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GIORGIO DIANA FEDERICO CHELI i DINAMICA E VIBRAZIONE DEI SISTEMI POLITECNICO DI MILANO SBEUOTECA DTTC MESHES ~ BSA Vea Lambrusehini, 15 - 20155 MILANO | UTET Libreria UTETLibmsia Sa ‘Mia. Gini, 210125 Texan sore tebe ‘imal commertse@ueuesnit 1 it i aon, ot memarizaione setronie poduzione ed atamens tao paral, con gals mem (compres {microfilm e cope fotwate) ‘ove treat pr utes, [UBoe porn conser pagament Tauorzzziooe 3 ‘ipraume ens porsione not spe un deci del Desens volume» Gao a ue manino ot stants Digine. Le rieheste di siprodazione vanao Intl Associazione ltalana po Di Riprosione dele (Oper digeen>(AIDRO), vi dele Ese? 20121 MS Ino, Telefon efx O2BORSEG Suanga:Sargrafes Toro Rump: 23 4 5 6 7 8 90 1992000 20012002 2003 (eer INDICE Prefaione .. Iroduone CCapitoto primo ~SISTEMI A 1 GRADO DILIBERTA 1.1 Sistemi tinea: Posto armani o 1.2Sistemi linea: risouzione det euacione di moro. 112.1 Vibeazion fitere non smorzte 1.22 Vibeazioa bere smorzte 1221 Smoramento magginedallosmoramentceitco (asta perc) = 1222 Smoreanenio paral smorzuneni ertico~ 1.223 Smerzaieat mnoredelosmonanencriico=1224Tdotiesiane dlloemeramens 1.23 Moto forzt.. i. 1.23.1 Zo0a qu sion 12.3.2 Zona somes 123.3 Zoe san aiiea 123.4 Rapgresnston del pnd complsio 1.23.8 Lo snore ‘mentite 1.23.6 alr dell virion! mediate foodaione 1.24 Soluzioe complet ell equratone d moto vs 1.2.5 Fanzine di trasferimento el sistema aun grado di berth 1.25.1 Fanzone di tasferinewo amonico- 1.252 La farione i rae ‘sen: wo della tranformat di Laplace 1.2.6 Risposta dt wn sistema linear ag. @ una forzante period 1.3 Sistemi linear scritra dele equazion del moto 1.3.1 metodo degli equilib: diamic 132 principio dei lavor vital 1.33 Le equazioni Lagrange 14Sistemi noo ines a Tg. 1.441 Scriaura della equszione det mova: seta dela cordinatalibera 1.42 Definiione delle varie forme di energi in fansione delle variabi fisiche ~ 1.43 Seriaara dll euazioni pon linear Jel moto 1.44 Linearazszione della equazioni del moto 1.4.5 Esempi i scritura delle equazini ui moto . 1.451 Sistem Weta manovells - 452 Penola rinse a a @ 3 vt Indice (Copitolo secondo - SISTEM! A 2 -n GRADIDILIBERTA 2. Sistem a2: scriura delle equaziont del moto 2.11 Serittura delle equizion con gli equi dinamic 2.1.2 Equazion di Lagrange informa Scan 2.13 Un esempoapplieatva (guta 25) omen 234 Serituradelleeuaion del moto con lf elie! digas —2.3.2 Scrtrs dele epi del mo con Lagrange 2.2Sistemi a2 gal: solusione delle equezioni del moto 22.1 Moto itera in asenza di smorzamento = 22.14. CalolodellafrequesaePropeee dimou enpal dl irae CClelo del sports desir auna pertain nizile=2.2.1.3 Bergh 2.22 Moto libero smo = 2221 Calslodelefequenzepropeiee dei mo pacigalh vibear—22.2.2 Cale deli iepont desist nunapetbasineiniiale~22.23 Eee 223 Moto orzo. 212311 Moto freuo in acta di smortaneto 2.2.32 Moto for in presen dismoresmento “223 Uow aplieione: sorter diarico 2.3 Approccio sistematico pe a serra delle equazion i sistem a “a” grad dilbert 123.1 Anproccio scalar per la serv delle eqaziot disse @“W" ea ai ier 23.1.1 Equi nami 29.12 Equcon a Lagrange 23.2 Approcio matvicile per la scritura dele equazions i 0 gradi Ui ibe nn 2821 Eneigla siete ~2322 Energia poteaiale ~ 2323 Fomnooe sspuiva = 2324 Lavoro vote delle solcitzion! ative ~ 23:25 Serius omplaaelleeqatalonidel mot -23.26 Aluntesemg appeals 2.33 Sistema a“n” gull: soluzion delle equation’ del O10 anannn 2331 Mow libero monsmorzto sistant “Wg. -233.2 Mow tier soto dixie "x ydl.~23.23 Mot fora dsiseris *n" pl. 72334 Moto impos vinci 24 Approccio modsle per sistem a2-n grat DER = 24.1 Appoccio mova per semi a gl . 2.42 Approceio modale per sstemia"a go. 2421 Onopoit de oxi ipl vibe 24221 foramen in coordinate principal 2.42.3 Un esempio apitivo p. 103 » 104 2 tot -an 23 »n9 > 19 Bt + 38 » 154 = 1st 1597 187 » 201 > 201 » 20s Indice (Capitoloter2o ~ VIBRAZIONI NEI CONTINUI wvenmsonevninnninns 3. Vibrazioni asversll nelle fun 31.4 Solurione propagaiva 3.1.2 Soluzione stazionaria 3.2Vibrasioni swasversali nelle trav 32.1 Vibeazion’ traversal fev tg ai ms ev) 33 Vitrazionilongludnal nelle bare 344 Vibrazon! torsional nee wav... 3.5 Analisi delVinterale generale dell'equazione dl moo nel contin 3.6 Analisi dell'integrale partcoare nel moto forato 36. Lo smorzamentisteretco nel caso della fine tsata aes di ‘dieuo) 3.7 Approecio in coordinate principal. 23.7.1 Caso della fune esta — 371.11 foramen in coonaae piscipall 3.712 La toorenmeato la coordinate frincpalh (Captolo quarto ~ INTRODUZIONE AL. METODO DEGLIELEMENTI INIT.» 4.1 La fave forma... es 4.1. La funzione di fomma per lems ane testa 4.1.2 Lafunzione oi forma pe elemento ave... 4.13 Funzione di forma per element ini generic. 42Le equarin’ di mow del sistema. 43L'elemenio inito tune testa (ws esempio di ‘pon 43:1 Diseretizzazione dela strut... 43.2 Definizione della matice rigidezza edi massa dll'clemcmo une tesata nel sistema di riferimento locale » 433 Trasfomazione di coordinate: sistema di riferimento locale sistema i fer mento 880110 oe 434 Definizione dela matice i rgideza edi massa dllclemonto fone tesata nef sistema dt iferimento global... 435 Ascembiaggio dela siutura completa. 4351 La matice dt smorasmento [R_) 4.346 Caleolo delle fore gveralzzate 4361 Forze concent a aod ~ 43.62 Fone dsb 43.7 lmposzione dei vincol condizion! a contono > 43.8 Risoluione delle equaioni del moto » 49:1 Anais staicalneare ~ 43.82 AnlisGnanica 43.9 Esempi nunerict = » 44Un exempio di epplicazione: elemento fato rave * 44.1 Diseretizzazione dela strutura an 333 va Indice 4.42 Definiione della matic lt igidezzae ui massa dellelemento tave el sistema di iferimeno locale 44421 Puozinl di fora ~ 4422 Defiazione della matice masa ¢ ‘igtezra i coordinate eal - 44.23 Deiiaioe delle mate ass sigdearacomplesive 4443 Definizione della matie i rigidezza edi massa delelemento ave (ave testa nel sistema diferent globle 444 Serta delle equazoni de! moto e loro risoluzione 445 Esempi nomeric 4.5Elementi fn bidimensionalewidtmensionali enn) ‘45.1 Defiizione dela genercafunzione di fora. 44.5.2 Deinicine generale delle matric igidezea i massa det generico ‘elemento finite widimensionle nen ve 4.53 Element biimensional (membeane) 415311 Leama pio tangle = 4332 Elemento ano fetangale (esata) 4.54 Elementi tridimensional eanent "bick") 454.1 Eleni fio lee ~45.428loment bic compost dete 8 noch 45.43 Pid ratangol 3 8 od 455 Flementi pasta ed element gucio, - 455. Ehanens fata etungoice 455.2 amen gusco (tell) 45.6 Elementi isparaMeh orn none ‘4.6 Analisi oa ineare nelle stravre mediante it metodo degli lem Fini ‘cenni) . 4.61 Torodurioe al peotiema non tne 4.62 Lincarazazione dele equazion del moon ai equi 4621 Ans aoa no esas 4Tinwegraione aumeria delle equazoni di moo lines enon linear (cenni) 4,7 Hmetodo oi Newark i campo near... “tomo della posizione Biliogata eoeeee 389 3B an 377 x9 28 387 32 304 397 399 402 an ais 40 PREFAZIONE Lapresente operarappresenta a naturaleevoluzione delle dispense relative al corso ‘di"Dinamica e vibrazioni delle macchine” che & stato tenuto presso il Politecnico ‘diMilano negli anni Accademici 1981-1992. che, nel nuovo manifesto deglistudi, ‘rendera il nome di “Modellisticae simulazione de sistem meceanici”. lavoro raccoltopud essere considerato come la naturale estensione del'opera didattcasviluppata, in questo setore, inizialmente dal Prof. Sesini e continuata in seguto dai professori A. Capello, E Massa eG. Bianchi T contenuto del volume riassume una esperienza pluridecennale acquisita dal ‘gruppo di ricerca che fa parte dela sezione di Meccanica ei sistem del Politecnico {i Milano (ex Istnuto di Meceanica applicata alle macchine), Si wato spunto anche dalle ricerche sviluppatesull’argomento dal dipartimentodi Meccanica: tall. ricerche sono, in genere, nate da prablematiche emerse nel mondo industrile & sono state svolte in collaborazione con Enti ¢ Centi di ricerca quali ENEL. FS, ‘Ansaldo, CRIS, ISMES. In tale ambito possiamo ritenere come significatvi i seguent!temi di reese indagind analtiche e sperimental sulle vibrazioni di linee elettriche;, + analist dl strate snelle soggete al vento; + analisi del comportamento aeroelastico di pont! sospest; + analisi del comportamento di strutture soggette al wafco stradale @ ferrovis + studio della dinamica del veicolo ferroviaio, del'inerazione panto- srafo-catenarla,dell'interazione treno-armamento ec ‘Tall tematiche hanno lasciato una waccia sensbilenello sviluppo del test. x Prefazione testo ¢rivolto prevalentemente agi allev!ingegneri dei cors di Meccanicae ‘Aeronautica visto i patcolaretagliodidattco dato allopera stessa: It testo pud essere tuttaviauileanche pofessionalmente grazie all'rganicitdeallacompletezza dela tranazione. ‘Nel volumes introduce un approccio sistemistico per a schematizzazionedi un {generico sistema meccanicosia acorpiildi saa corp deformabil:tale approccio ® nevessario perlaindividuazione delcomportamento de sistema meccanico stesso alle diverse cause eccitatii (Oltre ag aspetttradizionali connessi con ladinammicaete vibrazion dl sistemt ‘meceanict, nel volume si propone un approccio sistemistico per riprodurre "Minterazione de sistema meccanico con diversi capi di forze cu vari elementi ‘Sono soggett (azione di fluid, forze di contattoece.). Nascono cost nuovi sistem associat alinterazione del sistema meccanico con il campo di forze (sistem fuidoetastictecc.) di cul si studia il comportamento, con particolae attenaione all'anaisi di stabil del moto, Net testo si fait lo sforzo dl richiamare le simbologie ele principal ecniche Uutlizzate in ambito eletronico in modo da creare una facile interfaccia per ingeguere meccanico che si occupera della pate eletronica di controo, ‘Pi in particolare nella prima parte det testo si analizzecanno sistem a 1,2 “in ‘2... perturbati nell'intorno della quiete. In tale sezione si anslizzano anche sistem continui e sono illustrate alcune procedure per la discretizzazione del continu stessi(approceio modale, elementi fini). La seconda parte del testo si ‘occupa invece dello studio del sistem meccanicl soggetl a campi di forze, della inamica del rotor, delle tecniche dt identificazione specimentale dei parametri e dette eccitazion! alcatorie. ‘Unsingraziamento particoiare va agit ingegnerl S, Bruni, A. Colina, F.Fossati, ‘A. Manent ¢ F, Resta pert loro aluto fornitoct durante a sesura del testo. Come sempre, ovviamente, non mancheranno incompletezze ed err, per 1 {ualichiediamo fin da ora comprensione, Giorgio Diana Federico Chel INTRODUZIONE einalisi dinamica & un passo obbligato nel processo di progeto e di verifiea ei sstemi meccanic. Con il termine di "analisi dinamiea” intends lose ae volta a individuare il comportamento (movimento, sforzi -) del dooce ‘component di un sistema meccanico soggeto all diverse cause cccitatiet, J. istemi meccanici di cui ci si occuperd in questo volume sone classifi cabili in due categorie: ;stemi che ammetono una posizione di equilibri statico (posizione diquiete); "sistem che non ammetiono tale posizione e che quindi o sono dotati Gi un movimento generico o si trovano in una situazione di mow 5 iuesti ultimi vengono in generale identficati col termine di ‘Alt prima categoria appartengono sisemi, quale “strtture", che pos- arene corre una posizione di equilibrio, oppure element di macching qu- pute sono considerat in quite. Per talisstemt il moto & consentte delice, Semi det vari component: Yanalisi dinamica si occuped, In qeesio Posseggono un movimento anche senza considerare la che le costituiscono: esempi tpici sono un albero ror {ante attomo al proprio asse, un veicolostradaleo femoviaria, I mancveiin smo di un motore a com hie dotato di movimento (sistem arcolati, i robot eee), 2 Invodurione essere, ad esempio, condotta considerando il rotorerigido, mentre per lo studio dei moti fessional etorsionali attorno alla condizione di regime & ne- czssario tener conto della deformabilt dl rotore stesso. ‘Neli'analisi dei sistemi dinamici & necessariainole la conoscenza dei di versi campi di forze a cui i vari elementi sono soggetti (azione di fluid, forze 4 contat tra corp, azioni di campi clettromagnetici ec) nella loro forma pid completa, poiché tai camp influenzano in maniera determinante il comporta- ‘mento del sistema stesso. " "Un approceio di questo genere conduce a una modellazione sccuratae, in quanto tale, complessa, Si pensi, ad esempio, al manovellismo di un motore a combustione intera: pur considerando manovella, bella ¢ stantuffo come orpi rigid, eciascuno di essi vanno atribuiti (pur considerando per sempli- ith il solo problema piano) i tre gradi di liber (g.d.) consentiti dalla defor- ‘mabilith dei meati di lubrificanteesisteni nei vari sccoppiament. A causa della presenza di fluido sui vari element costituenti il meccanismo (i ubrificante negli accoppiamenti, il iuido contenuto nella camera di combustione soggetto a wasformazione termodinamica) nascono focze di campo funzione delle po- sizioni e delle velocita relative. La definizione di questi campi di forze 8 indi- spenssbile per la scritura delle equazion del moto de! sistema. ‘La semplificazione del modello matematico per giungere a modell pid semplici dipende dalla parcolare natura del problema affrontato e dagl scopi dellanalisi. Volendo, nell'esempio precedente, calcolare la legge del moto dello stantuffo appare lecit trascurare i moti relativi dovut alla deformabilti I: eradici 24.2 [1.28] sono entrambe reali e negative es- senda il adicando postiv ¢ la sua radice minor, in vale assoluto, di hz My=-an<0 5 Maer <0 136) ‘con ct © 2 reali e positivi. L'integrale generale [1.29] sara definito da due cesponenziali decrescent: XQ =XieMl 4 Xpelat = Xye -AIl + Xyertat 37 in cui Xi € X2 sono determinate imponendo le condizioni iniziali, Nella figura 15 si riportano alcuni esempi di transitorio al variare delle condizioni iniziali: il sistema ipercritico, una volta perturbato nellintorno della posizione di equi- librio statico, toma nella posizione iniziale senza oscillare. — z a x) Fig 5 - Sistema a 1g: moto libero di un sistema smorzato con h >, 1.2.2.2 SMORZAMENTO PARI ALLO SMORZAMENTO CRITICO Essendo h=(efr)=I, il radicando della [1.28) si annulla e le radici 44g oh coincidono: la soluzione dell equazione differenziale diviene (Amerio, 1977; ‘Vemon, 1967): x)= Xje-tt + Xpterat 1.38) Sistem liner: soluione deequzione di moto W con c= Gy. Tale soluzione (Gig. 1.6) @ il limite tra le soluzioni non oscil- Tanti (h > 1) e le soluzioni oscillanti armoniche (h < 1). Un sistema con smorzamento pari al valore critico (h = 1), perturbato nell'intono della con zione di quiete,ritorna nella posizione di riposo in un tempo inferiore sia ri ‘petto a un sistema ipercritico (h > 1) sia a un sistema con smorzamento mi- nore di quello crtico (h < 1) (Andronov, 1966; Meirovitch, 1986; Thomson, 1974). xO "os oas t oa east I an Fig.1.6- Sistema a ga: moto libero di un sistema smorzato con h = 1 1.2.2.3 SMORZAMENTO MINORE DELLO SMORZAMENTO CRITICO Nel caso di sistema con h < 1, il radicando della [1.28] & negativo e la sua radice risulta quindi un numero immaginario puro. Le due soluzioni 41,2 ‘sono, per tale motivo, complesse coniugate con parte reale negativa: Ma= @o(-beiV T= h? ) aio 11.39] @=aVI-i ; a=ha 11.40] essendo © la pulsazione propria del sistema smorzato, La soluzione dell'equazione di moto {1.29] diviene: xi) = Xe Fat +100) 4 Xp @ Cat fot tan 1 Sistema grado i ber «e raccogliendo il termine esponeriziale: x() seat (Xy elat 4 Xperiet) =e “bat (x; clot + Xzeriot) [1.42] x(t) 4 — 08 08 04 02 0.2 o4 0,8 t 1 en a ° 1 2 3 4 Fig.1.7-Sistemaa 1 gl: moto ihero di un sistema smorzato com h < 1. T1termine entro parentesi della 1.42] ha la stessa forma della soluzione del ‘moto libero in assenza di smorzamento [1.7], per cui a essa si possono appli- care le sesse trasformazioni viste nel paragrafo 2.1 ottenendo espressioni al- ternative del tipo: x(t) =e" (A cos wt +B sinat ) (1.434) xe" AIX cos (at +p)=eratRe(X ei@t) [1.436] Le [1.43] mettono in evidenza come, in presenza di smorzamento minore dello smorzamento critic, il moto sia rappresentato da una oscillazione con pulsazione @ ¢ ampiezza decrescente (fig. 1.7) a causa della presenza deltesponenziale negativo, Le costanti Ae B ((X1e 9) di [1.43] si determinano, con lo stesso proce- ddimento visto per il sistema libero non smorzato, imponendo le condizioni {niziali. Nel caso di un sistema con un basso valore dello smorzamento (h « 1), la pulsazione « del moto smorzato e quella del moto non smorzato @y praticamente coincidono: Sistemi linear solutonedetTequazione dt moto 1» @=aV1-b =a 44) per cui, nel caso h « 1, si assumerd di solito @ = @ = 1 (kim). Analogamente a quanto visto pec il sistema libero non smorzato, si definisce Periodo proprio del moto smorzato Til rapporto: Ts 1.45} ‘come frequenza propria (Hz) il rapporto: 7 01.46) 1.2.2.4 IDENTIFICAZIONE DELO SMORZAMENTO 1 problema dell'identficazione dei parameti di un sistema 8 fondamentale per ‘una corretta simulazione del comportamento del sistema stesso. Tale argo- ‘mento sara oggetto det capitolo 8, dedicato alle “Tecniche di identificazione di parametri". Qui si vuole introdurre I'argomento a scopo propedeutico at- traverso la semplice applicazione a un sistema a un grado di liber, limitando Ja trattazione al solo parametro di smorzamento “til termine (¢ %) rappre- senta, come git detto, gli effet dissipativi del sistema, Consideriamo inoltre i'caso in cui gli effetti dissipativi siano dovuti a un solo elemento fisicamente isolabile dal sistema stesso come, 2 esempio, Visteresi di una molla o di un elemento in gomma (fig. 1.8a) 0 un effettivo smorzatore viscoso (fig. 1.86). In tal caso & possibile, mediante prove sperimentali,rsalire alla dissipazione di energia Eq dovuta all'elemento stesso e, da questa, al valore dello smorzamento viscoso equivalente "c" (Meiroviteh, 1986; Thomson, 1974; Bishop, 1960; Den Hartog, 1956; Harris, 1980). Sottoponendo elemento a un allungamento Al variabile armonicamente: Al= Alp cos Ot aan ‘misurando la forza f=f(t) necessaria a imprimere tale spostamento € ripor- tando, infine, tale forza in funzione dello spostamento Al si ottiene un dia- ‘gramma del tipo riportato nella figura 1.11 (la figura relativa al caso di un 2» Sistemi a 1 prado bert elemento elastico che dissipienergia per isteresi): Tarea Ay racchiusa ento il Ciclo ® proporzional allenergia dssipata Ey. La forma del ciclo dipende dal tipo di dissipazione effetivamente presente nel sistema: + se di tipo puramente viscoso con richiamo elastico nullo, quale, a esempio, un ammortizzatore lineae, tale ciclo apparira come nella figura 1.10; + se di tipo isteretico come nella figura 1.113; + se dovuto ad attrito coloumbiano come nella figura 1.11b. Nel caso in cui elemento sia perfettamente elastico, V'area sottesa & nulla: nella figura 1.12 siriporta un ciclo di earico-scarico per un elemento elastico lineare e non lineare. vite prigioniera Fig.18 - Element i collegamento: (4) elemento in gomma,(b)smorzaorevisoso. paeumatico / : /C | Fig .9- Sospeasione di una autovetura da comptiaine (Gi not la precenza di uno smorzatore visc080). ‘Sistemi linea: risluzionedetTequazione di moto a Fig 1.10 - Cielo di carco-scario per un elemento purmente smorzante, f(t) Fig..1la-Ciclodi isteresi per un elemento elastico con dsspazion isteretica, 2 Sistemi a1 grado di liber’ 12- Ciclo di carico sarco per un elemento ramente elastic: (a elemento linear, (6) elemento non linear, Liarea A, racchiusa dal diagramma di carico-scarico rappresenta lenergia Eq dissipata dalf'elemento stesso: tale energia (Bishop, 1960; Den Hartog, 1956) @ funzione dell'ampiezza Alp dello spostamento impresso é, a parit di ‘lo, anche della frequenza Q dello spostamento imposto [1.47]. Noto il va- lore A; dellenergia dissipata, & possibile ricavare la costante di smorzamento cequivalente viscoso r: infati, Tenergia dissipata in un ciclo dalfelemento vi- ‘scoso equivalente sottoposto a un allungamento Al, con velocith Al, vale: Sistemi ica: slucionedetequacion moto a T Ey fi AP ae 01.48) in cui la velocita, essendo lo spostamento armonico [1.47], &: Al=-O Aly sin Or (1.49) Lenergia dissipata Eq assume, quindi, l'espressione: T =1Q2 Alo? f sin? Qtat=1.Q2.Alg? 2 Eg =1 Wale? | sin? Qtdt = 1.0? Ale? 5 [1.50] o dove T= (2/2) & il periodo detloscillazione imposta. La [1.50] pud quindi essere riseritta come: Fy erm Al? Q as TL valore dello smorzamento viscoso equivalente r pud essere ricavato ‘uguagliando 'espressione di Eq {1.51] al valore dellenergia dissipata ricavata sperimentalmente misurando 'area di isteresi A; ponendo nella [1.51] lo stesso valore di Alc la stessa pulsazione 2 della prova: il valore dello smor- zamento viscoso r ottenuto in tal modo & equivalente allo smorzamento reale, ‘ossia & tale da introdurre nel modello matematico, in un ciclo, la stessa dissi- pazione, Se, variando Ala, Ar varia in maniera proporzionale a Ale? (come in (1.511 e se, al variare di Q, Yenergia dissipata Ay varia linearmente con Q (1.51), allora Ielemento dissipative & effettivamente viscoso lineare. Diversamente, se Ar dipende da Alp con legge quedratica, ma & indipen- dente da Q, allora Telemento dissipative & di tipo isteretico e il valore dit ri- cavato della (1.51] risulta dipendere ancora dalla pulsazione 9: in tal caso & 4uindi necessario introdurre un valore di costante di smorzamento equivalente * diversa a seconds della frequenza considerata, Se infine, a parita di frequenza e variando solo Aly, Yenergia dissipate Ay non & dipendente in maniera quadratica da Alo, 'elemento smorzante non lic neare ¢, di conseguenza, il edefficiente r& funzione dell'ampiezza: in tal caso Py bisognerebbe, quin« lente a seconda dell'ampiezza di oscillazione. (Quanto finora affermato si basa sul presupposto di riprodurre con un mo- dello lineare il complesso meccanismo responsabile della dissipazione di fenergia. Tale dissipazione, come gid detto, @ il pid delle volte associata silfisteresielastca del materiale che non lavora in campo puramente elastico: ‘Volendo riprodurre in maniera adeguata questo complesso meccanismo, biso- {gna ricorrere a elementi non lineasi in termini sia di velocitA sia di sposta- Iento, Esistono a tale proposito modelli, enominat “reologici", che sono in ‘grado di iprodurre cicli di isteresi di varo tipo. Non si vuole, in tale sede, tntrare nei detiagli della trattazione relativa a tale schematizzazione, riman- @ando un approfondimento dell'argomento alla bibliografia (Diana, 1982; ‘ASME Meeting, 1959; Hinton, 1982). ‘Qualora non esista la possibilitA di eseguire le prove del tipo sopra citato, in alternativa al metodo prima descritt, & possibile adottare un metodo detto del "decremento logaritmico" (Thomson, 1974), appicebile a sistem vibrant ‘con smorzamento sufficientemente minore dello smorzamento critico (h « 1): {ale approccio si basa sulla misura del moto libero smorzato (con dicitura an- slosassone "decay"), I moto libero di un sistema smorzato, nelle ipotesi fatte, 8 deseritto dalla [1.436]: x(t) = €° BOX DX cos (at +9) 11.52) Denominando con 6 il logaritmo naturale del rapporto tra due successivi pic- cchi di ampiezza xj ¢ xig1 (Gg. 1.13) si ha: =n 2, =in erhot IXI cos (ot +9) xeD 1 * ' Zaoolt¥T) Xt cos (atte) +9) (1.53) in cui ® il periodo deloscillazione libera smorzata. Data la periodicitA della funzione coseno: eds (at +9) =c0s (axt4T) +9) 54) Ja [1.53] diviene, tenendo conto delle 1.44] e (1.451: hoot erhoo(t#T) 2n eb00T =hogT =h ty 2% =h ay 135) oy Vi-t2 Sistemi linear: solwonedetTequarione moto 2 e ipoizando heel: ben Zha2eh 0.561 Rilevando fandamento temporale x(t) della vibrazione e quindi misurando due picchi successivi x; e xi+1, 2 possibile determinare, tramite la (1.53), il ddecremento logaritmico 8 e quindi dalla [1.56] il valore dello smorzamento adimensionale del sistema rapportato al valore critico h. Misurando il periodo proprio T (fig. 1.13) e quindi la pulsazione @ dello stesso, nota la massa m Gel sistema, si determina il valore della costante di smorzamento r tramite la: r=h2ma us7 ‘Tale procedimento pud essere ripetuto tra due coppice qualsiasi di picchi: se il sistema si comporta come lineare, il valore di 8 non muta, sia nel corso ‘ella singola storia temporale, sia imponendo condizioni iniziali diverse. Un ‘cambiamento di 5 con Tampiezza delle oscillazioni 2 invece indice di un com- portamento non lineare de sistema. Il coefficiente di smorzamento ¢ ricavato on questa metodologia rappresenta uno smorzamento equivalente dal punto i vista energetico, in quanto produce, in un ciclo, la stessa dissipazione di energia (sotto forma di perdita di energia cinetica) della reale dissipazione pro- sente nel sistema. | fis or ae \/ oe Ue _f\™ LS Fig..13 -Misura dello smorzamentoerico col metodo del Jecremento loaritmico. 6 Sistomia 1 grado di uber 1.2.3 Moto forzaio {In questo paragrafo analizzeremo il comportamento dinamico solamente di si- stemi a un grado di liberta (1 g.d1.) lineari per i quali, come noto, vale i principio di sovrapposizione degli effetti (Finzi, 1978; Cercignani, 1987) Pid in particolare ci si occuperd di forzanti dipendenti solamente dal tempo, imandando la trattzzione pid generale in cu le forze possono dipendere anche dalle variabili indipendenti, al capitolo 5., in cui si tratteranno i campi di forze. Le forze funzioni esplicite del solo tempo possono essere, in genere: + forzecostanti (quali, esempio, quelle dovute al campo gravtazionale); * forzesinusoidali (Quali, a esempio, quelle dovote, ni roi, agli squil- bes + forze petiodiche (Pandit, 1983); + forzantiaperioiche (deterministche, ma non pesiodiche); + forzantialeatorie (Brigham, 1974: la rsposta di sistem dinamici a for anti aperiodiche o aleatorie sara wattata successivamente nel c tol07). Nella trattazione relativa ai sistem linear, analizzeremo solamente la risposta a forzanti dipendenti effetivamente dal tempo, in quanto la presenza di forze costanti modifica solamente 'integrale panicolare di un termine costante: nel seguito della trattzione dunque, sempre per quanto conceme i sistemi linea a meno che non sia espictamenteaffermeto il contra, si analizera laf sposta del sistema a partie dalla posizione di equilibrio statico definito dalla presenza di tall forge costanti?. 2 Lequzione di moon generico sea ner un grado bet sotapoto sw forts funzone cl wmpo f=) ¢ auc fora conta, seem psa pHs peneeament el pe misriskx= p+t(0 tan sa ur uasione deren eae scent costa La solrione laut], oa sau wanda (vel pu. 123),vaea per sca nes svraposcion eg eft t Si daa somana dd wi epenns ea * regal parcoarecostunte (solsioe statis del sistema soggeto al campo avian) dow aia ol fra pao = PE + otegaeparcole 5p che deve Rosine veto 6 aloe aco 2 Consider cme nun vail nnd spstnestoX elses pie dlls poscone aula sco ot: eee eee fetes tat nego elt (2.1 diene 1 Sistemi linear soluione deltequarione di moto 2 ‘Analizzando sistem linea possibile, mediante lanalisi di Fourier (Amerio, 1977; Vernon, 1967; Brigham, 1974; Marple, 1987), ricondure le forzanti petiodiche a una combinazione lineare di funzioni armoniche (serie trigono- metricao di Fourier) le cui frequenze sono multipliinteri di una frequenza fondamentale Qo £( = Fm + ¥)Fao cos (not + 8y) 1.58) wel ove Mp a palsazione del'armonica fondamentale (Qo=2n/To, essendo To il periodo della funzione periodica), Fy & la generica n-esima armonica (coeffciente della serie o coefficients di Fourie), ossia il generico termine complesso dello svluppo {1.58} di modulo Fag fase Og: +Ton Fo=Fu(ag)=2 fc ertnotdt= Fao el (1.588) ° soe Liarmonica Fm di ordine zero presente nella [1.58] rappresenta il valore medio della f(0, Usilizzando il principio di sovrapposizione degli effet, lari- sposta dinamica x(0 di un sistema lineare sottoposto a forzante periodica pud essere ottenuta come somma delle risposte dello stesso sistema a ciascuna ar- ‘monica Fa(t) in cui @ stata decomposta la forzante f(t). Per tali motivi lo stu- dio delta risposta di un sistema lineare soggeto a una singola forzante armo- nica risulta essere di fondamentale importanza: la rsposta a forzante armonica viene usualmente definita come “funzione di trasferimento armonica” (vedi par. 1.2.5.1). Nel caso di forzante f(t) non periodica, il periodo tende all'infinto To—>, la variable discreta nQp diviene una variabile continua © per cui Ia [1.583] diviene: Fay=1 fro eimtan (1.586) mer tsen skin pei om Forde eee fo “ale egcone di mot defsse le conso’ eq dnsmic el sistema vibrate anlzato& fare dalla confgonaice ste. 2B Sistemi a1 grado di liber La [1.58b}, che rappresenta uno spettro continuo, va normalmente sotto il nome di trasformata di Fourier di f(). Con tale trasformazione, la forzante f(t) 2 vista come costituta formalmente da infinite forzanti F(C2)d82 distribuite con tinuitd nel dominio O<( 0) definisce ut Lapproceio pit conveniente per calcolare la risposta a regime xp(t) di un sistema a una eecitazione armonica & quello di utilizzare una rappresentazione vettoriale complessa dell'eccitazione e della risposta. Con questo metodo, effeuiva forza F, cos®t pud essere considerata come proiezione sullasse reale di un vettore (numero complesso) F=Foe' rotante nel piano di Gauss con velocith angolare Q (vedi fig. 1.14): Sistem linear reolurone delfequazione di moto » Fa cost = Re (Feet) 161) Lrequazione di moto [1.59] pud essere riscritta, con notazione complessa, ‘come: m+rx4kx=Foeiftt 1.62] Fy cos(at) [| cos(2t + y) FFpL14- Rappresenarione veil i wa foranteameica della isos arepine, Soluzione in condizion di rege dela [1.62] 2 n campo compiesso, data dalla: a . xp = Xp oi = XpI oifty) (1.63) ove Xpé un numero complesso di modulo IXple fase y. Lieffettiva soluzione xp(t)?& rappresentata dalla proiezione sull'asse reale del vettore complesso rotante Xp ei [1.63]: 3 er pote lossiaeilsorso al ol In notsione cole, & posible river a equsione ssn in pra la ale oqosione (59) mi sri eka=Focormt fon ny 415 +key Fo sina Moltpticando per Yunita imaginal seconde equaione di [e3.1),sommando membro + ‘embro« sranendo uta auove vase t= ric seme ol sqorion a1 poo este ‘iscritto (tenendo conto dela relazione di Eislero) come: 7 bale 20 Sistemi at grado di bert xp) = Re(Xp ci) = Re(IXple(+)) = (Xplcos(Qt + y) [1.64] cove Xp rappresenta lampiczza della vibrazone e y la fase tra la vibrazione e 1a forzante. Sostituendo la (1.63) e le sue derivate rispetto al tempo nella {1.62} si oniene ( m 22410 r+k)Xpeitt Foeit (1.65) Con tale approceio 8 cosl possibile eliminare nte Ja dipendenza dal tempo ¢ ricavare lespressione della soluzione complessa: F, ——_fo___ Xp= Pm 0241s 11.66} Dividendo numeratore e denominatore del rapporto nell’eq la rigidezza ke: zion (1.66] per + ricordando che la pulsazione propria del sistema non smorzato vale y= (dm) [1.25]; + introducendo il rapporto adimensionale a= (Qa); ‘avendo definto [1.32] ilrapporto adimensionale di smoreamento b= (res 2 possibile riscrivere Ia [1.66] nella forma seguente: mitritkz=Fo eit (03.2) Lara tna 0 pn a hte cog eon a ee ee Ce tan a mee tes1an pen ac st sam igs ate gris tes. Co ee cemacearncr ete nt ceece tiem anak secant (atm ety) mR tt ee Sistemi linea: risoluionedet'equszione di moto 3 ) Xe Cat) eidek (1.67) Definendo ora con Xq1o spostamento che il sistema subisce per effetto dell applicazione statica (ossia con pulsazione nulla) della tessa forza Fo : Fe Xa 2% (1.68) 141.66) pod quind essere rscita come: X= aant [esp Xs ~ (ea?) +7 ah Per ottenere il modulo della [1.69], procediamo alla razionalizzazione della stessa espressione: Xe. as Xo"(Gaytan G = (-{i-a2) =i 2ah_)_|Xp| (aes can ) xe] ew Ca ‘Separando la parte reale Re(Xp/Xqy) ¢ la parte immaginaria Im(Xp/Xs) di tale rapport: ee Le (xi) Tre Game si ottiene il modulo della risposta a regime, come composizione delle parti re- ale e immaginaria della risposta: (a 1xp1=|¥| Xa=VReXp) + Im(Xp) = VXpr + Xpr (1.72) ossia, in funzione de! rapportoadimensionale tr la pulsazione della forzante ‘Qe la pulsazione propria del sistema non smorzato dy: Fo E Vora? + Gane IX 0.73] 3 Sistemi a1 grado der (1.74) ‘Usualmente con il termine "coefficiente di amplificazione dinamico” A(a) si definisce il modulo del rapporto [1.70]: a =a(2 ae (@) Xs” Yaad? = Gaye essendo = Q/tay wn parametro adimensionale. Tale rapporto fornisce Tamplificazione delfampiczza della risposta del sistema rispetto al caso sta tico: il calcolo dell'ampiezza a regime pud essere eseguito dunque molpli cando semplicemente la deformazionestatica Xp il coefficient di ampli ceazione A(a) dato dalla [1.75}. ‘La stessa [1.75] permette di introdurre la nozione di funzione di trasfert- mento armonico (Meirovitch, 1986; Bishop, 1960; Den Hartog, 1956; ‘Marple, 1987) che vert ripresa e approfondita nel paragrafo 1.2.5.1. La funzione di trasferimento armonico, definita come (Xp(Q)/F) = H(Q),& una funzione complessa che permette il calcolo della risposta del sistema nel do- tminio delle frequenze una volta nota, a esempio mediante uno sviluppo di Fourier, la forzante in forma complessa F=F(Q). La risposta viene ottenuta come prodotto della forzante F(Q) per la H(Q), funzione della pulsazione Q della forzantestessa: (1.75) Xp(Q) = H(Q) FQ) 1.76) Uk 1 Xp(Q)1 = IQ)! IF(Q) = —= = IF(Q)! 7 Vc1-22)? + @ah)? {In questa ottca il sistema 2 visto come un blocco avente un ingresso (Ia forzante F(Q))¢ una uscita (la risposta alla eccitazione Xp()): dalla cisposta in forma complessa 2 poi possibile valutare la parte reale Xp e immaginaria ‘Xpre quindi calcolame il modulo | Xp |e la fase y. In definitiva Vintegrale particolare xp(), ossia la soluzione a regime per tun sistema soggetto a forzante armonica & la proiczione sull'asse reale del vvettore [Xpl ef@t+¥) ossia: Sistemi linear soluione delfequazione di moto B xplt) = Xplcos( Qt +) a7 Nella (1.77) (Xp rappresenta 'ampiczza del moto armonico sinusoidale so(0 sfasato di yrspeto alla foreante: il sistema quind a regime vibra con la stessa pulsazione della forzante. Per evidenziare gli effetti dinamici delapplicazione della forzantearmo- rica si 2 soli diagrammace, in funzione del parametro_adimensionale a= (Olay), il coefficiente di amplificazione dinamico A(a) {1.75] ¢ la relativa la fase ¥ [1.74]: la funzione A(a) rappresenta dungue Tampiezza della vibra- ‘Zione, rapportata allo spostamento statico, in funzione del rapporto tra la pul- sazione 02 della forzante la pulsazione propria @, La funzione y=v(a) (fig 1.15b) esprime, come gia detto, Io sfasamento angolare tra la forzante ‘FeF,eiMt ¢ la vibrazione Xp = [Xpl e(2t+¥) (fig. 1.14): lo sfasamento tem- pporale invece ® pari a: Atzy/a [1.78] alo &|0 Fig 15 Sistema 1 gl. fora: ( coeticente di mpliicazione dinamica A( (@) fase la) della isposa spe alla forcante per ecitazione arwonica é. _T dagrammi (ae w(a sono rappresentatv del comportamento dina tio di ogni sistema aun grado di itera. Tdiagrammi del modulo e della 3 Sistema 1 grado di bert fase possono essere divisi in tre zone a seconda del valore del rapporto, + zona quasi satica con a= (Qa) « 1; fisonanza con a= (Sy) 1; + zona sismografica con a= (Alay) »1 zona di 1.2.3.1 Zona quasi stanica 1La prima zona, in cui a «1 (zona in cui la pulsazione © della forzante & molto ‘minore della pulsazione propria y del sistema) & izata da un coeffi- ciente di amplificazione dinamica Aa) prossimo al tale zona le am- piezze di vibrazione assumono valori prossimi a quelli che si omterrebbero applicando staticamente la forzante. In zona quasi staica la fase y rimanc pressoché nulla: forza e spastamento risultano essere dunque in fase. Peri sistemi a “a” gradi di ber (cap. 2), si considera quasi statica la zona in cui ‘2 molto minore della prima frequenza propria de sistema oy. Per valutare lo stato di solleitazione indotto da una forzante sinusoidale con a « 1, si possono utiizzare i calcoli static, anche se occorre tenere conto che la solleitazione & altematae quindi esiste un problema di fatiea nei mate- rill. 1.23.2 ZoNa DIRISONANZA ‘La zona di risonanza & caraterizata da una pulsazione della forzante 2 pros- sima alla pulsazione propria del sistema a: !amplificazione dinamica A(a) per a= (lay) = 1 [1.75] vale: Aa)= Fe 3 0.79) Le ampiezze di vibrazone in risonanza risultano inversamenteproporzio- nali allo smorzamento h= (c/a larghezra del picco di rsonanza aumenia con lo smorzamento, Tl coeficiente di amplificazione A(a) minore de unit solo nel caso di h>0.5: tale valore di smoreamento 8 perd dificilmenterag- siungibile per strutture o element di macchine, ove valor’ usvali di h sono de ore di qualche percentoe, di conseguenza il coefficient di amplifcs- zione dinamica in risonanza A(a),-1 pud diventare dell'ordine della decina. i i Sistemi linear: soluzionedettequazione di moto 35 La fase w. in tli condizioni, & sempre pari a-900, ini Tore dello smorzamento [1.74]. er un valore nullo dello smorzamento h, la {1.79] indica che le ampiezze 4i vibrazione [Xpl tendono allinfinito, Nella real perd, una tale situazione. non si verifica per diverse ragioni: + mentre per piccole ampiezze & possibile trascurare Teffetto detlo smorzamento, ed non & pi lecito se le ampiezze diventano elevate in quanto, in tali condizion, gi effetti non linea, in genere, introducono maggiori dissipazioni di energia; * per raggiungere ampiezze di vibrazione infinite occorre un tempo infi- nito: si pud infatti dimostrare (Meirovitch, 1967; Andronov, 1966; Timoshenko, 1974) che, quando si in risonanza ¢ in assenza di ‘smoreamento, la vibrazione segue la legge: F, xptt) = 22 ¢ sin Or 1.80) ot) = 5 (1.80) In condizioni di risonanza, dunque, non & pi tascural smico sullo stato di def 1.2.3.3. ZONA SIsMOGRAFICA Nella terza zona, caratterizzata da a » 1, il coefficiente di amplificazione di namica A(a) & minore deli'unitde lo stesso diminuisce al crescere del rapporto (Glog) sesso: Ieffetto dinamico riduce quindi Tampiezza di oscillazione, La fase tra la vibrazione Xp e la forza F tende a - 180°. 1.2.3.4 RAPPRESENTAZIONE NEL PIANO COMPLESSO Per chiarire meglio il significato delle we zone del diagramma del coefficiente di amplificazione dinamica A(a), @ possibile ricorrere alla cappresentazione ‘complessa deltequazione del moto nella variable reale x(t): om i-rk-kx+Fycos Ot=0 nn La [1.81] rappresenta Yequazione di equilibrio dinamico delle forze agenti sul sistema: 46 ees Sinem tinea luke dlfeqone moto ” ' pee ssa 8 rappresentata da un vettoerolante avente la diezione ei verso con- Sve seer ‘corde con il vettore complesso xp [1.84]. La forza elastica invece ha la stessa H + fore smozant ‘Grezione di xp ma verso opposto: + forze esteme Fx = -kxp. U.87b) La stessa relazione pud essere riscritta adottando la notazione complessa: considerando tutte le componenti delle forze della [1.81] come proiezioni sull’asse reale di vettori forza rotanti nel piano di Gauss (da sottolineare che ‘Da ultimo, la forza viscosa ha direzione perpendicolare a xp ed 2 sfasata in ti- tardo di 90° sullo spostamento stesso: tale passaggio possibile in quanto tat i vettoc ruotano alla medesima velo- —] . | cit angolare ©) ¢ ricordando che la [1.81] rappresenta la somma di tutte lef Fas-tip=-ir XpeiMt=-irQxp U.87¢} forve agenti sulla massa m, ® infatti possibile riserivere I'equazione di moto oe del sistema a 1 g.d.l. sottoposto a eccitazione armonica [1.81] come: | Liequazione vettoriale [1.82] 2 rappresentata graficamente nelle figure | 1.16. Tale rppresentazione permet di evidenziare maggiormente le carate- . Re(Fj + Fg+ Fx + R20 => F+FytF+F=0 (1.82) tiche peculiar delle tre zone del diagramma del coefficiente di amplifica- | {Fone dinamica A(a) e y(a), gi viste ai paragrafi 1.24.2-1.2.4.4, In partico- Infati la forzante £() = Focos Gt pud essere vista come la proiezione —,-—_—‘ase per la prima zona (a= (Co) « 1) a forza dineraia Hi avella viscase sull'ase reale di un vetorerotante F nel piano complesso: Fg sono piccole, essendo piceola la pulsazione 92 ¢ inolte lo sfasamento We : prticamentenullo. Risultaquindi che la forzanteestema F sostanzialmente FeFoeilt rocume 1.83) | —_equilbrata dalla sola forza elastica Fy (ig. 1.16a). In tale condizione ta for- Zante viene a scaicasi sui vincoli esterniatraverso elemento elasico inter- fe inoltre, Fintegrale particolare della [1.82] in campo complesso, | _—pasto vedi [1.64} xp= Xp eiftt (1.84) Nella {1.84 Xp un numero complesso esprimibite in modulo [xele fase W: xp= IXpleiveift= 1Xp1eiauy) (1.85) La velocita e l'accelerazione sono valutate derivando la [1.85] rispetto al tempo: iQ Xpeint ¥ i i | i | | Q1Xplellarey) (1.860) | 21 Xp iellatw) [1.866] | Ixple fiery ip =- 2 Xp elt Lespressione della forza dinerzia F, (1.82] diviene quindi: Fig 1.162 Sistema a 1g. diagramma vettorale delle forze pes <1 Fj) = +m ip=mQ2 Xp elt = mM? xp 0.872] [Nella seconda zona in cui a= I (ossia {2 = ty) Ia forza elastica Fk, equili- brala forza inerzale F, avendo uguale modulo e versore opposto Pertanto la 38 Sistemi a 1 grado bert forza estema F & equilibrata dalla sola forza viscosa Fa in quanto lo sfasa- ‘mento ¥ risulta pari a 90° (vedi fig. 1.16b), Eguagliando il modulo della forza estema F con il modulo della forza viscosa Fg [1.87¢), si riottiene Yampiezza di vibrazione a regime (gif definita nella (1.79), in risonanza: F Fo . Folk (Xpl=—2- = 25 1.874] HF ag Fa a Come git visto, allsumentare dello smorzamentoTampiezza di oscilazione imine, ec) Fig-.16b - Sistema a1 g.4.: dtagramma vetorile dele fore per Nella terza zona, detta zona sismografica, definita dal parametro a» 1, la forza dinerzia F, che dipende dal quadrato della pulsazione Q della forzante, & molto maggiore della forza elastica Fe della forza viscosa Fg. In tale zona 1a fase y tra la risposta xp e la forzante esterna F vale circa 180°, indipenden- temente dal valore assunto dallo smorzamento r. La forzante estemna F2 quindi equilibrata quasi esclusivamente dalla sola forza d'inerzia F; (fi 1.16c) e le ampiezze di oscillazione tendono ad annullarsi per © tendente allinfinito. Gia per valori del rapporto a 2 2 le forze elastiche Fe quelle vi- ‘scose Fy sono trascurabili rispetto a quelle diinerzia F; e Ia massa pud quindi essere vista come libera nello spazio, ossia priva di vincoli esteri 1 fatto di poter considerare il sistema come se fosse privo di vineoli verso terra viene sfruttato nei problemi di isolamento delle fondazioni: realizzando ‘un sistema con frequenza propria @ molto bassa rispetto alla frequenza della i inear: solunione dlTequarione di moto 39 forzante Q, in modo che il funzionamento avvenga al di sopra della frequenza propria del sistema: in tal caso la forza trasmessa dalla mollae dallo smorza- tore ai vincoli estemi diminuisce. Questa proprietA viene appunto sfrutata nellisolamento dalle vibrazioni mediante fondazione elastica (vedi cap. 1, par. 1.2.3.6 e cap. 2, par. 2.3.3.4). [xp] 22 @ H€eay) ixphe Here) Xp De Hp) Fig1.160- Sistema 1 ga: dlagramma veworiale delle forze yer a+] 1.2.3.5 Lo sMORZAMENTO ISTERENCO Nel paragrafo 1.2.2.4 abbiamo visto come in un generico sistema meccanico, la dissipazione di energia sia da attribuire a diverse cause presenti nei sistemi ‘meccanici vibrant, come a esempio, l'isteresi elastica, Iattrito eee... Tale dis- sipazione viene in genere riprodotta nei modelli matematci a fine di lineariz- zare il problema, con uno smorzatore viscoso equivalent Consideriamo un generico elemento elastico (di costante elastica k) e vie soso (di costanter, vedi fig. 1.174): nel easo in cui un suo estremo (essendo YValtro estremo fisso) sia sotioposto a uno spostamento armonico di frequenza ‘Qe ampiezza Xp: x) = IXpl sin Ot (1.88a) La forza complessiva f(t) trasmessa da tale elemento risulta essere data dalla somma di un termine elastico f(t) di un termine dissipativo fs) 0 Sistemi a grado di bert. fest) = Fe + (0) =k EXpI sin Qt +1 2 IXpl cos Ot 1.88] Landamento di tale forza fe() in fuzione dello spostamento x(t) & rappre- sentato nella ig 1.176: la fanzione rappresenta un ciclo percorso in diezione coraria e I'azea sottesa a ogni tratto di arco di tale curva rappresenta il lavoro ccompiuto dall’elemento elastico-viscoso per una certa variazione di x. L'area complessiva del ciclo rappresenta dungue l'energia dissipata Eq in un ciclo (Veron, 1967; Bishop, 1960; Den Hartog, 1956) che, come visto, risulta 2s a Eas f (2 Kp cossr)( k IXpl sinter IXpl costit)di=r O nIXpP1.88e} 5 ‘ossia tale energia 8 proporzionale, a paritd di ampiezza IXpl, ala pulsazione della forzante © e tende dunque a zer0 per 2 0. : zi la {_+ 4 i 4 es Fowl Fig..17 -2) elemento elasto-vitcoso; b) elemento istreic, A Oo) A ‘Nella realtA quando la dissiparione di energia & di tipo isteretico ossia & do- vvuta solamente alla imperfetta elasticita del material, la cortispondente ener- gia dissipata in un ciclo si pud ritenere in prima approssimazione ancora pro- porzionale al quadrato della ampiezza di deformazione, ma risuita quasi indi- pendente dalla frequenza di eccitazione: in tal caso V’energia dissipata per iste resi elastica pud essere assunta come proporzionale all’ energia elastica dell’elemento considerato. Un modo conveniente di introdure tale effetto pud essere quello di assu- mere, ovviamente nellipotesi di moto armonico, un coefficiente di smorza- ‘mento equivalente inversamente proporzionale alla frequenza, ossia assumere una espressione della forza dissipativa del tipo: | | | | | Sistem tinea: isoluionedelTequazione di moto al (1.89) al posto dell'usuale termine: [1.890] Fig. te - Cielo di interes ‘Uno smorzatore equivalente di tae tipo verra denominato, nel seguito, come smorzatoreisteretico (indicato con la simbologia riportata nella figura 1.17b) e & verrd definitacostante di smorzamento isteretico. Con tale assun- zione, partendo dalla {1.88c] ¢ confrontando le [1.89a} con la [1.896], Trenergia dissipata Ey pr isteresi pub essere rappresentata da una expressione el tipo: Eq = ox Xp 11.89) ove IXpl 8 sempre I'ampiczza del moto armonico imposto con frequenza (con tale formlazione scompare la dipendenza dell’energia dissipata dalla frequenza di ecctazione stessa). Nel caso in cui, danque, Tenergia dissipata per eico di sollecitazione sia indipendente dalla frequenza di cecitazione 2 sia proporzionale al quadrato dellampiczza di deformazione (Xpl, si parla di enetgia dissipata per isteresi. Cid implica il fato che la curva del ciclo di iste- resi (vedi fig. 1.17c) varia con lampiezza di oscillazione (Xp, ma & indipen- dente, a pari ampiczza, dalla velocita di deformazione. 2 Sistemi a1 grado di itera Tali ipotesi sono semplificative rispetto al reale comportamento dei mate- riali, ma permettono alcune semplificazioni important, Per riprodurre il reale comportamento non lineare dei materiali, occorre, come gia deto, intodurre modeli reologici pid complessi tipo quelli riportati {in Bishop, 1960; Crandall, 1963; Diana, 1982; ASME Meeting, 1959), Nel paragrafo precedente 1.2.3 (nota 4)abbiamo visto come sia possibile, peril sistema generico a 1 g.d.. massa-molla-smorzatore viscoso di figura 1.188, sottoposto a spostamento armonico, definire il legame tra forze e spo- stamento stesso attraverso una rigidezza complessa Kg: Ke= (k+i9n) (1.903) Se I'elemento elastico ha una dissipazione di tipo isteretico si pub, per la £1.89a] porre: Ke= (k+ia) 1.906) per cui la forza trasmessa da un elemento elastico dotato di smorzamento isteretico [1.88b] pud essere definita come: feu =Kex= k(1+i 7) x= k(1 +17) Kplsin oe (1.900) cessendo yun termine adimensionale di smorzamento isteretico: we 11.908) Consideriamo ora 'esempio di un sistema a1 g.dl. forzato da una forzante armonica come riportato nella figura 1.18a, supponendo un elemento dissipativo di tipo isteretico.L’equazione che regge il moto dello stesso sistema pud essere riscrita, in analogia con quanto fatto nei paragrafi precedenti, come: mi 47k texaFeeiat {19%a] vendo inwodou uno smorztoreviscoso equivalent che dsp, in un ci clo, la stessa quantitd di energia Eg, {1.88c}, dello smorzamento isteretico strutuale reale Ej, (1.90c] per cui si ha: Sistemi linea: soluione dellequazione di moto 6 4 OTITTITTTIT. Fig.18a- Sistema 1 gl. con smorzamentoisteretico. « = 91) gq ste Tale smorzatorevscosocquivalente 7 pu essere, ovviamente,wtlizzato solamente nel caso si analizi un moto armonico a regime con frequenza generca 0. " Te equation (1.918) possono cost essere scr: mx + Sx tke = Fo eit (191e] Qa La soluzione dela [1.91e] 8 data dalla: xp = Xp cift = 1Xpl ely elt (91d) P che, sostituita nella [1.91c] e tenendo conto della rigidezza complessa Ke ((1.90a}, [1.906)), porta alla: (02m +i + k)Xp=Fo > (-Q2m+ Ke) Xp=Fy [19te) Larisposta del sistema, a regime, espressa in modulo e fase divine: rR Yck- 02m 2 +a? sarc (—2 vows mo? gi) ry Sistemi a 1 grado di ibe Sistem linear soluionedetTequarione di moto 45 possibile rendere adimensionali tli espressi enotninatore per larigidezza Ke ricordando la (1.904 el Xs idendo numeratore © (91g) [L’andamento di tli grandezze 2 rappresentato nella figura 1.18b: come si pud nolare, tli grafici sono analoghi a quelli ottenuti peril sistema con smorza- mento viscoso (fg. 1.15, par. 1.2.3), pur mostrando aleune peculiar: diffe- fenze, La massima ampiezza dela risposta ((XpVXs) avviene,indipendente- inente dallo smorzamento isteretico adimensionale , quando la palsazione della forzante 9 coincide esatamente con la pulsazione propria y del sistema non smorzato (Io smorzamento isteetico non muta la frequenza propria, al ontario di quanto avviene nel caso di smorzamento viscoso). Anche per valor! bassi diy Pangolo di fase y non tende a zero (come nel caso di Smorzamento viscoso, fg. 1.15, [1.75)) ma al valore tan"ly, ‘Anche per uno Smorzatore isteetico ® possibile definire il rapporto di smorzamento adimensionale h = (fe) (par. 1.2.2, (1.32): in condizioni di rsonanza la Fisposta del sistema (1.91f] diviene infati, sempre nel caso di smorzamento isteretico: el LL : xe y 1.928) che, confrontata con analoga espressione con smorzamento viseo80 (1.70), [1.79], par. 1.2.3), porta alla: a a [1.920] cossia il fattore di smorzamento isteretico deve assumere un valore doppio ri- spetto allo smorzamento adimensionale h, per ottenere la stessa ampiezza di ‘oscillazione in risonanza, Tale risultato pud essere esteso ai sistem a pid gradi Gi liberta c ai sistemi continui (ossia a infiniti gd, vedi Bishop. 1960). ig..180 - Sistema | gd, com smoreamento istertico:rsposa in frequenza, 1.2.3.6 1SOLAMENTO DELLE VIBRAZION MEDIANTE FONDAZIONE [Nella tecnica si presenta spesso il problema di ridure il livello di vibrazioni sia della macchina, sia del mondo circostante: un classico esempio & il caso di tina macehina montata su un basamento. Durante il fanzionamento la mac- china trasmette al basamento una forza (forze dinerzia in una macchina alter- nativa, squilibrio in una machina rotanteecc.) che generalmente & periodica e ‘quindi sviluppabile, attraverso la serie di Fourier, in armoniche con pulss- ‘lone ng proporzionali alla pulsazione p fondamentale (cicordiamo che con “a” si definisce Yordine dell'armonica). Scopo della fondazione é, in questo ‘aso, quello di imitare il valore delle vibrazioni del basamento e il valore della forza trasmessa ai vincoli: a seconda delle applicazioni sara preponderante il primo od il secondo aspett. ‘Un primo approccio al problema pud essere fatto scrvendosi del semplice schema a un grado di liber’ di Gigura 1.1, in cui m rappresenta la massa del basamento pid quella della macchina kta rigidezza dela fondazione e ril suo ‘smorzamento, Consideriamo il sistema vibrante sottoposto a forzante sinusoi- dale it) = FgcosQt: le equazioni di moto, in forma complessa, che permet- tono di definire larisposta a regime del sistema sono state definite in 1.63] © la soluzione & stata ricavata, ricorrendo alla notazione vettriale, in (1.64. [La forza trasmessa dal sistema vibrantc fi si scarica sui vincoli wramite la olla ke lo smorzatorer: in condizioni di regime, ricorrendo alla notazione 46 Sistemi a L grado dilbert vettoriale complessa, fy risulta dunque semplicemente, tenendo conto delle (1.84-1.89) fg = Re(Fy) =kx+r% => Fy=kXp4rXp {1.93a] ossia: Fu=(k+iQr)Xp [1.936] 11 modulo della forza trasmessa vale: UFiet= VF Ce IXpb? + (OF IXpI? = Kpl V2 + @H? [1.93] ‘Nella figura 1.19a vengono rappresentati vetiorialmente a regime: ‘+o spostamento Xp, la velocita Xp, l'accelerazione Xp ((1.84-1.86]) ‘subite dalla massa; +l forzante F=Fyel% agente sul sistema; +a comispondente forza clastica Fi {1.87b], viscosa Fa (1.87¢) & inerzia F, 1.874); +a forza trasmessa Fy-[1.93c) ‘Si noti come la notazione vettoriale permetta di evidenziare facilmente il fatto, che la forza viscosa Fy sia in anticipo rispetto a quella elastica Fy. ple tO) Qe Moy) Fig..19a~ Rappresentazione veuoriale della stuarone di regime: spostamenti¢forze agen sal sistema vibrant di figura 1.1 Sistemi linea: risoluzionedelTequazione di moto ” Ricordando lespressione dell'ampiezza di vibrazione a regime (Xpl [1.75] il modulo della forea trasmessa |Fy | diviene: 1 Fy yar = NIE Ah? oy V(1-a2)? + (2ah)2 (1-22)? + @ah)? Si definisce rapporto di twasmissibilita TR (fig. 1.196) il rapporto ua il modulo della forza trasmessa al vincolo [Fy ¢ il modulo della Forzante appli cata al sistema vibrante Fo [1.67]: a Fe i+ @hay? VG-a? + @ab)? TI modulo | Fy della forza trasmessa pud essere in tal modo riscritta come il prodotto del modulo della forza impressa Fy moltiplicato peril coefficiemte i rasmissibilid TR: (1.95) [Fel =FoTR 1.96) Nel disgramma che porta fandament del apporto di tasmisibilia TR tail modulo della fren trasmessa al vincolo ela forzante (ig. 1-198) & pose sible osservare una prima zon (comispondent a(t) << 1) in cortispon- denza della quale tts la forzane Fp viene trasmessa ai vncoli (i parla allora Gi"fondazione gia") ¢ una terza ona (zona sismografca)in cil rapporta ‘TR inferior alunite tende ad annular: alTtumentare del apport, (Wa). ‘Come si pud osservare, per valori di a = V2 tutta Ia forza Fo viene tra- smessa al terreno, mentre per a > V2 la forza tende a decrescere, allgumentar della pulsazione della forzane. E interesante sotlinears come in 2ona sismografica all'sumentae dello smorzamento h aumenta la foraatasmesss. Per isolae una macchina occorre dunque dimensionare la fondazione in modo che la sua polsaione oi sia molto inferior ala pulsazione dela foc. zante, con smorzamento possibilmentelimitato, ma eompatibile col pas. saggio della risonanca. Eda tenere presente inole che insieme alla fora pe- tiodica (od armonia)coesste del rmore, associat a forcantaleatorie (Cap 7, Crandall, 1963) dovute a fenomeni non controllabili che agiscono sulla sacchina. 1 rumore in generecopre una ampia banda di frequenze ed ® in arado i ecotare anche I frequenza propria del basament: per ale movive « ‘Sistemi a3 grado di berth ‘bene che Io stesso sia sempre sufficientemente smorzato. Le maggioni diffi- colt tecnicamente si incontrano nella realizzazione di bassi valori dio, che possono essere ottenuti sia con bassi valori della rigidezza k, sia con elevati YYalori della massa m: non sempre tale soluzione & praticamente realizzabile. Infatt tiscrivendo la relazione che definisce la frequenza propria di un sistema we troee VE-JE um rT aE 4 11 Fig.L.19b - Trasmissbiita. ‘ove g& I'accelerazione di gravitd e 8, Tabbassamento statico subito dalla ‘massa del sistema per effetto del peso proprio, & possibile osservare che, per vere pulsazioni basse, occorre realizzare una sospensione molto deformabile, La [1.97] mete in evidenza come al diminuire della pulsazione propria > della fondazione, aumenti il valore di abbassamento statico 8st richiesto allelemento elastico e tale valore pud non essere facilmente realizzabile nella pratica: a esempio, per ottenere una pulsazione propria pari a 1 rad/s (0.16Hiz), occorre avere una deformazione statica di ben 9.81 m. Va inoltre notato che un elevato valore di 8, ovvero un basso valore dik, implica che il sistema, soggetto a generiche azioni esteme, subisca notevoli Sistemi near: splusone dlfequazione di oto ° 0, Vintegrale generale dell]omogenea associata tende a zero per t tendente allinfinito e cid significa cche, in condizioni di regime, la saluzione @ praticamente data dal solo inte~ grale particolare xp. In ogni caso, se lo smorzamento & maggiore dello smor- zamento critico, Tintegrale generale dellomogenea associata & dato da due funzioni esponenziali deerescenti {1-37} xg (= Xperts Xpeat (1.988) mentre, se lo smorzamento & minore dello smorzamento critico, allora Tintegrale xg & descritio da unoscillazione ad ampiezza decrescente [1.43]: AG (0= e8t(Acos ot + Bsin ov) 1.986 Consideriamo Fequazione [1.1] nel caso di r > 0, con smorzamento mi- nore dello smorzamento crtico ¢ forzato da una forzante armonica con puls2- ione 2: mi+rk+kx =f0 =Focos Mt 11.994) La soluzione completa 2 la somma dellintegrale generale, che in questo caso 2 oscillante con pulsazione pari alla pulsazione propria @ del sistema smorzato (h = /re <1), [1.98b}, ¢ dell'ntegrale particolare che, ‘el caso di forzante armonica, ha pulsazione @ pari alla pulsazione della for- zante (par. 1.23, (1.771): X(t) = xg(t) + xp(t) =e (A cos at + B cos ct) + Xplcos (Qtr) [1.996] 0 Sistemi a1 grado 6 bert Analizziamo ore il caso in cui la costante di smoreamento sia negativa (€<0): tale situazione pud verificarsi nei sistemi meccanii soggett a campi di forze (come vedremo nel cap. 5), mentre non si verifica nei sistemi dissipat analizzati in questo capitolo. In tli condizioni Vintegrale generale definisce ‘una soluzione espansiva det tipo [1.43a]: XG (= (A. cos ot +B sin ot) [1.99¢] che quindi sard predominanterispeto allintegrale particolare. Le costanti Ae B si determinano imponendo alla soluzione completa x(®) [1.996] le condi- ioni iniziali di spostamento x(0)=x9 edi velocitd & (0) = Xo. 1.2.5 Funzione di trasferimenio del sistema a un grado di libert 1.2.5.1 FUNZIONE DUTRASFERIMENTO ARMONICA La risposta di un sistema a un grado di libert& soggetto a una forzante nota ud essere inguadrato pid genericamente nella risposta di un sistema a ‘unteccitazione generica, attraverso gli algoritmi tipici della disciplina dei con- ‘wolli Jacazio, 1977; Ghigliazza, 1989; Binanti, 1982; Bitanti, 1982). SISTEMA F.d.T. Fig. 1.20--Granderze in ingresso ein uicit:funzione dl trasfeximento, Da questo punto di vista la forzante rappresenta la grandezza in ingresso.e 1a risposta del sistema la grandezza in uscita. Il problema 2 quindi ricondu bile a quello rappresentato nella Figura 1.20, in cui si considera il sistema brante come una “scatola", a cui possiamo imporre come “grandezza in in- ‘gresso" una generica forzante f(t)e dal quale ricaviamo come “grandezza in uscita” lo spostamento x(t) del sistema. Questa rappresentazione pud essere uutilmente adottata anche per sistemi diversi dal sistema a un grado di libert&, anche molto complessi, purché sia possibile individuare un ingresso ¢ ‘un‘uscita. Il comportamento del sistema nella "scatola” pud essere rappresen- Sistemi nea ssolzionedelfequazione dt mato st tato dalla funzione di trasferimento armonico (definita nel presente paragrafo) ‘ dalla funzione di trasferimento nella variabile complessa "s" utiizzando la ‘rasformata di Laplace (par. 1.2.5.2). La funzione di trasferimento armonico 1H(Q) 2 utilizzata quando si vuole passare dal dominio del tempo a quello delle frequenze, utilizzando la trasformata di Fourier, La funzione di tasferimento armonico trova ovviamente un'analogia con il coefficiente di amplificazione sinamica A(a) = (XpI / Xs) definito nel paragrafo 1.2.3, [1.75]. La funzione H(Q) & una funzione complessa il cui modulo, detto “guadagno” del sistema alla pulsazione Q, vale, come gid visto nella (1.76): VH(Q) | = — [1.100a] Vila?) (2ha)? mentre l'angolo di fase y vale: w= wa) = seg ay [1.1008] Si definisce con "risposta in frequenza” di un sistema vibrante generico, il ddiagramma che riporta il guadagno | H(Q) | della funzione di trasferimento ‘armonico [1.100a] e il diagramma della fase y(Q) entrambi in funzione della, pulsazione della forzante 2, Tale funzione, che sara analizzata in maniera pill approfondita nel capitolo 8, relativo alle "Teeniche di identificazione modale”, ‘appresenta la risposta del sistema per forzante armonica unitara. Si definisce invece come “diagramma di Bode" l'insieme delle curve che tiportano, in funzione della pulsazione © (in scala logaritmica), ordinatamente il guadagno in decibel Lm(IH(Q)) = 20 Log IF(Q)e Vangolo di fase y. La funzione di trasferimento armonico viene utilizzata per calcolare la ri- sposta di un sistema a una forzante armonica (e, come si vedra pili avanti, an- che & una forzante periodica sviluppabile in serie di Fourier), Consideriamo genericamente ora (fig. 1.21) una forzante armonica di mo- dulo Fy ¢ fase 8, definita come proiezione sull'asse reale di un vettore com- Plesso F=Fo ei(t+6) : £(0 = Folcos (Qt + 8) =Re (F)=Re (IFol et+8) ) [1.101] 32 Sistemi a1 grado ber rd en Re fo) Fig. 121 - Rappresenazione veuoriale di una forte anmonica, ‘La risposta a regime del sistema pud essere ottenuta come progotio della fansiove ti asferimento armonico H(Q) peril vetore complesso F=Fo ol: x(t) = Re (H(Q) F(Q)) = Re ( 1H (2)! el¥ [Fol X49 ) tory ‘ssi, ricordando il teorema di De Moivre (Ametio, 1977) sul prodotto dei ‘numeri complessi: x(t) = Re ( 1H()} IFol ei(¥#8) ¢ 19¢) = = 1H(Q) Tre cos( Cty +0) = Xp cos(Qt+y+0) [1-101] ‘ove 0 rappresenta la fase della forza, dipendente dal valore della fase della forwa f(0 allSstante iniziale t= 0, mentee y rappresenta lo sfasamento della ri- posta rspetio alla forzante. 1.2.5.2 LA FUNZIONE Dt TRASFERIMENTO: USO DELLA TRASFORMATA DI LAPLACE ceca amano pe comple eine, Inge aaa nie ee tla. Spoil mo tu a ce te Ce a rn ee ‘una trattazione esaustiva dell'argomento si rimanda a, Bittanti, 1982; Bittanti, sate cna eon amen Ee nr ee Sistemi linear: soluxone lequazione i moto 3 Consideriamo una generca funzione f(), definita per 2 0 se esiste un numero b reale € positivo per cui il prodotto e-* f(t) tende a un valore finito pet te allora esiste Ia tasformata ci Laplace della funzion f): Fo) = L [tol = fey est dt U.102) 6 ove s rappresenta una variabile genericamente complessa. Tale trasforma- zione, che nel seguito indicheremo per brevitA con Ia sigla TdL, permette di passare da una funzione f(t) della variabile reale t a una funzione F(s) della ‘ariabile complessa s (che prende il nome di operatore di Laplace) e permette Gi trasformare, come vedremo, una equazione differenziale lineare in una equazione algebrica, fcilitandone cost la ricerca della soluzione generale. Ricordiamo brevemente le principali proprietA di tale trasformazione (Vemon, 1967; Meicovitch, 1967; Meirovitch, 1986; Meirovitch, 1970; Hinton, 1982; Jacazio, 1977, Ghigliazza 1989): + Ta trasformata di Laplace @ una trasformazione lineare, ossia: L [ALi $Ao%(0] = At Fils) + A2FXG) [1.1034] love Ay © Ag sono due costanti ed Fy(s) ¢ Fa(s) sono rispettivamente le trasformate di Laplace delle funzioni fy(t) ed (0; ‘Ia Ta della derivata di ordine rispetto al tempo di una funzione f(t) vale: FH) «gg 91 40)- 229 L[ED] pF -140)-42 8D. t.t030) de ove) «$82 rapper deptinament a fusion 0) deriva sinclar ipt sumono nulli tali valori per tutte le condizioni iniziali, allora la [1-103b) diviene semplicemente: ea ‘ossia Toperazione di derivazione corrisponde, nel dominio di Laplace, ‘a una moltiplicazione per la variable s. FO) (1.103¢) sa Sistenn a1 grado itera +a trasformatainversa, che permet di effettuare il passaggio inverso, ._ Bata dalla (Den Hartog, 1956; Jacazio, 1977; Meirovitch, 1980): cre F(s) est ds [1.1034] 2h oe ove "i" rappresenta unit immaginasia e ¢ 2 una costante reale,detta ascissa di convergenza, mageiore della parte reale di ttt i punt sin- golari di F(s)(Iacazio, 197, parte IV). La determinazione della {() a partre dalla Fs) tramite Ia {1.1034} risulta di sotto motto laboriosa: nel caso non sia possibile effettuare la trasformazione inversa di Laplace sfrutando la tabella 1.1 (in cui siriportano, a titolo di esem- pio, le TaLe le antitrasformate di alcune funzioni caratterstiche) si i- corre in genere al altri metodi quali, a esempio, quello delle fraziont parziali Consideriamo ora Tequazione di moto di un sistema vibramte a 1 g.dl. i- neare: mi+retkx =fO [1.104] ‘ove x=x(0) secondo tale approccio pud essere visto come variabile in uscita e f=f() viene considerata come variabile in ingresso. La trasformata di tale cequazione, tenendo conto delle proprieta(1.103a] e [1.1034] e assumendo condizioniinzili null, diviene: LUmi+ritkx] =L(@) = so Limk}+lril+Likx] =L Os = mPX() +18 X() +kX() =F 6) 11.105) essendo X(s) e F(s) la trasformata di Laplace della risposta del sistema (uscita)¢ della forzante Gingresso): come si pud osservare la trasformazione. hha permesso il passaggio da una equazione differenziale lineare [1.104] a una equazione algebrica nella variable s [1.105] che pad essere riscrita come: X(s) =H) FS) (1.1068), {in cai H(5)& la funzione di trasferimento: Sistemi lines: solzionedetTequazione di moto 55 HG [1.1066) cche permette di ottenere la trasformata X(5) della risposta (in questo caso a regime) del sistema alla forzante (.), semaplicemente moliplicando ia trasfor- ‘mata F(3) della forzante, per H(s). Per avere poi la risposta x(t) nel dominio del tempo, & necessario antitrasformare la X(@) (vedi sempre tabella 11 ms?erevk ‘Tab. 11-Trasformae di Laplace i lene funzionlcaratristiche. std tgration vatsarieh 36 Sistemi at grado di ibera Come & possibile osservare dalla [1.106b], la funzione di trasferimento di- pende univocamente dai parameti del sistema: essa rimane invariats qualun- {Que siano le modalita di variazione nel tempo della grandezza in ingresso,os- GY della forza, Pid in generale, per un sistema lineare a “n" gd.l., Ia {1:106b}) & esprimibite (lacazio, 1977; Chigliazza, 1989) come rapport tra tise polinom! in s, con numerator di grado "m" e denominatore di grado“ (essendo per sistemi fisici n>m): Ho) =F =K (5-23\-29)-.(8-7m) (SpEP2)~FPa) ee ove Zi. z2v %m sono gli "zeri" della funzione di trasferimento H(S) © pt. Pose ba no definiscono i "poli". Nel caso analizzato di sistema vibrante 2 L near la formulazione [1.107] della H(s)& data dalla: — trsek SPIER) HG) (1.108) 1 poli px e:p2 corrispondono quindi alle soluzioni 4; (i=1,2) dellequazione ccarateristica (vedi par. 1.22, (1.27): pis -ati@ 5 pr-a-io (1.109) A titolo di esempio, analizziamo il caso di forzante impulsiva, ossia (Meirovitch, 1986; Thomson, 1974) di una forza inp applicata in un tempo e->etale percui: [fimp() dt = 1 [1.1109] ° Facendo riferimento alla tabella 11a trasformata di Laplace di tale grandezza sisulta essere: Limp(01= Fiag()= 1 [1.1106] « tenendo conto delle [1.106a] c [1.1066] ts risposta, nel dominio di Laplace, 2 quindi semplicemente eguale alla funzione di trasferimento: Xing(S) = HG) Fig) = HOS Gy HA Sistem linear solusionedeltequazione di moto 7 ‘Antitrasformando la (1.1L1] (vedi tabella 1.1 penultima funzione e Tequazione {1.103a}) e ricordando che o = (¢ / 2m) si ottiene la risposta del sistema >1). ‘Anche lo sfasamento Yq tra risposta e forzante & funzione del rapporto a "A titolo di esempio, la figura 1.24 mostra, nel dominio delle frequenze, 1a risposta di un sistema a un grado di liberta sottoposto a una eccitazione pe- i Fiodica in cui si sano considerate come rappresentative le prime tre armoniche, i pari ampiezza [Fal (n=1,2,3): come & possibile osservare, la funzione di tra- sferimento IH(Q)| del sistema a un grado di libert& modifica lo spertro della ri- sposta e di conseguenza la storia temporale definibile tramite la [1.121]. 1 si- stema a un grado di liber, da questo punto di vista, pud quindi essere consi- derato come un filtzo meccanico. Se il rapporto adimensionale di smorza- ‘mento h(tlr.) 2 molto piccolo, verranno amplificate solo le armoniche pros- sime alla risonanza e, quindi, il sistema funziona come un filtro passa-banda. Tn ogni caso il sistema 2 un grado di liberta si comporta comungue come un filtro passa-basso, essendo filtrate tut le armoniche con pulsazione Q, molto ‘maggiore della pulsazione propria «del sistema. ‘A seconda del rapporto tra la pulsazione Qa della generica armonica Fy | 1,3. Sistemi lineari: scrittura delle equazioni di moto [Nel paragrafo 1.1 si scritta Tequazione di moto per Yoscillatore armonico, ricavaia mediante il metodo degli equilibri dinamici delle forze, ossia appli ‘cando il principio di D'Alembert. Le equazioni differenziali di moto ricavate sono generalizzabili a tot i sisemi a 1 gd.|.: nel par.1.2 abbiamo mostrato le possibili soluzioni che descrivono sia il moto a regime (par. 1.2.3), sia il ‘moto durante il transitorio (par. 1.2.2) In questo paragrafo si affronteri, invece, il problema generale della scritura delle equazioni di sistemi vibranti (sempre a un solo gd). L'approccio che sfrutia il principio di D'Alembert applicato a sistemi discreti di corpi rigidia ‘uno o pid gradi di libert& pud richiamare pid incognite di quelle stretamente | rnecessarie alla definizione della legge del moto, introducendo, in genere, ‘come incognite anche le reazioni vincolari o le azioni mutue scambiate trai ccorpi: tali incognite aggiuntive aumentano il numero di equazioni necessarie Sistem linear serra delle equazion a moro 8 alla isoluzione del problema. Con tale approeio, inolie, non & definibile una rmetodologa sstematica perl sritara del minimo numero di equazioni ne- cessrie alla isoluzione del problema stesso. Come noto,approceialteraivi pid vantaggiosiutlizano metodotogie energetiche (Shabana, 1989; Finzi, 1978: Cercignani, 1987; Metrovitch, 1967; Meirovitch, 1986): in generale essi permettono di scrivere una equa zone per ogni grado di lied del sistema senza rchiamare ulcvion incognit, Gna, come detto, le reszioni vincolari, nel caso in eu queste non compiano lavoro. Con tale approccio, é possibile definire una metodologia sistematica per a scrtura dele equarioni ci moo stretamentenecessare. Tutti metod energetic possono essere ricondott al principio dei lavori virtali (PVL, Finzi, 1978; Cercignani, 1987) introducendo, come forze esterne rispetto alla sua applicazione in campo statco, anche le azioni di inerzia Una fomulazione generale di facile applicazione, paicolarmente vantag- siosa per sistemi a 10 pit gradi di liber, fomita dalle equazioni dt Lagrange: essa introduce il lavoro delle varie fore in gioco atraverso fun. zioni quali lenergiacinetca,Yenergia potenviale Ia funrione dissipativa, Mediante la definizione dele varie forme di energia de sistema, le equaziont 4i Lagrange portano ala scritra delle sole equazion indispensabil lla iso- huvione del problema dinamico. Per meglio comprender l differenza tai divers tp di approccio, nei par ragrafi successivi, per lo stesso sistema a 1 grado di liber, vertd sexta equazione di moto utlzzando il metodo degli equilib dinamii (par. 13.1, 3 icin ei avon vrai (pa 1.32) Te eqasont di Lagrange (a L31 I metodo degli equilibri dinamici Si consider il sistema di figura 1.25 costtuto da un disco omogenco di rag- io R, massa me momento di inerza baricenrico Ig, Analizziamo per sem Plicta il solo moto piano e supponiamo che il disco rotoli senza strisciare su 'na guida retilines§richiamato da una molla di costanteelastica k e da uno Ssmoreatore viscoso di carttristicar. Nel bariceniro del disco 8 applicata una forza estema {( 11 moto del sistema & descritto da due varabil fische, a esempio, la tra- slazione x del baricentco del disco e la rotazione 8 subita dallo stesso: poiché 5 Nate eta, comes ved el apt detest al capo d force reso a conto rot {ereno, eat sempre oa misositaent ia coipondeaea del cota ala rote tree, ‘iptifata&wilaneta swan snes Pb dl ere eles core ns proninains ‘Sistemi linear: eritra delle oquazion! di moso 6 64 Sisteai a 1 grado ibera ‘Scrivendo le equazioni di equilibrio dinamico nelle direzioni orizzontale e verticale ¢ il momenta alla rotazione rispetto al baricentro G del disco in fun- ‘ione delle varibili fisiche x e @, si ottengono le seguenti tre equazioni: {i disco rotola senza strisciare, il sistema & dotato di un solo grado di Liber’, essendo la coordinata x e la rotazione @ comelate dalla relazione: xO=ROO 122) em k-rk-kx +£+T=0 “Assumiamo ora, come variabile indipendente per descrivere il moto del -1o6 -TR=0 (1.1239) sistema vibrante, la traslazione x del baricentro e consideriamo le convenzioni aw 4 segno, per quel che riguara spostamentie forze,riportate nella stessa gor 2, Imonene to et pb vous comet exe g2 sclerosis enn ot del game evar is uc componenti nonnale Ne tangenziale T della reazioneesercitaa dal vin- che ¢ le variabili indipendenti {1.124} le [1.123a] diventano: colo sul disco. -mi-rx-kx +£(Q+T=0 Al) roaea covers a Agx-TR=0 (1.1230) XX, X mJG R r y mg-N=0 — | ossia tre equazioni, di cui due differenziali a coefficient costanti, nelle tre in- 10) G Cognite x), Te N. Utilizzando il principio di d'Alembert, dunque, pur oa 7% Srendo un solo grado di liber, i perviene alla seitura die equazion Ia c° A y terza disaccoppata dalle prime due, permet di determinare ezione normale Vie N, mentre le prime due costituiscono un sistema che permette di definire la legge del moto x=x(t) ela reazione T=T(). Lo svantaggio del metodo degli ‘equilib dinamci dungue ® quell to caso, due equazioni in 7, iu rispeito al numero di gra {erminare insieme alla lepge del moto x()-anche le reazion . Fig. 1.25 -Esempio di sistema aun grado di iber’. 4 In questo caso conoscere T e N pud servire per un'eventuale verifica della condizione di rotolamento del disco, per cui deve essere verificata la seguente sisuguaglianza: ITl OAS Stay ore 11.126) che, sosttuite nelle (1.126), portano allespressione del lavoro virwale 8*Z in funzione della sola variable indipendente x: BL = YG Sty) = -m X5%x IgG 60-kx 6x - rx Bx TBH jet a(mk BR kx rise jar =o 1.1260 essendo 5x lo spostamento virtuale, ossia uno spostamento arbitrario infini- ‘esimo non nullo e conforme con i vincoli, Dalla [1.126] 2 possibile ricavare irettamente Fequazione di moto del sistema in esame applicando il PLV: (03) ont i applicaione dela fore tess, Tenendo coat el legae aco gosta dallgeeid pro rotelaments [1122] le aor dla ese ml. 68 Sistema grado a iberd aL ox 0 (a +48 Jitriees 210 (i268 Nel caso in cui occomesse anche la determinazione delle reazioni, le stesse potrebbero essere definite: + con equazioni opportune di equilibrio dinamico (vedi paragrafo prece- dente); - * applicando auovament il principio det lavori virtual, rimuovendo il ‘Yincolo e considerando come variabile anche lo spostamento nella dire- ‘lone della teazione che si deve determinare (Shabana, 1989; Finzi, 1978). ‘Tale problematica vert ripresa nel capitolo 2 relativo ai "Sistemi a 2“n' gradi di libera” con spostamenti di vincolo imposti, paragrafo 2.2.3.4 1.3.3 Le equazioni di Lagrange Per un sistema a un grado di liberta, Yequazione di Lagrange pud essere seritta nella forma (Shabana, 1898; Finzi, 1987; Cercignani, 1987): a a, , DW _ o_ Sh * SSE) BE + +55 oie U.127a) incui q2 la generica coordinataindipendente scelta per descrivee il moto del sistema, Ez ® Tenergia cinetica del sistema, V & lenergia potenziale delle forze agent sul sistema che ammettono potenziale (lpicamente Ie forze peso © Ie forzeelastche), D la funzione disipativa definita come la met® della po- tenza sviluppata dalle forze degli elementi viscosi dissipativi. In [1.1272] Q ® infine, la componente lagrangiana di ratte le forze agent sul sistema, non ‘Somprese ta quelle inerziali GI euieffewo 8 considerato in E,), quelle dss tive (presen in D)e qu rapporto fr tono potenziale: Q viene calcolata come ‘lavoro virtuale 8 di tall forze per uno spostamento virtuale della variabile indipendente 5*q ¢ lo spostamento virtuale stesso. Pit in parti- colare, il termine: (1.1270) Sistemi near: srtra dll equazoni dt moto e esprime il lavoro virtuale delle forze (0 copie) dinerzia, per uno sposta- ‘mento virtuale unitario della variable indipendenteq,il ermine: nk (L127) rappresenta il lavoro virtuale delle forze che ammettono potenziale, sempre per 8¢q unitario e infine: a u.127d) corisponde al lavoro virtuale dovuto ai termini dissipativi, Inffeti le equazioni di Lagrange altro non sono che il PLY nel quae il lavoro di alcune forze viene calcolato attraverso alcune funzioni di comodo. Da sottolineare che nel termine 8*2 possono essere comprese anche le forze dissipative e quelle ammettenti potenziale, se le stesse non vengomo fatte ‘comparirenellenergia potenziale V o in quella dissipativa D. La scrittura delle varie forme di energia viene ottenuta pid facilmente cesprimendo Ec, D, V e 6° dapprima in funzione di coordinate di comodo y (G=1.m), nel seguito indicate come coordinate fisiche: tali coordinate possono essere, a esempio, spostamenti dei baricentri (0 rotazioni) dei diversi compi che compongono il sistema, allungamenti relativi delle estremita degli elementi clastici (mole), spostamenti dei punti di applicazione delle forze ecc... In si- stemi a 1 gd. ali coordinate fisiche sono tutte funzioni dell unica coordinata libera q,scelta per descrivere il moto dello stesso sistema. Considerando, in genere, "m” coordinate fisiche yj, sard necessario suc- cessivamente definire ttt gli "m" legami tra le yje la coordinata indipendente Jagrangiana q Nella formulazione di alcune classi di probiemi (strutture vincolate a terra ‘© un supporto dotato di moto vibratorio imposto non influenzato dal moto della strutura stessa, oppure macchine in cui il moto relativo tra alcuni mem- ‘ri 8 imposto dalla cinematica del meccanismo), oltre a vincoli geometric, possono figurare vincoliesterni od intern la cui configurazione varia con legge assegnata nel tempo. I legame ta la generica y; la coordinata libera q [ud quindi essere seritto, nella forma pit generale, come: 4 c (1.1284 oy Sistemi a1 grado di bers Consideriamo dapprima il caso in cui i legam (1.1282), che rappresen- tano condizioni di vincolo olonomo , sano indipendenti dal tempo: (1.128b} y= @ 2, 1m) [Nel seguito della tratazione verra mostrato come, nella maggior pate dei ‘asi, Ie [1.128] sono riducibili alle [1.128b]: nel caso pot in cui i legami [1-128] siano lineasi, lequazioni di moto che si otiene & di tipo lineare © a coefficienti costanti se costanti sono i parametrifisic del sistema, ovvero massa, rigidezzae smorzamento. Ritorniamo ora al'esempio a 1 gd.l. mostrato nella figura 1.25: se vviamo le equazioni di moto dello stesso sistema tramite le equazioni di Lagrange, considerando, come unica variabile indipendente, lo spostamento x del baricento del disco: asx (1.129) ¢ come variabili fisiche 1a rotazione @, Vallungamento Al della molla (considerato convenzionalmente positivo se di trazione) ¢la vetocita relativa Altra gli estremi dello smorzatore. La scrittura dellenergia cinetica, in fun- zione delle varabilifisiche & la seguente: Bea}m 2+} Jg 8 [1.1298] 7 Ricordiane (Pea, 1978; Cecignan, 1987) ches die olonomo wn vincol epiniil n termini alacon St, oa ebe bgt dreament i valor soto dll coordinate feb € (pel le coordinate bce, Scand pi detagow po affermare che a fora pi generale ‘Epon ere erst il lgamne fauna coowint eae le comin ere gy 49-oq Siuma pad ribet seguente x i (Quest retaiones ie eopresi a emi lifer perc sabilsce un epune oe detamente ‘Bele due variables oro devas. Questo seas legume pub per esee ees ia ena Fini con uaa equcione de po (1138s coins she eta ub feaione = (9, 2A) 4s 425s 4) #951092. D tora a » Bey: toy way Sei aviee i vino dice onan (integrable di pox}, vicevera il vaclo die ‘elonemo(o noo integrbie o ovimeso). [it dsinsione fs vncol clon eaolonoa nea 8 puraneaie format: aplicaion iva vnc ‘looomo-pribite” al stems ragsingeredtemiste configuration ch, in sean el isco tH eaeboeo sate consent Sistemi nea risoluione delfequazione dt moto n Lenergia potenziale & dovuta alla sola molla di rigidezza k: kar (1.129¢] Rie {n quanto il baricentro h del disco non compie alcun movimento verticale, Lenergia dissipativa ® dovuta alla presenza dello smorzatore ed @ pari alla ‘meta della potenza sviluppata dalla forza viscosa cambiata di segno, ossia: edi? (1.1294) iavoro virtuale compiato daa forza estema f() vale: SL =f dex [1.129e] Introducendo ora, nec varie forme di energia, ilegami tra le varibili fisi- che la variabile indipendente x: x e=h a (1.1299 2 possibile riserivere le stesse espressioni in funzione della sola x: 1a ely 2 By sym i+} Io 3 1 fle Vepke ; Dapre 1.1298] BL =f 5% ‘Tramite lequazione di Lagrange [1.1274] tenendo conto della [1.126] si ot- tiene: Gn vaeaes @: we )etrkekx=t (1.129h] identica a quella che si ottenuta con gli equilibri dinamici (par. 1.3.1, 11.125) © con i prinipio det avon vial (pa 1-32, (1 126g)) Ia gone” tale le equazioni che si otengono con gli equilibri dinamici 0 con i metodi energetici possono non essere formalmente identiche, pur esistendo sempre ‘una opportuna trasformazione di coordinate che permette di giungere dalle prime alle seconde e viceversa. n ‘Sistemi grado i itera termine (m + (Io/R2)) viene definito massa generalizzata secondo Ia coordinata indipendente lagrangiana g=x, ¢ lo smorzamento generalizzato © {nfine ela rigidezza generalizzata: tli grandezze generalizzate possono coinci- vere (come nel caso analizaato per la ke la r) con grandezze fisiche oppure tappresentano grandezze "equivalent" dal punto di vista energetico. 1.4 Sistemi non lineari a 1 g.d.l. Fino a ora abbiamo analizzato sistemi linear: nella real invece tutti sistemi Jono “non linear”, In molte occasioni Tanalisilineare dei sistemi non fornisce Sir descrizione adeguata del fenomeno fisico da rappresentare ¢ lo studio dei problemi non linear mosiraI'insorgere di noovie inaspewat fenomeni, non Fredeti dall'analisi in campo Tineae;d'altra pare cere fenomenologic osser Pave fisicamente non sono spiegabili se non giuslificando le stesse con le non inearita intinseche del problema. " oe inet sono riportai nella figura 1.27a: nel para- ‘si seriveranno le equazioni di moto del sisterma biella-mano- fella (par, 1.3.5.1, fig. 1.31) e del pendolo (par. 13.5.2, fig, 1.32). Poleesit Fig. 1272 - Eempi i sstem! aon linear Prima di entrare nel vivo della trattazione analitica 2 utile descrivere in termini fisico fenomenologici e non matematici le caraterstiche peculiar del ‘comportamento dei sistem non lineari che riassumiamo qui di seguito: a) le proprietA struturali dipendono dal valore assunto dalle varibili indipendenti, 'b) non vale il principio di sovrapposizione degli effet; Sistemi non Heas\ a Tg. B ©) se la soluzione & periodica (non & deuio che, a priori, essa sia tale), il periodo T risulta essere funzione delle ampiczze raggiunte; 4) data una eccitazione armonica, la risposta ¢ caratterizzata da differenti ‘component amoniche a differenti frequenze multipte¢ sottomultiple delfamoniea fondamenteitendendo come al a elsazione della forzante; «) data una forzante sinusoidale, in condizioni di regime, la componente armonica sincrona della risposta pud assumere differenti valori distinti (fenomeno definito, con dicitura anglosassone, come jump"); 1) comparsa di fenomeni di instabilita In relazione al punto a) ricordiamo che la non linearitA del sistema pud di- pendere: + da un legame non lineare ta variabili fisiche e variabili indipendenti (nom linearita definita generalmente come ‘non linearita geometrica”); + dalle caratteristiche non lineari degli elementi elastici e smorzanti ("non linearth di materiale") a esempio, nel caso di un sistema a un grado di libertd del tipo di figura 1.1, soggetto a un tichiamo elastico del tipo fe=fe(x)=kix+K2x3 (corrispondente a una forza elastica con ccaatteristica cubica) le equazioni del moto diventano: merited =0 11.130), In tal caso Cequazione risultante a coefficient costanti, ma la coordinata libera x efo le sue derivate rispetto al tempo, compaiono in forma non lineare. Vedremo nel seguito (par. 1.4.4) come, nel caso in cui si linearizzino le cequazioni di moto di sistem non linear, le stesse equazioni diventano, ovvia~ ‘mente, lineari nelle variabili indipendenti e nelle loro derivate total rispetto al tempo. Le stesse equazioni si riducono a equazioni differenziali a coefficienti costanti, nel caso di linearizzazione nell'intomo di una posizione di equilibrio statico (Condizioni di quiete) 5 La equsion! oer ein ‘Seuione de pe moze EOL=LO 8 Petal sisel variable indienne x figura dng i forma linemen coefficient mo faite sos sagan ito Leen ea ie pi ‘neu on costctre # ncioe satonet de po, vengowo dete equiion & Matiea Haris, {Bat; Metrvich 186) eames pessoa ue expesione generale del Ge: Fs seeasay2=0 0821 "4 ‘Sistemi a1 grado di bert In relazione al punto c), ossia in relazione alla dipendenza del periodo T dell’oscillazione di un sistema non lineare dall'ampiezza di oscillazione stessa 2 possibile fare riferimento all'esempio del pendolo (trattato ampiamente nel paragrafo successivo 1.4.5.2, fig. 1.32): & possibile dimostrare che (Den Hartog, 1956; Hartis, 1980) il periodo di oscillazione T rapportato al periodo To di oscillazione del sistema linearizzato (vedi [1.185] con Oy=0 ¢ k=O ): Tea anf 11.1306] eS risula: Tor gt yey 2 ute 2S yal +g UR + GUE + Fag US + {1.130e} cessendo U = sin (8/2) avendo indicato con © 'ampiezza di oscillazione de! pendolo stesso. Tale dipendenza del periodo di oscillazione dall’ampiczza & ‘mostrato nella figura 1.27b in cui si mostra anche il contributo dei differenti termini dello sviluppo {1.27¢}: il contributo lineare & rappresentato dal primo termine della stessa equazione. ‘Nella figura 1.27c si riporia invece, sempre a titolo di esempio, la storia temporale dell'oscillazione libera smorzata peril sistema in esame definita da ‘una equazione del tipo: mitritkx+k x30 (1.1304) Ricordiamo infine che i sistemi per i quali il periodo T 2 indipendente dall’ampiezza sono classificati come "sistemi isocroni’; i sistemi non linear in ‘cui il periodo & invece funzione dell'ampiezza, come nel caso analizzato del pendolo, sono detti “non isocroni i posiono essere sogget «forme dest dete spun “isa Purameiche: le condzioa! de parametrdelfequiions(k, Ak e ©) che conducno a forme d ‘sabia possono exter rcavat con metodo del perrbios (Har, 1980 Der Maroy 1958) cone eo ct Foqut Tae wei 8 essere exes site pi add iber siande aa ampla bibogata relive al problem (ve, 3 esemplo, Frisdaasn, 1977; Bander, 1987), Un problems ch i crigne an sgnaione qs tipo [1.130] sr trate leapt ela "Dinamica dei Rotor in elaine arte che no presentago set pore (pt. 65). Sistemi non linear a 1g 1s 1 rT tre termini We To Ws LP~ tun een af — Primo termine dello svituppo (soluzione lineare) ol oO Tt ® Fg, 1.29 Diener del pro iiioe tn isola claro x(t) Fig. 1.27¢-Dipendenza de periodo di oscitzione ‘in funzione dl'ampiezza di oscilazione. In relazione al punto d), nei sistem non lineari forzati con une eceitazione sinusoidale Q possono comparire anche armoniche di ordine superiore dette anche semplicemente “armoniche” multiple dell'armonica fondamentale (corrispondenti a pulsazioni pari a 20, 30, 49 ecc.) e "subarmoniche*, ossia oscillazioni con pulsazione sottomultiplo della fondamentale (corrispondenti a (C272), (273) ece.) (fig. 1.28a) °. Non & possibile sempre fornire una spiega- 9 Anatzziuno aioli eemplo un stems on oer | pret dle segutt ution mi skxrk De dem?xro12s30 bon ‘Seimponinno a soins weA coxa) (92) 1a (09.1) viene en costen) 4 oPA cost) + 012 A? ech = 93) 6 Sistemi a1 grado di iberd zione fisica plausibilea tale fenomeno: & da sottolineare che, mentre le armo- niche compaiono sempre, le subarmoniche compaiono solo in certi casi parti- colari Fig. 1.284 - Comparsa delle annoniche di ordnesuperiore: ‘sistema nom lineare del ipo di 1.1304}, con frzante sinssodale f=F ge, In relazione al punto e), ticordiamo come la curva di risposta in frequenza rappresentail comportamento del sistema al variare della pulsazione della for- zante ©, ossia 2 l'ampiezza della risposta sincrona in funzione dela frequenza di eccitazione stessa. Nella figura 1.28b si riporta l'andamento di tale gran- dezza relativo a.un sistema a 1 gl. lineare: come noto, in corrispondenza della pulsazione propria del sistema to si ha un massimo delle ampiezze ¢ la frequenza di risonanza, sempre per un sistema lineare, & rappresentata da una retta verticale. Nei sistemi non linear le caratteristiche del moto dipendono, ‘come visto, dalla ampiezza di vibrazione (poiché il periodo di oscillazione di- pende da tale ampiczza): da questa osservazione ne deriva che le condizioni di risonanza, per un sistema non lineare, non possono essere definite da una. nea retta:I'andainento della frequenza naturale (ossia del massimo delle am- piezze) & definito da una curva (ig. 1.28b): + con derivata negativa nel caso di molla "softening", ossia la cui forza elastica aumenta allsumentare dellampiezza in misura inferiore rispet alla molla lineare; 3 3 mtr cate a Phenken +01? Morten A sogan-0 “ue eqeinn pendent ol eo, no anne sie eng al A Juss etre Peas (924 repose nen, ode Fete Ban as cna (gpm nn usec eno Sama oe Baste Spee ert pr cam ene ere 0 Sistemi non linear a 1 gd. n + con detivata positiva nel caso di molla “hardening”, ossia di un elemento che, all'aumentare dell'ampiezza, si irigidisce. Nella figura 1.28c si riporta Ia curva di risposta nel caso di molla “softening” e "hardening": la presenza dello smorzamento limita in ogni caso Je ampiezze in risonanza. nif vei “ascenns” a o cr — 2 ° 9 Fig. L280. Vararione delle curve dl vibrazione Ubera in fnzione dell ampiezza: ‘caso di mola time, () moll softening” (c) olla “bardeing” ix Fig. 1.28e- Risposta in frequenca dn sistema non inate: (@) moll "softening" 2) mola “hardening”. 7 Sistemi a1 grado di bert Se O Fig, 128e - Fenomeno del "jump": region di stable della souzione, Analizziamo ora la figura 1.284: supponiamo di eccitare il sistema con fre- {quenza 2 crescente a partire da 0-0. La risposta sinerona del sistema in con. izioni successive di regime segue la curva 1-2, Quendo la curva arriva a una ‘angente vertcale i sistema “salta” al ramo della curva superiore (punto 3) per Poi proscguire sul percorso 3-4. Tale fenomeno & spesso indicato, con termi nologia anglosassone come “jump Quando il sistema viene invece forzato con frequenza elevata ¢ la stessa viene fatta diminuire, la risposta a regime segue il tratto di curva 4-5, ossia fino alla tangente vertcale della stessa curva: il "jump" avviene in questo caso ‘wai puntiS 6, dopodiché il sistema segue il ramo inferiore come nel caso di ceccitazione crescente, Questo fenomeno & caraterstico dei sistemi non linearie siripete anche nel caso di molle "hardening" (fig. 128d). Nella reali il “jump" non avviene repentinamente, ma nel momento della variazione della condizione di regime si innescano vibrazioni con oscillazioni che si smorzano nel tempo per arrivare alla nuova condizione di regime. In un certo campo di frequenze (tratto H-K di fig. 1.28e) analiticamente ‘sono possibili te differenti soluzioni : quelle corrispondenti al ramo interme. dio A-B rappresentano una soluzione instabile. Nel caso in cui il sistema si Sistemi pon linea a 1g. ~ assestisutali ampiezze, un qualsiasi piccolo disturbo estemo fa allontanare i! sistema giungendo al ramo superior od inferiore a seconda della dezione del disturbo, La regione di instablia& definita dal luogo dei punti compresi tra le tangent vertical alle curva di risposta di figura 1.28e, Fenomeni di"jump" si verficano anche per armoniche e subarmoniche. In relazione al punto, ricordiamo che i sistemi non lineari possono essere soggetti a: irazioniautceccitate, espansive nel tempor i limiti"_ossia oscillazioni non smorzate che permangono nel tempo anche in sstemi non forte smorzal; + eccitazioni asincrone in cui una frequenza di osillazione presente nella risposta del sistema ne induce una o pi differenti; + atenuazione di oscillazioni presenti (“quenching”) in cui la sovrapposizione di due oscillazioni contemporanee induce Teliminazione di una delle dues +l fenomeno della sincronizzazione peril quale due frequenze normal- mente differenti, in ceri campi di frequenza,_si combinano in una ‘unica oscillazione (a diferenza di quanto accade nei sistem inca in cui sievidenziano | fenomeni di battiment); + Finsorgere di moti caotici. . Fatta questa breve panoramica delle principali carattristiche associate alle ‘on linearitA presenti nei sistemi vibranti non lineari in genere, si vuole ora af- frontare i sistemi non lineari con una trattazione che non pud e non vuole es- sere esaustiva sull'argomento, rimandando Y'approfondimento di tali proble- ‘matiche alla ampia bibliografia presente all fine del capitolo (par. 1.5). Pid in particolare analizzeremo sistemi non lineari a 1 g.d.., essendo fa- cile poi l’estensione a sistemi generalmente a “n” g.d... Nei paragrafi 1.4.1, 1.42 e 1.4.3 descriveremo il procedimento generale per la scritura delle equazioni che definiscono il moto di tali sistemi (equazioni che risultano es- sete, come detto, dfferenziali non lineari). Tsistemi non lineari non ammettono, in genere, una soluzione in forma chiusa delle equazioni del moto generale: & possibile ottenere soluzioni anali- tico-numeriche, valutabili con un desiderato valore di accuratezza, solamente in alouni casi particolari come a esempio per Yequazione: mi +k) =0 {1.130e] in cui ky rappresenta una generica costante positiva Tutte le equazioni non lineari possono essere sempre, d'atra parte inte grate numericamente con metodi passo-passo del tipo Runge-Kutta, Adams, Predictor-Corrector, Newmark ece. (Meirovitch, 1970; Meirovitch, 1980; 8 Sistemi a1 grado liber Hinton, 1982; Argyris, 1991), ma tale approceio non & utile per lo studio ge~ nerale estematico del comportamento del generico sistema non linear, Esistono infine, per sistema non lineal a 1 g.d.., metodi approssimati non sgeneralizzabili come i metodi di Dulfing, Rauscher, il metodo delle perturba Froni, il metodo di Kryloff-Bogoliuboff ¢ di Ritz (Meirovitch, 1967; Meiroviteh, 1986; Thomson, 1974; Harris, 1980). Si rimanda il lettre alla bibliografia riportata alla fine del capitoto (par. 1.5) per un approfondimento delle problematiche connesse alla rsoluzione delle equazionidifferenziali non Tineari. ‘Nel paragrafo 1.44 invece si definiranno le metodologie necessarie per giunger alle equazioniIinearizzatenel’intomno di una ceria posizione di equi- Finds statico o di quite al fine di analizzare il moto in piccolo ole condizioni di stabilita del sistema, In questo paragrafotratteremo solamente sistemi con- Sevvativi per quel che riguarda le forze posizionali dssipativi per quel che si- fguarda le forzedipendent dalla velocitle supporremo quindi la sola presenza SF elementi puramente elastici (moll) ¢ puramente dissipativi viscosi {Gmorzator) oltre ai termini inrziali, Considereremo inoltre come forze ative extern F; solamente forzantifunzioniesplcite del tempo e analizzeremo in- fine la sola "non linearit di tipo geometric” tra le coordinate fisiche yjela coordinaa libera q, Ricordiamo infine che nella trattazione considereremo solo Sistemi perturbat nell'intomo della quiete, mentre analizzeremo successiva- mente anche sistemi perturbati nelintorno di una soluzione diversa dalla {oiete, a esempio nellntomo di una soluzione di regime del problema (cap. 5, par. 5.4). Seriveremo dapprima lequazione non lineare del moto del brante, Definiremo successivamente, se esiste, la posizione di equi Boo e infine mostreremo la metodologia adottabile per incarizzare Ic equa ion! del moto del sistema, nelfintorno di tale posizione di equilibrio: le ‘quazioni risultanti permetteranno lo studio del moto perturbato del sistema neil'intomno di tale posizione (Qui, nel seguito, si indicheranno con y; j=l.) le "m" componenti degli sposument dele coordinate fsiche, con {0 le component elle forze ative txteme funzioni esplicite de solo tempo ¢ con Bj le forze costanti. 1.4.1 Scrmura della equacione del moto: scelta delle coordinate libere Consideriamo ora un generico sistema a un grado di liber composto da corpi rigidie indichiamo con x=q la varabileindipendentescelta per deseriveme il moto con yj a genericaj-esima variabilefsica (j=1,m) comrelata alla varia- bile indipendente q da una relazione (in genere non lineare) del tipo: Sistemi gon lineari ag. st 1) Getded 1.30) ‘Tale relazione rappresenta dunque una condizione di vineolo olonomo. "Adotiando, come approceio per giungere alla scrittura delle equazioni di moto del generico sistema vibrante, le equazioni di Lagrange (par. 1.3.3, [1.127a)) occorre, come gia det, definire, in funzione delle variabili fisiche yj, le diverse forme di energia che concorrono allenergia totale del sistema: TGnergia cinetica Ec, 'energia potenziale V, la funzione dissipativa D ¢ il la- ‘voro virtuale delle sollecitazioniattive esteme 5*Z. 1.4.2 Definizione delle varie forme di energia in funcione delle variabili ‘Ssiche Per un generico sistema vibrante a1 grado di liber costituito da "me" corpi rigid ciascuno dotato di 6 g.d.L, Venergia cinetica Ey sara data dalla somma delle energie cinetiche Eje associate alle singole masse (o momenti di inerzia) ‘costtuent il sistema vibrante stesso: = me 6 Fee LiBe = bY Dy met 32, 1.132) fl fei “et avendo indieato con mi la generica massa del generico j-esimo corpo (0 it generico momento principale dinerzia) econ jj la genetica componente, secondo il grado di liber -esimo, della velocita assoluta i taslazione del baricentro del generico corpo (0 la componente della velocta angolare lungo una delle direzioni principal di inerzin del corpo). Ricordiamo infatti che (Shabana, 1989; Finzi, 1978; Cercignani, 1987) Yenergia cinetica Ep ass0- cts. on i oh ene facets definita tenendo conto (vedi fig. + del contributo alla traslazione in funzione delle componenti %, jj © 3 del vettore geometrico che definisce la velocitassoluta del baricentro ‘yj espresse nel sistema di riferimento assoluto; + del contsbuto alla rotazioneesprimendo il vetore velociassolua di Totazione oj del corpo in funzione dele 3 component yt» Oj2 83 opreseinan sistema di fesimentocartsiano f1-2-js sliale col corpo stesso, origine O} nel baricentro del corpo Ge assi paralleli 2 Sistemi a1 grado di ibera agli assiprincipali di inerzia (in tal modo il tensore di inerzia risulta in ‘questo caso diagonale (Shabana, 1991; Finzi, 1978; Cercignani, 1987) agslpnncr aol a4 WERZA be En nn Fig. 1.29 -Definizione dele component! di veloc per penerico corpo rgido. Lienergia potenziale V, associata al campo elastico davuto agli *m," ele- ‘menti clastic di interconnessione ¢ alla presenza di “mp” forze costanti Pjp (quali a esempio le forze peso) assume un'espressione generale del tipo: 10 Per ta defaatone detent ‘Meceanica Racionle (Fs, 1978, pag 53a. Cecignasi teeta associat a un core igo, sands ites 7, pep 98) in cok con AB, « C ‘Yengono India momen ieeria pep dl caro ¢co8 p,q el component del veere ‘eloet angole 9 del corpo definite dspeto sun tra loa lise con i corposaso eas Peale gl aici ira bute tat Sistemi non linear 1g... 3 a 2 2} Dibeonesn? mee yp 1.1326} = ar in cui ky rappresenta la rigidezza del generico jk-esimo elemento elastico. In (1.1326) le coordinate fisiche yj € ya rappresentano (fig. 1.30) lo sposta- ‘mento degli estremi della generica molla, nella direzione della molla stessa (per semplicit di tratazione non si considerano infati, nella definizione 4etVallungamento, gi spostamenti ortogonali alla dzezione della molla. Tk vettore geometrico yyp rappresenta Jo spostamento del punto d'applicazione ella generica forea Psp, mentre yip la componente del vettore spostamento nella diezione della sessa forza. Gii allungament dete molle Aly = (yt - ya) e gli spostamenti dei punt Be) | Son ontth an Cl Senne jet ‘et 11.149) 0 Sistemi aA gra di liber 1 due coefficient (1.149b] ¢ [1.149] sono calcolati nella posizione di cequilibriostatco defnita da go: il primo termine (2V/q)qqotisulta null, data Vequazione di equilibrio statico [1.144], mentre i secondo termine PVA eeorappresentail termine di rigidezza equivalente secondo la coor- dinata liber q In partcolae nella {1.149} i singoli termini assumono il se- cone sit (on SJ], 1.184 tiene conto della rigidezza delle molle, secondo la coordinata libera q del si- stema, Il termine: Ali (Al (1 oy) Paik Ge). 1.149e] rappresenta Teffetto di richiamo dovuto al precarico statico Pry = (kj Aljx)g-qo delle mole e infine Pp GP). 1.14981 2 il termine dovuto ai carichi costanti Pip: tale termine & concettualmente ana~ logo al precedente, anche se, in questo caso, si tratta di una forza costante esplicitamente applicata e non derivante dal precarico di una molla. Le forze costanti (siano esse forze esterne 0 forze dovute a precarico di ‘molle) danno un contributo non nullo alla rigidezza del sistema, nelle equa- ‘Zioni che definiscono il moto perturbato dello stesso, se lo spostamento del {oro punto di applicazione ® funzione non lineare della veriabile indipendente {q, con derivata seconda non nulla in corrispondenza della soluzione statica qo. ‘Tutte le volte che sul sistema agiscono forze costanti (a esempio il peso) 0 precarichi dovuti a molle, esse invece non compariranno nell'equazione del ‘moto linearizzata nelintomo della posizione di equilibrio statico se il legame tra le variabilifisiche (componenti degli spostamenti dei punt di applicazione delle forze allungamenti delle molle) sono funzioni lineari della coordinata libera g. Nel caso di legame linear, infat, la derivata seconda delle funzioni ‘Aly(q) € ysp(q) & nulla e sono quindi nulli i termini (1.149e] e [1.1494] Viceversa, nel caso di legame non lineare, in genere compariranno nella (1.1494) le forze costant (0 i precarichi delle molle, derivant dalla soluzione Sistemi non tinea a1 6. o statica), mohiplicate peri termini @Aly/@q2) 0 (@2yjp/0q?), calcolat in cori- spondenza della posizione di equlibrio statico. ‘Analogamente a quanto fatto per 'energia cinetica, anche la funzione dis- sipativa D (1.138] deve essere rsa quadratica,con uno sviluppo in serie del coefficiente ®(q) arrestandosi al termine costante: P@= Pao (42) (ao) +-= Fo (1.1508) rendendo cos quadratica la funzione dissiptiva: Yin Ge wpe tte iso ms a ultimo si considert il lavoro virwale ¢L delle forzeattive esteme (1.141): come visto, la corrispondente componente lagrangiana Q {1.1421 2 formata dale forzedipendent dal wempo, moltplicate per la componente dello spostamento virtuale lngo Ia direzione della forza stessa dovuta a 8%q. Lo spostamento virtuale 8*yir del punto di applicazione della generica forzante Bp vale Besar = pe) sea (1.41519) In generale (@yip/@q) ® funzione di q: sviluppando lo stesso termine nelfintomo della posizione di equilibrio e considerando il solo termine co- CR) CE) 2 A. [1.1516] oF : ¢ sostaendo lo silppo 1.1516] nelfesressione dl lavoro vial ‘(L.141) si ha: " ~ te Sino GE ey tas ifet 2 Sistemi a1 grado liber in cui danque il coeficiente @yjH0D)yaq costae Applicando infine le equazioni di Lagrange, 1a componente lagrangiana delle sollecitazioni attive Q diviene Funzione del solo tempo: a ao Ys BE) usta) it’ Si noti che il teneze conto anche del secondo termine dello sviluppo (1.1510) porterebbe ancora a una equazione lineare in, ma con coeicentt fanzione del tempo del tipo: we or ao= Yano BEL + jee if U.iszy ire ). [Nel caso in cui si voglia ottenere un'equazione a coefficienti costanti non si deve considerare il termine lineare dello sviluppo per le forze funzioni del tempo [1.152]. La scrttura dellequazione linearizzata c a coefficienti costanti 2 pertanto la seguente: = sao + Fonds (ES) 3= Sono QE) =e0 0153) fa in cui si considera come variabile indipendente a coordinata @ del moto per- turbato definito a partie dalla posizione di equilibrio qa {1.144}. In forma pid ‘compatta {a [1.153] pod essere scrtta in generale come: mq 4+ tq 9 +kq]=Q0 (1.154) in cui mg = a(Go), y= # (Ga) = Fo ky = @2V/0q2)a-yo sono rispettivamente Ja masse: lo smorzamento ela rigidezza generalzzate del sistema vibrante se- condo Ta coordinataliberaq, mente Q rappresenta la componente lagrangiana delle sollecitazioni ative. Tale espressione [1.154] ¢ formalmente analog ‘alla [1.24] (par. 1.2.2) gi trattata e risolta nei paragrafi precedenti. Sistemi nom linasta 1g 93 14.5 Esempi di scritura delle equazioni di moto Considereremo ora due esempi di serittura delle equazioni di un sistema non lineare, mostrando come avviene la linearizzazione delle equazioni. n partico- fare si esaminerd tn sistema biella manovella (par. 1.4.5.1) il pendoto (par. 1.4.5.2). 1.4.5.1. SISTEMA BIELLA.MANOVELLA Consideriamo il sistema a un grado di liberta di figura 1.31 formato da una biella e una manovella: il considerare tale sistema a un grado di libert & una semplificazione associataallipotesi di considerare trascurabili pli spostamenti relativi negli accoppiamenti rotoidali e prismatici per effeto del film dolio e di ‘considerare rigidi i corpi che compongono il sistema stesso. Indichiamo con ‘m Ia massa dello stantuffo ¢ con J il momento di inerzia della manovella ri- Spetto all'asse di rotazione (supponiamo di aver ridotto al bottone di mano- ‘ella eal piede di biella la massa della biellastessa c di aveme quindi conglo- bato gi effetti nei termini m dello stantufo e J della manovella: in tale ipotest Ja biellarisulta quindi priva di massa). Lo stantuffo @ collegato a terra tramite una molla di rigidezza k e uno smorza- tore viscoso di costante r: tali termini possono rappresentare a esempio, in ‘modo semplificato, gli effet smorzanti e elastici equivalent linearizzati del fluido contenuto nel cilindro: una trattazione completa dei fenomeni fluidodi- ‘amici (nterazione fluido-struttura) sara effettuata nel capitolo S. Si ipotizza inoltre che sullo stantuffo agisca una forza funzione del tempo fit) (che per~ mette, a esempio, di rappresentare la parte delle forze trasmesse dal fluido funzione esplicita del solo tempo), mentre la manovella, richiamata da una molla di costante torsionale kr, & soggetta « una coppia furzione del tempo (0. ‘Come coordinate fisiche sono scelte Jo spostamento orizzontale dello stantuffo y_ a partie dal punto morto superiore ¢ la rotazione della manovella @ a partite dall’orizzontale. Come coordinata libera q (ovvero coordinata indi pendente) viene scelta Ia rotazione della manovella: i legami ta le coordinate fisiche y e @ e la coordinata libera q=8 (considerando, per semplicta di trat- tazione, a biellainfinitamente lunga (Sesini, 1964; AA.VV.., Spiegel, 1985) o=q y=b(1-cosq) 1.155) 9 Sistemi a1 grado ot ibent () eaten Fig. 131 -(@) esempio i sstema vibrant non linear; (©) posizione corispondent alla condizione dl mole scariche. Scriviamo dapprima le varie forme di energie il lavoro virtuale in funzione delle coordinate fisiche y e €, supponendo che le molle siano scariche nella posizione di equilibrio statico definito dalle @=04 ¢ y=ys (fig. 1.31 8.=46 ys=b (008 49) 11.156) ottenendo cost: Lyys yet 1 Boaz mi245 102? Ve ber Oop? dk G-yo? Fy} BL = 10 dy + (0) 6°6 fas7 Introducendo ora i legami [1.155] nelle espressioni delle varie forme di cenergia [1.157], 8 possibile esprimere le stesse in funzione della unica varia- bile indipendente q. L'energia cinetica, dato il legame non lineare tra y e q (1.155), non risulta una forma quadratica: Sistemi non lineata 1 44, 9s 1 Pee etl nen Hom ot antg) ted we @ (1.158) pet a presenza de ermine a(q) = + b® sin?) in eu son raeoti i eo- efficient moliplicatvi i, funzioni a loro volta dela stesca variable indi. pendenteq. Applcando le equaion i Lagrange [1.127 s ovine peranto Fane (1+ mb? sin2q) 11.159} J + m b2 sin2q) @+2.m b? sing cosg G2 Feat ()eeme sing cosq 2 dovuti allenergia cinetica che compaiono nell'equazione del ‘moto del sistema vibrante non lineare analizzato (fig. 131a) sono quindi: a), 26 , > § GS) B= (m2 sata) Ge mW siogeasnd? (1.160 in cui si nota la presenza di termini non linear in q ¢ @? e di coefficienti fun- zione di q. Analogamente a quanto fatto per Venergia cinetica, effettuiamo la sostituzione [1.149] nellespressione dell energia potenziale V: = Va = Fer Ga)? + Fev%|(L-cosq)-(-cosqy (1.161) La derivata secondo Lagrange non fomisce un termine lincare poiché V ‘non @ una forma quadratica in q: Ba ig-tnage kena sng -E0Ream sag 162 La funzione dissipativa D risente anch'essa del legame non lineare tra y 9-6 96 Sista 1 grado bert aly jrelt eh rbrsintad pede rabt Pj rbtsintad 1.1633) dungue i dsivata secondo Lagrange 68 origin aun coeficiente moltiplica- tivo did, funzione della coordinatalibera Dee ptsintg (1.16301 aq Da ultimo consideriamo il lavoro virtuale 8*L delle forze attive (1.1576), cossia dea forza f() agente sullo stantuffo e della coppia c(t) agente sulla ma- novella: fo sty +19 0 =-f00 (BA) s+ 080 = =[- £() (b sing) + e(t)) Bq = Qq) Bq (1.164) ‘Anche gui lapresenza del ogame non linear ay eq 2 origine aun Lene eae netespresione del lavoro, L‘equazione di moto del ‘tema vibrante non lineare analizzato (Lig. 1.31) diventa pertanto del tipo, te- nendo conto delle (1.160), [1.162}, [1.1636] ¢ (1.164): (5-4 mb? sing) + mb? sing cosg +b? sing + ker q-ker ds + b2c0sqs sing - k b? cosq sin () (b sing) + 6(0 [1-165] Come 8 possibile osservare, tale equazione & fortemente non lineare: vo- tendo integeare la stessa [1.165] & necessario adottare procedimenti di inte- grazione numerica passo-passo, desert nel capitolo 4, paragrafo 4.6 (vedi anche Meirovitch, 1967; Meirovitch, 1970; Argytis, 1991). ‘Nel caso in cui, invece, si vogliano studiare le piccole oscillazioni attomo alla posizione di equilibrio statico, si procede alla linarizzazione delle stesse ‘equazioni del moto: a tale scopo, come visto nel paragrafo 1.3.4.2, meces- sano dapprima calcolare la posizione di equilibrio statico, risolvendo Tequazione [1.144] che, in questo eas0, tenendo conto della (1.162): By a kepg-Kr gy + RO? conga sing -K cong sing =O [1.166] 4 i i Sistemi non Beas a tg 7 ‘Lrequazione di equilibrio statico non lineare pud essere gencralmente ri- solta con metodi numerici quale, a esempio, il metodo di Newton Raphson (cap. 4, par. 4.5); nei casi pit semplici la soluzione pud essere ricereata_an- ‘che graficamente. Nel caso particolare analizzato @ facile ricavare la posizione i equilibrio staico definita dalla relazione: = % 67) Otenuta, mediante un qualsivoglia metodo, la soluzione qo (che pud an- che non essere unica), si procede alla linearizzazione, applicando quanto visto nel paragrafo precedente, ossia cercando di rendere quadratiche le varie forme dienergia. Per quanto riguarda lenergia cinetica [1.158] sia: 1 pseonea Ec }(Femb2sin’y) @ = 3 alo) P= Flo) # 1 3 (somb?sin?gs)a? 1.168) da cui, applicando Lagrange (1.127a] ¢ ricordando la 1.167] sha: 4 a(ag)=a0oa (J+ mb%sin2qo ) = G+ mb’sin’gs )q [1.169] Per rendere quadratica Venergia potenziale V del sistema, vedi {1.148a], necessario sviluppare la stessa in sere, arestandosi alla derivata seconda: lo* @0> +4 alee? {1.1703} essendo in questo caso: v av Baterg- keg. + k 205 sig - kos sng = (5p), =0 (1.1700) zy Og! aay > Gato" kb c0s2qs +k b? sings - I b? cosas = ep + 162 cosgs cosq + b? sin’g -k b2 082g => kr +k b2 costy, - kb? cos2qs 1.1706} 98 Sistemi a gra d herd Derivando con Lagrange la forma quadratica dell'energia potenziale V [1.170a}, si ottiene: 575g Gee = (kr + k 6? cos2qy- kb? costqs) Ga) (LITHL Per la funzione dissipativa D occorre calcolare il coefficiente #(q) di [1.150a] in corrispondenza della posizione statica qg in modo da ottenere una forma quadratica: 2 (cb2sing,) @ (1.72 cche, derivata secondo Lagrange, porta al termine dissipativo lineare: (r b2sin2qs) @ (1.1726) Consideriamo infine i avoro virtuale 8*Z (1.164); sviluppando il legame non lineare [1-156] e tenendo conto del solo termine costante, come indicato nel paragrafo precedente ({1.151¢], [1.1514] e [1.152], la componente la- srangiana Q() delle solleitazioni ative divine: ea) a7 a Leequazione del moto linearizzata, tenendo conto delle [1.170], {1.171}, [1.172b] e [1.173], risulta quindi essere la seguente: (+m b? sin2qs) G+ (¢b? sings) G+ (1.174) + (ler + kB? cos?gg - k b? cos2qs) (4-40) =~ fK0) b singst c(0) E conveniente ora effettuare un cambio di variabili definendo con la va- tiabile Gil moto perturbato nel! intomno della posizione di equilibrio qos: a= 40+ 1.175) ‘Sistemi non linear a 1g. 9 Effettuando la sostiuzione di cui sopra tenendo conto delequazione di cquilibrio [1.167], la [1.174] diviene: (5+ mb? sings) G+ (rb? sing.) a+ + (kr +b? cos%qs- kb? cos2a5) F=- A bsings +6() (1.176) ossia un'equazione differenziale in a coetficienti costanti, formalmente ana- Joga alla [1.24], Fig. 132 - Un alteroreesempio: i pendolo, 1.4.5.2 SISTEMA PENDOLO - MOLLA TORSIONAL Analizziamo ora un secondo esempio, costituito da un pendoto posto nel piano verticale (fig. 1.32) e richiamato da una molla torsionale kre a cui & applicata una coppia costante c. In questo esempio vedremo come il legame non lineare tra il punto di applicazione della forza peso p=mg e la coordinata libera 6g faccia comparire la forza peso anche nell'equazione linearizzata at- tomo alla posizione di equilibrio statico. Come visto nel paragrafo prece- dente, scrivendo le equazioni del moto non linear o linearizzate nell" intorno della posizione di equilibrio staico, se il legame tra l"innalzamento del bari- centro bye le variabili indipendenti qj & di tipo linear, il peso non compare 100 ‘ism a A grad di iberd cesplicitamente nelle equazioni stesse del moto, mentre leffeto dello stesso peso rimane se tale legare hj = hj (q) 8 non linear, ‘Serivamo Tequazione di mot del sistema, mediante 'equiibrio dinamico alla rotazione attorno alla cemiera O: mi + kr@ = c- pl sind (1.178al Tale equazione risulta essere non fineare per la presenza del termine (plsin6). Come nellesempio precedente, ricaviamo la posizione di equilibrio ‘statico risolvendo Tequazione non lineare: ker = plsin® [1.1786] Ja.cui soluzione Op pud essere anche ottenuta, a esempio, graficamente, come 2 itlustrato nella figura 1.32, Definendo la coordinata del moto perturbato 6 a partire dalla posizione di equilibrio statico 8: G=0-0 179} «¢ sostitnendo tale trasformazione di coordinate nell'equazione di moto [1.178], si ottiene la seguente espressio mi26 + kr 5 +kr@)=c- pl sin (+8) (1.180, Sviluppando la funzione seno e considerando piccola (ossiaassimilabile a tun termine infinitesimo) a variazione ® rispetto alla posizione di cquilibrio satico (ipotesi questa che rientra nella linearizzazione) si ottiene: mi28+ kt 8 +kt8)=c-plsin®y-picos)5 1.1818] e perla [1.178al: mi28 + kr 6 =- pcos 1.1816] dove il peso pnon viene climinato nella scritura delle equazioni linearizzate nell'intomo della posizione di equilibro statico. ‘Vediamo nuovamente, facendo riferimento allesempio di figura 1.32, ‘come, mediante lapproccio lagrangiano, sia possibile determinare a priori se ‘Sistemi on linear 1g. 101 nella scrttura dellequazione del moto a partire dalla configurazione di equili- ‘rio statco, compaiano o meno i termini legati alla forza peso. Kye C-plsen@ = 8 Fig. 1.33- Risoluionegraficadellequazione i equilib statco (1.1784) Gel sistema di figura 1.32 LLe varie forme di energia associate al sistema di figura 1.32 sono cos) cesprimibili, avendo incluso nelfenergia potenziale la forza peso: realm | D=0 Vo} kr@t+ph-cO ; dL =0 1.182] ¢ avendo indicato con ¥ ¢ h Je due variabili fisiche che definiscono, rispetti- ‘Yamente, la velocitA assoluta della massa m e Tinnalzamento subito dalla ‘tessa: con rferimento alla figura 1.32, ilegami tra tali variabili e la coordi- rata indipendente adottata per descrivere il moto dello stesso sistema & dato dalle seguentirelazioni: 12 @ h=1.(1-c0s6) (1.183) I termini derivanti da legami non lineari sono presenti solo nell'energia po- tenziale, V, che possiamo sviluppare nellintomno di @=Qo, fino al termine quadratico: 102 Sista grat di tiberd, Ve Vor Grea (@00)+P(55), (60 + +b oeee oar (0-892 (1.184a] Lo svluppo detenergia isulta quind i seguent: VaVe-+ (lato-eplsints) 65) F4x-002+ +3 p1 e050) (0-05)? 0.1846) ‘Tenendo conto dellequazione di equilibrio staico [1.178a}, il coefficiente del termine lineare risulta nullo e considerando la trasformaziore di coordinate [1.179] le espressioni delle energie possono essere ricondotte a forme qua- dratiche del tipo: weebmi262 + Dao (1.88 eee art 7 Zkr 2+5plcosiyS2 ; sL=0 Applicando Lagrange ottengo quindi lequazione del moto linearizzata: +r =-plcoseo8 1.1856] ‘Come si vede il peso p=mg compare nelle equazioni final in quanto il le- ‘game tra la varabilefsica innalzamento h del baricentoe la coordinataindi- pendente non lineae e pertanto il termine 247062)9.00 non 2 nullo, CAPITOLO SECONDO SISTEMI A 2-n GRADI DI LIBERTA' Daun punto di vista didetico, prima di procedere alla generalizzazione della trattazione sistem a “n” gradi dilbert dissipative perturbati nelFintorno della quite, & opportuno premetiere la tratazione relaiva ai sstemi a2 gradi diliberd Lo schema di un sistema a due gradi di libertpud assumere forme molto differenti « seconda del particolare problema che si intende simulare, ‘Analizzeremo dapprima, seguendo la stessatraccia gia mostrata peri sistem a 1 grado di libera, un sistema molto semplice, come quello ilustrato nella f= gura 2.1, scrivendo le equazioni del moto sia'con gli equilibri dinamici (par. 2.1.1), sia con le equazioni di Lagrange (par. 2.1.2). Pitt in particolare, con questo primo eserapio, prenderemo in considera- zione sistemi linear in cui le coordinate fisiche (nnalzamenti dei baricentr, allungamentirelaivi degli estremi degli elementi elastic e degli elementi i eee.) sono legati alle coordinate lbere indipendenti da relazion i= near, Per tal sistemi si analizera successivamente si il moto libero in as- senza ¢ in presenza di smorzamento (par. 2.2.1 ¢ 2.2.2), sail moto forza (par. 2.23). ‘Simostrera poi (par. 2.3) un approccio sistematico, basato sulle equazioni di Lagrange, per Ia scrttura delle equazioni di moto informa matriciale pet sistemi costiuit da corp igidi mutuamente acooppat: pi in particolae sia fronter4 il problema della definizione delle varie forme di energia in funzione delle coordinate fisiche del sistema ¢ della suocessiva definizione del legame ‘ea coordinate fsiche e coordinate indipendent scele per deserivere i sistema stesso. Si definird infin (par. 2.3.2) la metodologia necessaria per linearizzare le ¢-quazioni di moto del sistema nel caso in cu il legame tale varabli fsiche © Je variabil indipendent sia di po non linea, 104 Sistem a2 gradi bert. 2.1 Sistemi a 2 g.dl: serittura delle equazioni del moto 2.1.1 Seritura delle equazioni con gli equilibri dinamici Si consideri, come primo esempio, il sistema vibrante a due gradi di libert della Figura 2-1 lineare e soggetto a due generiche forzanti esteme fy=f1(0) © nf is | ITT y Fig. 21 - Sistema hincare a due grad tibet. Scegliamo, come variabili indipendeni, pli spostamentiassoluti x1 € x2 valuta a partie dalla posizione di equiibro statico efinita da x1=2=0): x1 xp rappresentano dunque la perturbazione del moto nellintoro di tale posi- one e, pet tale motivo, nelle equazioni de! moto non compariranno le forze peso!. Assumiamo inolure, per convenzione, positive le forze se concord con li spostament. Le duc equazioni di moto del sistema possono essere ricavatescrivendo gli equilibe’ dinamict (Sesini, 1964; AA.VV., Spiegel, 1985: Finzi, 1978; Cercignani, 1987) alla traslazione delle due masse, considerate come sistem isolate mettendo in evidenza le forze che "il mondo estemo" esercita sulle stesse (Gig. 2.2) ‘ie fore agenii sulla prima massa sono: slaforzaestema fs, laforzadiinerzia — fints 7 lft de fora pm e del pecrco sac dtle mole non compare nelle equi! de note ant, come vo pel capt 1, paografo 12, egame ta inalzneno el bain ‘has cingle nae lngameat delle mle eleva ndpenden a questo cam eae. Sistemi a2 gL: sexta delle equarioni del moto ros ‘le forze elastiche fae fk2 dovute alla presenza degli element elastici diccostanti ky eka; “Te forze viscose fr e f2 dovute agli smorzatori di costanti ry €¥2: fot = =m fis-nky 3 fa=-n Gaia) Ru) fr=-ki x 3 fiz=- ko Ga -%2) ' ' o| | mG -%) | ‘| aoa) | n@i-20t [atte mn) | al [fof Kam) mi Xt Fig. 22 - Sistema lineare a due gradi i liber (fg. 2.1) scrnura delle equazicn cong equllbr namic: forzeageti sulle singole masse Analogamente sulla seconda massa, considerata isolata, agiranno le se- ‘guenti forze: fing =-m % fa=-m2 (2-41) 22) fia =-ka a= x) Scrivendo Pequilibrio delle forze sulle singole masse e portando a termine roto le forzanti applicate, si otiene il sistema di due equazioni: my + (e112) f1 ~ 1282 + kathy) x1 - kaa = ft 23] mg 5g - 81 +k -kom +k = fe 105 Sistemt a 20 grata bert Essendo il sistema line serivere Je equazioni del moto del sistema possibile anche far uso del pineipio df Sovtapposizione deg 1pO- ‘endo quindi uno spostamento xj # 0 (j=1,2 nell’esempio considerato) prima ina coordina ingpendent pol allai i che nascono sul generico i-esimo grado di bert (g.4.) del sistema analiz~ “ts por uno sposamantosaaome Ge 3s ‘Sovrapponendo gli effetti, Ta generica forza agente su ogni corpo (i=1,2) per un generico stato del si- stema pud essere ottenuta come somma dei termini fy ed ® quindi in tal modo possibile ottenere nuovamente le equazioni di equilibrio [2.3] per ogni com- ponente del sistema, me0 e050 #0 Fig. 23 - Sistema linear a due gradi ber (Hg, 2.1: Sovrappsizione degli effet, Riferendoci alesempio della figura 23, diamo una variazione arbitraria dapprima alla variabile x#0 (con x9=0): le forze che nascono sulla prima massa sono: fin =-m 1 5 fn == Kaen § fern =- nk 4a] 1 triplo pedice che carattrizza le singole component delle forze definisce or- dinatamente: + Ia lettera il tipo di forza (“in"=inerziale, "r'=dissipativa, "k"=elastica); primo numero il grado di libertA su cui agisce la forza; + illsecondo numero lo spostamento che ha generato tale forza Sulla seconda massa invece, sempre per x10 (con x2=0), nascono le forze: Sistemi a 2.41: serra delle equazioni det moto 107 far=kon 3 far=e it (2.40) ‘Diamo ora una variazione arbitraria alla variabile x70 (con x1=0) e nuova- mente osserviamo quali forze nascono sulla massa m (fig. 2.3): faz=kexa i far=mie [2.4e] sulla massa m9: fin22 =-m fn=-kox i faae-min (24d) Sovrapponendo ora gli effetti e scrivendo le equazioni di equilibrio alla traslazione della prima massa e della seconda, si ottiene di nuove il sistema di cequazioni di moto del modello della figura 2.1 (2.3]: my 5 + (t1409) i - pe + erHha) x1 ka x2 =F ma So - ert + make -kom1 +k x2 = fy Rs Osserviamo inoltre come sia possibile riscrivere le stesse equazioni del moto {2.5} in forma matriciale, raggruppando i gradi di liber x1 e x2 in un unico vettore x (Shabana, 1989; Meirovitch, 1967; Marchionna, 1979, Gasapina, 1979): Co pac} 2a sana * tutti termini che moliplicano le accelerazioni nella maurice di massa [M]: (27) pid generalmente: m1 m2, may m2 mur=m; m2=m ; ma=my=0 = IM) =[, Jem * tutti termini che moliplicano le veloctA nella matrice di smorzamento: 108 Sis a2. ga er nee | ny 2.8 wy -[ [289] e pit generalment: ment} me 2 = IR) =ei men (Eig ] es + tutti termini che moliplicano gli spostamenti nella matrice di rigidezza: (ae | (29a) Mk ke ku=ki +e; kek ke=ki=k = IK) ‘Te forzanti esteme nel vettor f: r={i} 2.10) & possibile riscrivere le equazioni di moto [2.2] 0 [2.5] in forma matriciale OM) + IR) k+ (Kl x=f Q.1a} ccoxtispondente, per un generico sistema a2 g.d.. ((2.7b}, [2.80]. [2.96] ¢ [2.10) alla seguente generica scrttua informa sealare: my a + mp2 +r kr Haig +k Mt kix2=f (211) mag 81 +z 3 + 211 + rani +a 1 + kg = 2 In questo caso i pedici associat alle diverse grandezze definiscono la loca- ione occupata dalle stesse nelle corispondenti matrici (rispettivamente la riga ela colonna). [La scrittura in forma matriciale [2.1 1a] & comoda per una tratazione sinte- tica dei sistemi a "n" gradi di libert in quanto ci siriduce alla serittara di una sola equazione matriciale, corrispondente an" equazioni scalari. Le matrici [M), [R] e [K] della equazione [2-1 1a] sono anche direttamente ricavabili Sistemi a2 go svitura delle equizion del moto 108 come si vedrd meglio nel seguito, dall'applicazione delle equazioni di ‘Lagrange definite in forma matricial. ata Tipotes di sistema dissipativo pertubato nelfintomo di una sua con- figurazione di equilibrio statico stabil, le matric [M), (R]e (K]s0 triche e definite positive. Infatti esse sono associate a forme di energia (nergiacinetica Ee, funzione disipativa D ed energia potenzile V) rappre- sentate da forme quadatiche definite positive?. A una forma quadratica defi- nit positiva 2 associata una matrice simmetrica¢ definta postiva: questa af- fermazione & sempre vera se le matrci sono ricavate con un approceio energe- tico, mentre pud non esserlo nel caso degli equilibri dinamici, per particolari scale di coordinate indipendenti ‘Osserviamo infine che: + (MJ @ la matrice che, moltiplicata per il vettore delle accelerazioni i, dofinisce le forze d'inerzia agenti sul sistema secondo i vari gradi di libert8, Per la particolare scelta di coordinate (assolute) adottata nell'esempio, il sistema & inerzialmente disaccoppiato e quindi la ma- {tice di massa risulta essere diagonale. Il generico termine mj rappre- senta la forza di inerzia, cambiata di segno, agente sul generico i- esimo g.dil. per una accelerazione unitaria assegnata al generico j- esimo g.dl. + [R], moltiplicata per il vettore delle velocita x, rappresenta le forze vi- scose agenti sul sistema; + [K], moltiplicata per il vetore degli spostamenti, fornisce le force clastiche, sempre riferte ai gradi di liberta x del sistema. Come detto, ‘a ogni ogni elemento della generica matrice corrisponde un preciso si- ‘Riordan (Amero, 1977; Haris, 1940; Meizoviteh, 1986) che una geoerca fonione fefexgt) te dfa come forma quent se suze una expression del io: DL Eoyn 5 wan) ia usa it el econ rion ae visi inode Tal fra qa eae ‘Tops Sino fome ais gids verre eva ae bie tatabon fio 7 (e221 tata Tule fora vin defi oa e pega vars ane evans ee Tato nds tess at sre alle Seta fern gto St au ais ion dts tsp oo ncn races eh nt edt ps9 ke sow fuk et nos Psa no Sistemi a2-n gradi “a snificatofsico: a esempio il generico elemento ky della matrice di i= fidezza rappresenta la forza elastca (cambiata di segno) agente su grado di liber i-esimo per uno spostamento unitaio del grado di li bert j-esimo, essendo gli ali spostamenti nui. {termini ky vengono ddenominati costant di rigidezza del sistema vibrant La mattice di sigidezza(K] relativa aun sistema purament elastco pud es- sere ricavata (Thomson, 1989; Bishop, 1960) anche come 'inversa della ma. tice di flessbiita (Ar) formata dai cosiddewt “coefficient di influenza”, Consideriamo, a titolo di esempio, la trave semplicemente appoggiata di fi. ura 24a: definiamo il suo comportamento dinamico atiraverso lo sposta- ‘mento trasversale din punt (il sistema continuo, ossa a infiniti gradi di lic bert viene in tal modo diseretizzato ssa descrittoattrverso un numero limitato ai variabil indipendent. bob bs sts © Fig. 24 - Coefficient infuenza desi Definiamo coefficiente di influenza cy lo spostamento subito dalla generica coordinata “i” per effetto di una forza costante unitaria fj=1 applicata nel ge- nerico punto "j" (fig. 4b). Se ipotizziamo il sistema lineare e gencralmente sottoposto a “n" forzanti esteme fj costanti, lo spostamento totale subito dal generico punto "i" sara dato dalla: aS ay 6 (2.3) A Sistemi a2 g 1: sertua delle equaont det moto mM Raceogliendo nel vettore f tutte Ie "n” forze agenti sul sistema e nel vettore x tutte le “n* coordinate indipendenti, Pespressione (2.12] pud essere formu- lata con una pid immediata e compacta espressione matriciale del tipo: enn042...0t1n 10422... a] 0212! f= (Arf 12.13] 902. ove [Ap] 2 detta matrice di flessibilia: i relativi termini ayj rappresentano i co- cfficienti di influenza, 1 legame tra la matrice [Ap] e la matrice di rigidezza [] pod essere ricavato semplicemente tenendo conto che: x = xeikMe (2.143) che, confrontata com la (2.13), porta alla relazione: [A] = 0K (2.146) ossia la matrice dei coefficienti di influenza & dezza. verso della matrice di rigi 2.1.2 Equazioni di Lagrange in forma scalare Le stesse equazioni del moto [2.11a] possono ovviamente essere ottenute ‘adottando un approceio lagrangiano in forma scalare (Bishop, 1960; Finzi, 1978; Cercignani, 1987), ossia utiizzando la seguente espressione: Be). Be 2D, BV _ BYE dtl au) Oxi Oxy axy 8x, =Q Gel) 2.15) dopo aver scritto energia cinetica Fe, energia potenziale V, funzione dissipa- tiva De lavoro virtuale 6*L delle solleitazioni ative da cui & possibile valu- tare la generica componente lagrangiana Qj Nel caso dell'esempio della figura 2.1 le varie forme di energia possono essere diretamente express in fanzione delle coordinate indipendenti(avendo assunto convenzionalmente come postvi gl allungamenti degli elementi cla. stil smorzanti: 12 Sistemi a2- gradi bert 1 Fea} mits mig? ved intra } kts Day oats Fk? 2.16) B= OL + BL 2 = fy Bx + fy Stee Per scrivere le due equazioni di moto si derivano le varie forme di energia [2.16] secondo Lagrange (2.15} rispetto alla coordinata x1: KaGom) Hk 5 ox alla coordinata x9: Ge) mi: Fao (2.17 Bela vee x] (x2-% — Be ckoen) 5 FR abet s QE = assunte come coordinate lagrangiane, Tenendo conto dea (2.15), [2.174] e [2.176] 8 possibile di nuovo pervenire allo stesso sistema [2.3] di due equa oni nelle coordinate x1 x2 che, come gid visto, pud essere riscrtto mati- cialmente come: (M) + IR] & +00 a= [2.182] re sehen a ee elem Dato che il sistema 2 dissipativo e perturbato nellintomo della posizione di cequilibeio stabile, le matrici (MJ, (RJ ¢ [K] sono simmetriche e definite posi- tive ele associate forme di energia (forme quadratiche definite positive) sono csprirmbili matricialmente come: Sistemi ag... svitura delle equazioni del moto us [2.186] StL =f ex Daricordare che non sempre le equazioni scritte con gli equilibri dinamici sono formalmente fe stesse di quelle ricavabili con un approccio lagrangiano. 21.3. Un esempio applicativo (fig. 2.5) Applichiamo quanto esposto nei paragrafi precedent alla seritura delle equa- oni de! moto sia mediante gli equilibs dinamici, sia mediante le equazioni di ‘Lagrange, peril sistema vibrante mostrato nella figura 2.5 che pud rappresen- tare un modello semplificato per lo studio del moto verticale di un autoveicolo siradaleeccitato dalle forze di inerzia squilibrate del motore: lo stesso esempio sara ripreso, successivamente, pe illustrate la modali& generale di seritra delle equazioni di moto per sistemi an” gi. I sistema, considerando il solo moto nel piano vertical, ¢schematizzabile con un modello a due gradi di Tiberi: definiamo con m la massa del corpo e con Jg il momento di inerzia rispetto al baricentro G. Gli element elastci, di costanti ky e kz e gli smorza- tori, di ostanti ry er, collegano il sistema a tera e distano rispettivamenteIy cla dal baricentro G.1l sistema ® infine soggetto a una forzante f=f(t) appli- cata nel punto B distante b dal baricentro G (come convenzioni per sposta- ment, rotazionie forze assumiamo quelle riporate nella stessa figura 2.5). Le coordinate indipendentiscelte per descrivere il sistema sono lo sposta- ‘mento assoluto verticale del baricentro xy € la rotazione assoluta x2 del corpo rigido definitarispeto a una retta orizzontale di riferimento: entrambe le va- riabili sono definite a partire dalla configurazione di equilibrio statico, ossia definiscono solo le variazioni dovute al moto perturbato (cid ci consente di rnon far comparire Iefetto del peso e dello schiacciamento statico delle molle nelle equazioni di equilibrio dinamico o nelle equazioni di Lagrange). Occomre fi ' dovute all'clemento di sospensione 2 => fj * fore smorzanti dovute allclemento di sospensione => fx =~ 14 4h, dovute all’elemento di sospensione 2 => f2 rdlz + forze esteme funzione esplicite del tempo = f=f(0 [2.193] essendo rispettivamente Aly e Alp gli allungamenti (variabili fisiche) degli element elasici ky ¢ kz. Aly e Al le velocith di allungamento delle estremita degli smorzator di costante 7 r2 definite dalle seguenti relazioni: ah= alg => Aly=kr-lx2 (2.190) Sb= +h = dbeit+hx Sistemi ag: seitura delle equacon del moto us _yalide per piccoli spostamenti nell'ntorno della configurazione di equilibrio. E dunque possibile scrivere le due equazioni di moto del sistema: m Xa H(c1412) 1+ (rle-ril) 32 + (krka) x1 + kcle-kah) x9 =f 2.208] Jo %0 + xleealy) 1+ (2a?) 39 + Ocala) x1 + + Oe h2Hk2g) x9= fb [2.20b] Le [2.203] e [2.20b}, organizzato il vettore delle variabili indipendenti x rt a= {a} (2214) possono essere riscrite nella forma maticiale usuale: IM) 3+) a+ (Kasi (2.218) essendo in questo caso: m07 a _f (te) Galenhy on (org) | m=[ gan) (a2?) (etka) enla-katy) { Al Kl= ifs " less ku) oan | f 00 Come si pud osservare: ] pate) + Te matrici di rigidezza [K] e di massa [M] sono simmetriche (evidenza analitica questa corrispondente alla conservativita del campo di forze elastche e inerzali); + la matrice di smorzamento [R] & simmetrica e definita positiva, corr- spondente a un campo di forze dipendenti dalla velocitdissipativo; + la matrice (K] é simmetrica e definta positiva, ossia la configurazione i equilibrio® stable, 116 Sisteml a2 gradi bert x20 x20 ni 1 xx laa Iam : ke Je% staxs | } al, Xe tala Xe Fig. 26 - Sistema linear a due grad i liber dll figura 2.5: metodo degli equilib! dinamic:sovrppostalone degl effet 2.1.3.2 SCRITTURA DELLE EQUAZIONI DEL MOTO CON LAGRANGE, Le stesse equazioni del moto [2.20a] 0 [2.216] possono ovviamente essere ottenute adottando un approceio lagrangiano in forma scalare (2.15. Nel caso dell'esempio riportato nella figura 2.5 le varie forme di energia possono es- sere direttamente espresce, in funzione delle coordinate fisiche, come: 5 ok? (2.228) teal mits essendo Aly e Alp gli allungamenti relativi subiti dalle due molle (positivi se- condo le convenzioni della figura 2.5) e xr lo spostamento del punto di applicazione della forzante nella direzione della forzante stessa:tali grandezze sono Ie variabili fisiche adottate in tale esempio, Tl legame tra le variabili fisiche e le variabili indipendenti pud essere facilmente espresso dalle [2.19b]: Sistem a2 gd: sritura dlleequazool del moto 47 Shsx-x2h ; Ab=x1+x212 (2.22b] seons rab Bex» Bib Sey 4 EL ah © Say Bead Sostituendo tal legara (2.22b] nelle [2.22a] @ possibile esprimere in fanzione delle sole coordinate indipendenti le varie forme di energia: 5 mi2+5 Joka? (2.231 ka cr tz)? +4 ka (a -x2 hy? Gat i2h)?+ $11 Gr -ah? BeL =f (Stxy+ S¢x2 b) =F +E Bexa Applicando la [2.15] considerando successivamente i=l e i=2, si oten- _gono nuovamente le equazioni di moto del sistema [2.20] che possono anche essere riscrtte in forma matrciale (2.21b]. ‘Nel paragrafo 2,3 si descrivera una metodologia altemativa per definire, direttamente in forma matricial, le equazioni (2.216) di un sistema vibrante lineare a *n* g.d senza passare attraverso la notazione scalare qui presen- tata. ‘A scopo di esercizio, ipotizziamo ora di desccivere lo stesso sistema vi- brante di figura 2.5, ulizzando perd un altro set di coordinate indipendenti, a cesempio lo spostamento verticale qy di un punto O distante "a" dal baricentro del corpo e la rotazione qz attoro allo stesso polo O, vedi figura 2. Le varie forme di energia in funzione delle variabilifisiche, spostamento verticale del baricentro xy rotazione x2, sono le stesseriportate in (2.222): il Jegame tra le variabilifsiche e le variabillindipendentidiviene ora: M=qit@a = u=q+pa p> 2 Ah=ai-a2 (i-a=a1- ath [2.243] Al=a1 +42 (+8) = 1+ q2 12 nem agi +4n(b +8) = Stay = BE tq, + RE eqn =5%q1 + 54a (O40) 18 Sistem a2 gradi bert Fig. 2.7 - Sistema linear a due gradi i berth della figura 2.5 ferent set i varibil indipendens Sostituendo tali legami {2.24a] nelle [2.22a] & possibile esprimere in fun- ione delle sole nuove coordinate indipendenti qi © qzle varie forme di enet- ia: B=} m (q+qae+ 5 Joa? (2.246) Vas ka (arta ia?+ 4 kx (ar- a2? 1 n(a+aia?+ bn @i-a 1? 2 BL = 1 (5¢qi+ 8%q9 (b+a)) ‘Beqit £ (b+a) 5%q2 = Qa Sgt + Qge S¢q2 Applicando la [2.15] considerando successivamente i=l e i=2, si ottengono le ‘equazioni di moto nelle nuove variabiliindipendenti: m gy + ma G+ (e1412) qu - (elma) p+ Gerke) 1 Gaileala) a= F sau + (gtma?) G2 - (cL -nala) q+ (xT 442122) ga - erdyekal) ai + + Get 112442122) qa F (b+8) [2.24e} Sistemi ag. srt delle equazioni del moto us Definito con ql vettre delle move varabili indipendent a= (2254) Je equarioi {2.24} possono essere risrite informa maticiale come: [Mg] q+ [Rg] 4+ (Kql g=f (2.2561 essendo: ore[ 2 wa-| (rm Glen | pasa ma Jg+ma? a - - ° (ateniy (ateent 2) Gath dole) t r-| oe | 3 iy= {rosa} GeaTekaTy) GeaTo2uT 2) A differenza del caso precedente, la matrice di massa [Mg] non & pid una ‘matrice diagonale e quindi le equazioni, in questo caso, sono abcoppiate anche ineczialmente, 22 temi a 2 g.dl.: soluzione delle equazioni del moto Ricondotto, con uno dei metodi svespost il sistema di equazioni differenziali che descrive il moto perturbato del sistema vibrante alla pid generale formula matricial: I K+ A+ a= £0 12.26) i proponiamo ora di studiare la [2.26], seguendo la stessa tracca gid vista peri sistema 1 grado dilbert, analizzando dapprima il moto libero in as- senza (par 2.2.1) ¢ in presenza di smorzamento (par 2.2.2) einfine il moto forzato (pat. 22:3). 2.2.1 Moto libero in assenza di smorzamento 2.2.1.1 CALCOLO DELLE FREQUENZE PROPRIE DEI MODI PRINCIPALI DI VIBRARE In assenza di smorzamento e di forzanti esterne applicate il sistema vibrante v0 Sistemi a2-n gradi bert diventa conservativo e la [2.26] siriduce alla: OM) 3+(K]x=0 227) Se, come nei casi finora analizzati, le matrici [M] e {K] sono simmettiche € definite positive (condizione sempre verificata se si studia il moto perturbato i un sistema conservativo nell'intorno della posizione di equilibrio statico stabile) Ia soluzione (Gasapina, 1979; Amerio, 1977) ® del ipo: A Xt a=Keoes” | elt > § =i@Kelot = J=- a2 X cia (2,280) essendo X generalmente complesso ossia: X1= ike Xz = Kal eive (2.286) Sostituendo nelt'equazione differenziale [2,27] le [2.28a] e semplificando illtermine e', sempre diverso da zer0, si ottiene: Lorqny + 6] X (2.29) he rappresenta un sistema algebricolineare omogeneo nell incognita X (ig, sealamene, nelle due incogiteX; e 3). Tale sistema, cone no ammeter soluione divers da quella banale see ol sel Jteaiante della matrice dei coeticient @ugusle a 2r0 Gasapia, 1979; Amerio. 197) oc ae det ta [MI] +(K]1=0 12.30) Tenendo conto della espressione generale delle matrici di massa [MJ ¢ di ‘igidezza [K] per un generico sistema a 2 g.d.l. (equazioni {2.7b] e [2.9b]) la (2.30) diviene: 2 Lasohnone gee dlls 227] srbbe del Spo g-eM, dato per cel mai KE] ¢M] ‘ono simeticte deft posite, lacy elo sempre immagini (Gasapna 1979, ‘Ae, 1977) de po h= i, Sistemi a2 p<: soturione delle equazioni del moto i ‘A(o?) = dee | O21 + E11) (02 m2 + k12) 0 [2.30a} (co? mat + k21) (-@? mag + kz2) ossia il determinante: (@?) = (myx zp - myy mp1) + (2.306 ~ 0? (ony kaa + ka za ~ mya kan kz mai) + (kph kigkay) = 0 ‘isulta dungue un polinomio in a di ordine 4 (in genere, per un sistema 8.4.1, di ordine 2n), ovvero in «del secondo ordine del tipo: A@) =ota+orb+ (2.30e] dove i coeficienti a, be ¢ (confrontando Ia 2.306] con la (2.30e) sono fun- ioni dei parametrifisici del sistema, ovvero degli elementi delle matric di massa e di rigidezza. Le [2.30c] rappresenta una biquadratica e la sua solu- ione & dunque del ipo: ot y= 2a ase (2304, con «or? € coi? sempre reali e positivi. I valori di w che annullano il determi- ante A(@?), (2.30c], in corrispondenza dei qual il sistema algebrico ha $0- Iuzione non banale, sono quattro: 13 = 2No% i) on = 2Nory 12.306] Sostituendo nella 2.29} successivamente le quatro soluzion [230d] si ha: [oman + 61] Xe @%M] + (K]] XO 31a] Com +00] 30-0 = Lous na] F-92314) Le matici dei coefficient [-04 [MJ + [KJ] e [-a2y [Mi] + [KJ] risul- ‘ano, dalle (2.30), singolri: tle condzione corisponde al fato che una delle m Sistemi a2. gradi di tbert due equazioni, sia nella (2.314) sia nella (2.31b}, 2 combinazione lineare delValtra 4, Per tale motivo il generico autovettore X(0), XG), X2), XO (alcolato rispettivamente per c=, (0=03, =z € =c4) pud essere de- finito, a meno di una costante, utlizeando una sola delle equazioni delle {2.31}, aesempio la prima: Gor my +1) X10 + Cor? mir + kr) X= 0 (2.324) (oon? may + kan) X12 + Com? m2 + ka) X26 (2.326) La soluzione del problema definisce univocamente quindi solo il rapporto fa {due valori della soluzione (2.28), rapporto che si ricava immediatamente alle (2.32): ue Ky _ KML elvi() Cog? mya + ka) Copmy +k) (2.33a) Ko 1KylDpebval 28 12) nv? m2 + ki) on? mi + kin) 1X2 a= (2.336) Ky 1K ely cessendo: HO _ KO tw Ky _ Kye tvs KO KOM MO | HO RO el 3004 X20) 1X2reiv2@) Ko) Xp elw2 Analizzando le [2.336] & possibile osservare come tli rapport caratteristici siano reali, da cui si haz VOaWO=YO ; yyy — (2334) VO=VM ay ; yiOnys ayo “pea perm sistema generico 2°" prod ber msner sige combina! ese ete ate pai numer dla oleh dla soazone gene os le peveresozone® ‘ni, ga combnazove lisa deal gute le per cl, a volts lina oene ‘ior con deleminante vero da 2ro(Gaepina, 179; Amer, 1977) ex quel eh ig caso rd mil mands «(Met 176: Mette, 1986), Sistemi a2 g.41: soluzione dele equazion de moto 13 Nel paragrafo successivo 2.2.1.2 dimostreremo come, pi in panicolare, a ‘ogni coppia di soluzioni complesse coniugate 40 corrisponde una copia di vettoricontrorotanti nel piano complesso, che, analogamente a quanto visto peril sistema a 1 grado di libert,capitolo 1, paragrafo 1.2.1, si pud ridurre alla protezione sul’ ass rele di un unico vettore rotane con velocitangolare In tal modo, in un sistema a 2 g... ci siriconduce a due sole soluzioni aco, ae 1 due rapport se uo cost ottenui ole due coppie di soluzioni (X40); X20) 0 (%y®; Xo) definite a meno di una costante, dfiniscono in pratica la de- formata del sistema a due gd.., qualora esso vibrirspettivamente con pul- sazione « of @p, cit con una delle sue pulsazioni proprie. Le due defor- ‘mate del sistema sono dette "modi di vibrare* del sistema non smorzato ov- vero "modi principal di vibrare". In un sistema vibrante a "n" g.d.l. aveemo ovviamente "a" modi di vibrare,ossia un modo di vibra per ogni pulsazione propria, ognuno definito a meno di una costante, essendo fissati univoca- ‘mente solo i rappori fra una eoordinata indipendent ele rimanenti (r-1). ‘Usualmente gli antovettori XO (equazioni {2.29}, (2.31)) vengono valutati numericamente assegnando a una delle coordinate Xj un valore reale arbi- trario¢ ricavando Valra dal rapport caratteristico ji [2.33] tale operazione va sotto il nome di "normalizzazione” delVantovettore (con tale normalizza- Zione it generico autovettore XO risulta essere, di conseguenza, reale). Nel caso del sistema a due g.d.L analizzato nel presente paragrafo, nell cesempio di normalizzare il generico autovetiore X®) ponendo XoG stessi, tenendo conto delle [2.33], dventano: x= {ht} xe {i} (2.3%) Da un punto di vista puramente didattico pud essere utile risolvere il pro- bblema del moto libero del sistema senza smorzamento in forma scalare: cid risulta facile operando su un sistema a 2 soli g.dl., ma diventa laboriosa per un sistema a ‘n” g.di. Il sistema di equazioni differenziali che descrivono il ‘moto del sistema generico a due gradi di libertA [2.11b] diviene, in assenza di my Sy + mya + kyr + k12x2 = 0 (2.343) amar + mgaiy + korn + kax2 = 0 14 Sistemi a2. gradi di bert Imponendo, pet quanto visto precedentemente, la soluzione armonica: (2.340) xz =X eiot si ottiene un sistema algebsico lineare omogenco, parametrico in @?, con in- ccognite X; e Xz, corispondéate ala forma mawciale [2.29} (omy + ka) RE GoR me + ki) Ke =0 (ao? sngy + kai) K+ oo mga + kaa) Ko =O (2.34e] La condizione di annullamento del determinante della matrice dei coeffi- cienti porta, ovviamente, alla [2.30b]. 2.2.1.1.1 Caleolo agli autovalori autovettori Un approccio alternativo al metodo del!'annullamento del determinante ‘quello di ricondurre il problema della valutazione delle frequenze proprie « & dei relativi modi X( di vibrare a un problema di autovalori-autovettor Ricordiamo che si definisce autovalore 2 di una generica matrice [A] quel Tore che, sottrato alla diagonale principale della stessa, ne annulla il determi- nante, ossia (Gasapina, 1979; Amerio, 1977): [am+ta]so = detl(ar-am ko (235) €e che esistono tanti autovalori quanto @ il rango della matrice quadrata (AJ. ‘Abbiamo visto che le equazioni di moto del sistema libero (2.27), avendo im- posto una soluzione del tipo [2.28a}, sono state ricondotte {2.29} a un sistema «di equazioni linear algebriche omogenee parametriche in © del tipo: [ Premoltiplicando la matrice dei coefficienti per (MI, che esiste certamente in quanto [M] pet ipotesi simmetrica e definita positiva e dunque non singo- lare, si ottene: /4qM) + (K}] X= 0 (2.36) Sistemi a2 gd: sluaione dele equazioni del moto 125 Lerwrtimpimea] k-0 = LotiriKy] X-0 2.360) essendo (MJ-1[M} = [] Ia matrce idemsith. B possibile dungve ricondurre il calcolo delle frequenze proprie del sistema vibrant libero e privo di smor- zamento [2.36a] al calcolo degli autovalori 2; della matrice [MJ"!{K], essendo (si confrontino le equazioni (2.35) e [2.36a}) le due grandezze @ ¢ A legate: dalla elazione : (2.378) ei modi di vibrare coincidenti con gli autovettori della stessa matrice IMP IKE: xo (2.370) ‘Tale fatto risulta di grande comodita essendo disponibili sottoprogrammi peril calcolo numerico degli autovalori di una matrice generica. Usualmente yy Xe «948 Ry) eee eee eee In questo esempio, il generico modo di vibrare definito dalla relazione: @2= 7.294 rad/s 21.161He yy X19 =, X20 G=1,2) (2.41) ‘appresenta una rolazione del corpo rigido attomo a un punto P; distante py dal baricentro G del corpo stesso, vedi figura 2.10 dove, se si considerano piccoti spostamenti a rotazione X30 intoro al punto P, provoca wna spo stamento X,° det baricentro G pari proprio a X®) = p; X30. Nel generico modo dungue ® come se esistesse una cemicra ideale nel punto Py. I due anti P; sono, di solito, posizionati su parti opposterispetto al baricentro G., Ovviamente qualora si assegnino al sistema come condizion iniiali, velocitA. nulle € una configurazione soddisfacente il generico rapporto caratteristico jy, il sistema ruoterd attomo al generico punto Pj, ossia alla generica cemiera ‘deale: in tai condizioni, come visto, viene eccitato un solo modo di vibrare e il sistema si comporta quindi come se avesse un solo grado di liberta. Analizzando i modi del sistema & possibile inolure osservare come negli sessi siano accoppiat sia il moto verticale sia il moto rotatoro, Osserviamo peraltro che, sempre analizzando il sistema vibrante della figura 2.5, nel caso in cui il sistema sia simmetticorispeto al baricentro (tab. 2.V), le matrci di rigidezza (K] e di massa [M] risutano essere diagonali (2.2lc]: i due gradi di liberta sono in tal easo disaccoppiati ossia i termini mist, che rappresentano le forze che wn grado di liberth esercita sull'altro, sono nulli: cid comporta che i due modi di vibrare (tab. 2.V1) risultano sisaccoppiati,ossiaesiste un puro moto verticale (posizione di P allinfinito) un puro moto torsionale (P=G). 130 ‘Sistemi a2 praia ben Generalizzando il discorso in relazione a un sistema a “n* gradi di ibert, come verra pid ampizmente descrito nel seguito (par. 24), esiste sempre una pla di coordinate indipendenti, dette coordinate principal, tali da rendere sempre disaccoppiate tra di loro fe “n* equazioni differenziali (matrici diago- nali). LAO pp Tan z 3 Fig. 2.10 - Modi di vibra del sistema di figura 2.5 (Ca sipontat nets tab 2.10, ‘Tab. 2.V - Sistema di figura 2.5, da numeric relaivi a una simalazione, Ki=ky = 2000dsN/m m Is = 1400 kgm? n= =O daNsin lsh 215 m Sistemi 42 gd: soluzione delle equazion de! moto Bi SSS ‘Tab. 2.V1-Frequenze propre e modi vibrare del sistema della figura 2.5, aso di simmetria: dati numeri peat nella tb, 2.V XO L990 = RW=0 KW Ro y= 801 midis = 1.27 Hz = Xo woe, = y= 205 rad/s =3.26 Hz => p= 12 2 5 HW=1 KM=0 X@) 222 Moto libero smorzato 2.22.1 CALCOLO DELLE FREQUENZE PROPRIE E DEI MODI PRINCIPALI DI VIBRARE Nella realtd tutti sistemi vibranti sono dotati di smorzamento proprio, ossia durante la vibrazione viene dissipata energia in differenti forme. Occorte per ci tenere conto della presenza di tale smorzamento ricorrendo, come gia ci- {ato, a uno smorzamento viscoso (ossia proporzionale alla velocita di vibra- ione). Le equazioni di moto (2.26, in assenza di forzanti, si riducono alla: (M) 3+ IRIK+1K) x=0 2.42 La soluzione della [2.42] & del tipo: out 2.43) essendo, in genere, complessa sia Ia genera autosoluzione 2, Heo modo di vibrare X O: 1 = Ry Orete Kol = Ko civ [2.44a] Sostituendo la [2.43] nella (2.44a] si ottene: 132 ‘Sistemi a2-n gradi ben [a2iM) + a0R] + 0x1] X =0 [2.440] ossia.un sistema di equazioni algebriche lineari omogenee, analoghe alle {2:29} nelle incognite X. 1 sistema (2.44b] ammeute soluzioni non banali il determinate della matice dei coefficient null, ossia per 4) = det| A2[M] + ALR] + [KJ 1=0 [2.44e) che, nel caso del sistema a due gradi dl liber (vedi [2.118] e (2.116, vale: Gomuskeusins) mavenzskr2 40 =0 (2.459) Dmg erik: (?mor+Aep2+k22)| ssia 3 riconducibile aun polinomio di quarto ordine in Adel tipo: AQ)=adt+bAF+cA2+da+e=0 [2.45] Le soluzioni in 2. di tale polinomio saranno a due a due complesse coniugate, 4el tipo (neIipotesi che le matrci [M], (R] e [K] siano simmetriche e definite positive): a a tio (2.45e] dag=-ontion ‘con cr © «; reali e positive: «, ('=1,2) rappresenta la pulsazione propria del sistema smorzato e 04 il corrispondente coefficiente esponenziale. Per risol- ‘vere tale polinomio, ne caso di sistemi a due gradi di libertsi pud ricorrere a ‘metodi analitici, mentre per sistemi a pid gradi dilbert 2 necessario ricorrere ametodi numerici, Sostituendo il generico valore di 9; G=1,2,3.4) in una delle due equazioni el sistema [2.44b} (essendo alta combinazione lineare della prima) si ha: GaP muy + Paria + kaa) X10 + 4? mp2 + Aiete + ki) XO =0 [2.45d] ed? possibile definite, in modo del tuto analogo a quanto mostrato nel para- sgrafo precedente, il rapporto carateristco: Sistemi a2 p.: soluione delle equazion det moto 23 Ky Oi? mig + dines kya) his! = (2-45e Ho Ama +n +k) y he risulta complesso essendo 24 complesso. In questo caso, per la presenza dello smorzamento, oltre al rapporto yj anche il generico modo di vibrare KO ‘isulterd complessoe gli stessi modi di vibrarerisultano a due a due complessi ‘coniugati: 0) 0); + per la fase relativa ‘F120 (i=1,2) poiehé, con lo suorzamento, i rap- orto carateistico del generico modo risulta essere complesso. Per definire numericamente l'espressione del integrale generale (2.48d], ossia per definre il moto libero smorzato di un sistema vibrante a due gradi di libert&, occorre quindi determinare le 4 incognite a, B, yl) ey) avendo nnormalizzato i modi di vibrare a esempio come: KMWa1 > HVappe" 5 KO-pjy (2.48e) KML > HO =pap ew > KM p6 utilizzando le due relazioni definite dai rapport caratteristici dei modi (vedi [2.45e)). Le 4 incognite «, B, w) e y® sono dunque definite dalle quattro ‘condizion inizial x10 20 = x10 5 200 20 = x20 310 n9= 10 § X20 -0= 520 (2.48e] 2.2.2.3 BSEMPL NOMERICE ‘A titolo di esempio nella tabella 2. VII si riportano le frequenze proprie ei re- Intivi modi di vibrare del sistema di figura 2.1 relativi a una simulazione con i dati riportati nella tabella 2. Il. Come & possibile osservare, la fase 20 del rapporto caratteristico pige"¥ 12 risulta essere sempre 0 0 0 m: pid in gene- rale® possibile dimostrare (Meirovitch, 1970) che cid accade quando la ma- trice di smorzamento (RJ risulta essere proporzionale alla matrice di rigidezza [K), Alfaumentare dello smorzamento re 2, la parte rele oj delle autosolu- zioni A = cf ic rimane sempre negativa, ma aumenta in modulo. Per valori di smorzamento eleva (C250 "c") le soluzioni non souo pit complesse coniu- ‘gate ma puramente reali negative, indice di sistema ipercrtco stabile non vi brante (le autosoluzionirappresentano modi con (t/t) >1). Per gli stessi casi nell figure 2.11 sono riportate le storie temporali del ‘moto libero del sistema analizzato ossia la soluzione delle equazioni di moto smorzato (vedi tab. 2. Ib) imponendo rispettivamente: Sistemi a2 gL: soluione delle equazioni del moto aw 4) condizioniiniziali tli da eccitare il primo modo, +) condizioni iniziali ai da eccitare il secondo modo; ©) condizioniiniziali qualsasi. eee ‘Tab. 2.VIT- Sistema della figura 21, dai numericirelatvi a una simalazone ki=ko = 100 daNim mem = 100 kg caso (a) =n 52 daNs/m caso (b) =20 daNs/m caso (e) 200. daN s/m ee ‘Tab 2.VIll- Frequenze propre e moti di vibrare del sistema dtl igura 2.1, lat namesicl porta nelia tab 2. VI, caso a 0.038 = jy = 2 Ro ©} = 1.95 rad/s = 0.31 He ce 0.618 e+ 0.00 2 5.11 rad/s = 0.81 Hz => 0 =- 0.261 = p= 21% 2 4 1.47 e314 x eee ene eel EEE ‘Tab, 2.VIIb -Frequenze prose e modi i vitrare del sistema dela figura 21, ati numeric sporti nella taby2.VIT, ea 5 Xo XD 1 = 1,92 rad/s = 0,305 Hz = ay =- 0.382 => pty 0.618 el 0.00 2 = 4.39 rad/s = 0.699 Ha = ot HQ a7 eiea X@) 138 Sistemi a2 gradi di ber ‘Tab, 2M - Froquenze prope © mod di vibeare del sistema della ign 2.1, at mumerit porta nella tb 2.V, caso © Xo 1 = 0.0 radls =0.0H2 = 01 =-0.504 > yy = 21% 1.62 e1+34 Ka Xo X1@ 47000 Xm 2 = 00 radls = 0.0 Hz => a2=-0.538 => yo= XO 9618 +000 XO 3 = 0.0 rad/s = 0.0 Hz = 035-7101 = 4 XO oy ereleaa sao) @4= 00 rad/s =0.0Hz=9 a4=-51.856= 14 2.23. Moto forzato Liequazione del moto [2.26] completa di termine forzante &: IM) x+ IRIx+IK]x=£0) (2.49) La soluzione completa della [2.49] 2 data dalla somma deltintegrale gene- tale, che definisce il transitorio cui & sottoposto il sistema ed & definito dalla ‘combinazione lineare degli integrali particolari dellequazione omogenea (vedi aragrafi precedent e del!integrale paricolare dell'equazione completa che definisce il moto a regime. Scopo di questo paragrafo & quello di valutare Vintegrale particolare della (2.49), Pid in particolare si analizzera il caso di forzante sinusoidale, in quanto, come gid detto nel capitolo 1, paragrafo 1.2.3, nota Ia risposta a una forzante armonice, & possibile ricavare la risposta, a forzantiarbitrarie pensando a sviluppi in serie di Fourier per forzanti perio diche e alla rasformata di Fourier per forzanti qualsiasi. Una trattazione pid generale, comprendente anche le forzant aleatorie vera ripresa nel capitolo 7. subi 130840 age 00 118e-1 Sistemi a2 gl: solzione dete equazioni det moto 139 00 Nae Fig, 211 - Sisema a2 gil: exempi dl moto libero per differen condicon nia. 40 ‘Sistem a2- gradi ier 2.2.3.1 MOTO FORZATO IN ASSENZA Di SMORZAMENTO Iniziamo a analizzare la tisposta di un sistema vibrante a2 gd. della figura 2.1 senza smorzamento con due forzanti applicate rispettivamente alla massa mye alla massa mz: l'equazione generale del moto in forma scalare & (at): must + my +kix1+ki2x2=Freost (2.50) mag 8a + maz 3 + kon x1 +x x2 = Fz cost Ipotzziamo come integral paricolar: we= {Pl cost Sostituendo tale soluzione nella [2.50] ¢ raccogliendo i termini proporzio- nali a cos Qt, poiché la soluzione ricercata 2 indipendente dal tempo, ugua- sliando i termini a sinisra ea destra delle equazioni proporzionali a cos, si otters: (2.51a} (kta 1412) Xs + Cea 120%) Koa = Fy (kat -mm217)K + (a2 2200") Xp2 = Fe (25101 “Imponendo nelle equazioni differenziali del moto la soluzione (2.51a] si cos} pervenuti a un sistema algebrico lincare a coefficient reali, con termini ‘oti non nuli. La differenca sostanziale tra tale sistema di equazionie il corr- spondente per sistema vibrante privo di forzanti({2.34e}) consiste proprio nella presenza del termine noto ¢ nel fatto che in [2.51b] la pulsazione 2 nota, essendo quella della forzante (peril moto libero la pulsazione a era un parametro incognito, essendo una delle pulsazioni proprie del sistema). Le soluzioni della (2.51b} possono essere determinate applicando, a esempio, la regola di Cramer (Gasapina, 1979; Amerio, 1977) ossia: Fy (ki2-mi20)| (t1-m1192) Fy Fp (ka2-m2292) (ko1-m210%) Fy (e1r-m 1) Ge12- 202) dca1-mai 2? )(kz2-m2207)| At Xp kay-m212?)(k22-m22)| sic rm )ki2-m12M| sion Sistemi a2 g.41: tolinione dele equazicn del moto ua cessendo A il determinante (reale) della matrice dei coefficient dell'omogenea associata ¢ Ail determinante della matrice in cui si 8 sostituito al posto della ‘generica colonna i-esima il vettore dei termini not (1,2). In presenza di due ‘generiche forze reali (in fase tradi loro, come nel caso di (2.50}) anche il de- terminante Aj2 reale e quindi tali sono le soluzioni Xp ¢ Xpa: dal punto di ‘vista fisico cid significa, come gid osservato nei sistemi a 1 g.d.l, che la ri- sposta pud avere: + fasi yy e yz mulle rispetto alla forzante (se Xp1 0 Xp2 sono positive) ‘ossia Ia vibrazione & in fase rispetto alla forzante stessa; ‘+ fasi ya e y2 rispetio alla forzante pari a 180° (Xp o Xp negative) ossia la vibrazione & in controfase rispetio alla forzante. Nella figura 2.12a si riporta, in relazione all'esempio della figura 2.1 ¢ i ati riportati nella tabella 2.1, la tisposta in frequenza dei due gradi di liberta in. termini di modulo (Xp [Xpale di fase wi e v2 (2.51¢] per una sola forza Fy X= DONE 2.53] cssia direttamente la soluzione integrale particolare (owviamente Vinversione della matrice (D(Q)] & possibile solamente se Q + @ cio® se non siamo in condizioni di risonanza, 2.2.3.2 MOTO FORZATOIN FRESENZA DI SMORZAMENTO Consideriamo ora la risposta a regime di un sistema vibrante a2 gl. (vedi fig. 2.1) con smorzamenta sottoposto a forzanti sinusoidal: Yequazione gene- rale del moto in forma scalare & (vedi (2.11b)): mu St ¢ mz % +n ky +rigio +k x1 + ki2x2=Fy cost [2.54a] m1) + ma +11 +m io tka KL+ky x =F cost In presenza di smorzamento la soluzione pub essere ottenuta pit facilmente (vedi cap. 1, par. 1.2) passando in campo complesso, ossia considerando la seguente sostiuzione: Freost = Frei ; FycosMt > Frei 2.545) per cui 'equazione di moto [2.54a] diviene: my +m ie uty trie +k at +kizx2 = Fy elt (2,552) mat Xy + moo Ro +n ka train + kp x1 +kyg xp = Freiitt Uonen prio (28d date = PP ioe xo fi wean Sostituendo tale soluzione nella [2.55a] semplificando il termine ei% (Sempre diverso da zero) si ouerra: G11 + i112 mp1) Xpy + (e12 +i 120 mM?) Xp 1 [2.5Se] (eay + fap -mmgi 2%) Xpy + Opa +i 13202-2902) Xpp = Fa 14 Sistemi a2 gradi ibe Imponendo nelle equazioni differenziali [2.55a] la soluzione [2.5Sb] sid cost pervenuti a un sistema algebrico lineare a coefficienti complessi non ‘omogeneo. Le soluzioni della {2.55c] possono essere determinate applicando ‘nuovamente la regola di Cramer, ossia: Fy (kiztiri20-m12?) Fa (kaatir20-m220?)| AL Xp == [2.554] PE” [enti P Nez) (kay -tieg 2-94?) (kp9-+iry20-m220?) cy 1+iry)Q-m 4122) Fy Kop ad? earsiep1Q-m9302) Fp Pe” Teens m1 Oye 212-12) | kay-+irgy 2-m212?)(ky2+ir220-m720%)| cessendo A il determinante (complesso) della matrice dei coefficienti e Ay il determinante della matrice in cui si sostituito al posto della generica colonna i-esima il vetore dei termini noti (1,2). ‘Quando fa pulsazione £2 della forzante tende a una delle due pulsazioni proprie © @2 del sistema, per Ia presenza dei termini di smorzamento, il determai- nante A non tende pid a zero {2.30}, ma avra un minimo. In condizioni di risonanza, quindi, le soluzioni Xp e Xpz hanno un mas- simo, ma non tendono pid allinfinito. Poiché sia il determinante A sia il de- terminante ; sono complessi, le soluzioni Xpy e Xp sono anch’esse com- plesse: iXpil 7 X= eat [2.563] cessendo Xpi = Re(Xpi) + i ImXpi) = Xpie + i Xpar (2.5661 Xpz = Re(Xp2) + i lm(Xp2) = Xpar + i Xray Sistemi a2 gc; solucone delle equarioni del moto M45 Kane wea x Wxeit= Vxpir™ + Xp i virare( eit) (2.566) pal = Vkpoe? + Xpar® wa=arse( $E2!) Leffettiva soluzione, ossia la risposta a regime del sistema a 2 g.d.1.a for- ‘ante armonica di pulsazione Q, tenendo conta della (2.54b], diviene: x10 = Xpil cost + yi) x2(0) = pal cos(Qt +-y2) 12.564} ossia Ia rsposta ® generalmente sfasatarispetto alla forzante: essa risulterd circa ia fase con la forza per 9 < a} e a 180° per 2 > a. Sempre per Vesempio della figura 2.1 ei dati riportati nella tabella 2.1 ¢ nella tabella 2. IK caso, nella figura 2.12b si riporta la rispostain frequenza dei due gradi di bert in termini di modulo [Xpi!e [Xpzl edi fase 1 e Wa {2.6¢] per una sola forza Fy di modulo unitario applicata al g.di. x1: tall iagrammi (diagrammi di Bode) rappresentano dunque le funzioni di trasfe- rimento Hy1(Q) = (Xp! el¥" e ffp1(Q) = [Xpal e¥*del sistema in esame in presenza di smorzamento, Tali funzioni di trasferimento collegano Vingresso (la forza sul primo g.d1.) alle uscite (gli spostamenti x € xa). Volendo defi- aire la risposta complessiva del sistema, bisognerebbe ricavare la matrice (D}+! (2x2) (2.57d] contenente le funzioni di trasferimento Hy(Q) (i=1,2, 1,2): tale matrice contiene dunque la risposta del sistema ossia le uscite xj ¢ 32 (prima e seconda cia) dovura agli iogessi Fy e Fe (prima e seconda co- lonna).. ‘Tutte le affermazionie le considerazioni fate fino a ora per un sistema a2 dL. smorzato, forzato con forzante armonica possono essere generalizzate peri sistemi an" g.d.l, forzad in presenza di smorzamento, le cui equazioni, informa mairiciale sono (vedi (2.26): (M) 5+ IR) 4+ 1K] a=E, ott JImponendo una soluzione del tipo: xp = Xpeitt [2.578] [2.576] Sista a2 gradi berth Fig. 2.12 - Risosta in frequenza del sistema dela figura 2.1 con smorzamento at ipo nella tab 2.1 tab 2.¥, caso b , facendo ricorso a una notazione matricial, si otiene: [-02—) +1 [RI 1K] Xp=Eo = [DO] Xe=E> (2.57) love la matrice (D(2)] 2 questa volta a coefficieni complessi, sempre dipen- denti, ovviamente, dalle carateistiche del sistem e dalla pulsazione della for- zante (235¢} "Tale equazione pud essere risolta nuovamente con Cramer (2.52d] oppure, premoltiplicando i termini dela stessa per (D(0)} eottenendo diretamente a soluzione integrale partcolare: (DQ) 1 (00)] Xe= DOE, > XP= (DOI E 2574) Linversione della matrice [D(Q)] & ora possibile, per la presenza dei ter- ‘mini di smorzamento, anche per 0 = 0. : 2.2.3.3 UNA APPLICATIONE: L’ASSORBITORE BINAMICO Consideriamo un sistema meccanico, schematizzabile a 1 g.d.l, sul quale agisce una forzante fy=F jg sin Qt armonica di frequenza Q assegnata € co- ih deamesoen it Sistemi ag 4: soluaione delle equasien! de! moto ur stante. Supponiamo che tale pulsazione sia prossima alla frequenza propria, @1 = Yey/my) del sistema stesso ed inoltre lo smorzamento piccolo: in tli ‘condizioni le oscillazioni risultano elevate e intollerabili peril buon funziona- ‘mento del sistema. Al fine di diminuire le ampiezze di vibrazione si pud: ‘+ limitare la forzante: a esempio, nel caso in cui questa sia dovuta a una ‘massa rotante eccentrica, equlibrando il rotore; + cambiare 0 1a massa o la rigidezza de sistema; + aumentare lo smorzamento, ‘Tali rimedi possono essere talvolta onerosi od addirittura impossibili da applicare. Un'altra possibilitt & quella di montare un assorbitore dinamico delle vibrazioni (inventato da Frahm nel 1909, si veda Den Hartog, 1956 ‘Timoshenko, 1974), Tale assorbitore consiste in un sistema vibrante a 1 gL, relativamente piccolo rispetto al sistema iniziale, da aggiungere alla ‘massa principale my (Gig. 2.13): la frequenza propria @ di tale sistema ausi- liatio& scelta in modo tale da coincidere con la frequenza della forzante: oe (Ben (asta Dimesseno che con nl trl a maa ela maschina my non osc mente see sro een doce forataanesa dalla molla kp sia istame per istante uguale e opposta alla forza f1=FiosinQt ‘estema agente sulla machina. Tale discorso @, a dire il vero, teorico in quanto prep sean le sornentyin all sempre pene, ge toa upnglaen dla eqn dea fozane nna psios ropa or Pet poate sciamo eatin oo del sea dea gua 2.15, er ale scr l soement, neal dla expestone generale trovata in [2.50]: myiy_ + (crt) x1 -kpx2= Fio sin. Qt [2.586] mag - ka x1 +g 39 = 0 Imponendo, come al soito la soluzione a regime del tipo: xe1 =Xp1 sin Qt [2.581 xp2=Xpe sin Qt ro Sistemi a2 gra best si otiene: (2m; + (k1+k2)) Kei - ke Xp2 = Fo (2.584) kp Xpr + (- Q2m2 +k ) Xp =0 SIR fygsen{t) Ye dy Fig. 2.13 -Liassorbitoredinamico. Perma i el dnt ineprecoe de sa via a pina eine pay efi so cons dnolaans coe Xu=H0iatesione suc sitem pine (25 w= SL irappono uae due mas; ottenendo: 21 5 (1482) xpy 12 xpp =F 5 (12?) x44 12X99 = (: fl + (8) tf Moa yt (Et a |XPt ge Xen = Xe Xpi+(-02a1) xen =0— Xei=(1-2)xe2 2580 ~Koue(-Q°BBs1)xe2=0— Xn. =(1 - SS) xen da cui risolyendo in Xpy e Xp2 si ottiene: Sistemi a2 gd: soluzone delle equaioni del moto 19 (BE08) Se Tata Ho?) oa) Fa (PY, kr oa’ on, 8) (2.588) ja (2.58h] a ke 7, Be C239 Analizzando la [2.58h] si nota che ({2,58a}) la ampiezza Xp; della massa ossia,istante per istante la forza tramessa dalla molla ky equilibra la forzante estema. A titolo di esempio nella figura 2.14 si riporta Ia risposta in frequenza della massa principale my ¢ dell’ assorbitore dinamico my in funzione della frequenza, nel caso di W=1/5 e a=W: come si pud osservare esistono ov- viamente due picchi-di risonanza (il sistema ® a due g.d..) ¢, in corrispon- denza della pulsazione della forzante, come detto, le ampiezze Xp1 sono aulle. ‘Imponendo, oltre alla (2.58), la relazione: =» #.8 4 Bom. (2.58) a mi 7m, km Je [2.588] ¢ [2.58h] diventano: —— Xa Xt * (onal) (2.58m) a2 Qe (warltea) 130 Sistemi 22-m grat i ber’ Le frequenze proprie del sistema completo possono essere ottenute annul- lando il denominatore delle (2.58m}: (eB yeah pes w +120 [2.58n} La soluzione della (2.58n] 2 riportata graficamente nella figura 2.15: come si pud notare, a esempio, adottando un rapporto tra Je masse j1= 0.2, le duc frequenze proprie del sistema completo risultano 1.25 0.8 volte la frequenza iniziale wy=0n- [Xp 4 Peal Xa j ea: ; A ee Hee (a ee eA | a SAE) A Fip.214-Lasabioe demic sepa infos Gt ‘enendo cont di un eventual smorzamento inrodt dallas i samicoschenaiizabile con uno smorameno iacoso lead orate, Te equefo del moto del sistema completo (2586) dela figura 2.13 tivenane my RL 12 ia -ra ke + etka) m1 -k2x2=Fio elt [2.580] me -ni+niekntem=0 Nella figura 2.16 si riporta la risposta in frequenza della massa my (con oy 120) al variare dello smorzamento adimensionale hz = 12/(2mz02). Con linea tratteggiata si riporta la curva con smorzamento nullo ((12=0), mentre con Tinea continua si riporta 'analoga grandezza in presenza di Sistemi a2 g.1: soluzione dele equsziont det moto 1st smoczamento. Allsumentare dello smoreamento i due picchi diminuiscono per poi rlunirsi di muovo in un unico pico tendente alf'infnito per hae. Il ‘alore ostimale dello smoreamento da assegnare allassorbitore dinamico, pud essere ricavato (Den Hartog, 1956; Timoshenko, 1974) sfrattando la pro- prictQ che tute le curve passano per i punt P © Q della figura 2-16 indipendentemente dal valore di ha ¢ imponendo che la risposta in frequenza passi per questi due punti con tangente nulla, ottenendo in tal modo un diagramma del tipo riportato nella figura 2.17 (nel caso di u=1/4), {La prsenza dello smorzamento fas che lampiezea della massa my non sia pit uguale a zero per =i): esate perd un campo pid esteso in ei le ampiezze di oscillazione dim; sono comunque piceole rispetto a quelle che si avrebbero senza assorbitore. 1s Qa La @: * a | wok | | 0.5] | — J | [ . 5 OF ry Ox cry Os mz mn Fig. 2.15 -Llssorbitore dinamo: frequen det sistema completo della figura 2.13 (con @1=22) in funzione del rapport dele masse. ‘Viceversa, con smorzamento nullo, le ampiezze dims risultano amplificate ‘non appena ci siallontana dalla condizione S2=V(ka/in). Si deve allora consi- éerare I'assorbitore non come un elemento aggiuntivo che equilibra la forzante estema, ma come un sistema opportunamente smorzato, che, essendo in riso- nanza, dissipa una notevole quanti di energia: I’effetto di tale dissipazione & tale da aumentare lo smorzamento complessivo del nuovo sistema vibrante a 2 ad. e quindi da diminuire complessivamente le ampiezze di vibrazione. Se re deduce che lo stesso risulta essere efficacemente applicabile quando il si siema originale é in risonanza ed dotato di piccolo smorzamento. Lassorbitore dinamico pud quindi essere visto come un sistema passivo er controllare (diminuire) Ie vibrazioni di un sistema. 132 Sistem a2 gra iver Esiste oggi la possibilita di ticorere ad un sistema attivo di controllo: nella ‘sua formulazione pid elementare, tale sistema di controllo potrebbe agire sul sistema meccanico in modo o da create una forzante che si opponga alfeccitazione esterma oppure introducendo una forza del tipo (-r#) in modo da aumentare lo smorzamento complessivo del sistema, Per quanto riguarda Ia trattazione delle tecniche di controll, sirimanda a testi specialistici (si veda, a ‘esempio, Bittanti, 1982; Bittanti, 1982a; Meirovitch, 1990). [Xpil is, Xs | re Q ot | Ud} UN a 08 Oras 0s Wes OL ‘ig. 2.16 Assoritore dinamic:rsposta in fequenza della massa m] ‘(con @1~02-0) al variare dello smorramentoadimensionale bp a aa a a a ‘ig. 2.17 -Assobitoredinamico:rspostainfequenza otimale della massa {con @1=0=P¢ smorramento adinensionle hp otimale) Approccio sstematico pera sexitura dele equazion i sistemian gall. 153, 2.3 Approccio sistematico per 1a serittura delle equazioni di sistemi an" gradi di liberth Estendiamo ora quanto visto peri sistem a due gradi di libert a sistemi a "n™ g.4.L: da un punto di vista didatico é utile fare ricorso a un modello definito in modo da rendere la trattazione pid comprensibile. ons ie, Fig. 2.18b -Fquiib dinamict sul generico eso disco, _, Consideriamo pertanto un sistema lineare formato da un albero con calettati 'n" dischi (fg. 2.18): trascurando i momenti d'inerzia dei tat di albero tra due dischi rispeto ai momenti dinerzia J (i=1,n) dei dischi stessi, otteniamo ‘mm modello a parametei concentrat del sistema, Siano: =F Ginn 12.59) 1st ‘Sistemi a2 gradi bert le rigidezze torsionali dei singoli trai di albero (di lunghezza 1) a cui asso- ‘ciamo uno smorzamento proporzionale viscoso fj dovuto alsieresi struttu- tale elastica o a alti fenomeni dissipativi (Thomson, 1989). Supponiamo che sui dischi agiscano delle generiche copie cj ¢ assumiamo come variabili indipendenti le "n" rotazioni xj assolute dei singoli disci. ‘Scriviamo dapprima le equazioni di moto in forma scalare utlizzando i due