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CINEMTICA INVERSA DE
MANIPULADORES SERIAIS
PROF.: Michael Klug
PROGRAMA
CINEMTICA INVERSA DE MANIPULADORES
SERIAIS
Problemtica
Exemplos
Redundncia Cinemtica
Uso de Inversa
Punho Esfrico
Cinemtica Inversa
Procura determinar o conjunto de valores das juntas
que se adequem a uma dada configurao do espao
operacional ou cartesiano.
Cinemtica Inversa
Exemplo: Manipulador RR no Plano
Cinemtica Inversa
Elevando os termos ao quadrado
E sucessivamente
Cinemtica Inversa
Observa-se a existncia matemtica de duas solues
para 2. Para 1, tem-se:
Como
E pela relao
Obtm-se:
Cinemtica Inversa
Exemplo: Manipulador RR no espao
Redundncia Cinemtica
Quando um manipulador pode atingir uma dada posio no
espao com mais do que uma configurao (principalmente
quando h mais graus de mobilidade do que os necessrios)
PLANAR RR
PUMA
Redundncia Cinemtica
Para um nmero infinito de configuraes para uma dada
posio da mo diz-se que se atingiu uma situao de
degenerao.
Ex: Rob RR planar de elos iguais para a mo no ponto (0,0),
ou situao em que o punho do rob fique com dois eixos
colineares e alinhados
Uso de Inversa
Recorrer s transformaes inversas com o objetivo de obter
expresses mais facilmente solveis
Para o RR planar
Uso de Inversa
Relao Usual
Exemplo:
Punho Esfrico
3 DOF (GdL)
Punho Esfrico
obtm-se