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Introduccin
Las variables dinmicas que describen el proceso de rotacin de un objeto sometido a la accin de una
fuerza externa son el torque que ejerce la fuerza externa y la aceleracin angular resultante de la
aplicacin del torque.El torque esta dado por la expresin:
T =r
F
Donde
desde el eje de rotacin.En estas condiciones, la Segunda Ley de Newton se escribe como:
T =I
Donde
objeto respecto deleje de rotacin. La aceleracin angular esta dada por la expresin:
d 2 d
= 2 =
dt
dt
Donde es el ngulo de rotacin, es la velocidad angular y la direccin del vector es la de la
normal al plano de rotacin.En forma ms general, la Segunda Ley de Newton puede escribirse como:
d
L
T=
dt
Donde
como
L
estn medidos respecto del
mismo punto.El momento angular de una masa puntual respecto de un cierto punto P est dado por la
expresin
L=r p
Donde p es el momentum lineal y r
En el caso de un objeto slido que rota en torno a su eje de simetra con velocidad angular , el
momento angular est dado por:
L=I
Donde
es el momento de inercia respecto del eje de rotacin y el vector apunta a lo largo del
eje.Un objeto puede experimentar rotacin en torno a su centro de masa en situacin que el centro de
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DINMICA DE ROTACIN
masa se encuentra en reposo. En este caso la rotacin tiene asociada energa cintica, que esta dada por
la expresin
1
K= I 2
2
En un sistema que incluya rotacin, la ecuacin para la energa mecnica del sistema debe incluir tanto
los trminos de energa potencial, como los de energa cintica de traslacin y rotacin.En este
laboratorio se estudiar la evolucin de las variables dinmicas en proceso de rotacin de objetos con
simetra cilndrica, en que el eje de rotacin coincide con el eje de simetra.
Objetivos
Estudiar la dinmica de objetos en movimiento rotacional.
Observar un sistema mecnico donde se conjugan los movimientos de
traslacin rotacin de un cuerpo rgido.
Analizar dicho sistema mecnico a partir de las leyes dinmicas de
traslacin y rotacin o, alternativamente, del Principio de Conservacin
de la Energa Mecnica.
Afianzar el concepto de inercia rotacional.
Calcular el momento de inercia de diferentes cuerpos.
Observar el movimiento de rodadura de una rueda de Maxwell y a partir
de las mediciones efectuadas determinar el momento de inercia de la
rueda con respecto al eje perpendicular que pasa por su centro de su
gravedad.
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DINMICA DE ROTACIN
Marco Terico
MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA
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DINMICA DE ROTACIN
MOMENTO ANGULAR DE UN SLIDO RGIDO
Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen circunferencias
centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que
describen vi=w ri
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DINMICA DE ROTACIN
El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o el volumen, sino que
su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de inercia es mnimo cuando el eje de
rotacin pasa por el centro de masa.
Cuerpo
Momento de inercia Ic
Varilla delgada de
longitud L
Disco y cilindro de
radio R
Esfera de radio R
Aro de radio R
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mR2
DINMICA DE ROTACIN
TEOREMA DE STEINER
El teorema de Steiner es una frmula que nos permite calcular el momento de inercia de un
slido rgido respecto de un eje de rotacin que pasa por un punto O, cuando conocemos el momento
de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas.
El momento de inercia del slido respecto de un eje que pasa por O es
El trmino intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la posicin xC del centro de masa desde
el centro de masa.
Ejemplo
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DINMICA DE ROTACIN
Un pndulo consiste en una varilla de masa M y longitud L, y una lenteja de forma cilndrica
de masa m y radio r. El pndulo puede oscilar alrededor de un eje perpendicular a la varilla que
pasa por su extremo O
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DINMICA DE ROTACIN
formado por dos partculas. Sobre la partcula 1 acta la fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la
partcula 2, F12. Sobre la partcula 2 acta la fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la partcula 1, F21.
Por ejemplo, si el sistema de partculas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas exteriores
seran las que ejerce el Sol (y el resto de los planetas) sobre la Tierra y sobre la Luna. Las fuerzas
interiores seran la atraccin mutua entre estos dos cuerpos celestes.
Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial, y teniendo en
cuanta la tercera Ley de Newton, F12=-F21, tenemos que
Como los vectores r1-r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos queda
La derivada del momento angular total del sistema de partculas con respecto del tiempo es igual al
momento de las fuerzas exteriores que actan sobre las partculas del sistema.
Consideremos ahora que el sistema de partculas es un slido rgido que est girando alrededor de un
eje principal de inercia, entonces el momento angular L=Iw, la ecuacin anterior la escribimos
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DINMICA DE ROTACIN
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DINMICA DE ROTACIN
El momento de las fuerzas exteriores respecto del origen es la suma de dos contribuciones
Mext= r1F1+r2 F2=(r1cm+rcm) F1+(r2cm+rcm) F2= r1cm F1+r2cm F2+ rcm (F1+F2)=
Mcm+ rcm (F1+F2).
Mext= Mcm+ rcm Fext.
El primer trmino es el momento de las fuerzas exteriores relativo al C.M. y el segundo es el momento
de la fuerza resultante F1+F2 como si estuviera aplicada en el centro de masas.
Derivando respecto del tiempo el momento angular total L, tenemos
Teniendo en cuenta que el segundo trmino es el producto vectorial de dos vectores paralelos y que la
ecuacin del movimiento del C.M. es
resulta
Se obtiene la relacin
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DINMICA DE ROTACIN
Estas dos relaciones son idnticas pero existen diferencias en su interpretacin. En la primera se evala
el momento angular L y el momento de las fuerzas exteriores Mext respecto de un punto fijo O (origen
del sistema de coordenadas) en un sistema de referencia inercial. La segunda se evala el momento
angular Lcm y el momento de las fuerzas Mcm respecto al sistema de referencias del centro de masas
incluso si no est en reposo con relacin al sistema inercial de referencia O.
Esta ltima relacin, es la que emplearemos para describir el movimiento del C.M.de un slido rgido.
Vamos a estudiar con ms detalle la validez de la relacin
Sea Fi la fuerza exterior que acta sobre la partcula i. La segunda ley de Newton afirma que
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DINMICA DE ROTACIN
Podemos obtener la misma relacin derivando el momento angular LA respecto del tiempo
Cuando el trmino M(rcm-rA)aA desaparece, la relacin MA=dLA/dt se cumple. Esto ocurre en los
siguientes casos:
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DINMICA DE ROTACIN
El momento angular Lcm del slido rgido y el momento de las fuerzas exteriores Mcm se calculan con
respecto del centro de masas.
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DINMICA DE ROTACIN
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DINMICA DE ROTACIN
IMPULSO ANGULAR
En la dinmica de una partcula vimos el concepto de impulso lineal. Una fuerza aplicada
durante un tiempo modifica el momento lineal (la velocidad de la partcula).
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DINMICA DE ROTACIN
Clculos Matemticos
PROCEDIMIENTO N 01:
Hallando los tiempos promedio:
t1 = {6.96; 7.74; 7.84}
TRAMO A0A1
TRAMO A0A3
= 7.513 s
= 10.663 s
= 12.553 s
t4 = (14.98+15.63+15.12+15.04+15.82+14.72+14.99+15.17+14.70+14.71)/10= 15.088 s
t1 (TRAMO
A0A1)
7.513 s
t2 (TRAMO
A0A2)
t3 (TRAMO
A0A3)
t4 (TRAMO
A0A4)
10.663 s
12.553 s
15.088 s
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DINMICA DE ROTACIN
Para garantizar que el mvil realiza este tipo de movimiento, se analiza la aceleracin; en donde para que se de
esta condicin la aceleracin tiene que ser aproximadamente igual para cada tramo:
ANLISIS DE LA ACELERACIN:
Sabiendo que:
Y tambin que V0 = 0 , entonces:
Sabiendo que:
Y tambin que V0 = 0 , entonces:
Sabiendo que:
Y tambin que V0 = 0 , entonces:
a1 (TRAMO
A0A1)
a2 (TRAMO
A0A2)
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a3 (TRAMO
A0A3)
a4 (TRAMO
A0A4)
DINMICA DE ROTACIN
ACELERACIONES
(cm/s2)
a1 = 0.3543
cm/s2
a2 = 0.3518
cm/s2
a3 = 0.3808
cm/s2
a4 =
cm/s2
0.3514
S2aCG = (ai2)/n a2
Primero hallamos a:
a = (a1 + a2 + a3 + a4) /4 = (0.3543 cm/s2 + 0.3518 cm/s2 + 0.3808 cm/s2 + 0.3514 cm/s2)/4
a= 0.359575 cm/s2
de donde obtenemos a2:
a2 = 0.12929418 cm2/s4
Entonces:
S2aCG = (a12 + a22 + a32 + a42 )/4 - a2
S2aCG = ((0.3543 cm/s2)2 + (0.3518 cm/s2)2 + (0.3808 cm/s2)2 + (0.3514 cm/s2)2)/4 (0.359575 cm/s2)2
S2aCG = 0.129445582 0.12929418 = 0.000151402
De donde S (desviacin estndar) es :
S aCG = 0.012304552
Como se puede observar la medida de centralidad es muy pequea, esto nos indica que la aceleracin del centro
de gravedad del disco es igual a la aceleracin promedio:
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DINMICA DE ROTACIN
aG= 0.359575 cm/s2
b) La velocidad de traslacin, V4, del centro de masa en la posicin G4:
A0A4 = (1/2)at2
V4 =at,
entonces :
V4 = (2 A0A4)/t
Reemplazando:
Por lo tanto:
V4 = 5.3022 cm/s
V4 = 4. R
Entonces:
Como se sabe de los datos experimentales tomados en el laboratorio R = 6.465 cm
De donde:
5.3022 cm/s = 4 . (6.465)
Por lo tanto:
4 = 0.82014 rad/s
0.1 m
Hallando h1:
0.1 cos8
0.1 sen8
h1 = h0 0.1sen8
h1 = 0.083 0.1(0.139173101)
h1 = 0.083 0.0138173101
Por lo tanto:
h1 = 0.069 m
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DINMICA DE ROTACIN
0.1 m
Hallando h2:
0.1 cos8
0.1 sen8
h2 = h1 0.1sen8
h2 = 0.069 0.1(0.139173101)
h2 = 0.069 0.0138173101
Por lo tanto:
h2 = 0.055 m
0.1 m
Hallando h3:
Por lo tanto:
0.1 m 0.1 m
0.1 cos8
0.1 sen8
h3 = h2 0.1sen8
h3 = 0.055 0.1(0.139173101)
h3 = 0.055 0.0138173101
h3 = 0.041 m
0.1 m
A0
A1
A2
A4
0.1 m
A3
h4 =
0.035
m
h3 =
0.041
m
h0 = 0.083m
h2 =
0.055
m
h1 =
0.069
m
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DINMICA DE ROTACIN
M volante = 473.5 g
(0.4735)(9.81)(0.083) = (0.4735)(9.81)(0.035) + (1/2)(0.4735)(0.053022)2 + (1/2)IG(0.053022)2/(0.06465)2
De donde se obtiene:
Para dar respuesta a esta pregunta se calcular el momento de inercia en los puntos G 1, G2,G3 y G4:
CALCULANDO I EN G1:
Primero hallamos V1:
A0A1 =(1/2)at2
V1 =at,
entonces :
V1 = (2 A0A1)/t
Reemplazando:
Por lo tanto:
V1 = 2.6621 cm/s
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DINMICA DE ROTACIN
IG1 = 0.76509157 Kg.m2
Por lo tanto:
CALCULANDO I EN G2:
Primero hallamos V2:
A0A2 =(1/2)at2
V2 =at,
entonces :
V2 = (2 A0A2)/t
Reemplazando:
Por lo tanto:
V2 = 3.7513 cm/s
Por lo tanto:
CALCULANDO I EN G3:
Primero hallamos V3:
A0A3 =(1/2)at2
V3 =at,
entonces :
V3 = (2 A0A3)/t
Reemplazando:
Por lo tanto:
V3 = 4.7797 cm/s
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DINMICA DE ROTACIN
Mgh0 = Mgh3 + ()MVG32 + ()IG3.(VG32/R2)
(0.4735)(9.81)(0.083) = (0.4735)(9.81)(0.041) + (1/2)(0.4735)(0.047797)2 + (1/2)IG(0.047797)2/(0.06465)2
Por lo tanto:
CALCULANDO I EN G4:
Ya ha sido calculado lneas arriba :
Por lo tanto:
MOMENTOS
DE INERCIA
(Kg.m2)
IG1
IG2
0.76509157 Kg.m2
0.750613434
Kg.m2
IG3
IG4
0.711866171
Kg.m2
0.660977507
Kg.m2
RESULTADOS:
Como nos podemos dar cuenta de los clculos ya antes analizados; a mayor distancia recorrida (A 0AG)
menor ser el momento de inercia en ese punto (AG).
Por lo que se deduce que:
IP
h0 = 0.116 m
0.4
A4
A0
h0 = 0.083m
h4 = 0.035 m
h4 = 0.045 m
10
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DINMICA DE ROTACIN
Para = 8:
El IG4 ya ha sido calculado lneas arriba
Para = 10:
Primero hallamos el tiempo promedio:
t4 = (11.31+11.95+11.71)/3 = 11.657
Ahora calcularemos V4:
A0A4 = (1/2)at2
V4 =at,
entonces :
V4 = (2 A0A4)/t
Reemplazando:
Por lo tanto:
V4 = 6.8628 cm/s
Por lo tanto:
MOMENTO DE INERCIA
IG4
PARA = 8:
0.660977507 Kg.m2
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PARA = 10:
0.439177422 Kg.m2
DINMICA DE ROTACIN
Como podemos observar en el anlisis de datos; a mayor ngulo de elevacin, menor momento de inercia.
Por lo que se deduce como resultado:
IP
h) Calcular en momento de inercia a partir de la definicin I=R2 d(M) y las mediciones geomtricas
efectuadas sobre la rueda y el eje cilndrico:
Como sabemos: Mtotal = 473.5 = M1 + M2
a = ancho = 2.41cm
En donde:
Entonces:
M = (20.43198 R2 -434.3153)
I = (M+434.3153)/20.43198 d(M)
I=(1/20.43198)(M+434.3153) d(M)
Integrando se obtiene:
I=(1/20.43198)((1/2)M2 +434.3153M)
I=0.688645584 Kg. m2
CON UN MARGEN DE ERROR:
% incertidumbre=(0.688645584-0.660977507)(100%)/0.698645584=3.96024 % de incertidumbre
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DINMICA DE ROTACIN
Aplicacin Industrial
ROTACIN DE NEUMTICOS
La rotacin de neumticos es vital para lograr un desgaste parejo y una larga vida
de la banda de rodamiento, que est en contacto con los distintos tipos de
superficie. La rotacin es necesaria por las caractersticas de desgaste disparejo de
cada posicin de rueda en el vehculo.
Un buen ejemplo son los vehculos de traccin delantera que aplican las fuerzas
de frenado, viraje y traccin en los neumticos del eje delantero. Los neumticos
del eje trasero solo reciben las fuerzas de frenado, lo que hace que los neumticos
del eje delantero se desgasten mucho ms rpido. La rotacin de neumticos para
estos vehculos es por lo tanto muy importante para una vida ptima del
neumtico.
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DINMICA DE ROTACIN
Conclusiones y Limitaciones
Como grupo se concluye que este trabajo ha sido de gran utilidad para
poner en prctica y aplicar los conocimientos tericos adquiridos sobre la
dinmica de rotacin
Tambin se ha podido valorar que la fsica tiene aplicaciones prcticas y
cotidianas para cada uno de nosotros. Nos hemos dado cuenta de cmo a
travs de experimentos sencillos y al alcance de todos podemos llegar a
conocer datos importantes como lo es la velocidad de los cuerpos a partir
de la energa cintica que poseen en tiempos determinados.
Se espera que tal como ha sido de gran provecho para el grupo, que este
trabajo y experimento sea de mucha utilidad tambin para otras personas.
Algunas de las limitaciones que hemos podido tener como grupo es el
poco tiempo que nos dan en laboratorio, ya que si nos brindaran un poco
ms de tiempo el error seria mnimo y las respuestas que presentaramos
en el trabajo sera ms exactas.
Por medio de este laboratorio que abarca temas de vital importancia
para la fsica como lo es el estudio de movimiento de rotacin, la
identificacin del centro de masa que posee un cuerpo, aun siendo
irregular, el momento de inercia de un cuerpo utilizando su inercia de
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DINMICA DE ROTACIN
Bibliografa
DINMICA DE ROTACIN
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