1 Fotogrametria Digital 2006 Ep

FOTOGRAMETRA DIGITAL
Centro de Investigacin y Desarrollo en Informacin Geogrfica

CIAF
ELENA POSADA
Bogot, D.C, Octubre de 2006
Instituto Geogrfico Agustn Codazzi, 2006. Todos los derechos comerciales reservados. Prohibida su
reproduccin para fines no acadmicos o de Investigacin.
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Centro de Investigacin y Desarrollo en Informacin Geogrfica CIAF

Instituto Geogrfico Agustn Codazzi, 2006
TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCION ............................................................................................................................................ 3
1.
CONCEPTOS Y DEFINICIONES......................................................................................................... 4
2.
CRONOLOGIA DEL DESARROLLO DE LA FOTOGRAMETRIA ............................................... 8

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
3.
CONCEPTOS BSICOS DE SENSORAMIENTO REMOTO ........................................................ 13

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
4.
DESCUBRIMIENTOS CONCEPTUALES (ANTES DE 1825) ....................................................................... 9

FOTOGRAMETRA PIONERA (1825-1900) ................................................................................. 9
FOTOGRAMETRA ANALGICA (1901-1950)....................................................................................... 9
FOTOGRAMETRA ANALTICA (1950-1990) ...................................................................................... 10
FOTOGRAMETRA DIGITAL (1990 - PRESENTE) ................................................................................. 11
RADIACIN ELECTROMAGNTICA Y ESPECTRO ELECTROMAGNTICO ............................................... 13

INFLUENCIA ATMSFERICA .............................................................................................................. 15
INTERACCIN DE LA RADIACIN CON LOS CUERPOS DE AGUA .......................................................... 15
INTERACCIN DE LA RADIACIN CON LOS CUERPOS SLIDOS ........................................................... 16
CLASIFICACIN DE SENSORES REMOTOS .......................................................................................... 16
SENSORES PASIVOS.......................................................................................................................... 17
SENSORES ACTIVOS ......................................................................................................................... 18
CARACTERSTICAS DE LAS IMGENES .............................................................................................. 19
RESOLUCIN DE LA IMAGEN............................................................................................................. 20
PARAMETROS TCNICOS DE ADQUISICIN DE FOTOS AEREAS ....................................... 22

4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
CARACTERSTICAS DE AVIONES PARA LEVANTAMIENTOS FOTOGRAMTRICOS ................................. 22

CARACTERIZACIN DE LAS CMARAS AREAS ANLOGAS .............................................................. 24
CALIBRACIN DE LA CMARA .......................................................................................................... 27
TIPO DE PELCULA ............................................................................................................................ 27
ESCALA............................................................................................................................................ 27
POCA DEL AO Y HORA PARA TOMA DE IMGENES ......................................................................... 27
DIRECCIN DE LNEAS DE VUELO ..................................................................................................... 28
COBERTURA FOTOGRFICA .................................................................................................... 28
PUNTOS DE CONTROL TERRESTRE .................................................................................................... 29
5. ....................................................................................................................................................................... 30
CARACTERSTICAS DEL SISTEMA FOTOGRAMETRICO DIGITAL ............................................. 30
5.1
COMPONENTES DE EFD ................................................................................................................... 31
5.1.1 Hardware y sistema operativo ................................................................................................... 32
5.1.2 Software aplicado ...................................................................................................................... 32
5.1.3 Memoria RAM ........................................................................................................................... 33
5.1.4 Memoria disco duro ................................................................................................................... 33
5.1.5 Visualizacin .............................................................................................................................. 33
5.1.6 Visin estereoscpica ................................................................................................................. 34
5.1.7 Mouse ......................................................................................................................................... 35
5.2
CLASIFICACIN DE ESTACIONES FOTOGRAMETRITAS DIGITALES (EFD) .......................................... 36
6.
FLUJO DEL PROCESO FOTOGRAMETRICO .......................................................................... 40

6.1
PREPARACIN DEL PROYECTO FOTOGRAMTRICO............................................................................ 41
____________________________________________

6.2
ENTRADA DE DATOS - ESCANEO ....................................................................................................... 42
6.3
TRIANGULACION ........................................................................................................................ 48
6.3.1 Orientacin interior ................................................................................................................... 49
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INTRODUCCION
El surgimiento de la Fotogrametra Digital esta ligado a los enormes avances tecnolgicos
y computacionales para el apoyo de produccin cartogrfica. Desde la primera
presentacin de las estaciones fotogramtricas digitales (EFD) durante el Congreso de
ISPRS en Kyoto en 1988, se ha creado mucha discusin sobre el tema. Algunos expertos
en el tema han argumentado que estas sern substitutas completas de los plotters
analticos y de las tcnicas manuales de mediciones; otros dudaban sobre la factibilidad
de reemplazo de los operadores humanos por procesos totalmente autnomos, para ser
realizados a muy alta velocidad; y otros pronosticaron la aparicin de los sistemas ms
baratos, ms flexibles y ms fciles de utilizar para derivar una gran gamma de nuevos
productos de alta calidad. Actualmente, se ha desarrollado un nmero importante de
sistemas digitales tendientes a resolver los problemas fotogramtricos. En virtud de esos
avances, existe la posibilidad de procesar gran cantidad de datos geogrficos y de
automatizar las diversas tareas de los procesos fotogramtricos. La automatizacin de
estos procesos y aumento significativo de rendimiento en la produccin son las
principales bondades de las estaciones fotogramtricas digitales. Segn C. Heipke
(2001), la primera fase tempestuosa de su desarrollo parece estar terminada y hoy
encontramos menos anuncios sobre nuevos sistemas y ms productos fotogramtricos.
En el presente, la fotogrametra digital se caracteriza no solo por la utilizacin de las
fotos areas, sino tambin de las imgenes satelitales; ya que estas han aumentado la
resolucin espacial, cuentan con la posibilidad de visin estereoscpica, y los software
modernos de procesamiento digital incluyen los mdulos con complejos algoritmos
fotogramtricos.
Hoy la fotogrametra digital esta considerada dentro el contexto global de sensores
remotos. El objeto de la fotogrametra digital es trasformar, usando el principio de la
visin estereoscpica, la informacin bidimensional de las fotografas a la informacin
tridimensional para determinar la forma, dimensiones y posicin exacta de los objetos
terrestres. Los sensores remotos abarcan una gama ms amplia de aplicaciones, como:
la produccin de mapas temticos, clasificaciones digitales, estudios ambientales, etc. As
que el concepto actual de la fotogrametra esta ligado a la fotogrametra anloga,
analtica, y digital; pero tambin se aplica en el contexto de los Sensores Remotos, la
fotointerpretacin, el procesamiento digital de imgenes y a los Sistemas de Informacin
Geogrfica.
Con la premisa en lo anterior, la fotogrametra digital se encuentra ms cercana a los
profesionales de diversos campos de aplicacin temtica que utilizan los sensores
remotos y SIG, a diferencia de la fotogrametra clsica (anloga y analtica), manejada
solo por los fotogrametristas experimentados. Igualmente, se debe resaltar que la
fotogrametra digital se encuentra en constante progreso, madurando tecnolgicamente y
conceptualmente a pasos gigantescos.
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1.
CONCEPTOS Y DEFINICIONES
Segn la ASPRS (American Society of Photogrammetry and Remote Sensing) -1987, la

fotogrametra se define como arte, ciencia y tecnologa de obtener informacin confiable
sobre los objetos fsicos y medio-ambientales a travs de procesos de grabacin,
medicin e interpretacin de imgenes y patrones de energa electromagntica.
La fotogrametra es una ciencia, porque se aplican los mtodos cientficos para el estudio
de los procesos de adquisicin de datos a partir de sensores remotos; es una tecnologa,
ya que depende de desarrollo tecnolgico; y es una informacin confiable, porque los
productos derivados (mapas, ortofotos, MDT) exigen un alto grado de exactitud.
Tradicionalmente, la fotogrametra se define como el proceso de obtencin de
informacin mtrica de los objetos a partir de mediciones realizadas sobre las fotos
areas. Estas fotos presentan las distorsiones geomtricas causadas por varios factores
sistemticos y no-sistemticos, los cuales es posible corregir por medio de modelamiento
fotogramtrico utilizando las ecuaciones de colinearidad con el fin de producir los
ortoimagenes, Modelos Digitales de Terreno y extraer la informacin topogrfica.
Dependiendo de la plataforma donde se instala el sensor, la fotogrametra se puede
clasificar en tres ramas: terrestre, area y espacial. La fotogrametra terrestre encuentra
aplicaciones en campos de arquitectura e ingeniera civil; la fotogrametra area y
espacial se relaciona con el campo de sensores remotos; siendo la ltima en constante
crecimiento con amplias posibilidades en el futuro cercano.
El objetivo principal de la fotogrametra se fundamenta en establecer rigurosamente la
relacin geomtrica entre un espacio-objeto (terreno) tridimensional y los espacioimgenes (fotos) bidimensionales para derivar la informacin acerca de este objeto,
trasformando un sistema bidimensional (fotogrfico) a un sistema tridimensional
(cartogrfico), figura 1.
X-Y-Z
Figura1. Representacin esquemtica de fotogrametra
Todos los tipos de cmaras fotogramtricas cuentan con su propio sistema bidimensional,
con origen en el centro de la cmara y con las coordinadas determinadas por calibracin.
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El sistema tridimensional es el sistema de coordenadas del terreno sobre el cual se

obtiene
las
imgenes
y
se
representa
por
coordenadas
geodsicas
(latitud, longitud y altitud), planimtricas (E, N y altitud), o cartesianas (X, Y, Z).
Para implementar esta transformacin se requiere de los puntos de control, medidos en
el terreno y localizados en la imagen; de esta manera, se cuenta con los
parmetros de entrada para la aplicacin de la funcin de transformacin de un sistema
a otro. Para disminuir el nmero de puntos de control se utilizan los procesos de
aereotriangulacin en bloque, que permiten generar infinidad de puntos a partir de unos
pocos conocidos.
Para realizar procesos fotogramtricos se requiere, como mnimo, de dos imgenes
estereoscpicas, tomadas de ngulos diferentes y con una superposicin adecuada
(figura 2).
Figura 2. Modo de obtencin de imgenes con estereoscopia

En la figura 3, s abstracta el proceso de generacin de la cartografa bsica a partir de
fotogrametra, realizado por el Instituto Geogrfico Agustn Codazzi.
Figura 3. Principales etapas de produccin cartogrfica a partir

de la fotogrametra, IGAC.
En las ltimas dcadas la fotogrametra ha presentado grandes desarrollos tecnolgicos,
pasando de la fotogrametra analgica a analtica y por ltimo, a digital.
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La fotogrametra digital es una tecnologa basada en la medicin sobre imgenes digitales

y obtencin informacin geomtrica, radiomtrica y semntica de reas y de objetos en
2D y 3D, de manera automatizada o semi-automatizada. Se puede procesar todos los
tipos de imgenes (fotos anlogas y digitales, imgenes ptico-electrnicos y de radar),
tomadas de diferentes plataformas (areas, satelitales, terrestres).
La fotogrametra analgica se basa en los instrumentos pticos y mecnicos (plotters)

para establecer las relaciones geomtricas; en la fotogrametra analtica el modelamiento
geomtrico es matemtico. En ambos casos se utilizan las fotografas anlogas y los
plotters fotogramtricos son muy costosos.
La principal diferencia de la fotogrametra digital consiste en que la manipulacin de las
imgenes, desde su entrada hasta la salida de los productos derivados, es en el formato
digital. As, un restituidor analtico, aunque realiza todo el procesamiento y clculos
fotogramtricos dentro el ambiente del computador, no esta considerado como
fotogrametra digital, ya que en la entrada de datos se utilizan las fotos en formato
anlogo. En la tabla 1. Se presenta un resumen de las principales diferencias entre tres
mtodos de fotogrametra.
Tabla 1. Comparacin de mtodos fotogramtricos

Mtodo
fotogramtrico
Modo de entrada
Modo
de Modo de salida
procesamiento
Analgico
Fotos en papel
Analgico
En papel
Analtico
Fotos en papel
Analtico
En papel o digital
Digital
Foto digital
Digital
Digital
Fuente: Brito-Nunes, 2002.
Hasta hace un poco, la Fotogrametra se consideraba como una rama independiente y

muy especializada en la produccin de la cartografa bsica. Actualmente la fotogrametra
digital se encuentra dentro el contexto global del tema de sensores remotos. El objeto
principal de la fotogrametra es la utilizacin de las imgenes estereoscpicas para
realizar mediciones y generar los productos que representan el terreno con una gran
exactitud espacial; los sensores remotos abarcan una gama ms amplia de aplicaciones,
como: mapas temticos, clasificaciones digitales, estudios multitemporales, etc. Al
integrarse la fotogrametra al campo de sensores remotos, tambin la relacionamos con
las imgenes satelitales, fotointerpretacin, procesamiento digital, Sistemas de
Informacin Geogrfica y produccin de cartografa temtica.
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Figura 4. Visin moderna de la fotogrametra

La fotogrametra digital presenta significativas ventajas respecto a sus precursores;
dentro las cuales se pueden resaltar las siguientes:
Las imgenes digitales pueden ser mejoradas para su interpretacin mediante

tcnicas de procesamiento digital; adems, pueden copiarse y transferirse a travs
de redes de comunicacin y pueden ser trabajadas simultneamente desde
varias estaciones computacionales.
Las imgenes digitales son ms estables a variaciones de condiciones
ambientales.
Los productos finales son en formato digital y se integran directamente con los
SIG.
Automatizacin de los procesos fotogramtricos permite aumentar el rendimiento
de produccin cartogrfica.
Aparicin de computadores con gran capacidad de procesamiento de imgenes
digitales y enormes volmenes de datos.
Se puede utilizar no solo costosas Estaciones Fotogramtricas Digitales
integrados por el software y hardware especializados, sino tambin los
computadores tipo PC con programas ms econmicos.
Se amplan y se simplifican los procedimientos fotogramtricos.
Desarrollo de aplicaciones fotogramtricas para trabajo con imgenes satelitales.
Posibilidad de su aplicacin no solo para levantamientos topogrficos, sino en los
campos temticos, as como geologa, fisiografa, cobertura del suelo, etc.
Procesos matemticamente complejos, p.e. ortorectificacin, son automatizados y
popularizados; los ortoimgenes se estn utilizando muy ampliamente, al igual que
mapas bsicos.
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Figura 5. Proceso de ortorectificacin, que trasforma una imagen en perspectiva

central a otra en perspectiva ortogonal. (Brito-Nunes, 2002)
Dentro las desventajas se puede consideran los siguientes aspectos:
2.
La fotogrametra digital aun no ha alcanzado la madurez tecnolgica.

Las imgenes digitales requieren de elevada capacidad de almacenamiento.
Elevados costos de los escneres fotogramtricos.
No todos los procesos son automatizados en su totalidad.
CRONOLOGIA DEL DESARROLLO DE LA FOTOGRAMETRIA
En la historia de la fotogrametra se identifican las cinco etapas marcadas por

descubrimientos conceptuales y desarrollo tecnolgico:
los
Descubrimientos conceptuales (antes de 1825)

Fotogrametra pionera (1825-1900)
Fotogrametra analgica (1901-1950)
Fotogrametra analtica (1950-1990)
Fotogrametra digital (1990 - presente)
Segn Brito-Nunes,
acontecimientos:
2002,
durante
estas
etapas
se
destacan
los
siguientes
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2.1
DESCUBRIMIENTOS CONCEPTUALES (ANTES DE 1825)
El ao 1500, Leonardo Da Vinci realiza los primeros trabajos con la cmara obscura, la
cual consista en una caja completamente cerrada con un orificio muy pequeo en una de
sus caras y en la cara opuesta a modo de pantalla un material translucido.
1790-1793, Beautemps-Beaupr (Francia), realizan las perspectivas dibujadas a mano de
las islas Tasmann y Santa-Cruz desde el barco en que navegaban; la distancia aparente
de los objetos se media con el sextante, para facilitar su dibujo y aumentar la precisin del
mismo.
2.2
FOTOGRAMETRA PIONERA (1825-1900)
1825 - 1835, Niepce y Daguerre (Francia) obtienen las primeras fotografas.

1850, Laussedat (Francia), utiliz la cmara fotogrfica y construy un aparato
tomavistas especial, compuesto por la cmara con adicin de un instrumento de medida.
poca de Inicio de estudio matemtico sobre las fotografas como proyecciones
perspectivas.
1858, Gaspard Tournachon (Francia) toma primeras fotografas areas desde el globo
1865, Meydenbauer (Alemania) emple por primera vez la fotogrametra para la
representacin de edificaciones de gran valor arquitectnico.
1874, inicio de trabajos fotogramtricos terrestres en una expedicin por el desierto de
Libia
Desde 1878, Italia, empleo de fotogrametra para un gran nmero de levantamientos,
manifestando la eficacia del mtodo en terrenos montaosos.
2.3
FOTOGRAMETRA ANALGICA (1901-1950)
Desarrollo de la aviacin, de tecnologa fotogramtrica y mejoramiento de cmaras y de

pelculas, permite el uso de las fotografas desde aeroplanos para los trabajos de
fotointerpretacin y fotogramtricos de extensas reas con alta precisin.
1901, Pulfrich construy el primer instrumento de evaluacin de la fotogrametra estereocomparador, marcando la nueva etapa para fotogrametra, sustituyendo
numerosos clculos matemticos por aparatos ptico-mecnicos.
1909, Von Orel invent el estereoautgrafo, que permiti dar el primer paso en la
"automatizacin" de la fotogrametra.
1911, Scheimpflug cre un mtodo de rectificacin de fotos areas, que facilit la
elaboracin de la cartografa de extensas reas, utilizado ampliamente hasta desarrollo
de los restituidores analgicos con la visin estereoscpica (Wild y Zeiss). Estos
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restituidores permitan la elaboracin de cartografa con alta preescisin y se creo la

necesidad de contar con personal especializado en manejo de estos. Gracias a utilizacin
de procesos de aereotriangulacin, que permite densificar los puntos de control en
laboratorio, se simplifico el trabajo de campo.
Figura 6. Restituidor Analgico Wild B-8. (Brito-Nunes, 2002)

Paralelamente, se desarrollaron las cmaras mtricas con mecanismos para imprimir las
marcas fiduciales (sistema de coordenadas de la imagen), aumentando la precisin de
mediciones.
Figura 7. Antigua cmara fotogramtrica de mano Wild. (Fuente: Brito-Nunes, 2002)

Por otro lado, las necesidades blicas impulsaron innovadores avances en la
fotointerpretacin y fotogrametra area; durante la II Guerra Mundial, todas las misiones
militares se realizaban con un previo reconocimiento aerofotogrfico.
2.4
FOTOGRAMETRA ANALTICA (1950-1990)

Fuente: Cuartero, 2001.
La invencin del computador, en los aos 40, dio inicio a una transformacin de la
fotogrametra analgica a analtica y posteriormente, digital; la enorme cantidad de
clculos se paso a ejecutarse en ambiente computacional.
1953, Schmidt, USA estableci las bases de fotogrametra analtica, incluyendo el
tratamiento matricial, las soluciones por mnimos cuadrados, uso simultneo de mltiples
fotos y anlisis de propagacin de errores.
1955, Rosenberg (USA) manifiesta que la teora de la informacin es una gua y ayuda
en el estudio y desarrollo de los mtodos e instrumentos fotogramtricos, topogrficos y
cartogrficos para la automatizacin electrnica de la elaboracin de mapas
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1957, Helava (Finlandia) desarrolla el concepto de restituidor analtico para realizar todos
los clculos en computador.
1965, Sharp, describe el Digital Automatic Map Compilation (DAMC), sistema de
compilacin digital automatizado de mapas, para el trazado de mapas topogrficos y
produccin de ortofotos desde imgenes digitales.
1976, presentacin de los primeros restituidores analticos en el congreso de ISP (actual
ISPRS).
1978, Paton, planea algoritmos inteligentes de extraccin de MDE, anlisis de textura y
extraccin de elementos.
1981, Sarjakoski, describe el primer restituidor digital.
1982, Casa, presenta el diseo de un prototipo de un sistema fotogramtrico digital,
Digital Stereo Comparatos/Compilator (DSCC).
1984, se presenta un sistema de procesamiento digital de imgenes con estreo visin y
las posibilidades de generar imgenes en 3D en el Congreso de ISPRS.
1986, Gugan y Dowman exponen las cuatro caractersticas fundamentales para un
sistema fotogramtrico digital (digitalizacin en tiempo real del modelo 3D, la visin
estereoscpica, la posibilidad de manejar grandes volmenes de imgenes, la precisin
de medidas sub-mtricas).
1988, se presenta la primera estacin estereofotogramtrica digital comercial, KERN
DSP1 en el Congreso de ISPRS.
2.5
FOTOGRAMETRA DIGITAL (1990 - PRESENTE)
Desde los aos 90 hasta la actualidad, se presenta expansin de uso de la fotogrametra

digital, gracias a la aparicin de computadores con gran capacidad de procesamiento de
imgenes digitales y enormes volmenes de datos. Para trabajos fotogramtricos se
utilizan las Estaciones Fotogramtricas Digitales, integrados por el software y hardware
especializados; tambin se inicia la utilizacin de los computadores tipo PC, para estos
propsitos. Se amplan y se simplifican los procedimientos fotogramtricos, permitiendo la
generacin automtica de MDT, de ortoimgenes, la generacin y visualizacin de
modelos tridimensionales, la extraccin automtica de elementos cartogrficos, la captura
y visualizacin de fenmenos dinmicos, etc.
Existen varios factores importantes que promovieron el desarrollo vertiginoso de la
fotogrametra digital (Dowman, 1991), algunos de estos se pueden resumir de la siguiente
manera:
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Disponibilidad de las imgenes digitales provenientes de diferentes sensores

(satelitales, cmaras CCD, escneres).
Disponibilidad de robustas estaciones de trabajo / computadores con los

dispositivos para almacenamiento de grandes volmenes de datos, los monitores
a color, la transferencia rpida de datos, y las tcnicas de
compresin/descompresin
Integracin de diferentes tipos de datos en un sistema unificado as como GIS.
Aplicaciones en tiempo real, as como control de la calidad y robtica.
Las nuevas reas de aplicaciones.
Falta de operarios entrenados y experimentados en conceptos fotogramtricos y

alto costo de instrumentos fotogramtricos.
Actualmente, todos los procesos fotogramtricos se pueden clasificar como

automatizados. Sin embargo, aunque el operador realiza el control de calidad al final del
proceso, cada paso debe ser seguido por control de calidad interactivo, incluyendo los de
ediciones. Es importante tener en cuenta, que la entrada correcta de los parmetros
antes de iniciar el proceso, al igual que el control de calidad, requiere un cierto nivel de la
experiencia que no se debe subestimar.
Segn C.Heipke (2001), los esfuerzos mayores de investigacin y desarrollo tecnolgico,
hasta el momento, se enfocaron a los mtodos de ajuste de imgenes para generar
MDT, a la extraccin de los puntos para la orientacin relativa; al proceso de ajustes por
bloques; y a la generacin de ortofotos y ortofotomosaicos. Las conclusiones generales
refieren a que el ajuste de las imgenes funciona muy bien en terrenos llanos y abiertos,
pero presenta inconvenientes en reas montaosas. Los mayores problemas se
presentan cuando se trabaja con las imgenes de escala grande, especialmente reas de
bosques, de agua, de asentamientos humanos y en las regiones con una textura pobre.
La delineacin automtica de las lneas de quiebre para la produccin de ortofotomosaico
tambien presenta algunos retos aun. En cuanto a la captura de datos de vector, se
observa el progreso notable en el campo de investigacin, enfocado principalmente a la
extraccin de los elementos cartograficos; no obstante, esta tarea se realiza todava
manualmente en EFD y la nica ventaja respecto a un plotter analtico es superimposicin
estreo de los datos de vector en colores. Las pruebas del desempeo de las tareas
individuales que implican ajuste de imgenes, llevadas a cabo por diferentes
organizaciones internacionales, originan las discusiones acerca de la exactitud
geomtrica alcanzada por las estaciones digitales actuales; no obstante se ha
demostrado que para la mayora de las aplicaciones no hay diferencia entre resultados
obtenidos con EFD y los plotters analticos. Asimismo, la productividad ha aumentado
significativamente en muchos de los casos.
____________________________________________ 12

Por otro lado, han aparecido los sistemas que tienen una conexin directa entre EFD y
GIS para la adquisicin directa y actualizacin de los datos. Los ejemplos incluyen la
combinacin de Z/I ImageStation con Intergraphs GeoMedia y tambin, la conexin
entre Erdas Imagine y ArcInfo de ESRI. El potencial completo de la integracin, sin
embargo, puede solo presentarse entre el LH System Socet Set y el sistema de SIG
LAMPS2 con base de datos orientado a objetos del Laser-Scan. La ventaja principal de
esta integracin estrecha se encuentra en que la consistencia geomtrica, topolgica y
semntica se logra mediante combinacin de la captura de datos y anlisis SIG en el
tiempo real. De esta manera se evitan los pasos de estructuracin y de validacin, y la
calidad de datos se incrementa significativamente. Bajo este escenario, la orientacin de
las imgenes es un paso de pre-procesamiento, realizado por un fotogrametrista experto,
mientras que dependiendo del tipo de datos para adquirir, estos estn capturados por un
especialista de aplicaciones temticas. Otra ventaja de integrar EFD y GIS, consiste en
que la informacin de vector base de datos de GIS ayuda significativamente el proceso
de captura semiautomtica y automtica de vector a partir de las imgenes.
3.
CONCEPTOS BSICOS DE SENSORAMIENTO REMOTO
Para generar los productos fotogramtricos de alta calidad, las modernas estaciones de
fotogrametra digital (EFD) utilizan no solo las fotos areas, sino tambin de las imgenes
satelitales. Antes de iniciar la caracterizacin de entrada y procesamiento de los datos en
EFD, es importante recordar algunos conceptos bsicos de la adquisicin de imgenes de
sensores remotos y de sus propiedades.
3.1 RADIACIN
ELECTROMAGNTICA
ELECTROMAGNTICO
ESPECTRO
La radiacin electromagntica constituye la base de todos sistemas de sensores remotos

que generan imgenes. Existen tres formas de adquirir la informacin de un sensor
remoto: por reflexin, por emisin y por emisin-reflexin. La reflexin se origina de la
radiacion solar; al iluminar la superficie terrestre, esta refleja diferentes cantidades de
energa en funcin de la naturaleza del objeto, la cual posteriormente es captada por los
sensores instalados en un avin o un satlite.
Elemento bsico de la radiacin electromagntica es la onda electromagntica,
compuesta por dos campos ortogonales: elctrico y magntico, figura 8. Segn la teora
ondulatoria de Maxwell, las ondas se transmiten de un lugar a otro a la velocidad de la luz
(C= 3*10 8 m/s ) y se caracterizan por longitud de onda () y frecuencia (F). Ambos
elementos estn inversamente relacionados: C * F .
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Figura 8. Esquema de una onda Electromagntica

Aunque la sucesin de valores de longitud de onda es continua, se establecen unas
regiones espectrales (visible, infrarrojo cercano, infrarrojo medio, infrarrojo lejano y
microondas), en donde la radiacin electromagntica presenta el comportamiento similar
y este se denomina como el espectro electromagntico, (figura 9).
Figura 9. El Espectro Electromagntico, (Chuvieco, 1996).

La regin visible recibe esa denominacin ya que es la nica porcin del espectro
electromagntico sensible a los ojos humanos y que se subdivide en tres bandas: rojo,
verde y azul; a partir de combinaciones estos tres colores primarios se generan una
multitud de variaciones de color, intensidad y brillo, que nos permite ver la riqueza
colorida de nuestro medio ambiente (figura 10).
Figura 10. Combinacin de colores primarios RGB. (Brito- Nunes, 2002)
____________________________________________ 14

3.2
INFLUENCIA ATMSFERICA
Al penetrar las capas atmosfricas, la radiacin solar disminuye su intensidad debido a

presencia de niebla formada por aire, partculas de polvo y pequeas gotas de humedad y
diferentes gases. La capacidad de la atmsfera para dejar pasar la radiacin solar
incidente se denomina TRANSMITIVIDAD. Existen regiones del espectro
electromagntico en las cuales la superficie terrestre no recibe radiacin solar, es decir la
atmsfera es completamente impenetrable. Al mismo tiempo, hay otras regiones en las
cuales la radiacin solar penetra aproximadamente sin alteraciones, figura 11.
Figura 11. Trasmitividad de la atmsfera y su radiacin solar ( Valley, 1965)
Al llegar a los objetos la radiacin es reflejada y de nuevo debe atravesar la atmsfera.

Los principales fenmenos de interaccin de radiacin con atmsfera son: absorcin,
dispersin y reflexin. La consecuencia principal para imgenes es la reduccin del
contraste de los objetos, especialmente cuando estos son poco contrastados.
Figura 12. Diagrama de los flujos de energa en la atmsfera
3.3
INTERACCIN DE LA RADIACIN CON LOS CUERPOS DE AGUA
Al interactuar con los cuerpos de agua la radiacin se presenta el proceso de absorcin,

transmisin y reflexin. La mxima absorcin del agua limpia corresponde a las
____________________________________________ 15

radiaciones infrarrojas y la mnima a la banda del azul figura 12. Las regiones de mnima
absorcin corresponden a la mxima transmisin; esto explica el color azul o verde de
agua limpia. La presencia de contaminantes reduce la transmisin para determinadas
longitudes de onda, cuando se trata de contaminantes qumicos pueden disolverse
completamente en el agua y los contaminantes con partculas slidas, incrementan
reflexin. Por otro lado, la superficie del agua se comporta como una superficie de
reflexin especular, la reflexin dentro del agua es de naturaleza difusa y depende de las
caractersticas de la misma.
3.4
INTERACCIN DE LA RADIACIN CON LOS CUERPOS SLIDOS
La interaccin de la radiacin electromagntica con los objetos slidos de la superficie

terrestre (rocas, suelo, vegetacin, etc.) depende de su composicin fsica - qumica y la
configuracin de la superficie. Dentro de estos cuerpos se presentan bsicamente dos
modos de interaccin: reflexin y absorcin; los sensores captan solo la radiacin
reflejada. La Figura 13 representa las curvas espectrales de las principales las coberturas
terrestres, dando una idea de cmo cada cuerpo presenta variaciones en cuanto al
porcentaje de radiacin que refleja en diversos rangos de longitudes de onda.
Figura 13. Reflexin espectral de principales tipo de cobertura terrestre.

Chuvieco, 1996.
Los rangos en los cuales las curvas presentan mayor separacin constituyen las bandas
donde es ms fcil establecer diferencias entre estos cuerpos, una de las ventajas
principales de la informacin multiespectral.
Sin embargo, al estudiar las imgenes obtenidas por los sensores remotos se debe tener
en cuenta que la respuesta espectral de los objetos no solo esta relacionada con sus
propias caractersticas, sino tambin con los factores externos. Dentro lo ms importantes
se consideran el ngulo de iluminacin solar, depende de la fecha del ao; la orientacin
de las laderas o pendientes; relieve; condiciones atmosfricas, nubes; homogeneidad,
estado fenolgico, asociaciones; densidad, sustrato edfico.
3.5
CLASIFICACIN DE SENSORES REMOTOS
____________________________________________ 16

Un sensor es un dispositivo que detecta radiacin electromagntica emitida o reflejada y

lo convierten en una imagen fotogrfica, mediante proceso de fijacin sobre una
emulsin; o en imagen digital, mediante conversin anlogo-digital y dispositivos pticoelectrnicos.
Segn forma de grabar la radiacin, los sistemas de sensores pueden ser divididos en
dos grupos:
1) Instantneos: cmaras fotogrficas y T.V., que graban una escena completa
instantneamente;
2) Secuenciales: barredores mecnicos, barredores estticos, radares, lidares y
sonares, que adquieren informacin lnea por lnea de la escena.
Segn el procedimiento de recibir la energa se dividen en: pasivos, que reciben energa
de un foco exterior a ellos; y en activos, que emiten su propia energa, figura 14.
Figura 14. Tipos de sensores segn su procedimiento de recibir energa
3.6
SENSORES PASIVOS
Los sensores pasivos recogen la energa electromagntica de coberturas terrestres,

reflejada de los rayos solares, o emitida en virtud de su propia temperatura. Segn su
procedimiento para recibir la radiacin de los objetos, se divide en sensores fotogrficos
y ptico-electrnicos.
Los sensores fotogrficos electrnicos trabajan en el rango ptico del espectro
electromagntico, de 0.4 a 0.9 m. Estn conformados por cmaras fotogrficas
transportadas por plataformas areas o espaciales. Basan su funcionamiento en la
impresin de un objeto sobre las pelculas fotosensibles, con el apoyo de un sistema
ptico que permite controlar las condiciones de exposicin. Dentro de esta configuracin
bsica, pueden establecerse numerosas variantes, en funcin de cuatro elementos: tipo
de pelcula, nmero de objetivos, ngulo de observacin y altura de plataforma.
Los sensores ptico-electrnicos trabajan en el rango ptico del espectro
electromagntico, de 0.4 a 15 m. Combinan una ptica similar a la de fotografa con un
____________________________________________ 17

sistema de deteccin electrnica y con base al tipo de sistema de deteccin utilizada para
captar informacin, se dividen en: barredores mecnicos y barredores estticos.
Barredores Mecnicos, cuentan con un espejo mvil que oscila en direccin
perpendicular a la trayectoria de la plataforma captando la energa reflejada por superficie
terrestre. Luego trasmite al sistema ptico, donde el conjunto de lentes concentra seal y
pasa a un prisma para fraccionarlo en sus componentes espectrales y direcciona a una
serie de detectores, los cuales miden las variaciones en intensidad de energa, amplifican
y convierten a una seal elctrica. Esta se transforma a un valor numrico, que puede
almacenarse a bordo o transmitirse a la red de antenas receptoras. La informacin
recibida por stas se graba en cintas compatibles con el computador para su posterior
proceso. Los programas Landsat usan este sistema sensor, figura 15.
Figura 15. Barredores Mecnicos o Explorador del Barrido

Barredores Estticos, disponen de una cadena de detectores que cubre todo el campo
de visin del sensor. Los detectores se excitan con el movimiento orbital del satlite,
explorando una lnea completa a la vez, en diferencia con barredores mecnicos. Esto
agiliza la deteccin y emisin de datos y aumenta la resolucin espacial, pero presenta
dificultades con calibracin de detectores y limitantes de informacin espectral. Sistemas
de este tipo usan los programas SPOT, IRS e Ikonos, figura 16.
Figura 16. Barredores Estticos o Exploradores por Empuje
3.7
SENSORES ACTIVOS
____________________________________________ 18

Dentro los sensores pasivos, el sensor ms utilizado, son el radar. El sistema radar
trabaja en regin del espectro electromagntico comprendido entre 1mm a 1m,
denominado micro-ondas. El sistema radar produce su propia energa en forma de ondas
de radio y las seales del retorno son registradas por medio de una antena; las imgenes
se obtienen de da y noche y en cualquier condicin atmosfrica. Las propiedades de la
radiacin emitida se conocen exactamente, al igual que el tiempo de propagacin de la
onda y la distancia al objeto. El radar registra la imagen del terreno paralela a la lnea de
vuelo, mediante antena ubicada hacia un lado o ambos lados del avin o plataforma
satelital, figura 17.
Figura 17. Forma de obtencin de imgenes del radar
3.8
CARACTERSTICAS DE LAS IMGENES
Segn Deagostini, la imagen obtenida por medio de una fotografa area es una
abstraccin del terreno en la que los objetos y accidentes topogrficos estn
diferenciados en funcin de cantidad de energa reflejada por ellos. El objetivo de la
cmara fotogrfica recoge la energa reflejada por un punto de objeto y la gua hacia el
plano imagen, pero debido a las aberraciones del objetivo, el haz de rayos se deforma al
atravesar la lente y no produce la imagen puntual sino una mancha que ha perdido
nitidez. Adems, se presenta un desplazamiento de la imagen, debido a formacin de
esta imagen de una plataforma en movimiento. La radiacin procedente del terreno
fotografiado, se fija sobre una emulsin, que al ser revelada produce un negativo cuya
calidad est en funcin de:
i)
ii)
iii)
iv)
Cantidad y calidad de energa incidente en el plano imagen

Relacin tiempo de exposicin-abertura de diafragma
Sensibilidad espectral de la emulsin utilizada
Procedimientos y qumicos empleados en proceso de revelado.
Reproduciendo el negativo al positivo, la calidad depende no solo de la calidad del

negativo sino son funcin del grado de sensibilidad espectral del material empleado para
copia positiva (papel, pelcula), del tiempo de exposicin y de las caractersticas del
revelado del positivo.
____________________________________________ 19

La imagen digital que es la materia prima de fotogrametra digital, se puede obtener

mediante proceso de escaneo o utilizando los dispositivos ptico-electrnicos. El proceso
de escaneo se conoce como digitalizacin y consiste en la descomposicin de la imagen
real en una matriz discreta de puntos de un determinado tamao, donde cada uno tiene
un valor proporcional a su nivel de color. Por tanto puede decirse que una imagen digital
se puede asimilar a una matriz de n filas y m columnas. A cada celda de la matriz se le
denomina pixel (picture x element) y sta representa una superficie que es funcin de su
tamao. A cada pixel le corresponde un nmero digital (ND). J.Perez, 2001.
Figura 18. Imagen Digital: representacin visual y numrica. J.Perez, 2001.
3.9
RESOLUCIN DE LA IMAGEN
Cualquier imagen o foto se caracteriza por su resolucin, que expresa la habilidad para
registrar, discriminando la informacin de detalle (Estes y Simonett, 1975). En trminos
generales la resolucin se subdivide en resolucin espacial, radiomtrica, espectral y
temporal.
Resolucin espacial, es la unidad ms pequea que puede distinguirse sobre una
imagen. En barredores ptico-electrnicos corresponde al tamao de la mnima unidad de
informacin incluida en la imagen, denominada como pxel.
En las fotos areas la resolucin depende del tamao de los granos de haluro de plata
en la emulsin de la pelcula, mayores granos cuentan con menor resolucin espacial.
Su resolucin espacial es determinada por la cantidad de pares de lneas blancas y
negras que se puede identificar en un milmetro (pl/mm). Esa identificacin puede ser
visual o realizada por densitmetro, cuya tarea es identificar hasta que punto la imagen
obtenida mantiene los patrones regulares de una transicin blanco a negro. Las
pelculas utilizadas en fotogrametra area poseen una resolucin espacial 40 pl/mm (40
l/mm), lo que dara como resultado una resolucin espacial en el terreno de 25 cm., para
una escala de la foto de 1:10.000 (1 metro en terreno equivale a 10.000 mm; 10.000
/40=250 mm= 25 cm).
Cuando la fotografa anloga se escanea, la resolucin espacial se expresa en trminos
de DPI (dots by inch o puntos por pulgada) y/o en micras (m). Por ejemplo, si una
fotografa area estndar de 230 x 230mm se digitaliza a 1000 DPI, el tamao del pxel
ser de 25,4 m; este valor es el resultado de divisin de 1 pulgada (25,4 mm) por 1000
puntos.
____________________________________________ 20

En aplicaciones fotogramtricas se ha establecido que la resolucin de la imagen digital

debe ser el doble de la resolucin de la imagen anloga; p.e, si la resolucin de la foto
en papel es de 25,4 m/l, la resolucin ptima de la imagen digital debe estar de 12,7
m/pxel. Hoy en da, los scanners son capaces de digitalizar 3,5 m/pxel, con la
exactitud geomtrica de menos de 2 m en cada eje de digitalizacin (Brito -Coelho,
2002).
Resolucin radiomtrica, indica la capacidad del sensor para detectar variaciones en la
radiacin espectral que recibe. En las imgenes digitales se identifica por el rango de
valores que codifica el sensor y se expresa por el nmero de bits. El valor ms comn es
de 8 bits correspondiente a 256 niveles de gris. Tambin es normal contar con las
imgenes de 11, 12 y 16 bits.
En las fotografas areas la resolucin radiomtrica se relaciona con la capacidad de
detectar las menores variaciones posibles de incidencia de radiacin sobre la pelcula y
se reconoce por mayor nitidez de objetos en la foto y la riqueza de los tonos de niveles de
grises. El trmino utilizado para este caso es el contraste de la foto; cuanto mayor es el
contraste mejor puede hacerse la diferenciacin entre objetos pequeos prximos. En la
foto se define comparando los objetos de brillo mximo Bmax (casi blancos) con los
objetos de brillo mnimo Bmin (negros); la relacin Bmax Bmin / Bmax + Bmin da el
contraste relativo de la imagen, Deagostine,1971.
Resolucin espectral, indica el nmero y ancho de las bandas espectrales que una
pelcula es capaz de cubrir. Un sensor que puede registrar simultneamente el
comportamiento espectral de los objetos en distintas bandas del espectro facilita la
interpretacin temtica. Una pelcula pancromtica capta la radiacin de todo rango del
espectro visible y una pelcula a color verdadero es sensible al mismo rango, sin embargo
en tres bandas diferentes: azul, verde y rojo; la pelcula a color se considera de mayor
resolucin espectral.
Existen cuatro tipos de pelculas: pancromticas en blanco y negro, pancromticas a color
verdadero, pancromtico falso color, e infrarrojas en blanco y negro. El uso del color es
recomendable para las tareas de fotointerpretacin; ya que el ojo humano diferencia con
mayor facilidad los colores que los tonos. Su uso en fotogrametra es ms limitado,
debido a que son ms pobres en trminos de rapidez de exposicin y resolucin
espacial. (http://www.aryjohansson.pop.com.br/notas/naero02.htm)
Resolucin temporal, se refiere a la periodicidad con la que el sensor adquiere
imgenes de la misma porcin de la superficie terrestre. En los sensores satelitales es la
funcin de las caractersticas orbitales de la plataforma del sensor. Para el caso de
plataformas areas, la resolucin temporal se considera como una limitante ya que los
vuelos fotogramtricos rara vez se cuentan con una periodicidad definida; por lo siguiente
este concepto solo es aplicable a programas satelitales.
____________________________________________ 21

4.
PARAMETROS TCNICOS DE ADQUISICIN DE FOTOS AREAS
El principal objetivo de un vuelo fotogramtrico es obtener en forma rpida y econmica

una cobertura fotogrfica del rea de estudio. Por lo siguiente, antes de tomar las
fotografas se debe especificar el tipo y caractersticas de informacin que se desea
obtener (objetivos del proyecto, escala del mapa, nivel de detalle, etc.). Contando con
esta informacin se inicia el proceso de planeacin, referente al tipo de material y el
equipo por emplear. Dentro este contexto, segn Deagostini, se debe analizarse los
siguientes aspectos: caractersticas del avin, tipo de cmara, pelculas, escala, poca
del ao para toma de imgenes, direccin de lneas de vuelo, recubrimientos, puntos de
control terrestre, y calidad de material fotogrfico.
4.1
CARACTERSTICAS
DE
FOTOGRAMTRICOS
AVIONES
PARA
LEVANTAMIENTOS
La toma de fotografas areas se inicia despus de una planificacin de la operacin, que

incluye un estudio detallado con todas las especificaciones sobre el tipo de cobertura
fotogrfica requerida, condiciones del terreno, escalas. La altura de vuelo depende de la
escala fotografa planeada, del intervalo de curvas requeridas y de la distancia focal de la
cmara.
Un avin para la toma fotogrfica debe poseer la velocidad adecuada para el proyecto, el
techo de vuelo suficiente, una buena estabilidad durante el vuelo, as como el campo de
accin necesario, a fin de ser evitada una interrupcin intil de una misin, causante de la
prdida de tiempo y de dinero. Adems, debe ser adecuadamente equipado, incluyendo
la comodidad para el equipo de tripulacin y el operador fotogramtrico.
Para realizar la toma de fotografas areas, se utilizan los aviones con caractersticas
especiales, dentro las cuales se deben considerar siguientes factores, Deagostine, 1971:
-
Buena visibilidad tanto para el piloto como para el navegante, sin impedimentos de
observacin desde el horizonte hasta el nadir.
La velocidad debe variar dentro un intervalo suficientemente grande para poder

tomar fotografas a una velocidad relativamente baja y poder movilizarse
rpidamente entre las distintas zonas para fotografiar o en el trayecto de ida y
regreso al aeropuerto base. Una velocidad de 250 km/h se considera normal para
toma de fotografas areas.
Maniobralidad del avin, para reducir el tiempo requerido en las vueltas y poder
aterrizar y despegar en pistas cortas
Buen poder de ascensin a fin de llegar a la altura de vuelo deseada, en menor

tiempo posible. El techo debe ser alto; 8.500 metros es un valor normal que en
aviones modernos puede extenderse a 10.000 metros
____________________________________________ 22

Las vibraciones deben ser mnimas a fin de no afectar la calidad de imagen y si el

avin posee mas de un motor es importante que ambos trabajen sincronizados.
Los tubos de escape deben estar dispuestos de manera que no manchen los
elementos pticos que sobresalen del fuselaje.
La tripulacin debe estar formada por un grupo mnimo de tres personas: piloto,
navegante y fotgrafo quines deben estar constantemente en comunicacin.
La instalacin de la cmara area requiere la construccin de un orificio en el piso

y en la piel del avin, lo suficientemente amplio como para no molestar el
funcionamiento de la cmara, aun cuando se estn tomando fotografas areas
inclinadas
La cabina debe ser amplia para permitir la acomodacin de todo el equipo

fotogrfico y la instalacin cmoda del fotgrafo
En la tabla 2 se presentan, como ejemplo, las caractersticas tcnicas de aviones que

posee el servicio aereofotogramrico de la fuerza area de Chile.
Tabla 2. Caractersticas tcnicas de aviones fotogramtricos.
Fuente: http://www.saf.cl/interior/acerca/acerca_del_saf_equipamiento.htm
El IGAC para la toma de fotografas areas posee el avin bimotor Commander 690 A,
fabricado en 1974 en Estados Unidos. Tiene capacidad para transportar el equipo de
fotografa y sillas para dos tripulantes, dos tcnicos especializados, piloto y copiloto.
Cuenta con la cabina presurizada, su techo es de 32.000 pies (9.450 metros), la
autonoma de vuelo es de 5 horas, la velocidad mnima de vuelo es de 230 y la mxima
de 216 km/hora. El avin usa dos monitores, el CCNS-4 (sistema de coordenadas
navegables) y el GPS.
____________________________________________ 23

4.2
CARACTERIZACIN DE LAS CMARAS AREAS ANLOGAS
Las cmaras areas se caracterizan por el tiempo de exposicin muy corto, debido a que
estn en movimiento durante la exposicin. Estas cmaras presentan obturadores de
gran eficiencia y emulsiones de variada velocidad, sensibles a las longitudes de onda de
0,3 a 0,9 m. Estos elementos, en conjunto permiten obtener imgenes de alta calidad,
que posteriormente podrn ser utilizadas por las distintas disciplinas que forman las
ciencias de la tierra.
Los principales componentes de una cmara area son el cuerpo, el cono de la lente, el
obturador, el plano focal, el almacn para pelcula y el equipo accesorio (sistemas de
suspensin, controles de la cmara, instrumentos auxiliares, figura 19.
Figura 19. Representacin esquemtica de una cmara fotogramtrica.

Fuente: http://www.aryjohansson.pop.com.br/notas/naero02.htm
Segn Deagostini (1971), las cmaras areas se clasifican de la siguiente manera:
En funcin del campo angular de lente

En funcin de uso de la cmara
En funcin de la inclinacin del eje de la cmara
En funcin de su tipo o formato.
Segn el campo angular de la lente: se dividen en normales, cuando el campo angular

es menor de 75; en gran _ angulares, cuando el campo angular esta comprendido entre
75 y 100; y en cmaras sper gran _ angulares, para campos angulares de mas de 100.
Tipo de
cmara
Normal
Angulo de Distancia
apertura
focal
<75
300 mm
Gran-angular 75-100
150 mm
Caractersticas
Menor distorsin radial, permite mayores alturas
de vuelo, no muy recomendado para trabajos
estereoscpicos
Buen rendimiento para elaboracin de la
____________________________________________ 24

Sper-granangular
>100
88 mm
cartografa a escalas medias y grandes

Aumenta la cobertura a alturas bajas de vuelo,
mayor distorsiones radiales, recomendada para
vuelos a escala pequea
Segn su uso: (1)cmaras de reconocimiento, para obtener la identificacin de objetos,

sin realizar mediciones mtricas; (2) cmaras mtricas, con principal objetivo de realizar
todo tipo de mediciones; (3) cmaras especiales, usadas para un objetivo especifico, p.e.
fotos infrarrojas, nocturnas, etc.
Segn inclinacin del eje de la cmara s dividen en: (1) verticales, con inclinacin del
eje con respecto a la vertical hasta 3; (2) inclinadas, con inclinacin entre 3 y 90. Para
trabajos fotogramtricos se emplea nicamente la fotografa vertical.
Segn formato de cmara: se conocen las cmaras sin formato y con formato. Las
cmaras sin formato se dividen en panormicas y continuas. Las panormicas barren el
terreno de lado a lado en direccin perpendicular a la lnea de vuelo; cuentan con
cobertura lateral muy amplia y buena resolucin espacial. Esta cmara no se utiliza en
proyectos cartogrficos, debido a las dificultades de determinar exactamente las
deformaciones geomtricas y lograr la calibracin interna. Las cmaras continuas
producen la imagen de una faja de terreno exponiendo, a travs de un orificio fijo, una
pelcula que se mueve constantemente a velocidad sincronizada con la velocidad del
terreno.
Las cmaras con formato o mtricas poseen un marco de forma rectangular (18x12 cm) o
cuadrada (18x18 o 23x23 cm), que esta expuesto a travs de una lente, permaneciendo
fijo durante el tiempo de exposicin. La exposicin es controlada por el tiempo y la
abertura del diagrama. El marco representa fsicamente el plano focal de la cmara y se
caracteriza por lo siguiente:
-
Las marcas fiduciales que definen el formato, pueden estar en los extremos del
formato (4), en el punto medio de los lados (4), o en ambas partes (8).
El rea de informacin que contiene: el registro de la altura de vuelo sobre el

plano de referencia para el cual esta calibrado, generalmente diferente de la altura
de vuelo sobre el terreno fotografiado; la indicacin de la hora de toma; el registro
del nivel de la inclinacin de la fotografa; identificador de la cmara (distancia
principal, tipo); Nmero del orden de las fotografas; indicador del funcionamiento
del sistema del vacio ( V o una circunferencia - el sistema esta en perfecto
funcionamiento, de lo contrario no aparece o solo se registra parte de dicha V o
una elipse); una rea indeterminada, donde se registra fecha, nombre de la zona,
identificador del proyecto, etc.
____________________________________________ 25

Figura 20. Ejemplos de datos marginales de fotografas areas.

Las cmaras mtricas ms utilizadas actualmente en los levantamientos fotogramtricos
corresponden a las marcas Wild RC-10, Zeiss RMK, y Leica RC-30.
Fuente: http://www.saf.cl/interior/acerca/acerca_del_saf_equipamiento.htm
La cmara Wild RC-10 es cmara area mtrica de distancia focal

calibrada de tecnologa Suiza, obtiene fotogramas de 23 x 23 cm. Los
conos objetivos se colocan directamente en el dispositivo de
suspensin. Sus Cono- Objetivos son super gran angular; gran
angular; y normal.
Formato
Normal
Gran angular
Super gran
angular
Distancia
focal
210 mm
152 mm
88 mm
Angulo
apertura
60
90
120
de
El funcionamiento de la cmara Zeiss RMK es totalmente manual que

requiere de dos operadores, posee un formato de 23 x 23 cm. El
regulador de recubrimiento IRU controla las funciones.
La Cmara Leica RC-30 posee grandes avances; un sistema de

control totalmente integrado al cuerpo, exposmetro automtico,
nivelacin teledirigida en los tres ejes desde el anteojo de navegacin
(visor) y dos sistemas de lentes: supergran_angular de 88 mm y gran
angular de 153 mm. Cuenta con un montante PAV 20, que permite la
fijacin de la cmara al avin y le da amortiguacin permitindole un
balanceo. De igual forma cuenta con un sistema de compensacin del movimiento de
imagen (FMC), una unidad integrada de direccionamiento que compensa el movimiento
del avin con respecto al rea del terreno en la direccin del vuelo durante el tiempo de
exposicin; y un sistema computacional que permite la planificacin y control del vuelo.
Este tipo de cmara esta usando el IGAC para toma de fotos areas con pelcula
____________________________________________ 26

pancromtica y los filtros neutro y amarillo, que permiten degradar la densidad, es decir,
eliminar la bruma o contaminacin y as permitiendo una mayor nitidez en la foto.
4.3
CALIBRACIN DE LA CMARA
Calibrar una cmara significa determinar exactamente sus elementos de orientacin

interna: punto principal, distancia principal y distorsin. La cmara se debe calibrar cada 2
aos o 10,000 disparos para que siga cumpliendo con los estndares; cada vez que se
calibra la cmara la empresa otorga un certificado de calibracin, que sirve para
calibracin de los equipos que van a procesar las fotografas. El informe de calibracin
debe contener como mnimo la siguiente informacin: distancia principal calibrada;
coordinadas del punto principal, coordinadas de las marcas fiduciales y coeficientes
para correccin de las distorsiones.
4.4
TIPO DE PELCULA
La pelcula fotogrfica esta compuesta por la base, dimensionalmente estable, sobre la

cual se plasma una emulsin. La emulsin convencionalmente utilizada en Colombia es la
pancromtica en blanco y negro, combinada con un filtro amarillo para reducir el efecto de
dispersin atmosfrica.
En pases de USA y Europa se utiliza mucho la pelcula a color, conformada por tres
capas sensibles (azul, verde y rojo), pero es ms costosa y ms sensible a las
condiciones atmosfricas. Las pelculas a falso color tienen mayor aplicabilidad en los
estudios especiales, principalmente relacionadas con discriminacin de diferentes tipos
de vegetacin.
4.5
ESCALA
Las fotografas areas se agrupan, segn escala, en tres clases: grande, media, y
pequea. Los rangos para cada clase de escala varan segn la aplicacin, p.e., la
escala 1:25.000 es media para aplicacin forestal y grande para geologa. El factor de
escala tiene relacin directa con el rea de cubrimiento, nmero de fotos a tomar y
procesar; y por consiguiente con el costo total del proyecto. Reducir la escala de
fotografas para un proyecto a la mitad, significa reduccin a la cuarta parte de la cantidad
de las fotos. Segn Deagostini (1971), con utilizacin de instrumentos fotogrametricos
puede producir un mapa a escala 1/3 a 5 veces ms grande que la escala de las
fotografas.
4.6
POCA DEL AO Y HORA PARA TOMA DE IMGENES
Se debe tomar en cuenta las condiciones ambientales para realizar la toma de fotos;
existen reas donde las condiciones atmosfricas son buenas en la mayor parte de los
meses del ao; pero hay reas donde es muy difcil tomar las fotos, debido a cobertura
de nubes permanente. Tambin se debe tomar en cuenta la posicin del Sol; si se toma a
la hora cuando se generan las sombras muy pronunciadas, se dificultar el proceso de la
restitucin ya que muchos detalles del terreno sern bajo la sombra; y cuando el sol esta
____________________________________________ 27

en cenit, las fotos tendrn poco contraste y se dificultara la identificacin de muchos

objetos del terreno en las fotos.
Lo ideal para toma de fotografas es un DIA claro, sin nubes y poco viento. Para evitar el
problema de nubes, se vuela a menor altura utilizando las cmaras sper gran angulares.
En zonas tropicales la toma de fotos se planifica para las estaciones de verano o pocas
secas.
Para calcular la hora precisa y duracin de la toma de fotos se utilizan los nomogramas
para la altura solar. Para detalles dirigirse al libro Fotografas areas y planeacin de
vuelos de Deagostini, 1971. Estos nomogramas establecen los parmetros de hora y
duracin en funcin de altura solar, poca del ao y posicin geogrfica del rea de
estudio.
4.7
DIRECCIN DE LNEAS DE VUELO
Cada lnea de vuelo fotogrfico debe seguir la misma direccin y las fotografas
resultantes tienen que ser paralelas entre s. La determinacin de la direccin de un vuelo
depende de tipo de relieve del rea, de la orientacin de los modelos fotogrficos
respecto a la topografa y la orientacin del Sol, y de la experiencia de la tripulacin de
maniobrar.
Si se toman fotos de grandes extensiones, p.e. de todo pas, se prctica en una o dos
direcciones (Norte Sur o Este Oeste). Para reas pequeas se busca adecuar las
lneas de vuelo a la topografa y forma del rea a cubrir, sin seguir una direccin fija
predeterminada, sino escogiendo una direccin que permite reducir al mnimo las
variaciones de escala dentro la misma faja de fotos y cubriendo la zona en el mnimo
nmero de lneas de vuelo, Deagostini, 1971.
Figura 21. Ejemplo de direccin de lneas de vuelo.

4.8
COBERTURA FOTOGRFICA
La cobertura fotogrfica es la representacin de una porcin del terreno por un conjunto

de modelos fotogrficos, expuestos sucesivamente, a lo largo de una direccin de vuelo,
determinado de este modo una lnea de vuelo. Para lograr los modelos estereoscopios,
las fotos son expuestas en unos intervalos de tiempo predeterminados para lograr la
superposicin de 60% entre las dos fotos sucesivas. Para las dos lneas paralelas de
vuelo se debe mantenerse la distancia que garantice la superposicin de 30% entre las
____________________________________________ 28

fotos de las lneas adyacentes. De esta manera se asegura el recubrimiento lateral y

longitudinal; las imgenes adyacentes deben tener un cubrimiento (rea de
superposicin) nominal de 60%; y de las dos lneas paralelas de vuelo deben tener el
cubrimiento de 30%. Esto garantiza mayor operacionalidad de las imgenes obtenidas,
en deterioramiento del mayor nmero necesario sobre determinada regin. Como
resultado, todas las fotos tomadas en un rea se pueden entrelazar por los puntos
comunes contenidas en ellas, formando un bloque. La direccin de las franjas de vuelo y
la superposicin varan dependiendo de la forma del terreno.
Figura 22. Recubrimiento lateral y longitudinal
4.9
PUNTOS DE CONTROL TERRESTRE
Durante el proceso de aerotriangulacin se requiere contar con un nmero mnimo de

puntos de control terrestre, que se utilizan para establecer relacin precisa entre
imgenes, cmara y el terreno. Los puntos de control son los objetos o accidentes
geogrficos localizados en terreno con coordenadas (X-Y-Z) conocidos y deben ser
fcilmente identificables sobre las fotos o imgenes y no modificables en el tiempo, as
como por ejemplo: cruces de carreteras, de parcelas, etc. Estos puntos se puede obtener
utilizando los teodolitos con una precisin milimtrica, o usando los GPS con una
preescisin que puede variar de milmetros hasta metros; tambin, los puntos de control
se pueden obtener de los mapas bsicas o imgenes ortorectificadas, teniendo en cuenta
que su precisin puede llegar hasta 40 y ms metros.
Una vez recolectados, estos puntos se debe transferir a su posicin exacta en la foto, y
generar un documento describiendo con el detalle textual y grficamente su ubicacin
terrestre.
El requerimiento mnimo de puntos depende del tamao del proyecto, pero en teora es
suficiente contar con dos puntos con coordenadas (X,Y, Z) y un tercer punto con la
coordinada Z; en total son 7 observaciones. Pero en la prctica, para aumentar la
exactitud cartogrfica, se requiere un nmero mayor de puntos. Si se ortorectifica solo
una foto o imagen, el numero mnimo de puntos requeridos es 3, con sus respectivas
coordenadas (X;Y;Z), distribuidos proporcionalmente sobre la imagen. Si se procesa una
faja de fotos, se debe contar con 2 puntos para cada tercera imagen y para aumentar la
exactitud se debe localizar los tres puntos de control en sus esquinas. Esto permitir
establecer una geometra ms fuerte en las reas con menos puntos durante el proceso
de aerotriangulacin.
____________________________________________ 29

Sin embargo, para lograr mayor precisin se recomienda contar con aun ms puntos que
los requeridos en el proceso de aerotringulacin; especialmente para usarlos como
puntos de chequeo de la exactitud de ajustes. En la figura 23 se muestra la localizacin
recomendada de puntos de control en una faja de fotos con recubrimiento de 60%.
Figura 23. Distribucin de puntos de control. Fuente: Manual de Erdas.

En la siguiente figura se muestra la configuracin de puntos de control para un bloque de
fotos, compuestas por 4 fajas con 8 fotos sobrepuestos.
Fuente: Manual de Erdas
Figura 24. Distribucin de puntos en un bloque

La distribucin de puntos demostrada en la ltima figura, se caracteriza por fuertes
enlaces geomtricos. Como regla general, se recomienda contar como mnimo con un
punto de control para cada tercera foto del bloque. Adicionalmente, donde es posible,
contar con los puntos que se localizan en las imgenes mltiples, con los puntos en los
bordes del bloque, y que los puntos estn separados entre s a una cierta distancia.
5.
CARACTERSTICAS DEL SISTEMA FOTOGRAMETRICO DIGITAL
El sistema fotogramtrico digital (SFD) esta compuesto por un conjunto hardware,

software y perifricos, cuyo objetivo es la generacin de productos fotogramtricos a
partir de imgenes digitales (1988, ISPRS). La estacin fotogramtrica (EFD) digital o
restituidor digital es elemento fundamental del SFD.
____________________________________________ 30

CAMARA DIGITAL
INTEGRACION SIG
CAMARA ANALOGA
IMPRESORAS
..I.a.1.1.1.1.1
PLOTERS
E
F
ESCANER
Figura 25. Componentes del sistema fotogramtricoDdigital
5.1
COMPONENTES DE EFD
Una estacin fotogramtrica digital esta compuesta por un conjunto hardware, software,
dispositivos de entrada de visualizacin y de datos y de salida de productos derivados.
Segn (Delgado, 2002), un sistema fotogrametrico digital debe tener siguientes funciones
esenciales:
Unidad central de procesamiento (CPU) con suficiente memoria para procesar

grandes volmenes de datos
Uno o dos monitores estreo a color de alta resolucin para facilitar la
observacin e identificacin de los objetos en las imgenes
Dispositivos para transferencia de datos a alta velocidad
Discos robustos con acceso a la red, teclado, mouse, impresora, plotter.
Un sistema de digitalizacin o escaneo de imgenes analgicas
Posibilidad de entrada directa de datos en formato digital (p.ej., cmara digital)
Sistema de medida 3D de imgenes digitales de diferentes fuentes y geometras
Manipulacin y procesamiento de imgenes de gran tamao
Generacin automtica de modelos digitales de elevaciones con precisin a nivel
de subpixel
Obtencin de ortofotografas digitales
Interfaz con SIG con sobreimposicin monscopica y estereoscpica de
elementos grficos y con funciones de edicin para modificar dichos elementos
____________________________________________ 31

Figura 26. Componentes de EFD, fuente: Delgado 2002

5.1.1
Hardware y sistema operativo
Petrie& Walker (2003) citan, que los sistemas bajo ambiente de SUN y UnX OS estn
perdiendo la fuerza y se han reemplazado por sistemas bajo Pentium PCs con velocidad
de procesadores por encima 733 MHz operando bajo Windows 95 o NT. En el caso de
aplicaciones en las grandes entidades, se utilizan PCs equipados con los procesadores
Dual desarrollados por LH Systems y Z/I Imaging; sin embargo, muchos usuarios utilizan
los PCs ensamblados localmente y no de las marcas costosas como Dell o Compaq.
5.1.2
Software aplicado
Software o programas especializados es el corazn de una EFD. Se distinguen diferentes

niveles del programa fotogrametrico: el nivel de base de datos (vectores, raster y
atributos); el nivel de manejo, compresin, y procesamiento de datos; el nivel de
aplicaciones fotogramtricas (orientacin, MDT, ortomosaicos y captura de datos
vectoriales estructurados); y el nivel de interfase con el usuario.
La posibilidad de automatizacin es una de las principales ventajas de EFD en
comparacin con un plotter analtico. Siguiendo la definicin sugerida por Glch, la
automatizacin se subdivide en:
(a) mdulos semi-automticas, cuando el operario controla constantemente el proceso,
con el apoyo de los procedimientos automticos que corren en el tiempo real;
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(b) mdulos automatizados, cuando el operario define los parmetros de entrada antes
de correr el proceso y realiza el control de calidad al finalizar el proceso;
(c) mdulos autnomos que corren completamente independiente de alguna intervencin
humana.
5.1.3
Memoria RAM
La velocidad de transferencia de datos entre el sistema y el monitor es funcin del

sistema grfico empleado, la cual se caracteriza por la memoria VideoRAM (VRAM).
Para visualizar un modelo estereoscpico en un monitor de 1280 x 1024 de 32 bits se
requiere una memoria aproximada de 10 MB (1280 pixeles x 1024 pixeles x 2 imgenes x
4 bytes). No obstante, las tarjetas grficas pueden incorporar una cantidad de memoria
mayor (en torno a 40Mb) que permite el almacenamiento de una zona mayor de imagen y
el desplazamiento por la misma sin necesidad de acceder al disco duro. La velocidad de
refresco necesaria para la presentacin de dicha imagen es 1280 pixeles x 1024 pixeles x
4 bytes x 120 Hz = 629 Mb/seg, puesto que slo se representa la imagen de la imagen. ,
Delgado 2002. Muchas de las estaciones fotogramtricas, hoy, estn equipadas con 1 GB
de memoria RAM, la cual se utiliza muy efectivamente en muchas de sus operaciones
internas.
5.1.4
Memoria disco duro
Todava existen problemas de almacenamiento y manejo de grandes volmenes de datos

digitales en EFD. Segn Delgado, 2002: Si se considera un proyecto tipo de tamao
medio, en torno a 300 fotogramas a color de tamao 23x23cm digitalizadas a una
resolucin de 15 m (16000x16000 pixels); cada uno necesita para su almacenamiento
un espacio de 768Mb sin comprimir, que comprimidos podra ser en torno a 80Mb
(considerando una relacin de compresin del 10 a 1 adecuada para imgenes en color,
en el caso de ser imgenes en blanco y negro sera mejor considerar 5 a 1). El espacio
requerido para el almacenamiento de los fotogramas correspondientes al proyecto sera
300 fotogramas x 80 Gb/fotograma= 24Gb, a los que sera necesario aadir unos 45Mb
del MDE considerando 1 punto de la malla cada milmetro de imagen y los necesarios
para almacenar la informacin vectorial de la imagen que podra en torno a 1 a 5 Gb. Por
tanto, son cifras que pueden almacenarse con una relativa facilidad en uno (o varios
discos duros) o en todo caso en un sistema combinado discos duros, CD-ROM o similar.
Una de soluciones actuales para este inconveniente es la compresin de los datos; con
tal fin surgieron los programas como MrSID y ECW. De otro lado, muchas entidades,
que producen cartografa, han adquirido sistemas de enorme capacidad de
almacenamiento de datos, tipo RAID y/o Jukeboxes.
5.1.5
Visualizacin
Para visualizacin se de imgenes se aconsejan los monitores con resolucin de 1280 x

1024 de 32 bits, con incorparacin de realces radiomtricos para mayor interpretablidad
____________________________________________ 33

de los objetos o accidentes de inters. Igualmente, se debe contar con la opcin de

calculo de Pirmide Layers, para desplegue rpido de imgenes y aumentos (zoom)
requeridos durante observacin en detalle de los objetos.
Segn Delgado, 2002: La comparacin entre las caractersticas de visualizacin de un
sistema analtico y uno digital pueden establecerse mediante la observacin de un
fotograma de alta resolucin (70 lp/mm, es decir, un tamao de pxel entre 5 y 7 m). Un
operador es capaz de discernir a simple vista y a una distancia normal de observacin (25
cm.) entre 7 y 8 lp/mm, por lo cual podemos observar el fotograma ampliado 10 veces sin
perder calidad, aunque lgicamente el campo de observacin quedar reducido a
aproximadamente 20mmx20mm. En el proceso digital necesitaramos una resolucin de 6
m, por lo que el rea de 20mmx20mm, implicara la necesidad de disponer de un
monitor de 3000x3000 pxeles de resolucin. Este tipo de monitores son poco frecuentes
y de muy elevado precio, particularmente si se considera la necesidad de que incorporen
visin en color real (24 bit o ms). Por tanto, la limitacin viene marcada por la resolucin
del monitor (1280x1024) que permitir una resolucin de digitalizacin en torno a 15 m,
que implica una reduccin del 60% en la calidad de observacin respecto a un sistema
analtico, o bien la opcin de trabajar con zonas de visin ms reducidas.
5.1.6
Visin estereoscpica
Existe una amplia variedad de mtodos que proporcionan la visin estereoscpica, as

como la pantalla partida en dos campos de visin y uso de un estereoscopio sencillo, los
anaglifos (verde/rojo), las gafas polarizadas y "CrystalEyes.
Tabla 3. Mtodos de visin esterescpica
Fuente: Delgado, 2002.

Actualmente, los ms utilizados sistemas de visin estereo son los mtodos de Active
StereoGraphics Cristal eyes, y Pasiva Nuvision systems, basadas en uso
alternado de imgenes desplegadas. La eleccin de uno de estos dispositivos depende
en una gran parte los requerimientos del usuario y los factores de los costos
operacionales. Aunque, se debe recordar, que muchas de las operaciones en la
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fotogrametra digital no requieren visin estreo, excepto de las mediciones de las

coordenadas en 3D; por lo tanto, algunas EFD no proporcionan los dispositivos estreos.
Figura 27. Sistemas de Visin Estereo

Fuente: http://www.stereo3d.com/3dhome.htm
5.1.7
Mouse
En la tabla 4. Se presenta diferente opcin de entrada y manipulacin de datos a un EFD.

Tabla 4. Diferentes sistemas de entrada de datos a una EFD.
2D
Mouse
Trackball (mause de bola)
Teclado
Manivelas
3D
Mouse 3D
Trackball (mause de bola)
Teclado
Cursor 3D con teclas de funcionManivelas y
pedal
Fuente: Delgado, 2002
Para maximizar la eficiencia, exactitud y comodidad de los fotogrametristas, las

Estaciones Fotogrametricas Digitales especializadas estn equipadas con el 3D mouse o
Trackball con Z Thumb-wheel para el control manual y las mediciones. Sin embargo,
algunos usuarios todava usan los mouse estndar con el apoyo del teclado, aunque los
ltimos se consideran no muy ptimos para tareas fotogramtricas.
Figura 28. Ejemplos del Mouse (estndar y Trackball)

http://www.cardinalsystems.net/help/Stealth3dMouse.html
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5.2
CLASIFICACIN DE ESTACIONES FOTOGRAMETRITAS DIGITALES (EFD)
Segn Heipke (2002), los sistemas fotogramtricas digitales se distinguen en cuanto a su

funcionalidad, grado de automatizacin y los costos.
En primer grupo esta representado por sistemas multi-propsito ofrecidos por
proveedores tradicionales (Autometric, LH Systems, Z/I Imaging) y tambin recientes
(Erdas-LPS, Inpho, Supresoft). Estos sistemas cuentan con visin estereo y realizan
todas las funciones fotogramtricas: Orientacin de imgenes, generacin del DTM,
produccin de ortofotos y ortomosaicos, y captura de elementos cartogrficos en
vectores. A parte de identificacin y mediciones de puntos de control terrestre y captura
de vectores, los cuales normalmente se llevan a cabo en ambiente de CAD; todas las
restantes tareas son altamente automatizadas.
El segundo grupo esta formado por los sistemas ofrecidos por empresas ms pequeas;
algunas cuentan con aos de participacin en mercado (DVP Geomatis, ISM, KLT
Associates, R-Wel), y otras son mas recientes (3D Mapper, Espa Systems, TopoL
Software/Atlas, Racurs). Estos sistemas se caracterizan por menor automatizacin de los
procesos; y aunque ofrecen el rango completo de productos fotogrametricos, se enfocan
ms a alguna parte de la cadena fotogrametrica.
En tercer grupo se encuentran los sistemas de procesamiento digital de imgenes
(ER Mapper, Matra, MircoImages, PCI Geomatics, Research Systems) las cuales se usan
principalmente para generacin de ortofotos y normalmente no cuentan con capacidades
de visualizacin estereo.
Figura 29. Ejemplo de la EFD - LH Systems DPW 770

Fuente: www.vival.metrica.ee/ eng/firma_riistvara.php
En la tabla 5. Se presenta la recopilacin tcnica realizada por E. Baltsavias en 2001
sobre la oferta en el mercado de EFD.
Tabla 5. Oferta en el mercado de EFD.
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Fuente:
(http://www.photogrammetry.ethz.ch/general/persons/jana/isprs/tutmapup/ISPRS_tutorial_DPW_tab
le2.pdf
Nota del autor (E. Baltsavias) de informacin contenida en la tabla:

1 Se excluyeron los sistemas dedicados a fotogrametra terrestre y los sistemas que
soportan las funciones para imgenes satelitales, pero carecen de las funciones bsicas
fotogrametricas, as como orientacin, 3D, etc. Los ejemplos de sistemas posteriores son:
TNTmips, ERMapper. Excluidos tambin los software dedicados a generacin de
____________________________________________ 38

orthoimages (OrthoGIS de Vexcel), de modelamiento de sensores satelitales y de

rectificacin (como RSG de Joanneum Research), y paquetes de bajo costo para captura
de datos en 3D, en su mayor parte dedicados a fotogrametra terrestre (PhotoModeler, 3D
Builder, etc.) Similar, el ltimo sistema en la tabla (VrTwo) no se debe clasificar como
DPW, pero se lista aqu para razones de contar con gran cantidad de diferentes funciones
de captura edicin de datos a partir de fotos areas.
2 Muchos vendedores, especialmente los ms grandes, ofrecen los paquetes
relacionados como adiciones. Muchos sistemas ofrecen la posibilidad para utilizar varios
software elaborados por terceros, por ejemplo, de ajuste por bloques, de captura de
datos (Microstation y AutoCAD). Otra tendencia es el soporte para importacin /
exportacin de formatos de datos en vector y raster, por ejemplo, ArcInfo, MicroStation,
AutoCAD.
3 Se observa una tendencia clara hacia PC de Windows-Bas. Entre los sistemas UNIX el
SUN es ms soportado que SGI. Linux es utilizado slo por Inpho y PCI.
4 El hardware tpico para visin estreo incluye las gafas tipo Crystal Eyes activos y
Crystal Eyes Wired, StereoGraphics Z2000i Z Screen o NuVision, adems de gafas
pasivas y monitores para visin de pares estereoscpicas. La mayora de los sistemas
de alta funcionalidad utilizan gafas activas o pasivas. En la mayora de los casos, se
requiere de una tarjeta grfica. Los controladores de entrada (hardware extra) incluyen:
handwheels, discos de pie y pedales, ratones especiales (3D, botones mltiples, botones
configurables, etc.), trackballs, tabletas, etc. Los procesadores especiales (para
compresin y procesamiento de imgenes), utilizados en los sistemas ms antiguos, se
estn abandonando.
5 Los sistemas monoscpicas se utilizan solo para algunas subtareas, por ejemplo para
generacin de orthoimages. La visin estreo es esencial para captura y edicin de datos
en 3D. Los sistemas de monitor dual son proporcionados generalmente por
suministradores de sistemas fotogramtricas.
6 Como completos, se definen los sistemas que pueden realizar funciones de orientacin,
triangulacin, DTM y generacin de orthoimagenes, mosaicos y mapeo en 3D. Muchos de
los sistemas marcados como completos, son de bajo costo y pueden tener ciertas
limitaciones en la funcionalidad, en rigor de algoritmos y en volumen de datos para
procesar. Los sistemas alta funcionalidad pueden tener ms opciones (como apoyo de
muchos paquetes externos para areotriangulacin, mapeo, etc.), las funciones
adicionales (por ejemplo, la preparacin de mapas formatos anlogos, visualizacin,
herramientas para almacenamiento y manejo de datos, extraccin semiautomtica de los
elementos, acceso la las imgenes de la WEB), soportan procesamiento fotogramtrico
de imgenes satelitales, y tienen una prolongada lnea de productos (di por ejemplo
escneres, las cmaras, los dispositivos de salida). La extraccin de los elementos es el
procedimiento menos automatizado con pocos vendedores que proporcionan la semiautomatizacin (por ejemplo, LHS, Inpho, Supresoft). Las funciones de procesamiento de
imgenes en la fotogrametra clsica son an muy dbiles.
____________________________________________ 39

7 Los sensores del satlite se refieren en la mayor parte a los sistemas SPOT, Landsat,
Ikonos y fotos espaciales rusas; imgenes de radar son soportadas casi exclusivamente
por sistemas de procesamiento digital de imgenes, especialmente por mtodos
interferometricos. Las imgenes de alcance terrestre pueden ser de sensores CCD (sin
fiduciales), o pelculas no mtricas o semi-mtricas, en la mayora de los casos tambin
sin fduciales. Sorprendentemente, la mayora de estaciones fotogrametricas digitales
presentan los problemas para procesan las imgenes sin marcas fiduciales; ya todava se
enfocan demasiado en procesamiento de fotos areas.
8 Los PCs son siempre compatibles con IBM, corriendo bajo las versiones de sistema
operativo Windows. La velocidad del procesador, el nmero de procesadores, las
especificaciones de la memoria RAM y del disco cambian continuamente y aumentan.
9 Inpho no produce un DPW completo; cuenta con Sumid Evolucin para generacin de
MDT y produce muchos paquetes que se pueden utilizar como mdulos (stand-alone) o
en la combinacin. Estos paquetes son complementados con el software de terceros, por
ejemplo OrthoVista para elaboracin de mosaicos. Algunos mdulos de Inpho (como
PALMADITA-B, SCOP, Igual-T) se utilizan como extensiones en otras marcas de
estaciones fotogramtricas digitales.
10 El software Erdas y PCI incluyen muchos mdulos adicionales, especialmente de
procesamiento digital de imgenes de satlite, por ejemplo clasificaciones
multiespectrales, las funciones de GIS, procesamiento avanzado, etc; pero son ms
dbiles para visualizacin en 3D, y en la edicin y la cartografa.
6.
FLUJO DEL PROCESO FOTOGRAMETRICO
En la figura 30 se presenta el flujo de trabajo utilizado comnmente en un proceso

fotogramtrico.
Las principales fases de trabajo en una estacin fotogramtrica se dividen en:
1) Preparacin del proyecto fotogramtrico
2) Entrada de datos: escaneo
3) Orientacin y aerotringulacin
4) Generacin de productos fotogrametricos: MDT, Ortofotos, Ortomosaicos y
restitucin.
____________________________________________ 40

Figura 30. Flujo del proceso en una estacin fotogramtrica digital
6.1
PREPARACIN DEL PROYECTO FOTOGRAMTRICO
Esta fase incluye: definicin de los objetivos del proceso fotogramtrico, escala y limites
del rea de trabajo, seleccin de las fotos y de la cantidad de modelos estereoscpicos
requeridos, obtencin del certificado de calibracin de cmara y parmetros del sistema,
de los puntos de control geodsico y su descripcin. Se debe tener en cuenta si la
pelcula es positiva o negativa y es importante, determinar la direccin del eje de vuelo.
Una vez se cuenta con material fotogrfico, se prepara la foto ndice y se elabora su
croquis en papel. Se debe supervisar la existencia de cubrimiento entre pares de fotos en
las fajas, enumerar l numero de las fajas, nombrar uno por los modelos de pares de
fotos estereoscpicas e identificar las fotos de la derecha y de la izquierda. Luego, se
analizan y se localizan los puntos de control sobre todos los modelos de fotos.
Finalmente, se procede al escaneo de las fotos con el fin de iniciar el proceso de
orientaciones y aerotriangulacin.
____________________________________________ 41

6.2
ENTRADA DE DATOS - ESCANEO
La materia prima del procesamiento fotogramtrico en una EFD es la imagen digital, la

cual se define como una representacin bidimensional de un conjunto de valores digitales
denominados pxeles, caracterizados por la resolucin espacial, espectral, radiomtrica y
temporal.
Existen dos formas para obtener una imagen digital: la primera es el escaneo de
fotografas analgicas; la segunda, es el uso de imgenes adquiridas directamente en el
formato digital, a partir de cmaras o sensores remotos digitales, aunque su uso todava
no es muy difundido.
El escaneo y uso de fotos anlogas es actualmente la tcnica ms conocida. Para este fin
se utiliza el escner fotogramtrico, caracterizado por alta precisin geomtrica y
radiomtrica, con el objeto de asegurar la calidad de las imgenes finales. Los diferentes
problemas observados en los procedimientos de la fotogrametra digital (pobres
resultados de orientacin interior y triangulacin; errores en MDT; baja calidad de
imgenes) se relacionan con la insuficiente funcin geomtrica y radiomtrica de los
escneres. Los escneres son los instrumentos extremadamente sensibles y complejos y
estn propensos a numerosos errores a
causa de condiciones de calibracin,
ambientales y de mantenimiento.
Las imgenes escaneadas deben presentar una buena visibilidad de las marcas fiduciales
y contar con la apariencia visual correcta y deben ser digitalizados hacia el Norte. El
formato recomendable de salida de las imgenes es TIFF, ya que este no lleva ningn
tipo de compresin y por lo tanto no hay ningn tipo de prdida en la imagen.
La escala de la fotografa area y resolucin de escaneo, son factores fundamentales
tanto en la calidad final del producto cmo en rendimientos de trabajo en generacin de
ortofotos digitales. Recordemos, que la fotografa anloga se escanea, la resolucin
espacial se expresa en trminos de DPI (dots by inch o puntos por pulgada) y/o en
micras (m). En una fotografa escaneada a 1000 DPI, el tamao del pxel ser de 25,4
m. Por otro lado la resolucin ptima de imagen escaneada debe ser el doble de la
resolucin de la imagen anloga; p.e, si la resolucin de la foto en papel es de 25,4 m/l,
la resolucin ptima de la imagen digital debe estar de 12,7 m/pxel. Normalmente el
escaneo se realiza con una resolucin de 20 25 micrones, logrando buenos resultados
en procesos fotogramtricos.
Se debe tener presente, que el tamao del pxel influye considerablemente el tamao del
archivo digital. Si se escanea una fotografa area de formato estndar (230 x 230 mm) a
1000 dpi, indicar que 25,4 mm (1 pulgada) se ha dividido en 1000 partes iguales
(tamao del pxel), por lo tanto este ser de 25,4 m. Para saber cuanto ocupara el
archivo digital de la imagen escaneada a 1000 dpi, se divide 1000 en 25,4 mm; dando
como resultado aproximado 39 puntos por mm. Al multiplicar este por el ancho de la foto
(230 mm) resulta en 8970 puntos (pxeles), cada uno de 1 byte. Finalmente, al multiplicar
los pxeles de ancho y de largo de la foto, obtenemos el tamao del archivo digital: 8970 x
____________________________________________ 42

8970 = 80.460.900 bytes o 80,46 Mb. Si la foto es a color y cuenta con tres bandas, el
archivo ser 3 veces ms grande. En la tabla 6 se presenta la informacin sobre relacin
entre resolucin de escaneo y tamaos de los archivos digitales.
Tabla 6. Relacin entre escala foto, resolucin de escaneo y
Tamaos de archivos digitales.
Fuente: ERDAS, 2006.
Una reduccin del tamao del pxel incrementa los ruidos en la imagen, pero sta
cantidad de ruido depender de una manera muy importante de las caractersticas del
escner. En el mercado existen diferentes tipos de escner y slo algunos de ellos
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cumplen con calidad geomtrica y radiomtrica requerida para los trabajos

fotogramtricos y pueden conseguir unos valores aceptables de ruido para intervalos de
digitalizacin de 10 micras. Para ser un escner fotogrametrico de buena calidad, este
debe presentar las siguientes caractersticas, Delgado (2002):
Geometra: obtener una precisin de escaneo en rango de 2 m, que es

alcanzada con los restituidores analticos.
Resolucin de la imagen: debe ser posible alcanzar tamaos del pxel en torno de
10 m para fotografas en B/N y 15 m para fotos de color.
Ruido de la imagen: el ruido de la foto convencional esta dado por la granularidad
de la pelcula empleada, por lo siguiente se debe introducir un nivel de ruido, para
compensar con el propio de la pelcula. Los niveles deben ser de 0.03 0.05 D
para 10 m para pelculas de resolucin media.
Rango dinmico: se debe corresponder con el de las fotografas, es decir, 0.1 a
2.0 D para fotos en B/N y 0.1 a 3.5 D para fotos a color.
Color : se debe permitir la captacin de las imgenes a color
Calibracin: deben contar con la posibilidad de realizar auto calibracin, para
comprobar la precisin antes de iniciar el proceso de barrido
Uniformidad en el sistema de iluminacin: la falta de estabilidad degrada la
calidad radiomtrica de imgenes escaneadas
Condiciones de estabilidad mecnica en los desplazamientos del sensor: se debe
evitar la presencia de polvo, la falta de calibracin mecnica o defectos de
engrase pueden producirse importantes defectos geomtricos sobre las
imgenes.
Desde el ao 2000 se ha presentado un avance tecnolgico respecto a mejoramiento de

la funcionalidad de algunos escneres, especficamente los escneres de las firmas
Leica, Zeiss/Integraph y VEXCEL. Segn E. Baltsavias (1999) y J. Delgado (2002), los
escneres fotogramtricos ms utilizados y ms costosos, con precios que varan entre
125.000 a 147.000, pertenecen a las firmas dedicadas al negocio de fotogrametra digital
-Leica LH System (series de DWS) y Integraph/Zeiss ZI System (series de Photoscan).
Otros escneres, menos conocidos y ms econmicos, varan entre 39.000 a 95.000
dlares y pertenecen a las firmas: Vexcel (series de VX y UltraScan), Wehrli &Assos.Inc.
(Series RM) y ISM (series XL). El escner fotogramtrico ms econmico, con el precio
de 25.000 dlares, corresponde a la marca Delta_Scan de la empresa ucraniana
Geosystem. Originalmente, la especificacin ms importante para los escneres
fotogramtricos era su precisin geomtrica pero debido a los resultados ptimos en este
campo, hoy la mayor preocupacin es por el buen color y el rendimiento radiomtrico. En
la tabla 7 se presenta una lista de escneres fotogramtricos disponibles en el mercado.
Tabla 7. Lista de escneres fotogramtricos disponibles en el mercado

Escner
Empresa
Direccin WEB
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DeltaScan
GeoSystems
DSW600
LH Systems,
http://www.lh-systems.com
LLC
Horizon
AGFA
PhotoScan 2000 Zlimaging
http://www.vinnitsa.com/geo
http://www.agfa.com
http://www.ziimaging.com/
RM-5
AUTO- Wehrli
&
http://www.wehrliassoc.com/leaf
SCANNER
Associates
let-rm5.pdf
UltraScan5000
Vexcel
Imaging
GmbH
(Austria)
http://www.wexcel.co.at
VX 4000
Vexcel
Imaging
(USA)
Co. http://www.veximg.com
Fuente: J. Garca y otros, 2002
Segn las funcionalidades, los escneres se puede agrupar en dos grupos: manuales y
de unidades planas. Los escneres manuales no se recomiendan para el uso en
fotogrametra, debido a que cuentan con limitada anchura de barrido y son sensibles al
temblor de la mano humana, haciendo que la imagen digital pierda la exactitud mtrica
requerida. Los escneres de unidades planas se subdividen en: de exploracin superior,
de tambor y los planos. En los escneres de exploracin superior, las fotos se colocan
____________________________________________ 45

sobre una superficie plana y son digitalizados mediante una cabeza ptica situada encima
de ellos. Estos escneres permiten formatos grandes, pero por la metodologa de trabajo
alcanzan poca resolucin y transfieren ciertas vibraciones a la imagen digital, limitando la
estabilidad geomtrica y radiomtrica de los datos. En los escneres de tambor, la ptica
de exploracin y los circuitos son elementos fijos, solamente giran los rodillos que
empujan las fotografas o mapas. Estos giros producen unos desplazamientos relativos
entre la foto y el rodillo que tienen como consecuencia alteraciones en la mtrica de la
imagen digitalizada final; sin embargo, logran una alta calidad radiomtrica.
Figura 31. Escner de tambor (fuente: printingsystems.com)

Los escneres planos utilizan una metodologa de captura de la imagen ms compleja. La
pelcula se coloca sobre una superficie de cristal y se asegura la posicin de sta
mediante la presin con otro cristal. La cabeza ptica se mover, pegada al cristal que
sirve de base, a lo largo del documento mientras que por encima incidir un haz de luz del
mismo tamao que la cabeza y pegado al cristal superior. En condiciones ideales estos
escneres deberan digitalizar las imgenes con un nico paso de la cabeza ptica, lo
cul no es posible en la actualidad por limitaciones tcnicas y las imgenes se deben
digitalizar por partes formndose estas a partir del montaje de pequeos cuadrados o
pasadas. Durante algn tiempo se dudaba que los escneres planos fueran a ser
capaces de acercarse al rendimiento radiomtrico producido por los de tambor. Esta
desventaja de los escneres planos ha sido superada en los ltimos aos por los nuevos
sensores electrnicos CCD (Charge-Coupled Device) de disposicin lineal, que poseen
mejores caractersticas de relacin seal-ruido y un nmero mucho mayor de pxeles,
haciendo de ese modo realidad su superioridad frente a los escneres de tambor.
Los sensores de digitalizacin de un escner pueden ser matriciales o lineales. Los
sensores matriciales cuentan con una matriz cuadrada que recorre la fotografa formando
la imagen con la unin de diferentes subimgenes recogidas por la matriz. Este tipo de
trabajo que realizan se denomina de captura y avance. La matriz avanza hasta una
posicin predeterminada, recoge la informacin para conseguir una imagen teselada y as
a la siguiente posicin. Con ellos se consigue una mejor dimensin de puntos e
imgenes. Los sensores lineales se mueven por la imagen de un modo continuo,
formando una lnea de imagen y pasando a una nueva posicin para la formacin de la
siguiente lnea. Los sensores lineales ofrecen una mayor calidad radiomtrica, y por lo
tanto son los dispositivos ms utilizados.
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Figura 32. Sensor CCD lineal

Para la automatizacin de digitalizacin los modernos escneres incorporan un sistema
de arrastre o alimentador, tanto automtico como manual, que permite la digitalizacin
desde rollo. La digitalizacin desde rollo aumenta la calidad de la imagen, evita ralladuras
de la pelcula, el polvo y las manchas de grasa que se suelen transferir tanto en el
proceso de cortado cmo en la de obtencin de la diapositiva. De esta manera, permite
evitar posibles problemas en el proceso de aereotriangulacin. Este sistema se utiliza en
grandes proyectos ya que permite un ahorro importante de tiempo.
Figura 33. Alimentador del rollo automtico del escner PhotoScan 2001
de ZI- Imaging
Los escneres fotogramtricos utilizan un sistema de iluminacin superior, normalmente
luz difusa, la cul incide sobre la imagen a digitalizar. La luz sufre una transformacin al
pasar a travs de la imagen la cual es recogida por un fotosensor denominado "chargecoupled device" o CCD. El CCD es un conjunto de elementos fotoelctricos que detectan
la luz y cuyo nmero y disposicin depende del tipo de escner. Los sensores
fotoelctricos producen un voltaje proporcional a la cantidad de luz que reciben; un punto
blanco en la pelcula permite que pase la mayor parte de la luz que recibe y por lo tanto
produce una respuesta de alto voltaje de salida, mientras que un punto negro, lo que
hace es absorber la mayor parte de la luz. Luego, estos voltajes se transforman en
valores digitales, caracterizados por una combinacin de bits por pxel, siendo ste ltimo
la unidad elemental de una imagen digital. Cada lectura de los elementos del CCD
representa una exploracin completa de una fila de pxeles.
Los escneres vienen, generalmente, con un software, donde estn definidos los
parmetros radiomtricos, como: digitalizacin en tonos de gris o a color, cantidad de
bits por pxel y otros. Las principales caractersticas de un escner son la resolucin
geomtrica y radiomtrica. La resolucin geomtrica define la precisin de las imgenes
digitales y por tanto la precisin del escner y se determina por la resolucin y geometra.
La resolucin constituye el aprovechamiento mtrico de las imgenes por parte del
____________________________________________ 47

escner, es decir la resolucin mxima que alcanza el escner. Una mayor resolucin
significa un menor tamao de pxel. Con la geometra se determina la precisin con la
cul el escner coloca o posiciona cualquier elemento, punto o pxel dentro de la imagen.
La resolucin radiomtrica, expresada en unidades de bits, es otro factor fundamental; ya
que para los procesos en los que intervendrn las imgenes digitales, sobre todo
procesos automticos, pueden producir la falta de precisin geomtrica. La definicin o
ruidos de estos valores pueden influenciar en la precisin de la medicin. Una de las
propiedades que establece la calidad radiomtrica de una imagen digital es el rango
dinmico, a mayor rango dinmico mejor reparto dentro del histograma de frecuencias y
por tanto mejor contraste en las imgenes. Los rangos de los escneres oscilan entre 0.12.5D para escalas de grises y 0.2-3.5D para el color.
Se debe recordar que durante el escaneo siempre se presentar la prdida de
informacin. Esta prdida es inevitable, ya que todava no existen los escneres capaces
de registrar toda la integridad y complejidad radiomtrica de una imagen original, y
aunque la prdida de la resolucin geomtrica y radiomtrica puede ser evitada,
frecuentemente es deseable, con el fin de disminuir el tamao de los archivos digitales.
Para lograr el tratamiento exacto de los datos, la experiencia del fotogrametrista es
fundamental en el establecimiento de los lmites de digitalizacin. Un error en esta fase
puede resultar en datos sin exactitud y archivos muy grandes difciles de manipular.
Es importante tener en cuenta que el escner fotogramtrico debe estar instalado en una
sala completamente aislada, la cul tiene un sistema de refrigeracin propio para
preservar el escner de la entrada de polvo como para poder conservar la instancia a
temperatura constante de 22.5 sin sufrir variaciones superiores a 1, y con una humedad
relativa en un 50%. Debido a las precisiones geomtricas y radiomtricas requeridas,
tanto para la produccin cartogrfica cmo para fotogrametra es necesario calibrar un
escner anualmente.
6.3
TRIANGULACION
La triangulacin es esencial en la produccin de mapas bsicos, ya que permite

establecer con una alta precisin las coordenadas terreno en las fotos sin ir al campo.
Durante este proceso se establece la relacin matemtica entre las fotos de un proyecto,
la cmara fotogrfica y el terreno.
La fotografa es registro del haz perspectivo de rayos generados por el objeto por medio
de una cmara mtrica. Los mtodos fotogramtricos permiten pasar la informacin
bidimensional de las fotografas a la informacin tridimensional que necesitamos para
determinar la forma, dimensiones y posicin en el espacio del objeto de nuestro estudio.
Para esto es necesario dos fotografas tomadas desde dos puntos de vistas diferentes y a
partir de la reconstruccin de la forma de cada uno de los haces y de sus posiciones en el
espacio con respecto a un cierto sistema de referencia, usando el principio de la visin
estereoscpica que permite identificar los rayos homlogos de cada haz, es capaz de
proporcionarnos las coordenadas de cada uno de los puntos objetos. La aplicacin del
____________________________________________ 48

mtodo fotogramtrico no es ms que la resolucin de un problema de geometra de

intersecciones entre dos haces perspectivos J. Perez.
La mayora de los software fotogramtricos utiliza para este propsito la tcnica
denominada como Ajuste de Haces de Rayos (Bundle block adjustment). Los propsitos
de triangulacin son:
Reducir el trabajo de campo para recoleccin de puntos de control

Determinar la posicin y orientacin precisa de cada foto del proyecto en el
momento de su toma
Determinar las coordenadas terrestres precisas para los puntos de enlace sobre
las reas de superposicin de mltiples fotos.
Distribuir y minimizar los errores asociadas con las fotos
Producir ortofoto y ortomosaicos
Generar MDT
Realizar la restitucin
Para realizar la triangulacin se debe crear el proyecto digital y luego ejecutar la

orientacin interna y orientacin exterior.
6.3.1 Creacin del proyecto digital
Las fotos escaneados (imgenes digitales) del proyecto fotogramtrico a desarrollar se
organizan en un archivo digital; luego se crea un proyecto fotogramtrico especifico
dentro un software definido, digitando la informacin referente al sistema de proyeccin
de imgenes, datos de cmara, mediciones de marcas fiduciales y de puntos principales
de cada imagen/foto. Se calcula Pyramid Layers para cada imagen del proyecto con el
fin de optimizar el despliegue de las imgenes y coleccin automtica de los puntos de
enlace entre modelos. Igualmente, se debe seleccionar correctamente la orientacin de
las fotos a partir de 4 posibles casos de orientacin:
1.
2.
3.
4.
Sistema de coordenadas de fotos es paralela a la orientacin de la imagen

Imagen esta rotado a 90 relativo a Sistema de coordenadas de fotos
Finalmente se inicia el proceso

secutivamente.
6.3.2
de orientacin interior y orientacin exterior sub-
Orientacin interior
La orientacin interior define una relacin matemtica entre las coordenadas de la foto, la
imagen digital y el sensor para transformar las coordenadas de imagen digital (columna,
lnea) expresadas en pxeles, a coordenadas foto expresada en milmetros y referida a un
sistema X,Y cuyo origen est en el centro de la foto.
____________________________________________ 49

Figura 34. Origen de las coordenadas de la imagen digital y la foto anloga

El proceso de orientacin interior consiste en orientar la imagen digital de la foto en la
posicin igual en la que sta fue tomada, definiendo la geometra interna de la cmara al
momento de toma de la foto. La geometra de la cmara esta caracterizada por el punto
principal, distancia focal, marcas fiduciales y distorsiones de las lentes. El punto principal
se localiza en el centro de la foto a partir de interseccin de lneas perpendiculares
trazadas desde lados opuestos de las marcas fiduciales. La distancia focal es la distancia
entre punto principal y el centro de perspectiva, que se obtiene del reporte de calibracin
de la cmara. Las distorsiones de las lentes son principalmente radiales y se conocen del
reporte de calibracin; el software fotogramtrico corrige este defecto durante la
operacin de trasformacin. Las coordenadas de las marcas fiduciales del sistema de
coordenadas de la foto, tambin obtenidas del reporte de calibracin, se miden y se
relacionan con el sistema de coordenadas de pxeles de la imagen digital; y luego se
genera reporte de calidad de ajuste entre los dos sistemas.
Fuente: Manual de ERDAS 2006.
Figura 35. Representacin de la geometra interna de la foto y el sistema de

coordenadas foto versus imagen digital.
La medicin de las marcas fiduciales se realiza de modo semi-automtico; el software

apoya, desplazando el cursor o la porcin de imagen presentada en la pantalla a las
proximidades de la marca fiducial, en funcin de la informacin introducida a partir del
certificado de calibracin de la cmara. Este proceso lo realiza algn software de una
forma automtica, mediante el procedimiento de reconocimiento de patrones. As, por
ejemplo, el sistema puede incorporar en la base de datos el tipo de marca fiducial de la
cmara utilizada y rastrea la imagen hasta que identifica las marcas correspondientes.
____________________________________________ 50

Figura 36. Ejemplo de medicin de marcas fiduciales en software LPS -ERDAS

La razn de trasformacin del un sistema pxel a un sistema mtrico, se basa en
intencin de unificar los sistemas: fotogrfico, terreno y cartogrfico; todas estos
expresados en unidades mtricas. Igualmente, toda la conceptualizacin del sistema
fotogramtrico se relaciona con el sistema mtrico para una imagen fotogrfica, definido
por el certificado de la cmara; as que es ms prctico utilizar los conceptos ya bien
definidos y desarrollados. Adems, la transformacin entre pxeles y milmetros sirve
para corregir varios errores de adquisicin de las imgenes, tales como orientacin
aproximada de fotos durante el escaneo que causa deformaciones en la imagen
digitalizada, tales como: rotacin, translacin y factor de escala. Los errores sistemticos
causados por la refraccin atmosfrica y por la curvatura de la Tierra, tambin podrn
ser eliminados; para eso, se debe contar con datos adicionales, tales como: coordenadas
del punto de menor distorsin y parmetros de aberracin de las lentes. (e-foto.
sourceforge.net/cap1.pdf).
Figura 37. Imagen en el primer sistema, donde se observa claramente las

distorsiones existentes en la imagen.
El modelo matemtico que se utiliza en la orientacin interna es de trasformacin afin 2D, definida por las siguientes ecuaciones:
____________________________________________ 51

Donde:
x /y - son coordenadas de la imagen asociadas con marcas fiduciales calibradas;
X/Y son coordenadas del pxel de marcas fiduciales medidas; a1, a2, a3, b1, b2, b3 6
coeficientes de trasformacin de sistema de pxeles en sistema de fotos.
La transformacin de coordenadas consiste en tres pasos bsicos:
Giro.
Cambio de escala.
Traslacin.
GIRO
CAMBIO DE ESCALA
TRASLACIN
La trasformacin fin 2-D ajusta los siguientes parmetros de la imagen digital:

1) No-ortogonalidad de los ejes, debido a mala calibracin del scanner; aunque el
sistema de coordinadas de una imagen digital siempre sea ortogonal, se pueden
representarse las distorsiones sistemticas del scanner como si la imagen estuviera
ortogonal y los ejes distorsionados. La siguiente figura intenta explicar esta analoga:
2) Rotacin de la imagen, debido a la aproximada colocacin durante el proceso

de escaneo.
3) Translacin en X y Y , debido a la no coincidencia de los centros de los dos
sistemas.
____________________________________________ 52

4) Relacin de escalas diferentes, en X y en Y, los sistemas de imagen digital y

anloga tienen unidades diferentes. Por ejemplo, una foto escaneada a 600 dpi,
tendr el tamao de 5430 x 5430 pxeles, mientras que la foto anloga tiene el
tamao 230 mm por 230 mm.
Al final del proceso de transformacin entre sistemas de la foto y la imagen digital, se
obtienen las coordenadas de cualquier punto de la imagen digital en el sistema mtrico
de la cmara, caracterizado por ser altamente rgido y preciso ya que se basa en los
parmetros de calibracin. La transformacin se hace siguiendo la tcnica de mnimos
cuadrados y se apoya sobre las coordenadas calibradas de las marcas fiduciales de la
cmara area. Para verificar la calidad de ajuste, el software arroja como resultado el
error medio cuadrtico (RMS) de ajuste de coordenadas pxel de las marcas fiduciales
medidas y las coordenadas del certificado de cmara. Este error debe ser menor de 0.33
o la tercera parte del tamao de pxel.
6.3.3 Orientacin exterior
La orientacin exterior define una relacin matemtica entre las coordenadas de la
imagen digital (trasformada en coordenadas de la foto durante orientacin interior), el
terreno y el sensor. De esta manera, se define la posicin y orientacin angular asociada
con la foto al momento de su toma. Los elementos de posicin describen la relacin entre
las coordenadas del centro de perspectiva de la foto (Xo, Yo, y Zo) y las coordenadas
terrestres (X, Y, y Z); Zo se refiere a la altura de la cmara sobre nivel del mar, obtenido
del Datum. La orientacin angular describe la relacin entre el sistema de coordenadas
terrestres (X, Y, y Z) y el sistema de coordenadas de la foto (x, y, z), caracterizadas tener
los ejes respectivos paralelos entre ambos sistemas. Tres ngulos de rotacin definen la
orientacin angular: Omega (), Phi ( ) y Kappa (); correspondientes a las rotaciones
de ejes fotogrficas en las siguientes direcciones: Omega eje X, Phi eje Y, y Kappa
eje Z.
____________________________________________ 53

Fuente: manual de ERDAS, 1996
Figura 38. Tres ngulos de rotacin de la cmara

Los ngulos de orientacin determinan la relacin existente entre el sistema de
coordenadas de la imagen (foto) y el sistema de coordenadas terrestres, aplicando una
matriz de rotacin (M) de 3x3 secuencialmente: Omega sobre el eje X, Phi sobre el eje Y,
y Kappa sobre eje Z.
Donde:
m11= cos * cos ;
m12= -cos * sen ; m13= sen ;
m21= cos * sen + sen * sen * cos ;

m22= cos * cos - sen * sen * cos ;
m23= - sen * cos ;
m31= sen * sen - cos * sen * cos ;
m32= sen * cos + cos * sen * sen ;
m33 = cos * cos
____________________________________________ 54

Fuente: Manual de ERDAS, 2006.
Figura 39. Elementos de orientacin exterior

La orientacin exterior se basa en la condicin de colinearidad existente entre los
sistemas de coordenadas de la imagen, del terreno y del sensor, infiriendo que cualquier
punto en el terreno, su representacin en la imagen y el punto de exposicin central
forman una lnea.
Como ejemplo, en la figura 39 se puede observar el vector de la imagen (a) est
delimitado por el centro de exposicin (O) y el punto (p) en la imagen; a su vez, el vector
terrestre (A) esta delimitado por el centro de exposicin (O) y el punto (P) en terreno.
Ambos se encuentran sobre una lnea recta, pero para cumplir la condicin de
colinearidad adems deben contar con el mismo sistema de proyeccin y uno debe ser
escalar mltiple del otro: a = K * A; donde k es el escalar mltiple. Matemticamente, el
vector de la imagen (a) y el vector del terreno (A) se describe respectivamente por los
siguientes componentes:
____________________________________________ 55

Donde: x0 , y0 son coordenadas del punto principal de la imagen; X0, Yo son

coordenadas del centro de proyeccin del sistema terrestre.
Para convertir vector de la imagen (a) al mismo sistema de coordenadas del vector
terrestre (A), se aplica la matriz de rotacin (M): a = k * M *A; o expresado de otra
manera:
Esta ecuacin forma el concepto fotogramtrico bsico de condicin de colinearidad y

define la relacin entre el centro de perspectiva de exposicin de la cmara y el punto del
terreno (P) representado sobre la imagen con el punto (p).
Dos ecuaciones representan la condicin de colinearidad:
Estas ecuaciones contienen 12 cantidades independientes:
Coordenadas de la imagen (x, y, f)

Coordenadas del centro de proyeccin (Xo, Yo; Zo)
Coordenadas del punto de objeto (Xp, Yp, Zp)
Elementos de rotacin (, , ) implcitos en la matriz M.
La distancia principal (f) es siempre una cantidad conocida y las coordenadas de la

imagen (x,y) son cantidades observadas con el software. Pero la existencia de puntos de
control mnimos para cada imagen del proyecto fotogramtrico y los parmetros de
orientacin angular es el cuello de botella para orientacin exterior. Para suplir este
problema estn desarrolladas las tcnicas fotogramtricas de reseccin espacial y ajuste
____________________________________________ 56

de Haces de Rayos (Bundle block adjustment). Para determinar los seis parmetros de
orientacin exterior asociados con una imagen, (Xo, Yo, Zo, , y ) mediante el
mtodo de reseccin espacial, requiere que se cumplen las siguiente condiciones:
colinearidad, 3 puntos de control con sus coordenadas (x, y, z) exactamente conocidas en
la imagen, y la informacin de parmetros de la cmara. Los rayos de luz con origen en
tres puntos de control, interceptan el plano de la imagen a travs de puntos de control y
receptan en el centro perspectivo de la cmara y mediante el ajuste por mnimos
cuadrados, se calcula la posicin de orientacin exterior.
Sin embargo el mtodo de reseccin espacial, es deficiente para un proyecto de muchas
fotos; ya que la orientacin exterior calculada para cada foto independiente, normalmente
no es muy exacta; por otro lado, requiere muchos puntos de control. As, por ejemplo, un
proyecto con 50 fotos requerira 150 puntos de control (3 por cada foto).
Para minimizar el costo del proyecto fotogrametrico se aplica el mtodo de Ajuste de
Haces de Rayos, el cual es una generalizacin del mtodo de reseccin espacial de una
sola imagen.
Figura 40. Principio de triangulacin mediante Ajuste de Haces de Rayos, Lerma.

Mediante este mtodo se calculan rigurosamente los parmetros de orientacin exterior
para cada imagen del bloque y las coordenadas (X, Y, Z) de los puntos de enlace y los
puntos de control (GCP) ajustados.
Fuente: Manual de ERDAS
Figura 41. Ejemplo de distribucin de 3 puntos de control terrestre (GCP)

y de 6 puntos de enlace (tie points)
____________________________________________ 57

Para cada punto de control terrestre existen 2 coordenadas correspondientes en la

imagen (X, Y). Mediante las 2 ecuaciones de colinearidad, conocidas como ecuaciones
de observacin, se puede representar la relacin que existe entre los puntos de control y
sus mediciones en la imagen. Si los GCP se miden en las reas de sobre posicin de las
2 imgenes, 4 ecuaciones se puede determinar para cada punto: 2 para mediciones de la
imagen izquierda y 2 para imagen derecha.
Las formulas representan : las mediciones de un GCP en la imagen 1 con

imagen 2 con
imgenes respectivas:
y en la
; y los elementos posicionales de orientacin exterior para las dos

y
En el caso que 3 GPC se debe medir en reas comunes de las dos imgenes, se debe
resolver 12 ecuaciones; y adems se miden los 6 puntos de enlace para el rea comn
de estas imgenes, 24 ecuaciones se deben desarrollar. Lo que dar en total 36
ecuaciones para un modelo estereoscpico. En ejemplo dado existen las siguientes
incgnitas:
6 Parmetros de orientacin exterior para la imagen izquierda (Xo, Yo, Zo, , y
);
6 parmetros de orientacin exterior para la imagen derecha (Xo, Yo, Zo, , y
);
Coordenadas (X, Y, Z) para 6 puntos de enlace (6 x3= 18 incgnitas).
El total de las incgnitas es 30. La calidad de ajuste depende de calidad y redundancia de

datos de entrada. La redundancia es el grado de libertad en una solucin fotogramtrica;
para este ejemplo es igual a 6, calculada a partir de la resta de parmetros conocidos y
____________________________________________ 58

los de incgnitas (36 30=6). Al contar con las ecuaciones formuladas, la condicin de
colinearidad puede ser resuelta mediante ajuste de de mnimos cuadrados. Esta tcnica
estatstica se usa para:
Estimar y/o ajustar los parmetros de orientacin interior y exterior
Estimar las coordenadas (X; Y; Z) de puntos de enlace
Minimizar y redistribuir los errores en todo bloque de imgenes, asociados con
imprecisiones de: coordenadas de GCP, mediciones de puntos de enlace,
informacin de la cmara y errores sistemticos.
El mtodo de ajuste por mnimos cuadrados involucra la determinacin de las
correcciones de los parmetros desconocidos con base en el criterio de minimizacin de
residuales de las mediciones introducidas. Los residuales se derivan de la diferencia entre
valores medidos (introducidos por el usuario) y los valores calculados. Dentro el contexto
de fotogrametra, las mediciones incluyen la localizacin y las coordenadas de GCP;
mientras que en la orientacin exterior las mediciones son los importantes parmetros
estimados por el proceso de orientacin en bloque. Los residuales incluyen las
coordenadas de GCPs y de puntos de enlace de las imgenes minimizadas a lo largo de
coordenadas terrestres de los GPS conocidas. La versin simplificada de la condicin de
mnimos cuadrados se expresa mediante siguiente ecuacin: V = A * X L ; donde:
V matriz de residuales de coordenadas de la imagen
A - matriz de derivadas parciales con respecto a parmetros desconocidos, incluyendo
orientacin interior, orientacin exterior, XYZ de puntos de enlace y coordenadas de GCP.
X - matriz de correccin de parmetros desconocidos de orientacin exterior
L matriz de observaciones de entrada (coordenadas de la imagen y coordenadas de
GCP).
El de ajuste es un proceso iterativo, dependiente de ajustes de cada una de las matrices
incluidas en la solucin matemtica. Al terminar cada iteracin se generan los valores de
residuales que indican la exactitud y grado de ajuste entre datos de entrada y la solucin
matemtica. Al terminar el proceso, se genera el reporte de triangulacin en bloque, que
incluye:
Parmetros finales de orientacin exterior de cada imagen del bloque y su
exactitud
Parmetros finales de orientacin interior de cada imagen del bloque y su
exactitud
X,Y,Z de los puntos de enlace y su exactitud
Coordenadas ajustadas de GCPs y sus residuales
Residuales de coordenadas de las imgenes
____________________________________________ 59

BIBLIOGRAFIA
A. Cuartero S. Fotogrametra digital. Tema I. Introduccin a Fotogrametra Digital. U. De

extremadura, Espaa, 2001. http://www.unex.es/geodesia/fotod/FDTema_01.pdf
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C. Heipke . Digital Photogrammetric Workstations. A review of the state-of-the-art for

topographic applications.
http://www.ipi.uni-hannover.de/html/publikationen/2001/heipke/hei_dpws.pd
Ackermann, F., 1996a, Some considerations about automatic digital aerial triangulation.
http://phot.epfl.ch/workshop/wks96/tocwks96.html
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Lausanne. http://phot.epfl.ch/workshop/wks96/tocwks96.html
Heipke,
C.,
1996,
Overview
of
http://phot.epfl.ch/workshop/wks96/tocwks96.html]
image
matching
techniques.
J.
Perez.
Apuntes
de
Fotogrametria
II.
U.
De
Extremadura.
http://www.cartesia.org/data/apuntes/fotogrametria_analitica/ApuntesFotogrametria2.pdf
____________________________________________ 60


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Bogot, D.C, Octubre de 2006

Centro de Investigacin y Desarrollo en Informacin Geogrfica CIAF

CRONOLOGIA DEL DESARROLLO DE LA FOTOGRAMETRIA ............................................... 8

CONCEPTOS BSICOS DE SENSORAMIENTO REMOTO ........................................................ 13

DESCUBRIMIENTOS CONCEPTUALES (ANTES DE 1825) ....................................................................... 9

RADIACIN ELECTROMAGNTICA Y ESPECTRO ELECTROMAGNTICO ............................................... 13

PARAMETROS TCNICOS DE ADQUISICIN DE FOTOS AEREAS ....................................... 22

CARACTERSTICAS DE AVIONES PARA LEVANTAMIENTOS FOTOGRAMTRICOS ................................. 22

FLUJO DEL PROCESO FOTOGRAMETRICO .......................................................................... 40

PREPARACIN DEL PROYECTO FOTOGRAMTRICO............................................................................ 41

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Segn la ASPRS (American Society of Photogrammetry and Remote Sensing) -1987, la

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El sistema tridimensional es el sistema de coordenadas del terreno sobre el cual se

Figura 2. Modo de obtencin de imgenes con estereoscopia

Figura 3. Principales etapas de produccin cartogrfica a partir

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La fotogrametra digital es una tecnologa basada en la medicin sobre imgenes digitales

La fotogrametra analgica se basa en los instrumentos pticos y mecnicos (plotters)

Tabla 1. Comparacin de mtodos fotogramtricos

Fuente: Brito-Nunes, 2002.

Hasta hace un poco, la Fotogrametra se consideraba como una rama independiente y

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Figura 4. Visin moderna de la fotogrametra

Las imgenes digitales pueden ser mejoradas para su interpretacin mediante

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Figura 5. Proceso de ortorectificacin, que trasforma una imagen en perspectiva

Dentro las desventajas se puede consideran los siguientes aspectos:

La fotogrametra digital aun no ha alcanzado la madurez tecnolgica.

CRONOLOGIA DEL DESARROLLO DE LA FOTOGRAMETRIA

En la historia de la fotogrametra se identifican las cinco etapas marcadas por

Descubrimientos conceptuales (antes de 1825)

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DESCUBRIMIENTOS CONCEPTUALES (ANTES DE 1825)

FOTOGRAMETRA PIONERA (1825-1900)

1825 - 1835, Niepce y Daguerre (Francia) obtienen las primeras fotografas.

FOTOGRAMETRA ANALGICA (1901-1950)

Desarrollo de la aviacin, de tecnologa fotogramtrica y mejoramiento de cmaras y de

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restituidores permitan la elaboracin de cartografa con alta preescisin y se creo la

Figura 6. Restituidor Analgico Wild B-8. (Brito-Nunes, 2002)

Figura 7. Antigua cmara fotogramtrica de mano Wild. (Fuente: Brito-Nunes, 2002)

FOTOGRAMETRA ANALTICA (1950-1990)

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FOTOGRAMETRA DIGITAL (1990 - PRESENTE)

Desde los aos 90 hasta la actualidad, se presenta expansin de uso de la fotogrametra

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Disponibilidad de las imgenes digitales provenientes de diferentes sensores

Disponibilidad de robustas estaciones de trabajo / computadores con los

Integracin de diferentes tipos de datos en un sistema unificado as como GIS.

Aplicaciones en tiempo real, as como control de la calidad y robtica.

Las nuevas reas de aplicaciones.

Falta de operarios entrenados y experimentados en conceptos fotogramtricos y

Actualmente, todos los procesos fotogramtricos se pueden clasificar como

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CONCEPTOS BSICOS DE SENSORAMIENTO REMOTO

La radiacin electromagntica constituye la base de todos sistemas de sensores remotos

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Figura 8. Esquema de una onda Electromagntica

Figura 9. El Espectro Electromagntico, (Chuvieco, 1996).