Segunda Prctica Calificada Domiciliaria

Control III
Nmero de matrcula: 2

SISTEMA 1.
FIGURA 1. Sistema de control en tiempo discreto

R(s)

E(s)

T (t )

V(s)

U(s)

E*(s)

GD(s)

M(s)

Y(s)

Ga(s)

Gh0(s)

Gp(s)

T (t )

T (t )

Gm(s)

Gp(s) es la F.T. del proceso

Ga(s) es la F.T. del actuador
Gm(s) es la F.T. del sensor
GD(s) es la F.T del controlador digital
GH0(s) es la F.T del retenedor de orden cero

G(s) =

1 eTs
s

6.4

s+3.2 s+6.4

N0=2
T(seg) = 0.040 seg. T= periodo de muestreo

G(s) = GH0(s)* Gp(s)* Ga(s)

ts(seg)(2%) = 2.250 seg.

Mp = 4.5%

Gp(s) =

Ga(s) =

s+3.2
6.4

S+6.4

Gm(s) =

GH0(s) =

10

SOLUCIN 1.a.
Hallamos la transformada Z de G(s)

G(s) =

s+10

1 eTs
s

G(s)

1 e0.04s
s

1 e0.04s
s

6.4

s+3.2 s+6.4
51.2

s2 +9.6s+20.48

Y*(s)

Como G(s) tiene un retenedor de orden cero podemos usar el

comando c2dm de matlab.

Matlab
T=0.04;
NGS=[51.2];
DGS=[1 9.6 20.48];
GS=tf(NGS,DGS)
[NGZ,DGZ]=c2dm(NGS,DGS,T,'zoh');
GZ=tf(NGZ,DGZ,T)

T=0.040;
NGS=[512];
DGS=[1 19.6 116.48 204.8];
GS=tf(NGS,DGS)
[NGZ,DGZ]=c2dm(NGS,DGS,T,'zoh');
GZ=tf(NGZ,DGZ,T)

Matlab
GS =

Matlab
GS =

512
-------------------------------s^3 + 19.6 s^2 + 116.5 s + 204.8

51.2
------------------s^2 + 9.6 s + 20.48

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.
GZ =
GZ =
0.004499 z^2 + 0.01483 z +
0.00304
---------------------------------z^3 - 2.324 z^2 + 1.79 z - 0.4566

0.03609 z + 0.03175
---------------------z^2 - 1.654 z + 0.6811
Sample time: 0.04 seconds
Discrete-time transfer function.

Sample time: 0.04 seconds

Discrete-time transfer function.

G(z) =
G(z) =

0.03609Z+0.03175

Z2 1.654Z+0.6811

0.03609(Z+0.879745)

(Z 0.880188)(Z0.773812)

Hallamos la transformada Z de GmG(s)

GmG(s) =

1 eTs

GmG(s) =

1 eTs

s
s

6.4

10

s+3.2 s+6.4 s+10

512

s3 +19.6s2 + 116.48s +204.8

Como GmG(s) tiene un retenedor de orden cero podemos usar

el comando c2dm de matlab.
Matlab

GmG(z) =

0.004499Z2 + 0.01483Z+0.00304
Z3 2.324Z2 + 1.79Z 0.4566

GmG(z)

0.004499(Z + 0.219623)(Z + 3.07667)

(Z 0.857657 )(Z 0.805003)(Z 0.66134)

La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema 1

es:
Y(s) = M*(s)G(s) .. (1)
Realizando Laplace asterisco en (1)
Y*(s) = M*(s)G*(s) .. (2)
M(s) = E*(s)GD(s) . (3)
Realizando Laplace asterisco en (3)
M*(s) = E*(s)GD*(s) . (4)

E(s) = R(s) Gm(s)Y(s) (5)

Reemplazando (1) en (5)

Z1 = 0.66134
Z2 = (0.880188 + 0.857657) / 2 = 0.8689225
Z3 = (0.773812 + 0.805003) / 2 = 0.7894075

E(s) = R(s) - Gm (s)G(s) M*(s) .. (6)

Realizando Laplace asterisco en (6)

E*(s) = R*(s) - Gm G*(s) M*(s) (7)
Reemplazando (7) en (4)

Y(z)

R(z)

(zz1)(zz2)(zz3)
0.03609(Z+0.879745)

(z1)(zp1)(zp2) (Z 0.880188)(Z0.773812)
(zz1)(zz2)(zz3)
0.004499(Z + 0.219623)(Z + 3.07667)
1+Kc (z1)(zp1)(zp2) x(Z 0.857657 )(Z 0.805003)(Z 0.66134)
Kc

M*(s) = GD*(s) [R*(s) - Gm G*(s) M*(s)] .... (8)

Simplificando (8)
M*(s) =

GD(s) R(s)

1+ GD(s) Gm G(s)

... (9)

Reemplazando (9) en (2)

Y*(s) = G*(s)

Y(z) = G(z)

GD(s) R(s)

1+ GD(s) Gm G(s)

GD(z) R(z)

1+ GD(z) Gm G(z)
Y(z)

R(z)

.. (10)

R(z)

R(z)
Y(z)

R(z)

G(z)GD(z)

1+GD(z)Gm(z)G(z)

0.03609(Z+0.879745)

GD(z)x(Z 0.880188)(Z0.773812)

0.03609(Z+0.879745)

Kc(zz1) (z1)(zp1)(zp2)

1+Kc

0.004499(Z + 0.219623)(Z + 3.07667)

(z1)(zp1)(zp2)
0.03609(Z+0.879745)

Kc(z0.66134) (z1)(zp1)(zp2)

1+Kc

.. (11)

Reemplazando la funcion Z de GmG(z) y G(z) en (11)

Y(z)

Y(z)

0.004499(Z + 0.219623)(Z + 3.07667)

(z1)(zp1)(zp2)

Y(z)

R(z)
Kc0.03609(z0.66134)(Z+0.879745)
(z1)(zp1)(zp2)+Kc0.004499(Z + 0.219623)(Z + 3.07667)

Por lo tanto polinomio caracterstico ser:

P(z) = (z-1)(z-p1)(z-p2)+Kc*0.004499*(Z + 0.219623)(Z + 3.07667)

0.004499(Z + 0.219623)(Z + 3.07667)

1+GD(z)x(Z 0.857657 )(Z 0.805003)(Z 0.66134)

El proceso es de tercer orden y no contiene un integrador.

Para el diseo del controlador hay que tener en cuenta que el
ess=0, tiene que tener un integrador, as que tiene la forma:

GD(z) = Kc

(z z1)(z z2)(z z3)

(z 1)(z p1)(z p2)

Asignamos valores a los zeros de GD para que vayan

eliminndose con los polos del proceso:

P(z) = z^3 + (0.004499*kc-1 - p1 - p2)*z^2 +

(0.01483002221*Kc + p1 + p2 + p1*p2)*z +
(0.003040008022*Kc - p1*p2)
Ahora usamos las especificaciones de respuestas transitorias
solicitadas:

Mp =

2
1
e

ts(2%) = 2.25 =

= 0.045 = 0.702505

4
4
rad
= Wn = 2.53063
Wn
s

= 1.77777777778

W = Wn1 2 = 1.80099

W = 1.80099rad/s

P(z) = z^3 + (0.004499*kc-1 - p1 - p2)*z^2 +

(0.01483002221*Kc + p1 + p2 + p1*p2)*z +
(0.003040008022*Kc - p1*p2)

Luego las races sern:

Entonces:

s1,2 = jW

s1 = 1.7777778 + j1.80099

s2 = 1.7777778 j1.80099

Entonces comparando los 2 polinomios caractersticos hallados

determinamos que:

Escogemos un tercer polo adecuado para que el sistema no

entre en inestabilidad:
s3 = 5 (1.7777778) = 8.88889
Transformando al plano z mediante:

Kc = 0.124298
Entonces obtenemos

Z = eTS

Z1 = exp(0.040 (1.7777778 + j1.80099)

Z1 = exp(0.040 (1.7777778)) exp(0.040
j1.80099
Z1 = 0.9314*[cos(0.0720) + jsen(0.0720)]
Z1 = 0.9314*[ 0.9974 + 0.0720i]

P1*P2 = 0.608287
P1 + p2 = 1.55916

P1 = 0.77958+ j0.023304

Z1= 0.9289 + 0.0670i

P2 = 0.77958 - j0.023304
Z2 = exp(0.040 (1.7777778 j1.80099)
Z2 = exp(0.040 (1.7777778)) exp(0.040
j1.80099)
Z2 = 0.9314*[cos(0.0720) - jsen(0.0720)]
Z2 = 0.9314*[ 0.9974 - 0.0720i]

Por lo tanto la FTP del controlador ser:

GD(z) = Kc

Z2= 0.9289 - 0.0670i

Z3 = exp((0.040 (8.88889)))

GD(z) = 0.124298
(z 0.66134)(z 0.8689225)(z 0.7894075)

(z 1)(z 0.77958 j0.023304)(z 0.77958 + j0.023304)

Z3= 0.7008

Por lo tanto el polinomio caracterstico quedara:

(z z1)(z z2)(z z3)

(z 1)(z p1)(z p2)

GD(z) = 0.124298

z 3 2.31967z 2 + 1.78265z 0.453636

z 3 2.55916z 2 + 2.16745z 0.608288

P(z) = (Z - 0.9289 - 0.0670i)(Z - 0.9289 + 0.0670i)(Z - 0.7008)

La FTP en lazo cerrado es:
P(z) = Z^3 2.5586*Z^2 + 2.16929*Z 0.607835

Y(z)

R(z)

0.03609(0.66134)(+0.879745)
= (1)(1)(2)+0.004499(
+ 0.219623)( + 3.07667)