UNEXPO

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRONICA

SECCION DE INSTRUMENTACION Y CONTROL
CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD EN
SISTEMAS DE CONTROL
Prof.: Ing. Saturno Sarmiento

Control de Procesos Industriales

REPRESENTACION GRAFICA DE UN ESPACIO DE ESTADO

PROCESO

ESTADOS
Entradas

x1, x2, , xn

u1, u2, , um

Salidas
y1, y2, , yq

Parmetros
p1, p2, , pr

w1, w2, . . ., wv
Perturbaciones

Control de Procesos Industriales

MODELOS DINAMICOS NO LINEALES: Set de Ecuaciones

Diferenciales Ordinarias de 1er Orden, No Lineales, explicitas y de valor
inicial. x f x ,..., x , u ,..., u , p ,..., p , w ,..., w
x = variable de estado
1

x2 f 2 x1 ,..., xn , u1 ,..., um , p1 ,..., pr , w1 ,..., wv

.
.
.

xn f n x1 ,..., xn , u1 ,..., um , p1 ,..., pr , w1 ,..., wv

x f x,u,p, w
Ecuacin de salida no lineal

y g x,u,p, w

u = entrada del sistema

p = parmetro del sistema
n ecuaciones
n estados
m entradas
r parmetros
w perturbaciones

x = Vector de estado
u = Vector de entrada
p = Vector de parmetros
w = Vector de perturbaciones

Ecuacin
de estado
no lineal

Doctorado en Ciencias de la Ingeniera

LINEALIZACION DE LAS ECUACIONES NO LINEALES

+Aplicando el Jacobiano se tiene:
Ecuacin de estado
NO lineal

x f x,u,p, w

Aij
Bij

fi
xi

x ,u , w

fi
ui

x ,u , w

Eij

Ecuacin de salida
NO lineal

y g x,u,p, w

Matriz de estado
Matriz de entrada

fi
wi

x ,u , w

gi
xi

x ,u , w

Cij
Dij
H ij

gi
ui
gi
wi

Matriz de perturbaciones

Matriz de salida

x ,u , w

Matriz de pre
alimentacin
Matriz de perturbaciones

x ,u , w

Control de Procesos Industriales

ECUACION DE ESTADO, ECUACION DE SALIDA, LEY DE CONTROL

+ Ecuacin de estado lineal:

x(t ) Ax(t ) Bu(t ) Ew (t )

+ Ecuacin de salida lineal:

y (t ) Cx(t ) Du(t ) Hw (t )

A = Matriz de estados
B = Matriz de entradas
C = Matriz de salidas
D = Matriz de pre alimentacin
E = Matriz de perturbaciones - estado
H = Matriz de perturbaciones - salida

+ Ley de Control lineal:

u(t ) Kx(t )

K = Matriz de Ganancias de
realimentacin

Control de Procesos Industriales

VECTORES DE ESTADO, DE ENTRADA, DE SALIDA, DE PERTURBACION Y

DE GANACIA
Vector de estado

Vector de entrada

x1
.

x .

.
xn
nx1

u1
.

u .

.
um
mx1

Vector de salida

y1
.

y .

.
yq

qx1

Vector de ganancia de realimentacin

K k1 . . . kn 1xn

Vector de perturbaciones

w1
.

w .

.
wv
vx1

Control de Procesos Industriales

MATRICES DE ESTADO, DE ENTRADA, DE SALIDA, DE PERTURBACION

Matriz de estado

a11

A
a
n1

Matriz de entrada

a1n
b11

ann nxn bn1

Matriz de salida

c11
b1 p

bnm nxm cq1

c1n

cqn

Matriz de pre alimentacin

d11

D
d
q1
qxn

Matrices de perturbacin

e11

E
e
n1

e1v

env nxv

h11

H
h
q1

h1v

hqv

qxv

d1m

d qm

qxm

Control de Procesos Industriales

CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO

Introducidos por Kalman en 1961

Controlabilidad
y
Observabilidad

Rol importante en los

aspectos tericos y prcticos del
control moderno
Gobiernan la existencia de una
solucin al problema de control
optimo
Tiene criterios para saber si existe
una solucin al problema de
control optimo antes de iniciar el
diseo propiamente dicho

Control de Procesos Industriales

CONTROLABILIDAD
DEFINICION:
Se dice que un proceso es de Estado Completamente Controlable si cada variable de estado
del proceso puede ser controlada para alcanzar un cierto objetivo en un tiempo finito por
alguna seal de control u(t) no restringida.
La condicin de controlabilidad de un proceso est ntimamente ligada a la existencia de una
solucin de realimentacin de estado, mediante la asignacin de los polos de lazo cerrado del
sistema en forma arbitraria.
La siguiente figura ilustra el concepto de Controlabilidad mediante la realimentacin de estado.

u(t ) Kx(t )

Control de Procesos Industriales

MATRIZ DE CONTROLABILIDAD
DEFINICION:
Es una matriz no singular (su determinante es diferente de cero), de
una estructura especial, que nos permite medir si un sistema es o no
de Estado Completamente Controlable.
La matriz de controlabilidad es funcin del par [A,B] y viene expresada
como:

M C f A, B B

AB . . . An 1 B

nxn

Condicin de controlabilidad:
Un sistema es de estado completamente controlable si la matriz de
controlabilidad es de rango n.
Matemticamente se expresa como:

n rank M C # estados del sistema

Control de Procesos Industriales

OBSERVABILIDAD
DEFINICION:
Se dice que un proceso es de Estado Completamente Observable si cada variable de estado
del proceso puede ser determinada desde la observacin de las salidas sobre un intervalo de
tiempo finito.
La Condicin de Observabilidad de un proceso est ntimamente ligada a la posibilidad que
existe de observar las variables de estado del proceso a partir de las variables de salida que
son generalmente medibles.
El concepto de Observabilidad es muy importante porque, en la prctica, es sumamente difcil
medir directamente todas las variables de estado, y estas son necesarias para construir la
seal de control.
El concepto de Observabilidad es el dual de Controlabilidad: Mientras que Controlabilidad tiene
que ver con el uso de las entradas del sistema para conducir los estados a un punto deseado,
la Observabilidad tiene que ver con estimar los estados del sistema a partir de una salida dada.

Control de Procesos Industriales

MATRIZ DE OBSERVABILIDAD
DEFINICION:
Es una matriz no singular (su determinante es diferente de cero), de
una estructura especial, que nos permite medir si un sistema es o no
de Estado Completamente Observable.
La matriz de Observabilidad es funcin del par [A,C] y viene expresada
como: C

Condicin de Observabilidad:
CA

Un sistema es de Estado Completamente Observable si la

CA 2
matriz de Observabilidad es de rango n.

Mo .
.

.
CA n-1

nxn

Matemticamente se expresa como:

n rank M O # estados del sistema

Control de Procesos Industriales

OBSERVADORES O ESTIMADORES DE ESTADO

DEFINICIN:
Es un sub sistema en el sistema de control que lleva a cabo la estimacin de
las variables de estado a partir de las mediciones de la variable de salida y
de la variable de control.

Se debe tener presente que se podr disear un estimador de estado si y

solo si se satisface la condicin de Observabilidad.
La condicin de Observabilidad necesaria y suficiente para la estimacin de
estados es que el sistema sea de Estado Completamente Observable.
Un sistema es de estado completamente Observable si el rango de la matriz
de Observabilidad Mo es igual al orden del sistema.

Control de Procesos Industriales

COMANDOS EN PROGRAM CC
Se parte de una funcin de transferencia conocida para obtener las
matrices A, B, C y D
GP ( s )

25, 04 S 5, 008
S 3 5, 03247 S 2 25,1026 S 5, 008

P1=ccf(Gp)-------> Se crea un cudruple usando la forma cannica Controlable

P2=ocf(Gp)-------> Se crea un cudruple usando la forma cannica Observable
P3=dcf(Gp)-------> Se crea un cudruple usando la forma cannica Diagonal
P1, P2 y P3 se les llama cudruple porque contienen las matrices A, B, C, D
en sus respectivas formas cannicas. Estas matrices pueden ser mostradas
usando los siguientes comandos: P1.a; P1.b; P1.c; P1.d
El siguiente comando da una
Si se tienen directamente las matrices A,
descripcin del sistema:
B, C, D entonces el cudruple se consigue
what(P)
as: P=pack(A,B,C,D)

Control de Procesos Industriales

COMANDOS EN PROGRAM CC
Mc=conmat(P1)-------> Encuentra la matriz de Controlabilidad
n=rank(Mc)-------> Prueba si el sistema es de Estado Completamente Controlable
El valor de n debe ser igual al orden del sistema o al nmero de estados.

Mo=obsmat(P1)-------> Encuentra la matriz de Observabilidad

n=rank(Mo)-------> Prueba si el sistema es de Estado Completamente Observable
El valor de n debe ser igual al orden del sistema o al nmero de estados.

Control de Procesos Industriales

COMANDOS EN MATLAB
s=tf(s) --------> permite escribir las funciones de transferencia en forma de
fracciones
GP ( s )

25, 04 S 5, 008
S 3 5, 03247 S 2 25,1026 S 5, 008

Otra forma es: Se introduce el numerador y el denominador de la FT

num=[0 0 25.04 5.008]
den=[1 5.03247 25.1026 5.008]
Gp=tf(num,den)
Permite llevar de FT a EE:
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

Control de Procesos Industriales

COMANDOS EN MATLAB
Primero se introducen las matrices A, B, C, D y luego se crea el cudruple en
espacio de estado.
P=ss(A,B,C,D) ---------> Crea el cudruple P
size(P) --------------> Dimensiones del sistema
Mc=ctrb(A,B)-------> Encuentra la matriz de Controlabilidad
n=rank(Mc)-------> Prueba si el sistema es de Estado Completamente Controlable
El valor de n debe ser igual al orden del sistema o al nmero de estados.
Mo=obsv(A,C)-------> Encuentra la matriz de Observabilidad
n=rank(Mo)-------> Prueba si el sistema es de Estado Completamente Observable
El valor de n debe ser igual al orden del sistema o al nmero de estados.

Control de Procesos Industriales

ESQUEMA PROTOTIPO A SER DISEADO