PRCTICA N

o. 6
RESPUESTA EN EL TIEMPO DE SISTEMAS
TRABAJO PREPARATORIO
Para un sistema de segundo orden obtener las salidas para cuando se tiene
entradas escaln, rampa e impulso. Obtener las respuestas en Matlab.

num=[1];
den=[1 0.5 1 ];
den1=[1 0.5 1 0];
sys=tf(num,den);
sys1=tf(num,den1);
t=0:0.1:30;
c=step(sys,t)
d=step(sys1,t)
e=impulse(sys,t)
plot(t,c,'r')
hold on
plot(t,d,'b')
hold on
plot(t,e,'k')
hold on
grid on
title('Respuesta ante,Escalon unitario,Rampa,Impulso del sistema G(s)=1/
(s^2+0.5s+1)');
legend('Escalon unitario','Rampa','Impulso');

TRABAJO EXPERIMENTAL
Para los sistemas de primer orden:

Determinar la respuesta del sistema propuesto con entradas escaln,

rampa e impulso en Matlab y Simulink; hacer la simulacin para cada
caso.
Determinar los parmetros en el tiempo para cada caso.
Sea el sistema:
La respuesta a un escaln unitario

num = [1];
den = [2 1];
tf(num,den)
t = [0:0.1:10];
y = step(num,den,t);
plot(t,y);
title ('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

Respuesta a escaln unitario: ye2(t) = 1 e(t/), (t 0)

En Simulink la Respuesta a un escalon unitario se representa de la

siguiente forma:

La respuesta a una rampa unitaria.

num = [1];
den = [2 1 0];
tf(num,den)
t = [0:0.1:10];
y = step(num,den,t);
plot(t,y);
title ('Respuesta a una rampa unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

Respuesta a rampa unitaria: yr2(t) = t + e(t/), (t 0)

En Simulink la Respuesta a una rampa unitaria se representa de la

siguiente forma:

La respuesta a un impulso unitario.

num = [1];
den = [2 1 ];
tf(num,den)
t = [0:0.1:10];
y = impulse(num,den,t);
plot(t,y);
title ('Respuesta a un impulso unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

Respuesta a impulso: yi2(t) = (1/)e(t/), (t 0)

En Simulink la Respuesta a impulso unitario se representa de la

siguiente forma:

Sea el sistema:
La respuesta a un escaln unitario

num = [1];
den = [10 1];
tf(num,den)
t = [0:0.1:10];
y = step(num,den,t);
plot(t,y);
title ('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

Respuesta a escaln unitario: ye2(t) = 1 e(t/), (t 0)

En Simulink la Respuesta a un escalon unitario se representa de la

siguiente forma:

La respuesta a una rampa unitaria.

num = [1];
den = [10 1 0];
tf(num,den)
t = [0:0.1:10];
y = step(num,den,t);
plot(t,y);
title ('Respuesta a una rampa unitaria');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

Respuesta a rampa unitaria: yr2(t) = t + e(t/), (t 0)

En Simulink la Respuesta a una rampa unitaria se representa de la

siguiente forma:

La respuesta a un impulso unitario.

num = [1];
den = [10 1 ];
tf(num,den)
t = [0:0.1:10];
y = impulse(num,den,t);
plot(t,y);
title ('Respuesta a un impulso unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

Respuesta a impulso: yi2(t) = (1/)e(t/), (t 0)

En Simulink la Respuesta a impulso unitario se representa de la

siguiente forma:

Propngase dos sistemas de segundo orden de la forma:

Determinar la respuesta del sistema propuesto con entradas escaln,

rampa e impulso en Matlab y Simulink.
Sistema escaln para dos funciones de segundo orden:
wn1=input('ngrese el valor de wn1= ');
wn2=input('ngrese el valor de wn2= ');
e=input('ingrese el valor de amortiguamiento=
t=0:15/200:(15-15/200);

');

for n=1:length(e)
num1=wn1^2;
den1=[1 2*e(n)*wn1 wn1^2];
W=tf(num1,den1)
a(:,n)=step(W,t);
for n=1:length(e)
num2=wn2^2;
den2=[1 2*e(n)*wn2 wn2^2];
x=tf(num2,den2)
b(:,n)=step(x,t);
end
end;
plot(t,a,'r');
hold on
grid on
plot(t,b,'b');
hold on
grid on
title('sistema escalon para dos funciones de 2do orden')
legend('Sistema 1','Sistema 2');

Sistema rampa para

dos funciones de
segundo orden:
wn1=input('ngrese el
valor de wn1= ');
wn2=input('ngrese el
valor de wn2= ');
e=input('ingrese el
valor de
amortiguamiento= ');
t=0:15/200:(1515/200);
for n=1:length(e)
num1=wn1^2;
den1=[1 2*e(n)*wn1 wn1^2];
W=tf(num1,den1)
a(:,n)=step(W,t);
for n=1:length(e)
num2=wn2^2;
den2=[1 2*e(n)*wn2 wn2^2];
x=tf(num2,den2)
b(:,n)=step(x,t);
end
end;
plot(t,a,'r');
hold on
grid on
plot(t,b,'b');
hold on
grid on
title('sistema escalon para dos funciones de 2do orden')
legend('Sistema
1','Sistema 2');

Sistema impulso para

dos funciones de
segundo orden:

wn1=input('ngrese el valor de wn1= ');

wn2=input('ngrese el valor de wn2= ');
e=input('ingrese el valor de amortiguamiento=
t=0:15/200:(15-15/200);

');

for n=1:length(e)
num1=wn1^2;
den1=[1 2*e(n)*wn1 wn1^2];
W=tf(num1,den1)
a(:,n)=impulse(W,t);
for n=1:length(e)
num2=wn2^2;
den2=[1 2*e(n)*wn2 wn2^2];
x=tf(num2,den2)
b(:,n)=impulse(x,t);
end
end;
plot(t,a,'r');
hold on
grid on
plot(t,b,'b');
hold on
grid on
title('sistema impulso para dos funciones de 2do orden')
legend('Sistema 1','Sistema 2');

En simulinck
Sistema escaln

Sistema rampa

Sistema impulso

Determinar las caractersticas de desempeo para una entrada

escaln unitario (tiempo de levantamiento, tiempo pico, sobre
elongacin, tiempo de asentamiento, error en estado estacionario)
function [Tr,Tp,Ts2,Ts5,Mp]= partiemp(wn,e)
wn=input('Ingrese el valor de wn=
');
e=input('Ingrese el valor de e=
');
t=0:15/200:(15-15/200);
for n=1:length(e)
num=wn^2;
den=[1 2*e(n)*wn wn^2];
W=tf(num,den)
a(:,n)=step(W,t);
Wd=wn*sqrt(1-e^2);
%Tiempo de levantamiento "Tr"
Tr=(1/Wd)*(atan(-sqrt(1-e^2)/e));
%Tiempo pico "Tp"
Tp=pi/Wd;
%Tiempo de establecimiento "Ts"
%Criterio del 2%
Ts2=4/(e*wn);
%criterio del 5%
Ts5=3/(e*wn);
%Sobrepaso mximo "Mp"
Mp=e^(-e*(pi)/(sqrt(1-e^2)));
end;
plot(t,a)
grid on
disp('T de levantamiento "Tr"')
disp(Tr)
disp('T pico "Tp"')
disp(Tp)
disp('T de establecimiento Criterio del 2porciento')
disp(Ts2)
disp('T de establecimiento Criterio del 5porciento')
disp(Ts5)
disp('Sobrepaso mximo "Mp" ')
disp(Mp)

Transfer function:
1
----------s^2 + s + 1
T de levantamiento "Tr"
-1.2092
T pico "Tp"
3.6276
T de establecimiento Criterio del 2porciento
8
T de establecimiento Criterio del 5porciento

6
Sobrepaso mximo "Mp"
3.5157

Graficar la salida de un sistema de segundo orden para una entrada

escaln unitaria, para los siguientes casos:

wn=input('ngrese el valor de wn=

e=[0 0.5 1 2];
t=0:15/200:(15-15/200);
for n=1:length(e)
num=wn^2;
den=[1 2*e(n)*wn wn^2];
W=tf(num,den)
a(:,n)=step(W,t);
end;
plot(t,a);
grid on

');

OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

Se vio como obtener las salidas de sistemas de primer y segundo

orden para las entradas escaln, rampa e impulso unitario fcil y
rpidamente mediante el uso del Matlab.
Se determino las caractersticas de desempeo para una entrada
escaln unitario asi como obtener las graficas para diferentes factores
de amortiguamiento en un sistema de segundo orden.