Sistema de Controle e Monitoração de Carga Do Modelo Icônico Do Guindaste Stalprodukter - Francisco José Rangel Ribeiro e Marina de Oliveira Mieli

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA FLUMINENSE
FRANCISCO JOS RANGEL RIBEIRO

MARINA DE OLIVEIRA MIELI
SISTEMA DE CONTROLE E MONITORAO DE CARGA DO MODELO ICNICO

DO GUINDASTE STALPRODUKTER
Campos dos Goytacazes

2015
FRANCISCO JOS RANGEL RIBEIRO

MARINA DE OLIVEIRA MIELI
SISTEMA DE CONTROLE E MONITORAO DE CARGA DO MODELO ICNICO

DO GUINDASTE STALPRODUKTER
Trabalho de Concluso de Curso, apresentado ao

Instituto
Federal
Tecnologia
de
Educao,
Fluminense,
como
Cincia
parte
dos
requisitos necessrios para obteno do ttulo de

Bacharel
em
Engenharia
de
Controle
Automao.
Orientador: Prof Me. Eugenio Ferreira Naegele da

Silva
Coorientador: Prof Me. Edson Simes dos Santos
Campos dos Goytacazes

2015
Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)

Biblioteca. Setor de Processos Tcnicos (IFF)
R484s
Ribeiro, Francisco Jos Rangel.

Sistema de controle e monitorao de carga do modelo icnico do
guindaste Stalprodukter / Francisco Jos Rangel Ribeiro, Marina de
Oliveira Mieli 2015.
118 f. il. color.
Orientador: Eugnio Ferreira Naegele da Silva
Monografia (Bacharel em Engenharia de Controle e Automao).

Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia Fluminense
Campus Campos Centro. Campos dos Goytacazes (RJ), 2015.
1.
1. Guindastes, etc. 2. Mquinas para iar. 3. Mquinas elevatrias.

I. Mieli, Marina de Oliveira. II. Silva, Eugnio Ferreira Naegele da
A Joo Carlos de Almeida Mieli

M.O.M.
A Deus
F.J.R.R.
Voc o que repetidamente faz. Excelncia no um

evento, um hbito.
Aristteles
RESUMO
Guindastes so equipamentos utilizados para a elevao e a movimentao

de cargas e materiais pesados. Na indstria petrolfera offshore, esse trabalho
realizado atravs de guindastes hidrulicos, no s dentro dos limites da plataforma,
mas tambm em operaes com embarcaes auxiliares. Este trabalho trata,
especificamente, do guindaste hidrulico STALPRODUKTER, presente em algumas
plataformas da PETROBRAS. O mesmo, em sua condio de mquina, est
suscetvel a falhas. Para evitar tais problemas, existem sistemas de intertravamento
e segurana. Foi reproduzido no modelo icnico presente no laboratrio, o sistema
de controle e monitorao de carga do guindaste, que integra os sistemas de
controle do limite de iamento e do limite de elevao da lana, j encontrados no
modelo, ao sistema indicador de operao sobre a embarcao e sistema de
monitorao de carga. Tendo como objetivo o impedimento de uma operao que
possa causar sobrecargas nos motores e nos cabos dos guinchos.
Palavras-chave: Guindaste hidrulico. Monitorao de carga. Sobrecarga.
ABSTRACT
Cranes are equipments used for lifting and moving loads and heavy materials.
In the offshore oil industry, this work is carried out through hydraulic cranes, not only
within the limits of the platform, but also in operations with auxiliary vessels. This
work deals specifically with the STALPRODUKTER hydraulic crane, present in some
of PETROBRAS platforms. Like every machine, it is susceptible to failure. To avoid
such problems, there are interlocking and security systems. The control and load
monitoring system was developed using the iconic model present in the laboratory,
which includes the lifting limit control and boom lifting limit systems which can be
found in the model, the operation on vessel indicator systems and cargo monitoring
system, aiming the prevention of an operation that can cause overloads in the motors
and winches cables.
Keywords: Hydraulic crane. Load monitoring. Overload.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1: Geometria do guindaste tomado como base para o projeto ....................... 17
Figura 2: Localizao das alavancas de controle ...................................................... 18
Figura 3: Guinchos de iamento auxiliar e principal .................................................. 19
Figura 4: Princpio de funcionamento de um circuito hidrulico fechado de forma
simplificada................................................................................................................ 28
Figura 5: Circuito hidrulico do motor ........................................................................ 29
Figura 6: (a) Motor em torque mximo e velocidade mnima; (b) Motor em torque
mnimo e velocidade mxima .................................................................................... 30
Figura 7: Circuito hidrulico fechado ......................................................................... 31
Figura 8: Motor hidrulico de pistes variveis ......................................................... 32
Figura 9: Bomba hidrulica auxiliar ........................................................................... 33
Figura 10: (a) Alavanca de controle; (b) Localizao da alavanca de controle da
lana e do giro ........................................................................................................... 33
Figura 11: Localizao do boto seletor dos guinchos .............................................. 35
Figura 12: Diagrama ladder do sistema seletor de guinchos ..................................... 35
Figura 13: Localizao do sensor limite de cabo frouxo ............................................ 36
Figura 14: Foto com a localizao do boto para determinao da posio do
gancho e display ....................................................................................................... 36
Figura 15: Localizao do encoder nos guinchos auxiliar e principal ........................ 37
Figura 16: Localizao das clulas de carga dos guinchos auxiliar e principal ......... 37
Figura 17: Clula de carga instalada no parafuso de cisalhamento do guincho
auxiliar ....................................................................................................................... 38
Figura 18: Localizao dos botes homem morto ..................................................... 39
Figura 19: Vlvula direcional com solenoide HY 112 desenergizado ........................ 40
Figura 20: Console de controle da cabine do operador ............................................. 41

Figura 21: Modelo icnico do guindaste STALPRODUKTER.................................... 42
Figura 22: Localizao dos sensores instalados no modelo icnico ......................... 43
Figura 23: Ponte de Wheatstone ............................................................................... 44
Figura 24 : Clula de carga ....................................................................................... 45
Figura 25: Diagrama ilustrativo do circuito amplificador ............................................ 46
Figura 26: Implementao do circuito amplificador ................................................... 46
Figura 27: Encoder .................................................................................................... 47
Figura 28: Sinais fornecidos por um encoder quadrature.......................................... 47
Figura 29: (a) ilustrao do potencimetro; (b) diagrama representativo do circuito
interno do potencimetro ........................................................................................... 49
Figura 30: Potencimetro .......................................................................................... 50
Figura 31: Fonte de alimentao da clula de carga e do sensor de ngulo da lana
.................................................................................................................................. 50
Figura 32: Placa de aquisio ................................................................................... 51
Figura 33: Diagrama de blocos de uma cadeia de processamento ........................... 51
Figura 34: Sensor de incio de curso do cabo de iamento do guincho auxiliar ........ 55
Figura 35: Sensor de fim de curso do cabo de iamento do guincho auxiliar............ 56
Figura 36: Solenoide HY 101/102 da vlvula ............................................................ 56
Figura 37: Boto de by-pass para o sistema de iamento do guincho auxiliar .......... 57
Figura 38: Sensor de limite superior da lana ........................................................... 58
Figura 39: Batente amortecedor da lana ................................................................. 58
Figura 40: Sensores de limite inferior da lana ......................................................... 59
Figura 41: Solenoide HY 105 e HY 106 da vlvula ................................................... 59
Figura 42: Boto de by-pass para sensor de limite inferior mximo da lana ........... 60
10
Figura 43: (a) Operao sobre a plataforma; (b) operao sobre a embarcao ...... 61
Figura 44: Detalhe do sistema indicador de operao sobre a embarcao no
supervisrio ............................................................................................................... 62
Figura 45: Boto de acionamento do freio de iamento do guindaste original .......... 63
Figura 46: Altura relativa e absoluta da carga ........................................................... 64
Figura 47: Diagrama de blocos do sistema implementado no LabVIEW Sistema de
controle e monitorao de carga ............................................................................... 65
Figura 48: Detalhe do diagrama de blocos com destaque do sistema indicador de
operao sobre a embarcao .................................................................................. 66
Figura 49: Parmetros do sistema indicador de operao sobre a embarcao na
IHM ............................................................................................................................ 67
Figura 50: Detalhe do boto seletor da altura da onda do guindaste original............ 71
Figura 51: Detalhe do boto virtual seletor da altura da onda do modelo icnico ..... 71
Figura 52: Diagrama de blocos do sistema de controle e monitorao de carga do
modelo....................................................................................................................... 73
Figura 53: Parmetros do sistema de monitorao de carga na IHM ....................... 74
Figura 54: Movimentao do guindaste em caso de sobrecarga .............................. 75
Figura 55: Representao do sistema hidrulico do modelo ..................................... 76
Figura 56: Representao do circuito eltrico do modelo.......................................... 77
Figura 57: Diagrama de intertravamento do CLP ...................................................... 78
Figura 58: Detalhe do circuito hidrulico com destaque para as vlvulas que
representam a alavanca de controle ......................................................................... 79
Figura 59: Circuito hidrulico Simulao dos movimentos da lana e do guincho
situao 1 .................................................................................................................. 80
11
Figura 60: Circuito hidrulico Simulao dos movimentos da lana e do guincho

situao 2 .................................................................................................................. 81
Figura 61: Detalhe do circuito hidrulico com destaque para a vlvula homem morto
.................................................................................................................................. 82
Figura 62: Alavanca de controle com indicao do boto homem morto presentes no
modelo icnico .......................................................................................................... 83
Figura 63: Circuito eltrico acionamento do boto homem morto .......................... 84
Figura 64: Diagrama do CLP Acionamento do boto homem morto ...................... 85
Figura 65: Circuito hidrulico - Acionamento do boto homem morto ....................... 85
Figura 66: Circuito hidrulico - Acionamento da alavanca de controle ...................... 86
Figura 67: Circuito eltrico Acionamento do sensor de limite superior da lana .... 88
Figura 68: Diagrama do CLP Acionamento do sensor de limite superior da lana . 89
Figura 69: Circuito hidrulico Acionamento do sensor de limite superior da lana . 89
Figura 70: Circuito eltrico Acionamento do sensor de fim de curso do cabo do
guincho auxiliar ......................................................................................................... 91
Figura 71: Diagrama do CLP Acionamento do sensor de fim de curso do cabo do
Figura 72: Circuito hidrulico Acionamento do sensor de fim de curso do cabo do
Figura 73: Circuito Hidrulico Acionamento do sensor do limite de fim de curso do
cabo do guincho auxiliar com movimentao simultnea do motor da lana ............ 93
Figura 74: Circuito eltrico Acionamento do boto de by-pass para o sistema de
movimentao da lana............................................................................................. 95
Figura 75: Diagrama do CLP Acionamento do boto de by-pass para o sistema de
12
Figura 76: Circuito hidrulico Acionamento do boto de by-pass para o sistema de

Figura 77: Circuito eltrico Acionamento do boto de by-pass para o sistema de
movimentao do guincho auxiliar ............................................................................ 98
Figura 78: Diagrama do CLP Acionamento do boto de by-pass para o sistema de
Figura 79: Circuito hidrulico Acionamento do boto de by-pass para o sistema de
Figura 80: Representao do sistema hidrulico modificado do modelo ................ 101
Figura 81: Vlvula de reteno pilotada 1 ............................................................... 102
Figura 82: Vlvula de reteno pilotada 2 ............................................................... 102
Figura 83: Detalhe do solenoide HY 103 da vlvula direcional ............................... 103
Figura 84: Representao do sistema eltrico modificado do modelo .................... 104
Figura 85: Diagrama de intertravamento do CLP modificado .................................. 106
Figura 86: Diagrama ilustrativo do circuito amplificador do sinal proveniente do
sistema de monitorao de carga ........................................................................... 107
Figura 87: Circuito amplificador do sinal proveniente do sistema de monitorao de
carga implementado ................................................................................................ 108
Figura 88: Circuito eltrico Situao de sobrecarga ............................................. 109
Figura 89: Diagrama do CLP Situao de sobrecarga ......................................... 110
Figura 90: Circuito hidrulico - Situao de sobrecarga .......................................... 110
Figura 91: Circuito hidrulico situao de sobrecarga sentido de movimentao
impedido .................................................................................................................. 111
Figura 92: Circuito hidrulico situao de sobrecarga sentido de movimentao
permitido.................................................................................................................. 112
13
Figura 93: Circuito eltrico Acionamento do by-pass do sistema de monitorao de

carga ....................................................................................................................... 114
Figura 94: Diagrama do CLP Acionamento do by-pass do sistema de monitorao
de carga .................................................................................................................. 115
Figura 95: Circuito hidrulico Acionamento do by-pass do sistema de monitorao
de carga .................................................................................................................. 115
Figura 96: IHM do sistema de controle e monitorao de carga ............................. 116
Figura 97: IHM do guindaste original ....................................................................... 117
Figura 98: IHM desenvolvida para o modelo icnico ............................................... 117
14
SUMRIO
SUMRIO.................................................................................................................. 14
1.
2.
CONCEITOS ...................................................................................................... 17
1.1.
GEOMETRIA DO GUINDASTE.................................................................... 17
1.2.
ALAVANCAS DE CONTROLE ..................................................................... 18
1.3.
ALTURA DA LANA .................................................................................... 18
1.4.
NGULO CRTICO ...................................................................................... 18
1.5.
NGULO DA LANA ................................................................................... 18
1.6.
GUINCHOS .................................................................................................. 18
1.7.
OPERADOR ................................................................................................. 19
1.8.
RAIO DE CARGA ......................................................................................... 19
INTRODUO .................................................................................................... 20
2.1.
APRESENTAO ........................................................................................ 20
2.2.
JUSTIFICATIVA ........................................................................................... 21
2.3.
OBJETIVOS GERAIS ................................................................................... 21
2.4.
OBJETIVOS ESPECFICOS ........................................................................ 22
3.
METODOLOGIA ................................................................................................. 23
4.
TIPOS DE GUINDASTES E ASPECTOS GERAIS ............................................ 24
5.
4.1.
CONTEXTO HISTRICO............................................................................. 24
4.2.
GUINDASTE HIDRULICO ......................................................................... 25
4.2.1.
Sistemas Hidrulicos ............................................................................. 25
4.2.2.
Caractersticas Dos Sistemas Hidrulicos ............................................. 25
O GUINDASTE STALPRODUKTER ................................................................... 27

5.1.
SISTEMAS HIDRULICOS DO GUINDASTE.............................................. 27
5.1.1.
Sistema Hidrulico Da Lana................................................................. 32
5.1.2.
Sistema Hidrulico Dos Guinchos ......................................................... 34
5.2.
SISTEMAS DE SEGURANA E INTERTRAVAMENTO .............................. 38
15
6.
5.2.1.
Freios..................................................................................................... 38
5.2.2.
Funo Homem Morto ........................................................................... 39
5.2.3.
Proteo Contra Sobrecarga ................................................................. 40
5.2.4.
Incio e Fim De Curso ............................................................................ 40
5.2.5.
Alertas e Alarmes .................................................................................. 40
COMPONENTES DO PROJETO ....................................................................... 42

6.1.
MODELO ...................................................................................................... 42
6.2.
SENSORES ................................................................................................. 42
6.2.1.
Clula De Carga .................................................................................... 43
6.2.2.
Encoder ................................................................................................. 46
6.2.3.
Potencimetro........................................................................................ 48
6.3.
ALIMENTAO DA CLULA DE CARGA E DO SENSOR DE NGULO DA
LANA ................................................................................................................... 50
6.4.
DISPOSITIVOS DE AQUISIO DE DADOS.............................................. 51
6.5.
SOFTWARE DE AQUISIO DE DADOS, PROCESSAMENTO E
SUPERVISRIO .................................................................................................... 52
7.
SISTEMA DE CONTROLE E MONITORAO DO GUINDASTE ...................... 53

7.1.
TABELA DE ALOCAO ............................................................................. 53
7.2.
SISTEMA DE CONTROLE DO LIMITE DE IAMENTO .............................. 55
7.3.
SISTEMA DE CONTROLE DO LIMITE DE ELEVAO DA LANA ........... 57
7.4.
SISTEMA INDICADOR DE OPERAO SOBRE A EMBARCAO .......... 60
7.4.1.
Descrio ............................................................................................... 60
7.4.2.
Atuao.................................................................................................. 62
7.4.3.
Implementao ...................................................................................... 63
7.5.
SISTEMA DE MONITORAO DE CARGA ................................................ 68
7.5.1.
Descrio ............................................................................................... 68
7.5.2.
Atuao.................................................................................................. 69
7.5.3.
Implementao ...................................................................................... 70
16
7.6.
INTERTRAVAMENTO DO GUINDASTE ..................................................... 76
7.6.1.
Implementao No Modelo Icnico........................................................ 76
7.6.2.
Intertravamento Atravs Do Sistema Homem Morto ............................. 81
7.6.3.
Intertravamento Atravs Dos Sistemas De Controle Do Limite De
Iamento e De Elevao Da Lana .................................................................... 86

7.6.4.
7.7.
Intertravamento Atravs Do Sistema De Monitorao De Carga......... 100
INTERFACE HOMEM-MQUINA (IHM) .................................................... 116
8.
CONCLUSO ................................................................................................... 118
9.
REFERNCIAS ................................................................................................ 119
17
1. CONCEITOS
Para os propsitos deste trabalho, foram adotados os termos e definies a
seguir.
1.1. GEOMETRIA DO GUINDASTE
A geometria do projeto representada pela Figura 1.

Figura 1: Geometria do guindaste tomado como base para o projeto
Fonte: Autores
18
1.2. ALAVANCAS DE CONTROLE
Alavancas do tipo joystick hidrulico, com funes de acionamento do giro e

abaixamento e elevao da lana e movimento dos cabos de iamento, situadas
esquerda e direita do assento do operador, Figura 2.
Figura 2: Localizao das alavancas de controle
Fonte: (GUIMARES, DA SILVA, CARDOSO, 2013)
1.3. ALTURA DA LANA
Altura da ponta da lana em relao ao eixo horizontal da plataforma.

1.4. NGULO CRTICO
Mnimo ngulo da lana permitido para operaes do guindaste em funo da

carga admissvel de acordo com as tabelas de carga.
1.5. NGULO DA LANA
ngulo de inclinao da lana em relao ao eixo vertical da lana.

1.6. GUINCHOS
Guinchos de sustentao dos cabos auxiliar, principal e da lana, Figura 3.
19
Figura 3: Guinchos de iamento auxiliar e principal
1.7. OPERADOR
Profissional de movimentao de carga. Engenheiro ou tcnico com

treinamento especfico reconhecido.
1.8. RAIO DE CARGA
Raio atual de alcance da carga em relao aos guinchos auxiliar e principal.
20
2. INTRODUO
2.1. APRESENTAO
Guindastes so equipamentos utilizados para a elevao e a movimentao

de cargas e materiais pesados, usando o princpio da fsica no qual uma ou mais
mquinas simples transformam algum tipo de energia em energia mecnica para
mover cargas alm da capacidade humana. So comumente empregados nas
indstrias, terminais porturios e aeroporturios, onde se exige grande mobilidade
no manuseio de cargas e transporte de uma fonte primria embarcao, trem ou
elemento de transporte primrio, para uma fonte secundria, um veculo de
transportes ou depsito local. Pode descarregar e carregar containeres, organizar
material pesado em grandes depsitos, movimentar cargas pesadas na construo
civil e na indstria petrolfera.
Na indstria petrolfera offshore, os guindastes so de fundamental
importncia. As plataformas esto situadas em alto mar, necessitando ser
abastecidas com suprimentos alimentcios, equipamentos, produtos qumicos, dentre
outros. A forma mais vivel, logstica e financeiramente, de faz-lo, devido
distncia da costa, por meio de operaes com embarcaes. As embarcaes
que realizam este trabalho, normalmente, no possuem guindaste, portanto, os
guindastes das plataformas so responsveis pela movimentao dessas cargas.
O equipamento a ser tratado neste trabalho o Guindaste Hidrulico
STALPRODUKTER, presente em diversas plataformas de produo de petrleo da
PETROBRAS. O guindaste hidrulico, assim como todo equipamento, est
suscetvel a falhas, sejam elas de natureza mecnica, por exemplo, o aquecimento
de leo hidrulico, ou de natureza operacional, como acionamento indevido. Para
evitar tais falhas, existem sistemas de intertravamento e segurana, dentre os quais
podemos citar o sistema de controle do limite de iamento, de elevao da lana,
sistema indicador de operao sobre embarcao e sistema de monitorao de
carga que, juntos, compe o sistema de controle e monitorao do guindaste, entre
outros sistemas como o de homem morto, de freios, seleo de guinchos e
emergncia.
21
O sistema reproduzido ser o de controle e monitorao de carga do

guindaste, composto por quatro subsistemas citados anteriormente, dentre os quais
os sistemas de controle do limite de iamento e do limite de elevao da lana j se
encontram instalados no modelo icnico. Ser implementado o sistema de controle e
monitorao do guindaste, que ir integrar os sistemas j encontrados no modelo e
outros dois sistemas desenvolvidos no decorrer deste trabalho, os sistemas
indicador de operao sobre a embarcao e o sistema de monitorao de carga,
com o objetivo de impedir uma operao que possa causar sobrecargas nos
motores e nos cabos dos guinchos, o que poder ocasionar danos estrutura do
guindaste.
2.2. JUSTIFICATIVA
Atualmente, para monitorao de carga do guindaste STALPRODUKTER, o

CLP (Controlador Lgico Programvel) da empresa Saia Burgess, modelo SAIA
PCD4 com mdulos, vem sendo utilizado. Esses mdulos, porm, encontram-se
obsoletos, no havendo mais reposio disponvel no mercado. Alm disto, o
software utilizado para programao apresenta linguagem de baixo nvel, o que
dificulta a interpretao do programa.
Unindo a dificuldade de manuteno dificuldade de interpretao do
programa, houve a necessidade de criar uma segunda alternativa para substituio
do CLP Saia Burgess por um de fabricao nacional, facilitando futuras
manutenes e correes no sistema de controle e monitorao dos guindastes
existentes nas plataformas PETROBRAS.
2.3. OBJETIVOS GERAIS
O objetivo desde trabalho implementar o sistema de controle e monitorao

no modelo icnico do guindaste STALPRODUKTER presente no laboratrio de
Eletro-hidrulica do Instituto Federal Fluminense. Este sistema consiste na
integrao de quatro principais subsistemas: o sistema de controle do limite de
iamento, sistema de controle do limite de elevao da lana, sistema indicador de
operao sobre a embarcao e sistema de monitorao de carga, os dois
22
primeiros, porm, j se encontram instalados no modelo e sero integrados aos

outros dois sistemas desenvolvidos.
2.4. OBJETIVOS ESPECFICOS
Construir uma interface homem-mquina (IHM) que possibilite ao operador o

acompanhamento das operaes;
Determinar o comprimento do cabo do guincho;
Indicar a angulao instantnea da lana;
Indicar o tipo de operao realizada, operao sobre a embarcao ou sobre a

plataforma;
Determinar a carga admissvel pelo guindaste;
Intertravar o guindaste, caso a carga ultrapasse os limites permitidos.
23
3. METODOLOGIA
Para o funcionamento dos sistemas de monitorao de carga e indicador de
operao sobre a embarcao, preciso determinar o comprimento do cabo do
guincho, o ngulo da lana e a carga iada pelo guincho auxiliar. Para tal, sero
instalados sensores de rotao, encoder quadrature e pontencimetro, e uma clula
de carga.
O encoder e o potencimetro sero instalados no guincho auxiliar e no eixo
da lana, respectivamente, para leitura do comprimento do cabo e ngulo da lana.
No guincho auxiliar, tambm ser instalada uma clula de carga para que seja
possvel calcular a carga iada pelo cabo do guincho auxiliar.
Os sensores de rotao e de carga estaro em comunicao com a Placa
DAQ, cuja funo, enviar esses sinais ao software. A partir da obteno destes
parmetros, sero efetuados os ajustes e clculos necessrios, com o auxilio da
ferramenta LabVIEW, que determinaro o tipo de operao realizada, operao
sobre a plataforma ou sobre a embarcao. Com isso, a carga admissvel pelo
guindaste ser encontrada. A ferramenta, ento, enviar um sinal para o Controlador
Lgico Programvel (CLP), que far o intertravamento previamente programado no
mesmo, juntamente com o sistema eletro hidrulico do modelo, impedindo que o
guindaste seja submetido a uma carga acima da permitida pelo sistema.
Para a criao de uma interface homem-mquina (IHM), tambm ser
utilizado o LabVIEW, que possibilitar o acompanhamento das operaes a partir
de uma tela, onde estaro sinalizadas: a porcentagem da carga de trabalho, carga
no gancho, raio da carga, carga segura de trabalho para iamento em plataforma ou
em embarcao auxiliar.
24
4. TIPOS DE GUINDASTES E ASPECTOS GERAIS

4.1. CONTEXTO HISTRICO
Guindastes so equipamentos utilizados para movimentao e elevao de
cargas e, desde muito tempo, tm importante papel em grandes construes.
(RIBEIRO, 2014)
O guindaste com o propsito de mover cargas pesadas, foi criado pelos
gregos antigos, nos idos do sculo 6 a.C. A primeira vez que este equipamento
apareceu em algum livro, foi na obra Problemas Mecnicos, de Aristteles. Embora
se conhea, com alguma preciso, a poca em que foram inventados, ainda no se
sabe muito bem em que circunstncias isso ocorreu e tambm no h registros
especficos de como ou a razo para tal. Especialistas sugerem a hiptese de que o
ambiente intelectual grego daquela poca era bastante avanado e propcio para os
clculos matemticos e estudos da fsica.
Na Roma antiga houve uma poca em que a atividade da construo civil
alcanou patamares no imaginados at ento. Segundo Ribeiro (2014), os romanos
adotaram as formas de guindastes gregos para depois aperfeio-las. Foi a poca
de ouro do guindaste, que foi registrada em documentos especficos de engenharia
da poca. Presume-se que os engenheiros romanos da poca foram capazes de
realizar movimentao de cargas de peso extremamente alto.
Na idade mdia, no s a tcnica do guindaste havia se espalhado pela
Europa, mas tambm o aperfeioamento e incorporao de influncias por parte de
cada povo. Alm disso, comeou-se a usar guindastes em navegaes e para
movimentaes de cargas que no estavam necessariamente ligadas construo
civil. Na Inglaterra, h registros de uma forma mais avanada do guindaste a partir
de 1331.
Em 1586, na chamada era moderna, uma grua similar ao modelo dos
romanos passou a ser usada com timos resultados. Tornou-se bvio que o ato de
puxar a estrutura por meio da coordenao de vrios homens, era uma tarefa que
exigia bastante concentrao e disciplina. Alguns tipos de guindastes passaram a
ser usados, inclusive, de maneira individual. Com a revoluo industrial, os primeiros
guindastes modernos, mais parecidos com os utilizados atualmente, comearam a
25
ser instalados nos principais portos do mundo. O sucesso do guindaste hidrulico

causou uma verdadeira revoluo e o sistema passou a ser utilizado tambm em
pontes.
4.2. GUINDASTE HIDRULICO
4.2.1.
Sistemas Hidrulicos
De acordo com Linsingen (2003), os sistemas hidrulicos so baseados em

um conceito simples: a transmisso e controle de foras atravs de um fluido. Assim,
por meio da converso e condicionamento da energia de entrada, sendo esta
geralmente eltrica ou trmica, obtm-se uma energia mecnica til na sada.
Parte da energia utilizada em processos hidrulicos dissipada devido s
caractersticas fsicas e comportamentais dos componentes e do fluido. Devido a
isso, para melhor desempenho do sistema hidrulico, necessrio que as
caractersticas do fluido sejam preservadas. Temperatura e nvel de contaminao,
por exemplo, so fatores que devem ser mantidos em seus valores padres, pois ao
longo do processo essas caractersticas podem ser alteradas devido a influncias do
meio.
4.2.2.
Caractersticas Dos Sistemas Hidrulicos

Os
sistemas
hidrulicos
possuem
caractersticas
que
os
tornam
especialmente recomendados para uma srie de aplicaes, No entanto, tambm

apresentam limitaes que devem ser consideradas. (LINSINGEN, 2003)
Nos guindastes, as principais vantagens da aplicao de sistemas hidrulicos
em relao aos demais so:
Baixa relao peso/potncia, ou seja, transmisso de grandes foras e
torques elevados com dimenses relativamente reduzidas;
Resposta rpida inverso de movimento sob carga, devido aos baixos
momentos de inrcia;
Adaptao automtica de fora ou torque;
Segurana eficaz contra sobrecargas, atravs do uso de vlvulas limitadoras
de presso;
26
Possvel combinao com sistemas mecnicos, eltricos e pneumticos;
Possibilidade de utilizao sob condies ambientais adversas, desde que
tomadas as devidas medidas de segurana.

Apesar de suas vantagens, devem ser tomados alguns cuidados, pois o fluido
hidrulico pode perder potncia, devido s perdas de carga nas linhas e nos
componentes, causando vazamentos e alteraes na temperatura do fluido, o que
pode comprometer as condies operacionais desses sistemas.
27
5. O GUINDASTE STALPRODUKTER
Recentemente
adquirida
pela
NOV
(National-Oilwel
Varco),
STALPRODUKTER foi lder em suprimentos de guindastes em portos Noruegueses

e na indstria de manufatura por quase cinquenta anos.
Inicialmente, seu mercado era voltado para a indstria pesqueira. Desde o
incio dos anos 1980, porm, a empresa ganhou posio, tornando-se o principal
fornecedor para a indstria offshore Norueguesa.
Seu primeiro guindaste foi construdo em 1975, inicialmente destinado para
uso em plataformas mveis. Desde 1985, a empresa passou a fornecer guindastes
para plataformas fixas na Noruega de forma regular. Posteriormente, em 1988, o
guindaste hidrulico de alta presso offshore ganhou um rpido crescimento no
mercado.
O equipamento a ser tratado neste trabalho o Guindaste Hidrulico
STALPRODUKTER, presente em diversas plataformas de produo de petrleo da
PETROBRAS (P-32, P-33, P-35, P-37, P-47).
5.1. SISTEMAS HIDRULICOS DO GUINDASTE
De acordo com Guimares, Da Silva e Cardoso (2013), o sistema hidrulico

do guindaste tema deste trabalho possui quatro circuitos: um circuito auxiliar e trs
principais para acionamento dos guinchos, da lana e do giro.
Os circuitos hidrulicos principais do guindaste so do tipo circuito fechado
(transmisso hidrosttica). A Figura 4 ilustra o princpio de funcionamento de um
circuito fechado, de forma simplificada.
28
Figura 4: Princpio de funcionamento de um circuito hidrulico fechado de forma simplificada
No circuito apresentado na Figura 4, o fluxo de sada do motor hidrulico (1)

conduzido diretamente suco da bomba hidrulica (2), o sentido de giro do motor
hidrulico determinado pelo sentido do fluxo da bomba. Atravs do movimento
axial dos pistes em relao ao eixo central, o fluxo de leo da bomba
infinitamente varivel. A partir da inclinao do prato que une os pistes (dispositivo
interno bomba), pode-se modificar a vazo ou reverter o sentido do fluxo. O
deslocamento do prato controlado por vlvulas proporcionais, sendo seu ngulo
levado ao mximo quando a alavanca de controle atinge o mximo de sua deflexo,
com isso, a bomba ter seu ngulo levado ao mximo. Consequentemente, quando
a alavanca de controle se encontra na posio neutra (central), a vazo da bomba
ser zero e o motor estar parado. A reverso no sentido do fluxo se d inclinandose o prato com relao posio central.
O controle de potncia tem a funo de ajustar o deslocamento da mquina
hidrosttica de tal forma que a potncia requerida no eixo seja mantida
constante, independentemente da presso de trabalho imposta pelas
condies de carregamento do sistema. (LINSINGEN, 2003)
Como visto na Figura 4, o deslocamento de cada motor controlado pela

posio da alavanca de comando e pela presso no sistema. Quando a alavanca
alcana seu mximo curso, a bomba estar sempre em mximo deslocamento. O
deslocamento do motor ser mnimo quando a alavanca de comando estiver em seu
mximo curso. Entretanto, o ngulo mnimo do motor limitado a uma presso
mxima pr-estabelecida para os sistemas.
29
Quando a presso atinge o valor limite, o motor limitar o deslocamento para

manter a presso constante, mantendo, assim, uma potncia constante da bomba.
Aumentando-se a carga externa no motor alm do ponto em que o motor
necessita seu mximo deslocamento para manter a presso, a presso do sistema e
a potncia da bomba iro aumentar. Isto ocorrer normalmente prximo ao mximo
torque do motor.
Todas as transmisses so dotadas de vlvulas para limitao da presso do
leo a um valor pr-determinado. Se a presso do sistema exceder um valor limite
pr-estabelecido (presso de corte do motor), a reduo do deslocamento do motor
ir cessar (torque equalizado) e um movimento posterior da alavanca comandar
apenas o deslocamento da bomba.
As velocidades dos motores hidrulicos de cada sistema so determinadas
pelo controle de vazo de suas respectivas bombas, permitindo que os motores
hidrulicos sejam acionados com infinitas velocidades, sendo mantida constante a
rotao do motor eltrico, Figura 5.
Figura 5: Circuito hidrulico do motor
No circuito do motor da lana, por exemplo, o variador (cilindro de dupla ao)

em conjunto com as duas vlvulas direcionais, proporcionais com piloto hidrulico,
3/2 vias realizam a regulagem da potncia.
30
O deslocamento do motor determinado pela presso no sistema e pela

posio da alavanca de controle. Tal deslocamento automaticamente ajustado
para atender ao torque desejado, Figura 5.
Movendo-se a alavanca de controle da posio neutra at o mximo, o
deslocamento da bomba ser aumentado proporcionalmente. A alavanca na posio
mxima significa mxima vazo disponvel. Pelo mesmo tipo de movimento da
alavanca, os motores diminuiro seu deslocamento at um mnimo. Figura 6 (a) e
(b).
Figura 6: (a) Motor em torque mximo e velocidade mnima; (b) Motor em torque mnimo e velocidade
mxima
(a)
(b)
Quando a alavanca de controle movida para fora de sua posio neutra, o

motor hidrulico sempre parte com torque mximo, Figura 6 (a), (mximo
deslocamento e mnima velocidade), e, ento, se ajusta para o torque
(deslocamento) necessrio para equilibrar a carga. A velocidade ajustada com o
torque, para manter a potncia constante. A velocidade de movimentao da lana
, portanto realizada pela alavanca de controle do operador, isto , quando move-se
a mesmo da posio neutra at a mxima, o deslocamento da bomba ser
aumentado de forma proporcional. A alavanca na posio mxima significa mxima
vazo disponvel na bomba. Pelo mesmo tipo de movimento da alavanca, os
motores diminuiro seu deslocamento at o mnimo (mnimo deslocamento e
mxima velocidade), Figura 6 (b).
Com esta forma de controle, busca-se evitar que a potncia instalada no
seja ultrapassada, protegendo o equipamento. (LINSINGEN, 2003)
31
O movimento de elevar ou descer a lana controlado pelo movimento para

frente ou para trs da alavanca de controle joystick. A velocidade do cabo de
elevao ou descida da lana proporcional ao movimento do joystick, sendo
limitada pelo sistema hidrulico, de modo a ter-se potncia constante. Portanto, a
velocidade mxima do cabo e consequentemente da lana, cair gradualmente,
conforme aumente a carga no cabo, acima de uma dada carga.
A prpria lana ir pressurizar o sistema quanto o freio for liberado. Isso ir
ocorrer cada vez que a alavanca de controle for movida para fora do neutro, aps ter
estado nesta posio por alguns segundos. A magnitude da queda ir depender do
ngulo da lana e da carga (queda normal menor que 5 mm, medidos no flange do
tambor).
importante notar que o freio estar aplicado somente, e apenas somente,
quando a alavanca de controle (joystick) estiver na posio neutra. A soluo mais
segura, se o movimento de elevao da lana parecer fora de controle, deixar a
alavanca dirigir-se para o neutro.
Alm da bomba principal, tambm utilizada uma bomba de deslocamento
fixo, tambm conhecido como bomba auxiliar ou bomba de recalque, que pode ser
observada na Figura 7, que representa a ilustrao de um circuito fechado completo.
Figura 7: Circuito hidrulico fechado
32
Observa-se na Figura 7 a bomba de recalque (3), que responsvel por

compensar vazamentos nas vlvulas, bombas e motor. Suprido a partir de um
reservatrio de leo hidrulico, o circuito de leo de recalque, sob presso, abastece
o sistema de iamento com leo limpo e resfriado. Se rupturas nas mangueiras
acontecerem, o freio ser ativado automaticamente devido baixa presso nas
linhas. A proteo contra sobrecarga proporcionada por vlvulas limitadoras de
presso (4).
5.1.1.
Sistema Hidrulico Da Lana
O sistema hidrulico de movimento vertical da lana realizado atravs de

um nico motor hidrulico de pistes variveis (A6VM160HD), Figura 8. O
acionamento deste motor realizado em circuito fechado por uma bomba hidrulica
de pistes axiais com deslocamento varivel e reversvel, semelhante do sistema
de giro. O acionamento da bomba realizado por um variador hidrulico,
comandado por uma alavanca de controle. O circuito complementado por um bloco
de liberao do freio e por um bloco de emergncia, que permite a execuo de
todos os movimentos da lana, um por vez, em caso de falha no motor eltrico.
Figura 8: Motor hidrulico de pistes variveis
A bomba hidrulica auxiliar, Figura 9, do tipo deslocamento varivel com

pistes axiais para circuito aberto, responsvel por suprir o circuito principal do giro e
33
da lana, responsvel pela reposio de leo devido a vazamentos das vlvulas,

bombas e motores e est acoplada ao eixo da bomba principal do sistema da lana.
Figura 9: Bomba hidrulica auxiliar
A alavanca de controle do tipo joystick hidrulico e se localiza esquerda

do assento do operador, Figura 10 (a) e (b). Possui as funes de acionamento
dos movimentos de abaixamento e elevao da lana e do giro. Ela atua
diretamente num conjunto de vlvulas hidrulicas situadas abaixo do assento do
operador, direcionando um sinal hidrulico para o variador, conforme se deseja o
sentido do movimento.
Figura 10: (a) Alavanca de controle; (b) Localizao da alavanca de controle da lana e do giro
(a)
(b)
34
A elevao ou abaixamento da lana so controlados pelo movimento de

avano e retorno da alavanca de controle. A velocidade do cabo de elevao ou
descida da lana proporcional ao movimento da alavanca, sendo limitada pelo
sistema hidrulico, de modo a ter-se potncia constante. Portanto, a velocidade
mxima do cabo e, consequentemente, da lana cair de forma gradual, conforme
aumente a carga no cabo, acima de uma dada carga.
Como visto no tpico 5.1 SISTEMAS HIDRULICOS DO GUINDASTE, esta
alavanca tambm possui um circuito hidrulico de segurana que pressuriza o
sistema e libera o freio somente quando a alavanca de controle movida para fora
da posio neutra (centro). Portanto, se o movimento de elevao ou abaixamento
da lana parecer fora de controle, a soluo mais segura deixar a alavanca se
dirigir para a posio neutra, pois nesta posio o freio estar acionado e o sistema
despressurizado.
5.1.2.
Sistema Hidrulico Dos Guinchos
O guindaste dotado de um guincho auxiliar e um principal, cujos motores

hidrulicos so de deslocamento varivel, pisto axial cnico, eixo articulado para
circuito fechado e deslocamento fixo, pisto axial cnico, eixo articulado para circuito
fechado, respectivamente. A partir da cabine do operador, atravs de um boto
eltrico, Figura 11, pode-se selecionar o guincho a ser utilizado, auxiliar (bola-peso)
ou principal (moito). Este boto acionar uma memria auxiliar, que desabilita a
linha do guincho principal (contato normal fechado acionado) e, consequentemente,
habilita a linha do guincho auxiliar (contato normal aberto acionado), Figura 12. A
bomba do circuito hidrulico dos guinchos possui as mesmas caractersticas da
bomba do circuito da lana, com pistes axiais e deslocamento varivel e reversvel.
35
Figura 11: Localizao do boto seletor dos guinchos
Figura 12: Diagrama ladder do sistema seletor de guinchos
O iamento controlado pelo movimento para frente e para trs da alavanca

de controle de iamento, situada direita do assento do operador, Figura 2. Os
guinchos de carga so equipados com interruptores (sensores) limites de cabo
frouxo, Figura 13.
36
Figura 13: Localizao do sensor limite de cabo frouxo
Em caso de uma carga ficar suportada em algum lugar e o operador continuar

liberando o cabo por qualquer motivo o sensor de cabo frouxo ser ativado,
bloqueando o funcionamento da alavanca de controle.
A posio do gancho (extremidade do cabo do guincho auxiliar), tambm
denominado gato, determina o tipo de operao realizada, sobre a plataforma ou
sobre a embarcao. O sistema dos guinchos possui, ento, um display que
apresenta, de acordo com o boto seletor, as posies absoluta e relativa do
gancho, o display o mesmo para o iamento principal e auxiliar e, em ambos os
casos, a altura do gancho compensada pela inclinao da lana. No destaque da
Figura 14, pode-se observar o display, esquerda, e o boto seletor, direita.
Figura 14: Foto com a localizao do boto para determinao da posio do gancho e display
37
Para que se possa determinar essa posio, h um encoder montado no eixo

dos guinchos Figura 15. O boto seletor tambm responsvel pelo reset do
encoder.
Figura 15: Localizao do encoder nos guinchos auxiliar e principal
Os guinchos principal e auxiliar, assim como a lana, so providos de

sensores de carga (clulas de carga) medidores de deformao ultra sensveis,
instalados nos parafusos de cisalhamento, Figura 16 e Figura 17. Em caso de
excesso de carga o sinal da clula de carga aciona um solenoide que bloqueia o
sinal para a alavanca de controle, impedindo que a carga seja elevada pelo guincho,
alm de ativar um alarme sonoro atravs de uma buzina pneumtica.
Figura 16: Localizao das clulas de carga dos guinchos auxiliar e principal
38
Figura 17: Clula de carga instalada no parafuso de cisalhamento do guincho auxiliar
5.2. SISTEMAS DE SEGURANA E INTERTRAVAMENTO

O guindaste continuamente monitorado por sistemas de segurana e
intertravamento que iro atuar, caso ele seja submetido a falhas de operao ou
esforos extremos, levando sua estrutura a falhar. (STALPRODUKTER, 1998)
O computador principal do sistema o Controlador Lgico Programvel (CLP)
do guindaste. Todos os sistemas de segurana, unidades de controle, chaves, etc.
so ligados a este CLP, que varre continuamente os sinais de entrada e calcula
informaes adicionais baseado nos dados de entrada e naqueles armazenados,
tomando aes a partir deste conjunto, atravs de seus mdulos de sada. Estes
sinais de sada controlam numerosas vlvulas, luzes, sinais, etc. e fazem os devidos
intertravamentos do guindaste, impedindo que o mesmo opere fora de suas
condies de segurana (STALPRODUKTER, 1998).
5.2.1.
Freios
O mecanismo de elevao da lana possui os dois seguintes sistemas de

freio (STALPRODUKTER, 1998):
Freio Hidrulico: acionado por meio de orifcios calibrados e vlvulas de
presso de segurana na transmisso hidrulica. importante notar que o freio

aplicado apenas quando a alavanca de controle est na posio neutra (desde que
esteja ocorrendo uma operao sobre a plataforma). Portanto, a soluo mais
segura, se o movimento de iamento parecer fora de controle, a movimentao da
alavanca para a posio central.
39
Freio
Multi-Discos:
acionado
por
molas,
montado
na
redutora
do
direcionamento. O freio automaticamente operado por um sinal da alavanca de

comando. A operao do freio tambm afetada pela baixa presso do sistema
(medida contra o rompimento de mangueiras). Se a linha de presso hidrulica do
sistema cair abaixo do limite pr-ajustado (indicando dano na mangueira ou similar
tipo de falha), o freio ser automaticamente ativado.
5.2.2.
Funo Homem Morto
A funo Homem Morto consiste em um dispositivo de segurana constitudo

por dois botes, localizados nas alavancas que controle dos guinchos e da lana,
que devem ser acionados para habilitar as funes principais das mesmas, Figura
18.
Figura 18: Localizao dos botes homem morto
Segundo Guimares, Da Silva e Cardoso (2013), se o acionamento destes

botes for interrompido intencionalmente ou involuntariamente (no caso de um
acionamento inadvertido ou se o operador tiver um mal sbito e recair sobre a
alavanca, da o nome Homem Morto), ocorrer a desenergizao imediata da
vlvula solenoide responsvel por pressurizar as duas alavancas de controle, HY
112, fazendo com que o fluxo do sistema seja direcionado para o tanque e a linha de
presso fique bloqueada, interrompendo, assim, seus funcionamentos. A Figura 19
40
traz o detalhe da vlvula direcional com o solenoide desenergizado, isto , com a

linha de presso bloqueada e o fluxo do sistema direcionado para o tanque.
Figura 19: Vlvula direcional com solenoide HY 112 desenergizado
5.2.3.
Proteo Contra Sobrecarga

A vlvula de corte far com que a bomba reduza sua vazo a zero se a
presso exceder um valor especificado, pr-ajustado, evitando que o guincho

maneje cargas mais pesadas que a de trabalho. (STALPRODUKTER, 1998)
5.2.4.
Incio e Fim De Curso
O guindaste dotado de chaves de incio e fim de curso nos guinchos da

lana e de carga e no sistema de giro, de forma a impedir que ele ultrapasse as
barreiras fsicas da plataforma, evitando colises e acidentes.
5.2.5.
Alertas e Alarmes
O guindaste continuamente monitorado pelo Sistema de Monitorao do

Guindaste. Se este descobrir uma falha, o operador ser informado via mensagem
na tela de textos, pela iluminao de luzes de alerta e alarme, localizadas no
console de controle da cabine do operador, e por sons (STALPRODUKTER, 1998),
Figura 20.
41
Figura 20: Console de controle da cabine do operador
Algumas falhas so mais importantes que outras. Assim, todas as falhas

monitoradas tm diferentes prioridades.
O sistema faz a diferenciao entre alertas e alarmes da seguinte forma:
Alerta: mensagem relativa a uma condio no critica no momento, e que no
necessita da ateno imediata do operador.
Alarme: indica uma condio que pode ser crtica, e que requer imediata
ateno.
Quando um alerta ou alarme registrado (por texto, luz ou som), e o operador
nota a mensagem, estes podem ser reconhecidos por meio do boto de cincia.
Aps o reconhecimento, a mensagem ainda mostrada, porm com apresentao
menos evidente (o som ir parar e o texto deixar de piscar). O boto de cincia se
aplica mais importante mensagem, sendo apenas esta mostrada na tela de texto.
Um alerta ou alarme continuar enquanto a causa estiver presente, cessando
quando a causa for interrompida.
42
6. COMPONENTES DO PROJETO
6.1. MODELO
Foi utilizado o modelo icnico presente no laboratrio de hidrulica do Instituto

Federal
Fluminense
Campus
Campos
Centro
baseado
no
guindaste
STALPRODUKTER, criado pelos professores Carlos Alberto de Oliveira Guimares

e Eugenio Ferreira Naegele da Silva.
O modelo compreende sistemas hidrulicos semelhantes aos do sistema
fsico real supracitados, como os da lana e guincho auxiliar; alm de sistemas
eltricos, como os de fim de curso da lana e do cabo auxiliar e homem morto e
pode ser visto na Figura 21.
Figura 21: Modelo icnico do guindaste STALPRODUKTER
Fonte: Autores
6.2. SENSORES
Foram desenvolvidos dois sistemas de segurana no atual modelo, o Sistema

Indicador de Operao Sobre Embarcao e o Sistema de Monitorao de Carga,
atravs da instalao de sensores como clula de carga (1), encoder (2) e
potencimetro (3), observados na Figura 22.
43
Figura 22: Localizao dos sensores instalados no modelo icnico
Fonte: Autores
6.2.1.
Clula De Carga
A clula de carga um transdutor que converte fora mecnica em sinais

eltricos. A carga medida atravs da deformao da estrutura, sendo convertida
em sinais eltricos pelos strain gages, dispositivos cuja resistncia eltrica varia
proporcionalmente com a medida de deformao no dispositivo (MEDIES...,
2013).
Como as variaes de deformao e, consequentemente, de resistncia so
extremamente pequenas, preciso usar circuitos adicionais para amplificar os
efeitos dessas variaes de resistncia. A configurao de circuito mais comum em
uma clula de carga denominada ponte de Wheatstone, observada na Figura 23.
44
Figura 23: Ponte de Wheatstone
Fonte: (MEDIES..., 2013)
A partir da Figura 23, pode-se observar que a ponte de Wheatstone formada

por quatro braos resistivos e uma tenso de excitao, V EX, aplicada na ponte.
As clulas de carga, tipicamente, usam quatro strain gages em uma
configurao de ponte de Wheatstone, o que significa que todos os braos resistivos
do circuito so ativos. Essa configurao denominada ponte completa. O uso de
uma configurao de ponte completa aumenta muito a sensibilidade do circuito s
variaes de deformao, oferecendo medies mais exatas.
A tenso de sada da clula de carga atravs da ponte de Wheatstone
baixa. Na prtica, a maior parte das clulas de carga e transdutores relacionados
carga colocam em suas sadas menos de 10 mV/V (10 mV de sada por volt de
tenso de excitao). Para uma tenso de excitao de 10 V, o sinal de sada de
100 mV. Dessa maneira, os condicionadores de sinais de clulas de carga
normalmente tm amplificadores, que elevam o nvel do sinal para aumentar a
resoluo da medio e melhorar as relaes sinal-rudo.
Foi instalada uma clula de carga do tipo S no cabo do guincho auxiliar para
possibilitar a medio da carga iada pelo guindaste, podendo ser observada na
Figura 24. Suas respectivas especificaes tcnicas podem ser observadas no
Quadro 1.
45
Figura 24 : Clula de carga
Fonte: Autores
Quadro 1: Especificaes tcnicas da clula de carga instalada no modelo
Tenso de alimentao (Vcc)
10 Vcc
Tenso de Sada (Vcc)
0 mVcc a 100 mVcc
Capacidade (Kg)
0Kg a 50Kg
Configurao dos fios
Amarelo
Terra
Branco
Saida(-mVcc)
Verde
Saida (+mVcc)
Preto
Alimentao (-Vcc)
Vermelho
Alimentao (+Vcc)
Fonte: Autores
6.2.1.1.
Circuito Amplificador
O circuito amplificador tem como funo transformar a sada de tenso,

proveniente da Clula de Carga, de um range de 0 mVcc a 100 mVcc para um range
de 0 Vcc a 5 Vcc, valores compatveis com os valores de sada dos outros sensores,
para que possam ser comparados e tratados de forma semelhante. Na Figura 25,
pode-se observar um diagrama do circuito usado para amplificar o sinal da clula de
carga, e na Figura 26, uma foto do circuito implementado.
46
Figura 25: Diagrama ilustrativo do circuito amplificador
Fonte: Autores
Figura 26: Implementao do circuito amplificador
Fonte: Autores
6.2.2.
Encoder
Segundo Turchetti (2007), o encoder um transdutor que converte um

movimento angular ou linear em uma srie de pulsos digitais eltricos. O sistema de
leitura baseado em um disco, um diodo emissor de luz (LED) e um detector de luz
(fototransistor) no lado oposto do disco. O disco montado no eixo giratrio tem uma
srie de perfuraes regulares que so repetidas continuamente, formando
segmentos opacos e transparentes codificados no disco. medida que o disco gira,
os segmentos opacos bloqueiam a luz e as janelas transparentes permitem a
47
passagem da luz, gerando, assim, pulsos eltricos que podem ser interpretados em
informao de movimento ou posio.
O encoder utilizado neste trabalho do tipo incremental, e pode ser visto na
Figura 27. Este tipo de encoder fornece normalmente dois pulsos quadrados,
defasados em 90 graus, chamados de canal A e canal B. A defasagem de 90 graus
entre os sinais, possibilita determinar no apenas os incrementos, mas ainda o
sentido da rotao. A Figura 28 ilustra a defasagem de 90 graus entre os canais A e
B.
Figura 27: Encoder
Fonte: Autores
Figura 28: Sinais fornecidos por um encoder quadrature.
Fonte: (TURCHETTI, 2007)
48
O encoder foi instalado no guincho do cabo auxiliar, para determinar o

comprimento do cabo e, consequentemente, a altura da carga iada. Suas
especificaes tcnicas so encontradas no Quadro 2.
Quadro 2 : Especificaes tcnicas do encoder quadrature
5 Vcc
Tenso de Sada (Vcc)
0 Vcc e 5 Vcc
Resoluo (Pulsos/Rotao)
84 P/R
Configurao dos fios
Amarelo 1
Canal A
Amarelo 2
Canal B
Vermelho 1
Alimentao (+Vcc)
Preto 1
Alimentao (-Vcc)
Vermelho 2
Alimentao (+Vcc)
Preto 2
Alimentao (-Vcc)
Fonte: Autores
6.2.3.
Potencimetro
O potencimetro um componente eletrnico que possui sua resistncia

eltrica ajustvel, sendo a mesma alterada mecanicamente. Ele apresenta uma tira
circular de composio, chamada de pista, sobre o qual se move o contato mvel do
cursor, que preso ao eixo rotativo, sendo a resistncia entre seus dois terminais
extremos fixa em seu valor nominal. J o valor de resistncia entre uma das
extremidades e a derivao central, depender do posicionamento do cursor. Criase, ento, uma estrutura que pode ser compreendida como dois resistores em srie
com uma derivao central (POTENCIMETRO, 2005), conforme a Figura 29 (a) e
(b).
49
Figura 29: (a) ilustrao do potencimetro; (b) diagrama representativo do circuito interno do
potencimetro
(a)
(b)
Fonte: (POTENCIMETRO, 2005)
O potencimetro utilizado no presente trabalho possui as caractersticas

tcnicas presentes no Quadro 3, e foi instalado no eixo da lana, como observado
na Figura 30 para que seja possvel determinar o ngulo de inclinao da lana,
visando conhecer o raio da carga e o tipo de operao realizada.
Quadro 3 : Especificaes tcnicas do potencimetro
5 Vcc
Tenso de Sada (Vcc)
0 Vcc a 5 Vcc
Configurao dos fios
Verde
Sinal de Sada
Vermelho
Alimentao (+Vcc)
Preto
Alimentao (-Vcc)
Fonte: Autores
50
Figura 30: Potencimetro
Fonte: Autores
6.3. ALIMENTAO DA CLULA DE CARGA E DO SENSOR DE NGULO DA

LANA
A clula de carga e o sensor de ngulo da lana (potencimetro) so alimentados

por uma fonte simtrica de 11Vcc, que pode ser vista na Figura 31.
Figura 31: Fonte de alimentao da clula de carga e do sensor de ngulo da lana
Fonte: Autores
51
6.4. DISPOSITIVOS DE AQUISIO DE DADOS
Para aquisio de dados provenientes dos sensores instalados no modelo do

guindaste, como encoder, clula de carga e potencimetro, utilizada a Placa de
Aquisio da National Instruments, Figura 32. Para comunicao via software
LabVIEW, foi instalado o DAQ (NI PCI 6221).
Figura 32: Placa de aquisio
Fonte: Autores
Na Figura 33, tem-se um diagrama de blocos que representa a cadeia de

processamento estabelecida.
Figura 33: Diagrama de blocos de uma cadeia de processamento
Entrada
Processamento
Sada
(Sensores via
DAQ)
(LabVIEW)
(Atuadores via
CLP)
Fonte: Autores
Como se pode ver no diagrama da Figura 33, na entrada so obtidos sinais

provenientes dos sensores enviados para o software de processamento e controle
(LabVIEW), sendo a comunicao estabelecida via DAQ. Aps o processamento dos
52
dados, o software enviar sinais de sada para o CLP, que far os devidos
intertravamentos no guindaste.
6.5. SOFTWARE DE AQUISIO DE DADOS, PROCESSAMENTO E SUPERVISRIO
O software utilizado para aquisio e processamento de dados e

desenvolvimento do supervisrio o LabVIEW.
Software base da plataforma de projeto da National Instruments, para o
desenvolvimento de qualquer sistema de medio ou controle. O LabVIEW
um ambiente de desenvolvimento voltado resoluo de problemas,
produtividade acelerada e inovao contnua. (LABVIEW, 2014)
O LabVIEW um ambiente de programao flexvel, o qual oferece todas as

ferramentas que engenheiros e cientistas necessitam para projetar, criar prottipos e
implementar sistemas, incluindo bibliotecas de processamento de sinais e controles
de interface de usurio desenvolvidos para a visualizao dos dados das medies.
Os programas em LabVIEW so chamados de instrumentos virtuais,
compostos pelo painel frontal, que contm a interface, e pelo diagrama de blocos,
que contm o cdigo grfico do programa.
53
7. SISTEMA DE CONTROLE E MONITORAO DO GUINDASTE

Os guindastes das plataformas auxiliam no abastecimento de suprimentos
alimentcios, equipamentos, produtos qumicos, dentro outros. Alm de possurem
essencial importncia para o transporte de grandes cargas dentro da prpria
plataforma, como grandes equipamentos, tubos, ferramentas e containeres.
Se o guindaste usado fora dos limites operacionais, no s a integridade
fsica do guindaste ameaada, como tambm toda a segurana da plataforma e do
pessoal presente na mesma. Por isso, o sistema de controle e monitorao do
guindaste, junto a todos os outros sistemas de segurana, deve estar em perfeitas
condies operacionais e todo o pessoal envolvido, treinado para operar esses
sistemas e saber como proceder em uma situao de emergncia ou falha dos
mesmos.
O sistema de controle e monitorao do guindaste baseado em subsistemas
integrados, so eles:
Sistema de controle do limite de iamento;
Sistema de controle do limite de elevao da lana;
Sistema indicador de operao sobre embarcao;
Sistemas de monitorao de carga.

Estes subsistemas iro contribuir para a correta utilizao do guindaste,
impedindo que o mesmo venha a sofrer danos ou causar acidentes. Para tal, a
integrao desses sistemas tambm consiste no intertravamento do guindaste.
7.1. TABELA DE ALOCAO
Cada subsistema consiste em um conjunto de chaves limite (sensores),

vlvulas e botes, que, em conjunto, so responsveis pela movimentao da lana,
do cabo do guincho auxiliar e, consequentemente, pelo impedimento de qualquer
movimento de forma a evitar que o guindaste sofra sobrecargas ou at provoque
acidentes. Todos esses componentes foram tagueados de acordo com o manual
de operadores do guindaste original, (STALPRODUKTER, 1998), e se encontram na
Tabela 1, Tabela 2 e Tabela 3.
54
Tabela 1: Tags dos sensores
SENSOR
TAG
Sensor de incio de curso do cabo de iamento
ZS214
Sensor de fim de curso do cabo de iamento
ZS215
Sensor de limite superior da lana
ZS216
Sensor de limite inferior da lana
ZS218
Sensor de limite inferior mximo da lana
ZS219
Fonte: Autores
Tabela 2: Tags dos botes
BOTO
TAG
Boto de by-pass para o sistema de iamento do guincho auxiliar
S27
e movimentao da lana
Boto de by-pass para o sensor de limite inferior mximo da lana
S28
Boto de ativao do sistema homem morto
S35
Boto de acionamento do freio de iamento
S29
Fonte: Autores
Nota: O boto de by-pass para o sensor de limite inferior mximo da lana, S28, foi adicionado ao
sistema, no estando de acordo com o manual do guindaste e o boto de acionamento do freio de
iamento, S29, no foi implementado no modelo icnico do guindaste.
Tabela 3: Tags dos solenoides
SOLENOIDE
TAG
Solenoide que impede a movimentao do motor do guincho
HY 101/102
auxiliar quando acionado

Solenoide responsvel por impedir a movimentao do motor da
HY 105
lana quando acionado

Solenoide responsvel por liberar a movimentao do motor da
HY 106
lana quando acionado

Solenoide do sistema homem morto responsvel pela liberao de
HY 112
fluxo para a alavanca de controle quando acionado

Solenoide responsvel pela pilotagem das vlvulas de reteno do
HY 103
sistema de monitorao de carga quando acionado

Fonte: Autores
Nota: O solenoide HY103 foi adicionado ao sistema, no estando de acordo com o manual do
guindaste
55
7.2. SISTEMA DE CONTROLE DO LIMITE DE IAMENTO
O movimento do guincho auxiliar possui chaves de incio e fim de curso,

limitando a altura do cabo auxiliar e impedindo que o mesmo sofra danos, o sistema
de controle do limite de iamento consiste no intertravamento do guindaste a partir
destas chaves.
No objeto de estudo, este sistema j havia sido implementado pelos
professores Carlos Alberto e Eugenio, criadores do modelo icnico utilizado.
Os sensores de incio e fim de curso do cabo de iamento do guincho auxiliar
podem ser observados na Figura 34 e Figura 35 e suas respectivas tags, na Tabela
1.
Figura 34: Sensor de incio de curso do cabo de iamento do guincho auxiliar
Fonte: Autores
56
Figura 35: Sensor de fim de curso do cabo de iamento do guincho auxiliar
Fonte: Autores
O sensor mostrado na Figura 34, ZS214, encontra-se instalado prximo ao

eixo do guincho auxiliar, determinando o limite mnimo do cabo auxiliar. J o sensor
ZS215, Figura 35, foi instalado na extremidade da lana, determinando o limite
mximo do cabo do guincho auxiliar. Quando um dos sensores acionado, o
solenoide HY 101/102, Figura 36, acionado, impedindo o movimento de subida ou
descida da carga. Este intertravamento ser abordado com mais detalhes no tpico
7.6 INTERTRAVAMENTO DO GUINDASTE.
Figura 36: Solenoide HY 101/102 da vlvula
Fonte: Autores
57
No modelo icnico objeto de estudo deste trabalho, o contato com o sensor

de fim de curso ou de incio de curso do cabo do guincho auxiliar implica na parada
total da movimentao do motor do guincho auxilair, tanto para o movimento de
iamento ou de descida da carga, pois a alavanca de controle utilizada a mesma
para ambos os movimentos, sendo necessrio o uso do boto de by-pass, S27, para
que as operaes sejam prosseguidas e o guindaste movimentado para fora de uma
situao de perigo. A Figura 37 mostra o detalhe deste boto. O intertravamento do
sistema de controle do limite de iamento ser abordado com mais detalhes no
tpico 7.6 INTERTRAVAMENTO DO GUINDASTE.
Figura 37: Boto de by-pass para o sistema de iamento do guincho auxiliar
Fonte: Autores
7.3. SISTEMA DE CONTROLE DO LIMITE DE ELEVAO DA LANA
O movimento da lana de forma a diminuir seu ngulo, limitado para cima

por uma chave limite (sensor de limite superior), Figura 38, e pelo batente
amortecedor da lana, Figura 39.
No objeto de estudo, este sistema tambm j havia sido implementado.
58
Figura 38: Sensor de limite superior da lana
Fonte: Autores
Figura 39: Batente amortecedor da lana
Fonte: Autores
O movimento descendente da lana tambm limitado por dois sensores de

limite inferior, observados na Figura 40.
59
Figura 40: Sensores de limite inferior da lana
Fonte: Autores
O sensor da Figura 38, ZS216, foi instalado de forma a determinar o limite

superior da lana. O contato com este sensor implica na parada do movimento da
lana, antes que ela atinja o batente. Os sensores ZS218 e ZS219, observados na
Figura 40, determinam o limite inferior, sendo o ZS218, um sensor de limite inferior e
o segundo, ZS219, limite inferior mximo.
Quando um destes trs sensores acionado, o movimento da lana
impedido, a partir do acionamento do solenoide HY 105, que pode ser observado na
Figura 41.
Figura 41: Solenoide HY 105 e HY 106 da vlvula
Fonte: Autores
60
No modelo icnico objeto de estudo deste trabalho, o contato com qualquer

sensor limite da lana implica na parada total da movimentao da mesma, tanto no
movimento ascendente, quanto descendente, pois a alavanca de controle utilizada
a mesma para ambos os movimentos, sendo necessrio o uso do boto de by-pass,
S27, comum ao sistema de movimentao do guincho auxiliar, para que as
operaes sejam prosseguidas e o guindaste movimentado para fora de uma
situao de perigo.
O boto S28 foi adicionado ao modelo com o objetivo de by-passar o sensor
de limite inferior mximo da lana, no estando presente no guindaste original. A
Figura 42 mostra o detalhe deste boto. O intertravamento do sistema de controle do
limite de elevao da lana ser abordado com mais detalhes no tpico 7.6
INTERTRAVAMENTO DO GUINDASTE.
Figura 42: Boto de by-pass para sensor de limite inferior mximo da lana
Fonte: Autores
7.4. SISTEMA INDICADOR DE OPERAO SOBRE A EMBARCAO
7.4.1.
Descrio
Como citado no tpico 2.1 APRESENTAO, do captulo 1 INTRODUO,

devido distncia da costa litornea, so necessrias operaes com embarcaes
para que as plataformas sejam abastecidas. Sendo os guindastes das plataformas
61
os responsveis por transportar esses suprimentos, pois muitas vezes essas

embarcaes no possuem guindaste prprio.
Quando o guindaste da plataforma est realizando um iamento de/para o
mar, conhecido tambm como operao sobre a embarcao, medidas de
segurana devem ser tomadas: o operador deve estar ciente dessa operao e os
freios do cabo do guincho, liberados, para que, em caso de fixao do gancho
(extremidade do cabo do guincho auxiliar) ao barco de apoio, por exemplo, nos
movimentos das ondas do mar, o cabo no possa ser puxado pelo barco, alm de
outras medidas de segurana.
Para que seja determinada uma operao sobre a embarcao ou operao
sobre navio, preciso relacionar a altura do gancho com o ngulo da lana. A Figura
43, ilustra a diferena entre uma operao sobre a plataforma e uma operao sobre
a embarcao.
Figura 43: (a) Operao sobre a plataforma; (b) operao sobre a embarcao
(a)
(b)
Fonte: Autores
No modelo icnico, aps a calibrao de todos os sensores, foi determinado

que um ngulo da lana inferior a 40 graus faz com que a extremidade da lana se
62
encontre fora dos limites da plataforma, porm se o gancho estiver acima da altura
da plataforma, a operao realizada , ainda, considerada operao sobre a
plataforma, Figura 43 (a). Uma operao sobre a embarcao caracterizada
apenas quando a extremidade da lana se encontra fora dos limites da plataforma e
o gancho, abaixo do nvel da plataforma simultaneamente, Figura 43 (b).
7.4.2.
Atuao
Durante uma operao sobre a embarcao, intertravamentos e medidas de
segurana devem ser tomadas e o operador h de estar ciente do tipo de operao

que est ocorrendo. (STALPRODUKTER, 1998) Para tanto, um sinal luminoso
amarelo ser indicado na tela do supervisrio, informando que o gancho est abaixo
do nvel da plataforma, como se pode ver na Figura 44.
Figura 44: Detalhe do sistema indicador de operao sobre a embarcao no supervisrio
Fonte: Autores
63
A interface do sistema de controle e monitorao de carga tambm indica no

s a sada do sistema indicador de operao sobre a embarcao, mas tambm
parmetros utilizados pelo mesmo, como ngulo da lana, comprimento do cabo e
raio da carga, Figura 44, que sero tratados na sesso 7.4.3 Implementao deste
captulo.
Apesar de o sistema de freios no estar implementado no modelo incnico,
importante lembrar que os freios so acionados automaticamente ao se posicionar a
alavanca de controle para a posio neutra, vide tpico 5.1 SISTEMAS
HIDRULICOS DO GUINDASTE. Porm, para proteo do guindaste contra
sobrecargas,
quando
mesmo
est
realizando
uma
operao
sobre
embarcao/operao sobre navio, este sistema de freios no ser ativado quando

a alavanca de controle estiver na posio neutra. Durante uma operao sobre a
embarcao, o freio s poder ser aplicado pelo operador acionando-se o boto de
acionamento do freio de iamento, S29, vide Tabela 2 e Figura 45. Isso ocorre para
evitar que, em uma situao de prendimento do cabo na embarcao, o mesmo
corra livremente, evitando possveis danos ao cabo e/ou ao guindaste.
Figura 45: Boto de acionamento do freio de iamento do guindaste original
7.4.3.
Implementao
O sistema foi implementado no software LabVIEW. A aquisio de dados

feita pela placa da National Instruments, que recebe como entrada o sinal
64
proveniente do potencimetro, que indica o ngulo de inclinao da lana, e do

encoder, que determina o comprimento do cabo de iamento do guincho auxiliar.
A partir do comprimento do cabo, possvel determinar a altura relativa e
absoluta da carga, Figura 46.
Figura 46: Altura relativa e absoluta da carga
Fonte: Autores
Para fins deste trabalho, foi determinado e pode ser observado na Figura 46,
que a altura relativa da carga a distncia vertical entre a carga e a plataforma,
podendo variar de acordo com o ngulo de inclinao da lana. Sendo a distncia
absoluta, a distncia vertical entre a ponta da lana e a carga, tratada neste trabalho
como comprimento do cabo. Na tela do supervisrio do modelo h a indicao do
comprimento do cabo, parmetro fundamental para o sistema indicador de operao
sobre a embarcao.
A Figura 47 mostra o diagrama de blocos completo implementado no software
LabVIEW. E, em sequncia, na Figura 48, observa-se o detalhe do diagrama de
65
blocos do sistema indicador de operao sobre a embarcao e na Figura 49, os

parmetros do sistema indicados na IHM.
Figura 47: Diagrama de blocos do sistema implementado no LabVIEW Sistema de controle e
monitorao de carga
Fonte: Autores
66
Figura 48: Detalhe do diagrama de blocos com destaque do sistema indicador de operao sobre a
embarcao
Fonte: Autores
67
Figura 49: Parmetros do sistema indicador de operao sobre a embarcao na IHM
Fonte: Autores
Como entrada para este sistema temos o sinal proveniente do potencimetro

e do encoder, Figura 48 (1) e (3), ordenadamente. A partir destes parmetros,
podem ser calculados o ngulo da lana Figura 48 (2) e o raio da carga Figura 48
(4).
O ngulo da lana, comprimento do cabo e raio da carga podem ser
observados na IHM, Figura 49 (1), (2), e (3), respectivamente.
O sistema indicador de operao sobre a embarcao possui uma sada
digital, Figura 48 (5). A sada digital indica o tipo de operao que est sendo
realizada, sendo sinal 1 se o guindaste estiver operando sobre uma embarcao
ou 0, caso esteja operando sobre a plataforma. Esse sinal digital far com que um
indicador luminoso na cor amarela seja visualizado na IHM de acordo com a
operao realizada, sobre a plataforma ou sobre a embarcao, Figura 49 (4).
68
Observando-se o diagrama da Figura 48, pode-se perceber que a sada digital

desse sistema (5) tambm sinal de entrada para outro sistema, o sistema de
monitorao de carga, pois durante uma operao sobre a embarcao, as cargas
permissveis so reduzidas, de acordo com a altura significativa da onda e do raio da
carga. Este assunto ser tratado com mais detalhes no prximo tpico, 7.5
SISTEMA DE MONITORAO DE CARGA.
7.5. SISTEMA DE MONITORAO DE CARGA
7.5.1.
Descrio
O guindaste possui uma variedade de chaves limites de incio e fim de curso

nos guinchos e na lana, de forma a impedir que ele colida com as barreiras fsicas
da plataforma, alm de alarmes e funes lgicas, prevenindo sobrecargas.
O manual de instrues para operadores destaca:
O guindaste pode sofrer danos e sua estrutura vir a falhar caso ele seja
submetido a esforos extremos, a lana corre o risco de cair abruptamente
e o cabo de iamento, romper.
Se a carga aumentada at ocorrer uma falha, o componente mais fraco
ser o primeiro a falhar, dependendo do tipo e da situao da sobrecarga.
Em qualquer caso, cargas causadoras de falhas esto muito acima de
qualquer carga segura de trabalho. Geralmente, o cabo de iamento ser o
primeiro componente a falhar, por ser aquele com mais alta probabilidade
de falha, seguido da lana (topo da lana). Esta a sequncia desejada de
falha. Se o guindaste for sobrecarregado at que o cabo de iamento se
rompa, provvel que algumas das partes estruturais do guindaste sofram
deformaes permanentes e muitos dos componentes mecnicos sejam
danificados. (STALPRODUKTER, 1998)
Em situaes em que a carga est crtica para o raio, a descida e iamento de

carga devem ser bloqueadas, sendo permitido ao operador, apenas a movimentao
da carga para cima a partir da subida da lana e para baixo atravs da descida do
cabo do guincho, isso faz com que o raio da carga seja diminudo, retirando o
equipamento da situao crtica.
69
7.5.2.
Atuao
As cargas permissveis de iamento variam de acordo com a operao

realizada, sobre a embarcao ou plataforma. Dependem tambm da altura
significativa da onda e do raio da carga. As cargas seguras de trabalho para as
operaes citadas, para diferentes alturas de onda e raios de carga so mostradas
nas cartas (tabelas de carga) disponveis na cabine do operador e incorporadas ao
sistema de monitorao de carga.
Como referncia, neste trabalho, ser utilizado o guindaste de 38m e sua
respectiva tabela de carga se encontra a seguir, na Tabela 4.
Tabela 4 : Tabela de carga do guindaste de 38m
Taxas Dinmicas de Carga (toneladas)

Raio da
ngulo
Carga
da Lana
Sobre
(m)
()
Plataforma
Sobre Embarcao. Alturas Significativas de Onda

(m)
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
8,3
83,17
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,1
6,3
5,9
5,5
10,0
80,51
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,2
6,4
5,6
11,5
78,13
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,2
6,4
5,6
13,0
75,73
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,3
6,5
6,1
5,7
14,5
73,30
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,3
6,5
6,1
5,7
16,0
70,84
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,4
6,6
6,2
5,8
17,5
68,32
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
6,6
6,2
5,8
19,0
65,76
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
6,7
6,3
5,9
20,5
63,13
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
6,8
6,3
5,9
22,0
60,44
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
6,8
6,4
23,5
57,66
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
6,9
6,4
25,0
54,78
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
6,9
6,5
6,1
26,5
51,78
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,0
6,5
6,1
28,0
48,63
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,1
6,6
6,2
29,5
45,31
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,1
6,7
6,3
31,0
41,76
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,2
6,7
6,3
70
32,5
37,91
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,3
6,8
6,4
34,0
33,64
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,4
6,9
6,4
35,5
28,75
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,4
6,5
37,0
22,78
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
6,6
38,0
17,55
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,4
6,9
6,5
Fonte: (STALPRODUKTER, 1998)
As cargas foram calculadas conforme a Especificao API para Guindastes

Offshore 1995 e se modificam ao longo do raio, devido a alteraes na rigidez do
guindaste, constitudo de cabos, lana, cavalete e pedestal (STALPRODUKTER,
1998).
7.5.3.
Implementao
O sistema foi implementado no software Labview. Como entrada, so

adquiridos sinais do Sistema Indicador de Operao Sobre a Embarcao, que
indica o ngulo de inclinao da lana e o respectivo raio da carga que est sendo
iada, alm de parmetros provenientes da clula de carga (carga iada) e do boto
seletor da altura da onda (altura da onda).
No guindaste original, a altura de onda se d atravs de um boto seletor
giratrio, que permite a seleo manual da altura da onda, Figura 50. No modelo
icnico, foi implementado um boto seletor virtual, que pode ser observado no
destaque da Figura 51.
71
Figura 50: Detalhe do boto seletor da altura da onda do guindaste original
Figura 51: Detalhe do boto virtual seletor da altura da onda do modelo icnico
Fonte: Autores
Foi implementada a tabela de carga do guindaste de 38m, Tabela 5. Para

criao desta tabela, foi utilizada uma proporo de 1000:1 (quilograma:tonelada)
para a carga permissvel. A preciso do modelo icnico para a grandeza angular da
lana ser dada a partir de nmeros inteiros e sua faixa de atuao ser maior,
72
comparando-se tabela de carga original do guindaste, Tabela 4, devido

proporo do modelo em relao ao guindaste original.
Tabela 5: Tabela de carga do modelo icnico
ngulo
Taxas Dinmicas de Carga (quilogramas)
da
Lana
Sobre
()
Plataforma
83
Sobre Embarcao. Alturas Significativas de Onda (m)

0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,1
6,3
5,9
5,5
78
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,2
6,4
5,6
68
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
6,6
6,2
5,8
60
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
6,8
6,4
54
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
6,9
6,5
6,1
41
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,2
6,7
6,3
33
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,4
6,9
6,4
22
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
7,5
6,6
Fonte: Autores
O objetivo do trabalho reproduzir o sistema de monitorao de carga do

guindaste original, portanto, no foram levados em considerao fatores como
rigidez do modelo, cabos, lana, cavalete ou pedestal.
Na Figura 52 apresenta-se o diagrama de blocos desenvolvido para atender
s especificaes do sistema de monitorao de carga do guindaste original e na
Figura 53, a IHM apresentando os parmetros utilizados neste sistema.
73
Figura 52: Diagrama de blocos do sistema de controle e monitorao de carga do modelo
Fonte: Autores
74
Figura 53: Parmetros do sistema de monitorao de carga na IHM
Fonte: Autores
Na Figura 52 tem-se o sistema indicador de operao sobre a embarcao (1)

e o sistema de monitorao de carga (3). A sada do sistema indicador de operao
sobre a embarcao (2) entrada para o sistema de monitorao de carga, pois,
como visto na sesso 7.5.1 Descrio, a carga admissvel pelo guindaste varia, no
s de acordo com a altura da onda, mas tambm em relao ao tipo de operao
realizada. Portanto, no sistema do modelo icnico, o tipo de operao realizada e a
altura da onda so relacionados ao raio de carga e ao ngulo da lana de acordo
com a Tabela 5: Tabela de carga do modelo icnico, como sada, obtm-se a carga
instantnea admissvel, que ser imediatamente comparada carga iada pelo
guindaste.
Todos os parmetros utilizados no sistema de monitorao de carga so
apresentados na IHM, Figura 53. Os parmetros de entrada como, altura da onda
(1), carga iada (2) e tipo de operao realizada (3). A carga instantnea admissvel
75
pelo guindaste tambm apresentada, indicada por SWL-PLF (Safe Working Load),
para iamento em plataforma (4), e SWL-SHIP, para iamento sobre a embarcao
(5). A relao entre a carga instantnea admissvel e a carga iada resulta na
porcentagem da carga segura de trabalho, representada por uma escala analgica,
no centro da tela (6).
Semelhante ao sistema indicador de operao sobre a embarcao, o
sistema de monitorao de carga tambm possui uma sada digital, Figura 52 (4),
indicando 1 se o guindaste estiver operando com uma carga acima da admissvel,
de acordo com a tabela de carga, ou 0, caso esteja operando dentro dos limites de
segurana de carga. O sinal lgico amplificado e enviado para um solenoide de
uma vlvula, que comutar, permitindo a passagem do fluxo em apenas um sentido
em cada motor, motor da lana e motor do guincho auxiliar, limitando a
movimentao do guindaste de forma a impedir que o raio da carga seja aumentado
ou que sua altura relativa seja diminuda. Isto , a movimentao da lana poder se
dar apenas de forma ascendente e do cabo do guincho auxiliar apenas de forma
descendente, descendo a carga, Figura 54.
Figura 54: Movimentao do guindaste em caso de sobrecarga
Fonte: Autores
76
O intertravamento do modelo a partir deste sinal lgico ser abordado com

mais detalhes a seguir, no tpico 7.6 INTERTRAVAMENTO DO GUINDASTE.
7.6. INTERTRAVAMENTO DO GUINDASTE
7.6.1.
Implementao No Modelo Icnico
Os circuitos hidrulicos e eltricos que o modelo j possua foram

reproduzidos com o auxlio da ferramenta FluidSIM e podem ser observados na
Figura 55 e Figura 56.
Figura 55: Representao do sistema hidrulico do modelo
Fonte: Autores
77
Figura 56: Representao do circuito eltrico do modelo
Fonte: Autores
78
Com o auxilio da ferramenta FST 4.10, foi reproduzido o diagrama na

linguagem LADDER, que complementa o sistema de intertravamento, Figura 57.
Figura 57: Diagrama de intertravamento do CLP
Fonte: Autores
79
Na simulao virtual do circuito, a alavanca de controle representada por

duas vlvulas direcionais do tipo 4/3 vias, centro fechado, de acionamento manual,
observadas no destaque da Figura 58.
Figura 58: Detalhe do circuito hidrulico com destaque para as vlvulas que representam a alavanca
de controle
Fonte: Autores
No destaque da Figura 58, pode-se observar que a vlvula 1 responsvel

pelo comando do movimento do motor da lana, e a vlvula 2, pelo motor do guincho
auxiliar, possuindo, portanto, movimentos independentes.
A Figura 59 mostra uma primeira situao em que esto sendo realizados os
movimentos descendente da lana e ascendente do cabo do guincho auxiliar. Na
Figura 60, os movimentos contrrios podem ser observados, movimento ascendente
da lana e descendente do cabo do guincho auxiliar.
80
Figura 59: Circuito hidrulico Simulao dos movimentos da lana e do guincho situao 1
Fonte: Autores
Foi determinado para a simulao virtual do circuito hidrulico que o

movimento descendente da lana ocorre quando a vlvula 1 da alavanca de controle
est na posio esquerda do smbolo, quando a vlvula 2 se encontra na posio
esquerda, ocorre o movimento ascendente do cabo do guincho auxiliar. Esta
primeira situao pode ser observada na Figura 59.
Para a movimentao ascendente da lana, a vlvula 1 deve ser posicionada
para a direita do smbolo e para que ocorra um movimento descendente do cabo do
guincho auxiliar, a vlvula 2 da alavanca de controle deve ser posicionada para a
direita. Esta segunda situao pode ser vista na Figura 60.
81
Figura 60: Circuito hidrulico Simulao dos movimentos da lana e do guincho situao 2
Fonte: Autores
7.6.2.
Intertravamento Atravs Do Sistema Homem Morto
O modelo icnico j possua intertravamento atravs do sistema homem

morto, na Figura 61, pode-se observar a principal vlvula deste sistema.
82
Figura 61: Detalhe do circuito hidrulico com destaque para a vlvula homem morto
Fonte: Autores
Na Figura 61, pode-se observar que a vlvula direcional em destaque do

tipo 4/2 vias, com funo de 3/2 vias, normalmente fechada, de acionamento por
solenoide e retorno por mola, HY112, e a principal vlvula do sistema homem
morto, responsvel por permitir a pressurizao dos sistemas do guincho auxiliar e
da lana, quando na posio paralela, ou da esquerda do smbolo.
No modelo icnico o boto homem morto encontra-se sobre a alavanca de
controle, e ambos podem ser vistos na Figura 62.
83
Figura 62: Alavanca de controle com indicao do boto homem morto presentes no modelo icnico
Fonte: Autores
Na Figura 63, Figura 64 e Figura 65 pode-se observar o passo a passo da

operao quando o boto homem morto acionado.
84
Figura 63: Circuito eltrico acionamento do boto homem morto
Fonte: Autores
85
Figura 64: Diagrama do CLP Acionamento do boto homem morto
Fonte: Autores
Figura 65: Circuito hidrulico - Acionamento do boto homem morto
Fonte: Autores
A partir do acionamento do boto homem morto, Figura 63, a entrada I0.0 do

CLP ser energizada, acionando-se a sada O0.1, Figura 64, que acionar a
contatora K1, e a mesma energizar o solenoide HY112, Figura 63. A partir do
acionamento do solenoide HY112, a vlvula ser comutada da posio fechada,
para a posio aberta, Figura 65. O acionamento desta vlvula permitir o
86
fornecimento de fluido hidrulico para o sistema do guincho auxiliar e da lana.

Como exemplo, na Figura 66, aps o acionamento do boto homem morto, a
alavanca de controle foi acionada, tanto para a movimentao do motor da lana
(movimento descendente da lana), quanto para a movimentao do motor do
guincho auxiliar (movimento ascendente do cabo do guincho auxiliar).
Figura 66: Circuito hidrulico - Acionamento da alavanca de controle
Fonte: Autores
7.6.3.
Intertravamento Atravs Dos Sistemas De Controle Do Limite De
Iamento e De Elevao Da Lana
De acordo com a Tabela 4, tabela de carga do guindaste original, pode-se

observar que o mesmo opera com uma angulao mnima e mxima da lana de
17,55 e 83,17, respectivamente, sendo estes os ngulos crticos de operao.
Reduzindo-se o ngulo da lana para valores abaixo do ngulo crtico mnimo de
87
operao at a horizontal, o alcance pode ser aumentado, mas o sistema de

segurana de carga no ir permitir a operao nesta rea. Caso o ngulo da lana
atinja esses valores, o sistema de monitorao do guindaste no permitir a
movimentao da lana, travando o movimento ascendente, caso o ngulo crtico
mximo seja atingido, ou descendente, caso o ngulo crtico mnimo seja alcanado.
O modelo icnico j possua intertravamento dos sistemas de controle de
limite de iamento e de elevao da lana, tambm reproduzidos na Figura 55,
Figura 56 e Figura 57.
Analisando-se o circuito da Figura 56, caso um dos sensores de incio ou fim
de curso da lana ou do guincho auxiliar seja ativado (ZS214, ZS215, ZS216,
ZS218, ZS219), um sinal de entrada ser enviado para o CLP e, de acordo com a
Figura 55, o movimento da lana ou do guincho auxiliar ser impossibilitado, atravs
da ativao das vlvulas HY105 e HY101/102, respectivamente, que podem ser
visualizadas na Figura 55.
Na Figura 67, Figura 68 e Figura 69, pode-se acompanhar a sequncia de
passos quando um dos sensores de limite da lana acionado.
88
Figura 67: Circuito eltrico Acionamento do sensor de limite superior da lana
Fonte: Autores
89
Figura 68: Diagrama do CLP Acionamento do sensor de limite superior da lana
Fonte: Autores
Figura 69: Circuito hidrulico Acionamento do sensor de limite superior da lana
Fonte: Autores
Na simulao, o sensor de limite superior da lana foi acionado, ZS216,

energizando a contatora C5, e fechando o contato referente mesma, Figura 67,
energizando a entrada I0.2 do CLP. Esta entrada, ento, energiza a bobina O0.2,
90
Figura 68, que, como consequncia, atua acionando a contatora K4, que ativa o
solenoide HY105, Figura 67. Quando o solenoide HY105 ativado, a vlvula
direcional 4/2 vias, normalmente aberta, comutada para a posio fechada, Figura
69, bloqueando o fluxo de fluido, interrompendo, assim, o movimento da lana, tanto
no sentido ascendente, quanto descendente.
Uma sequncia semelhante ocorre quando um dos sensores de fim de curso
do cabo do guincho auxiliar acionado, observando-se a Figura 70, Figura 71 e
Figura 72, pode-se visualizar o passo a passo da operao.
91
Figura 70: Circuito eltrico Acionamento do sensor de fim de curso do cabo do guincho auxiliar
Fonte: Autores
92
Figura 71: Diagrama do CLP Acionamento do sensor de fim de curso do cabo do guincho auxiliar
Fonte: Autores
Figura 72: Circuito hidrulico Acionamento do sensor de fim de curso do cabo do guincho auxiliar
Fonte: Autores
Na simulao, o sensor de fim de curso do cabo do guincho auxiliar foi

acionado, ZS214, energizando a contatora C2, fechando o contato referente
93
mesma, Figura 70, energizando a entrada I0.6 do CLP. Esta entrada, ento,
energiza a bobina O0.3, Figura 71, que, como consequncia, atua acionando a
contatora K2, que ativa o solenoide HY101/102, Figura 70. Quando o solenoide
HY101/102 ativado, a vlvula direcional 4/2 vias, normalmente aberta, do sistema
do guincho auxiliar comutada para a posio fechada, Figura 72, interrompendo,
assim, o movimento do guincho do cabo auxiliar, tanto no sentido ascendente,
quanto descendente.
Como pode ser observado na Figura 73, por possurem sistemas hidrulicos
independentes, o bloqueio do acionamento do motor do guincho auxiliar no impede
a movimentao da lana, e vice-versa.
Figura 73: Circuito Hidrulico Acionamento do sensor de fim de curso do cabo do guincho auxiliar
com movimentao simultnea do motor da lana
Fonte: Autores
94
Analisando-se o circuito da Figura 57, caso um dos sensores de incio ou fim

de curso da lana ou do guincho auxiliar seja ativado (ZS214, ZS215, ZS216,
ZS218, ZS219), um sinal de entrada ser enviado para o CLP e, de acordo com a
Figura 55, qualquer movimento da lana ou do guincho auxiliar ser impossibilitado,
atravs da ativao das vlvulas HY105 e HY101/102, respectivamente.
No sistema do guindaste real, quando o sensor de incio de curso do cabo do
guincho auxiliar acionado, por exemplo, a movimentao do cabo permitida
apenas no sentido descendente, possibilitando a retirada do guindaste da situao
crtica, a partir do movimento ascendente do cabo do guincho. Com a movimentao
da lana, pode-se tomar como exemplo a ativao do sensor de limite superior da
mesma, quando este se encontra ativado, apenas o movimento descendente da
lana permitido, para que ela possa ser tirada da situao crtica. Isto ocorre, pois,
no sistema do guindaste real, os solenoides HY105 e HY106 (solenoides
responsveis pelo impedimento ou liberao da movimentao do motor da lana)
so duas vlvulas distintas. Portanto, se a o movimento de descida da lana
interrompido, o movimento de subida permanece liberado, e vice-versa. O mesmo
ocorre para o solenoide HY101/102 (solenoide responsvel pelo impedimento da
movimentao do motor do guincho auxiliar). No modelo icnico, porm, os
solenoides HY105 e HY106 se encontram na mesma vlvula e o solenoide
HY101/102 tambm est em uma nica vlvula. Com isso, aps o acionamento de
um destes sensores (sensor limite da lana ou sensores de incio e fim de curso do
cabo do guincho auxiliar), a movimentao da lana ou do guincho auxiliar do
modelo ser impedida completamente. Para que se possa restaurar estes
movimentos no modelo icnico, de forma a tir-lo de uma operao de risco,
preciso by-passar os sensores atravs do botes de by-pass, que foram
incorporados ao sistema, S27 e S28, Figura 37 e Figura 42, para os movimentos do
guincho auxiliar e da lana e para o sensor de limite inferior mximo da lana,
respectivamente.
A seguir, observa-se a sequncia de uma operao cujo objetivo bypassar o sensor de limite superior da lana do modelo, com o intuito de restaurar os
movimentos ascendente e descendente da mesma, Figura 74, Figura 75 e Figura
76.
95
Figura 74: Circuito eltrico Acionamento do boto de by-pass para o sistema de movimentao da
lana
Fonte: Autores
96
Figura 75: Diagrama do CLP Acionamento do boto de by-pass para o sistema de movimentao
da lana
Fonte: Autores
Figura 76: Circuito hidrulico Acionamento do boto de by-pass para o sistema de movimentao
da lana
Fonte: Autores
97
Na Figura 67, Figura 68 e Figura 69, os movimentos da lana se encontram

totalmente interrompidos, pois o sensor de limite superior est ativado. A seguir,
necessrio acionar o boto de by-pass para o sistema de movimentao da lana do
modelo, S27, Figura 42. A partir do acionamento deste boto, a entrada I0.5 do CLP
ser energizada, Figura 74. Observando-se a Figura 75, o contato referente ao
boto S27, entrada I0.5, que normal fechado, ao ser energizado, se abre,
desenergizando a bobina O0.2, consequentemente, desativando o solenoide HY105.
Esta vlvula, porm, por no possuir retorno por mola, necessita que o solenoide
HY106 seja ativado, o que acontece simultaneamente desativao do solenoide
HY105, pois, ao se analisar a Figura 75, nota-se que o contato I0.5 na linha inferior
do diagrama ser energizado. Como consequncia disto, a energizao da bobina
O0.4 ocorrer. Em sequncia, a energizao do solenoide HY106 se dar, Figura
74, restaurando a movimentao do motor da lana, como pode ser visto na Figura
76. Nota-se que a desativao do solenoide HY105 e a ativao do solenoide
HY106 no garante a movimentao livre definitiva da lana, visto que esta uma
situao temporria e ocorre enquanto o boto de by-pass pressionado. A
movimentao livre definitiva da lana se dar somente quando o sensor limite no
estiver mais ativado.
Se um dos sensores de incio ou fim de curso do guincho auxiliar do modelo
for ativado, o solenoide HY 101/102 ser energizado, como observado na sequncia
da Figura 70, Figura 71 e Figura 72, resultando na parada do movimento normal de
subida ou descida do cabo do guincho auxiliar. Para que estes movimentos possam
ser restaurados, uma sequncia de operaes semelhante sequncia de by-pass
dos sensores limite da lana deve ser realizada. Neste caso, o boto S27 acionado
de forma a desenergizar o solenoide HY101/102. A sequncia desta operao pode
ser observada nas figuras que seguem, Figura 77, Figura 78 e Figura 79.
98
Figura 77: Circuito eltrico Acionamento do boto de by-pass para o sistema de movimentao do
guincho auxiliar
Fonte: Autores
99
Figura 78: Diagrama do CLP Acionamento do boto de by-pass para o sistema de movimentao
do guincho auxiliar
Fonte: Autores
Figura 79: Circuito hidrulico Acionamento do boto de by-pass para o sistema de movimentao
do guincho auxiliar
Fonte: Autores
100
A partir do acionamento do boto S27, Figura 77 a linha que antes ativava a

bobina O0.3 fica desenergizada, Figura 78. Isso se d ao fato de que o contato I0.1
normal fechado e, quando energizado, o mesmo se abre, impedindo a passagem
de tenso para a bobina. Com isso, O solenoide HY101/102 imediatamente
desativado. Em sequncia, a vlvula cujo solenoide HY101/102, volta sua
posio normal, por ao de mola, restaurando a passagem de fluido para a
movimentao do motor do guincho auxiliar. Este ltimo passo pode ser visto na
Figura 79. Nota-se que a desativao do solenoide HY101/102 a partir do boto de
by-pass temporria e ocorre somente enquanto o boto pressionado. A
desativao definitiva e consequente possibilidade de movimentao livre do
guincho auxiliar se dar quando o sensor de fim ou de incio de curso no estiver
mais ativado.
importante lembrar que no guindaste original as operaes de by-pass no
se fazem necessrias para que o guindaste seja retirado da situao crtica. Uma
operao cujo intuito by-passar algum sensor limite no recomendada e deve
ser realizada somente em uma situao de emergncia, ou em uma situao que
possa vir a comprometer a integridade fsica do guindaste ou a segurana do
pessoal presente na plataforma.
7.6.4.
Intertravamento Atravs Do Sistema De Monitorao De Carga
Caso a carga iada pelo guindaste ultrapasse o valor admissvel de acordo

com a Tabela 4, tabela de carga para o guindaste original, o sistema no ir permitir
o aumento do raio da carga, isto , impedir o movimento descendente da lana, ou
a diminuio do comprimento do cabo auxiliar. Portanto, se, durante uma operao,
a carga admissvel pelo guindaste for ultrapassada, a mesma s poder ser
movimentada para cima, a partir da mudana de angulao da lana, ou para baixo,
a partir do aumento do comprimento do cabo.
No modelo, para possibilitar esse intertravamento, foram feitas modificaes
nos circuitos originais. Tais modificaes podem ser observadas nos destaques da
Figura 80.
101
Figura 80: Representao do sistema hidrulico modificado do modelo
Fonte: Autores
A partir da Figura 80, nota-se que duas vlvulas de reteno pilotada foram
adicionadas ao circuito, alm de uma vlvula direcional 3/2 vias, solenoide/mola,
normal aberta. O objetivo impedir o fornecimento de fluido em um dos sentidos de
cada motor, quando as mesmas no estiverem pilotadas pelo solenoide HY103.
Analisando-se o diagrama da Figura 80, percebe-se que a vlvula de reteno
pilotada 1, no seu estado normal (no pilotada), impede o fluxo do motor da lana,
no sentido de descida da lana. A vlvula de reteno pilotada 2, no seu estado
normal (no pilotada), impede o fluxo do motor do guincho auxiliar no sentido de
subida do cabo do guincho auxiliar. As vlvulas de reteno pilotada 1 e 2, e o
detalhe do solenoide HY103 da vlvula direcional podem ser vistos na Figura 81,
Figura 82 e Figura 83, respectivamente.
102
Figura 81: Vlvula de reteno pilotada 1
Fonte: Autores
Figura 82: Vlvula de reteno pilotada 2
Fonte: Autores
103
Figura 83: Detalhe do solenoide HY 103 da vlvula direcional
Fonte: Autores
O circuito eltrico do modelo tambm foi modificado, com o objetivo de

atender s especificaes do sistema de monitorao de carga, tais modificaes se
encontram em destaque na Figura 84.
104
Figura 84: Representao do sistema eltrico modificado do modelo
Fonte: Autores
105
Na Figura 84 (1), a chave LabVIEW representa o sinal proveniente do

sistema de monitorao de carga implementado no software LabVIEW. Esta chave
se encontrar fechada somente quando a carga admissvel instantnea for
ultrapassada. Esta carga admissvel varia de acordo com o tipo de operao
realizada, operao sobre a plataforma ou operao sobre a embarcao, a altura
da onda e o raio da carga. Os detalhes sobre este tipo de operao so tratados no
tpico 7.5 SISTEMA DE MONITORAO DE CARGA.
O destaque nmero 2 da Figura 84, mostra a contatora auxiliar utilizada para
a energizao do solenoide HY103, Figura 84 (3), da vlvula direcional supracitada,
Figura 80.
O diagrama do CLP tambm foi complementado e encontra-se na Figura 85.
106
Figura 85: Diagrama de intertravamento do CLP modificado
Fonte: Autores
Como os sistemas de controle do limite de iamento e de elevao da lana,

o sistema de monitorao de carga tambm permite que uma operao de by-pass
107
seja realizada. Porm, importante destacar novamente que, por motivos de

segurana e integridade fsica dos componentes do guindaste, esse by-pass no
recomendado. No modelo icnico, o boto utilizado para by-passar este sistema
o boto S27, boto de by-pass para o sistema de iamento da lana e do guincho
auxiliar. Isto pode ser visto no diagrama modificado do CLP, Figura 85.
Em caso de sobrecarga, um sinal digital proveniente da placa do LabVIEW
ser gerado pelo sistema de monitorao de carga e enviado para o CLP, realizando
o intertravamento do guindaste.
O sinal de sada da placa de 5 Vcc. Para que possa ser enviado para o
CLP, o mesmo amplificado para 24 Vcc a partir de um circuito eletrnico ilustrado
na Figura 86. O circuito implementado encontra-se na Figura 87.
Figura 86: Diagrama ilustrativo do circuito amplificador do sinal proveniente do sistema de
monitorao de carga
Fonte: Autores
108
Figura 87: Circuito amplificador do sinal proveniente do sistema de monitorao de carga

implementado
Fonte: Autores
7.6.4.1.
Situao De Sobrecarga
Em uma situao de sobrecarga, a movimentao da lana e do cabo do

guincho auxiliar fica limitada. A sequncia de passos em uma situao como esta se
encontra detalhada na Figura 88, Figura 89 e Figura 90.
109
Figura 88: Circuito eltrico Situao de sobrecarga
Fonte: Autores
110
Figura 89: Diagrama do CLP Situao de sobrecarga
Fonte: Autores
Figura 90: Circuito hidrulico - Situao de sobrecarga
Fonte: Autores
Em uma situao de sobrecarga, o sistema de monitorao de carga enviar

um sinal ao CLP por meio da placa, a chave LABVIEW, Figura 88, ser
energizada. Esta chave, que corresponde entrada I1.0 do CLP, ir ativar a bobina
O0.5, Figura 89. De volta Figura 88, pode-se observar que o sinal de sada O0.5
proveniente do CLP ir energizar uma contatora auxiliar, K5, que enviar um sinal
para o solenoide HY103, da vlvula direcional adicionada ao sistema, Figura 90.
Esta vlvula ir comutar de forma a interromper a pilotagem das vlvulas de
reteno 1 e 2, tambm adicionadas ao sistema. Com isso, ser permitida a
movimentao do motor da lana e do guincho em apenas um sentido, com o
objetivo de limitar a movimentao do guindaste para que o mesmo seja retirado da
111
situao de perigo, apenas abaixando a carga, pela movimentao do guincho

auxiliar, e/ou diminuindo o raio da carga, pela movimentao da lana.
Na Figura 91 observa-se uma situao em que o operador tenta movimentar a
lana de forma descendente e o cabo do guincho auxiliar de forma ascendente, esta
operao, porm, est impedida. Em contrapartida, na situao da Figura 92 o
operador consegue realizar a movimentao da lana de forma ascendente e o cabo
do guincho auxiliar de forma descendente.
Figura 91: Circuito hidrulico situao de sobrecarga sentido de movimentao impedido
Fonte: Autores
112
Figura 92: Circuito hidrulico situao de sobrecarga sentido de movimentao permitido
Fonte: Autores
possvel observar na Figura 91, que a alavanca de controle est sendo

movimentada, porm os motores da lana e do guincho auxiliar permanecem
estticos. Na Figura 92 ocorre uma situao semelhante, a alavanca de controle
tambm est sendo movimentada, porm os motores da lana e do guincho auxiliar,
nesta situao, esto em movimento. Isto se deve ao fato de o sistema de
monitorao de carga, quando acionado, tanto no guindaste original, quanto no
modelo icnico, permitir somente a movimentao da lana em um sentido,
ascendente, e a movimentao do guincho auxiliar no sentido descendente, de
forma a impedir que o raio da carga seja aumentado.
importante destacar novamente que no guindaste original as operaes de
by-pass no se fazem necessrias para que o guindaste seja retirado da situao
crtica. Uma operao cujo intuito by-passar algum sensor limite no
recomendada. Nos sistemas de controle do limite de iamento e de elevao da
lana do modelo icnico, o by-pass se faz necessrio para que a movimentao
normal do motor da lana e do motor do guincho auxiliar possa ser reestabelecida,
pois em uma situao em que um dos sensores limite acionado, ocorre a parada
113
total do movimento da lana ou do guincho auxiliar. No sistema de monitorao de

carga do modelo, a situao se assemelha ao guindaste original, o by-pass ser
utilizado apenas em uma situao de emergncia, pois os movimentos descendente
e
ascendente
da lana
do
cabo, respectivamente,
sero
restaurados
automaticamente quando o guindaste sair da situao de sobrecarga.

Porm, caso o by-pass do sistema de monitorao de carga seja acionado, a
sequncia operacional se encontra nas figuras que seguem, Figura 93, Figura 94 e
Figura 95.
114
Figura 93: Circuito eltrico Acionamento do by-pass do sistema de monitorao de carga
Fonte: Autores
115
Figura 94: Diagrama do CLP Acionamento do by-pass do sistema de monitorao de carga
Fonte: Autores
Figura 95: Circuito hidrulico Acionamento do by-pass do sistema de monitorao de carga
Fonte: Autores
Observando a Figura 93, pode-se concluir que, uma vez acionado o boto de
by-pass do sistema de monitorao de carga, S27, qualquer movimento da lana ou
do guincho auxiliar ser permitido, pois o mesmo ir desenergizar a sada O0.5,
Figura 94, correspondente ao solenoide HY103, Figura 93. Isto far com que a
pilotagem das vlvulas de reteno 1 e 2 seja reestabelecida, restaurando os
movimentos descendente e ascendente da lana e do cabo do guincho auxiliar,
respectivamente, Figura 95.
116
7.7. INTERFACE HOMEM-MQUINA (IHM)
O sistema de controle e monitorao do guindaste implementado no modelo

icnico pode ser acompanhado atravs de uma IHM, Figura 96, que compreende as
seguintes informaes:
1.
Carga segura de trabalho para iamento em plataforma (Safe Working Load,
SWL-PLF);
2.
Carga segura de trabalho para iamento sobre embarcao (SWL-SHIP);
3.
Porcentagem de carga segura de trabalho (escala analgica);
4.
Carga no gancho em quilogramas;
5.
Raio da carga em metros;
6.
ngulo da lana em graus;
7.
Comprimento absoluto do cabo do guincho auxiliar;
8.
Selecionador da altura de onda em metros;
9.
Tipo de operao realizada.

Figura 96: IHM do sistema de controle e monitorao de carga
Fonte: Autores
117
A interface desenvolvida semelhante IHM apresentada no manual para

operadores (STALPRODUKTER, 1998). De forma comparativa, a interface original e
a interface desenvolvida podem ser observadas a seguir, na Figura 97 e Figura 98.
Figura 97: IHM do guindaste original
Fonte: (STALPRODUKTER, 1998)
Figura 98: IHM desenvolvida para o modelo icnico
Fonte: Autores
118
8. CONCLUSO
Foi implementado o sistema de controle e monitorao de carga no modelo
icnico do laboratrio, constitudo por uma IHM que permite o acompanhamento das
operaes. Foram instalados no modelo sensores que possibilitaram a aquisio de
parmetros utilizados como entrada desses sistemas, tais como ngulo da lana,
carga iada, raio da carga, comprimento do cabo do guincho auxiliar e altura da
onda. Aps o processamento desses dados, como sada foram obtidos o tipo de
operao realizada, sobre a embarcao ou sobre a plataforma, e a carga
instantnea admissvel pelo guindaste. Caso a carga iada ultrapassasse a carga
admissvel, os movimentos de abaixamento da lana e elevao da carga atravs do
cabo do guincho auxiliar seriam bloqueados, impedindo que a carga crtica fosse
aumentada, diminuindo, assim, os riscos de sobrecarga e danos estrutura do
guindaste.
Sendo este sistema de fundamental importncia utilizao e operao dos
guindastes, a partir da criao do modelo icnico, pode-se concluir que o sistema de
controle e monitorao de carga de fcil instalao e uso, podendo ser adaptado
aos guindastes originais das plataformas. Pode ser considerado como uma
alternativa para a substituio dos sistemas atuais e que se encontram obsoletos,
pois possui linguagem de alto nvel e peas facilmente encontradas no mercado
nacional.
Com os resultados obtidos na realizao deste trabalho, pode-se sugerir os
seguintes sistemas a serem estudados e implementados no modelo icnico:
Sistema de Alarmes;
Sistema de Giro;
Sistema de Emergncia.
119
9. REFERNCIAS
GUIMARES, Carlos Alberto de Oliveira; DA SILVA, Eugenio Ferreira Naegele;
CARDOSO, Leonardo das Dores. Guindaste STALPRODUKTER Relatrio
Tcnico. 171 p. dezembro 2013
LABVIEW: ambiente grfico de desenvolvimento de sistemas. Disponvel em:
<http://www.ni.com/labview/pt/>. Acesso em: 22 outubro 2014.
LINSINGEN, Irlan Von. Fundamentos de Sistemas Hidrulicos. 2 ed. Florianpolis:
Universidade Federal de Santa Catarina. 399 p. 2003.
MEDIES de carga: Guia prtico. 22 ago 2013.
http://www.ni.com/tutorial/7138/pt/. Acesso em: 22 outubro 2014.
Disponvel
em:
POTENCIMETRO,
2005.
Disponvel
em:
http://www.if.ufrgs.br/mpef/mef004/20061/Cesar/SENSORES-Potenciometro.html.
Acesso em: 22 setembro 2014.
RIBEIRO, Marcus Vinicius. Da Grcia Antiga Era Tecnolgica: conhea o primeiro
guindaste da histria. Disponvel em <www.blogmovicargas.rdstation.com.br/dagrecia-antiga-a-era-tecnologica-conheca-o-primeiro-guindaste-da-historia/>. Acesso
em: 10 agosto 2014.
STALPRODUKTER, A/S. Operators Instructions Technical Description. Project
Number P47C097002. 4 ed. 7v. v.1. 163 p. 12 setembro 1998.
TURCHETTI, Victor Adriano. Estudo de Encoders pticos Baseados no Efeito Moir
e Projeto de um Kit de Encoder Didtico. Trabalho de Graduao. Faculdade de
Engenaria Mecatrnica. So Paulo: UNICAMP. Novembro 2007.

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INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA FLUMINENSE

FRANCISCO JOS RANGEL RIBEIRO

SISTEMA DE CONTROLE E MONITORAO DE CARGA DO MODELO ICNICO

Campos dos Goytacazes

FRANCISCO JOS RANGEL RIBEIRO

SISTEMA DE CONTROLE E MONITORAO DE CARGA DO MODELO ICNICO

Trabalho de Concluso de Curso, apresentado ao

requisitos necessrios para obteno do ttulo de

Orientador: Prof Me. Eugenio Ferreira Naegele da

Campos dos Goytacazes

Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)

Ribeiro, Francisco Jos Rangel.

Orientador: Eugnio Ferreira Naegele da Silva

Monografia (Bacharel em Engenharia de Controle e Automao).

1. Guindastes, etc. 2. Mquinas para iar. 3. Mquinas elevatrias.

A Joo Carlos de Almeida Mieli

Voc o que repetidamente faz. Excelncia no um

Guindastes so equipamentos utilizados para a elevao e a movimentao

Keywords: Hydraulic crane. Load monitoring. Overload.

Figura 20: Console de controle da cabine do operador ............................................. 41

Figura 60: Circuito hidrulico Simulao dos movimentos da lana e do guincho

Figura 76: Circuito hidrulico Acionamento do boto de by-pass para o sistema de

Figura 93: Circuito eltrico Acionamento do by-pass do sistema de monitorao de

ALAVANCAS DE CONTROLE ..................................................................... 18

ALTURA DA LANA .................................................................................... 18

NGULO CRTICO ...................................................................................... 18

NGULO DA LANA ................................................................................... 18

RAIO DE CARGA ......................................................................................... 19

OBJETIVOS GERAIS ................................................................................... 21

OBJETIVOS ESPECFICOS ........................................................................ 22

TIPOS DE GUINDASTES E ASPECTOS GERAIS ............................................ 24

GUINDASTE HIDRULICO ......................................................................... 25

Sistemas Hidrulicos ............................................................................. 25

Caractersticas Dos Sistemas Hidrulicos ............................................. 25

O GUINDASTE STALPRODUKTER ................................................................... 27

SISTEMAS HIDRULICOS DO GUINDASTE.............................................. 27

Sistema Hidrulico Da Lana................................................................. 32

Sistema Hidrulico Dos Guinchos ......................................................... 34

SISTEMAS DE SEGURANA E INTERTRAVAMENTO .............................. 38

Funo Homem Morto ........................................................................... 39

Proteo Contra Sobrecarga ................................................................. 40

Incio e Fim De Curso ............................................................................ 40

Alertas e Alarmes .................................................................................. 40

COMPONENTES DO PROJETO ....................................................................... 42

Clula De Carga .................................................................................... 43

ALIMENTAO DA CLULA DE CARGA E DO SENSOR DE NGULO DA

DISPOSITIVOS DE AQUISIO DE DADOS.............................................. 51

SOFTWARE DE AQUISIO DE DADOS, PROCESSAMENTO E

SISTEMA DE CONTROLE E MONITORAO DO GUINDASTE ...................... 53

TABELA DE ALOCAO ............................................................................. 53

SISTEMA DE CONTROLE DO LIMITE DE IAMENTO .............................. 55

SISTEMA DE CONTROLE DO LIMITE DE ELEVAO DA LANA ........... 57

SISTEMA INDICADOR DE OPERAO SOBRE A EMBARCAO .......... 60

SISTEMA DE MONITORAO DE CARGA ................................................ 68

INTERTRAVAMENTO DO GUINDASTE ..................................................... 76

Implementao No Modelo Icnico........................................................ 76

Intertravamento Atravs Do Sistema Homem Morto ............................. 81

Intertravamento Atravs Dos Sistemas De Controle Do Limite De

Iamento e De Elevao Da Lana .................................................................... 86

Intertravamento Atravs Do Sistema De Monitorao De Carga......... 100

INTERFACE HOMEM-MQUINA (IHM) .................................................... 116

CONCLUSO ................................................................................................... 118

REFERNCIAS ................................................................................................ 119

1.1. GEOMETRIA DO GUINDASTE