O castelo ergue-se na cota de 79 metros acima do nvel do mar, com planta no
formato retangular irregular (orgnica), misturando elementos dos estilos romnico, gtico,manuelino e barroco, distribudos por duas zonas principais: a do Castelejo (atual Pousada do Castelo, ou Pousada de bidos) e o bairro intra-muros. O permetro das muralhas, reforadas portorres de planta quadrada e cilndrica, alcana 1.565 metros, totalmente percorrido por umadarve defendido por parapeito ameado. Em alguns trechos, as muralhas elevam-se a 13 metros de altura. O troo este da muralha constitui o ncleo domuralhamento mais amplo que envolve o castelo e a vila, e que, prolongando-se por ambos os lados em direo ao sul por 500 metros, fecha o permetro em ponta, na chamada Torre do Facho. O acesso feito por quatro portas e dois postigos, destacando-se a Porta da Vila ou Porta de Nossa Senhora da Piedade, encimada por uma inscrio, ali colocada pelo reiD.Joo IV (1640-1656), e que reza: A Virgem Nossa Senhora foi concebida sem pecado original. No seu interior encontra-se uma capela com varanda, revestida de azulejos dosculo XVIII. Destacam-se ainda:
O pelourinho da vila, erguido em granito. Apresenta em uma das faces o
escudo com as armas reais e do outro o camaroeiro de D. Leonor, que esta rainha doou Vila em memria da rede em que os pescadores lhe trouxeram o seu filho morto num acidente de caa. Nele, no passado, eram expostos e castigados os delinquentes e criminosos.
O aqueduto da vila, com uma extenso de 3 km, unindo o monte da
Usseira e o de bidos. Mandado construir pela rainha D. Catarina da ustria, esposa de D. Joo III(1521-1557) transportava a gua que abastecia os chafarizes de bidos.
O Cruzeiro da Memria, construdo em comemorao da tomada de
bidos aos mouros por D. Afonso Henriques, assinala o local onde este montou acampamento antes de conquistar a Vila.