos dos.

GEOMETRA DEL MOTOR

En el motor Wankel un rotor acoplado a un excntrico gira sobre su propio eje y orgita
alrededor del eje del cigeal. Los tres vrtices del rotor se mantienen en contacto con la
pared de la cmara del estator. El perfil de esta pared es una curva simtrica con respecto a
los 2 ejes ortogonales llamada epitrocoide (la cual recuerda la forma de un 8)

GENERACIN DE LA EPITROCOIDE
La epitrocoide se forma cuando una circunferencia pequea mvil
(generatriz) rueda sin deslizar de una fija grande (base). Ahora bien, si el
dimetro de la circunferencia generatriz es igual a la mitad del dimetro
de la circunferencia base y el punto elegido para el trazado de la curva
est sobre la circunferencia (punto P) la curva asume una forma de 8.

Esta curva en forma de 8 tiene la propiedad geomtrica de que:

Un tringulo equiltero inscrito en su interior tendr siempre sus tres
vrtices apoyados en ella para cualquier posicin angular.
Se ha demostrado matemticamente que la relacin entre el ngulo
formado por la lnea que uno los centros de las dos circunferencias
respecto a la horizontal y el ngulo formado por el radio vector r de la
generatriz respecto a la horizontal es:
=

[ ]

R
+1
r

Si el eje menor es la mitad del eje mayor

=3

R
=2: por lo tanto:
r

Si escogemos al punto Pexactamente a la mitad del radio de vector.

Como muestra en la fig. y le damos valores a se podr dibujar el perfil
de la epitrocoide.
Si le damos un valor de 4 cm al radio de la circunferencia base y
dibujamos la generatriz para variaciones del angulo de 15, hasta
completar 360 , podremos delinear las diferentes curvas engendradas
por los puntos P, P, y O, como se muestra en la fig.

TRAZADO DEL TRINGULO

Para el trazado del tringulo en sus 4 posiciones principales realice lo
siguiente:
1.- Dibuje en el centro de la epitrocoide un pequeo circulo de radio:
1
r = r
2
NOTA: Este crculo es llamado excntrico porque es donde se mueve el
centro del tringulo rectngulo.
2.-Ubique en el crculo dibujado los puntos a, b, c y d (que sern los
centros geomtricos del tringulo para sus cuatro posiciones principales)
3.- Con ayuda de un comps tome la distancia O-O( que va del centro
de la circunferencia base al centro de la generatriz)
4.- Haciendo centro primeramente en el punto a y con la distancia O-O
, dibuje tenuemente un crculo y marque los tres puntos donde corta a
la epitrocoide con las letras a, e, i respectivamente

5.- Una con lneas rectas los puntos obtenidos y repita lo anterior
haciendo centro en b, c y d, dibujando en cada caso los tringulos
respectivos.

Observaciones:
-

Si el centro gira una vuelta, el tringulo ha girado un tercio de

vuelta o viceversa: si el tringulo da una vuelta completa, el
centro gira 3 veces.
Este mecanismo hace que el volumen de la cmara valla de un
mnimo (a-e) a un mximo (d-h) y de ese mximo a un mnimo (gk) y luego a otro mximo (j-b), repitindose peridicamente con
dos variaciones completas por cada vuelta. Esto se parece a un
motor alternativo.
Como tiene 3 caras y cada una realiza un ciclo, equivale a tener un
motor 4T de 6 cilindros.

CAMPOS DE APLICACIN
En trminos generales y de acuerdo con las caractersticas
expuestas, los campos de aplicacin de los motores wankel sern
aquellos donde el peso, volumen y el costo inicial por unidad de
potencia sean factores importantes, y donde no sea indispensable
una gran eficiencia ni una larga duracin. Es decir, esto lo ubica en

los rangos de
intermitentes.

pequeas

potencias

para

usos

espordicos

Por ser una mquina relativamente reciente, an no han sido

debidamente explorados todos los campos de aplicacin en los que
su uso pueda resultar adecuado, encontrndose actualmente en
proceso de experimentacin en varios campos.
Los ms importantes campos de aplicacin del motor Wankel en la
actualidad son los siguientes:
-

Por carretera: En este campo se est usando ya en forma

comercial, con cierto xito, en pequeos automviles
principalmente de marcas alemanas y japonesas.
Marinos: Se empieza a usar en plan experimental, como motor
fuera de borda en pequeas embarcaciones.
Areos: Tambin se est aplicando en plan experimental.
Actualmente el Mazda
Rx8 est trabajando con
un motor rotativo

APLICACIONES EN VECTORES
Ahora nos enfocaremos al giro del rotor del motor Wankel, este giro se
lleva a cabo con respecto a un eje fijo el cual es llamado cigeal. Este
giro es de 900 rpm y su velocidad puede ser calculada mediante la
rotacin de un slido sobre un eje fijo.
Para lograr entender la rotacin por medio de vectores se debe explicar
a grandes rasgos lo que es un vector.

Definicin de Vector
En fsica, un vector es una herramienta geomtrica utilizada para
representar una magnitud fsica del cual depende nicamente un
mdulo (o longitud) y una direccin (u orientacin) para quedar definido.
[1] [2] [3] [4]

Los vectores se pueden representar geomtricamente como segmentos

de recta dirigidos o flechas en planos \R^2 o \R^3; es decir,
bidimensional o tridimensional.
Ejemplos
* La velocidad con que se desplaza un mvil es una magnitud
vectorial, ya que no queda definida tan slo por su mdulo (lo que marca
el velocmetro, en el caso de un automvil), sino que se requiere indicar
la direccin hacia la que se dirige.
* La fuerza que acta sobre un objeto es una magnitud vectorial, ya
que su efecto depende, adems de su intensidad o mdulo, de la
direccin en la que opera.
* El desplazamiento de un objeto.

ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Considere un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo A, A.Sea F
un punto del cuerpo y r su vector de posicin con respecto a un sistema
de referencia fijo. Por conveniencia, se supone que el sistema de
referencia est centrado en el punto O sobre A A y que el eje x coincide
con AA. Sea B la proyeccin de P sobre AA; puesto que P debe
permanecer a una distancia constante de B, describir el crculo de
centro B y de radio r sen donde denota el ngulo donde denota el
ngulo formado por r y AA.

La posicin de P y del cuerpo completo est definida totalmente por el

ngulo que forma la lnea BP con el plano ZX. El plano se conoce
como coordenada angular del cuerpo y se define como positiva cuando
se ve en sentido contrario de las manecillas del reloj desde k.
La coordenada angular se expresar en radianes, en grados o en
revoluciones .Recurdese que:
1 rev = 2 radianes = 360

Recurdese que la velocidad v= dx/ dt de una partcula P es un vctor

tangente a la trayectoria de P y de magnitud V=dx/dt. Al observar que la
longitud x del arco descrito por P cuando el cuerpo gira un ngulo
es:
x = (BP) = (r sen )
Y al dividir ambos miembros entre t, se obtiene en el lmite, cuando t
tiende a cero.
V= dx/dt= r sen
Donde denota la derivada en el tiempo de (Advierta que el ngulo
depende de la posicin de P dentro del cuerpo, pero que la razn de
cambio es en si misma independiente de P). La conclusin es que la

velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene AAy

r, y de magnitud v definida por:
V= dx/dt= r sen
Pero este es precisamente el resultado que se obtendra al dibujar un
vector w=k a lo largo de AAy se formar un producto vectorial w x r.
Entonces se escribe:
V= dx/dt = w x r
El vector
W=wk = k
Que est dirigido a lo largo del eje de rotacin, se denomina la velocidad
angular del cuerpo y es igual en magnitud a razn de cambio de la
coordenada angular; su sentido puede obtenerse mediante la regla de la
mano derecha con base en el sentido de la rotacin del cuerpo.

La aceleracin a de la partcula P se determinar a continuacin al

diferenciar
V= dx/dt = w x r
Y recordar la regla de diferenciacin de un producto vectorial, se escribe:

a=

dv d
= (w x r )
dt dt

dw
dr
x r+ w x
dt
dt

dw
x r+ w x v
dt

El vector dw/dt se denota mediante y se denomina aceleracin angular

del cuerpo. Al sustituir tambin v de V= dx/dt = w x r se tiene:
a= x r+ w x ( w x r )
Al diferenciar W=wk = k y recordar que k es constante en magnitud y
direccin se tiene:
= k=wk=k
De tal modo, la aceleracin angular de un cuerpo que gira alrededor de
un eje fijo es un vector dirigido a lo largo del eje de rotacin y es igual
en magnitud a la tasa de cambio w de la velocidad angular.
Volviendo a
a= x r+ w x ( w x r )
Observe que la aceleracin de P es la suma de dos vectores. El primero
es igual al producto vectorial x r ; es tangente al crculo descrito P y
por lo tanto representa la componente tangencial de la aceleracin.
El segundo vector es igual al producto triple vectorial (mixto de 3
vectores) w x (w x r) obtenido a formar el producto vectorial de w y w x r
; ya que w x r es tangente al crculo que describe P, el triple producto
vectorial est dirigido hacia el centro B del crculo, y por consiguiente,
representa la componente normal de la aceleracin.

ECUACIONES QUE DEFINEN LA ROTACIN DE UN

CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Se afirma que se conoce el movimiento de un cuerpo rgido que gira
alrededor de un eje fijo AA, cuando su coordenada angular puede
expresarse como una funcin conocida de t. Sin embargo en la prctica
la rotacin de un cuerpo rgido rara vez se define mediante una relacin
entre y t. Con mayor frecuencia las condiciones de movimiento se
especificarn mediante el tipo de aceleracin angular que posea el
cuerpo.
Por ejemplo, es posible que se d como una funcin de t, como una
funcin de o como una funcin de w. Al recordar las relaciones
W=wk = k
w=

= k=wk=k

se escribe:

d
dt

dw d 2
= = 2
dt d t

O al despejar

w=

d
dt

dt y sustituir en

dw d 2
=
dt d t 2

wdw
d

Puesto que estas ecuaciones son similares a las del movimiento

rectilneo de una partcula.
Con frecuencia se encuentran dos casos particulares de rotacin:
-

Rotacin uniforme: Este caso se caracteriza por el hecho de que la

aceleracin angular es cero. Consecuentemente la aceleracin
angular es constante y la coordenada angular est dada por la
frmula:

= o +wt
-

Rotacin acelerada uniformemente: En este caso la aceleracin

angular es constante, las siguientes frmulas que relacionan la
velocidad angular, la coordenada angular y el tiempo pueden
obtenerse entonces de manera similar a la que se describe en el
movimiento rectilneo uniformemente acelerado.
La similitud entre las frmulas derivadas aqu y aquellas obtenidas
para el movimiento rectilneo uniformemente acelerado de una
partcula es manifiesta.
w=w u+ at
1
= 0+ w2u + t 2
2
w 2=w 2u+2 (0)

Debe subrayarse que la frmula

= o +wt

solo se usa cuando =0, y

las frmulas
w=w u+ at
1
= 0+ w2u + t 2
2
w 2=w 2u+2 (0)
Cuando = constante. En cualquier otro caso deben emplearse las
frmulas generales
w=

d
dt

dw d 2
=
dt d t 2

wdw
d

Ahora que sabemos con claridad cmo est definida la rotacin de un

vector sobre un eje fijo podemos realizar un ejemplo con el cual se
puedan unir los temas vistos anteriormente, para que as, el lector
pueda identificar que vectores actan en el movimiento giratorio de un
rotor que est ensamblado en el motor rotativo.

En la imagen se ejemplifican los

vectores
que
actan
en
el
movimiento del rotor. Sus productos
vectoriales en un instante valen lo
mismo y eso permite que la
aceleracin del giro se halle
constante.

Sabemos que el motor Wankel tiene la capacidad para alcanzar 900 rpm
(revoluciones por minuto), si utilizamos una pequea tabla de equivalencias
que vimos anteriormente:

1 rev = 2 radianes = 360

Significar que nuestro rotor girar 9000 (2 radianes) por minuto.

Por lo tanto esto es igual a 18000 radianes/min

Recordemos ahora que la velocidad de P es un vector perpendicular al

plano que contiene AAy r y de magnitud definida por:
V= dx/dt= r sen
Sabemos que la velocidad del motor son 9000 rpm entonces esto nos
dara:
v= 9000 sen
Pero este es precisamente el resultado que se obtendra al dibujar un
vector w=k a lo largo de AAy se formar un producto vectorial w x r.
Entonces se escribe:
v = 9000 x r

Ahora
propongamos un pequeo ejercicio para implementar
los conocimientos recin adquiridos. Supongamos que:
A

M= (0,0,
0)

P (10,5, 0)

Por lo tanto r seria la magnitud del segmento dirigido

|MP| el cual se

calculara de la siguiente manera:

MP=( 0,0,0 )(10,5,0 )
MP=( 10,5,0 )

|MP|= 102 + (5 ) =5 5=r

2

Si tenemos el dato que el rotor gira a 9000 rpm y eso es igual a la

velocidad angular
w=9000 rev=9000 ( 2 ) rad =18000 rad
Por lo tanto, como queremos saber la velocidad lineal a la que el rotor
gira sustituimos los valores obtenidos anteriormente en la frmula antes
propuesta.

Cabe destacar que existen algunos casos en los que el producto

vectorial no se efectua por medio de matrices si no se toman las
magnitudes de los vectores para efectuar dicha operacin.
v = 9000 x r
v =9000 x 5 5=100623.059 m/min

v =1677.050983m/ s

CONCLUSIN:
Los vectores son herramientas necesarias para el manejo de los
fenmenos fsicos, ya que gracias a ellos podemos calcular diferentes
fenmenos tales como velocidad, aceleracin, fuerza, etc.
Estos clculos nos permiten a los ingenieros poder estar ms seguros de
nuestros proyectos, hacindolos ms fiables para las personas que los
utilicen comnmente, evitando as futuros accidentes.

BIBLIOGRAFA:
-

Mecnica Vectorial para Ingenieros Beer & Johnston

Mquinas Trmicas E.S.I.M.E- AZCAPOTZALCO
http://www.mazdaespanol.com/mazdausa/enes/24/_www_mazdaus
a_com/MusaWeb/displayPage.action?
pageParameter=modelsMain&vehicleCode=RX8#/exterior
http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_Wankel