En la figura se muestra un manipulador de estructura posicional

esfrica de tres grados de libertad, constituido por elementos rgidos

cuyas masas se encuentran distribuidas homogneamente a lo largo
de sus longitudes. El elemento E1 de masa M1 es un cilindro slido
de longitud L1 y radio R1. El elemento E2 de masa M2 es un cilindro hueco
de pared delgada de longitud L2 y radio R2. El elemento E3 de masa
M3 es un cilindro delgado de longitud L3.

Determinamos la cinemtica directa de la posicin del punto P.

i

q1

L1

90

q2

90

3
L2+q 3
4

Las matrices correspondientes a cada par articulacin-eslabn teniendo en

cuenta la tabla anterior las calcularemos con el siguiente cdigo en MatLab:

T10=
[cos(q1)
sin(q1)
0
0

0 sin(q1) 0
0 -cos(q1) 0
1 0
L1
0 0
1]

T21=
[-sin(q2) 0 cos(q2) 0
cos(q2) 0 sin(q2) 0

0
0

1
0

0
0

0
1]

T32=
[1 0 0 0
0100
001

3
L 2+q 3
4

0 0 0 1]
T20=T10*T21
T30=T10*T21*T32

Luego de ejecutar, se obtiene:

T10 =
[ cos(q1),
[ sin(q1),
[
0,
[
0,

0, sin(q1),
0, -cos(q1),
1,
0,
0,
0,

T21 =
[ -sin(q2),
[ cos(q2),
[
0,
[
0,

0, cos(q2),
0, sin(q2),
1,
0,
0,
0,

0]
0]
L1]
1]

0]
0]
0]
1]

T32 =
[ 1, 0, 0, 0]
[ 0, 1, 0, 0]

[ 0, 0, 1, 4 L 2+q 3 ]
[ 0, 0, 0, 1]
T20 =
[ -cos(q1)*sin(q2),
[ -sin(q1)*sin(q2),
[
cos(q2),
[
0,

sin(q1), cos(q1)*cos(q2),
-cos(q1), sin(q1)*cos(q2),
0,
sin(q2),
0,
0,

0]
0]
L1]
1]

T30 =
[-cos(q1)*sin(q2), sin(q1), cos(q1)*cos(q2), cos(q1)*cos(q2)*(3/4*L2+q3)]
[-sin(q1)*sin(q2), -cos(q1), sin(q1)*cos(q2), sin(q1)*cos(q2)* (3/4*L2+q3)]
[
cos(q2),
0,
sin(q2),
sin(q2)*
(3/4*L2+q3)+L1]
[
0,
0,
0,
1]

Luego, calculamos la posicin de los centros de masa CM k respecto a su

Xk Y k Zk

propio sistema

c1=[0; -L1/2; 0]
c2=[0; 0; L2/2]
c3=[0; 0; -L3/2]

Momentos de Inercia, se considera a los eslabones como cilindros huecos:

Eslab
n

Ixx

M 3R + H
12

M 6R 2+ H 2
12

M 6R 2+ H 2
12

MR2

M H 2
12

M H 2
12

Iyy
2

M 3R + H
12

Izz
2

M R
12

Los tensores de inercia de los elementos que constituyen al sistema

respecto de sus respectivos sistemas trasladados a su centro de masa son
respectivamente: